Modelare Si Simulare

i
C U P R I N S

1. Introducere ................................................................................................ 1

2. Modelarea bioproceselor de depoluare ...............................................
7
2.1. Tehnologii de biosintez ........................................................................ 7

2.1.1. Etapele elaborrii tehnologiilor de biosintez. Medii de
cultur i surse de energie ...........................................................
8

2.1.2. Procedee de fermentaie. Probleme specifice
ale tehnologiilor de biosintez ....................................................

9
2.2. Tipuri de bioreactoare ............................................................................ 11
2.3. Cinetici de reacie .................................................................................. 15

2.4. Regimul dinamic al creterii microbiene n bioreactoarele
cu amestec omogen ................................................................................

18
2.4.1. Extensii ale modelului dinamic de baz ..................................... 21

2.4.2. Modele ale vitezei specifice de cretere a populaiilor
de microorganisme ......................................................................

23

2.5. Modelul dinamic general al unui bioproces desfurat ntr-un
bioreactor cu amestec omogen ..............................................................

27
2.5.1. Scheme de reacie ale unui proces biotehnologic ....................... 27

2.5.2. Modelul general de stare al unui bioproces desfurat ntr-un
bioreactor cu amestec omogen ....................................................

30
2.5.3. Modelarea vitezelor de reacie .................................................... 32
2.5.4. Modelarea debitelor de evacuare a gazelor ................................. 35
2.5.5. Modelarea debitelor de alimentare ............................................. 35
2.5.6. Normalizarea coeficienilor de producie ................................... 36

Modelarea i identificarea bioproceselor de depoluare

ii
2.6. Reducerea ordinului modelului ............................................................. 37
2.6.1. Forma standard cu dou scri de timp ........................................ 37
2.6.2. Definirea unui parametru scalar mic la derivat ......................... 39
2.7. Modelarea dinamic a sistemelor biotehnologice complexe ................. 42
2.7.1. Procese aerobe. Bioreactoare cu recirculare ............................... 42
2.7.2. Procese anaerobe ......................................................................... 46
2.7.3. Modelarea sistematic a proceselor biotehnologice complexe ... 49
2.7.3.1. Definiii, notaii ............................................................. 49
2.7.3.2. Modelul dinamic general ............................................... 55

2.7.3.3. Modelul dinamic al bioproceselor desfurate
ntr-un singur reactor .....................................................

57

3. Proprieti structurale, transformri de stare, stabilitate .............
59
3.1. Proprieti structurale ale modelului ..................................................... 59
3.1.1. Partiionarea pe componente ....................................................... 59
3.1.2. Partiionarea pe reactoare ............................................................ 63

3.1.3. Observaii asupra proprietilor structurale ale modelului
general .........................................................................................

66
3.2. Transformri de stare ............................................................................. 67
3.2.1. Consideraii preliminare ............................................................. 67
3.2.2. Cazul n care matricea K are rangul liniilor maxim .................... 68
3.2.3. Cazul n care matricea K are rangul coloanelor maxim .............. 71
3.3. Stabilitatea modelului dinamic .............................................................. 73
3.3.1. Stri de echilibru ......................................................................... 74
3.3.2. Existena unui ansamblu invariant .............................................. 78
3.3.3. Stabilitatea strilor de echilibru .................................................. 79

4. Estimarea strii bioproceselor ..............................................................
91

4.1. Observabilitatea bioproceselor. Forma general a observerului de
stare ........................................................................................................

91
4.2. Observere exponeniale de stare ............................................................ 96

Cuprins

iii
4.2.1. Observerul Luenberger extins ..................................................... 96
4.2.2. Observerul Kalman extins .......................................................... 97
4.3. Observere asimptotice de stare .............................................................. 102
4.3.1. Structura general a observerului de stare .................................. 102
4.3.2. O structur simplificat a observerului de stare .......................... 109
4.4. Stabilitatea observerului asimptotic ...................................................... 113
4.4.1. Formularea problemei ................................................................. 113

4.4.2. Stabilitatea observerelor pentru procese desfurate
ntr-un singur reactor ..................................................................

113
4.5. Exemple de implementare numeric ..................................................... 115

4.5.1. Studiu de caz: Estimator de stare pentru bioprocese
de depoluare prototip ..................................................................

115

4.5.2. Studiu de caz: Estimarea strii pentru un proces
de depoluare de tip anaerob ........................................................

119

5. Estimarea parametrilor n bioprocesele de depoluare ....................
125
5.1. Introducere ............................................................................................. 125
5.2. Identificarea coeficienilor de producie ................................................ 127

5.2.1. Identificarea coeficienilor de producie n procesele
desfurate ntr-un singur reactor ...............................................

127

5.2.2. Identificarea coeficienilor de producie n sistemele
multi-reactor ................................................................................

129
5.3. Estimarea vitezelor de reacie ................................................................ 132
5.3.1. Formularea problemei ................................................................. 132
5.3.2. Estimator al parametrilor bazat pe observer de stare .................. 134
5.3.3. Estimator al parametrilor liniar-regresiv ..................................... 143

5.3.4. Condiii pentru estimarea vitezelor de reacie independent de
coeficienii de producie ..............................................................

154

5.4. Estimarea combinat a coeficienilor de producie i
a vitezelor specifice de reacie ...............................................................

160
5.4.1. Cazul cnd se msoar toate variabilele de stare ........................ 160
5.4.2. Cazul cnd variabilele de stare sunt parial msurabile .............. 163


iv
5.5. Estimator al parametrilor bazat pe tehnica "high gain" ......................... 169
5.5.1. Proiectarea observerului "high-gain" .......................................... 169

5.5.2. Studiu de caz: Estimator "high-gain" pentru bioprocese
anaerobe de tratare a apelor reziduale .........................................

173

5.5.3. Studiu de caz: Estimator "high-gain" pentru bioprocese
aerobe de tip noroi activat ...........................................................

181

Bibliografie ................................................................................................

1

1.
Introducere

Conform definiiei propuse de Federaia European de Biotehnologie,
creat n 1978, biotehnologiile, datorit aplicrii integrate a cunotinelor i
tehnicilor de biochimie, microbiologie, genetic i inginerie chimic, permit n plan
tehnologic s se trag foloase de pe urma proprietilor i capacitilor
microorganismelor i culturilor celulare. Ele ofer posibilitatea de a produce
pornind de la resurse larg disponibile i care se rennoiesc continuu o mulime de
substane i compui eseniali pentru via i pentru creterea nivelului de trai al
oamenilor.
Biotehnologiile constau de fapt n utilizarea bacteriilor, levurilor i celulelor
animale i vegetale de cultur, al cror metabolism i a cror capacitate de
biosintez sunt orientate ctre fabricarea substanelor specifice.
Aplicate la scar industrial, aceste biotehnologii constituie bioindustria care
cuprinde activitile industriale n cadrul crora biotehnologiile pot nlocui
tehnologiile folosite n mod curent pe de o parte, iar pe de alta activitile
industriale n care biotehnologiile au un rol promotor.
Activitile industriale n care biotehnologiile pot nlocui tehnologiile
clasice, convenionale, cuprind n domeniul industriei chimice sinteza substanelor
aromatice i de stimulare a gustului, producia maselor plastice i a produselor
pentru industria textil; n domeniul energiei producia de etanol, metanol, biogaz,
hidrogen; n sectorul biometalurgiei extracia anumitor metale. Activitile
industriale n care biotehnologiile au un rol promotor cuprind printre altele
industria alimentar, agricultura, industria farmaceutic, protecia mediului
nconjurtor i lupta mpotriva polurii etc.
Impactul omului asupra mediului nconjurtor depete sfera polurii,
termenul mai cuprinztor fiind acela de deteriorare a mediului. Prin deteriorarea
mediului se nelege alterarea caracteristicilor fizico-chimice i structurale ale
componentelor naturale ale mediului, reducerea diversitii i productivitii
biologice a ecosistemelor naturale i antropizate, afectarea echilibrului ecologic i a
calitii vieii cauzate, n principal, de poluarea apei, atmosferei i solului,
supraexploatarea resurselor naturale, gospodrirea i valorificarea lor deficitar, ca
i prin amenajarea necorespunztoare a teritoriului.
Poluarea poate fi definit n mai multe moduri. Poluarea reprezint o
modificare a componentelor fizice, chimice i biologice ale mediului care este


2
duntoare pentru om, att pentru ecosistemele naturale ct i pentru cele
antropizate sau create de ctre om. Poluarea se manifest ca rezultat al introducerii
n mediu a poluanilor.
Prin poluant nelegem orice substan (chimic, biologic) solid, lichid,
sub form gazoas sau de vapori sau orice form de energie (radiaie
electromagnetic, ionizant, termic, fonic sau vibraii) care, introdus n mediu,
modific echilibrul constituenilor acestuia i al organismelor vii i aduce daune
bunurilor materiale. Poluanii cei mai importani sunt: substanele chimice
(pesticide, petrol, gaze, metale grele, substane organice), factorii fizici
(temperatur ridicat (sau sczut), zgomote, radiaii nucleare sau ionizante etc.),
factorii biologici (germeni patogeni, parazii etc.).
Principalele componente ale mediului afectate de poluare sunt apa, aerul
(atmosfera) i solul. Prin urmare, se poate realiza o inventariere a surselor de
poluare a apei, aerului i solului. Pe de alt parte, poluarea fiecrei componente
principale a mediului nu este independent, ci dup cum se cunoate ntre diversele
compartimente ale ecosferei au loc permanent transferuri de materie i energie.
Pentru msurarea global a efectelor polurii s-au pus la punct proceduri de
evaluare a impactului asupra mediului care constau n cuantificarea efectelor
activitii umane i a proceselor naturale asupra mediului, a sntii i securitii
omului, precum i a bunurilor de orice fel. Pentru adoptarea unor msuri corecte de
control al polurii i de refacere a mediului se implementeaz sisteme informatice
de monitorizare a mediului. Acestea sunt sisteme de supraveghere, prognoz,
avertizare i intervenie ce au n vedere evaluarea sistematic a dinamicii
caracteristicilor calitative ale factorilor de mediu, n scopul cunoaterii strii de
calitate i semnificaiei ecologice a acestora, a evoluiei i implicaiilor sociale ale
schimbrilor produse, urmate de msuri care se impun.
n perspectiva aderrii rii noastre la Uniunea Europeana, importana
utilizrii biotehnologiilor i a procedurilor de identificare i de conducere
automat n procesele de depoluare, este relevat i de necesitile de adaptare a
normelor i instalaiilor de depoluare din Romnia la nivelul european. Prin
programe europene de tip ISPA, PHARE etc. se dezvolt i se vor implementa
staii si instalaii moderne de depoluare, de nalt tehnicitate, care n afara treptelor
mecanice clasice de filtrare utilizeaz i filtre biologice (bazate pe microorganisme
capabile s refac proprietile biochimice ale apelor reziduale). n acest context
poate fi remarcat includerea ca prioritate n programul de cercetare european
PC6 (Sixth Framework Programme for European Research & Technological
Development 20022006) a Ecosistemelor (reciclarea apelor uzate, depoluare
atmosferic, depoluarea solului).
n acest context, prezenta lucrare abordeaz problematica modelrii i
identificrii bioproceselor de depoluare, n special a proceselor biotehnologice
utilizate n tratarea apelor reziduale i a resturilor organice.
Procesele biotehnologice industriale se desfoar n reactoare denumite
bioreactoare sau reactoare biochimice, diversitatea lor fiind foarte mare n funcie

Introducere

3
de produi i de productivitatea acestora. Bioreactorul poate fi privit ca un sistem
biotehnologic de mare complexitate. Prin urmare, performane superioare se pot
obine numai pe baza studiilor sistematice i pe baza aplicrii tehnicilor moderne,
att n ceea ce privete tehnologiile propriu-zise, ct i metodele de modelare,
identificare i conducere. Pentru optimizarea produciei, mbuntirea calitii
produselor, creterea randamentului i scderea costului produciei este evident
rolul primordial al conducerii automate.
Din punct de vedere sistemic, procesele biotehnologice n general i cele de
depoluare, n special, au un pronunat caracter neliniar. Dei, n ceea ce privete
dezvoltarea i implementarea unor sisteme pentru conducerea proceselor din
domeniul biotehnologiilor s-au fcut progrese remarcabile, totui dezvoltarea i
aplicarea unor metode moderne de conducere a acestor procese este mai lent n
comparaie cu alte domenii. Aceast ntrziere este cauzat n principal de dou
caracteristici specifice ale bioproceselor. n primul rnd, modelarea bioproceselor
este deosebit de dificil. Aceste sisteme conin microorganisme vii i prin urmare
funcionarea acestora i n special dinamicile de cretere, sunt, de multe ori, greu de
neles, puternic neliniare i nestaionare. De asemenea, reproductibilitatea
experimentelor este nesigur, iar lipsa de acuratee a msurtorilor poate conduce
la o serie de probleme de identificare. n al doilea rnd, aplicarea unor strategii de
monitorizare i conducere se confrunt n majoritatea cazurilor cu absena unei
instrumentaii specifice, sigure i ieftine, destinate msurrii directe i/sau
monitorizrii n timp real a unor variabile biologice si biochimice (concentraii ale
biomasei, substratului, metaboliilor). Actualmente, piaa ofer puini senzori
capabili s furnizeze astfel de msurtori, iar concentraiile variabilelor biologice
principale trebuie determinate prin analize de laborator off-line. Costul i durata
acestor analize limiteaz frecvena cu care se efectueaz aceste msurtori i
conduc la creterea costurilor de producie.
Pentru surmontarea acestor probleme este necesar utilizarea tehnicilor
avansate de identificare i conducere care folosesc senzori software pentru
reconstruirea strilor i/sau parametrilor nemsurabili i care permit rezolvarea
problemelor clasice de reglare i rejecie a perturbaiilor.

n prezenta lucrare sunt descrise gradual conceptele de baz ale proceselor
biotehnologice i este realizat o modelare sistematic a regimului dinamic al
bioproceselor, pe baza ecuaiilor de bilan masic ale proceselor desfurate n
bioreactoare cu amestec omogen. Pentru exemplificarea procedurilor de modelare
sunt utilizate bioprocese simple (prototip), dup care se obin modele ale
bioproceselor de depoluare. De asemenea, sunt analizate proprietile structurale i
stabilitatea modelelor obinute, fiind puse n eviden o serie de transformri de
stare utile n procedurile de estimare i de conducere. n scopul elaborrii unor
strategii i algoritmi de conducere sunt dezvoltate o serie de observere pentru
estimarea strii i algoritmi de identificare a parametrilor bioproceselor de
depoluare.


4
Lucrarea este structurat pe cinci capitole; dup primul capitol introductiv
urmeaz Capitolul 2, n care este dezvoltat o metod sistematic de obinere a
unui model general de stare pentru o clas de bioprocese de depoluare. Sunt
introduse noiunile de baz necesare pentru nelegerea i modelarea fenomenelor
care se desfoar n bioreactor. Succint sunt prezentate tehnologiile de biosintez,
etape de elaborare a acestor tehnologii, procedee de fermentaie i problemele
specifice ale acestora. n continuare este realizat o clasificare a principalelor tipuri
de bioreactoare. Datorit influenei deosebite pe care o au asupra dinamicii
bioproceselor sunt studiate cineticile de reacie. Pentru elaborarea modelelor se
analizeaz schemele de reacie ale bioproceselor care au loc n bioreactor.
Obinerea unui model dinamic general se face pe baza regimului dinamic al
bioreactoarelor cu amestec omogen, fiind prezentate i extinderi ale modelului de
baz. Dup prezentarea regimului dinamic, obinut pe baza ecuaiilor de bilan
masic i energetic, este abordat o metod de modelare unitar a diverselor tipuri
de procese biotehnologice, innd seama de modelarea unor mrimi specifice:
viteze de reacie, viteze specifice, fluxuri de alimentare etc. De asemenea, este
abordat modelarea unor bioprocese complexe care se desfoar n bioreactoare
interconectate sau n bioreactoare cu recirculare. Pentru obinerea unor modele de
ordin redus, utile n procedurile de estimare i conducere, este propus o tehnic de
reducere a modelului bazat pe teoria perturbaiilor singulare i o tehnic de
modelare minimal a cineticilor de reacie. Toate aspectele legate de modelare sunt
explicitate pe bioprocese prototip i apoi pe bioprocese complexe de depoluare.
Sunt analizate n detaliu bioprocesul de depoluare de tip noroi activat (proces de
fermentaie aerob) i bioprocesul de tratare a apelor reziduale de tip fermentaie
anaerob (nsoit de producere de gaz metan).
n Capitolul 3 sunt analizate proprietile structurale ale modelelor
bioproceselor de depoluare. Aceste proprieti stau la baza unor transformri de
stare utilizate n analiza proprietilor de identificabilitate a strilor i parametrilor
modelelor, precum i pentru obinerea unor observere de stare. De asemenea, n
acest capitol este realizat o analiz a stabilitii i a strilor de echilibru specifice
bioproceselor, prin utilizarea tehnicilor de tip Liapunov.
Capitolul 4 este dedicat prezentrii i proiectrii unor algoritmi de estimare
a strii proceselor biotehnologice de depoluare. n acest capitol sunt prezentate
observere de stare, plecnd de la observerele exponeniale de stare i continund cu
proiectarea unor observere asimptotice, capabile s refac strile nemsurabile n
situaia cnd sistemul nu este exponenial observabil i cnd cineticile
bioprocesului sunt parial sau total necunoscute. Sunt analizate proprietile de
convergen i stabilitate ale acestor algoritmi i sunt realizate studii de caz pentru
bioprocese de depoluare.
Capitolul 5 este destinat prezentrii i implementrii unor algoritmi de
identificare a parametrilor bioproceselor (identificarea coeficienilor de producie
i/sau estimarea vitezelor de reacie). Sunt propui algoritmi de estimare combinat
a coeficienilor de producie i a vitezelor de reacie. Pentru estimarea vitezelor de

Introducere

5
reacie sunt propuse estimatoare bazate pe observer de stare, regresiv-liniare i
estimatoare bazate pe tehnica "high gain". Sunt analizate i demonstrate
proprietile de stabilitate i convergen ale acestor algoritmi. Pentru argumentarea
rezultatelor teoretice obinute sunt prezentate studii de caz pentru identificarea
parametrilor bioproceselor complexe de depoluare.

Aplicarea biotehnologiilor n tratarea apelor reziduale i depoluarea solului
permite obinerea de performane superioare doar prin monitorizare i conducere
automat. Caracteristicile specifice ale bioproceselor (neliniaritate, incertitudini
parametrice, absena senzorilor ieftini i fiabili) impun dezvoltarea i aplicarea
unor metode avansate de identificare i conducere neliniar.
Prezenta lucrare va fi continuat cu un volum care va aborda proceduri
moderne de conducere a bioproceselor de depoluare, bazate pe modelele dinamice
de stare i pe algoritmii de identificare obinui. Vor fi dezvoltai i implementai
algoritmi de tip adaptiv i de tip hibrid cum ar fi algoritmi adaptivi/robuti,
adaptivi/alunectori, de tip vibraional etc., care s fie capabili s menin
performanele impuse procesului, chiar dac o serie de variabile de interes sunt
nemsurabile i/sau dinamicile procesului sunt insuficient cunoscute.

Lucrarea de fa se adreseaz studenilor automatiti, biochimiti,
biofizicieni, precum i masteranzilor, doctoranzilor, inginerilor i cercettorilor din
domeniul automaticii, biotehnologiilor i proceselor de depoluare.


6

7

2.
Modelarea bioproceselor de
depoluare

Natura i varietatea proceselor biotehnologice demonstreaz necesitatea unor
eforturi continue n studierea lor i ndeosebi n descrierea i modelarea ct mai
exact a acestor procese, ca punct de plecare pentru utilizarea lor eficient.
Folosirea bioproceselor n protecia mediului i n activitile de depoluare
presupune cunoaterea modului n care microorganismele acioneaz asupra apelor
reziduale, aerului poluat i solului degradat.
Capitolul 2 al prezentei lucrri este dedicat obinerii unei metode sistematice
de modelare a proceselor biotehnologice, n particular a bioproceselor de
depoluare. Deoarece bioprocesele se desfoar n bioreactoare, mai nti sunt
prezentate pe scurt tehnologiile de biosintez care se desfoar n bioreactoare,
dup care este realizat o clasificare a bioreactoarelor. De asemenea, sunt descrise
aspectele fundamentale ale cineticilor de reacie i sunt introduse noiunile de baz
necesare pentru nelegerea i modelarea fenomenelor care se desfoar n
bioreactoare. Obinerea unui model dinamic general de stare se face plecnd de la
regimul dinamic al bioreactoarelor cu amestec omogen, pe baza ecuaiilor de bilan
masic i energetic. Pentru ilustrarea procedurilor de modelare, sunt prezentate
studii de caz, fiind descrise i analizate modele ale unor bioprocese de depoluare:
procesul noroiului activat i procesul de tratare a apelor reziduale asociat cu
obinerea gazului metan.

2.1. Tehnologii de biosintez

Procesul industrial de biosintez poate fi reprezentat schematic printr-o
succesiune de trepte de prelucrare fizice i biochimice [Oni78], [Mag88], (Fig.2.1).
Sub acest aspect, procesul industrial de biosintez reprezint o mbinare a
ingineriei chimice cu ingineria biochimic.
Treapta de prelucrare fizic A include operaiile de pregtire i sterilizare a
mediului de cultur, sterilizarea utilajelor i a aerului tehnologic, iar treapta de
prelucrare fizic C include operaiile de separare a produselor de biosintez.
n treapta de prelucrare B, specific ingineriei biochimice, are loc obinerea
produsului printr-un procedeu de fermentaie aerob sau anaerob.

Modelarea bioproceselor de depoluare

8

Fig.2.1. Procesul industrial de biosintez

2.1.1. Etapele elaborrii tehnologiilor de biosintez. Medii de cultur i
surse de energie

Studiul detaliat al biosintezei i proceselor biotehnologice se poate realiza cu
succes doar printr-o colaborare a tehnologilor, biologilor, biochimitilor,
chimitilor i a specialitilor n automatizri. n elaborarea tehnologiilor de
biosintez se parcurg urmtoarele etape:
1) izolarea tulpinilor de microorganisme;
2) selecia tulpinilor cu productivitate maxim;
3) prepararea inocului (microorganismele ce produc enzime);
4) prepararea mediului de cultur;
5) sterilizarea instalaiilor i mediului de cultur;
6) inocularea - introducerea n condiii aseptice a inocului n mediul de
cultur din bioreactor - reactorul n care se desfoar procesul biotehnologic;
7) desfurarea proceselor de biosintez (fermentaia);
8) separarea (izolarea) produsului de biosintez;
9) stabilirea spectrului de utilizare i eventual a metodelor de sintez n
vederea comparrii rentabilitii.
Schema de principiu a unei instalaii de biosintez este prezentat n Fig.2.2.
Bioreactoarele sunt denumite i reactoare biochimice sau fermentatoare i
diversitatea lor este foarte mare n funcie de produii ce se obin i de
productivitatea acestora. Bioreactorul poate fi privit ca un sistem biotehnologic de
mare complexitate.
Mediile de cultur sunt formate din soluii apoase care conin substanele
necesare creterii microorganismelor i elaborrii produsului finit. Mediile de
cultur pot fi sintetice, semi-sintetice i organice. Indiferent de mediul utilizat
pentru dezvoltarea microorganismelor, trebuie asigurate sursele de energie, azot,
fosfor, sruri minerale. n practic se utilizeaz n mod curent mediile semi-
sintetice. Dezavantajul acestor medii este nereproductibilitatea fazei de fermentaie.
Prin urmare, se dezvolt utilizarea mediilor sintetice perfect reproductibile
industrial, dar acestea sunt mult mai puin cunoscute, fiind secret de fabricaie al
marilor firme care le-au obinut.
Pentru creterea randamentului este necesar adugarea n mediul de cultur
a unor substane care conin poriuni structurale ale moleculei produsului de
biosintez numite precursori. Martinar i Johnson au artat c utilizarea ca
precursor a unor substane chimice depinde de stabilitatea lor n fermentaie
9
[Mag88]. Selecia tulpinilor active i utilizarea precursorilor pe un mediu adecvat
permite ridicarea concentraiei produsului n faza fermentaiei de 10-15 ori.
n toate procesele de fermentaie, sursa principal de energie o constituie
hidraii de carbon. Prin oxidarea glucozei se elibereaz o cantitate mare de energie
din care o parte este nmagazinat n compui organici, iar restul este preluat de
mediul de cultur. Bilanul energetic al degradrii aerobe este diferit de bilanul
energetic al degradrii anaerobe a glucidelor, degradarea aerob furniznd de 19 ori
mai mult energie (ciclul Krebs). O parte din energia obinut i nefolosit n
aceast faz a procesului de fermentaie (circa 60%) este preluat de serpentinele
de rcire montate n acest scop pe fermentatoare pentru pstrarea temperaturii
optime i eventual re-utilizarea acestei energii.

Fig.2.2. Schema de principiu a unei instalaii de biosintez:
1 - inocul (n condiii termostatate); 2 - inoculator; 3 - bioreactor

2.1.2. Procedee de fermentaie. Probleme specifice ale tehnologiilor de
biosintez

Procesul de biosintez poate fi realizat prin culturi n suprafa i culturi n
profunzime. Procedeul culturii n suprafa a fost folosit iniial la fabricarea
industrial a antibioticelor. Acest procedeu are productivitate mic. Procedeul
culturii n profunzime const n cultivarea microorganismelor n bioreactoare din

Tehnologii de biosintez


10
oel special n care mediul este aerat i agitat permanent. Rezult un randament mai
mare, produs omogen, economie de spaiu i de munc fa de cultura n suprafa.
Industrial, cultura microorganismelor n profunzime se realizeaz prin
procese discontinue i procese continue. Procesele continue, studiate mult n
ultimul timp ofer o serie de avantaje fa de procesele discontinue: utilizarea de
bioreactoare mai mici cu o agitare mult mai bun, investiii mai mici, economie de
timp. Indiferent de procedeul aplicat, randamentul procesului biochimic n faza de
fermentaie este determinat de natura microorganismului, de compoziia,
temperatura i pH-ul mediului nutritiv, de condiiile de sterilizare, aerare i agitare.
Studiul mecanismului de biosintez, dirijarea i controlul acestora, precum i
studiul proceselor auxiliare care influeneaz desfurarea fermentaiei sunt
probleme majore ale tehnologiilor de biosintez.
Spre deosebire de tehnologia chimic, n biotehnologie factorii determinani
ai procesului sunt legai organic ntre ei, iar modificarea unuia provoac indirect i
modificarea celorlali. n chimie, variabilele dinamice folosite n modelare sunt, de
regul, concentraiile reactanilor i produilor de reacie. n biotehnologie putem
avea drept variabile dinamice concentraiile, numrul de microorganisme sau
biomasa. n chimie lipsete autocataliza, pe cnd n biotehnologie autoreproducerea
este un fenomen esenial i tipic. Spre deosebire de chimie, majoritatea proceselor
sunt localizate n anumite poriuni ale spaiului de existen (de exemplu, n celul).
Aceste regiuni sunt separate de membrane. Apare prin urmare o eterogenitate a
spaiului. n chimie, numrul de particule care particip la o reacie este foarte
mare. n cazul biotehnologiilor, numrul de molecule (macromolecule) poate s nu
fie mare, iar n anumite cazuri chiar noiunea de concentraie poate fi discutat.
Din punct de vedere al complexitii proceselor biologice n raport cu cele
chimice, ambele tipuri conin mai multe etape intermediare. Criteriul simplitii nu
const ns n numrul de etape ci n posibilitatea de simplificare a unui model. Din
acest punct de vedere, sistemele biotehnologice sunt chiar mai simple dect cele
chimice i majoritatea modelelor reuite de procese constau doar din dou - trei
ecuaii (dei puternic neliniare). Cauzele acestei situaii constau n selecia natural
care a avut loc n procesul evoluiei.
n biotehnologie, optimizarea unui proces de biosintez poate fi realizat
printr-o modificare programat a condiiilor de aerare, agitare, pH, temperatur n
funcie de modificarea parametrilor care caracterizeaz activitatea biologic a
microorganismelor. Dup unii autori [Oni78], [Mag88], procesul de control al
tehnologiilor de sintez se realizeaz n trei etape.
1). n prima etap se verific dac forma constructiv a reactorului i
criteriile geometrice asigur realizarea i meninerea regimului hidrodinamic optim
pe toat durata procesului de biosintez.
2). n a doua etap se stabilete parametrul care descrie cel mai corect
condiiile transferului de mas n procesul de biosintez. Acest parametru denumit
factor limitativ poate fi cantitatea de oxigen dizolvat, cantitatea de CO
2
degajat,
consumul de glucoz etc.
11
3). n cea de-a treia etap se elaboreaz modelul matematic al procesului
biotehnologic, iar pe baza lui se ntocmesc programele de modificare ale
temperaturii, pH-ului, vitezei de agitare, aerare i adugare a substanelor nutritive
n aa fel nct vitezele de cretere, respiraie i elaborare a produsului s fie
meninute la valori maxime.
Aceste probleme specifice vor fi tratate detaliat n subcapitolele urmtoare.

2.2. Tipuri de bioreactoare

Un bioreactor sau un fermentator este, aa cum s-a precizat n subcapitolul
anterior, un sistem biotehnologic de mare complexitate. Din punct de vedere fizic,
un bioreactor este o incint, un recipient n care au loc simultan mai multe reacii
biologice simultan ntr-un mediu lichid (mediu de cultur) [Bas90].
Aceste reacii pot fi distribuite n dou clase generale:
- Reacii de cretere microbian sau reacii microbiologice.
- Reacii de cataliz enzimatic denumite i reacii biochimice sau
biotransformri.
Reaciile biologice sunt de fapt procese metabolice care au loc n interiorul
celulelor vii. Componentele prezente n reaciile biologice care se desfoar n
bioreactoare pot fi n general de patru tipuri: populaii de microorganisme, enzime,
substraturi externe i produi de reacie (denumii uneori substraturi interne).
Populaiile de microorganisme formeaz biomasa. n sens larg, biomasa poate fi
definit ca fiind materialul organic ne-fosil, incluznd masa tuturor organismelor
biologice vii sau moarte (excluznd materialul organic transformat prin procese
geologice, aa cum este cazul petrolului sau crbunelui). Substraturile pot fi
definite ca fiind substane chimice activate de enzime. Reaciile biologice se
desfoar cu viteze foarte mari datorit prezenei enzimelor - macromolecule
organice care catalizeaz procesele biochimice. Prezena enzimelor permite
transformarea substraturilor la temperatura normal a materiei vii i obinerea
produilor de reacie, oferind energia necesar biosintezei.
Bioreactoarele pot fi clasificate n funcie de mai multe criterii [Moo85b],
[Bas90]. Unul dintre criterii este tipul procesului biotehnologic desfurat n
bioreactor. Din acest punct de vedere, bioreactoarele pot fi:
1. Bioreactoare nchise sau de tip batch, care nu au debite de intrare i de
ieire, iar biomasa se recolteaz periodic.
2. Bioreactoare semi-continue sau de tip fed-batch. n aceste bioreactoare ce
nu au debit de ieire se introduce continuu substan nutritiv (substrat), iar
recoltarea biomasei se face periodic.
3. Bioreactoare continue sau cu funcionare n flux.
n ultimul timp cea mai larg ntrebuinare o au bioreactoarele din ultimele
dou tipuri. Detalii privind funcionarea i modelarea acestor bioreactoare vor fi
prezentate n paragrafele urmtoare.

Tipuri de bioreactoare


12
Din punct de vedere constructiv, bioreactoarele pot fi clasificate astfel:
1. Bioreactoare cu agitare mecanic sau cu amestecare mecanic (n
englez s-a rspndit termenul de "stirred tank bioreactor").
Aceste bioreactoare sunt standard n industria biotehnologic i au o serie de
avantaje cum ar fi controlabilitatea, cunoaterea bun a fenomenelor care se produc
n bioreactor etc. Schematic, acest bioreactor este reprezentat n Fig.2.3. Dei acest
tip de bioreactor este cel mai rspndit n bioindustrie, n ultimul timp s-au fcut
studii i s-au construit noi tipuri de bioreactoare care sunt superioare acestuia din
punct de vedere al transferului de mas i de cldur, sunt mai fiabile, funcioneaz
mai bine n medii vscoase etc. Un alt dezavantaj l constituie problemele de
construcie pentru bioreactoare cu volum mare.
2. Bioreactoare fr agitare mecanic. Diversitatea acestor bioreactoare
este foarte mare i pot fi clasificate dup mai multe criterii. Unul dintre acestea este
metoda de introducere a energiei de amestecare: (i) energie obinut prin cinetica
lichidului (pomparea i evacuarea lichidului); (ii) energie obinut prin compresia
gazului.
(i) n cadrul primei categorii de bioreactoare, energia este utilizat n mod
diferit de la un caz la altul n funcie de mecanismul de dispersie a gazelor.
Omogenizarea i dispersia fazelor este trstura comun a tuturor bioreactoarelor
din aceast categorie. n mod obinuit faza gazoas este dispersat n faza lichid.
Pentru aceasta sunt utilizate diverse tipuri de injectoare (ajutaje sau duze) care
difereniaz bioreactoarele acestei clase.
Vom prezenta cteva tipuri de injectoare: injectoare duble gaz-lichid (cu faz
dubl) (Fig.2.4.a); injectoare duble: central pentru lichid i inelar pentru gaz
(Fig.2.4.b); injectoare radiale cu taler (Fig.2.4.c).

Fig.2.3. Bioreactor cu amestecare mecanic
13
Aceste trei tipuri de injectoare realizeaz dispersia gazului la partea
superioar a bioreactorului. Alte tipuri de injectoare realizeaz dispersia gazelor la
partea inferioar a bioreactorului: injector vertical (Fig.2.5.a); injector cu imersiune
(Fig.2.5.b). Bioreactoarele primei categorii (i) pot fi construite cu unul din tipurile
de injectoare prezentate. Un astfel de bioreactor este, de exemplu, bioreactorul
coloan cu injector n dou faze (dublu) (Fig.2.6.a i b).

