Capitolul 12

Sisteme de ecuaţii
diferenţiale.

12.1 Sisteme liniare cu coeficienţi constanţi.

În acest paragraf von studia ecuaţiile:
dY
= F (Y ), (12.1)
dx
unde
F : Rn → Rn
este de forma:
F (Y ) = AY + B
unde ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
y1 (x) b1 (x)
⎜ y2 (x) ⎟ ⎜ b2 (x) ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Y = Y (x) = ⎜ .. ⎟, B = B(x) = ⎜ .. ⎟,
⎝ . ⎠ ⎝ . ⎠
yn (x) bn (x)
⎛ ⎞
a11 a12 ...a1n
⎜ a21 a22 ...a2n ⎟
⎜ ⎟
A=⎜ .. .. .. ⎟,
⎝ . . . ⎠
an1 an2 ...ann
aij , i = 1, 2, ..., n; j = 1, 2, ..., n, constante reale.
Explicit vom avea:
⎧ 
⎪
⎪ y1 = a11 y1 + a12 y2 + . . . + a1n yn + b1 (x)
⎪
⎨ y  = a21 y1 + a22 y2 + . . . + a2n yn + b2 (x)
2
.. .. .. .. .. .. (12.2)
⎪
⎪ . . . . . .
⎪
⎩ 
yn = an1 y1 + an2 y2 + . . . + ann yn + bn (x)

259
260 CAPITOLUL 12. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE.

Este vorba deci, de sisteme liniare cu coeficienţi constanţi.

Sistemul (12.1) sau (12.2) se numeşte sistem liniar omogen dacă B = 0
sau b1 (x) = b2 (x) = . . . bn (x) = 0. În cazul când există cel puţin un indice
j = 1, 2, . . . , n pentru care bj = 0 vom spune că istemul este liniar neomogen.
Problema Cauchy ataşată sistemului liniar cere determinarea soluţiei unice
care verifică condiţia:
⎛ ⎞
y1 (x0 )
⎜ y2 (x0 ) ⎟
⎜ ⎟
Y (x0 ) = ⎜ . ⎟ = Y0 (12.3)
⎝ .. ⎠
yn (x0 )

12.1.1 Determinarea soluţiilor sinstemului liniar omogen.

Fie sistemul liniar şi omogen:

dY
= AY, (12.4)
dx
sau explicit: ⎧ 
⎪
⎪ y1 = a11 y1 + a12 y2 + . . . + a1n yn
⎪
⎨ y  = a21 y1 + a22 y2 + . . . + a2n yn
2
.. .. .. .. .. (12.5)
⎪
⎪ . . . . .
⎪
⎩ 
yn = an1 y1 + an2 y2 + . . . + ann yn
Vom căuta soluţii de forma:

Y (x) = eλx C,

unde C este un vector coloană cu n componente constante, fie acestea c1 , c2 , . . . cn ,

iar λ un parametru . Cum dY λx
dx = λe C, ı̂nlocuind ı̂n (12.4), vom avea:

(A − λIn )Ceλx = 0, (12.6)

cu In matricea unitate de ordin n. Prin urmare vom avea sistemul:

(A − λIn )C = 0

adică ⎧
⎪
⎪ (a11 − λ)c1 + a12 c2 + . . . + a1n cn = 0
⎪
⎨ a21 c1 + (a22 − λ)c2 + . . . + a2n cn = 0
.. .. .. .. .. (12.7)
⎪
⎪ . . . . .
⎪
⎩
an1 c1 + an2 c2 + . . . + (ann − λ)cn = 0
12.1. SISTEME LINIARE CU COEFICIENŢI CONSTANŢI. 261

Sistemul admite soluţia nulă(c1 = c2 = . . . = cn = 0), soluţia banală, pentru

orice λ. Cum aceasta nu este interesantă, vom căuta soluţii diferite de cea
banală. Condiţia de existenţă a soluţiilor nebanale este:

det(A − λIn ) = 0, (12.8)

care, prin dezvoltare conduce la polinomul de grad n:

Pn (λ) = λn + α1 λn−1 + . . . αn = 0 (12.9)

numit polinomul caracteristic al sistemului. Pentru o rădăcină λj a polino-

mului caracteristic vom obţine o soluţie Cj din sistemul (12.7). Soluţiile λj se
numesc valori proprii iar vectorii corespunzători Cj vectori proprii.
Prin urmare soluţia Yj formată cu valoarea proprie λj şi vectorului propriu
Cj este
Yj = Cj eλj x ,
care se mai numeşte soluţie fundamentală. Prin determinarea a n soluţii
Yj j = 1, 2, . . . , n vom spune că soluţia generală a ecuaţiei (12.4) sau (12.5)
este o combinaţie lineară de soluţii fundamentale Yj

Y (x) = C1 Y1 (x) + C2 Y2 (x) + . . . + Cn Yn (x), (12.10)

unde C1 , C2 , . . . , Cn sunt n constante reale.

