See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/303105984

CONTROLUL ADAPTIV AL SISTEMELOR AUTOMATE

Book · January 2010

DOI: 10.13140/RG.2.1.4563.8001

CITATIONS READS
0 661

4 authors, including:

Monica Leba Camelia Ioana Barbu

University of Petrosani University of Petrosani
143 PUBLICATIONS   147 CITATIONS    33 PUBLICATIONS   26 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Visible Light Communication (VLC) wireless network View project

Contributions regarding the use of neural headset for artificial arm control View project

All content following this page was uploaded by Camelia Ioana Barbu on 14 May 2016.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 Prof.univ.dr.ing.mat. EMIL P. POP
Dr.ing. FELICIA N. NEGHINĂ
Conf.univ.dr.ing. MONICA C. LEBA
Asist.univ.dr.ing. IOANA CAMELIA I. BARBU

CONTROLUL ADAPTIV AL
SISTEMELOR AUTOMATE

EDITURA DIDACTICĂ ŞI PEDAGOGICĂ R.A.

BUCUREŞTI
2010
 Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României
Controlul adaptiv al sistemelor automate/ Pop P. Emil,
Neghină N. Felicia, Leba C. Monica, Barbu I. Camelia.
Bucureşti: Editura Didactică şi Pedagogică, 2010
ISBN 978-973-30-2699-0

I. Pop, Emil P.
II. Neghină, Felicia N.
III. Leba, Monica
IV. Barbu, Camelia I.

004

Copyright © 2010. Toate drepturile acestei ediţii sunt rezervate.

Conţinutul cărţii nu poate fi copiat, fotocopiat, reprodus, tradus sau
distribuit pe suport electronic, în întregime sau în parte, fără
acordul scris al autorilor.

Redactor: dr.ing. Emil Pop

Tehnoredactare computerizată: dr.ing. Ioana Camelia Barbu
Coperta: dr.ing. Ioana Camelia Barbu, dr.ing. Monica Leba

Tiparul executat la Editura Universitas

Str. Universtităţii, Nr. 20, Petroşani
România

Coperta executată la S.C. Novian S.R.L.

Str. 1 Decembrie 1918, Petroşani
România
 CUPRINS
INTRODUCERE..................................................................... 7
Cap.1. PROBLEMA CONTROLULUI ADAPTIV................... 12
1.1. Istoric................................................................... 12
1.2. Structura controlului adaptiv................................ 15
1.3. Justificarea controlului adaptiv............................ 19
1.4. Alegerea controlului adaptiv................................ 28
1.5. Obiectivele lucrării................................................ 32
Cap.2. METODE, TEHNICI ŞI SISTEME DE CONTROL
ADAPTIV................................................................................ 34
2.1. Clasificarea sistemelor de control adaptiv............ 34
2.2. Controllere adaptive euristice.............................. 36
2.3. Controllere adaptive cu model de referinţă........... 39
2.4. Controllere autoacordabile................................... 45
2.5. Regulatoare stohastice......................................... 52
2.6. Tendinţe noi în sistemele adaptive....................... 54
Cap.3. BAZELE TEORIEI SISTEMELOR ADAPTIVE.......... 58
3.1. Probleme generale............................................... 58
3.2. Modele în spaţiul stărilor..................................... 63
3.3. Modele intrare-ieşire........................................... 65
3.4. Reprezentări parametrice ale sistemelor.............. 68
3.5. Modelarea şi simularea unei maşini de perforat
ca sistem canonic şi parametrizat......................................... 79
Cap.4. STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE
ADAPTIVE............................................................................. 86
4.1. Probleme generale.............................................. 86
4.2. Cercetarea stabilităţii sistemelor adaptive........... 89
4.3. Stabilitatea Leapunov........................................... 100

5
Cap.5. MODELAREA SISTEMELOR CU INCERTITUDINI 110
ŞI ALTERNATIVA PROIECTĂRII ROBUSTE.......................
5.1. Incertitudinile din sistemele automate.................. 111
5.2. Transformarea liniară fracţională......................... 115
5.3. Optimizarea performanţelor.................................. 121
5.4. Proiectarea robustă a controlului unui transportor
cu bandă............................................................................... 123
Cap.6. IDENTIFICATOARE ŞI OBSERVERE PENTRU
SISTEME ADAPTIVE............................................................. 133
6.1. Probleme generale............................................... 133
6.2. Identificarea parametrilor...................................... 137
6.3. Alegerea tipului semnalelor de probă................... 144
6.4. Observere adaptive Luenberger.......................... 155
6.5. Observere adaptive pentru modele nonminimale. 164
Cap.7. CONTROLUL ADAPTIV AL TRANSPORTOARELOR
CU BANDĂ..................................................................................... 175
7.1. Probleme generale............................................... 175
7.2. Alegerea strategiei de control adaptiv................. 176
7.3. Modelarea şi simularea controlului adaptiv......... 180
7.4. Implementarea controlului adaptiv....................... 191
Cap.8. CONTROLUL ADAPTIV AL ELEVATOARELOR
INDUSTRIALE....................................................................... 197
8.1. Probleme generale.............................................. 197
8.2. Alegerea strategiei de control adaptiv.................. 201
8.3. Modelarea şi simularea controlului adaptiv........... 205
8.4. Implementarea controlului adaptiv....................... 212
BIBLIOGRAFIE....................................................................... 215