Fig.2.4. Tipuri de injectoare cu dispersie superioar

Fig.2.5. Tipuri de injectoare cu dispersie inferioar

Tipuri de bioreactoare


14
Un alt bioreactor este bioreactorul cu injector n imersiune (Fig.2.7). Exist
multe alte tipuri de bioreactoare din aceast clas n funcie de tipul injectorului.
(ii) Bioreactoarele care utilizeaz pentru agitare energia obinut din
compresia gazelor sunt echipate cu talere sau inele perforate care joac rolul de
aerator la baza coloanei. Pot fi enumerate cteva tipuri de astfel de bioreactoare:
bioreactoare coloan (sau turn) cu un singur etaj (Fig.2.8.a); bioreactoare coloan
cu un singur etaj cu pompare de aer cu conduct de admisie.

Fig.2.6. Bioreactoare coloan cu injector dublu

Fig.2.7. Bioreactor cu injector n imersiune
15
Acest ultim tip de bioreactor face parte din familia bioreactoarelor de tip "air
lift" foarte rspndite n ultima perioad (Fig.2.8.b). Pe lng tipurile de
bioreactoare prezentate exist multe altele, fiind de obicei orientate pe proces.
Menionm c n majoritatea lucrrilor de specialitate aprute recent sunt studiate
reactoarele cu strat lichid fluidizat i bioreactoarele cu strat gazos fluidizat
(tratamentul apelor poluate, producia de etanol etc.).

Fig.2.8. Bioreactoare cu agitare prin compresie

2.3. Cinetici de reacie

Procesul de cretere a microorganismelor pe mediul de cultur n scopul
biosintezei unor produi poart denumirea de fermentaie.
Acest proces de cretere reprezint rezultatul interaciunii dintre celula
individual i mediul de cultur. Aplicarea legilor termodinamicii i ale transferului
de mas i de energie demonstreaz c mediul de cultur prin temperatur, presiune
i concentraie de substrat influeneaz direct aceast cretere.
Procesul de cretere se urmrete prin determinarea masei celulare i prin
determinarea numrului de microorganisme. n practic, ciclul de cretere se
urmrete prin determinarea numrului de microorganisme n funcie de timp. n
Fig.2.9 este reprezentat creterea n timp a numrului de microorganisme.
n Fig.2.9, lg(N) reprezint logaritmul numrului microorganismelor viabile
N. Curba A este curba de cretere dup Steel, iar curba B, dup Monod.
Aceste curbe de cretere cuprind mai multe faze corespunztoare diverselor
viteze de cretere din ciclu. Dup Steel, exist patru faze:
- faza de inoculare sau de adaptare la mediu (de la a la b);
- faza creterii logaritmice (de la b la c);
- faza de retardare (de la c la d);
- faza de descretere (de la d la e).

Cinetici de reacie


16

Fig.2.9. Procesul de cretere a microorganismelor

Dup Monod i Buchanan, aceast curb de cretere (B) cuprinde
urmtoarele faze:
- faza lag sau faza staionar (1);
- faza de cretere accelerat (2);
- faza de cretere logaritmic (3);
- faza de retardare (4);
- faza staionar (5);
- faza morii accelerate (6);
- faza morii logaritmice (7).
Pentru practica industrial are mare importan ca primele dou faze din
modelul Monod, respectiv prima a modelului Steel s dureze puin.
n general, condiiile optime pentru cretere i formare de produs sunt
determinate de temperatur, pH, intensitatea agitrii i necesarul de oxigen. De
asemenea, odat cu creterea masei miceliene se modific pronunat proprietile
rheologice ale mediului, ceea ce afecteaz procesele de transfer. Din aceste motive,
n studiul procesului de fermentaie se acord o atenie deosebit proceselor de
transfer de mas i cldur.
Cinetica fermentaiei sau cinetica biologic se ocup cu stabilirea vitezelor
de reacie n utilizarea substratului, creterea biomasei i formarea produsului, iar
studiul transferului de mas urmrete stabilirea vitezelor de aerare i consumare a
oxigenului. Studiul mecanismului reaciilor enzimatice, al proceselor metabolice i
al vitezei de transformare a substanelor n produi se face prin metoda cinetic.
n tratarea problemelor de cinetic enzimatic privind viteza de formare a
produsului sau de cretere a masei celulare trebuie folosite conceptele de vitez de
fermentaie i de vitez specific. Pentru definirea corect a lor vom trece pe scurt
n revist cteva noiuni fundamentale de cinetic chimic. Fie reacia:

+ + L B A L + + N M

n care A, B, ... sunt reactani, iar M, N, ... sunt produi de reacie.

Definiia 2.1. [Rs87]. Viteza de reacie se poate defini ca fiind:
L L =
+ =
+ = =
=
dt
dN
V dt
dN
V dt
dN
V dt
dN
V
N
N
M
M
B
B
A
A
1 1 1 1 1 1 1 1

(2.1)
17
n relaia (2.1), L L , , , , ,
N M B A
N N N N reprezint cantitatea de reactani
sau produi de reacie (n moli), V este volumul incintei n care se desfoar
reacia, iar L L , , , , ,
N M B A
sunt coeficieni stoechiometrici de reacie
pentru reactani, respectiv pentru produi de reacie.
Dac introducem concentraiile substanelor pe unitatea de volum prin:
V
N
C
V
N
C
V
N
C
V
N
C
N
N
M
M
B
B
A
A
= = = = ; ; ;

vitezele de reacie pot fi scrise sub forma:
L L =
+ =
+ = =
=
dt
dC
dt
dC
dt
dC
dt
dC
N
N
M
M
B
B
A
A
1 1 1 1
(2.2)

Deoarece semnul plus corespunde producerii de substan i semnul minus
consumului de substan reactant, viteza de formare a unei substane este diferena
vitezelor de formare n cele dou sensuri (o reacie poate fi reversibil). De
exemplu:
dt
dC
dt
dC
dt
dC
A A A
+
=

Lund n considerare faptul c pot avea loc simultan mai multe reacii
(substanele reacioneaz n mai multe stadii), putem obine, conform legii aciunii
maselor potrivit creia la nivel molecular reacioneaz doar moleculele care se
ciocnesc, c viteza de reacie este proporional cu cantitile de substane care
particip la reacie [Cri73], [Rs87].
Cu unele completri de natur experimental, pentru viteza de reacie se
obine urmtoarea formul general:

L L =

N M B A
N M B A
C C C C k (2.3)

unde k este constanta de activare, iar
B A
, etc. ordine de reacie; k depinde de
parametrii termodinamici, n primul rnd de temperatur.
n condiii apropiate de echilibru termodinamic, ordinele de reacie sunt
apropiate de coeficienii stoechiometrici: . ; ; ;
N N M M B B A A
= = = =
Pentru definirea vitezelor de reacie n cadrul proceselor de fermentaie se va
ine seama de aceste expresii fundamentale ale cineticii chimice.

Definiia 2.2. Viteza de fermentaie este definit de Gaden prin variaia
momentan a concentraiei produsului, a intensitii respiraiei sau a concentraiei
biomasei.

Definiia 2.3. Viteza volumetric este definit prin unitatea de produs
obinut sau cantitatea de celule produs sau consumul de oxigen raportate la litru
mediu de cultur i la or.

Cinetici de reacie


18
Definiia 2.4. Viteza specific a fost definit tot de Gaden ca fiind raportul
dintre viteza volumetric i densitatea bacterian i se exprim n grame de produs
obinut pe or i pe gram de mas celular. n cinetica biologic viteza specific se
noteaz de regul cu , unitatea de msur corespunztoare fiind
1
h (sau gh g / ).

Procesele metabolice care au loc n interiorul celulelor vii sunt reacii fizico-
chimice foarte complexe care se petrec cu viteze foarte mari i sunt catalizate de
enzime. Gaden definete fermentaia ca reprezentnd "reaciile chimice catalizate
de sisteme enzimatice care, la rndul lor, sunt produse de ctre microorganisme n
timpul creterii".
Enzimele sunt macromolecule organice care catalizeaz procesele
biochimice. Din punct de vedere structural enzimele au o natur etero-proteic cu
sensibilitate la toi factorii care afecteaz proteinele. Activitatea enzimelor este
influenat de temperatur (optim: +10
o
C +70
o
C), de pH, de presiunea osmotic,
de concentraia substratului i a produilor. Activitatea enzimelor este inhibat de
anumii ageni specifici. Fa de catalizatorii chimici obinuii, enzimele au o
specificitate deosebit; n general o enzim nu reacioneaz dect asupra unui
numr foarte mic de substane, de cele mai multe ori asupra uneia singure
(substratul). Scderea energiei de activare specific tuturor catalizatorilor este
foarte pronunat la enzime (de exemplu, reacia de descompunere a H
2
O
2
n
prezena unei enzime numit catalaz se desfoar cu o vitez de 8 - 10 ori mai
mare dect reacia desfurat n prezena unui catalizator obinuit: Fe
2+
i de 10
14

ori mai mare dect n absena catalizei).
Prin urmare, prezena enzimelor permite transformarea substratului la
temperatura normal a materiei vii, oferind energia necesar biosintezei.
Elaborarea unor modele de stare generale pentru procesele de fermentaie
trebuie s in seama de cele dou tipuri de reacii fundamentale prezentate deja:
creterea populaiilor de microorganisme i reaciile enzimatice.

2.4. Regimul dinamic al creterii microbiene n bioreactoarele
cu amestec omogen

Comportarea dinamic a creterii unei populaii de microorganisme pe un
singur substrat limitativ ntr-un bioreactor cu amestec omogen, cu funcionare
continu, reprezentat n Fig.2.10, se obine prin scrierea, pentru fiecare
component, a ecuaiilor de bilan al maselor.
Se obine c [Bas90], [Pet02a]:
acumularea net a biomasei n bioreactor este dat de relaia:
X F VX
dt
VX d
out
=
) (
(2.4a)
19

Fig.2.10. Reprezentarea schematic a unui bioreactor cu amestec omogen,
cu funcionare continu

unde VX r
x
= reprezint viteza de cretere a biomasei, iar X F
out
reprezint
viteza de evacuare a biomasei.
substratul consumat n bioreactor este descris prin:

X F S F VX k
dt
VS d
out in in
+ =
1
) (
(2.4b)

unde VX k r
s
=
1
reprezint viteza de consum a substratului de ctre biomas, iar
in in
S F i X F
out
reprezint fluxul de substrat introdus din exterior n reactor,
respectiv fluxul de substrat care se evacueaz din reactor.
viteza de variaie a volumului mediului de cultur din bioreactor:

out in
F F
dt
V d
= (2.4c)
n relaiile (2.4) avem:
X - concentraia biomasei n reactor i la ieirea acestuia, [X] = g/l;
S - concentraia substratului n reactor i la ieirea acestuia, [S] = g/l;
S
in
- concentraia substratului influent (care se introduce n reactor), [S
in
] = g/l;
F
in
- debitul volumic al substratului influent, [F
in
] = l/h;
F
out
- debitul volumic al efluentului (debitul de ieire), [F
out
] = l/h;
V - volumul mediului de cultur, [V] = l;
- reprezint viteza specific de reacie, [ ] = h
-1
;
k
1
- reprezint coeficientul de consum al substratului de ctre biomas; este
adimensional ( = ] [
1
k g/g).
n ecuaiile de mai sus, singura ipotez de modelare este aceea c termenul
de cretere a biomasei ) ( X i termenul de consum al substratului ) (
1
X k sunt
proporionali cu concentraia X a biomasei prin factorul . Aceast ipotez a fost
validat experimental i unanim acceptat de la introducerea acesteia, n anul 1942,
de ctre Monod [Bas90].
V, S, X
F
in
, S
in

S, X
F
out
Evacuare
gaze

Regimul dinamic al creterii microbiene n bioreactoarele cu amestec omogen


20
Uneori n ecuaiile (2.4a) i (2.4b) se mai introduc doi termeni adiionali,
astfel:
un termen de degradare (deces) a biomasei (-k
d
VX), n ecuaia de cretere a
biomasei (2.4a), care s justifice moartea natural a microorganismelor;
un termen de ntreinere a biomasei (-k
m
VX), n ecuaia de consum a
substratului (2.4b), care s justifice acea parte a substratului folosit pentru
meninerea n via a biomasei.
Cu aceti termeni, ecuaiile (2.4a), (2.4b) devin:
X F VX k
dt
VX d
out d
= ) (
) (
(2.5a)
X F S F VX k k
dt
VS d
out in in m
+ + = ) (
) (
1
(2.5b)
Introducnd viteza de diluie:

V
F
D
in
= ; [D] = h
-1
(2.6)
se obine o alt formulare, foarte util, a ecuaiilor (2.4), respectiv (2.5) i (2.4c),
astfel:
DX X k X X
d
=
&
(2.7a)
) (
1
S S D X k X k S
in m
+ =
&
(2.7b)
out
F DV V =
&
(2.7c)
Observaia 2.1. n practic, la majoritatea fermentatoarelor industriale,
coeficienii k
d
i k
m

fiind foarte mici, se neglijeaz.
Deosebim trei cazuri particulare ale modelului (2.7) corespunztoare celor
trei moduri de funcionare a bioreactoarelor cel mai frecvent ntlnite, astfel:
1) Bioreactoare nchise (tip batch) sunt bioreactoare fr debit de intrare i
fr debit de ieire, biomasa recoltndu-se doar periodic. Deci, F
in
= F
out
= 0
rezultnd dt dV / = 0. Bioreactorul se ncarc iniial cu cantitatea de substrat
corespunztoare, care se nsmneaz cu o mic cantitate de biomas. n timpul
fermentaiei nu se mai introduce substrat, iar fermentaia se oprete cnd a fost
consumat suficient substrat, situaie n care se recolteaz ntreaga cantitate de
biomas. Este clar c volumul de cultur este constant i c modelul matematic este
descris prin ecuaiile (2.7) cu D = 0, adic:
X X =
&
(2.8a)
X k X =
1
&
(2.8b)
0 = V
&
(2.8c)
2) Bioreactoare cu funcionare semicontinu (tip fed-batch). Aceste
tipuri de bioreactoare au o funcionare ciclic i sunt caracterizate prin debit de
21
ieire nul, F
out
= 0. Un astfel de reactor se alimenteaz iniial cu o mic cantitate de
substrat care se nsmneaz cu o mic cantitate de biomas, iar apoi este
alimentat progresiv cu substrat n funcie de necesitile de consum ale biomasei.
Modelul matematic al unui astfel de reactor este descris prin relaiile (2.7) n care
F
out
= 0, adic:
X D X ) ( =
&
(2.9a)
) (
1
S S D X k S
in
+ =
&
(2.9b)
DV V =
&
, cu V(0) > 0 dat. (2.9c)
3) Bioreactoare cu funcionare continu (n flux). ntr-un astfel de mod de
funcionare, bioreactorul este ncontinuu alimentat cu substrat influent, iar debitul
de efluent (de ieire) este egal cu cel de intrare. Volumul de cultur rmne
constant. n acest caz avem: F
in
= F
out
= F = constant, rezultnd dt dV / = 0.
Modelul matematic este descris prin:
X D X ) ( =
&
(2.10a)
) (
1
S S D X k S
in
+ =
&
(2.10b)
0 = V
&
(2.10c)
unde

V
F
V
F
V
F
D
out in
= = = (2.11)

2.4.1. Extensii ale modelului dinamic de baz
Situaia ntlnit n multe aplicaii de fermentaie este mult mai complex
dect cea descris prin modelul dinamic prezentat anterior. n bioreactor pot avea
loc simultan mai multe reacii biochimice i de cretere microbian, fiecare dintre
acestea putnd implica mai multe substraturi limitative i mai multe produse de
reacie. n aceste cazuri este necesar s fie introduse alte ecuaii dinamice pentru
descrierea complet a acestor procese. Ne vom rezuma la punerea n discuie a
dou situaii specifice:
Formarea unui produs de sintez extracelular. Creterea micro-
organismelor este nsoit, de multe ori, de formarea unor produi de sintez, care
fie sunt solubile n mediul de cultur, fie se degaj sub form gazoas. Bilanul
masic corespunztor unui astfel de produs este descris prin ecuaia:

masic out
Q P F VX
dt
VP d
=
) (
(2.12)
a crei form echivalent, innd cont de relaiile (2.4c) i (2.6), devine:

P
Q DP X P =
&
(2.13)
unde:



22
P - reprezint concentraia produsului de sintez n faza lichid, [P] = g/l;
Q
masic
- reprezint debitul masic de degajare a produsului P n stare gazoas,
[Q
masic
] = g/h;
- reprezint viteza specific de formare a produsului de sintez, [ ] = h
-1
;
Q
P
- reprezint fluxul masic de evacuare a produsului n stare gazoas, [Q
P
] =
g/(lh).
Termenul X reprezint viteza de formare a produsului de sintez i
exprim faptul c formarea produsului este, ntr-un anumit sens, catalizat de
biomasa X.
n anumite situaii practice, de exemplu, n cazul bioproceselor de obinere a
gazului metan, concentraia acestuia n lichid este neglijabil, ceea ce nseamn c
0 = P P
&
. Rezult c fluxul de evacuare a produsului n stare gazoas este egal cu
viteza de producere a sa, adic:
X Q
P
= (2.14)
Un caz special, important, l reprezint procesele de cretere combinat,
unde creterea unei populaii de microorganisme este nsoit de formarea unui
produs de sintez. Viteza specific de formare a produsului asociat se consider a fi
proporional cu viteza specific de cretere printr-o relaie de forma:
=
2
k (2.15)
unde k
2
este un coeficient de proporionalitate (producie).
Exist i situaii cnd viteza specific de formare a produsului poate fi
complet sau parial independent de viteza specific de cretere. Un exemplu, n
acest sens, l reprezint fermentaia lactic, pentru care Piret i Luedeking (1959)
au considerat o relaie de forma [Fla90]:

+ =
3
k (2.16)
unde este non-creterea asociat vitezei specifice de producie.
Dinamica oxigenului dizolvat n fermentatoarele aerobe. Fermentaiile
aerobe sunt procese n care, pentru dezvoltarea lor, microorganismele au nevoie de
oxigen. Exemple tipice de astfel de procese sunt procesele de cretere a drojdiei,
procesele desfurate n bioreactoarele pentru tratarea biologic a apelor reziduale
industriale utiliznd noroiul activat etc. n astfel de cazuri, oxigenul dizolvat n
mediul de cultur poate fi considerat un substrat adiional. Bilanul masic al
oxigenului dizolvat (DO) n astfel de bioreactoare este descris prin relaia [Bas90]:
DC OUR OTR C =
&
(2.17)
unde OTR este viteza sau rata de transfer a oxigenului, OUR este viteza sau rata de
preluare a oxigenului, iar C concentraia oxigenului dizolvat n mediul de cultur.
23
Viteza de preluare (folosire) a oxigenului depinde de creterea biomasei. De
obicei, aceasta se exprim prin:
X k OUR =
4
, k
4
> 0 (2.18)
Uneori, n relaia (2.18) se introduce un termen proporional cu concentraia
biomasei, k
R
X, pentru a justifica respiraia (ntreinerea) microorganismelor, astfel
X k X k OUR
R
+ =
4
.
Utiliznd un raionament bazat pe legea lui Henry, referitoare la modelarea
dinamic a transferului lichid-gaz, viteza de transfer a oxigenului, OTR, se exprim
prin:
) ( C C a k OTR
S L
= (2.19)
unde k
L
a reprezint coeficientul de transfer de mas, iar C
S
reprezint concentraia
oxigenului saturat. n practic, expresia anterioar nu se poate utiliza deoarece C
S

i
k
L
a sunt, de cele mai multe ori, necunoscute i variaz foarte mult n timp, iar k
L
a
depinde i de geometria aeratorului.
n practic, n majoritatea aplicaiilor industriale, debitele de intrare i de
ieire ale oxigenului gazos pot fi msurate on-line relativ uor. Din acest motiv, i,
dac transferul lichid-gaz este neglijabil, OTR se poate exprima, simplu, prin
bilanul oxigenului gazos, astfel:

e O i O
Q Q OTR
2 2
= (2.20)
unde
i O
Q
2
i
e O
Q
2
sunt, respectiv, debitele masice ale oxigenului gazos la intrarea
i la ieirea din reactor (pe unitatea de volum).

2.4.2. Modele ale vitezei specifice de cretere a populaiilor de microorganisme
Din ecuaiile (2.4a), (2.4b), (2.15), (2.16) rezult clar c viteza specific de
cretere este un parametru cheie pentru a exprima creterea biomasei, consumul
substratului i formarea produsului.
Experimente biologice realizate att pe culturi pure, ct i pe culturi deschise
(cu substraturi nesterilizate) au artat c parametrul este variabil n timp i este
influenat de o mulime de factori fizico-chimici i biologici, dintre care
menionm: concentraia substratului, concentraia biomasei, concentraia
produsului, concentraia oxigenului dizolvat, pH-ul, temperatura, variaia
inhibitorilor creterii, intensitatea luminoas etc.
Viteza specific de cretere este o mrime puternic neliniar i se poate
exprima ca un produs de factori, fiecare factor al produsului referindu-se la unul
din elementele menionate anterior:
) ( = (S, X, P, C, pH, T, I, L, ...) (2.21)
sau
) ( = (S) (X) (P) (C) (pH) (T) (I) (L)... (2.22)



24
unde S, X, P, C au semnificaiile de mai sus, iar T, I i L se refer la temperatur,
concentraia inhibitorului i intensitatea luminoas.
Vom prezenta cteva din cele mai utilizate modele cinetice pentru diferiii
factori ai relaiei (2.22):
Influena concentraiei S a substratului
Cel mai folosit model analitic al vitezei specifice de cretere este legea
Michaelis-Menten, actualmente numit legea Monod, care exprim dependena lui
de concentraia S a substratului printr-o relaie de forma:

) (
) (
) (
*
t S K
t S
S
M
+
= (2.23)
unde
*
reprezint viteza specific maxim de cretere, iar K
M
este constanta
Michaelis-Menten (Monod). n Fig.2.11 este reprezentat o lege de tip Monod
pentru
*
= 6.3 h
-1
i K
M
= 1.75 g/l.
Observaia 2.2. Aceast expresie a fost propus iniial de Michaelis i
Menten n anul 1913 i justificat fizic de Briggs i Haldane n anul 1925 prin
reaciile de cataliz enzimatic cu un singur substrat. n 1942, Monod a extins
aceast relaie la cazul creterii populaiilor de microorganisme, dar fr nici o
justificare fizic, ci numai pe baza observaiilor experimentale.
Pe lng aceast expresie, n anul 1942, Tessier a sugerat pentru ) (S o
expresie de forma [Bas90]:
( ) ) / ) ( exp( 1 ) (
*
S
K t S S = (2.24)
unde K
S
reprezint o constant de saturaie.

Concentraia substratului S [g/l]

Fig.2.11. Viteza specific de cretere tip Monod

Observaia 2.2. Din relaiile (2.23) i (2.24) se observ c pentru S(t) 0 ,
0 ) ( S , ceea ce arat caracterul limitativ al substratului.
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]

25
De atunci, pentru ) (S au fost propuse mai multe expresii, mai mult sau mai
puin empirice. Un dezavantaj esenial al modelelor Monod i Tessier este acela c
ele nu permit o descriere a posibilelor efecte inhibitorii ale substratului asupra
creterii microbiene la concentraii mari ale acestuia. De aceea, Andrews a sugerat
ca efectul inhibitor al substratului s fie tratat prin legea Haldane, care reprezint
dependena lui de S printr-o relaie de forma [Bas90]:

I M
K t S t S K
t S
S
/ ) ( ) (
) (
) (
2
0
+ +
= (2.25)
unde ( )
I M
K K / 1
*
0
+ = , K
M

este constanta Monod, iar K
I
este o constant
de inhibare. n Fig.2.12 este reprezentat o lege Haldane pentru
0
= 6.3 h
-1
, K
M
=
8 g/l, K
I
= 0.3 g/l.


Fig.2.12. Viteza specific de cretere tip Haldane

Dac efectul inhibitor al substratului este neglijabil, adic K
I
este foarte
mare, legea Haldane se reduce la legea Monod.
Observaia 2.4. Legea Haldane evideniaz att caracterul limitativ, ct i
cel inhibitor al substratului S asupra creterii microbiene.
Influena concentraiei biomasei X
Pe cale experimental, s-a observat c dezvoltarea biomasei este ncetinit la
concentraie ridicat a acesteia. Un model simplu, propus de Verhulst, n
concordan cu aceasta, presupune ca viteza specific de cretere s descreasc
liniar cu concentraia X a biomasei, conform relaiei [Bas90]:

) 1 ( ) (
*
X a X = (2.26)
unde
*
este viteza specific maxim de cretere, iar a este o constant de inhibare.
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]



26
Un alt model al lui , dependent att de S, ct i de X, este modelul Contois
(1959) descris prin:

) ( ) (
) (
) , (
*
t S t X K
t S
X S
C
+
= (2.27)
unde K
C
este constanta Contois. Pentru S constant, variaia lui funcie de X
conform acestei legi, pentru S = 1 g/l, K
M

= 1 i
*
= 6.3 h
-1
arat ca n Fig.2.13.

Concentraia biomasei X [g/l]

Fig.2.13. Viteza specific de cretere tip Contois

Influena concentraiei produsului de sintez
Se tie c, n cazul particular al fermentaiilor, produsul de sintez poate, de
asemenea, inhiba creterea biomasei. Exemple tipice sunt fermentaiile alcoolice
sau etanolice pe glucoz, pentru care au fost propuse modele de forma [Bas90]:

) (
) (
*
t P K
K
P
P
P
+
= (2.28)
unde K
P
este o constant de saturaie, sau:
)) ( exp( ) (
1
*
t P K P = (2.29)
unde K
1

este o constant pozitiv.
Influena pH-ului
Creterea biomasei poate avea loc numai dac pH-ul i temperatura se afl n
interiorul domeniului valorilor admise (de obicei, pH neutru i temperaturi mici).
De exemplu, n procesele de fermentaie anaerob, procesul se desfoar corect
numai pentru un pH aproape neutru (pH = 7). Pentru acest proces, Rozzi a observat
c influena pH-ului asupra lui , verific o relaie de forma [Bas90]:
c pH b pH a pH + + =
2
) ( (2.30)
unde a, b, c sunt constante reale. Pentru a = -1, b =14, c = -48, evoluia lui
funcie de pH este reprezentat n Fig.2.14.
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]

27

Variaia pH-ului
Fig.2.14. Viteza specific de cretere tip Rozzi

ntr-un caz similar, Eduard i Jackson au propus pentru concentraia ionic
un model de tip Haldane, de forma [Bas90]:

I M
K H H K
H
H
/ ) (
) (
2 + +
+
+
+ +
= (2.31)
unde
+
H reprezint concentraia ionilor de hidrogen.
Influena temperaturii
Aceasta este modelat, de obicei, printr-un model de tip Arrhenius, care
pune n eviden domeniul optim al temperaturii de dezvoltare al micro-
organismelor i are expresia:

> <

=
2 1
1 2 2 1 1
sau dac , 0
dac , ) / exp( ) / exp(
) (
T T T T
T T T b RT E a RT E a
T (2.32)

unde E
1
, E
2
sunt energii de activare, R este constanta universal a gazelor, iar a
1
, a
2

i b sunt constante de dimensiuni corespunztoare.

2.5. Modelul dinamic general al unui bioproces desfurat
ntr-un bioreactor cu amestec omogen

Pn acum am prezentat o cale intuitiv de modelare a bioproceselor. n
continuare, vom prezenta modul de obinere a unei clase generale de modele de
stare care pot descrie o categorie larg de procese biotehnologice (complexe) ce se
pot desfura ntr-un singur bioreactor cu amestec omogen.

2.5.1. Scheme de reacie ale unui proces biotehnologic
Elaborarea acestor modele poate fi complet sistematizat, cu condiia ca
procesul s poat fi descris prin intermediul schemelor de reacie. Schemele de
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]

Modelul dinamic general al unui bioproces


28
reacie specifice bioproceselor sunt analoage, dar nu echivalente, schemelor de
reacie din chimia clasic. Exist urmtoarele tipuri de reacii i respectiv de
scheme de reacie:
Reacii simple, ireversibile. O reacie simpl ireversibil ce implic dou
componente de reacie din care se obine un produs de reacie este reprezentat prin
schema:

3 2 1
+
r
(2.33)
unde
1
i
2
sunt cele dou componente de reacie care se combin ireversibil
obinndu-se produsul de reacie
3
, r este viteza de reacie, adic viteza de
consum a reactanilor egal cu viteza de formare a produsului. n general, numrul
componentelor de reacie (reactani i/sau produi) este arbitrar i schema devine:

j
j
i
r
i
(2.34)
Reacii catalitice. O reacie catalitic este o reacie unde, cel puin o
component, numit catalizator, apare n ambii membri ai schemei de reacie.
Aceasta nseamn c un catalizator se consum i se produce simultan cu aceeai
vitez de reacie (bilanul acestei componente rmne continuu n echilibru),
conform schemei:
+ + +
3 2 1
r
(2.35)
unde reprezint catalizatorul, iar
1
,
2
i
3
reprezint reactanii, respectiv
produsul de reacie.
Reacii autocatalitice. ntr-o reacie de tip autocatalitic, un produs este
catalizatorul propriei sale formri. n acest caz, schema de reacie este urmtoarea:
2 3 1
+
r
(2.36)
Reacia invers indic prezena unui autocatalizator, n acest caz
2
. Acesta
este un pseudoreactant care nu se consum prin reacie, dar care se poate acumula
n reactor.
Bazndu-ne pe existena schemelor de reacie, rezult c un proces
biotehnologic poate fi definit ca o mulime de m reacii biochimice i biologice ce
implic n componente (reactani i produi de reacie). Pentru nelegerea corect a
acestei definiii foarte generale, precizm c:
(1) Schemele de reacie definite anterior nu reprezint relaii stoichiometrice
ntre componente ca n cazul reaciilor chimice. Ele reprezint numai nite simple
relaii calitative. Acest lucru ne permite s includem ntr-o unic abordare att
procesele biochimice, ct i procesele de cretere microbian.
(2) Componentele
i
din schemele de reacie pot reprezenta: populaii de
microorganisme (sau concentraiile lor), enzime (sau concentraiilor lor),
29
substraturi externe (sau concentraiilor lor) sunt substraturi care se introduc n
reactor din exterior i produi sau substraturi interne (sau concentraiilor lor) -
componente ce sunt obinute ntr-o anumit reacie i care pot constitui substraturi
pentru o alt reacie.
(3) Schema de reacie a unui proces biotehnologic este un instrument pentru
obinerea unui model dinamic operaional al bioprocesului n scopul rezolvrii unor
probleme inginereti. Ele nu reprezint o descriere exhaustiv a procesului. De
exemplu, ntr-o astfel de schem, substraturile care nu sunt limitative i produsele
de reacie care nu sunt substraturi n alte reacii i nu prezint interes pentru
utilizator, pot fi omise. Aceasta nseamn c o astfel de schem poate fi
neconsecvent cu legea conservrii masei, dar fr consecine din punct de vedere
ingineresc.
Vom ilustra conceptul schemei de reacie a unui bioproces prin cteva
exemple tipice:
Exemplul 2.1. Creterea, degradarea i ntreinerea microbian. Conside-
rm un proces biotehnologic care implic simultan creterea, degradarea i
ntreinerea microorganismelor pe un singur substrat limitativ (ca cel descris prin
modelul (2.5)). Procesul se reprezint prin urmtorul sistem de m = 3 reacii,
implicnd n = 3 componente:

g
r
X S (2.37a)

d
r
X X
d
(2.37b)
X X S
m
r
+ (2.37c)
Cele trei componente sunt: biomasa vie (activ) - X, biomasa degradat
(moart) X
d

i substratul limitativ - S. Constatm c, aceast schem conine
toate cele trei tipuri de reacii menionate mai sus: simpl, catalitic i
autocatalitic. Prima reacie (2.37a) reprezint creterea (nmulirea) populaiei de
microorganisme cu viteza r
g
. Este clar c aceasta este o reacie de tip autocatalitic,
n care biomasa activ X este catalizatorul propriei sale dezvoltri (biomasa nu se
poate nmuli fr biomas iniial). A doua reacie (2.37b) reprezint degradarea
microorganismelor. Este o reacie ireversibil i se produce cu viteza r
d
. Cea de-a
treia reacie reprezint meninerea n via a microorganismelor, viteza de
meninere fiind r
m
. Este o reacie catalitic (catalizator X), deoarece biomasa nici
nu se consum, nici nu se produce, ci doar se menine.
Observaia 2.5. n majoritatea aplicaiilor practice, fenomenele de degradare
(deces) i ntreinere a biomasei pot fi neglijate, astfel nct procesul se reduce la o
singur reacie autocatalitic, reprezentat prin urmtoarea schem de reacie:

g
r
X S (2.38)



30
n multe situaii, aceast reacie va servi ca model de baz, pentru
exemplificarea multor chestiuni teoretice, sub numele de proces de cretere
microbian simpl.
Exemplul 2.2. Cataliza enzimatic. Obinerea unor produse prin cataliz
enzimatic este un proces biotehnologic destul de cunoscut, care se desfoar
dup o schem de reacie de forma:
E P E S
c
r
+ + (2.39)

unde S este substratul, P - produsul i E - enzima, iar
c
r este viteza reaciei de
cataliz enzimatic. Problema care se ridic este aceea c enzima nu se poate izola
de microorganismul cruia i este asociat i c reacia de cataliz enzimatic este
posibil numai n prezena biomasei formate pe acelai substrat. n acest caz,
schema de reacie a procesului devine:
g
r
X S (2.40a)
E P E S
c
r
+ + (2.40b)
Este logic s presupunem c E - concentraia enzimei - este proporional cu
concentraia biomasei, ceea ce ne conduce la ideea c biomasa nsi poate fi
considerat drept catalizator ntr-o astfel de reacie, schema devenind:
g
r
X S (2.41a)
X P X S
c
r
+ + (2.41b)

Rezult c, producia P catalizat enzimatic poate fi caracterizat printr-o
relaie ca cea anterioar n care biomasa X nglobeaz enzima E.