Exemplu
 
y1 = y1 + y2
y2 = −2y1 + 4y2
Valorile proprii asociate matricei:
 
1 1
−2 4
sunt λ1 = 2 şi λ2 = 3
Vectorii proprii corespunzători sunt:
   
1 1
C1 = şi C2 =
1 2
obţinem soluţiile particulare ale sistemului dat:
   
1 1
Y1 = e2x şi Y2 = e3x
1 2
Soluţia generală a sistemului considerat este:
   
1 1
Yo (x) = C1 e2x + C2 e3x
1 2
262 CAPITOLUL 12. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE.

sau explicit: 
y1 = C1 e2x + C2 e3x
y2 = C1 e2x + 2C2 e3x

12.1.2 Determinarea soluţiilor sinstemului liniar neomogen.

Metoda variaţiei constantelor.
Fie, din nou, sistemul liniar neomogen:

dY
= AY + B (12.11)
dx
şi fie sistemul liniar omogen asociat:

dY
= AY (12.12)
dx
Teorema 1. Dacă Yp este o soluţie particulară a ecuaţiei (12.11), atunci orice
soluţie Y a ei este de forma Y = Yp +Yo , unde Yo este soluţie a ecuaţiei (12.12)
Dacă ı̂nlocuim ı̂n (12.11) pe Y = Yp +Yo , obţinem: Y  = Yp +Yo = A(x)(Yp +
Yo ) + B(x), cum Yp = A(x)Yp + B(x), rezultă Yo = A(x)Yo . Invers dacă
Yo = A(x)Yo , atunci Y = Yp + Yo , cu Yp soluţie particulară, soluţie a ecuaţiei
(12.11)
.
Teorema 2. Dacă {Y10 , Y20 , . . . , Yn0 } este un sistem fundamental de soluţii
pentru sistemul (12.12), deci soluţia generală a acestui sistem este:


n
Yo = Cj Yjo ,
j=1

există funcţiile C1 (x), C2 (x), . . . , Cn (x) astfel ı̂ncât:


n
Yp = Cj (x)Yjo (x)
j=1

este soluţie particulară a sistemului neomogen (12.11)

Punând condiţia ca Yp să verifice ecuaţia (12.11), obţinem:


n 
n
dYjo (x) 
n
Cj (x)Yjo (x) + Cj (x) =A Cj (x)Yjo (x) + B(x)
dx
j=1 j=1 j=1

deci:

n 
n
dYjo (x)
Cj (x)Yjo (x) + Cj (x)[ − AYjo ] = B(x)
dx
j=1 j=1
12.1. SISTEME LINIARE CU COEFICIENŢI CONSTANŢI. 263

de unde, dacă folosim faptul că Yjo sunt soluţii ale sistemului omogen (12.12),
deci:
dYjo (x)
− AYjo = 0 (∀)j = 1, 2, . . . , n
dx
obţinem:

n
Cj (x)Yjo (x) = B(x),
j=1

cu ⎛ ⎞
o
yj1
⎜ o
yj2 ⎟
⎜ ⎟
Yjo = ⎜ .. ⎟
⎝ . ⎠
o
yjn

În mod explicit avem sistemul liniar şi neomogen:

⎧  o
⎪
⎪ C1 y11 + C2 y21
o + . . . + C  yo = b
1
⎪ n n1
⎨ C  y o + C  y o + . . . + C  y o = b2
1 12 2 22 n n2
.. .. .. .. ..
⎪
⎪ . . . . .
⎪
⎩  o
C1 y1n + C2 y2n
o + . . . + C  yo = b ,
n nn n

al cărui determinant:  
 o
y11 y21o ... yn1o 
 
 y12o y22o ... yn2o 
 
 .. .. .. 
 . . . 
 
 o
y1n o ...
y2n o
ynn 

este = 0 deoarece {Y1o , Y2o , . . . , Yno } este un sistem fundamental de soluţii al

sistemului omogen.
Exemplu:
Să considerăm sistemul:
 
y1 = y1 + y2 + e−x
y2 = y1 + y2 + 2e−x

Sistemului omogen asociat:


y1 = y1 + y2
y2 = y1 + y2

ı̂i corespunde matricea:  