6
 INTRODUCERE

Conducerea automată adaptivă a proceselor a făcut obiectul

multor cercetări de-a lungul câtorva decenii. S-au obţinut multe rezultate
teoretice, inclusiv dezvoltarea unei teorii riguroase a stabilităţii şi
înţelegerea proprietăţilor dinamice a diverselor scheme de sisteme
adaptive.
Multe succese aplicative au fost realizate în ultimii ani ceea ce a
produs o creştere impresionantă în producerea de controllere
comerciale cu bucle adaptive. Cercetările în conducerea adaptivă au o
lungă istorie. Începuturile sunt în anii 1950 motivate de problema
proiectării pilotului automat pentru aeronave operând în domenii largi de
viteze şi altitudini. În acel timp se căuta un controller bun cu amplificare
constantă care să fie invariant la variaţia în limite largi a parametrilor de
zbor. S-a constatat că un controller cu amplificare constantă nu era
suficient adoptându-se o reglare a amplificării bazată pe măsurători
auxiliare, cum ar fi viteza şi densitatea aerului. Cu o asemenea schemă
şi modele de referinţă simple s-a construit un controller autoacordabil
care să asigure o funcţie de transfer în circuit închis egală cu a
modelului de referinţă prescris. Au fost propuse câteva scheme de
controllere cu parametri autoacordabili, cum ar fi cele bazate pe regula
sensibilităţii şi MIT verificate cu performanţe bune în anumite condiţii de
zbor. Kalman (1958) a stabilit conceptul general al controllerului
autoacordabil pentru sisteme liniare cu o singură intrare şi o singură
ieşire (SISO) şi folosirea parametrilor estimaţi pentru realizarea
controllerului liniar optimal cuadratic.
În anii 1980, după peste 20 de ani de cercetări în domeniile
sistemelor adaptive, dar cu rezultate aplicative modeste s-a trecut la

7
analiza critică a rezultatelor şi realizărilor de până atunci. Pentru prima
dată s-a arătat de către Rohrs (1982) că presupunerea sub care s-a
cercetat şi probat stabilitatea schemelor adaptive este sensibilă la
prezenţa unor fenomene nemodelate, cum ar fi zgomotul, care a fost
neglijat pe parcursul cercetărilor. Aceasta a adus o abordare nouă în
cercetarea robusteţei algoritmilor adaptivi, o reexaminare a posibilităţii
controllerelor adaptive comparativ cu controllerele cu amplificare fixă,
dezvoltarea de metode pentru analiza algoritmilor adaptivi la
comportarea dinamică şi încercarea de aplicare şi implementare pentru
sisteme practice (reactoare, roboţi, conducerea navelor). Implementarea
legilor complexe rezultate din calcule a fost facilitată de dezvoltarea
microelectronicii. Acest curent de cercetare şi dezvoltare a dat roade, iar
aplicaţiile industriale ale sistemelor adaptive au devenit tot mai
frecvente.
S-au efectuat multe experimente legate de controlul adaptiv în
laboratoare şi în industrie. Interacţiunea dintre teorie şi experimentare a
dus la o dezvoltare a acestui domeniu, iar ca rezultat, controllerele
adaptive au apărut pe piaţă încă de la începutul anilor 80 şi se dezvoltă
acum în ritm accelerat. Unul din rezultatele importante este că actual
aproape toate controllerele care sunt disponibile pe piaţă permit tehnici
adaptive într-un anume fel. Principalul motiv pentru introducerea
tehnicilor de control adaptiv a fost necesitatea adaptării controlului la
schimbările din dinamica proceselor cauzată de perturbaţiile produse de
mediu.
Obiectivele lucrării sunt următoarele: un prim obiectiv este
de a înţelege şi prezenta într-o manieră concisă şi inginerească
rezultatele, tehnicile de analiză şi noile direcţii de cercetare în domeniul
sistemelor adaptive; al doilea obiectiv este să se clarifice mai bine