2.5.2. Modelul general de stare al unui bioproces desfurat ntr-un
bioreactor cu amestec omogen

Odat ce schema de reacie a unui proces biotehnologic a fost realizat,
obinerea modelului dinamic corespunztor se poate face sistematic, prin aplicarea
urmtoarelor reguli [Bas90]:
R1. Schema de reacie a bioprocesului conine n componente notate cu
i
, i
= 1, 2, ... , n i m reacii, notate cu r
j
, j = 1, 2, ... , m. Pentru simplitate, vom folosi
aceeai notaie,
i
, pentru notarea att a unei componente, ct i a concentraiei
sale (uniti de mas/uniti de volum) n faza lichid, n mediul de cultur.
R2. Dinamica concentraiei fiecrei componente
i
este dat de relaia:

i i i j
i j
ij i
F Q D r k + =

~
) (
&
(2.42)
R3. Notaia i j ~ din relaia (2.42) arat c sumarea se face dup reaciile cu
indicele j care conin componenta cu indicele i.
31
R4. k
ij
sunt coeficienii de producie (consum), constani, strict pozitivi,
adimensionali (uniti de mas/uniti de mas). Ei au semnul minus cnd
i
este
un reactant, adic apare numai n membrul stng al schemei de reacie, i semnul
plus cnd
i
este un produs de reacie, adic apare n membrul drept al schemei de
reacie.
R5. Q
i
este fluxul masic de ieire din reactor sub form gazoas a
componentei
i
([Q
i
] = g/(lh)).
R6. F
i
este fluxul masic de alimentare a reactorului cu componenta
i
dac
aceasta este un substrat extern, altfel F
i
= 0 ([F
i
] = g/(lh)).
Introducem urmtoarele notaii matriceal-vectoriale:
T
n
] , , , [
2 1
= K - vectorul de stare al bioprocesului, n-dimensional;
T
n
r r r r ] , , , [
2 1
K = - vectorul vitezelor de reacie, m-dimensional;
) ( ) dim( ], [ m n K K K
ij
= = - matricea coeficienilor de producie, unde:

ij ij
k K ) ( = , dac i j ~ , altfel, 0 =
ij
K ;
T
n
F F F F ] , , , [
2 1
K = - vectorul fluxurilor de alimentare, n-dimensional;
T
n
Q Q Q Q ] , , , [
2 1
K = - vectorul fluxurilor de evacuare, n-dimensional.
innd cont de relaia (2.42), dinamica proceselor biotehnologice poate fi
reprezentat n spaiul strilor prin urmtorul model general, neliniar, descris prin
ecuaia matriceal-vectorial:
F Q D t r K t + = ) ( ) , ( ) (
&
(2.43)
n aceast expresie s-au introdus notaiile ) , ( t r i Q( ) pentru a accentua
faptul c r i Q (i uneori i F) pot fi variabile n timp i dependente de starea
procesului. Semnificaia fizic a modelului dinamic general (2.43) este urmtoarea:
primul termen {K ) , ( t r } reprezint cinetica reaciilor (transformrilor)
biochimice i microbiologice care sunt implicate n proces;
termenii rmai, {-D + F - Q( )} = {-D + u } cu u
= F - Q( ),
descriu dinamica transportului componentelor prin bioreactor.
Astfel, modelul dinamic general devine acel instrument prin care putem
exprima ntr-o singur form matematic compact i unitar cele dou fenomene
fizice, adic cinetica reaciilor i dinamica transportului componentelor, care se
desfoar ntr-o puternic interaciune ntr-un bioreactor.
Exemplul 2.3. Creterea, degradarea i ntreinerea microbian. Conside-
rm procesul biotehnologic care implic simultan creterea, degradarea i
ntreinerea microorganismelor pe un singur substrat limitativ (Exemplul 2.1).
Procesul se reprezint prin urmtorul sistem de m = 3 reacii, implicnd n = 3
componente:



32
g
r
X S (2.44a)

d
r
X X
d
(2.44b)
X X S
m
r
+ (2.44c)
Introducem notaiile:

1
= X,
2
= S,
3
= X
d
, r
1
= r
g

, r
2
= r
d
, r
3
= r
m
(2.45)
Aplicnd schemei (2.44) cu notaiile (2.45) regulile R1 R6, modelul
dinamic corespunztor se exprim prin ecuaiile:
1 2 12 1 11 1
= D r k r k
&
(2.46a)
2 2 3 23 1 21 2
F D r k r k + =
&
(2.46b)
3 2 32 3
= D r k
&
(2.46c)
care, sub form matriceal-vectorial se rescriu sub forma:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
0
0
0 0
0
0
2
3
2
1
3
2
1
32
23 21
12 11
3
2
1
F D
r
r
r
k
k k
k k
dt
d
(2.47)
Este uor de verificat c primele dou ecuaii ale modelului (2.47) coincid cu
primele dou ecuaii ale modelului clasic (2.7), dac se folosesc notaiile:
k
11
= 1; k
12
= 1; k
21
= k
1
; k
23
= 1; k
32
= 1.
r
1
= r
g
= X; r
2
= r
d
= k
d
X; r
3
= r
m
= k
m
X.
Din acest exemplu se observ, de asemenea, c vitezele de reacie r
1
, r
2
i r
3

depind de starea procesului.

2.5.3. Modelarea vitezelor de reacie
Viteza de reacie ) , ( t r este, de obicei, o funcie complex depinznd de
condiiile de funcionare i de starea procesului. Modelul analitic al acestei funcii
este complicat i n literatura de specialitate este nc un subiect de intense
investigaii. Pentru modelarea vitezelor de reacie ne bazm pe faptul c o reacie
poate avea loc numai dac toate componentele care particip la acea reacie sunt
prezente n reactor. Aceasta nseamn c viteza de reacie este necesar a fi zero ori
de cte ori concentraia uneia dintre aceste componente este zero. Acest lucru se
exprim matematic prin relaia [Bas90], [ChL91]:

|
|
.
|
\
|
=

j q
q j j
t t r
~
) , ( ) , ( (2.48a)
33
Notaia j q ~ arat c produsul
) ( se face dup componentele cu

indicele q care sunt reactani n reacia cu indicele j (inclusiv autocatalizatorii care
n (2.48a) sunt considerai reactani).
) , ( t
j
se numete vitez specific de reacie pentru c reprezint viteza de
desfurare a reaciei pe unitatea de mas a fiecrei componente de reacie. Din
considerente fizice, rezult c viteza specific de reacie trebuie s fie o funcie
mrginit, exprimat matematic prin relaia:

max
) , ( 0 t
j
, pentru j = 1, ..., m (2.48b)
Definim vectorul i matricea G( ) sub forma:
T
m
] , , , [
2 1
= K - vectorul vitezelor specifice de reacie, m-dimensional;

=

=
j q
q
m j
diag G
~
, , 2 , 1
) (
K
, ) ( ) dim( m m G = (2.49)
Notaia "diag" semnific matricea diagonal, definit prin:

(
(
(
(
(
(
=
m q
q
q
q
q
q
j q
q
m j
diag
~
2 ~
1 ~
~
, , 2 , 1
0 0
0 0
0 0
L
M O M M
L
L
K

Cu aceste definiii, modelul dinamic (2.43) se va scrie sub forma:
F Q D t KG t + = ) ( ) , ( ) ( ) (
&
(2.50)
Un caz special apare atunci cnd viteza specific de reacie este
independent de starea i depinde numai de temperatura T, astfel:
)) ( ( ) , ( t T t = (2.51)
n particular, cnd temperatura este meninut la o valoare constant, se
obine un model multiliniar, cu parametri constani.
Presupunnd c r
k
( ) este viteza de cretere a unei populaii particulare de
biomas X
k
, din cele prezentate mai sus rezult, n mod necesar, c X
k
trebuie s
apar ca factor n produsul (2.48a). Deci, viteza de reacie r
k
( ) poate fi
reprezentat echivalent sub forma:
k k k
X r = ) ( ) ( (2.52)
unde ) (
k
se numete vitez specific de cretere deoarece reprezint viteza de
cretere a unitii de biomas.



34
Definiiile celor dou viteze specifice, de reacie, respectiv, de cretere, vor
fi puse n eviden prin urmtorul exemplu.
Exemplul 2.4. Dinamica de baz a creterii microbiene. Considerm
procesul creterii microbiene simple (2.38) descris prin schema:

g
r
X S
pentru care, conform regulilor R1 R6, se obine urmtorul model dinamic:

(
+
(
=
(
0
2
1
F
X
S
D r
k
k
X
S
dt
d
(2.53)
Viteza de cretere microbian r poate fi reprezentat fie prin:
SX X S X S r = ) , ( ) , ( (2.54a)
unde ) , ( X S este viteza specific de reacie, fie prin:
X X S X S r = ) , ( ) , ( (2.54b)
unde ) , ( X S reprezint viteza specific de cretere.
Observm c folosind ultima expresie, modelul (2.53) coincide cu
reprezentarea clasic (2.7), pentru k
2
= 1, F = DS
in
i k
d
= k
m
= 0.
Presupunem c viteza specific de cretere ) , ( X S este descris prin legea
Contois:

S X K
S
X S
C
+
=
*
) , ( (2.55)
Atunci, viteza de reacie ) , ( X S r se poate scrie sub forma:
SX X S X
S X K
S
X X S X S r
C
=
+
= = ) , ( ) , ( ) , (
*

care determin urmtoarea vitez specific de reacie:

S X K
X S
C
+
=
1
) , (
*
(2.56)
Dac viteza specific de cretere ) , ( X S este descris prin legea Haldane:

I C
K S S K
S
X S
/
) , (
2
0
+ +
= , (2.57)
atunci, din:
SX X S X X S X S r = = ) , ( ) , ( ) , ( ,
rezult c:

I C
K S S K
S X S
/
1
) ( ) , (
2
0
+ +
= = (2.58)
35
2.5.4. Modelarea debitelor de evacuare a gazelor
n ecuaia (2.42), Q
i
reprezint fluxul masic al componentei
i
, i = 1, 2, ... ,
n care se degaj din bioreactor sub form gazoas, component ce poate fi solubil
n mediul de cultur i uor volatil, chiar la temperatura atmosferic.
n concordan cu practica industrial, presupunem c aceste componente se
degaj liber din reactor. Aceasta nseamn c atta vreme ct concentraia lor este
sub nivelul concentraiei de saturaie, dac se neglijeaz dinamica transferului
lichid-gaz, este natural s considerm c debitul de ieire
i
Q , n faz gazoas, este
proporional cu concentraia componentei n faza lichid, adic:
is i i i i i
Q = 0 ; 0 ; (2.59)
unde
i
reprezint viteza specific de transfer lichid-gaz, iar
is
reprezint
concentraia de saturaie a componentei
i
. Evident,
i
= 0 dac componenta
i

nu este gazifiabil (cum este cazul biomasei sau enzimelor).
Definind matricea B sub forma:
} {
, , 2 , 1
i
n i
diag B =
= K
(2.60)
modelul dinamic general (2.43) se rescrie sub forma:

F B D t KG t + = ) , ( ) ( ) (
&
(2.61)
Observaia 2.6. Dac
is i
> , este clar ca bilanul maselor exprimat prin
ecuaia (2.61) nu este valabil.

2.5.5. Modelarea debitelor de alimentare
n ecuaia (2.42), F
i
, i = 1, 2, ... , n, reprezint debitele masice de alimentare
pe unitatea de volum a acelor componente
i
care sunt substraturi externe
introduse n reactor din exterior. Modul n care este alimentat reactorul, precum i
natura substratului (lichid sau gazoas), conduc la o varietate de metode de
modelare a debitelor de alimentare. Vom prezenta numai dou aspecte:
Substraturi lichide. Exist dou metode de introducere a unui substrat
lichid n bioreactor: (1) fie diluat ntr-un curent (uvoi) de ap; (2) fie concentrat,
independent de curentul de ap.
n cea de-a doua situaie nu mai este necesar o modelare ulterioar a
debitului de alimentare cu substrat, deoarece acesta, avnd o concentraie S
in,i

constant i un debit F
i
constant, cel care se va modifica va fi numai debitul apei de
alimentare.
n prima situaie, cnd substratul se dilueaz n ap, debitul de alimentare F
i

este proporional cu concentraia substratului influent. Coeficientul de proporiona-
litate este, cu siguran, viteza de diluie D. n acest caz, fiecare debit de alimentare
se va scrie sub forma:



36

i in i
S D F
,
= , i = 1, 2, ... , n (2.62)
unde S
in,i
reprezint concentraia substratului influent corespunztoare componentei
i
. Dac toate substraturile externe sunt sub form lichid, putem defini vectorul:

T
n in in in in
S S S S ] [
, 2 , 1 ,
K = (2.63)
n care, S
in,i
= 0 cnd
i
nu este un substrat extern. Atunci, vectorul fluxurilor de
alimentare se scrie sub forma:
F = DS
in
(2.64)
i modelul dinamic general (2.43), devine:
) ( ) , ( ) ( + = Q S D D t r K t
in
&
(2.65)
Substraturi gazoase. Este posibil ca substraturile s fie introduse n
reactor i sub form gazoas. Un exemplu tipic n acest sens l reprezint procesele
aerobe n care reactorul este alimentat cu oxigen gazos (sau aer) pentru aerarea
mediului de cultur. Presupunem c
q
reprezint un astfel de substrat gazos.
Atunci, debitul de alimentare al acestuia se poate exprima prin:
) ( ) (
q qs g L q
F a k F = (2.66)
unde ) (
g L
F a k este un coeficient de transfer de mas, variabil n timp, i care
depinde de debitul de aerare F
g
i de ali factori fizico-chimici i geometrici, iar
qs
este concentraia de saturaie a componentei
q
.
Observaia 2.7. Se remarc faptul c, n aceast situaie, debitul de
alimentare este o funcie de starea a procesului.

2.5.6. Normalizarea coeficienilor de producie
Precizm c vitezele de consum ale reactanilor i vitezele de formare ale
produselor sunt exprimate n modelul general de stare (2.43) prin termeni de forma
j ij
r k ) ( (vezi ecuaia (2.42)) a cror dimensiune este (unitate de mas)/(unitate de
timp), de obicei g/h. Dac n fiecare reacie se alege o component
N
, numit
component nominal de reacie [Bas90], atunci fracia
iN ij
k k / reprezint
ponderea de producere sau de consum a componentei
i
, n raport cu unitatea de
consum sau producere a componentei nominale
N
. Este clar c, coeficientul k
iN

corespunztor componentei nominale se poate fixa la valoarea 1 (k
iN

= 1) fr a
pierde generalitatea modelului dinamic (2.43).

37
2.6. Reducerea ordinului modelului

Avnd ca baz schema de reacie, modelul dinamic al unui sistem obinut
prin aplicarea ecuaiilor de bilan al maselor se va numi model natural. n
numeroase aplicaii practice s-a constatat c: (i) anumite reacii se desfoar cu
viteze mult mai mari dect altele; (ii) anumite componente de reacie au
concentraiile mult mai mari dect altele. Aceste constatri permit o reducere a
dimensiunii modelului natural, conducnd la aa numita aproximare quasi-
staionar [Bow63] sau pseudostaionar [Hei67].
Din punct de vedere ingineresc, reducerea ordinului modelelor ne permite
rezolvarea unor probleme legate de identificarea parametrilor, proiectarea
algoritmilor de conducere etc. Cu toate acestea, obinerea unui model de ordin
redus utiliznd principiul aproximrii quasi-staionare nu este simpl. Motivul este
acela c separarea, n modelul natural, a reaciilor n rapide i lente (sau a
componentelor cu concentraii mari i mici) nu determin automat i o separare a
constantelor de timp mari i mici. De aceea, pentru a explicita reducerea ordinului
modelului, este necesar ca, printr-o schimbare de variabile corespunztoare, s se
transforme modelul natural ntr-o form standard cu dou scri de timp
corespunztor teoriei perturbaiilor singulare [Kok86], [Mar88]. O dificultate n
plus const n faptul c aceast schimbare de coordonate depinde de structura
schemei de reacie. Cum, n literatura de specialitate, o metod general,
fundamentat teoretic, pentru obinerea acestei transformri, nu a fost nc propus,
problema a fost rezolvat numai pe cazuri particulare utiliznd abordri intuitive
[Bow63], [Hei67], [Sch83]. Toate aceste abordri au fost revzute de Segel i
Slemrod [Seg89].
n acest paragraf ne propunem prezentarea unei metode sistematice pentru
transformarea unui model natural al unui sistem de reacie care conine reacii
rapide i lente ntr-o form standard cu dou scri de timp.

2.6.1. Forma standard cu dou scri de timp

Ne propunem s transformm modelul (2.43) n aa-numita form standard
cu dou scri de timp, definit n teoria perturbaiilor singulare. Aceste forme sunt
expresii intermediare convenabile, care permit reducerea ordinului modelelor
dinamice n care apar anumii parametri mici. Vom da, mai nti, o definiie
formal a acestui concept.
Considerm modelele n-dimensionale descrise prin ecuaii de stare de forma:
0 0
) ( , ), , ( x t x x x f x
n
= = & (2.67)
unde scalarul reprezint toi parametrii mici, ce pot fi neglijai. Presupunem c
exist o schimbare de coordonate, astfel nct, n noile coordonate, modelul (2.67)
se poate scrie n forma:

Reducerea ordinului modelului


38

0 0
) ( , ), , , (
1
y t y y z y g y
n
= = & (2.68a)

0 0
) ( , ), , , (
2
z t z z z y h z
n
= = & (2.68b)
cu n n n = +
2 1
, n care derivatele a n
2
variabile sunt nmulite cu . Funciile ) ( g
i ) ( h sunt funcii derivabile de un numr suficient de ori n raport cu argumentele
lor y, z i .
Modelul (2.68) reprezint forma standard cu dou scri de timp a modelului
(2.67) i constituie primul pas spre reducerea ordinului modelului. Precizm c
variabilele z ale acestui model, ale cror derivate sunt nmulite cu scalarul mic
pozitiv reprezint variabilele rapide, pe cnd variabilele y reprezint variabilele
lente. Ordinul modelului poate fi redus de la n la n
1
, prin considerarea n ecuaia
(2.68b) a parametrului = 0. Considerarea lui = 0 n ecuaia (2.68b) se numete
perturbaie singular. Considernd n (2.68b), = 0, ecuaia diferenial
degenereaz n ecuaia algebric
) 0 , , ( 0 z y h = (2.69)
unde supralinierea precizeaz c variabilele aparin unui sistem algebric, cnd =
0. Reducerea ordinului, prin eliminarea variabilelor rapide, poate fi realizat numai
dac modelul dinamic este adus n forma standard cu dou scri de timp, form ce
poate fi definit astfel:

Definiia 2.5. [Kok86]. Se spune c un model dinamic se afl ntr-o form
standard cu dou scri de timp, dac i numai dac:
(C2.1) Modelul se poate scrie n forma (2.68).
(C2.2) ntr-un domeniu de interes , ecuaia asociat (2.69) poate fi
rezolvat explicit n raport cu z , adic aceasta are 1 k rdcini distincte
("izolate"): ) ( y z
i
= , i = 1, ... , k.
(C2.3) Definim z z z =
~
. Punctul de echilibru 0 ) (
~
= z al "sistemului strat
limit",
) 0 ), (
~
, (
~
0 0
t z z y h z + =
&
(2.70)
exprimat n scara de timp rapid = / t este uniform asimptotic stabil n y
0

i t
0
i
) (
0 0
t z z aparine domeniului su de atracie, unde ) (
0
t z este dat de
) ( ) (
0 0
y t z
i
= , i = 1, ... , k.
(C2.4) Valorile proprii ale matricei [ z h / ] calculate, pentru = 0, de-a
lungul lui ) ( ), ( t z t y au prile reale strict negative, adic
0 Re <
z
h
.
Condiiile (C2.1) (C2.4) asigur c modelul de ordin redus, numit uneori
model quasi-staionar,
39

0 0
) ( ), 0 ), ( , ( y t y y y g y
i
= =
&
(2.71)
este o aproximare valid a modelului dinamic (2.68) pentru orice
0
t t . Acest
rezultat este, de regul, referit ca "teorema lui Tikhonov".
Observaiile 2.8. a) Din ecuaia (2.71) i condiia (C2.2) rezult clar c
pentru un acelai model (2.68) se pot obine mai multe modele quasi-staionare.
Condiiile (C2.3) i (C2.4) care descriu o puternic proprietate de stabilitate a
sistemului strat limit (2.70) garanteaz c aceste modele corespund condiiilor
iniiale distincte n z
0
.
b) Schimbarea de variabile cerut de aducerea modelului dinamic n forma
standard cu dou scri de timp, trebuie s fie un diffeomorfism, dac obiectivul
final const n obinerea unui model dinamic de ordin redus n coordonate naturale.

2.6.2. Definirea unui parametru scalar mic la derivat
nainte de a formula o regul general pentru reducerea ordinului modelelor
bioproceselor, s considerm urmtoarele exemple, care ilustreaz modul de
aplicare a metodei perturbaiilor singulare:
Tehnica perturbaiilor singulare pentru substraturi
Considerm procesul creterii microbiene simple (2.38):
g
r
X S
Dinamica componentelor acestei scheme, obinut prin bilanul masic, este
reprezentat prin modelul (2.4):
X F VX
dt
VX d
out
= ) (
) (
(2.72a)
S F S F VX k
dt
VS d
out in in
+ = ) (
) (
1
(2.72b)
unde mrimile care apar au semnificaia cunoscut. Considernd c procesul se
desfoar ntr-un reactor cu funcionare continu, pentru care F
in

= F
out

= F =
constant, ecuaiile modelului anterior se pot rescrie sub forma:

T T T
X D X X =
&
(2.73a)
S F S F X k S V
in T
+ =
1
&
(2.73b)
unde X
T
= XV este cantitatea total de biomas din bioreactor, iar V F D / = este
viteza de diluie. Dac se presupune c viteza de cretere microbian este foarte
mare, ecuaia (2.73b) se scrie sub forma
S F S F X k S V
in T
+ =
1 1 1
1
&
(2.74)



40
sau

S D S D X k S
in T
+ =
1
&
(2.75)
unde 0 / 1 > = . Dac n relaia (2.75), facem 0 , membrul stng i termenul
al treilea din membrul drept al acestei ecuaii se pot neglija; astfel, sistemul (2.73)
se transform ntr-un sistem de ordin redus care conine o singur ecuaie
diferenial i o ecuaie algebric:

T T T
X D X X =
&
(2.76a)

in in T
S F X k =
1
(2.76b)
innd cont de ecuaia (2.76b), prima ecuaie (2.76a) a modelului se retranscrie sub
forma:

1
k
S F
X D X
in in
T T
+ =
&
(2.77)
Considerarea lui 0 = n modelul (2.75), adic considerarea unui parametru
mic, neglijabil, la derivat, se numete perturbaie singular.
Prin tehnica perturbaiilor singulare se urmrete studiul modelului
simplificat, n scopul obinerii unor rezultate i concluzii despre sistemul iniial,
original.
Observaia 2.9. n cazul de mai sus trebuie reinut c nu este zero. S-a
fcut numai presupunerea c 0 = sau foarte mic, n scopul neglijrii termenilor
) / ( dt dS i DS din ecuaia (2.75).
Atunci, modelul de ordin redus cu valoarea actual 0 , rescris n forma
standard, va fi:
DX X S X X = ) , (
&
X D SX S X X = ) , (
&

sau

in
S D X k =
1

in
S D SX S X k = ) , (
1

unde ) , ( S X este viteza specific de cretere microbian, iar X = X
T
/V.
Tehnica perturbaiilor singulare pentru produse
Considerm o reacie biochimic descris printr-o schem de reacie de
forma:
P S
r

unde P este un produs volatil care se poate degaja liber sub form gazoas i care
are o solubilitate foarte sczut n mediul de cultur.
Conform regulilor R1 R6, modelul dinamic ataat acestui proces este:

in
F S D r t S + = ) (
&
(2.78a)

P
Q P D r k t P =
1
) (
&
(2.78b)
41
unde r este viteza de reacie, F
in
este fluxul de alimentare al substratului S, D este
viteza de diluie, iar Q
P
este fluxul de degajare al produsului P sub form gazoas.
Considerm concentraia P a produsului mai mic dect o concentraie de saturaie
reprezentativ a acestuia, lucru ce se poate exprima matematic prin relaia:

sat
P t t P = ) ( ) ( cu 1 ) ( 0 t (2.79)
cu P
sat

concentraia de saturaie, constant ntr-un mediu fizico-chimic stabil.
Notnd
sat
P = , modelul (2.78) se rescrie n forma standard a perturbaiilor
singulare, astfel:

in
F S D r t S + = ) (
&
(2.80a)

) ( ) (
1
t D Q r k t
P
=
&
(2.80b)
Dac solubilitatea produsului n mediul de cultur este foarte sczut,
obinem un model cu ordin redus, punnd 0 = i nlocuind ecuaia diferenial
(2.80b) prin ecuaia algebric:
r k Q
P 1
= (2.81)

Avnd n vedere dinamica general a componentei
i
, dat de relaia (2.42):

+ =
i j
i i i j ij i
Q F D r k
~
) (
&
(2.82)
i innd cont de exemplele de mai sus, se poate desprinde urmtoarea regul
general pentru reducerea ordinului modelului unui bioproces [Bas90]:
a) Dac componenta
i
are o solubilitate foarte sczut n mediul de cultur,
atunci n relaia (2.82) se pune:

0 ; 0 = =
i i
D
&
(2.83)
obinnd astfel o ecuaie algebric de forma:

=
i j
i i j ij
F Q r k
~
) ( (2.84)
b) Dac n relaia (2.82), componenta
i
are o dinamic foarte rapid, dup
mprirea cu r
j
, se obine:
) (
1 1
) (
1
~
+ =
i j
i i
j
i
j
ij i
j
Q F
r
D
r
k
r
&
(2.85)
Dac 0 / 1
j
r din ecuaia (2.85) se obine aceeai ecuaie algebric (2.84).
Astfel, ordinul modelului dinamic se reduce. Precizm c, alegnd n acest mod
parametrul scalar mic , considerarea lui = 0 revine la a presupune c reaciile
rapide se produc cu o vitez infinit n raport cu timpul lent t.



42
2.7. Modelarea dinamic a sistemelor biotehnologice complexe

2.7.1. Procese aerobe. Bioreactoare cu recirculare
Exemplul 2.5. Procesul noroiului activat. Procesul noroiului activat este un
proces aerobic de tratare biologic a apelor reziduale. Uzual, acest proces se
desfoar n dou tancuri reactoare secveniale, reprezentate schematic n
Fig.2.15.

Fig.2.15. Reprezentarea schematic a procesului noroiului activat

Primul bioreactor este un reactor biologic cu aerare, iar cel de-al doilea
reactor este un bazin de sedimentare n care are loc decantarea lichidului. Procesul
ar putea fi descris astfel:
a) Degradarea biologic a produselor poluante se realizeaz n primul
reactor. Reacia din aerator poate fi descris printr-o reacie de cretere microbian
simpl, reprezentat prin schema [ChL92]:
P k X C k S k
r
3 2 1
+ +

(2.86)
unde S, X, C i P reprezint respectiv poluantul (substratul limitativ), biomasa
(microorganismele vii), oxigenul dizolvat n mediul de cultur i bioxidul de
carbon.
b) Sedimentarea noroiului care conine biomasa are loc n cel de-al doilea
reactor, unde lichidul este decantat (limpezit). Acest proces poate fi modelat cu
dou tancuri reactoare cu amestec perfect, interconectate, unde unul dintre
reactoare conine apa "curat", iar cellalt conine noroiul sedimentat (biomasa
concentrat). O parte a biomasei concentrate din separator este retrimis n aerator.
Cu aceste precizri, o schem echivalent a procesului noroiului activat este
prezentat n Fig.2.16. Desfurarea procesului este urmtoarea: primul reactor este
alimentat continuu cu lichidul poluat, avnd debitul F
in

= F
10
i concentraia
poluantului S
in
= S
10
. Aici, acesta "reacioneaz" cu biomasa numit "noroi activat".
Reacia necesit oxigen care este furnizat prin operaia de aerare. Cel de-al doilea
Noroi
concentrat
Bioreactor
cu aerare Separator
Ap
limpede
Noroi concentrat recirculat Noroi n exces
Aer + oxigen
Ap poluat
Ap curat
F
in
, S
in F
in
+ F
r
F
e
F
w
F
r
+ F
w
F
r
F
r
V
S, X, C, P
43
reactor este alimentat cu debitul de ieire al primului reactor F
21
= F
01

= F
in
+ F
r
. n
acest reactor, biomasa este separat de celelalte componente i trecut n cel de-al
treilea reactor cu debitul F
32
. Pentru al doilea reactor exist un debit de evacuare
F
02
= F
e
a apei curate (fr biomas). Al treilea reactor prezint dou debite de
ieire: unul ce constituie o reacie ctre primul reactor (F
13
= F
r
), iar cellalt este
constituit din excesul de biomas care se nltur (F
03
= F
w
).

Fig.2.16. Schema bloc a procesului noroiului activat

Notnd cu X
i
, S
i
, C
i
, P
i
concentraiile lui X, S, C, P din reactorul i (i = 1, 2,
3), modelul dinamic al acestui sistem conine cineticile reaciilor i dinamicile de
transport ale componentelor n cele trei tancuri reactoare, n concordan cu cele
precizate n paragrafele anterioare, astfel:
(i) Definim viteza de reacie ) , , , ( P C S X r r = ca fiind viteza de cretere a
biomasei X. Deoarece reacia biologic de cretere a biomasei se produce numai n
primul reactor (n aerator), viteza de reacie se exprim prin ) , , , (
1 1 1 1
P C S X r r = ,
aceasta nsemnnd c celelalte viteze de conversie vor fi: r k
1
pentru S
1
, r k
2

pentru C
1
i r k
3
pentru P
1
.
(ii) Dinamicile de transport ale sistemului sunt exprimate prin vitezele de
acumulare ale componentelor de reacie n fiecare reactor. Acestea sunt date de
diferenele dintre debitele masice de intrare i de ieire.
Ecuaiile de bilan masic aplicate fiecrei componente din cele trei tancuri de
reacie combin cele dou tipuri de dinamici de mai sus i ne conduc la:

1 21 3 13 1 1 1 1 1 1 1
) , , , ( ) ( X F X F V P C S X r V X
t d
d
+ = (2.87a)

2 32 1 21 2 2
) ( X F X F V X
t d
d
= (2.87b)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( X F X F X F V X
t d
d
= (2.87c)
Reactor 1
Reactor 2
Reactor 3
Aer + CO
2
Aerare
F
10
F
02
F
32
F
03
F
13
F
21
= F
01

Modelarea dinamic a sistemelor biotehnologice complexe


44

1 21 3 13 10 10 1 1 1 1 1 1 1 1
) , , , ( ) ( S F S F S F V P C S X r k V S
t d
d
+ + = (2.87d)

2 02 2 32 1 21 2 2
) ( S F S F S F V S
t d
d
= (2.87e)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( S F S F S F V S
t d
d
= (2.87f)

1 1 1 21 3 13 1 1 1 1 1 2 1 1
) , , , ( ) ( V Q C F C F V P C S X r k V C
t d
d
C
+ + = (2.87g)

2 02 2 32 1 21 2 2
) ( C F C F C F V C
t d
d
= (2.87h)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( C F C F C F V C
t d
d
= (2.87i)

1 1 1 21 3 13 1 1 1 1 1 3 1 1
) , , , ( ) ( V Q P F P F V P C S X r k V P
t d
d
P
+ + = (2.87j)

2 02 2 32 1 21 2 2
) ( P F P F P F V P
t d
d
= (2.87k)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( P F P F P F V P
t d
d
= (2.87l)
unde Q
C1
i Q
P1
sunt respectiv fluxul de transfer al oxigenului gazos i fluxul de
transfer al bioxidului de carbon.
Variaiile n timp ale volumelor V
1
, V
2
i V
3
corespunztoare celor trei
reactoare vor fi:

21 13 10 1
F F F V + =
&
(2.88a)
02 32 21 2
F F F V =
&
(2.88b)
03 13 32 3
F F F V =
&
(2.88c)
nlocuind (2.88) n (2.87) obinem dinamicile concentraiilor fiecrei
componente de reacie:

3 13 1 13 10 1 1 1 1 1
) ( ) , , , ( X d X d d P C S X r X + + =
&
(2.89a)

1 21 2 02 21 2
) ( X d X d d X + + =
&
(2.89b)
2 32 3 32 3
X d X d X + =
&
(2.89c)
10 10 3 13 1 13 10 1 1 1 1 1 1
) ( ) , , , ( S d S d S d d P C S X r k S + + + =
&
(2.89d)
1 21 2 21 2
S d S d S + =
&
(2.89e)
2 32 3 32 3
S d S d S + =
&
(2.89f)
45
1 3 13 1 13 10 1 1 1 1 2 1
) ( ) , , , (
C
Q C d C d d P C S X r k C + + + =
&
(2.89g)

1 21 2 21 2
C d C d C + =
&
(2.89h)
2 32 3 32 3
C d C d C + =
&
(2.89i)
1 3 13 1 13 10 1 1 1 1 3 1
) ( ) , , , (
P
Q P d P d d P C S X r k P + + + =
&
(2.89j)
1 21 2 21 2
P d P d P + =
&
(2.89k)
2 32 3 32 3
P d P d P + =
&
(2.89l)
cu

3
03
03
3
32
32
2
02
02
2
21
21
1
13
13
1
10
10
, , , , ,
V
F
d
V
F
d
V
F
d
V
F
d
V
F
d
V
F
d = = = = = = (2.90)
unde d
10
+ d
13
, d
21
i d
32
sunt vitezele de diluie din reactoarele 1, 2, respectiv 3, iar
02
d i
03
d nsemneaz c rapoartele sunt definite ntre un debit de ieire i volumul
unui reactor i nu ca raportul dintre un debit de intrare i volumul reactorului.
Aceste dou tipuri de rapoarte pot exista ntr-un model al unui reactor numai dac
n acesta se realizeaz acumulare de biomas.
Reprezentarea matriceal-vectorial a modelului (2.89) este dat de ecuaia:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
) , , , (
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
10 10
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
2
2
2
1
1 1 1 1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
P
C
Q
Q
S d
P
P
P
C
C
C
S
S
S
X
X
X
D
D
D
D
P C S X r
k
k
k
P
P
P
C
C
C
S
S
S
X
X
X
t d
d
(2.91)
unde
(
(
+
+
=
32 32
02 21 21
13 13 10
1
0
0
0 ) (
d d
d d d
d d d
D ,
(
(
+
=
32 32
21 21
13 13 10
2
0
0
0 ) (
d d
d d
d d d
D
n modelul (2.91) se remarc structura bloc-diagonal a matricei D asociate
vitezelor de diluie.