1 1
A=
1 1
264 CAPITOLUL 12. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE.

ce are drept polinom caracteristic

P2 (λ) = λ(λ − 2)
 
α
Pentru λ = 0 vom avea vectorii proprii de forma , iar pentru λ = 2
−α
 
α
vom avea vectorii proprii de forma obţinem sistemul fundamental de
α
soluţii pentru sistemul omogen corespunzător
   
1 1
{Y1 =
o o
, Y2 = e2x }
−1 1
deci soluţia generală a sistemului omogen este:
   
1 1
Yo = C1 Y1 + C2 Y2 = C1
o o
+ C2 e2x
−1 1
Căutând soluţie particulară de forma:
Yp = C1 (x)Y1o + C2 (x)Y2o
obţinem:      
1 1 e−x
C1 (x) + C2 (x) 2x
e =
−1 1 2e−x
adică 
C1 (x) + C2 (x)e2x = e−x
−C1 (x) + C2 (x)e2x = 2e−x
Soluţiile acestui din urmă sistem sunt:
1 3
C1 (x) = − e−x şi C2 (x) = e−3x ,
2 2
deci
1 1
C1 (x) = e−x şi C2 (x) = − e−3x ,
2 2
şi atunci:
     
1 −x 1 1 −x 1 −x 0
Yp = e − e =e .
2 −1 2 1 −1
Soluţia generală a sistemului dat este:
     
1 1 −x 0
Y = Yo + Yp + C1 + C2 e2x
+e .
−1 1 −1
Pe componente vom avea:

y1 = C1 + C2 e2x
y2 = −C1 + C2 e2x − e−x
cu C1 C2 constante reale.
12.1. SISTEME LINIARE CU COEFICIENŢI CONSTANŢI. 265

12.1.3 Sisteme şi ecuaţii liniare.

Vom considera ecuaţia diferenţială de ordin n scrisă sub forma normală:

y (n) = F (x, y, y  , y  , . . . , y (n−1) ) (12.13)

Propoziţia 1:
Ecuaţia y (n) = F (x, y, y  , y  , . . . , y (n−1) ) este echivalentă cu sistemul de n
ecuaţii de ordinul ı̂ntâi
⎧ 
⎪
⎪ y1 = y2
⎪
⎨ y  = y3
2
.. (12.14)
⎪
⎪ .
⎪
⎩ 
yn = F (x, y1 , y2 , . . . , yn )

unde y1 = y ı̂n sensul următor: dacă y = y1 este soluţie a ecuaţiei (12.13)

atunci ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
y1 y
⎜ y2 ⎟ ⎜ y  ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Y (x) = ⎜ . ⎟ = ⎜ .. ⎟
⎝ . ⎠ ⎝ .
. ⎠
yn y (n−1)
este soluţie a sistemului (12.14) şi reciproc.
Observaţie:
Această echivalenţă se păstrează şi ı̂n cazul problemei Cauchy:
Condiţiile iniţiale:

y(x0 ) = y00 , y  (x0 ) = y10 , . . . , y (n−1) (x0 ) = yn−10

sunt ı̂ndeplinite dacă şi numai dacă:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
y1 (x0 ) y00
⎜ y2 (x0 ) ⎟ ⎜ y10 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Y (x0 ) = ⎜ . ⎟=⎜ .. ⎟
⎝ .. ⎠ ⎝ . ⎠
yn (x0 ) yn0

Vom studia ı̂n continuare cazul particular al ecuaţiilor (12.13) de forma:

F (x, y, y  , y  , . . . , y (n−1) ) = −a1 y (n−1) − a2 y (n−2) − . . . − an y + f (x) (12.15)

unde a1 , a2 , . . . , an ∈ R iar f (x) o funcţie continuă, deci a ecuaţiilor de forma:

y (n) + a1 y (n−1) + a2 y (n−2) + . . . + an−1 y  + an y = f (x) (12.16)

Dacă f (x) = 0 ecuaţia se numeşte omogenă, dacă f (x) = 0 ecuaţia se numeşte

neomogenă.
266 CAPITOLUL 12. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE.

vom folosi uneori operatorul diferenţial L definit prin:

dn y dn−1 y
L(y) = y (n) + a1 y (n−1) + . . . + an y = n
+ a1 n−1 + . . . + an y (12.17)
dx dx
şi atunci ecuaţia considerată poate fi pusă sub forma:

L(y) = f (x)