8
conceptele şi metodele folosite în controlul sistemelor adaptive, în
scopul evaluării critice a acestor tehnici pentru a se sugera căi de
aplicare în domeniul tehnic în general şi în conducerea acţionărilor
electrice în particular; al treilea obiectiv este particularizarea teoriei
deterministe a sistemelor adaptive, pentru cazul celor cu o singură
intrare şi o singură ieşire (SISO) în scopul creşterii şanselor de aplicare
în domeniul practic concret; un ultim obiectiv este aplicarea în cazul a
două instalaţii complexe de transport în condiţii tehnice specifice,
modelarea, simularea şi experimentarea funcţionării acestora.
În capitolul 1 se prezintă o vedere de ansamblu asupra
sistemelor adaptive plecând de la istoric, fiind prezentate câteva definiţii,
o schemă bloc generală, ajungând la justificarea controlului adaptiv,
alegerea sistemelor adaptive şi obiectivele lucrării. În literatura de
specialitate sunt folosite multe definiţii ale controlului adaptiv, dintre care
în acest capitol sunt prezentate două.
De cele mai multe ori controlul în buclă deschisă al unui sistem
nu asigură calitatea necesară reglării, iar introducerea buclei de reglare
îmbunătăţeşte precizia, reduce influenţa perturbaţiilor şi asigură
stabilitate, dar numai în cazul unor perturbaţii neparametrice şi în limite
rezonabile. De aici, necesitatea utilizării unei alte soluţii de control
diferită chiar şi de controlul robust, care să modifice structura
controlerului adaptându-l la modificările parametrice ale procesului sau
chiar ale mediului datorită perturbaţiei. Acesta este controlul adaptiv
care va fi dezvoltat în lucrare.
În continuare este realizată o schemă logică pentru alegerea
tipului de control, în funcţie de tipul dinamicii procesului, a modului de
variaţie a parametrilor, etc.

9
 Capitolul 2 este consacrat analizei stadiului actual al controlului
adaptiv. La începutul capitolului se realizează o schemă arborescentă a
sistemelor de control adaptiv, care cuprind patru mari clase: sisteme
adaptive euristice, sisteme adaptive autoacordabile, sisteme adaptive cu
model de referinţă şi sisteme adaptive stohastice. Toate aceste clase de
sisteme adaptive sunt prezentate în detaliu în cadrul acestui capitol, de
la schema bloc cu elementele componente specifice până la metoda de
adaptare particulară fiecărui tip de sistem în parte. În finalul capitolului
sunt prezentate tendinţe noi în controlul adaptiv care este un domeniu
de cercetare foarte activ şi în care există încă multe aspecte
nerezolvate.
În capitolul 3 sunt analizate principalele concepte din Teoria
Sistemelor care sunt necesare în teoria adaptivă, fiind definite noţiunile
de controlabilitate, observabilitate, teorema de controlabilitate, teorema
de observabilitate, etc., precum şi reprezentarea prin scheme bloc a
sistemelor parametrice, ştiind faptul că pentru o cât mai bună
identificare a procesului, acesta trebuie parametrizat. Au fost prezentate
prima formă de parametrizare, a doua formă de parametrizare, a doua
formă de parametrizare cu factorizare, a doua formă de parametrizare
cu factorizare echivalentă. Capitolul se încheie cu modelarea şi
simularea unui sistem real, care este parametrizat folosind atât prima
formă de parametrizare, cât şi a doua formă de parametrizare.
Capitolul 4 este destinat cercetării stabilităţii, care este una dintre
problemele dificil de soluţionat în cazul proiectării sistemelor adaptive.
Este prezentat suportul matematic al teoriei stabilităţii pornind de la
teoriile existente în literatura de specialitate. Problematica stabilităţii a
fost prelucrată într-o formă inteligibilă astfel încât să poate fi aplicată în

10
 practică. În plus, de câte ori a fost necesar s-au prezentat exemple
proprii.
Capitolul 5 prezintă modelarea sistemelor cu incertitudini şi
alternativa proiectării robuste, plecând de la analiza incertitudinilor care
apar în sistemele automate, trasformarea liniară fracţională şi ajungând
la proiectarea robustă a controlului unui transportor cu bandă.
În capitolul 6 s-au analizat la început elementele componente
clasice ale unui sistem adaptiv: identificatoare, estimatoare, observere
folosind teoria clasică din literatura de specialitate. De asemenea, sunt
abordate următoarele probleme: modelarea şi simularea estimatoarelor
scalare serie şi paralel de ordinul I şi de ordin superior; identificarea
alegerii tipului semnalului de probă şi exemplificarea pe modele simulate
de ordinul I şi II; conceperea observerului Luenberger şi modelarea şi
simularea acestuia; propunerea de utilizare a parametrizărilor pentru
conceperea observerelor adaptive nonminimale.
Capitolul 7 prezintă analiza unei instalaţii complexe asupra căreia
se aplică algoritmi de control adaptiv, şi anume transportoarele cu
bandă. Se alege strategia de control adaptiv, se realizează modelarea şi
simularea acţionărilor, a identificatoarelor, a estimatoarelor şi a
controllerelor. Pentru cazul transportoarelor cu bandă se implementează
un sistem adaptiv scalar.
Capitolul 8 prezintă analiza unei alte instalaţii complexe asupra
căreia aplică controlul adaptiv, o instalaţie de extracţie. Se alege
strategia de control adaptiv, se realizează modelarea şi simularea
acţionărilor, a identificatoarelor, a estimatoarelor şi a controllerelor. În
cazul instalaţiei de extracţie se proiectează un sistem adaptiv care se
implementează pe o instalaţie de laborator.
Autorii

11

View publication stats