46
2.7.2. Procese aerobe
Exemplul 2.6. Procesul de fermentaie (descompunere) anaerob. Descom-
punerea anaerob este un proces biologic de tratare a resturilor organice i a apelor
reziduale cu producere de gaz metan. Bacteriile strict anaerobe (care se dezvolt
fr aer) nu pot utiliza oxigenul din atmosfer. Acestea obin energia de care au
nevoie exclusiv prin procesul de fermentaie, prin descompunerea unor produse (de
exemplu, glicogenul).
n procesul de descompunere anaerob se pot identifica patru faze
metabolice [Bas90]: dou pentru producere de acizi i dou pentru metanizare.
n prima faz acidogen, glucoza este descompus n acizi grai volatili
(acetai, propionil), hidrogen i carbon anorganic de ctre bacterii acidogene. n cea
de-a doua faz acidogen, hidrogenul OHPA (Obligate Hydrogen Producing
Acetogens) descompune acidul propionic n acetai, hidrogen i bioxid de carbon.
n prima faz de metanizare, acetatul este transformat n metan i bioxid de
carbon sub aciunea unor bacterii metanogene acetoclastice. n cea de-a doua faz
de metanizare, hidrogenul se combin cu carbonul anorganic, obinndu-se gaz
metan sub aciunea bacteriilor metanogene hidrogenofile.
Schematic, acest proces se poate reprezenta conform schemei bloc din
Fig.2.17.

Fig.2.17. Schema bloc a procesului de fermentaie anaerob
Din aceast figur se desprinde urmtoarea schem de reacie cu m = 4
reacii i n = 10 componente:

5 4 3 2 1 1
1
S S S S X S
r
+ + + +
(2.92a)
P S X S
r
+ +
5 2 2
2
(2.92b)
GLUCOZ
PROPIONIL
HIDROGEN ACETAT
CARBON
ANORGANIC
GAZ
METAN
BIOXID DE
CARBON
Bacterii acidogene
OHPA
Bacterii
metanogene
acetoclastice
Bacterii
metanogene
hidrogenofile
47

5 4 2 3 3
3
S S S X S
r
+ + +
(2.92c)
P X S S
r
+ +

4 5 4
4
(2.92d)
unde X
1
, X
2
, X
3
, X
4

reprezint concentraiile bacteriilor acidogene, bacteriilor
metanogene acetoclastice, hidrogenului OHPA, repectiv bacteriilor metanogene
hidrogenofile, S
1
, S
2
, S
3
, S
4
, S
5
reprezint concentraiile glucozei, acetatului,
propionilului, hidrogenului, respectiv bioxidului de carbon, P este concentraia
gazului metan; r
1
i r
2
reprezint viteza primei reacii acidogene, respectiv viteza
primei reacii de metanizare, iar r
3
i r
4
viteza celei de-a doua reacii acidogene,
respectiv viteza celei de-a doua reacii de metanizare.
Alegnd vectorul de stare de forma:

T
P S S X S X S X S X ] [
5 4 4 3 3 2 2 1 1
= (2.93)
se obine urmtorul model dinamic:
1 1 11 1
X D r k X =
&
(2.94a)
in
S D S D r k S + =
1 1 21 1
&
(2.94b)
2 2 32 2
X D r k X =
&
(2.94c)
2 3 43 2 42 1 41 2
S D r k r k r k S + =
&
(2.94d)
3 3 53 3
X D r k X =
&
(2.94e)
3 3 63 1 61 3
S D r k r k S =
&
(2.94f)
4 4 74 4
X D r k X =
&
(2.94g)
2
4 4 84 3 83 1 81 4 H
Q S D r k r k r k S + =
&
(2.94h)
2
5 4 94 3 93 2 92 1 91 5 CO
Q S D r k r k r k r k S + + =
&
(2.94i)
P
Q P D r k r k P + =
4 04 2 02
&
(2.94j)
unde: Q
P
- fluxul de evacuare al gazului metan,
2
CO
Q - fluxul de evacuare al
bioxidului de carbon,
2
H
Q - fluxul de evacuare al hidrogenului, S
in
- concentraia
glucozei influente, k
ij
(i = 0, 1, ... , 9; j = 1, 2, 3, 4) - coeficienii de producie, D -
viteza de diluie. Sub form concentrat, matriceal-vectorial, modelul (2.94) se
scrie sub forma:
Q F D G K + = ) ( ) (
&
(2.95)
unde:
F = [0 DS
in
0 0 0 0 0 0 0 0 ]
T
- vectorul fluxurilor de alimentare;
Q = [0 0 0 0 0 0 0
2
H
Q
2
CO
Q Q
P
]
T

- vectorul fluxurilor de evacuare;

T
r r r r r ] [
4 3 2 1
= - vectorul vitezelor de reacie;



48

T
] [
4 3 2 1
= - vectorul vitezelor specifice de reacie;

T
k k k k
k k k k k
k k k k
k k k k k k
K
(
(
(
=
04 94 84 74
93 83 63 53 43
02 92 42 32
91 81 61 41 21 11
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
- matricea
coeficienilor de producie;

(
(
(
=
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
) (
X S
X S
X S
X S
G .
Fr a pierde gradul de generalitate, n modelul (2.94) se poate alege:
k
11
= 1; k
32
= 1; k
53

= 1; k
74
= 1.
Reducerea ordinului modelului dinamic. Din cele prezentate mai sus, se
vede c procesul de fermentaie anaerob este un proces foarte complex, descrierea
matematic a acestuia necesitnd un numr de zece ecuaii difereniale neliniare.
Fenomenele implicate n acest proces se desfoar cu viteze diferite, iar anumite
componente au o solubilitate foarte sczut n mediul de cultur. innd cont de
aceste considerente, n scopul obinerii unui model simplificat, modelul (2.94)
poate fi redus utiliznd tehnica perturbaiilor singulare.
Se tie c, n acest proces, reacia de descompunere a propionilului de ctre
hidrogenul OHPA, precum i reacia de combinare a hidrogenului cu carbonul
anorganic n scopul obinerii gazului metan, sunt caracterizate prin dinamici rapide,
ceea ce ne permite transformarea ecuaiilor (2.94f) i (2.94h) n urmtoarele ecuaii
algebrice:

3 63 1 61
0 r k r k = ;
2
4 84 3 83 1 81
0
H
Q r k r k r k + = (2.96)
Neglijnd fluxul
2
H
Q al hidrogenului care se degaj, din ecuaiile anterioare,
obinem:

1
63
61
3
r
k
k
r = ;
1
84 63
83 61 81 63
3
84
83
1
84
81
4
r
k k
k k k k
r
k
k
r
k
k
r
+
= + = (2.97)
Mai mult, se tie c solubilitatea gazului metan n mediul de cultur este
foarte redus. Aceast observaie ne permite ca n ultima ecuaie (2.94j) s
considerm 0 = P
&
i DP = 0, rezultnd:

4 04 2 02
r k r k Q
P
+ = (2.98)
n care expresia lui r
4
este dat de (2.97).
Utiliznd aproximaiile de mai sus, procesul de fermentaie anaerob se
poate exprima prin urmtorul model dinamic de ordin redus:
49
1 1 1
X D r X =
&
(2.99a)
in
S D S D r k S + =
1 1 1 1
&
(2.99b)
2 2 2
X D r X =
&
(2.99c)
2 2 2 1 3 2
S D r k r k S =
&
(2.99d)
2 2 2
2 5 1 4 CO CO CO
Q P D r k r k P + =
&
(2.99e)

1 7 2 6
r k r k Q
P
+ = (2.99f)
unde:

21 1
k k = ;
42 2
k k = ;
63
43 61
41 3
k
k k
k k + = ;
92 5
k k = ;
02 6
k k = ;

84 63
83 61 81 63
94
63
93 61
91 4
k k
k k k k
k
k
k k
k k
+
+ = ;
84 63
83 61 81 63
04 7
k k
k k k k
k k
+
= ,
iar n (2.99e),
2
CO
P reprezint bioxidul de carbon.
Modelul (2.99) corespunde urmtoarei scheme de reacie simplificat:

2
1
2 1 1 CO
r
P P S X S + + +
(2.100a)

2
2
2 2 CO
r
P P X S + +
(2.100b)
n anumite situaii (cnd substratul influent conine numai glucoz), n faza
acidogen, prezena, formarea i recombinarea hidrogenului sunt neglijabile.
Formarea metanului rezult aproape exclusiv prin descompunerea acetatului, deci
0
7 4
= k k , rezultnd
2 6
r k Q
P
= i schema de reacie (2.100) se simplific sub
forma:

2
1
2 1 1 CO
r
P S X S + +
(2.101a)

2
2
2 2 CO
r
P P X S + +
(2.101b)
unde toate elementele au semnificaiile precizate anterior.

2.7.3. Modelarea sistematic a proceselor biotehnologice complexe
n acest paragraf vom generaliza metoda de obinere a modelului matematic
la cazul unor sisteme biotehnologice complexe, care se desfoar n mai multe
reactoare interconectate ntr-o anumit structur funcional.

2.7.3.1. Definiii, notaii
Definim un sistem biotehnologic complex ca mulimea a n
T
tancuri reactoare
cu amestec n care se produc m
R
reacii chimice i biochimice/biologice ce implic



50
n
C
componente de reacie. Determinarea modelului dinamic al unui sistem
biotehnologic complex necesit dou tipuri de informaii [ChL92]:
1) schema de reacie, care descrie reaciile, localizarea acestora n reactoare
i participarea (implicarea) componentelor corespunztoare;
2) arhitectura sistemului, care descrie schimburile de materie ale fiecrui
reactor cu mediul n care funcioneaz (cu alte reactoare i mediul exterior) i
modul n care componentele de reacie sunt transportate de debitele (fluxurile) de
interconectare.
Pentru a descrie un astfel de sistem ntr-un anumit context matematic,
introducem urmtoarele notaii:
C
n
CP CP , ,
1
K cele n
C
componente de reacie
implicate n sistem,
R
m
R R , ,
1
K cele m
R
reacii ce pot avea loc n cele n
T
tancuri
reactoare, care vor fi notate prin
T
n
T T , ,
1
K .
Definim:
(1) r
qj
- viteza de reacie a reaciei R
q
care se desfoar n reactorul T
j
.
(2) k
qi
- coeficientul de producie al componentei CP
i
implicat n reacia R
q
,
+
=
qi qi qi
k k k , cu 0 ,
+
qi qi
k k ; k
qi
< 0 nseamn c CP
i
particip la reacia R
q

ca
reactant (se consum), k
qi
> 0 nseamn c CP
i
particip la reacia R
q

ca produs (se
produce), altfel k
qi
= 0.
(3) x
ij
- concentraia componentei CP
i
n reactorul T
j
.
(4) x
ij0
- concentraia componentei CP
i
n fluxul (debitul) de alimentare al
reactorului j (flux care se introduce din exteriorul sistemului).
(5) F
jk
- debitul volumic al lichidului de la reactorul T
k
la reactorul T
j

(
T
n k j , 0 , cu precizarea c 0 desemneaz exteriorul sistemului).
(6)
= =
altfel 0,
exterior) pentru 0, ( reactorul la reactorul la de
(debitul) fluxul de at transport este componenta dac , 1
) ( k j k
CP
i
i
jk

(7)
ij
x
Q - bilanul debitelor gazoase de intrare-ieire, pe unitatea de volum,
ale componentei CP
i
corespunztoare reactorului T
j
.
Pentru Exemplul 2.5, notaiile anterioare devin:
CP
1
= X, CP
2
= S, CP
3
= C, CP
4
= P.
Concentraiile asociate acestor componente sunt:
3 23 2 22 1 21 10 210 3 13 2 12 1 11
, , , , , , S x S x S x S x X x X x X x = = = = = = =
3 43 2 42 1 41 3 33 2 32 1 31
, , , , , P x P x P x C x C x C x = = = = = = .
Vitezele de reacie i coeficienii de producie se reprezint sub forma:
51
) , , , (
1 1 1 1 11
P C S X r r r = =

3 14 2 13 1 12 11
, , , 1 k k k k k k k = = = = .
Schema de reacie
Schema de reacie este reprezentat printr-un tabel n care sunt descrise
reaciile care se desfoar n diferitele reactoare, preciznd dac componenta CP
i

este un reactant (care se consum) sau un produs (care se formeaz), precum i
reactorul n care se desfoar reacia. Forma general a schemei de reacie este
urmtoarea [ChL92]:

Reacia R
q
:

= =
+
C C
n
i
n
i
i qi i qi
CP k CP k
1 1

Reactorul n care se desfoar reacia
Astfel, Exemplul 2.5 determin urmtorul tabel:
R
1
:
P k X C k S k
r
3 2 1
+ +

Reactorul T
1

ceea ce nseamn c reacia R
1
se desfoar n reactorul T
1
.
Observaia 2.10. Pentru compoziii ale mediului de cultur, temperaturi i
pH-uri similare, o anumit reacie poate avea loc simultan n mai multe tancuri
reactoare. Cu toate acestea, dou reacii identice ce au loc n dou reactoare diferite
se deosebesc, n general, din punct de vedere cinetic deoarece, funcie de starea
sistemului, acestea se pot produce cu viteze diferite.
De asemenea, dac m reprezint numrul vitezelor de reacie, n general,
R
m m > . O astfel de situaie este prezentat n Exemplul 2.7.
Exemplul 2.7. Considerm un bioproces care conine dou reacii, descris
prin urmtoarea schem:

2 2 1 1 1
1
S k X S k
r
+
(2.102a)
P k X S k
r
4 2 2 3
2
+
(2.102b)
unde S
1
este substratul limitativ al primei reacii, S
2
este un produs al primei reacii
r
1
i substratul limitativ al celei de-a doua reacii r
2
, X
1
i X
2

sunt dou populaii de
microorganisme, iar P este un produs gazos. Aceast schem poate fi privit ca o
schem simplificat a schemei de reacie corespunztoare fermentaiei anaerobe n
procesul de tratare a apelor reziduale cu producere de gaz metan (2.101) n care
bioxidul de carbon
2
CO
P nu intereseaz, iar coeficienii k
1
, k
2
, k
3
i k
4
nu sunt
identici cu cei din modelul (2.99). Reamintim c n aceast schem, S
1

desemneaz
substratul organic, S
2
acizii volatili, X
1
i X
2
bacteriile acidogene, respectiv
metanogene, iar P gazul metan (vezi paragraful 2.7.2).
Considerm c procesul se desfoar n dou reactoare, T
1
i T
2
, cuplate n
cascad, ca n Fig.2.18, cu precizarea c prima reacie se produce att n reactorul
T
1
ct i n reactorul T
2
, iar a doua reacie numai n reactorul T
2
.



52

Fig.2.18. Dou reactoare conectate n cascad
n aceast situaie, schema de reacie este reprezentat prin urmtorul tabel:
R
1
:
2 2 1 1 1
1
S k X S k
r
+

T
1
, T
2
R
2
:
2 4 2 2 3
2
P k X S k
r
+

T
2
Cu definiiile CP
1
= S
1

, CP
2
= X
1

, CP
3
= S
2

, CP
4
= X
2

, CP
5
= P
2
(unde P
2
este gazul metan care se produce numai n cel de-al doilea reactor), obinem:
- concentraiile componentelor din cele dou reactoare:
T
1
:
21 31 11 21 11 11
, , S x X x S x = = =

T
2
:
2 52 22 42 22 32 12 22 12 12
, , , , P x X x S x X x S x = = = = =

- vitezele de reacie:
) , , ( ), , , ( ), , , (
2 22 22 2 22 22 12 12 1 12 21 11 11 1 11
P S X r r S S X r r S S X r r = = =
- coeficienii de producie:
k
11
= -k
1
, k
12
= 1, k
13
= k
2
, k
21
= -k
3
, k
22
= 1, k
23
= k
4
.
Arhitectura sistemului
Pentru a descrie arhitectura unui sistem biotehnologic, vom folosi o
reprezentare graf utilizat, de obicei, pentru sisteme compartimentale (distribuite).
Pentru sistemele compartimentale clasice grafurile sunt utilizate pentru reprezenta-
rea att a fenomenelor de transformare a masei, ct i a fenomenelor de transport
de mas [God83], [Wal99]. Menionm c, n cazul nostru, aceste grafuri vor fi
utilizate numai pentru reprezentarea transferului de mas datorat interschimburilor
lichide sau gazoase ale sistemului, nu i pentru reprezentarea transformrii masei.
Un graf corespunztor unor interconexiuni lichide este alctuit din n
T
noduri
conectate prin arce orientate. Fiecare nod reprezint un reactor care conine un
amestec omogen al mai multor componente de reacie. Nodul cu numrul j este
etichetat cu T
j
. Un debit volumic de la reactorul k la reactorul j cu valoarea F
jk
este
reprezentat printr-un arc orientat de la nodul k la nodul j etichetat cu F
jk
. Se
consider c ntre dou reactoare exist cel mult un debit lichid. Rezult c ntre
orice dou noduri, numrul arcurilor este 0, 1 sau 2. Mediul nconjurtor (exterior)
poate fi considerat ca un tanc reactor numerotat cu 0.
Q
P
Reactor T
1
Reactor T
2
F
10
F
21 F
02
S
11
, X
11
, S
21
S
12
, X
12
S
22
, X
22
, P
2
53
Aceste definiii pot fi reprezentate grafic ca n Fig.2.19.

Fig.2.19. Graful conexiunilor lichide ntre dou tancuri reactoare interconectate
Graful transferului masic corespunztor unei componente CP
i
este alctuit
tot din n
T
noduri, n care nodul j reprezint o posibil prezen n reactorul j a
componentei i. Dac componenta i este prezent n reactorul j, nodul j este etichetat
cu x
ij
, altfel acesta nu se eticheteaz. Prezena componentei i n reactorul j poate fi
realizat n mai multe moduri: (a) prin fluxuri lichide de alimentare venind de la
alte reactoare sau din exterior; (b) prin fluxuri de aerare sau fluxuri de alimentare
gazoase; (c) prin formare (producere) prin anumite reacii n interiorul reactorului.
Prin convenie, menionm c dac de la reactorul k la reactorul j exist o
conexiune lichid cu concentraia x
ik
, acesteia i se ataeaz un arc orientat
reprezentat cu linie continu de la reactorul k la reactorul j, etichetat cu F
jk
. Dou
noduri nu pot fi conectate dac conexiunile lichide dintre acestea nu conin
componenta i. Spre deosebire de interconexiunile lichide, interconexiunile gazoase
dintre reactoare sau dintre reactoare i mediul exterior corespunztoare fluxurilor
gazoase de alimentare sau de evacuare, vor fi reprezentate prin sgei cu linie
ntrerupt, etichetate cu fluxurile corespunztoare.
Exemplul 2.5 (continuare). Fig.2.20 prezint schema graf funcional cores-
punztoare procesului noroiului activat.

F
k0
F
jk
F
kj
F
0j
T
k
T
j
F
0k
F
j0
T
1
T
2
T
3
F
10
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
Conexiunea
lichid:
(i)
X
1
X
2
X
3
F
21
F
32
F
03
F
13
X:
(ii)



54

Fig.2.20. Arhitectura procesului noroiului activat:
(i) - graful conexiunilor lichide
(ii), (iii), (iv), (v) - grafurile transferurilor masice ale componentelor X, S, C i P

Exemplul 2.7 (continuare). Considerm c arhitectura sistemului este cea
din Fig.2.18, adic cele dou reactoare sunt conectate n cascad printr-un flux de
interconectare cu debitul F
21
, microorganismele X
1
sunt prezente numai n primul
reactor, iar microorganismele X
2
n cel de-al doilea reactor. Substratul S
1
se
introduce n primul reactor cu debitul F
10
i concentraia S
10
. Arhitectura acestui
sistem poate fi reprezentat prin grafurile compartimentale din Fig.2.21.

P
1
P
2
P
3
Q
Ip1
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
P:
(v)
Q
Op1
C
1
C
2
C
3
Q
I,c1
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
C:
(iv)
Q
Oc1
S
1
S
2
S
3
F
10
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
S:
(iii)
T
1
T
2
F
10
F
21
F
02
Conexiunea
lichid:
(i)
55

Fig.2.21. Reprezentarea graf a sistemului din Exemplul 2.7: o cascad a dou reactoare
(i) - graful conexiunilor lichide;
(ii), (iii), (iv), (v), (vi) - grafurile transferurilor masice ale componentelor
2 2 1 1
, , , X S X S i
2
P

2.7.3.2. Modelul dinamic general
Bazndu-ne pe schema de reacie i grafurile arhitecturale prezentate mai
sus, n acest subparagraf se prezint modelul general de stare al sistemelor
biotehnologice complexe care se desfoar n mai multe reactoare interconectate
ntr-o anumit structur funcional.
Utiliznd notaiile introduse mai sus, ecuaia de bilan masic corespunztoare
componentei CP
i
capt urmtoarea form general [ChL92]:
( )
, 0 0 0
1 0 1
) ( ) ( ) (
j x ij j j ij
n
j k
k
n
j k
k
kj kj ik jk jk j
m
q
qi qi
j ij
V Q x F i x F i x F i V r k
t d
V x d
ij
T T R
+ +
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

= =

i = 1, ..., n
C

; j = 1, ..., n
T
(2.103)

unde elementele ) (i
jk
sunt complet specificate prin arcurile grafului transferului
masic asociat componentei CP
i
. Variaia n timp a volumului mediului de cultur
din reactorul j este dat de urmtoarea ecuaie de bilan:
S
11
S
12
F
10
F
21
F
02
S
1
:
(ii)
X
11
X
12
F
21
F
02
X
1
:
(iii)
S
21
S
22
F
21
F
02
S
2
:
(iv)
X
22
F
02
X
2
:
(v)
P
2
F
02
P:
(vi)
Q
P



56

=
=
T T
n
j k
k
kj
n
j k
k
jk
j
F F
t d
V d
0 0
, j = 1, ..., n
T
(2.104)
care reprezint diferena dintre suma ponderilor tuturor arcelor care intr n nodul j
i suma ponderilor tuturor arcelor care ies din nodul j din graful corespunztor
conexiunilor lichide.
Prin combinarea ecuaiilor (2.103), (2.104), obinem urmtoarea relaie care
descrie dinamica componentei x
ij
:
( )
ij
n
j k
k
n
j k
k j
kj
kj ij
n
j k
k j
jk
ik
j
jk
jk
m
q
qi qi
ij
x
V
F
i x
V
F
x
V
F
i r k
t d
x d
T T T R

= =
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
+ =
1 0 0 1
) ( 1 ) (
, ) (
0
0
0
ij
x ij
j
j
j
Q x
V
F
i + + i = 1, ..., n
C

; j = 1, ..., n
T
(2.105)
Se observ c al patrulea termen din membrul drept al acestei ecuaii reprezint
suma acelor ieiri din tancul j care nu conin componenta CP
i
. Aceast sum este
echivalentul celui de-al treilea termen din membrul drept al ecuaiei (2.103) care
reprezint suma tuturor ieirilor din nodul (reactorul) j care conin componenta CP
i
.
Introducnd notaiile:

j
jk
jk
V
F
d = , j = 1, ... , n
T

; k = 0, 1, ... , n
T
, j k (2.106)
pentru raportul dintre debitul de intrare i volumul tancului reactor j i
j
kj
kj
V
F
d = , j = 1, ... , n
T

; k = 0, 1, ... , n
T
, j k (2.107)
pentru raportul dintre debitul de ieire i volumul reactorului j (supralinierea
nseamn c la numrtorul raportului se afl un debit de ieire i nu unul de
intrare), ecuaia de mai sus devine:
( )
ij
n
j k
k
n
j k
k
kj kj ij
n
j k
k
jk ik jk jk
m
q
qi qi
ij
x d i x d x d i r k
t d
x d
T T T R

= =
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
+ =
1 0 0 1
) ( 1 ) (
, ) (
0 0 0
ij
x ij j j
Q x d i + + i = 1, ..., n
C

; j = 1, ..., n
T
(2.108)
Pentru reprezentarea modelului dinamic n spaiul strilor, definim vectorul
de stare n-dimensional (
T C C
n n n n ) prin
T
n n
T C
x x x ] , , , [
12 11
K = n care apar
efectiv numai componentele neidentic nule.
Vectorul m-dimensional (
T R R
n m m m ) al vitezelor de reacie este definit
prin
T
n m
T R
r r r r ] , , , [
12 11
K =

n care apar efectiv numai vitezele reaciilor care se
desfoar n sistem.
57
Introducem de asemenea vectorul n-dimensional:

T
x x
T
n n n C n
T
n
C
n T C T T
Q Q x d n x d x d u ] , , [ ] ) ( , , ) 1 ( , ) 1 ( [
11
0 0 0 120 10 10 110 10 10
K K + = (2.109)
Obinem astfel urmtoarea reprezentare matriceal-vectorial:
u D r K + + = ) (
&
(2.110)
unde K se numete matricea coeficienilor de producie, iar D matricea vitezelor de
diluie, ale crei elemente sunt rapoartele definite n (2.106) i (2.107). n acest
model, primul termen )} ( { r K descrie cineticile reaciilor care se desfoar n
sistem, iar cel de-al doilea termen } { u D + descrie dinamica transportului
componentelor de reacie prin sistem.
Exemplul 2.7 (continuare). Sistemul este o serie a dou reactoare (Fig.2.18).
Definind vectorii
T
P X S S X X S S ] [
2 22 22 21 12 11 12 11
= ,
T
r r r r ] [
22 12 11
=

i
T
P
Q S d u ] 0 0 0 0 0 0 [
10 10
= cu
2
P P
Q Q = , reprezentarea matriceal-vectorial a
modelului este urmtoarea:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
P
Q
S d
P
X
S
S
X
X
S
S
D
r
r
r
k
k k
k
k
k
P
X
S
S
X
X
S
S
t d
d
0
0
0
0
0
0
0 0
1 0 0
0
0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
0 0
10 10
2
22
22
21
12
11
12
11
22
12
11
4
3 2
2
1
1
2
22
22
21
12
11
12
11
(2.111)
cu
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
21
21
21 21
10
21 21
10
21 21
10
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
d
d
d d
d
d d
d
d d
d
D

2.7.3.3. Modelul dinamic al bioproceselor desfurate ntr-un singur
reactor

n cazul particular al proceselor biotehnologice desfurate ntr-un singur
tanc de reacie n care nu are loc acumularea nici unei componente de reacie,
modelul general (2.110) se reduce la:



58
u d r K + =
10
) (
&
(2.112)
unde vectorul de stare al concentraiilor devine identic cu vectorul componentelor
de reacie, iar matricea vitezelor de diluie devine d
10
I
n
, d
10
fiind raportul ntre
debitul de intrare i volumul mediului de cultur al reactorului i I
n
matricea unitate
( n n )-dimensional, omis din reprezentarea anterioar. Aceast form este
identic cu cea dat de (2.43), dac d
10
= D i ) ( = Q F u , i corespunde
modelului de stare al unui bioproces desfurat ntr-un singur bioreactor cu
amestec omogen. Aa cum s-a precizat, pentru un sistem cu un singur tanc reactor
se pot defini trei moduri de funcionare i anume: batch (nchis), fed-batch i
continuu. ntr-un sistem batch nu exist nici debite de intrare i nici debite de ieire
n i din reactor. n acest caz, 0
01 10
= = d d , dinamica de transport disprnd, cu
excepia unor posibile interschimburi gazoase. ntr-un sistem fed-batch exist un
debit de alimentare care transport substratul i nutrienii, ceea ce face ca volumul
mediului de cultur s creasc, dar nu exist debit de ieire. Rezult c, n acest
caz, 0
10
d , iar 0
01
= d . ntr-un sistem continuu, debitele de intrare i de ieire
sunt egale, F
10
= F
01
, iar volumul V al mediului de cultur din reactor rmne
constant. n acest caz:

01
01 10
10
d
V
F
V
F
d

= = = (2.113)
Cu notaiile de mai sus, pentru modelul dinamic al bioproceselor desfurate
ntr-un singur bioreactor cu amestec omogen care funcioneaz independent, va fi
utilizat descrierea (2.43).

59

3.
Proprieti structurale,
transformri de stare, stabilitate

3.1. Proprieti structurale ale modelului

Avnd n vedere anumite partiii speciale ale spaiului strilor, modelul
general de stare (2.110) poate fi rescris n mai multe reprezentri matriceale
echivalente, care s evidenieze anumite proprieti ale acestuia [ChL92].

3.1.1. Partiionarea pe componente
Dac pentru fiecare component CP
i
) , , 1 (
C
n i K = , se definete mulimea
ordonat } , , {
1
i
n
i i K a indicilor reactoarelor care conin componenta CP
i
, atunci
fiecrei componente i se poate asocia un vector n
i
- dimensional, definit prin:

T
i i i i i
i
n
x x x ] , , [
, ,
1
K = ,
C
n i , , 1 K = (3.1)

Atunci, vectorul n-dimensional al variabilelor de stare
T
n
] , , [
1
= K poate fi
ordonat n aa fel nct el poate fi privit ca fiind format din n
C
subvectori
C
n
x x , ,
1
K
avnd dimensiunile
C
n
n n , ,
1
K :

(
(
(
=
C
n
x
x
M
1
(3.2)

Fiecrui subvector x
i
) , , 1 (
C
n i K = i va corespunde o submatrice
i
K a
coeficienilor de producie, avnd dimensiunea ( m n
i
). Atunci, matricea complet
a coeficienilor de producie capt forma:

(
(
(
=
C
n
K
K
K M
1
(3.3)

Proprieti structurale, transformri de stare, stabilitate

60
Vectorul ) ( r al vitezelor de reacie se partiioneaz n concordan cu
ordinea reactoarelor n care au loc reaciile, astfel:

T
n m
T R
r r r r )] ( , ), ( ), ( [ ) (
12 11
= K (3.4)

Fiecrui subvector x
i
) , , 1 (
C
n i K = i corespunde de asemenea o submatrice a
vitezelor de diluie, notat D
i
, cu dimensiunea (
i i
n n ). Fiecare element nenul al
acestei submatrice corespunde transferului masic al componentei CP
i
printr-un
reactor. Deoarece nu exist conexiuni ntre transferurile masice a dou componente
diferite, matricea vitezelor de diluie a ntregului sistem are o form bloc diagonal
corespunztoare partiiei vectorului de stare:

} {
1
i
n i
D diag D
C

= (3.5)

Corespunztor fiecrei componente CP
i
, definim un subvector u
i
, astfel:

T
x x
T
i i i i i i i i i i i i i
i
n
i i i i
i
n
i
n
i
n
Q Q x d x d x d u ] , , [ ] ) 1 ( , , ) 1 ( , ) 1 ( [
,
1
, 2 2 2 1 1 1
0 , , 0 0 0 , , 0 0 0 , , 0 0
K K + = ,

C
n i , , 1 K = (3.6)

Atunci, modelul general de stare (2.110) poate fi partiionat n n
C
submodele
de forma:

i i i i i
u x D r K x + + = & ,
C
n i , , 1 K = (3.7)

Modelul partiionat (3.7) prezint cteva proprieti structurale care vor fi
prezentate mai jos:
Structura matricei coeficienilor de producie. Structura matricei
coeficienilor de producie este o imagine a structurii reelei de reacie. Elementele
submatricei K
i
sunt [ChL92]:

=
+
altfel , 0
1 , reactia la particip dac ,
] [
R q ij qi qi
jp i
m q R x k k
K
m p n j
i
1 , 1

Din structura submatricei K
i
se observ c atunci cnd o component nu
particip la nici o reacie desfurat ntr-un reactor, linia corespunztoare n K
i
are
toate elementele nule. Matricea coeficienilor de producie prezint urmtoarele
proprieti structurale:

(P1) Fiecare submatrice K
i
) , , 1 (
C
n i K = este astfel nct pentru toi 1 < p < j
i
i
n j 1 , elementele corespunztoare sunt nule (vezi Exemplul 2.7):

0 ] [ =
jp i
K , pentru 1< p < j,
i
n j 1 .
61
Acest rezultat se deduce din observaia c dou valori ale concentraiei
corespunztoare unei aceleiai componente se gsesc, n mod necesar, n dou
reactoare diferite i deci nu pot fi implicate ntr-o aceeai reacie. Pe de alt parte,
vectorul vitezelor de reacie este partiionat conform ordinii reactoarelor n care se
desfoar reaciile.

(P2) n majoritatea cazurilor practice, cnd se iau n considerare numai
reaciile i componentele relevante, matricea K ( m n )-dimensional are
proprietatea c m n , adic numrul componentelor de reacie este mai mare dect
numrul reaciilor din sistem (vezi Exemplul 2.5).

Structura matricei vitezelor de diluie. Structura matricei vitezelor de
diluie este o imagine a structurii modului de interschimburi masice
corespunztoare fiecrei componente a sistemului. Am artat c, n concordan cu
partiia pe componente, D are o structur bloc diagonal de forma (3.5), n care
fiecare submatrice D
i
reprezint suma a dou submatrice bloc-diagonale [ChL92]:

i i i
D D D + =
~
(3.8)

unde elementele lui
i
D
~
sunt de forma:

=
=

=
p q d i
p q d
D
k j k j
T
j
k j
i i i i
n
i k
k
i i
qp i
, ) (
,
]
~
[
, ,
0
,
,
i
n k j p q , , , 1 (3.9)

Elementul ) , ( q q al submatricei
i
D conine suma tuturor debitelor lichide de
la reactorul i
j
mprite prin
j
i
V , care nu conin componenta
j
i i
x
,
:

( )
=
=

=
p q
p q d i
D
T
j
j j
n
i k
k
i k i k
qp i
, 0
, ) ( 1
] [ 0
, ,
,
i
n k j p q , , , 1 (3.10)

adic elementul ) , ( q q al acestei matrice nu este nul dac componenta
corespunztoare, mai exact o biomas, se acumuleaz n reactorul i
j
}) , , { (
1
i
n j
i i i K
. Dac componenta i prezent n reactorul i
j
este prezent n toate
ieirile din reactor, 0 =
i
D , ceea ce conduce la
i i
D D
~
= . Matricea vitezelor de
diluie prezint urmtoarele proprieti structurale:

(P3) Submatricea
i
D
~
) , , 1 (
C
n i K = este, prin construcie, o matrice
diagonal dominant (vezi ecuaia (3.9)) [ChL92]:

Proprieti structurale ale modelului


62
i
n
q p
p
qp i qq i
n q D D
i
, , 1 , ]
~
[ ]
~
[
1
K =

=

(P4) Submatricea D
i
) , , 1 (
C
n i K = este o matrice cu elementele sale
nediagonale pozitive sau zero (matrice Metzler [Lad76a], [Lad76b]). Mai mult,
dac suma debitelor de intrare este mai mare dect suma debitelor de ieire pentru
fiecare reactor, elementele sale diagonale sunt toate negative sau nule.