Propoziţia 2:
Ecuaţia Ly = 0 este echivalentă cu sistemul de n ecuaţii de ordinul ı̂ntâi
⎧ 
⎪
⎪ y = −y2
⎪ 1
⎪
⎪
⎨ 2 y = −y3
.. (12.18)
⎪ .
⎪
⎪ 
⎪
⎪ y = −yn
⎩ n−1 
yn = −a1 y1 − a2 y2 − a3 y3 . . . − an yn

Prin urmare matricea sistemului este:

⎛ ⎞
0 −1 0 ... 0 0
⎜ 0 0 − 1 ... 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ .. . . . .. ⎟
A=⎜ . .. .. . . . .. . ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 ... 0 − 1 ⎠
−an − an−1 − an−2 . . . − a2 − a1

Propoziţia 3:
Fie ecuaţia liniară şi omogenă

y (n) + a1 y (n−1) + . . . + an y = 0

şi fie sistemul echivalent:

dY
= AY
dx
atunci polinomul caracteristic asociat matricei A coincide cu polinomul carac-
teristic al ecuaţiei liniare Ly = 0
Întradevăr dezvoltând det(A − λIn ) = 0 după ultima linie obţinem:

Pn (λ) = det(A − λIn ) = λn + a1 λn−1 + . . . + an .

Propoziţia 3:
Un sistem liniar de n ecuaţii de ordinul unu neomogen:
dY
= AY + B, A ∈ Mn(R), B ∈ Mn 1 (R) (12.19)
dx
12.1. SISTEME LINIARE CU COEFICIENŢI CONSTANŢI. 267

este echivalent cu o ecuaţie liniară de ordinul n:

L(y) = f (x), f ∈ C(R) (12.20)

Demonstraţie: Să notăm cu D matricea asociată operatorului de derivare:

⎛ d ⎞⎛ ⎞ ⎛  ⎞
dx 0 0...0 y1 y1
⎜ 0 d 0...0 ⎟ ⎜ y2 ⎟ ⎜ y  ⎟
⎜ dx ⎟⎜ ⎟ ⎜ 2 ⎟
DY = ⎜ . . .. .. ⎟ ⎜ .. ⎟ = ⎜ .. ⎟
⎝ . ..
. . . ⎠⎝ . ⎠ ⎝ . ⎠
0 d
0 0 . . . dx yn yn

Egalitatea (12.19)devine atunci:

(D − A)Y = B (∀)Y

Rezolvând formal acest sistem obţinem relaţiile:

det(D − A)yi = det Ci ,

unde Ci este matricea ce se obţine ı̂nlocuind ı̂n matricea D − A coloana i cu

vectorul coloană B. Rezultatul va fi o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul n
ı̂n yi .
Exemple:
1) Fie sistemul:  
y1 = y2
y2 = −y1
   d 
0 1 −1
A= ; D−A= dx
−1 0 1 d
dx
Sistemul este echivalent cu:
 d 
 
 dx − 1  y1 = 0 adică y1 + y1 = 0
 1 d 
dx

Soluţiile sistemului sunt:


y1 = C1 cos x + C2 sin x
y2 = −C1 sin x + C2 cos x

2) Pentru sistemul 
y1 = y1 + y2
y2 = y1 + y2 + 16x
   d 
1 1 − 1 − 1
A= ; D−A= dx
1 1 −1 dx − 1
d
268 CAPITOLUL 12. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE.

Sistemul este echivalent cu:

 d   
   − 1 
 dx − 1 − 1  y1 =  0  
 −1   16x −  adică y1 − 2y1 = 16x
dx − 1
d d
dx 1
sau cu:
 d   d 
   
 dx − 1 − 1  y2 =  dx − 1 0  adică y2 − 2y2 = 16 − 16x
 −1   −1 
dx − 1
d
16x

Observaţie: Se poate ajunge la aceleaşi rezultate dacă vom folosi metoda

substituţiei care constă ı̂n eliminarea pe rând a necunoscutelor, ajungând ı̂n
cele din urmă la o ecuaţie diferenţială de ordin n.
Astfel din exemplul 2) din prima ecuaţie avem

y2 = y1 − y1 iar y2 = y1 − y1

Înlocuind y2 şi y2 ı̂n a doua ecuaţie ne va da:

y1 − y1 = y1 + y1 − y1 + 16x sau y1 − 2y1 = 16x

La fel scoţând din a doua ecuaţie pe y1 avem

y1 = y2 − y2 − 16x iar y1 = y2 − y2 − 16

Înlocuind y1 şi y1 ı̂n prima ecuaţie ne va da:

y2 − y2 − 16 = y2 + y2 − y2 − 16x sau y2 − 2y2 = 16 − 16x

Prin urmare rezultate identice.