Exemplul 3.1. (continuare Exemplul 2.5). Din (2.91), se deduce c,
submodelele acestui sistem corespunztoare partiiei pe componente vor fi:

(
(
+
(
(
(
(
+
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0
0 ) (
0
0
1
3
2
1
32 32
02 21 21
13 13 10
3
2
1
1
X
X
X
d d
d d d
d d d
r
X
X
X
t d
d
x&
(
(
+
(
(
(
(
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0 ) (
0
0
10 10
3
2
1
32 32
21 21
13 13 10 1
3
2
1
2
S d
S
S
S
d d
d d
d d d
r
k
S
S
S
t d
d
x&
(
(
(
+
(
(
(
(
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0 ) (
0
0
1
3
2
1
32 32
21 21
13 13 10 2
3
2
1
3
C
Q
C
C
C
d d
d d
d d d
r
k
C
C
C
t d
d
x&
(
(
(
+
(
(
(
(
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0 ) (
0
0
1
3
2
1
32 32
21 21
13 13 10 3
3
2
1
4
P
Q
P
P
P
d d
d d
d d d
r
k
P
P
P
t d
d
x&

din care obinem:
(
(
+
= = = =
32 32
21 21
13 13 10
4 3 2 1
0
0
0 ) (
~ ~ ~ ~
d d
d d
d d d
D D D D ,
4 , 3 , 2 , 0 ,
0 0 0
0 0
0 0 0
02 1
= =
(
(
= i D d D
i
.

Exemplul 3.2. (continuare Exemplul 2.7). Submodelele acestui sistem
descris prin modelul (2.111) corespunztoare partiiei pe componente sunt date de
urmtoarele relaii:

(
+
(
+
(
(
=
(
=
0
0
0 0
0 0
10 10
12
11
21 21
10
22
12
11
1
1
12
11
1
S d
S
S
d d
d
r
r
r
k
k
S
S
t d
d
x&
63
(
+
(
+
(
(
=
(
=
0
0 0
0 1 0
0 0 1
12
11
21 21
10
22
12
11
12
11
2
X
X
d d
d
r
r
r
X
X
t d
d
x&
(
+
(
+
(
(
=
(
=
0
0 0
0
0 0
22
21
21 21
10
22
12
11
3 2
2
22
21
3
S
S
d d
d
r
r
r
k k
k
S
S
t d
d
x&
| | ] 0 [ ] [ ] [ 1 0 0
22 21
22
12
11
22 4
+ +
(
(
= = X d
r
r
r
X x
&
&
| | ] [ ] [ ] [ 0 0
2 21
22
12
11
4 2 5 P
Q P d
r
r
r
k P x + +
(
(
= =
&
&

n acest exemplu, 0 =
i
D oricare ar fi i = 1, 2, ... , 5.

3.1.2. Partiionarea pe reactoare

n acest caz, vectorul de stare este partiionat n n
T
subvectori notai
T
n
x x , ,
1
K . Dac } , , {
1
j
n
j j K reprezint submulimea indicilor componentelor
aflate n reactorul T
j
, } , , 1 { } , , {
1 C n
n j j
j
K K , atunci subvectorul x
j
, n
j
-dimensional
este definit prin:

(
(
(
=
j j
j j
j
j
n
x
x
x
,
,
1
M ,
T
n j , , 1 K = (3.11)

Fiecare subvector x
j
corespunde concentraiilor componentelor existente n
fiecare reactor j ) , , 1 (
T
n j K = . Conform partiiei pe reactoare a spaiului strilor,
vectorul vitezelor de reacie ) ( r se rescrie sub forma:

(
(
(
=
) (
) (
) (
1 1
T T
n n
x r
x r
r M (3.12)
unde r
j
este subvectorul vitezelor de reacie care se desfoar n reactorul j i
depind numai de subvectorul strilor x
j
.
Cu aceast partiie particular, putem defini o submatrice K
j
a coeficienilor
de producie corespunztoare reactorului j ) , , 1 (
T
n j K = unde dim(K
j
) = ( m n
j
).
Aceast submatrice evideniaz participarea tuturor componentelor la reaciile care



64
se desfoar n reactorul j. n aceast situaie putem desprinde urmtoarele
proprieti interesante [ChL92]:

(P5) Primele (j - 1) i ultimele (m m
j
- j + 1) coloane ale lui K
j
sunt nule:

| |
) 1 ( ) 1 (
O O
+
=
j m m n j j n j
j j j
K K ,
T
n j , , 1 K = (3.13)

unde matricea
j
K , (
j j
m n )-dimensional conine toate coloanele nenule ale lui
K
j
, m
j
fiind numrul reaciilor care au loc n reactorul j.

(P6) Matricea complet a coeficienilor de producie are o structur bloc
diagonal de forma:

(
(
=
T
n
K
K
K
O
O
1
O (3.14)

Aceste proprieti structurale evideniaz faptul c cineticile reaciilor dintr-
un reactor sunt decuplate de celelalte cinetici ale celorlalte reacii implicate ntr-
un alt reactor.
Dar, dac aceast partiie particular a spaiului strilor face mult mai clare
proprietile structurale ale matricei coeficienilor de producie, nu acelai lucru se
ntmpl i cu matricea vitezelor de diluie. Pentru a reprezenta dinamica fiecrui
reactor sub forma matriceal din (2.108) sau (2.110) utilizm cteva notaii
adiionale. Astfel, definim viteza de diluie a reactorului j ca suma tuturor vitezelor
de diluie corespunztoare tuturor debitelor de intrare n reactorul j:

=
=
T
n
j k
k
jk jj
d d
0
,
T
n j , , 1 K = (3.15)

Matricea diagonal definit prin [ChL92]:

( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
=
T
j
T
n
j k
k
kj n kj
n
j k
k
kj kj
j
d j O
O d j
0
0
1
) ( 1
) ( 1
O D (3.16)

reprezint cazurile specifice n care se produce acumularea sau reinerea anumitor
biomase n diferite fluxuri de ieire (vezi ecuaia (3.10)). Vectorul v
j
definit prin
relaia (3.17) reprezint contribuiile componentelor
j
n
j j , ,
1
K din celelalte
reactoare, iar vectorul u
j
reprezint al j-lea subvector al lui u:
65

(
(
(
(
(
(
(
=
T
j
n j
T
n
j k
k
k j jk n jk
n
j k
k
k j jk jk
j
x d j
x d j
v
1
1
1
) (
) (
1
M (3.17)

T
x x
T
j j j j j j j j j j j j j
j
j
n
j j j
j
n
Q Q x d i x d i x d i u ] , , [ ] ) ( , , ) ( , ) ( [
, ,
1
2 1
0 , , 0 0 0 , , 0 0 0 , , 0 0
K K + = ,
i = 1, ..., n
C

(3.18)

Cu aceste definiii, submodelul asociat reactorului j capt forma:

j j j j j jj j j j j
u v x x d x r K x + + + = D ) ( & , j = 1, ..., n
T
(3.19)

Se observ c, n cazul n care nu exist nici acumulare de biomas i nici
reinerea acesteia,
j
D = 0 i submodelul de mai sus cu
j j j
u v u + = devine

j j jj j j j j
u x d x r K x + = ) ( & , j = 1, ..., n
T
(3.20)

Acest model are exact aceeai form ca i modelul asociat unui proces care
se desfoar ntr-un singur reactor dat de relaia (2.112).

Exemplul 3.2. (continuare). Reprezentarea matriceal a modelului (2.111)
corespunztoare partiiei pe cele dou tancuri reactoare este urmtoarea:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
P
Q
S d
P
X
S
X
S
S
X
S
D
r
r
r
k
k k
k
k
k
P
X
S
X
S
S
X
S
t d
d
0
0
0
0
0
0
0 0
1 0 0
0
0 1 0
0 0
0 0
0 0 1
0 0
10 10
2
22
22
12
12
21
11
11
22
12
11
4
3 2
1
2
1
2
22
22
12
12
21
11
11
, (3.21)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
21
21
21
21
21
21
21
21
10
10
10
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0
0 0
O
0 0
0 0
0 0
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
D



66
Submodelele corespunztoare celor dou reactoare conectate n cascad sunt:

(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
0
0 1
10 10
21
11
11
10 11
2
1
21
11
11
S d
S
X
S
d r
k
k
S
X
S
t d
d
(3.22a)
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
P
Q
S
X
S
d
P
X
S
X
S
d
r
r
k
k k
k
P
X
S
X
S
t d
d
0
0
0
0
0
0
0
1 0
0 1
0
21
11
11
21
2
22
22
12
12
21
22
12
4
3 2
1
2
22
22
12
12
(3.22b)

3.1.3. Observaii asupra proprietilor structurale ale modelului
general

Sistemele biotehnologice sunt o clas particular a sistemelor de reacie
neliniare. Analiza sistemelor de reacie, n special n ingineria chimic, s-a bucurat
de o mare atenie dup anul 1970 [Lad76a], [Lad76b], [Fei87], [Fei88]. n ingineria
biologic, biomedical, precum i chimic, sistemele de reacie sunt de obicei
modelate prin modele compartimentale [God83], [Wal99]. n acest context, att
cineticile reaciilor, ct i transferul masic sunt reprezentate printr-un acelai model
compartimental.
Menionm c, pentru clasa bioproceselor analizate, cele dou structuri au
fost tratate separat. Astfel, structura schemei de reacie este asociat reaciilor i
este specificat prin matricea K a coeficienilor de producie, iar structura unui
model compartimental clasic este asociat transferului masic lichid i este
specificat prin matricea vitezelor de diluie.
n problemele legate de conducerea acestor sisteme, pentru analiza
sistemului pot fi folosite ambele structuri. De exemplu, pe baza structurii schemei
de reacie, pot fi formulate cteva transformri de stare, utile pentru a separa
dinamicile de transport de cineticile de reacie ale sistemului n scopul proiectrii
observerelor asimptotice de stare [Bas90] sau pentru a analiza identificabilitatea
coeficienilor de producie [ChL91]. Ambele probleme pot fi rezolvate, fr
modelarea cineticilor procesului. Structura schemelor de reacie poate fi folosit
pentru efectuarea de transformri corespunztoare de stare care s permit punerea
n eviden a reaciilor rapide i lente, care, prin intermediul metodei perturbaiilor
singulare, pot conduce la reducerea ordinului modelului matematic.

67
3.2. Transformri de stare

3.2.1. Consideraii preliminare

Modelul dinamic general dat de (2.110) reprezint o clas particular a
modelelor de stare neliniare. Neliniaritile se afl n vitezele de reacie ) ( r care
sunt funcii neliniare, avnd ca argumente variabilele de stare (adic concentraiile
componentelor de reacie). n model, termenii neliniari intervin sub forma ) ( r K ,
unde K este o matrice constant. Rezult c, n ecuaia dinamic a fiecrei variabile
de stare, neliniaritatea este ntotdeauna o combinaie liniar a acelorai funcii
neliniare ) ( , ), ( ), (
2 1

m
r r r K . Aceast caracteristic particular poate fi utilizat
pentru separarea prii neliniare de partea liniar a modelului, utiliznd o
transformare de stare adecvat. Vom ilustra mai nti aceast idee pe un model
asociat procesului descris n Exemplul 2.2, care se desfoar ntr-un bioreactor
continuu de volum V, pentru care exist un debit de intrare F
10
i un debit de ieire
F
01
, cu F
10
= F
01
= F, concentraia substratului influent fiind S
in
:

DX P S X r X = ) , , (
&

(3.23a)
in
DS DS P S X r k S + = ) , , (
1
&
(3.23b)
DP P S X r k P = ) , , (
2
&
(3.23c)

unde V F D /
10
= reprezint viteza de diluie, iar
in
DS F = . n modelul (3.23),
neliniaritatea este prezent numai n funcia scalar r(X, S, P).
Considerm urmtoarea transformare liniar de stare:
X k P z X k S z X z
2 3 1 2 1
, , = + = = (3.24)
n noile coordonate, modelul (3.24) se transform n:
1 1
~
z D r z = & (3.25a)
in
S D z D z + =
2 2
& (3.25b)
3 3
z D z = & (3.25c)
unde ) , , (
~
1 2 3 1 1 2 1
z k z z k z z r r + =
. Din modelul transformat (3.25) se observ c

neliniaritatea este prezent numai n prima ecuaie (3.25a), iar submodelele (3.25b),
(3.25c) sunt ecuaii liniare (variabile n timp dac D variaz n timp), care depind
numai de dinamicile de transport ale sistemului.
Vom arta acum modul n care poate fi generalizat o astfel de transformare.
Considerm modelul general de stare descris prin ecuaia (2.110):
u D r K + + = ) (
&

unde
n
u , ,
m n
K

i
m
r ) ( . Reamintim c, de regul, n > m i
presupunem c m p K rang = ) ( . Componenta neliniar a modelului va fi notat:

Transformri de stare


68
) ( ) ( = r K f
N
(3.26)

Proprietatea 3.1. Exist o transformare de stare liniar nesingular
(invariant n timp) T, n-dimensional, definit prin [ChL91], [ChL92]:

= T (3.27)

astfel nct funcia neliniar (3.26) n coordonatele este de forma:

(

= =

0
) (
) ( ) (
~
1
1 T r K T
T f T f
a
N N
,

unde T
a
este o submatrice a matricei nesingulare T, astfel nct

T
T
T
b
a
=
(

(3.28)

cu ) ( ) dim( n p T
a
= , unde ) ( ) ( K T rang K rang p
a
= =
i 0 = K T
b
.
Partiionarea (3.28) a matricei T, ne conduce la urmtoarea partiie a lui :

=
(
=
b
a
b
a
T
T

Atunci, n noile coordonate , modelul (2.110) se rescrie sub forma:

u T DT T T r K T
a a a a
+ + =
1 1
) ( &

(3.29a)
u T DT T
b b b
+ =
1
& (3.29b)

unde submodelul (3.29a) conine neliniaritatea modelului iniial, adic cineticile
reaciilor sistemului, iar submodelul (3.29b) conine numai dinamica de transport a
sistemului. Vom prezenta dou cazuri speciale interesante [ChL91], [ChL92], care
vor fi utilizate n analiza posibilitilor de identificabilitate a modelului i de
estimare asimptotic a variabilelor de stare.

3.2.2. Cazul n care matricea K are rangul liniilor maxim

Pentru matricea K, definim o partiie nesingular (K
a
, K
b
) sub forma:

K E
K
K
b
a
=
(

(3.30)

unde E este o matrice elementar de selecie, aleas astfel nct K
a
de dimensiune
) ( m p este o submatrice arbitrar a lui K avnd rangul liniilor maxim.
Nesingularitatea partiiei se refer la rangul maxim al liniilor lui K
a
. Fie (
b a
, ) i
(u
a
, u
b
) partiiile induse de (K
a
, K
b
) pe i u, adic:
69
=
(
E
b
a
, u E
u
u
b
a
=
(
(3.31)
i

1
=
(
EDE
D D
D D
bb ba
ab aa

(3.32)

unde
p
a a
u , ,
p n
b b
u

, ,
p p
aa
D

,
) ( p n p
ab
D

,
p p n
ba
D

) (
,
) ( ) ( p n p n
bb
D

. Modelul iniial se partiioneaz n dou submodele, astfel:

a b ab a aa a a
u D D r K + + + = ) (
&

(3.33a)

b b bb a ba b b
u D D r K + + + = ) (
&
(3.33b)

Definim vectorul:

b a
C z + =

(3.34)

cu
p p n
C

) (
, soluie a ecuaiei matriceale:

0 = +
b a
K K C . (3.35)

Deoarece K
a
este o submatrice a lui K avnd rangul liniilor maxim i este
submatricea rmas din K dup selectarea lui K
a
, ecuaia (3.35) are soluia unic
(Lema 3.1):

+
=
a b
K K C

(3.36)

unde
p m
a
K
+
este o pseudoinvers la dreapta a lui K
a
astfel nct
p a a
I K K =
+
.

Lema 3.1. Considerm c ( m n )-matricea K, cu n > m are rangul liniilor
maxim, adic m p k rang = ) ( . Pentru matricea K definim urmtoarea partiie
nesingular:

(
=
b
a
K
K
K cu p K rang K rang
a
= = ) ( ) ( (3.37)

Fie C soluia ecuaiei matriceale:

0 = +
b a
K K C

(3.38)

n ipotezele de mai sus, ecuaia (3.38) are o soluie unic dat de
+
=
a b
K K C
unde
+
a
K este o pseudoinvers la dreapta lui K
a
astfel nct
p a a
I K K =
+
cu I
p

matricea unitate de dimensiune ) ( p p . Mai exact, C poate fi scris sub forma
[ChL92]:



70
+
=
aa ba
K K C

unde K
aa
i K
ba
sunt astfel nct
(
ba
aa
K
K
conine orice p coloane liniar independente
ale lui K, pentru care K
aa
este nesingular.

Demonstraie. Existena i unicitatea lui C sunt evidente: din ipoteza (3.37),
a i-a linie a lui C poate fi considerat drept coordonata celei de-a i-a linii a lui K
b
n
subspaiul format de cele p linii independente ale lui K
a
. Pe de alt parte, prin
permutarea coloanelor lui K, introducem urmtoarea definiie:

(
=
(
bb ba
ab aa
c
b
a
K K
K K
E
K
K

(3.39)

unde E
c
este o matrice elementar de selecie, astfel nct K
aa
este o ( p p )-
matrice nesingular, iar
) ( p m p
ab
K

,
p p n
ba
K

) (
i
) ( ) ( p m p n
ba
K

.
Deoarece K
a
este o ( m p )-matrice de rang maxim, pseudoinversa sa
+
a
K de
dimensiune ( p m ) este astfel nct
p a a
I K K =
+
. Se poate verifica c, atunci cnd
K este dat de membrul drept al ecuaiei (3.39), forma general a lui
+
a
K este:

(

=

+
W
W K K K
K
ab aa aa
a
1 1

unde W este o ( p p m ) ( ) matrice arbitrar. Atunci,

W K K K K K K
W
W K K K
K K K K C
bb ab aa ba aa ba
ab aa aa
bb ba a b
) ( ] [
1 1
1 1
+ =
(

= =

+

(3.40)
ntruct rangul lui K
aa
este p i este egal cu rangul lui K, matricea
(
ba
aa
K
K
are toate
cele p coloane liniar independente. Atunci, pentru anumite matrice W constante,
membrul drept al relaiei (3.40) ne conduce la egalitatea:

0 =
(
+
(
bb
ab
ba
aa
K
K
W
K
K
,

din care se poate deduce c:

ba aa
K K W
1
= (3.41)
0
1
= +

bb ab aa ba
K K K K (3.42)

Ecuaiile (3.40) i (3.42) conduc la
+
=
aa ba
K K C .
71
Cu (3.34), transformarea de stare (3.27) poate fi definit sub forma:

(
=
(
=
(

b
a
p n
p n p p
a
b
a
I C
I
z
) (
O
(3.43)

unde matricea transformrii
(

p n
p n p p
I C
I
T
) (
O
, n care I
i
(i = p sau n-p) reprezint
matricea unitate de dimensiune ( i i ), iar
q p
O este matricea nul de dimensiune
q p . Utiliznd (3.33), (3.34), (3.35) i (3.43), modelul iniial dat de (2.110) va fi
transformat n:

a ab a ab aa a a a a
u z D C D D C z r K + + + = ) ( ) , (
&

(3.44a)

b a a ab bb aa ba ab bb
u u C C CD C D CD D z CD D z + + + + + = ) ( ) ( & (3.44b)

n cazul unui sistem desfurat ntr-un singur reactor, fr acumulare de
biomas, matricea vitezelor de diluie D se reduce la D = -d
10
I
n
, unde d
10
este
raportul dintre debitul volumic de alimentare i volumul mediului de cultur din
reactor. n acest caz, ecuaiile (3.44) se reduc la:

a a a a a a
u d C z r K + =
10
) , (
&

(3.45a)

b a
u u C z d z + + =
10
&

(3.45b)

n ambele situaii (3.44) i (3.45), modelul iniial (2.110) este transformat n
dou submodele, unul dintre ele coninnd neliniaritatea modelului iniial, iar
cellalt fiind liniar i coninnd numai dinamicile de transport ale sistemului.

3.2.3. Cazul n care matricea K are rangul coloanelor maxim

Aceast a doua transformare se aplic n cazul n care matricea K a
coeficienilor de producie are rangul coloanelor maxim, adic

m K rang = ) ( (3.46)

n acest caz exist o matrice L de dimensiune ( n m ), astfel nct

m
I K L = (3.47)

Ca i n transformarea anterioar, alegem orice partiie nesingular a lui K
definit prin (3.30), adic
K E
K
K
b
a
=
(

unde
n n
E

este o matrice elementar de selecie, aleas astfel nct
submatricea K
a
a lui K s fie o matrice ptrat nesingular,
m m
a
K

.



72
Fie matricea
n m
T

1
, definit prin [ChL92]:

] [
1 1
1
1 b a
T T E L T = =

(3.48)

astfel nct
| |
m
b
a
b a
I
K
K
T T =
(
1 1
(3.49)

unde
m m
a
T

1
i
) (
1
m n m
b
T

. Definim, de asemenea,

] [
2 m n
I C T

= (3.50)

unde
m m n
C

) (
este soluia ecuaiei (3.35), 0 = +
b a
K K C . Atunci, matricea T
format din (3.48) i (3.50), adic:

(
=
(
=
m n
b a
I C
T T
T
T
T
1 1
2
1

(3.51)

este o matrice nesingular (Lema 3.2), pentru care

(
+

=

b b a m n b a
b b a b a
T C T T C I C T T C
T C T T C T T
T
1
1
1 1
1
1 1
1
1
1 1
1
1 1
1
) ( ) (
) ( ) (
(3.52)

Lema 3.2. [ChL91]. Presupunem c matricea
m n
K

are rangul coloa-
nelor maxim, adic m p K rang = = ) ( . Considerm urmtoarea partiie a lui K:

(
=
b
a
K
K
K cu m K rang
a
= ) ( .

Fie
n m
L

o matrice astfel nct

m
I K L = (3.53)

Considerm de asemenea c ] [
b a
L L L = cu L
a
o ( m m )-matrice nesingular.
Atunci ( n n )- matricea T definit prin

(
=
m n
b a
I C
L L
T

unde C este soluia ecuaiei matriceale (3.38) este o matrice nesingular.

Demonstraie. nmulim matricea T, la dreapta, cu urmtoarea matrice
nesingular:
(

m n b
m n m a
I K
K
S
) (
O

73
unde K
a
i K
b
satisfac condiiile din ipotez, iar
) (
O
m n m
este matricea nul de
dimensiune ) ( m n m . Utiliznd ecuaiile (3.53) i (3.38) obinem,

(
=
(
+
+
=
(
=

m n m m n
b m
m n b a
b b b a a
m n b
m n m a
m n
b a
I
L I
I K CK
L K L K L
I K
K
I C
L L
S T
) (
) (
O
O

unde
m m n ) (
O este matricea nul de dimensiune m m n ) ( , care este o matrice
nesingular. Cum S este o matrice nesingular, rezult c T este o matrice
nesingular.
Folosind (3.33), (3.38), (3.49) i (3.51), transformarea de stare (3.27) este
definit prin

(
=
(
=
b
a
m n
b a
I C
T T
z
z
z
1 1
2
1
(3.54)

i transform modelul iniial (2.110) n submodelele:

u T z DT T z T r z
1
1
1
1
1
) ( + + =

&

(3.55a)

u T z DT T z
2
1
2 2
+ =

&

(3.55b)

n cazul unui sistem desfurat ntr-un singur reactor, fr acumulare de
biomas, matricea vitezelor de diluie se reduce la
n
I d D
10
= , i

u T z d z T r z
1 1 10
1
1
) ( + =

& (3.56a)

u T z d z
2 2 10 2
+ = &

(3.56b)

n ambele modele transformate de mai sus, submodelele (3.55a) i (3.56a)
conin neliniaritatea modelului iniial i, mai mult, decupleaz cineticile. ntr-
adevr, fiecare din cele m ecuaii din (3.55a) sau (3.56a) conine o singur vitez de
reacie. Mai mult, n cazul modelului (3.56) dinamica lui z
2
este independent de
dinamica lui z
1
.

3.3. Stabilitatea modelului dinamic

n acest subcapitol vom analiza cteva aspecte legate de stabilitatea
modelului dinamic al unui bioproces desfurat ntr-un singur bioreactor cu
amestec omogen, descris prin modelul general de stare (2.112), respectiv (2.43):

) ( ) ( ) ( ) (
10
+ = + = Q F D r K u d r K t
&

(3.57)

unde
10
d D = reprezint viteza de diluie, iar ) ( = Q F u .
Stabilitatea bioreactorului va fi analizat n urmtoarele ipoteze, n
concordan cu realitatea fizic:

Stabilitatea modelului dinamic


74
(I3.1). Viteza de diluie D este mrginit inferior: 0 ), ( 0
min
< t t D D .
(I3.2). Debitele de alimentare sunt mrginite: 0 , , ) ( 0
max ,
t i F t F
i i
.
(I3.3). Fiecare reacie conine cel puin un reactant care nu este nici catalizator,
nici autocatalizator.

3.3.1. Stri de echilibru

O stare de echilibru este, prin definiie, o stare constant pe care o notm
care satisface ecuaia modelului dinamic general (3.57) i care se obine rezolvnd
urmtoarea ecuaie algebric neliniar multivariabil:

0 =
&
sau 0 ) ( ) ( = + Q F D r K (3.58)

pentru valorile constante date D i F ale vitezei de diluie D i vectorului
debitelor de alimentare F.
Problema calculului strii de echilibru a modelului bioreactorului const
n rezolvarea ecuaiei (3.58), care, de obicei, nu are o soluie analitic general, ci
poate fi rezolvat numai pentru aplicaii specifice. Mai mult, o caracteristic a
proceselor biotehnologice este aceea de a avea mai multe stri de echilibru (aceasta
ca o consecin a aciunii autocatalitice a microorganismelor).
Pentru discutarea noiunilor introduse n acest paragraf, avem n vedere
urmtoarele exemple:

Exemplul 3.3. Considerm o reacie ireversibil de forma:

2 1
P P S
r
+

(3.59)

cu un reactant S i dou produse
1
P i
2
P . Acest exemplu ar putea reprezenta un
model adecvat pentru descrierea procesului de hidroliz a lactozei n glucoz i
galactoz. Presupunem c viteza de reacie r este modelat printr-o expresie de
forma:
S r = (3.60)

cu = constant i care corespunde unei cinetici de ordinul nti.
Modelul dinamic corespunztor schemei (3.59) este descris prin:

in
DS DS r t S + = ) (
&
(3.61a)

1 1 1
) ( DP r k t P =
&
(3.61b)

2 2 2
) ( DP r k t P =
&

(3.61c)

Pentru acest proces, starea de echilibru ) , , (
1 1
P P S se obine din:
0
2 1
= = =
dt
P d
dt
P d
dt
S d

75
sau
0 = +
in
S D S D S (3.62a)
0
1 1
= P D S k (3.62b)
0
2 2
= P D S k (3.62c)

Rezolvnd sistemul (3.62) rezult c procesul (3.61) are o singur stare de
echilibru dat de:

D
S D
S
in
+
= ;
D
S k
P
in
+
=
1
1
;
D
S k
P
in
+
=
2
2
(3.63)

Exemplul 3.4. Stri de echilibru multiple. Considerm procesul de cretere
microbian asociat cu o producie catalizat enzimatic (Exemplul 2.2) descris prin
urmtoarea schem de reacie:
E X S
g
r
+

E P E S
c
r
+ +

unde semnificaiile elementelor sunt cele prezentate n Exemplul 2.2. Conform
acestei scheme, se obine urmtorul model dinamic:

DX r t X
g
= ) (
&
(3.64a)

in c g
DS DS r k r k t S + =
2 1
) (
&

(3.64b)
DE r k t E
g
=
3
) (
&
(3.64c)
DP r t P
c
= ) (
&
(3.64d)

Considerm c vitezele de reacie
g
r i
c
r se exprim prin:

*
) , ( 0 , ) , ( = X S X X S r
g

(3.65a)
SE E S r
c
= ) , ( (3.65b)

unde ) , ( X S este viteza specific de cretere microbian a crei valoare maxim
este
*
, iar ) , ( E S este viteza specific a reaciei de cataliz enzimatic.
O stare de echilibru a procesului (3.64) este definit ca mulimea strilor
constante ) , , , ( P E S X care verific simultan relaiile:

0 = = = =
dt
P d
dt
E d
dt
S d
dt
X d

pentru valorile constante date D i
in
S .
nlocuind (3.65) n (3.64), strile de echilibru sunt date de:



76

( ) 0 ) , ( = X D X S

(3.66a)

0 ) , ( ) , (
2 1
= +
in
S D S D E S E S k X X S k

(3.66b)

0 ) , (
3
= E D X X S k

(3.66c)

0 ) , ( = P D E S E S

(3.66d)

Rezolvnd acest sistem rezult dou categorii de stri de echilibru:
(1) Starea de echilibru tip wash-out, definit prin:

0 , 0 , , 0 = = = = E P S S X
in
(3.67)

(2) Stri de echilibru operaionale, care se obin rezolvnd sistemul:

D X S = ) , (

(3.68a)
S S P k X k
in
= +
2 1
(3.68b)
E X k =
3

(3.68c)
P D E S E S = ) , (

(3.68d)

Starea de echilibru wash-out (3.67) corespunde evacurii (sp1rii) biomasei
din reactor. Aceasta poate aprea pentru orice valori ale lui S i
in
S i numai cnd
*
> D . Este o stare nedorit i, n aplicaiile industriale, pe ct posibil, trebuie
evitat.
Interes practic prezint numai strile de echilibru operaionale.
Caracteristicile acestor stri depind de modelele analitice ale vitezelor specifice de
reacie ) , ( X S i ) , ( E S .
n general, calculul explicit al acestor stri este foarte greoi sau chiar
imposibil, deoarece ecuaiile neliniare (3.68) nu au soluie analitic explicit i se
pot rezolva numai pe cale numeric.
O soluie analitic pentru sistemul de mai sus poate fi calculat utiliznd
modele simple pentru ) , ( X S i ) , ( E S . Astfel, presupunnd c viteza specific
de cretere verific legea Contois, adic:

S X K
S
X S
C
+
=
*
) , ( (3.69a)

i c viteza specific de producie este constant, adic:

= ) , ( E S ) , ( E S = constant, (3.69b)

sistemul neliniar anterior se retranscrie sub forma:

E X k =
3

(3.70a)
S D X K D
C
= ) (
*
(3.70b)
77
P D E S = (3.70c)
S S P k X k
in
= +
2 1
(3.70d)

Observm c, din punct de vedere practic, ecuaiile (3.70b) i (3.70d) au sens
numai dac:

*
< D i
in
S S < (3.71)

Aceasta nseamn c strile de echilibru operaional exist numai dac sunt
satisfcute inegalitie (3.71), altfel sunt posibile numai stri de echilibru wash-out.
n condiiile (3.71), din ecuaiile (3.70) obinem:

S
D K
D
X
C

=
*

(3.72a)

S
D K
D
k E
C

=
) (
*
3

(3.72b)

2
2
*
3
) (
S
D K
D
k P
C

= (3.72c)

nlocuind aceste relaii n relaia (3.70d), obinem ecuaia:

0 ) 1 (
1
2
3 2
= + +
in
S D S A k D S A k k

(3.73)

unde ) /( ) (
*
D K D A
C
= , ale crei soluii sunt:

A k k
D S A k k A k D A k D
S
in
3 2
3 2
2
1 1
2 , 1
2
/ 4 ) 1 ( ) 1 (
+ + +
= (3.74)

Din punct de vedere fizic, singura soluie care corespunde este cea cu semnul
+. Deci, starea de echilibru operaional, n condiiile prezentate, este complet
analitic i este dat de relaiile obinute anterior.

Observaia 3.1. Dac procesul biotehnologic este o combinaie de reacii
autocatalitice de cretere microbian i de producie catalizat enzimatic, atunci
acesta are mai multe stri de echilibru. Astfel, dac procesul este descris prin
modelul dinamic (2.61):
+ = B F D r K t ) ( ) (
&
(3.75)

cu F = DS
in
, unde S
in
i B sunt date de (2.63), respectiv (2.60), adic

n i diag B
i
, , 2 , 1 }, { K = =

se poate arta c strile de echilibru wash-out sunt caracterizate prin:
(i) concentraiile biomasei i produselor interne 0 =
i
.



78
(ii) concentraiile substraturilor externe
i
i
i
D
F
+
= .

3.3.2. Existena unui ansamblu invariant

Concentraiile unor substane nu pot fi negative. Aceast proprietate a
sistemului fizic real este valabil la orice moment de timp, iar n limbajul
modelului matematic este vorba de o proprietate a soluiilor sistemului de ecuaii
difereniale. Trebuie ca, din pozitivitatea cert a condiiilor iniiale, s rezulte
pozitivitatea cert a soluiilor pentru orice moment pozitiv. n cazul general, avem:
Definiia 3.1. [Rs87]. Un ansamblu V este pozitiv-invariant, dac pentru
toate condiiile iniiale pozitive n V soluia corespunztoare rmne n V, pentru
orice t pozitiv.
Pentru clarificarea acestei noiuni, considerm procesul biotehnologic de
producere a valinei descris prin urmtorul model matematic [ElM90]:

DX X P X S t X = ) , , ( ) (
&

(3.76a)

) ( ) , , ( ) , , ( ) (
2 1
S S D X P X S k X P X S k t S
in
+ =
&

(3.76b)
DP X P X S t P = ) , , ( ) (
&
(3.76c)

unde X, S i P sunt concentraiile biomasei, substratului i valinei, ) ( i ) ( sunt
vitezele specifice de cretere a biomasei, respectiv de producere a valinei, iar D
este viteza de diluie. Pentru acest model putem demonstra urmtorul rezultat:
Propoziia 3.1. Modelul (2.20) admite ansamblurile invariante descrise prin
urmtoarele ecuaii:

(V.1) X = 0 (3.77)
(V.2) 0
2 1
= + +
in
S S P k X k (3.78)

Demonstraie: Pentru X = 0, modelul (3.76) se scrie sub forma:

) ( ) ( S S D t S
in
=
&
; DP t P = ) (
&

Cum X nu intervine nici n dinamica lui S i nici n cea a lui P, X = 0 este,
prin urmare, un ansamblu invariant al lui (3.76).
Pentru ansamblul 0
2 1
= + +
in
S S P k X k , notnd
in
S S P k X k + + =
2 1
din
modelul (3.76) se obine:
) ( ) ( t D t =
&
.

Soluia acestei ecuaii difereniale este:

=
t
d D
e t
0
) 0 ( ) ( (3.79)
79
i, prin urmare, dac (0) = 0, adic dac (X(0), S(0), P(0)) (V.2), atunci (t) = 0,
oricare ar fi t > 0. Deci, (V.2) este un ansamblu invariant al modelului (2.20).
Observaiile 3.2.
(i). Mulimile invariante definite mai sus sunt independente att de cineticile
i , ct i de viteza de diluie D. n particular, ansamblul invariant (V.2) exprim
n mod simplificat ipoteza de baz introdus n ecuaiile de bilan ale modelului, i
anume, faptul c ntreaga cantitate de substrat consumat se transform n biomas
i produs, oricare ar fi viteza de diluie D.
(ii). Ansamblul invariant (V.2) este un plan n spaiul (X, S, P) a crui
nclinare depinde de coeficienii de producie k
1
i k
2
.

Propoziia 3.2. Strile de echilibru ale modelului dinamic (3.76) aparin
ansamblului invariant (V.2).
Demonstraie. Strile de echilibru ale modelului (3.76) sunt de dou tipuri:
Stri de echilibru wash-out, definite prin:
(E.1) 0 , , 0 = = = P S S X
in
(3.80)
Stri de echilibru operaionale, definite implicit prin:
D P S X = ) , , ( (3.81a)
(E.2) X P S X k X P S X k S S D
in
) , , ( ) , , ( ) (
2 1
+ = (3.81b)
X P S X P D ) , , ( = (3.81c)
Este clar c starea de echilibru (E.1) aparine lui (V.2). ntr-adevr, 0 = X ,
in
S S = i 0 = P verific ecuaia 0
2 1
= + +
in
S S P k X k .
Pentru echilibrele (E.2), relaiile (3.81a) i (3.81c) dau D = i
X P D / = . nlocuind pe i cu expresiile lor n ecuaia (3.81b), dup
simplificarea cu ) 0 (> D se obine ecuaia
0
2 1
= + +
in
S S P k X k
ceea ce evideniaz faptul c echilibrele (E.2) sunt n (V.2).

3.3.3. Stabilitatea strilor de echilibru

O caracteristic a sistemelor neliniare, n general, i a proceselor
biotehnologice, n particular, este aceea c strile de echilibru pot fi stabile sau
instabile, n funcie de punctul de operare, deci n funcie de valorile lui D i F .
Vom analiza stabilitatea acestor stri prin liniarizarea modelului neliniar n
jurul acestor stri de echilibru, folosind prima metod de stabilitate a lui Liapunov.
Considerm un bioproces descris prin modelul general de stare (2.61):

) , , ( ) ( ) ( F D f B F D r K t = + =

&

(3.82)



80
unde funcia
n
f ) ( este neliniar.
Pentru a studia stabilitatea strii de echilibru ) , , ( F D calculm mai nti
aproximarea liniar sau modelul de prim aproximaie obinut prin liniarizarea
sistemului (3.82) n jurul punctului de echilibru. Acest model se obine dezvoltnd
n serie Taylor funcia neliniar ) ( f n jurul strii de echilibru i reinnd numai
termenii liniari. Se obine:
) (
) , , (
) (
) , , (
) , , ( ) , , (
) , , (
) , , (
D D
D
F D f F D f
F D f F D f
F D
F D

+

+

) (
) , , (
) , , (
F F
F
F D f
F D

(3.83)

Avnd n vedere aceast relaie i innd cont de faptul c ) , , ( F D =
&
,
modelul de prim aproximaie asociat modelului iniial (3.82) ne conduce la:
) ( ) ( ) ( ) , , ( ) ( F F D D F D A
dt
d
+ = (3.84a)

unde:
B I D
r
K F D A
n

(

=
) (
) (
) , , ( (3.84b)

n care I
n
este matricea unitate al crei ordin este egal cu dimensiunea vectorului de
stare .
Prima metod a lui Liapunov utilizeaz pentru studiul stabilitii strilor de
echilibru valorile proprii ale matricei corespunztoare sistemului liniarizat (3.84).
Aceast metod afirm c, dac prile reale ale tuturor valorilor proprii ale
matricei ) , , ( F D A sunt negative, adic 0 } Re{
k
unde } {A
k
, n k , , 1 K = ,
} {A fiind spectrul matricei A, starea de echilibru este stabil. Dac exist valori
proprii ale cror pri reale sunt pozitive, starea de echilibru este instabil. Nu se
poate trage nici o concluzie dac valorile proprii ale matricei A au partea real nul.

Exemplul 3.5. Considerm cazul unui proces simplu de cretere microbian
descris prin:

r
X S (3.85)
unde presupunem c, la concentraii mari, substratul devine inhibitor. Aceasta
nseamn c viteza de reacie r poate fi exprimat prin:

X S r = ) (

(3.86)
unde pentru ) (S alegem modelul Haldane, care descrie fenomenul inhibitor al
substratului:
81
0 2 4 6 8 10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3

I M
K S S K
S
S
/
) (
2
0
+ +
= (3.87)

Modelul dinamic al procesului considerat se poate exprima prin:

DX X S t X = ) ( ) (
&
(3.88a)

in
DS DS X S k t S + = ) ( ) (
1
&

(3.88b)

Strile de echilibru ale procesului (3.88) verific ecuaiile:

( ) 0 ) , ( = X D X S

(3.89a)
) ( ) (
1
S S D X S k
in
= (3.89b)

Se observ c, n afara de starea wash-out descris prin
in
S S X = = , 0 , acest
proces poate avea nc dou stri de echilibru operaionale, Fig.3.1, determinate de:

D S = ) ( (3.90a)
S S X k
in
=
1
(3.90b)

D

1
S
I M
K K
2
S

Fig.3.1. Evidenierea strilor de echilibru operaionale

Vom nota aceste dou stri de echilibru operaional cu:

|
|
.
|
\
|
=
1
1
1
1
, S
k
S S
X
in
, respectiv
|
|
.
|
\
|
=
2
1
2
2
, S
k
S S
X
in
(3.91)
Strile de echilibru
1
S i
2
S se obin din condiia D = . Se observ c
strile de echilibru operaionale verific condiiile:

D S S = = ) ( ) (
2 1
cu
max
D (3.92a)
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e



82

2 1
S K K S
I M
(3.92b)

unde } ) ( { max
max
S K K
S
I M
= . Starea ) , (
1 1
S X exist pentru < D , n timp
ce starea ) , (
2 2
S X exist numai cnd
*
) ( D S
in
.
Modelul de prim aproximaie asociat modelului bioprocesului (3.88) se
deduce simplu, avnd n vedere relaia:

F D r K t + = ) ( ) (
&
(3.93a)

unde:

(
=
S
X
; X r ) ( ) ( = ;
(
=
1
1
k
K ;
(
=
in
DS
F
0
(3.93b)

Modelul liniarizat va fi:

) ( ) ( ) ( ) , , ( ) ( F F D D F D A
dt
d
+ = (3.94)

unde:
(
=

=
=
1 0
0 1 1 ) (
) , , (
1
2
) (
D
S
r
X
r
k
I D
r
K F D A
| |
(
=
D
D
X S
k 0
0
) (
1
1

cu
2 2
2
0
) / (
/ ) (
I M
I M
K S S K
K S K
dS
S d
+ +

=
=
=

Deci,
(

=
D X k S k
X D S
A
1 1
) (
) (
(3.95)

Avnd n vedere c D S = ) ( , pentru matricea A obinem:

(

=
D X k S k
X
A
1 1
) (
0
.

Valorile proprii ale matricei A sunt soluiile ecuaiei caracteristice:

0 ) det(
2
= A I
adic,
0
) (
det
1 1
=
(
+ +

D X k S k
X

83
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
1
2
3
4
5
Obinem:

0 ) ( ) (
1 1
2
= + + + X S k D X k
cu
0
1
< = D i =
1 2
k .

Se vede c strile de echilibru operaionale sunt stabile numai dac 0 > ,
adic
I M
K K S . Rezult c:
- starea de echilibru ) , (
1 1
S X este stabil (nod stabil);
- starea de echilibru ) , (
2 2
S X este instabil (punct a).
Pentru exemplul de mai sus, este important determinarea unei mulimi de
condiii iniiale (X(0), S(0)), pentru care strile staionare ) , (
1 1
S X sunt asimptotic
stabile. O astfel de investigare se face utiliznd analiza n planul fazelor. O
reprezentare a planului fazelor pentru acest exemplu este prezentat n Fig.3.2.

Wash-out

2
S

1
S


Fig.3.2. Planul fazelor corespunztor bioprocesului din Exemplul 3.5.

Se observ c toate traiectoriile care pornesc din domeniul aflat n dreapta
separatoarei marcate cu linie ngroat evolueaz ctre starea staionar stabil
) , (
1 1
S X , iar toate traiectoriile ce pornesc din domeniul aflat n stnga acestei
separatoare evolueaz ctre starea wash-out.

Exemplul 3.6. Considerm un proces biotehnologic caracterizat prin aceea
c dezvoltarea biomasei este decuplat de formarea produsului de sintez. Rezult
c n bioreactor vor avea loc dou reacii biologice de baz i anume, o reacie de
cretere microbian i o reacie de sintez enzimatic i, mai mult, aceste reacii nu
C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]



84
au loc n acelai timp. Schema de reacie corespunztoare acestui proces este
urmtoarea:

1
r
X S

(3.96a)

X P X S
r
+ +
2

(3.96b)

unde X, S i P sunt respectiv, biomasa, substratul i produsul de sintez, iar r
1
i r
2

sunt viteza de cretere a biomasei i respectiv viteza de formare a produsului.
Presupunnd c procesul se desfoar ntr-un bioreactor cu funcionare n
flux continuu, dinamicile acestuia sunt descrise prin urmtorul model de stare
[ElM90]:

DX P S X t X = ) , , ( ) (
&

(3.97a)
) ( ) , , ( ) , , ( ) (
2 1
S S D X P S X k X P S X k t S
in
+ =
&
(3.97b)
DP X P S X t P = ) , , ( ) (
&
(3.97c)

unde X, S i P reprezint, respectiv, concentraiile biomasei, substratului i
produsului (g/l), ) , , ( P S X i ) , , ( P S X reprezint viteza specific de cretere i
respectiv viteza specific de formare a produsului, k
1
i k
2
sunt coeficienii de
producie biomas-substrat, respectiv produs-substrat, D este viteza de diluie, iar
S
in

este concentraia substratului influent.
Definind vectorul de stare
T
P S X ] [ = i vectorul vitezelor de reacie
T
r r r ] [
2 1
= , modelul (3.97) se scrie sub forma concentrat matriceal-vectorial,
astfel:

(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
0
0
1 0
0 1
2 1 in
DS
P
S
X
D
X
X
k k
P
S
X
dt
d
(3.98)

Strile de echilibru ale sistemului (3.98), parametrizate prin
in
S i D sunt de
dou tipuri:
Stri de echilibru wash-out (E.1), definite prin:

(E.1) 0 , , 0 = = = P S S X
in
(3.99)

Stri de echilibru operaionale (E.2), definite implicit prin:

D P S X = ) , , ( (3.100a)
(E.2) ) ( ) , , ( ) , , (
2 1
S S D X P S X k X P S X k
in
= + (3.100b)
X P S X P D ) , , ( = (3.100c)

85
Se constat fr dificultate c ambele echilibre (E.1) i (E.2) satisfac
urmtoarea relaie (ansamblu invariant):
0
2 1
= + +
in
S S P k X k (3.101)

Precizm c aceast relaie este independent att de viteza de diluie D, ct
i de expresiile cineticilor ) , , ( P S X i ) , , ( P S X .
Echilibrele (E.1) corespund strii de wash-out a reactorului, adic strii n
care viaa bacterian nceteaz, iar n bioreactor nu mai are loc nici un fel de
reacie. De aceea, interes practic prezint numai echilibrele (E.2). Acestea pot fi
atractive sau repulsive, n funcie de forma particular a vitezelor specifice de
reacie, precum i de valorile parametrilor D i S
in
. n continuare vom analiza
stabilitatea acestor echilibre, considernd c vitezele specifice de reacie
) , , ( P S X i ) , , ( P S X sunt descrise prin urmtoarele expresii:

S K
S
S P S X
M
+
= =
*
) ( ) , , ( - model Monod, (3.102)

cu ) ( 16 . 0
1 *
= h i K
M
= 30 (g/l),

cS S P S X = = ) ( ) , , ( - model liniar, (3.103)

cu c = 0.003 (gh)
-1
. Coeficienii de producie k
1
i k
2
au valorile k
1
= 0.7, k
2
= 0.3,
concentraia substratului influent S
in
= 65 (g/l), iar viteza de diluie D ia valorile:

a) D = 0.05 (h
-1
); b) D = 0.09 (h
-1
); c) D = 0.15 (h
-1
).

Rezolvnd sistemul (3.100) n care utilizm expresiile (3.102) i (3.103) ale
vitezelor specifice de reacie, obinem urmtoarele echilibre (E.2):

D
D K
S
M

=
*
;
S c k D k
S S D
X
in
2 1
) (
+

= ;
D
X S c
P = (3.104)

Natura acestor echilibre este dictat de valorile valorilor proprii ale matricei
sistemului de prim aproximaie, obinut prin liniarizarea modelului (3.98) n jurul
acestor puncte.
Modelul de prim aproximaie asociat modelului (3.98) va fi:

) ( ) ( ) ( ) , , ( ) ( F F D D F D A
dt
d
+ = (3.105)

n care matricea ) ( A a sistemului este dat de:

2
) (
) (
) , , ( I D
r
K F D A

=



86
(
(
(
(
(
(
(
=
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0
0 1
2 2 2
1 1 1
2 1
D
X
r
X
r
X
r
X
r
X
r
X
r
k k
Obinem:

(
(
(

=
D r r r
r k r k D r k r k r k r k
r r D r
A
p s x
p p s s x x
p s x
2 2 2
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1
1 1 1
) ( (3.106)
unde:
S K
S
X
S K
S
X X
r
r
M M
x
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=
* * 1
1

2
* * 1
1
) ( S K
X K
X
S K
S
S S
r
r
M
M
M
s
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=

0
* 1
1
=
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=
X
S K
S
P P
r
r
M
p

S c cSX
X X
r
r
x
=
=
= =
) (
2
2

X c cSX
S S
r
r
s
=
=
= =
) (
2
2

0 ) (
2
2
=
=
= =
cSX
P P
r
r
p

a) Pentru
1
05 . 0

= h D , starea de echilibru (E.2) are valorile:

(E.2a) X = 54.3 g/l; S = 13.6 g/l; P = 44.5 g/l,

iar valorile proprii ale matricei ) ( A corespunztoare echilibrului (E.2a) sunt:

1

= - 0.05;
2

= - 0.0999;
3

= - 0.0022

i corespund unui nod stabil.
Evoluia sistemului n circuit deschis este prezentat n Fig.3.3a i Fig.3.3b
n care sunt reprezentate, n plan, evoluiile concentraiei substratului, n funcie de
evoluia concentraiei biomasei, respectiv n funcie de evoluia concentraiei
produsului.

87
b) Pentru D = 0.09 h
-1
, starea de echilibru (E.2) are valorile:

(E.2b) X = 13 g/l; S = 50 g/l; P = 19.6 g/l,

iar valorile proprii ale matricei ) ( A corespunztoare echilibrului (E.2b) sunt:
1

= - 0.1;
2

= - 0.1116;
3

= - 0.0003
i corespund de asemenea unui nod stabil.

a

b

Fig.3.3. Evoluia sistemului n planul fazelor pentru D = 0.05 h
-1

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

Concentraia produsului P [g/l]
C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]



88
Evoluia sistemului n circuit deschis este prezentat n Fig.3.4a i Fig.3.4b
n care sunt reprezentate, n plan, evoluiile concentraiei substratului n funcie de
evoluia concentraiei biomasei, respectiv n funcie de evoluia concentraiei
produsului.
c) Pentru D = 0.15 h
-1
, starea de echilibru (E.2) are valorile:

(E.2c) X = 0 g/l; S = S
in
= 65 g/l; = 0 g/l,

deci corespunde strii de wash-aut.

a

b

-1

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

89

a

b

-1

Valorile proprii ale matricei ) ( A corespunztoare echilibrului (E.2c) sunt:

1

= - 0.15;
2

= - 0.0489;
3

= 0.0008

i corespund unei punct (E.2), funcional instabil. Sistemul evolueaz ctre starea
wash-out.
C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]




90
Aceast evoluie este prezentat n Fig.3.5a i Fig.3.5b unde sunt
reprezentate, n plan, evoluiile concentraiei substratului n funcie de evoluia
concentraiei biomasei, respectiv n funcie de evoluia concentraiei produsului.
Din aceste figuri se poate observa cum traiectoriile de stare ale sistemului
(corespunztoare echilibrului (E.2c)) evolueaz ctre starea de wash-out.

91

4.
Estimarea strii bioproceselor

n practic, sunt multe situaii n care conducerea unor bioreactoare se
limiteaz numai la reglarea unor variabile fizice ca, de exemplu, temperatur i pH,
n condiiile unei aerri corespunztoare. Implementarea unor metode avantajoase
de monitorizare i conducere a proceselor biotehnologice impune, de cele mai mult
ori, utilizarea valorilor anumitor variabile biochimice i biologice (ca, de exemplu,
concentraii ale biomasei, substraturilor i/sau produilor).
Valorile acestor variabilele se determin, n general, prin analize de
laborator, n condiii de sterilitate i, de obicei, cu o aparatur sofisticat. Costul i
durata acestor analize limiteaz frecvena de efectuare a lor. n plus, chiar dac
piaa ofer o serie de biosenzori pentru msurarea acestor concentraii, acetia nu
sunt suficient de robuti i nici ieftini. Din aceast cauz, apare necesitatea
utilizrii, n locul senzorilor instrumentali, a "senzorilor software" [Bas90] sau
observerelor de stare. Un observer de stare este un algoritm de estimare on-line a
variabilelor de stare nemsurabile n timp real pe baza msurtorilor on-line a unor
mrimi mult mai uor accesibile.
n acest capitol vom prezenta o serie de algoritmi pentru estimarea strii
proceselor biotehnologice, n situaia n care coeficienii de producie din modelele
ataate acestora se consider cunoscui.

4.1. Observabilitatea bioproceselor. Forma general a
observerului de stare

Considerm un proces biotehnologic descris prin modelul su general de
stare (2.110), respectiv (2.43):
u D r K + = ) (
&
(4.1)
Presupunem c structura acestui model este complet cunoscut, adic:
(I4.1). Cineticile reaciilor ) ( r sunt complet cunoscute (att structura acestora,
ct i coeficienii cinetici).
(I4.2). Matricea K a coeficienilor de producie este cunoscut.


92
(I4.3). Matricea vitezelor de diluie D are toate elementele cunoscute, iar
vectorul u al debitelor de alimentare i de evacuare are toate elementele
msurabile.
De asemenea, considerm c:
(I4.4). Vectorul strilor msurabile on-line, q-dimensional, va fi notat cu
1
i
verific relaia:

= L
1
cu ) ( ) dim(
1
K rang p q = = (4.2)

unde ( n q )-matricea L este o matrice elementar (fiecare linie a sa conine numai
un singur 1, toate celelalte elemente fiind 0) ce selecteaz din starea a
bioprocesului numai componentele msurabile
1
.
(I4.5). Vectorul strilor nemsurabile (n-q)-dimensional se va nota cu
2
, astfel
nct ) , (
2 1
reprezint o partiie a lui .
Atunci, matricea K a coeficienilor de producie se va partiiona n:

(
=
2
1
K
K
K cu q K rang K rang = = ) ( ) (
1
.

n aceste condiii, ne punem problema proiectrii unui observer de stare
pentru reconstruirea variabilelor nemsurabile
2
.
Pentru sisteme neliniare de forma (4.1), o clas general de observere de
stare are urmtoarea structur:

)
( )
1 1
+ + =
u D r K
t d
d
(4.3)

unde
reprezint valorile estimate ale lui , )
( , de dimensiune ( q n ),
reprezint matricea amplificatoare (de injecie) a observerului i =

1
L .
Se observ c ecuaia observerului (4.3) poate fi interpretat ca o copie a
modelului (4.1) avnd n plus un termen proporional cu eroarea de observare
)
(
1 1
a strilor msurabile, factorul de proporionalitate fiind matricea de
injecie )
( , termen care dispare n cazul unei estimri perfecte. Precizm c

vectorul strilor estimate
din (4.3) conine toate variabilele de stare, chiar i pe

acelea care sunt msurabile. Practic, reconstrucia strilor nemsurabile
2
se
obine prin integrarea, de obicei numeric, a ecuaiei (4.3).
Problema proiectrii observerului de stare (4.3) se reduce la o alegere
corespunztoare a matricei de amplificare )
( , astfel nct eroarea de estimare

)
(
1 1
s convearg la zero. Pentru rezolvarea acestei probleme se introduce
eroarea de observare:
93
=
e (4.4)

Din (4.1), (4.3) i (4.4) se deduce c dinamica erorii de observare este dat
de urmtoarea ecuaie diferenial:

( ) e L e D r e r K e )
( )
( )
( + = & (4.5)

Se observ c e = 0 este un punct de echilibru al modelului erorii (4.5). Are, deci,
sens s considerm aproximarea liniar a modelului (4.5) n jurul valorii e = 0.
Aceasta se scrie sub forma:
( )e L A t e )
( )
( ) ( = & (4.6a)
cu

n
I D
r
K A
(

=
=
) (
)
( (4.6b)
unde
n
I este matricea unitate avnd acelai ordin cu matricea A.
Problema proiectrii observerului de stare (4.3) revine acum la alegerea
matricei )
( , astfel nct modelul liniar variabil n timp (4.6) s aib anumite

caracteristici. Forma particular (4.6a) a dinamicii erorii de observare arat c, dac
putem aloca liber valorile proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A printr-o alegere
corespunztoare a matricei )
( , putem realiza o convergen rapid, chiar

exponenial, a variabilelor estimate ) (
t ctre valorile lor adevrate ) (t . Cnd o

astfel de posibilitate exist, sistemul (4.1) se numete exponenial observabil, iar
algoritmul de estimare (4.3) se numete observer exponenial.
Un test simplu, pentru a verifica dac un bioproces desfurat ntr-un singur
reactor cu amestec perfect este exponenial observabil sau nu, este exprimat prin
urmtoarea proprietate:

Proprietatea 4.1. [Bas90]. O condiie necesar ca procesul (4.1) s fie
exponenial observabil este ca matricea de observabilitate O s aib rangul n, de-a
lungul traiectoriilor procesului, adic:

rang(O) = n, (4.7a)

unde

(
(
(
(
(
(
=
1
2
) (
) (
) (
n
LA
LA
LA
L
L
O , cu
n
I D
r
K A
(

=
) (
) ( (4.7b)

Observabilitatea bioproceselor. Forma general a observerului de stare


94
Precizm c Proprietatea 4.1 furnizeaz o metod uoar de detectare a
acelor procese care, generic, nu sunt exponenial observabile. Condiia (4.7) este
numai necesar, nu i suficient.

Exemplul 4.1. Considerm procesul de cretere microbian simpl descris
prin schema:
X S
r
(4.8)

a crui dinamic este:
DS S D r k t S
in
+ =
1
) (
&
(4.9a)
X D r t X = ) (
&
(4.9b)
sau, ntr-o form compact, matriceal-vectorial:

F D r K t + = ) ( ) (
&

cu
T
in
T T
DS F k K n X S ] 0 [ , ] 1 [ , 2 ) dim( , ] [
1
= = = = = i D viteza de
diluie.
Matricea ) ( A din (4.7b) corespunztoare acestui proces va fi:

(

=
(
=
(
=
D r r
r k D r k
D
D
X
r
S
r k
I D
r
K A
x s
x s 1 1 1
2
0
0
1
) (

cu
S
r
r
s
= i
X
r
r
x
= .
Considernd c numai concentraia S a substratului se msoar on-line,
folosind notaiile introduse mai sus, avem:
T
] [
2 1
= cu S =
1
i X =
2
,
rezultnd L = [ 1 0 ].
Matricea de observabilitate O va fi:

O =
(

=
(
x s
r k D r k A L
L
1 1
0 1
) (
(4.10)

Condiia de observabilitate exponenial (rang(O) = 2) este ndeplinit atunci
cnd det(O) = 0
1

x
r k , echivalent cu 0
x
r . Considernd c X r ) ( = ,
trebuie s avem:

0 ) (

+ =
= X
X X
r
r
x
.

n cazul particular, dar larg rspndit, cnd viteza specific este funcie
numai de concentraia S a substratului (legi de tip Monod sau Haldane), atunci,
chiar dac 0 / = X , totui 0
x
r , deoarece 0 ) ( S , i deci rang(O) = 2. n
95
concluzie, concentraia X a biomasei poate fi exponenial estimat din msurtorile
lui S folosind un estimator de tipul (4.3), cu condiia ca 0 ) ( S , respectiv 0 S .

Exemplul 4.2. Considerm un proces similar celui de mai sus, dar cu
producerea unei componente adiionale P, descris prin schema de reacie:
P X S
r
+
(4.11)
Dinamicile acestui proces vor fi:

DS S D r k t S
in
+ =
1
) (
&
(4.12a)
X D r t X = ) (
&
(4.12b)
P D r k t P =
2
) (
&
(4.12c)

sau, n form compact, matriceal-vectorial:

F D r K t + = ) ( ) (
&

cu
T
in
T T
DS F k k K n P X S ] 0 0 [ , ] 1 [ , 3 ) dim( , ] [
2 1
= = = = = i D
viteza de diluie. Matricea ) ( A din (4.7b) corespunztoare acestui proces va fi:

(
(
(
(
(
(
=
(
=
D
D
D
P
r
X
r
S
r
k
k
I D
r
K A
0 0
0 0
0 0
1 ) (
2
1
3

(
(
(

=
D r k r k r k
r D r r
r k r k D r k
p x s
p x s
p x s
2 2 2
1 1 1

unde:
S
r
r
s
= ,
X
r
r
x
= ,
P
r
r
p
= .
Presupunem c singura component msurabil on-line este concentraia P a
produsului. Deci
T
] [
3 2 1
= cu P = =
3 1
i
T T
X S ] [ ] [
2 1 2
= = .
Atunci, matricea de selecie L va fi: L = [ 0 0 1 ]. Matricea de observabilitate O va
avea structura:
O =
(
(
(
2
2 2 2
2 2 2
1 0 0
D r r k r r k r r k
D r k r k r k
p x s
p x s

unde D r k r k r r
p s x
2
2 1
+ = .
Se observ c:

Observabilitatea bioproceselor. Forma general a observerului de stare


96
det(O) = . , , ) ( , 0
1 1
2
2 p x s x s
r r r
r r
r r k =

Deci, din testul de observabilitate (4.7), constatm c sistemul nu este
exponenial observabil i c variabilele S i X ale procesului nu pot fi reconstruite
exponenial numai din msurtorile on-line ale lui P, folosind un estimator de tipul
(4.3). Mai mult, dac calculele de mai sus se repet folosind pe S sau pe X ca
singur variabil msurabil on-line i se ncearc estimarea celorlalte dou
variabile, se ajunge la acelai rezultat. n aceste condiii, estimarea celor dou
variabile din msurtorile on-line numai a uneia dintre ele se va face utiliznd alte
tipuri de observere.

4.2. Observere exponeniale de stare

Considerm c sistemul (4.1) este exponenial observabil, adic este
ndeplinit condiia rang(O) = n = dim( ). Avnd n vedere modelul liniarizat (4.6)
al erorii de observare, vom prezenta dou soluii ale acestei probleme.

4.2.1. Observerul Luenberger extins

Proiectarea observerelor Luenberger const n alegerea matricei )
( astfel
nct punctul e = 0 s fie un punct de echilibru exponenial stabil (uniform
asimptotic stabil) al modelului liniar variabil n timp (4.6).

Definiia 4.1. Punctul de echilibru e = 0 al sistemului (4.6), n care se
consider c elementele matricei ] )
( )
( [ L A sunt funcii derivabile i

mrginite, este exponenial stabil dac exist dou constante pozitive i
independente de t
0
i e(t
0
) = e
0
, astfel nct pentru orice t
0
i e(t
0
), soluia sistemului
(4.6) este mrginit adic:

) (
0
0
) (
t t
e e t e

,
0
t t . (4.13)

Constanta se numete rat de convergen.

Propoziia 4.1. [Kha92]. Punctul e = 0 este un punct de echilibru
exponenial stabil pentru sistemul (4.6) dac i numai dac pentru anumite
constante M, > 0,

) (
0
0
) , (
t t
e M t t

= (4.14)

cu ) , (
0
t t matricea de tranziie a sistemului (4.6) asociat matricei
] )
( )
( [ L A .
97
Demonstraia este imediat. Astfel, tiind c soluia sistemului (4.6) este:

) ( ) , ( ) (
0 0
t e t t t e = ,
obinem:

( )
) (
0 0 0 0 0
0
) ( ) , ( ) ( ) ) , ( ) (
t t
e M t e t t t e t e t t t e

= ,

de unde rezult c 0 || ) ( || lim =

t e
t
pentru orice t
0

i e(t
0
).
ndeplinirea condiiei (4.14) se obine prin alegerea lui )
( , astfel nct
[Bas90]:
(a) att matricea ] )
( )
( [ L A , ct i derivata acesteia n raport cu timpul

sunt mrginite:

, )
( )
(
1
c L A (4.15a)
| |
, )
( )
(
2
c L A
dt
d
(4.15b)

unde || || reprezint norma matricei, iar c
1
i c
2
sunt dou constante reale pozitive.
(b) valorile proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A au prile reale strict

negative, adic:
| | { } n i c L A
i
, , 1 ;
, 0 )
( )
( Re
3
K = < (4.16)

Practic, obinerea matricei )
( se realizeaz printr-o metod de alocare a

valorilor proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A n anumite valori reale negative

prespecificate.

4.2.2. Observerul Kalman extins

n aceast situaie, matricea amplificatoare )
( din (4.6) rezult ca o

problem de optimizare ptratic. Mai exact, matricea )
( se obine din condiia

de minimizare a mediei ptratice a erorii de observare:

= =
t t
d e d E
0 0
2
2
) (
(4.17)

cu condiia ca eroarea e(t) s verifice sistemul liniar (4.6).
Soluia problemei de minimizare a lui (4.17) este de forma [Bas90]:

T
L R )
( )
( = (4.18)
unde )
( R este o ) ( n n -matrice ptrat, simetric, generat de ecuaia Riccati:

Observere exponeniale de stare


98
R A RA LR RL
dt
dR
T T
)
( )
( + + = (4.19)
Precizm c aceast ecuaie ne conduce la o matrice )
( variabil n timp,
chiar i n cazul n care matricea A ar fi independent de
.

Exemplul 4.3. Considerm procesul de cretere microbian simpl, descris
prin schema de reacie (4.8) i dinamicile (4.9). Presupunem c viteza de reacie r
descris prin legea Contois:
X
S X K
S
X S r
C
+
=
*
) , ( (4.20)
unde
*
i
C
K sunt coeficienii cinetici considerai constani. Atunci, modelul
dinamic (4.9) al procesului se rescrie sub forma:

in
C
DS DS
S X K
SX
k t S +
+
=
*
1
) (
&
(4.21a)
DX
S X K
SX
t X
C

+
=
*
) (
&
(4.21b)

Considerm c singura variabil msurabil on-line este concentraia S a
substratului. Deci, ne aflm n situaia n care: n = 2; q = 1; cu
1
= S i
2
= X,
rezultnd L = [1 0].
Matricea de observabilitate O a acestui sistem are forma (4.10). Deoarece

det (O) = 0 , 0
) (
2
2
*
1 1

+
= S
S X K
S
k r k
C
x

rangul matricei O este 2, i deci sistemul de mai sus este exponenial observabil.
Ecuaia observerului (4.3) se particularizeaz sub forma:

)
( )
) (
1
*
1
S S X S DS S D X
S X K
S
k
dt
t S d
in
C
+ +
+
= (4.22a)
)
( )
) (
2
*
S S X S X D X
S X K
S
dt
t X d
C
+
+
= (4.22b)

unde a fost pus n evidena matricea de injecie:

(
=
)
,
~
(
)
,
~
(
(
2
1
X S
X S
X S (4.23)
Pentru calculul acesteia, determinm mai nti matricea )
( )
( X S A A = .
tiind c matricea K = [ -k
1
1 ]
T
, matricea )
( A va fi:
99

(

=
(
= =
=
D r r
r k D r k
I D
r
K X S A A
x s
x s

)
( )
(
1 1
2

unde

2
2
*
2
2
*
)

(
,
)

(
S X K
S
X
r
r
S X K
X K
S
r
r
C
x
C
C
s
+
=
=
+
=
=
=
,

Observerele Luenberger i Kalman, difer unul de cellalt prin modul de
calcul al matricei de injecie )
( .
n cazul observerului Luenberger, componentele matricei de injecie se
determin dintr-o condiie de alocare a valorilor proprii corespunztoare matricei
] )
( )
( [ L X S X S A . Astfel, atribuim valorilor proprii ale acestei matrice

anumite valori reale, negative, prespecificate, pe care le notm cu
1
i
2

cu
0 ,
2 1
< .
Avem:
| |
(

=
D r X S r
r k X S D r k
L A
x s
x s
)
(
)
(
)
( )
(
2
1 1 1
(4.24)
Din relaia:

( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 1
2
2
2 )
( )
( det + + + + =
s x x s
r r k D r r k L A I
( )( )
2 1 2 1
2
1 1
) ( + + + + +
x s
r D D r k

prin identificare, amplificrile )
(
1
X S i )
(
2
X S vor fi date de:

D r r k X S
x s
2 )
(
1 2 1 1
= (4.25a)
| |
s x x x
x
r r k r D r D
r k
X S ) ( ) ( ) (
1
)
(
1
2
2 1 2 1
1
2
+ + = (4.25b)

Observaia 4.1. Valoarea lui S
trebuie "inut departe de zero" n scopul

evitrii mpririi prin zero n ultima relaie de mai sus.

n cazul observerului Kalman, matricea de injecie )
( se obine din
relaia
T
L R = )
( )
( , unde matricea simetric ) ( R se ia de forma:

(
=
2 3
3 1
)
(
R R
R R
R (4.26)
i verific ecuaia Riccati:

R A RA LR RL
dt
t dR
T T
)
( )
(
) (
+ + =



100
Utiliznd (4.26), pentru Exemplul 4.3, se obine:

(
=
(
= =
)
(
)
(
) ( )
(
2
1
3
1
X S
X S
R
R
L R
T

Componentele
3 2 1
, , R R R ale matricei R vor fi date de:

x s
r k R D r k R R t R 2 ) ( 2 ) (
1 3 1 1
2
1 1
+ =
&
(4.27a)
) ( 2 2 ) (
2 3
2
3 2
D r R r R R t R
x s
+ =
&
(4.27b)

x s x s
r k R r R D r r k R R R t R ) 2 ( ) (
1 2 1 1 3 3 1 3
+ + =
&
(4.27c)
Considernd c parametrii cinetici ai procesului (4.9), (4.20) au valorile:
=
*
0.3 h
-1
, K
c
= 0.2, k
1
= 20, viteza de diluie D este constant, D = 0.1 h
-1
, iar
concentraia S
in
a substratului influent are o form de variaie tip und
dreptunghiular ca cea din Fig.4.1, n Fig.4.2 i Fig.4.3 sunt reprezentate grafic
evoluiile biomasei estimate utiliznd un observer de stare de tip Luenberger,
respectiv Kalman.

n cazul observerului Luenberger, simulrile sunt realizate pentru urmtoa-
rele trei seturi de valori proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A :
(1) 05 . 1
2 1
= = ; (2) 75 . 0 , 95 . 0
2 1
= = ; (3) 9 . 0 , 7 . 0
2 1
= = .
n cazul observerului Kalman, simulrile sunt realizate pentru urmtoarele
trei seturi de condiii iniiale:

(1) R
1
(0) = 7, R
2
(0) = 550, R
3
(0) = 0; (2) R
1
(0) = 7, R
2
(0) = 660, R
3
(0) = 10;
(3) R
1
(0) = 11, R
2
(0) = 1100, R
3
(0) = 50.
n ambele cazuri, evoluia variabilei msurabile S este reprezentat n
Fig.4.4.

Timp [h]
Fig.4.1. Variaia concentraiei substratului influent
S
i
n

[
g
/
l
]

101

Timp [h]
Fig.4.2. Evoluia variabilei X i a estimaiilor X
utiliznd observerul Luenberger

Timp [h]
utiliznd observerul Kalman

Timp [h]

Fig.4.4. Evoluia variabilei msurabile S
X

[
g
/
l
]

X

[
g
/
l
]

S

[
g
/
l
]



102
Precizm c n simulrile de mai sus, valorile iniiale pentru variabilele de
stare X i S i variabilele estimate X
i S
sunt urmtoarele: X(0) = 2.49 (g/l),

= ) 0 ( S 0.25 (g/l), respectiv 1 . 0 ) 0 (
= X (g/l), 25 . 0 ) 0 (
= S (g/l).

4.3. Observere asimptotice de stare

4.3.1. Structura general a observerului de stare

n subcapitolul anterior s-a prezentat metoda proiectrii observerelor de stare
n ipoteza a dou condiii foarte restrictive: (a) structura modelului este complet
cunoscut (ipotezele (I4.1) (I4.3)) i (b) modelul bioprocesului este exponenial
observabil. Exist totui multe bioprocese simple, de interes practic care, generic,
nu sunt exponenial observabile. Mai mult, n majoritatea aplicaiilor inginereti,
cerina cunoaterii complete a dinamicilor procesului este o condiie prea sever.
De aceea, trebuie cutat o categorie de observere care s ne permit reconstrucia
asimptotic a strilor nemsurabile, chiar dac procesul nu este exponenial
observabil i cineticile nu sunt cunoscute. Observerele de acest tip se numesc
observere asimptotice de stare.
n acest paragraf se prezint o metod de proiectare a unor astfel de
observere, capabile s reconstruiasc strile nemsurabile
2
, independent de
structura cineticilor reaciilor ) ( r (vectorul ) ( r poate fi chiar complet necunos-
cut), cnd elementele modelului (4.1) satisfac numai condiiile (I4.2) (I4.5) din
subcapitolul 4.1.
Aa cum s-a prezentat n capitolul 3, printr-o schimbare de coordonate
liniar, modelul dinamic general (4.1) poate fi transformat ntr-o form echivalent
n care dinamica transportului este separat de cineticile reaciilor. Pentru
construcia observerului vom utiliza primul caz al transformrii de stare (vezi
paragraful 3.2.2). Deosebim dou situaii [ChL91], [ChL92]:
Cazul 1: m p K rang = ) ( . innd seama de condiiile (I4.4) i (I4.5), din
vectorul
1
al variabilelor msurabile se poate alege un subvector
a
, p-
dimensional, astfel nct submatricea corespunztoare K
a
extras din K
1
s aib
rangul ) (K rang p = . Cu K
a
astfel selectat, se definete partiia nesingular (3.30):
K E
K
K
b
a
=
(
(4.28a)
care induce pe i u partiiile:

=
(
E
b
a
, u E
u
u
b
a
=
(
(4.28b)
103
cu
p
a a
u , i
p n
b b
u

, . Atunci, se poate efectua urmtoarea transformare
de coordonate:

a a
= (4.29a)

b a
C z + = (4.29b)
unde
p n
z

, iar ( p p n ) ( ) - matricea C este soluia ecuaiei matriceale:

0 = +
b a
K K C .

Matricea vitezelor de diluie se transform n:

1
=
(
E D E
D D
D D
bb ba
ab aa
(4.30)

cu
p p
aa
D

,
) ( p n p
ab
D

,
p p n
ba
D

) (
,
) ( ) ( p n p n
bb
D

. Modelul
iniial (4.1) este echivalent cu (3.44), adic:

a ab a ab aa a a a a
u z D C D D C z r K + + + = ) ( ) , (
&
(4.31a)

u u C C CD C D CD D z CD D z + + + + + = ) ( ) ( &

(4.31b)

Atunci, din (4.31b) i (4.29b), observerul de stare corespunztor subvectorului
) ( p n - dimensional
b
are urmtoarea form:

u u C C CD C D CD D z CD D
t d
z d
+ + + + + = ) ( ) (
(4.32a)

a b
C z =
(4.32b)
n cazul bioproceselor desfurate ntr-un singur reactor, ecuaiile (4.32) se
reduc la:

b a
u u C z d
t d
z d
+ + =
10

(4.33a)

a b
C z =

(4.33b)
Precizm c, prin construcie, vectorul
b
conine i variabile msurabile
pentru care nu mai este necesar s se calculeze valorile estimate. De aceea, n
ecuaiile (4.32) sau (4.33) din
b
se vor reine numai variabilele corespunztoare

lui
2
. Pentru aceasta se exprim z n funcie de variabilele msurabile
1
i
nemsurabile
2
sub forma:

2 2 1 1
+ = C C z ,

Observere asimptotice de stare


104
unde matricele C
1

i C
2

avnd dimensiunile q p n ) ( , respectiv ) ( ) ( q n p n
se obin prin identificare. Atunci strile nemsurabile
2
vor fi date de:

) (
1 1 2 2
=
+
C z C

unde
+
2
C este o pseudoinvers la stnga a lui C
2
, astfel nct
q n
I C C

+
=
2 2
.
Cazul 2: rang(K) = m. n aceast situaie, ( m n )-matricea K, ( m n ),
are m coloane liniar independente. Din condiia (I4.5), tim c ( m q )-submatricea
K
1
) ( m q , corespunztoare vectorului q-dimensional
1
al variabilelor
msurabile are rangul m. Atunci, n transformarea de coordonate (4.29) de mai sus,
n loc s se aleag un subvector al lui
1
, vom utiliza ntregul vector
1
de
dimensiune q ( p q ):

1 1
= (4.34a)

2 2 1 1
+ = C C z (4.34b)

unde
q n
z

2
, , iar ( q q n ) ( )-matricea C este o soluie a ecuaiei:

0
2 1
= + K K C (4.35)

Deoarece K
1
are m coloane liniar independente, existena unei pseudoinverse
la stnga a acesteia,
+
1
K , astfel nct
q
I K K =
+
1 1
este asigurat i
+
=
1 2
K K C
verific ecuaia (4.35). Observerul are aceeai form ca cel de mai sus, cu
deosebirea c indicii a i b se nlocuiesc cu 1 i 2. Mai exact, dac

(
=
2
1
i
(
=
2
1
K
K
K

avem:
(
=
2
1
u
u
u
cu
q
u
1 1
, i
q n
u

2 2
, . Matricea vitezelor de diluie se partiioneaz n:

(
=
22 21
12 11
D D
D D
D (4.36)

cu
q q
D

11
,
) (
12
q n q
D

,
q q n
D

) (
21
,
) ( ) (
22
q n q n
D

. n noile
coordonate, definite n (4.34), modelul iniial (4.1) capt forma:

1 12 1 12 11 1 1 1 1
) ( ) , ( u z D C D D C z r K + + + =
&
(4.37a)

2 1 1 12 22 11 21 12 22
) ( ) ( u Cu C CD C D CD D z CD D z + + + + + = & (4.37b)
105
Atunci, din (4.37b) i (4.34b), observerul de stare corespunztor vectorului
2
are urmtoarea form:

2 1 1 12 22 11 21 12 22
) ( ) (
u Cu C CD C D CD D z CD D
t d
z d
+ + + + + = (4.38a)

1 2
= C z (4.38b)

n cazul bioproceselor desfurate ntr-un singur reactor, ecuaiile (4.38) se
reduc la:

2 1 10
u u C z d
t d
z d
+ + = (4.39a)

1 2
= C z (4.39b)

Observaia 4.2. Cele dou situaii de construire a observerului de stare
evideniaz faptul c condiia (I4.5) este o condiie necesar de existen a unui
astfel de observer (adic de existena a unei soluii pentru matricea C). Alegerea
variabilelor msurabile trebuie s ndeplineasc condiia (structural) de rang
impus matricei coeficienilor de producie prin (I4.5).

Exemplul 4.4. Analizm posibilitile de estimare a strii pentru procesul
prezentat n Exemplul 2.7. Dac procesul se desfoar ntr-un singur tanc reactor,
modelul dinamic corespunztor schemei (2.102) devine:
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
P
Q
S d
P
X
S
X
S
d
r
r
k
k k
k
P
X
S
X
S
t d
d
0
0
0
0
1 0
0 1
0
10 10
2
2
1
1
10
2
1
4
3 2
1
2
2
1
1

unde semnificaia elementelor S
1
, S
2
, X
1
, X
2
i P este cea prezentat n Exemplul
2.7, S
10
este concentraia substratului influent, Q
P
este fluxul de evacuare al gazului
metan, iar V F d /
10 10
= este viteza de diluie. Presupunem c sunt accesibile
urmtoarele seturi de variabile:
(1)
(
=
(
=
0 1
0
,
1
1
1
1
1
k
K
X
S
; (2)
(

=
(
=
0 1
,
3 2
1
2
2
1
k k
K
X
S
;

(3)
(
=
(
=
4
1
2
1
0
1 0
,
k
K
P
X
; (4)
(
(
=
(
(
=
3 2
4 1
2
1
1
0
0 1
,
k k
k K
S
P
X
.
Se observ c seturile (1) i (3) nu ndeplinesc condiia (I4.5) deoarece
matricele K
1
corespunztoare variabilelor msurabile au rangul 1, mai mic dect
rangul matricei K a modelului care este 2. Intuitiv, aceasta se explic prin faptul c



106
fiecare din aceste dou seturi conin informaii referitoare numai la o singur
reacie, dei procesul conine dou reacii. n consecin, nu exist informaie
suficient pentru reconstruirea strii sistemului.
Pentru obinerea unui observer de stare vom utiliza setul (4) de date,
pentru care:
T
S P X ] [
2 1 1
= , iar
T
X S ] [
2 1 2
= .

Dac urmm abordarea din primul caz, ntruct p = 2, putem alege:

(
(

=
(
=
1 0
0 ,
0
0 1
1
3 2
4
k
k k
K
k
K
b a

care induc partiiile:
(
(
=
(
=
2
1
2
1
,
X
S
S
P
X
b a
i
(
(
=
(
=
0
0
,
0
10 10
S d u
Q
u
b
P
a

Obinem:
(
(
(
= =
1
4
1
1
4 3 2
1
0
0
k
k
k k k
K K C
a b
,
(
(
+
(
(
(
(
= + =
(
(
2
1
2
1
1
4
1
1
4 3 2
3
2
1
0
0
X
S
S
P
X
k
k
k k k
C
z
z
z
z
b a

Observerul de stare are forma:
(
(
(
+
(
(
=
(
(
P
P
Q k
S d
Q k k
z
z
z
d
z
z
z
t d
d
1
4
10 10
1
4 3
3
2
1
10
3
2
1
;
(
(
(
+
(
(
=
(
(
(
P k
X k
P k k X k
z
z
z
X
S
S
1
4
1 1
1
4 3 1 2
3
2
1
2
1
2

n aceste expresii, intereseaz numai ultimele dou componente, deoarece
variabila S
2
este msurabil.
ntruct rang(K) = 2 = m, putem urma abordarea de la cazul al doilea.
Astfel, corespunztor lui
T
S P X ] [
2 1 1
= i
T
X S ] [
2 1 2
= , avem:

(
=
(
(
=
1 0
0
, 0
0 1
1
2
3 2
4 1
k
K
k k
k K i
(
=
(
(
=
0
,
0
0
10 10
2 1
S d
u Q u
P

O pseudoinvers la stnga a lui K
1
este:
(
(

+
0 0
2
1
2
1
2
1
1
4
1
2
1
4
1
2 3
1
k
k k k k
K

107
Atunci:
(
(

= =

+
0 0
2
1
2
1
2
1
1
4
1
1
2 1
1
4
1
2 3 1
1 2
k
k k k k k k k
K K C ,
( )
(
+
(
(

= + =
(

2
1
1
4
2
1
2
1
4
1
2 3 1 1
2 1
2
1
2
1
X
S
P k
S k P k k k X k
C
z
z
z
Ecuaiile observerului de stare au forma:
(
(
=
(

P
P
Q k
S d Q k k k k
z
z
d
z
z
t d
d
1
4
10 10 1
1
4
1
2 3
2
1
10
2
1
2
1

( )
(
(
=
(

P k
S k P k k k X k
z
z
X
S
1
4
2
1
2
1
4
1
2 3 1 1
2
1
2
1
2
1

n acest caz, observerul de stare utilizeaz toate variabilele de stare
msurabile ale procesului.
Exemplul 4.5. Dac pentru procesul de fermentaie anaerob din Exemplul
4.4 se consider c produsul P nu intereseaz, modelul de stare devine:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
0
0
0
1 0
0 1
0
10 10
2
2
1
1
10
2
1
2 3
1
2
2
1
1
S d
X
S
X
S
d
r
r
k k
k
X
S
X
S
t d
d
(4.40a)
unde

(
(
(
=
2
2
1
1
X
S
X
S
;
(
(
(
=
1 0
0 1
0
2 3
1
k k
k
K (4.40b)
Se vede c n = dim( ) = 4, m = dim(r) = 2, iar matricea K are rangul p = 2.
Atunci, o partiie de stare admisibil pentru acest proces este:

(
=
2
1
X
X
a
;
(
=
2
1
S
S
b
(4.41)
rezultnd:
(
=
1 0
0 1
a
K ;
(
=
2 3
1
0
k k
k
K
b

Vectorul strilor auxiliare z este dat de:



108
b a
C z + = cu
(
= =

2 3
1
1
0
k k
k
K K C
a b

Rezult c:

(
+ +
+
=
(
+
(
=
(
=
2 2 2 1 3
1 1 1
2
1
2
1
2 3
1
2
1
0
S X k X k
S X k
S
S
X
X
k k
k
z
z
z

Presupunem c numai X
1
i S
2

sunt msurabile on-line. Deci,
T
S X ] [
2 1 1
= , rezultnd
T
X S ] [
2 1 2
= .
Este clar c vectorul strilor auxiliare z poate fi rescris ca o combinaie
liniar a vectorilor
1
i
2

ce conin, respectiv, variabilele de stare msurabile i
nemsurabile:

2 2 1 1
+ = C C z (4.42)

cu definirea corespunztoare a matricelor C
1
i C
2
de dimensiune q p n ) ( ,
respectiv ) ( ) ( q n p n . n cazul nostru, dim(C
1
) = (2 2) i dim(C
2
) = (2 2).
Se deduce c:

(
=
1
0
3
1
1
k
k
C ;
(
=
2
2
0
0 1
k
C (4.43)

Dac ( ) ( ) ( q n p n )-matricea C
2

din (4.42) are invers la stnga, atunci
observerul asimptotic de stare (4.33) i (4.39) capt forma:

b a
u u C z d
t d
z d
+ + =
10
(4.44a)
( )
1 1 2 2
=
+
C z C (4.44b)

unde
+
2
C reprezint pseudoinversa la stnga a matricei C
2
, iar
2
i z sunt
estimrile on-line ale lui
2
, respectiv z.
Acest algoritm este complet independent de ) ( r i poate fi utilizat fr nici
o cunoatere a cineticilor (vitezelor de reacie) procesului.
Se observ c, pentru exemplul analizat, matricea C
2
este ptratic i
nesingular, iar inversa sa la stnga este:

(
= =
+
1
1
2 2
/ 1 0
0 1
k
C C

Observerul asimptotic (4.44) se particularizeaz sub forma:

(
+
(
=
(
10 10
2
1
10
2
1
S d
z
z
d
z
z
t d
d
(4.45a)
109

|
|
.
|
\
|
(
=
(
=

2
1
3
1
2
1
1
2
2
1
2
1
0
0
0 1
S
X
k
k
z
z
k
X
S
(4.45b)

Considernd acum
T
X S S ] [
2 2 1
*
1
= - vectorul strilor msurabile i
1
*
2
X = componenta nemsurabil, pentru aceeai partiie ) , (
b a
, se obine:

(
=
2
*
1
1 0
0 0 1
k
C ;
(
=
+
3
1
2
k
k
C

Atunci, pseudoinversa la stnga a lui
*
2
C este:
| |
3 1
2
3
2
1
*
2
1
) ( k k
k k
C
+
=
+

obinut din:
T T
C C C C
*
2
1 *
2
*
2
*
2
) ( ) (
+
= .

Observaia 4.3. Pseudoinversa la dreapta a lui
*
2
C este:

1 *
2
*
2
*
2
*
2
) ( ) (
+
=
T T
C C C C .

Din
*
2
*
2
*
1
*
1
+ = C C z , obinem: ( )
*
1
*
1
*
2
*
2
) ( =
+
C z C . n aceste condiii,
estimarea on-line a lui X
1
va fi dat de:
( ) | |
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
+
= =
+
2
2
1
1 2
1
3 1
2
3
2
1
*
1
*
1
*
2 1
1 0
0 0 1
1
) (
X
S
S
k z
z
k k
k k
C z C X
| |
(
+
=
2 2 2 2
1 1
3 1
2
3
2
1
1
X k S z
S z
k k
k k
, (4.46)

unde
1
z i
2
z sunt calculate cu (4.45a).
O condiie necesar pentru aplicarea observerului asimptotic prezentat,
este ca numrul variabilelor msurabile ) (K rang p q = , (vezi (I4.4) i (4.2)).
Dar, aceast condiie nu este ntotdeauna suficient. De exemplu, dac
T
X S ] [
1 1 1
= , iar
T
X S ] [
2 2 2
= , atunci matricele C
1
, C
2
corespunztoare vor fi:
(
=
3
1
1
0
1
k
k
C ;
(
=
2
2
1
0 0
k
C

Se observ, c dei numrul strilor msurabile = = = = p q 2 ) dim(
1

) (K rang = , n aceast situaie matricea C
2
este singular i deci neinversabil.
Rezult c nu putem estima S
2
i X
2
pe baza msurtorilor lui S
1

i X
1
cu un
observer asimptotic de forma (4.44).



110
4.3.2. O structur simplificat a observerului de stare

Dac inem seama de proprietile structurale ale modelului dinamic general
pentru procese desfurate n mai multe reactoare, forma observerului de stare dat
de (4.32) sau (4.38) poate fi simplificat. Astfel, considernd c spaiul strilor este
partiionat corespunztor concentraiilor asociate fiecrei componente (vezi
paragraful 3.1.1), matricea vitezelor de diluie are o form bloc diagonal. Pe de
alt parte, n sistemele cu mai multe tancuri reactoare, o component poate fi
prezent n mai multe reactoare. Este normal s presupunem c, dac o component
poate fi msurat ntr-un reactor, aceasta poate fi msurat n toate celelalte
reactoare n care este prezent. Utiliznd aceast ipotez pentru toate componentele
msurabile
q

1
(componentele nemsurabile fiind
q n

2
), matricea
vitezelor de diluie D capt forma:

(
=
22
11
0
0
D
D
D (4.47)

unde
q q
D

11
i
) ( ) (
22
q n q n
D

sunt dou matrice bloc diagonale. Atunci, n
forma general a observerului, n primul caz, cnd selectm un subvector p-
dimensional
a
al lui
1
, toate celelalte variabile de stare formnd vectorul
b
,
p n
b

, avem:

2 2
1
1
,
b
b
a
=
(
= i
(
=
2
1
b
b
b
(4.48)

cu
p q
b

1
,
1 b
fiind componente msurabile. Subvectorii corespunztori
pentru u
b
sunt u
b1
i u
b2
. innd cont de (4.30), matricea vitezelor de diluie din
(4.47) capt forma:

(
(
(
=
2
1 1
1
0 0
0
0
bb
bb ba
ab aa
D
D D
D D
D (4.49)

cu
(
= = =
(
=
0
, ] 0 [ , ,
1
1 2 22
1 1
1
11
ba
ba ab ab bb
bb ba
ab aa
D
D D D D D
D D
D D
D ,
(
=
2
1
0
0
bb
bb
bb
D
D
D .

Vom prezenta o form simplificat a observerului de stare, att pentru forma
(4.32) corespunztoare cazului 1, ct i pentru forma (4.38) corespunztoare
cazului 2.
Cazul 1: m p K rang = ) ( . n concordan cu definiiile date n (4.48)
matricea C se poate rescrie sub forma:

(
=
2
1
b
b
C
C
C (4.50)
111
cu
p p q
b
C

) (
1
i
p q n
b
C

) (
2
. Deci z se poate mpri n z
b1
i z
b2
astfel:

1 1 1 b a b b
C z + = (4.51a)

2 2 2 b a b b
C z + = (4.51b)

din care numai z
b2
corespunde variabilelor nemsurabile. Dinamica lui z
b2
dedus
din (4.31b) cu (4.49), (4.50) i (4.51) este dat de:

2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2
) (
b a b a b ab b b bb aa b b bb b
u u C C D C C D D C z D z + + + = & (4.52)

Observerul (4.32) capt urmtoarea form redus:

2 2 1 1 2 2 2 2 2 2
2
) (
b a b a b ab b b bb aa b b bb
b
u u C C D C C D D C z D
t d
z d
+ + + = (4.53a)

a b b b
C z = =
2 2 2 2

(4.53b)

Cazul 2: rang(K) = m. n acest caz, ecuaiile observerului (4.38) cu D
12
= 0
i D
21

= 0 devin:

2 1 1 22 11 22
) (
u u C C D D C z D
t d
z d
+ + + = (4.54a)

1 2
= C z (4.54b)

Exemplul 4.6. Considerm procesul de fermentaie anaerob descris n
Exemplul 4.4, cu precizarea c acesta se desfoar n dou reactoare cuplate n
cascad, ca cele din Fig.2.18. Partiionnd modelul matematic (2.111) pe
componentele de reacie obinem:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) (
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
2
0
0
0
0
0
0
0 0
1 0 0
0
0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
0 0
10 10
2
22
22
21
12
11
12
11
3
2
1
4
3 12
2
1
1
2
22
22
21
12
11
12
11
P
Q
S d
P
X
S
S
X
X
S
S
D
r
r
r
k
k k
k
k
k
P
X
S
S
X
X
S
S
t d
d

cu
(
(
(
(
(
=
5
4
3
2
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
D
D
D
D
D
D , unde
21 5 4
21 21
10
3 2 1
,
0
d D D
d d
d
D D D = =
(
= = = .
(4.55)



112
Presupunem c mulimea variabilelor msurabile este
1
= [P
2
X
11
X
12
S
21

S
22
]
T
asociat componentelor P, X
1
i S
2
, iar mulimea variabilelor nemsurabile
este
T
X S S ] [
22 12 11 2
= asociat componentelor S
1
i X
2
.
Aceast partiie a strii va induce pe elementele K i u ale modelului
partiiile:

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
=
0
0 ,
0
0
0
0
,
1 0 0
0 0
0 0
,
0
0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
10 10
2 1 1
1
2
3 2
2
4
1
2
S d
u
Q
u k
k
K
k k
k
k
K
P

Deoarece rang(K) = 3 = m, vom urma abordarea din cazul al doilea. O
pseudoinvers la stnga a lui K
1

este:

(
(
(
+
1
3
1
3 2
1
4
1
2
1
) 2 / 1 ( 0 ) 2 / 1 ( 0 ) 2 / 1 (
0 0 1 0 0
0 ) 2 / 1 ( 0 2 / 1 0
k k k k
k
K

Obinem:

(
(
(
= =

+
1
3
1
3 2
1
4
1
1
2 1 1
1 2
) 2 / 1 ( 0 ) 2 / 1 ( 0 ) 2 / 1 (
0 0 0 0
0 ) 2 / 1 ( 0 ) 2 / 1 ( 0
k k k k
k
k k k
K K C

(
(
(
+
(
(
(

+
= + =
(
(
(
22
12
11
22
1
2 12
1
3 2 2
1
4
12 1
21
1
2 11 1
2 1
3
2
1
) ( ) 2 / 1 ( ) 2 / 1 (
) ( ) 2 / 1 (
X
S
S
S k X k k P k
X k
S k X k
C
z
z
z
z

Pentru matricele vitezelor de diluie D
11
i D
22
obinem:

(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
21 21
10
21 21
10
21
11
0
0 0
0 0
0
0
0 0
0 0 0
0
0
0 0 0 0 ) (
d d
d
d d
d
d
D ,
(
(
(
|
|
.
|
\
|
=
) ( 0 0
0
0 0
21
21 21
10
22
d
d d
d
D .

Cu aceste elemente, ecuaiile observerului (4.54a), (4.54b) se vor
particulariza n:

113
(
(
+
(
(
(

+
(
(
(
(
=
(
(
P
Q k
S d
S k X d k k
S d k k
z
z
z
d
d d
d
z
z
z
t d
d
1
4
10 10
21
1
2 11 21
1
3 2
21 21
1
2 1
3
2
1
21
21 21
10
3
2
1
) 2 / 1 (
0
) ( ) 2 / 1 (
) 2 / 1 (
0
0 0
0
0 0
(
(
(
(
(
=
(
(
(
) ( ) 2 / 1 ( ) 2 / 1 (
) ( ) 2 / 1 (
22
1
2 12
1
3 2 2
1
4
12 1
21
1
2 11 1
3
2
1
22
12
11
S k X k k P k
X k
S k X k
z
z
z
X
S
S

4.4. Stabilitatea observerului asimptotic

4.4.1. Formularea problemei

Din ecuaiile (4.51b), (4.52), (4.53) i din setul de ecuaii (4.34b), (4.37b),
(4.54) se deduce c dinamicile erorilor de estimare au aceeai form dat de:

) ( ) (
2 2 2 b b bb
z z D z z
t d
d
= (4.56)
)
( )
(
2 2 2 2 2 b b bb b b
D
t d
d
= (4.57)
cu
2 2 b
= ,
2 2

b
= i D
22

= D
bb2
. Din relaiile (4.56), (4.57) se observ c, n
cazul general al observerelor corespunztoare proceselor desfurate n mai multe
tancuri reactoare interconectate, convergena la zero a lui ) ( z z i )
(
2 2

depinde de stabilitatea matricei vitezelor de diluie D
bb2
(= D
22
). Astfel, zero este un
punct de echilibru asimptotic stabil al ecuaiilor (4.56), (4.57) dac i numai dac
valorile proprii ale matricei D
bb2
au prile reale strict negative (matricea D
bb2
este
hurwitzian). Este clar c submatricea D
bb2
corespunde componentelor
nemsurabile. Utiliznd partiia pe componente a strilor, D
bb2
pstreaz structura
diagonal a matricei vitezelor de diluie (vezi Exemplul 4.6). Atunci, stabilitatea lui
D
bb2
depinde de stabilitatea submatricelor D
i
corespunztoare componentelor CP
i
(i
= 1, ... , n
C
). O analiz detaliat a acestei probleme se gsete n [Pet97a].

4.4.2. Stabilitatea observerelor pentru procese desfurate ntr-un
singur reactor

n cazul proceselor desfurate ntr-un singur tanc reactor, ecuaiile (4.56),
(4.57) se particularizeaz n:
) ( ) (
10
z z d z z
t d
d
= (4.58)
)
( )
(
2 2 10 2 2
= d
t d
d
(4.59)

Stabilitatea observerului asimptotic


114
Convergena la zero a lui ) ( z z i )
(
2 2
se poate demonstra cu
urmtoarea teorem:

Teorema 4.1. Dac viteza de diluie d
10
este de tip excitaie persistent,
adic exist constantele reale pozitive i astfel nct:

+
<
t
t
t d d 0 , ) ( 0
10
(4.60)
atunci:
0 ) ( ) ( lim =

t z t z
t
(4.61)
i
0 ) (
) ( lim
2 2
=

t t
t
(4.62)

Demonstraie. ntruct ecuaiile (4.58) i (4.59) au aceeai form, vom
demonstra numai relaia (4.62). Din (4.59) rezult:

( ) ) 0 (
) 0 ( ) ( exp ) (
) (
2 2
0
10 2 2

|
|
.
|
\
|
=

t
d d t t

n relaia anterioar facem = n t cu n . Obinem:

) 0 (
) 0 ( ) ( exp ) (
) (
2 2
0
10 2 2

|
|
.
|
\
|
=

n
d d n n
) 0 (
) 0 ( ) ( exp ) ( exp ) ( exp

2 2
) 1 (
10
2
10
0
10

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
=

n
n
d d d d d d K

Utiliznd condiia (4.60), ecuaia de mai sus ne conduce la:

) 0 (
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) (
) (
2 2 2 2 2 2
=
n
e e e e n n K

Atunci
0 ) 0 (
) 0 ( lim ) (
) ( lim
2 2 2 2
= =

n
n n
e n n
Deci
) 0 (
, 0 ) (
) ( lim
2 2 2
=

t t
t

Utiliznd (4.34b) i (4.39b) sau (4.42) i (4.44b), demonstrarea relaiei (4.61)
este imediat.

Observaia 4.4. Ipoteza (4.60) impune ca viteza de diluie d
10
(t) s nu
rmn nul o perioad de timp prea mare. Deci, convergena observerelor (4.33) i
115
(4.39) este valabil numai pentru reactoare fed-batch sau continue. n reactoarele
tip batch, orice eroare de observare iniial va fi prezent de-a lungul ntregului
proces de estimare. De asemenea, viteza de convergen a observerelor este
determinat direct de viteza de diluie d
10
.

4.5. Exemple de implementare numeric

Implementarea practic pe un calculator numeric a observerului (4.33) sau
(4.39) reclam rescrierea acestuia ntr-o form discret. Aceasta se poate realiza
simplu prin nlocuirea derivatei lui z n raport cu timpul printr-o diferen finit
(folosind, de exemplu, o aproximare Euler de ordinul nti n avans):

( )

=
+
+
=
k
T
z z
T
kT z T k z
t d
t z d
k k
kT t
,
) ( ) 1 ( ) (
1

unde T este perioada de eantionare.
Forma discret a observerului asimptotic (4.44a), respectiv (4.33a) va fi:

( )
bk ak k k k k
u Cu z d T z z + + + =
+

10 1
(4.63)

Dac ecuaia continu (4.33a) este necondiionat stabil, pentru ecuaia
discret (4.63) valoarea lui T joac un rol important n stabilitatea acesteia. De fapt,
dac viteza de diluie este mrginit sub forma:

t d d
k
, ) ( 0
max 10 10
(4.64)

ecuaia (4.63) va rmne stabil att timp ct:

max 10
) (
1
2 d
T
(4.65)

Acest lucru se arat uor considernd urmtoarea funcie tip Liapunov,
pozitiv-definit: 0 ) ( ) ( =
k k
T
k k k
z z z z W . Se vede c diferena n timp a
acesteia este dat de relaia: ( ) ) ( ) ( 1 ) 1 (
2
10 1 k k
T
k k k k k
z z z z T d W W =
+
i
rmne negativ-semidefinit att timp ct (1 d
10k
T)
2
- 1 0, adic att timp ct
este ndeplinit inegalitatea (4.65).

4.5.1. Studiu de caz: Estimator de stare pentru bioprocese de depoluare
prototip

Vom considera procesul descris n Exemplul 4.2 (un prototip al
bioproceselor simple de depoluare), al crui model dinamic este dat de urmtoarele
ecuaii:

Exemple de implementare numeric


116

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
0
0 1
2
1 in
DS
P
X
S
D r
k
k
P
X
S
dt
d
(4.66)

unde S, X, P sunt respectiv concentraiile substratului, biomasei i produsului de
sintez, r este viteza de reacie, iar D viteza de diluie. Din (4.66) se vede c
| |
T
P X S = , | |
T
k k K
2 1
1 = , | |
T
in
DS F 0 0 = .
Presupunem c, pentru acest bioproces, singura component msurabil on-
line este concentraia P a produsului. Deci P =
1
i | |
T
X S =
2
. Utiliznd testul
de observabilitate (4.7), n Exemplul 4.2 s-a artat c procesul (4.66) nu este
exponenial observabil i c variabilele S i X ale procesului nu pot fi reconstruite
numai din msurtorile on-line ale lui P, folosind un estimator exponenial de tipul
(4.3). Din aceast cauz, n acest exemplu, vom ncerca s estimm cele dou
variabile nemsurabile S i X din msurtorile on-line ale variabilei msurabile P,
utiliznd un observer asimptotic de stare.
ntruct 1 ) ( = = K rang p , putem alege urmtoarea partiie a strii:

| |
T
b a
P S X = = ; (4.67a)

Aceast partiie induce pe vectorii K i F urmtoarele partiii:
| | | |
T
in b a
T
b a
DS F F k k K K 0 ; 0 ; ; 1
2 1
= = = = (4.67b)
Vectorul variabilelor de stare auxiliare z este dat de

2
, + = z C z
b a
(4.68)
Matricea C din (4.68) este soluia ecuaiei matriceale:
0 = +
b a
K CK (4.69)

Din (4.68), cu (4.67) i 4.69) se obine c:

(
+
+
=
(
=
P X k
S X k
z
z
z
2
1
2
1
(4.70)

innd cont c q = p = 1, rezult c msurtorile chiar numai ale unei
singure variabile sunt suficiente pentru a le estima pe celelalte dou. Rescriem
vectorul z ca pe o combinaie a variabilelor de stare msurabile i nemsurabile:
2 2 1 1
+ = C C z
unde | |
T
X S P = =
2 1
, , iar matricele C
1
i C
2
au dimensiunile (2 1), respectiv
(2 2). Din (4.67a) i (4.70) rezult c:

(
=
(
=
2
1
2 1
0
1
;
1
0
k
k
C C
117
Atunci, observerul asimptotic (4.44) pentru estimarea concentraiilor S i X
ale substratului i, respectiv, biomasei se particularizeaz sub forma:

in
DS z D
dt
z d
+ =
1
1
(4.71a)

2
2
z D
dt
z d
= (4.71b)
( ) P z
k
k
z S + =
2
2
1
1

(4.71c)
( ) P z
k
X =
2
2
(4.71d)

Considernd c n modelul (4.66) al procesului de cretere microbian
asociat cu obinerea produsului de sintez P, viteza specific de cretere
microbian ) ( este descris prin modelul Donrado i Calvet [Axe89]:

|
|
.
|
\
|
+ +
=
L P
P
I M
P
P
P K
K
K S S K
S
P S 1
/
) , (
2
*
(4.72)

cu urmtoarele valori numerice ale parametrilor:
l g P l g K l g K l g K h
L P I M
/ 81 . 85 , / 77 . 7 , / 297 , / 26 . 0 , 53 . 0
1 *
= = = = =

,
n Fig.4.7 i Fig.4.8 sunt prezentate evoluiile variabilelor estimate S
i X

utiliznd estimatorul asimptotic descris prin relaiile (4.71), folosind numai
msurtorile on-line ale concentraiei produsului de sintez P, a crei evoluie este
reprezentat n Fig.4.6. Simularea s-a realizat n urmtoarele condiii iniiale:
a) X(0) = 0.365 g/l, S(0) = 90 g/l, P(0) = 6.1 g/l, D(0) = 0.105 h
-1
, S
in
(0) =
100 g/l;
b) viteza de diluie D(t) are o form de variaie tip semnal trapezoidal, aa
cum se observ n Fig.4.5.

Timp [h]
Fig.4.5. Variaia vitezei de diluie D
D

[
h
-
1
]



118

Timp [h]
Fig.4.6. Evoluia variabilei msurabile P

Timp [h]
Fig.4.7. Evoluia variabilei S i a estimaiilor S

Timp [h]

S

[
g
/
l
]

P

[
g
/
l
]

X

[
g
/
l
]

119
Pentru variabilele auxiliare
1
z i
2
z s-au consider dou seturi de condiii iniiale:
(1) l g z l g z / 0 ) 0 ( , / 70 ) 0 (
2 1
= = ; (2) l g z l g z / 3 ) 0 ( , / 110 ) 0 (
2 1
= = .
n modelul (4.65) pentru coeficienii de producie k
1
i k
2
s-au ales valorile:
k
1
= 1.5, k
2
= 1, iar concentraia substratului influent a fost meninut constant la
valoarea l g S S
in in
/ 100 ) 0 ( = = .

4.5.2. Studiu de caz: Estimarea strii pentru un proces de depoluare de
tip anaerob

Considerm procesul de fermentaie anaerob descris prin urmtoarea
schem de reacie simplificat (2.101):

2
1
2 1 1 CO
r
P S X S + +
(4.73a)

2
2
2 2 CO
r
P P X S + +
(4.73b)

unde X
1
este biomasa acidogen, S
1
este substratul organic, X
2
este biomasa
metanogen, S
2
este acetatul,
2
CO
P este bioxidul de carbon, iar P este gazul metan.
Modelul dinamic corespunztor acestei scheme este:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
P
CO CO
Q
Q
F
P
S
S
X
S
X
D
S X
S X
k k
k k
k k
k
P
P
S
X
S
X
dt
d
2 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 1 0
0
0 1
1
5
2
2
1
1
2
1
2 2
1 1
6 7
5 4
2 3
1
2
2
1
1
(4.74)

unde
1
i
2
sunt vitezele specifice de reacie,
in
DS F =
1
este debitul de
alimentare al substratului organic, Q
P
este fluxul de evacuare a gazului metan,
2
CO
Q este fluxul de evacuare a bioxidului de carbon, D este viteza de diluie, iar
celelalte elemente au aceeai semnificaie ca cea din paragraful 2.7.2.
Considerm c mrimea de ieire a procesului este nivelul y al polurii,
exprimat n uniti COD (Chemical Oxigen Demand), definit prin:

2 2 1 1
S c S c y + = (4.75)

unde c
1
i c
2
sunt constante de conversie cunoscute, iar mrimea de comand este:
u = F
1
(4.76)
n cazul n care toate mrimile din modelul (4.74) sunt cunoscute, din relaia
(4.75), dinamica intrare-ieire a acestui proces este descris prin:
| | u c Dy S X k c S X k c k c
dt
y d
1
2
1
2 2 2 2 1 1 1 1 3 2
) ( +
(
(4.77)



120
Comanda liniarizant exact corespunztoare modelului (4.77) va fi:

( )
2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 3 2
*
1
* 1
1
) ( ) ( + + + =

S X k c S X k c k c Dy y y y c u & (4.78)

unde
*
y este nivelul impus al polurii.
Implementarea practic a comenzii. Presupunem c singurele mrimi
msurabile on-line sunt nivelul polurii la ieire y, concentraia acetatului S
2
i
debitul gazului metan ce se degaj,
P
Q . Considerm de asemenea c vitezele
specifice de reacie
1
i
2
sunt necunoscute. Deoarece legea de comand (4.78)
conine variabilele de stare X
1
, X
2
, S
1
i S
2
ale procesului, din care numai S
2
este
msurabil, rezult c celelalte trebuie estimate (n situaia n care vitezele
specifice de reacie
1
i
2
sunt necunoscute). Pentru aceasta, o soluie const n
utilizarea unui observer asimptotic de stare. Deoarece 2 ) ( = K rang , considerm
urmtoarea partiie a strii:

T
a
X X ] [
2 1
= ,
T
b
P S S S ] [
5 2 1
= (4.79)

care induce pe elementele K, F i Q ale modelului (4.74) urmtoarele partiii:
(
=
1 0
0 1
a
K ;
(
=
0
0
a
F ;
(
=
0
0
a
Q
(
(
(
=
6 7
5 4
2 3
1
0
k k
k k
k k
k
K
b
;
(
(
(
=
0
0
0
1
F
F
b
;
(
(
(
(
=
P
CO
b
Q
Q
Q
2
0
0

Vectorul strilor auxiliare z este definit prin:

b a
C z + = (4.80)

unde C este unica soluie a ecuaiei:

0 = +
b a
K CK

(4.81)
Rezult:

(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
(
P
S
S
S
X
X
k k
k k
k k
k
z
z
z
z
5
2
1
2
1
6 7
5 4
2 3
1
4
3
2
1
0

(4.82)

Se tie c gazul metan are o dinamic suficient de ridicat i c, n stare
lichid, concentraia acestuia este suficient de mic, astfel nct, aplicnd tehnica
perturbaiilor singulare n a asea ecuaie a modelului (4.74) putem considera P

=
P
&
= 0, nct aceasta se transform ntr-o ecuaie algebric. ntruct trebuie s
estimm numai trei variabile de stare, a treia variabil de stare auxiliar z
3
este
superflu. Din (4.82) vom reine numai:
121

1 1 1 1
S X k z + = ;
2 2 2 1 3 2
S X k X k z + + = ;
2 6 1 7 4
X k X k z = (4.83)

Exprimm acum vectorul z n funcie de strile msurabile
1
i
nemsurabile
2
, sub forma:

2 2 1 1
+ = C C z

(4.84)
unde:

2 1
S = ,
T
X S X ] [
2 1 1 2
=

(4.85)
Se obine:

(
(
=
0
1
0
1
C ;
(
(

=
6 7
2 3
1
2
0
0
0 1
k k
k k
k
C (4.86)

Deoarece C
2
este ptrat i dac rang(C
2
) = 3, deducem c strile
nemsurabile
2
, sunt date de ) (
1 1
1
2 2
=

C z C . Pentru estimarea acestor
variabile, folosim observerul asimptotic (4.44), cu
a a a
Q F u = , iar
b b b
Q F u = ,
rescris sub forma:

) ( ) (
b b a a
Q F Q F C z D
t d
z d
+ + =

(4.87a)
( )
1 1 2 2
=
+
C z C (4.87b)

ale crui ecuaii se particularizeaz sub forma:

(
(
+
(
(
(
+
(
(
=
(
(
P
Q
F
k k
k k
k
z
z
z
D
z
z
z
dt
d
0
0
0
0
1
6 7
2 3
1
4
2
1
4
2
1
(4.88a)

(
(
(
(
+

+ =
(
(
(
4
2 2
1
3 7
2 1 6 1 7 2 6 3
2 6
1
7 2 6 3
2
1
1
0
0
) (
z
S z
z
k k
k k k k k k k k
k k
k k k k
X
S
X
(4.88b)

unde F
1
, Q
P
i S
2
sunt msurate on-line, iar D este cunoscut.
Deoarece ieirea y este msurat on-line, din (4.75), rezult c:

) (
2 2
1
1 1
S c y c S =

(4.89)

i deci S
1
nu mai trebuie estimat. Atunci, prin intermediul observerului asimptotic
(4.88) trebuie estimate numai variabilele X
1
i X
2
. Pentru aceasta, din ecuaiile
(4.88) se vor reine numai dou ecuaii. Sunt posibile dou variante, astfel:

2
2
z D
dt
z d
= (4.90a)



122

P
Q z D
dt
z d
=
4
4
(4.90b)

( )
4 2 2 2 6
1
7 2 6 3 1
) ( ) (
z k z S k k k k k X + =

(4.90c)

( )
4 3 2 2 7
1
7 2 6 3 2
) ( ) (
z k S z k k k k k X + =

(4.90d)
sau

1 1
1
F z D
dt
z d
+ =

(4.91a)

P
Q z D
dt
z d
=
4
4
(4.91b)

|
|
.
|
\
|
=

1
2 2
1
1
1
1
c
S c y
z
k
X (4.91c)

( )
4 3 2 2 7
1
7 2 6 3 2
) ( ) (
z k S z k k k k k X + =

(4.91d)

Rezultate obinute prin simulare. Pentru implementarea estimatorului
(4.91) s-au considerat dou situaii: (i) o implenentare off-line, care ar corespunde
funcionrii sistemului n circuit deschis; (ii) o implenentare in-line, care ar
corespunde funcionrii sistemului n circuit nchis printr-o comand de forma
(4.78) n care mrimile necunoscute sunt nlocuite prin valorile lor estimate.
Pentru coeficienii de producie care intervin n modelul complet (2.94) s-au
utilizat valorile [Doc91]: k
21

= 3.2, k
41

= 0.77, k
42

= 16.7, k
43

= 0.53, k
61

= 0.75,
k
63

= 1.5, k
81

= 0.6, k
83

= 0.1, k
84

= 1.15, k
91

= 1.15, k
92
= 1.5, k
93

= 0.2, k
94

= 0.1,
k
02

= 3.0, k
04

= 0.2. Pentru vitezele de reacie r
1
i r
3
s-au considerat expresiile:
i i i i i i i i i i i i
X S X S X X S X S r ) , ( ) , ( ) , ( = = , cu
i M
i
i i i i
S K
S
X S
i
+
=
*
) , ( , pentru i
= 1, 3 - model Monod, cu
*
1
= 0.2 h
-1
,
1
M
K = 0.5 g/l i
*
3
= 0.5 h
-1
,
3
M
K = 0.4
g/l, iar pentru vitezele de reacie r
2
i r
4
k k k k k k k k k k k k
X S X S X X S X S r ) , ( ) , ( ) , ( = = , n care avem = ) , (
k k k
X S
k k
I k k M
k
k
K S S K
S
/
2
0
+ +
= , pentru k = 2, 4 - model Haldane, cu
0
2
= 0.35 h
-1
,
2
M
K = 4 g/l,
2
I
K = 21 g/l i
0
4
= 0.5 h
-1
,
4
M
K = 4 mM,
4
I
K = 3 mM.
Pentru coeficienii de producie ai modelului redus (4.74) se obin valorile
[Pet02a]: k
1
= 3.2, k
2
= 16.7, k
3
= 1.035, k
4
= 1.1935, k
5
= 1.5, k
6
= 3, k
7
= 0.113.
Pentru coeficienii c
1
i c
2
din expresia (4.75) a ieirii y se consider valorile: c
1
=
1.2, c
2
= 0.75. n ambele situaii, se considerat c substratul influent S
in
acioneaz
ca o perturbaie tip und sinusoidal, exprimat prin ) 15 / cos( 4 . 4 32 ) ( t t S
in
+ = ,
pentru ] 60 , 0 [ t , i ) 15 / cos( 4 . 6 35 ) ( t t S
in
+ = , pentru ] 100 , 60 ( t , Fig.4.9.
Ecuaiile (4.74) s-au integrat din urmtoarele condiii iniiale: S
1
(0) = 0.95
g/l; X
1
(0) = 2.7 g/l; S
2
(0) = 0.65 g/l; X
2
(0) = 0.2 g/l; S
5
(0) = 0.1 g/l; P(0) = 0 g/l.
123
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
26
28
30
32
34
36
38
40
42
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3
X1
1
2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
X2
1
2

Timp [h]
Fig.4.9. Variaia perturbaiei S
in

Timp [h]
Fig.4.10. Evoluia variabilei X
1
i a estimaiilor
1
X

Timp [h]
2
i a estimaiilor
2
X
S
i
n

[
g
/
l
]

X
1

[
g
/
l
]

X
2

[
g
/
l
]



124
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
2
3
4
5
6
7
8
9
10
X1
1
2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X2
1
2
Pentru variabilele auxiliare
1
z i
4
z s-au considerat cte dou seturi de
condiii iniiale, astfel: (1) = ) 0 (
1
z 10.5, = ) 0 (
4
z -0.6; (2) = ) 0 (
1
z 8.5, = ) 0 (
4
z -1.3.
n Fig.4.10 i 4.11 sunt prezentate evoluiile variabilei X
1
i ale estimaiilor
1
X , respectiv, evoluiile X
2
i
2
X (notate cu 1, respectiv 2) corespunztoare celor

dou seturi de condiii iniiale precizate mai sus, estimarea efectundu-se n circuit
deschis, situaie n care viteza de diluie D este meninut constant la valoarea
1
195 . 0

= h D . n Fig.4.12 i 4.13 sunt prezentate evoluiile variabilei X
1
i ale
estimaiilor
1
X , respectiv, evoluiile variabilelor X

2
i
2
X n cazul n care sistemul

funcioneaz n circuit nchis, situaie n care procesului i se aplic o comand de
forma (4.78) n care mrimile necunoscute sunt nlocuite prin valorile lor estimate.
Din analiza acestor diagrame se observ c observerul asimptotic (4.91) are
o comportare bun, n sensul c valorile estimate ale variabilelor X
1
i X
2
tind ctre
valorile lor adevrate, chiar i n situaia n care condiiile iniiale ale variabilelor
estimate sunt mult deprtate de cele ale variabilelor adevrate.

Timp [h]
1
i a estimaiilor
1
X

Timp [h]
2
i a estimaiilor
2
X
X
1

[
g
/
l
]

X
2

[
g
/
l
]

125

5.
Estimarea parametrilor n
bioprocesele de depoluare

5.1. Introducere

Prima etap n elaborarea unui model dinamic pentru un proces
biotehnologic, n scopul determinrii unei strategii de conducere a acestuia, const
n stabilirea schemei de reacie i a arhitecturii procesului. Pe baza acestor
elemente, modelul general de stare capt forma unui sistem de ecuaii difereniale
ordinare neliniare, reprezentat compact sub forma (2.110):
u D r K t + + = ) ( ) (
&
(5.1)

unde
n
este vectorul de stare,
m n
K

este matricea coeficienilor de
producie, ) ( r este vectorul vitezelor de reacie,
n n
D

este matricea vitezelor
de diluie, iar
n
u este vectorul debitelor lichide i gazoase de alimentare i
respectiv de evacuare. Odat ce ecuaiile (5.1) au fost scrise, construcia modelului
este totui departe de a fi complet. Rmne de realizat cea mai dificil etap, i
anume, modelarea vitezelor de reacie ) (
j
r , ) , , 1 ( m j K = precum i determinarea
valorilor numerice ale coeficienilor de producie i a coeficienilor cinetici. S-a
precizat c vitezele de reacie ) (
j
r pot fi reprezentate sub forma (2.48):

|
|
.
|
\
|
=

j q
q j j
t r
~
) ( ) ( ) ( , ) , , 1 ( m j K = (5.2)

unde ) (
j
reprezint vitezele specifice de reacie, iar j n ~ nseamn c reacia r
j

are loc numai dac toate componentele care particip la reacie (inclusiv autocata-
lizatorii) sunt prezente n reactor.
De obicei, pentru modelarea vitezelor r
j
se procedeaz la adoptarea unor
structuri analitice ce au forma unor funcii raionale (rapoarte de polinoame, ca cele
prezentate n capitolul 2), expresia general a acestora fiind urmtoarea:

Estimarea parametrilor n bioprocesele de depoluare

126

+
+
=
k
jk jk j
i
ji ji j
j
q b q
p a p
r
) ( ) (
) ( ) (
) (
0
0
, m j , , 1 K = (5.3)
unde ) (
ji
p i ) (
jk
q sunt polinoame (de obicei monoame) ce depind de variabilele
de stare, iar
ji
a i
jk
b sunt (cnd condiiile de mediu (temperatur, pH etc.) sunt
constante) constante pozitive numite coeficieni cinetici. Odat ce pentru ) (
j
r sau
) (
j
a fost aleas o structur specific, se trece la problema complicat a
identificrii parametrilor, cnd se ncearc ajustarea coeficienilor cinetici pe baza
datelor experimentale. n plus, trebuie identificai i coeficienii de producie
necunoscui. Trebuie notat c aceste dou seturi de parametri i anume coeficienii
de producie i coeficienii cinetici intervin n model n moduri diferite. Astfel,
coeficienii de producie intervin n model liniar, deci modelul este liniar
parametrizat n raport cu coeficienii de producie, pe cnd, n raport cu coeficienii
cinetici, modelul este n general neliniar parametrizat. Din nefericire, numeroase
studii despre estimarea parametrilor cinetici n procesele biotehnologice au artat
c, n practic, problema identificrii coeficienilor cinetici este departe de a fi
rezolvat, aceasta din cauza urmtoarelor dificulti majore:
(1) Complexitatea i neliniaritatea cineticilor reaciilor al cror model
analitic, n multe situaii practice, este unul empiric, sau este imposibil de stabilit.
(2) Metodele de identificare a proceselor neliniare existente n literatura de
specialitate sunt dificil de utilizat, deoarece acestea necesit un volum foarte mare
de calcul.
(3) Nereproductibilitatea experimentelor i gradul mare de "mprtiere" a
rezultatelor.
Din aceste motive, apare ca sugestiv, din punct de vedere ingineresc, a se
ncerca evitarea modelrii pariale sau totale a cineticilor reaciilor, urmnd ca
acestea s fie estimate, eventual on-line, prin intermediul unor algoritmi
corespunztori.
n acest capitol vom prezenta un algoritm de identificare a coeficienilor de
producie pentru procese biotehnologice descrise prin modele de stare de forma
(5.1). Aceast metod se bazeaz pe observaia c, n multe situaii practice,
identificarea sistemului se poate face n mai multe etape. Mai exact, identificarea
coeficienilor de producie poate fi decuplat de identificarea coeficienilor cinetici.
Astfel, ntr-o prim etap, se pot identifica coeficienii de producie, fr modelarea
vitezelor de reacie, urmnd ca modelarea vitezelor de reacie i identificarea
coeficienilor cinetici corespunztori s se fac ntr-o a doua etap, utiliznd i
coeficienii de producie dedui n etapa anterioar. Aceast metod folosete
transformrile de stare bazate pe structura general a modelului, prezentate n
capitolul 3. Bazndu-ne pe observaia anterioar, vom prezenta, de asemenea, doi
algoritmi destinai estimrii vitezelor de reacie n situaia n care coeficienii de
127
producie se consider cunoscui (algoritmul bazat pe observer de stare i
estimatorul liniar-regresiv). De asemenea, deoarece n multe situaii practice
lipsesc informaii realiste att despre coeficieni ct i despre vitezele de reacie, se
vor prezenta posibilitile de estimare combinat a coeficienilor de producie i
vitezelor de reacie. Pentru rezolvarea unor probleme legate de implementarea
practic a estimatoarelor bazate pe observer de stare i liniar-regresive, care
necesit calibrarea unui numr mare de parametri de acordare, vor fi proiectate i
analizate observere de tip "high gain". Acestea sunt asemntoare ca structur cu
cele bazate pe observer de stare, dar sunt mai simple i mai robuste, necesitnd
calibrarea unui singur parametru, indiferent de numrul de reacii i de compui.

5.2. Identificarea coeficienilor de producie

5.2.1. Identificarea coeficienilor de producie n procesele desfurate
ntr-un singur reactor

Se consider modelul dinamic al unui bioreactor, fr acumulare de biomas,
descris prin ecuaia (2.43), respectiv (2.112):

Q F D r K u d r K t + = + = ) ( ) ( ) (
10
&

(5.4)

unde
n
u , ,
m n
K

,
m
r ) ( i 0
10
d poate varia n timp. Considerm
c ( m n )-matricea K este astfel nct m n > , adic numrul concentraiilor
componentelor de reacie este mai mare dect numrul reaciilor (aceasta este de
obicei situaia practic). Utiliznd primul caz special al transformrii de stare din
subcapitolul 3.2, modelul (5.4) se descompune n dou submodele:

a a a a
u d r K + =
10
) (
&
(5.5a)

b b b b
u d r K + =
10
) (
&
(5.5b)

unde rang(K
a
) = rang(K) = p. Utiliznd transformarea de stare:

a a
= (5.6a)

b a
C z + = (5.6b)

cu
p n
z

, modelul (5.4) se transform ntr-un sistem echivalent descris prin:

a a a a a a
u d C z r K + =
10
) , (
&
(5.7a)

b a
u u C z d z + + =
10
& (5.7b)

unde ((n-p) p)-matricea C este soluia unic a ecuaiei matriceale:

0 = +
b a
K K C

(5.8)

Identificarea coeficienilor de producie


128
adic:

+
=
a b
K K C

(5.9)

unde
+
a
K este pseudoinversa la dreapta a lui K
a
astfel nct
p a a
I K K =
+
.
Se observ c subsistemul (5.7b) este independent de cineticile ) ( r ale
sistemului. Rezult c acest sistem poate fi folosit pentru estimarea coeficienilor
de producie, identificnd matricea C, n care intervin acetia. Pentru aceasta,
rescriem vectorul z sub forma:

2 1
z z C z + = (5.10)

unde noile variabile
p
z
1
i
p n
z

2
verific ecuaiile dinamice [ChL92]:

a
u z d z + =
1 10 1
& (5.11a)

b
u z d z + =
2 10 2
& (5.11b)
) (
1 2
z C z
a b
= (5.11c)

care sunt asimptotic echivalente cu submodelul (5.7b) dac viteza de diluie d
10
este
pozitiv. Acest model auxiliar, care conine numai dinamicile de transport ale
sistemului, poate fi considerat un sistem liniar variabil n timp (dac d
10
variaz n
timp) cu starea
T T T
z z z ] [
2 1
= , intrarea ) , , (
b a a
u u i ieirea
b
. Acesta este
parametrizat neliniar n raport cu coeficienii de producie (vezi (5.9)), dar este
parametrizat liniar n raport cu elementele matricei C.
Identificarea coeficienilor de producie din modelul auxiliar (5.11) se poate
realiza prin dou metode [ChL92]. Prima metod consider ecuaia ieirii (5.11c),
n care C este dat de (5.9), ca pe o regresie neliniar n raport cu coeficienii de
producie, urmnd ca acetia s fie identificai din modelul auxiliar, prin tehnici
neliniare. Deoarece metoda este dificil, o a doua metod const n formularea unei
proceduri de identificare indirect a coeficienilor de producie, considernd
ecuaia ieirii (5.11c) ca o problem de regresie standard, liniar n raport cu
elementele lui C. Dup ce elementele lui C au fost identificate, pentru o structur
cunoscut a matricei K, coeficienii se determin din (5.8). De exemplu, elementele
lui C pot fi determinate pe principiul celor mai mici ptrate. Mai exact, ecuaiile
(5.11) trebuie rezolvate astfel nct valorile lui C s minimizeze criteriul:

( )
=
=
N
t
t t
b b
C C J
0
2
) (
) ( (5.12)

unde ) (
C
b
este o estimare a lui
b
care preia valorile estimate ale lui C, iar t
j
,
N j , , 1 , 0 K = , sunt momentele de eantionare.
Observaia 5.1. Se observ c, att timp ct d
10
este pozitiv i intrrile u
a
i
u
b
sunt mrginite, modelul auxiliar (5.11) este asimptotic stabil. Din aceast cauz,
129
valorile iniiale z
1
(0) i z
2
(0) ale variabilelor z
1
i z
2
pot fi alese arbitrar i, mai mult,
nu vor fi considerate ca necunoscute n operaia de identificare.

5.2.2. Identificarea coeficienilor de producie n sistemele multi-reactor

n subcapitolul 3.1 s-a artat c, n cazul biosistemelor complexe (coninnd,
n
T
reactoare interconectate), spaiul strilor poate fi partiionat corespunztor
concentraiilor componentelor care se afl n fiecare reactor. Conform acestei
partiionri, modelul general de stare poate fi mprit n n
T
submodele, fiecare
dintre acestea reprezentnd dinamica componentelor ntr-unul din cele n
T
reactoare
(3.19):

j j j j j jj j j j j
u v x x d x r K x + + + = D ) ( & , j = 1, ..., n
T
(5.13)

unde
j
n
j j j
u v x , , ,
j j
m n
j
K

,
j
D
j j
n n
i d
jj
> 0, n
j
fiind numrul
componentelor prezente n reactorul j, iar m
j
numrul reaciilor ce au loc n
reactorul j. Dac n reactor nu se produce nici acumulare de biomas i nici
separarea acesteia, modelul anterior cu
j j j
u v u + = i
j
D = 0 se reduce la (3.20):

j j jj j j j j
u x d x r K x + = ) ( & , j = 1, ..., n
T
(5.14)

Se observ c acest model are exact aceeai form cu a modelului (5.4)
corespunztor bioproceselor desfurate ntr-un singur reactor. Mai mult, n ambele
modele anterioare, cinetica reaciilor depinde numai de concentraia componentelor
din reactorul j, situaie care concord cu realitatea. Rezult c, n cazul identificrii
coeficienilor de producie n sistemele multi-reactor, modelul general al sistemului
poate fi divizat n n
T
submodele, fiecare submodel corespunznd cte unui reactor,
apoi, pentru estimarea coeficienilor de producie, se procedeaz exact ca n cazul
proceselor desfurate ntr-un singur reactor, procedeu prezentat n paragraful
anterior.
Exemplul 5.1. Considerm situaia bioprocesului desfurat n dou
reactoare conectate n cascad prezentat n Exemplul 2.7. Cele dou submodele
corespunztoare concentraiilor componentelor din cele dou reactoare sunt
(ecuaiile (3.22a) i (3.22b)):

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
0
0 1
10 10
21
11
11
10 11
2
1
21
11
11
1
S d
S
X
S
d r
k
k
S
X
S
t d
d
x& (5.15a)

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
=
P
Q
S
X
S
d
P
X
S
X
S
d
r
r
k
k k
k
P
X
S
X
S
t d
d
x
0
0
0
0
0
0
0
1 0
0 1
0
21
11
11
21
2
22
22
12
12
21
22
12
4
3 2
1
2
22
22
12
12
2
& (5.15b)



130
Aceste dou submodele pot fi tratate conform metodei prezentate n
paragraful anterior. Estimarea coeficienilor k
1
i k
2
asociai reaciei r
11
poate fi
realizat utiliznd primul submodel (5.15a) corespunztor primului reactor.
Considernd variabilele auxiliare z
11
i z
12
definite prin:

11 1 11 11
X k S z + = ,
11 2 21 12
X k S z = (5.16)
obinem urmtorul model auxiliar:

10 10 11 10 11
S d z d z + = &

(5.17a)

12 10 12
z d z = & (5.17b)

11 1 11 11
X k z S =

(5.17c)

11 2 12 21
X k z S + =

(5.17d)
din care coeficienii k
1
i k
2
pot fi estimai direct utiliznd un algoritm de regresie
liniar. Pentru al doilea submodel (5.15b) corespunztor celui de-al doilea reactor,
putem alege submatricele:
(
=
1 0
0 1
a
K ,
(
(
(
=
4
3 2
1
0
0
k
k k
k
K
b

care conduc la C = - K
b
. Partiiile induse de (K
a
, K
b
) pe x
2
i
2
u sunt:
(
=
22
12
X
X
a
,
(
(
(
=
2
22
12
P
S
S
b
,
(
=
0
21 21
X d
u
a
,
(
(
=
P
b
Q
S d
S d
u
21 21
11 21

Deoarece
a
u i
b
u conin patru componente nenule, introducem variabilele
z
2i
, i = 1, ... , 4, astfel nct
2 1
z z C C
b a
+ = + , sau:

(
(
(
+
(
(
(
(

(
(
(
+
(
(
(
(
24
23
22
21
4
3 2
1
2
22
12
22
12
4
3 2
1
0
0
0
0
0
z
z
z
z
k
k k
k
P
S
S
X
X
k
k k
k
(5.18)

Din (5.18) i (5.15b) se obine urmtorul model auxiliar:

11 21 21 21 21
X d z d z + = & (5.19a)

11 21 22 21 22
S d z d z + = & (5.19b)

21 21 23 21 23
S d z d z + = & (5.19c)

2
24 21 24 P
Q z d z + = & (5.19d)
) (
12 21 1 22 12
X z k z S + = (5.19e)

22 3 12 21 2 23 22
) ( X k X z k z S = (5.19f)

22 4 24 2
X k z P + = (5.19g)
131
Se observ c acest submodel poate fi folosit pentru identificarea tuturor
coeficienilor de producie ai modelului. Se observ, de asemenea, c operaia de
estimare poate fi simplificat. Mai concret, deoarece k
1
i k
2
pot fi estimai din
primul submodel, valorile acestora pot fi considerate aprioric cunoscute n cel de-al
doilea submodel care acum poate fi utilizat numai pentru estimarea lui k
3
i k
4
. ntr-
adevr, cu k
1
i k
2
precalculai, k
3
i k
4
pot fi estimai din (5.19f) i (5.19g) cu
condiia ca X
22
s nu fie identic nul.
n situaia n care n bioreactor are loc acumulare de biomas sau biomasa
este reinut, pentru submodelul (5.13) se aplic aceleai transformri de stare. Este
posibil ns ca anumii coeficieni de producie s apar explicit i n dinamica lui z
i deci nu mai este posibil s obinem o regresie liniar direct din expresia ieirii
modelului auxiliar. Evideniem acest lucru prin urmtorul exemplu.

Exemplul 5.2. Considerm procesul din Exemplul 2.7 n care are loc
acumulare de biomas n fiecare din cele dou reactoare conectate n cascad i
pentru care schema de reacie este urmtoarea:

R
1
:
2 2 1 1 1
1
S k X S k
r
+

T
1
R
2
: P k X S k
r
4 2 2 3
2
+

T
2

Prima reacie se produce numai n primul reactor, iar cea de-a doua numai n
al doilea reactor. Cele dou submodele corespunztoare celor dou reactoare sunt
descrise prin:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
0
0
0 0 0
0 0
0 0 0
1
10 10
21
11
11
21
21
11
11
10 1
2
1
21
11
11
1
S d
S
X
S
d
S
X
S
d r
k
k
S
X
S
t d
d
x& (5.20a)
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
=
P
Q
S
S
d
P
X
S
S
d
P
X
S
S
d r
k
k
P
X
S
S
t d
d
x
0
0
0
0
0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1
0
21
11
21
2
22
22
12
02
2
22
22
12
21 2
4
3
2
22
22
12
2
&
(5.20b)
Principala diferen dintre aceste submodele i cele din exemplul anterior
const n apariia termenilor
1
D x
1
i
2
D x
2
n acest exemplu.
Ne vom referi numai la submodelul (5.20a). Utiliznd aceeai transformare
de stare (5.16) folosit n Exemplul 5.1, obinem urmtorul model auxiliar:

10 10 11 21 1 11 10 11
S d X d k z d z + + = & (5.21a)

11 21 2 12 10 12
X d k z d z + = & (5.21b)

11 1 11 11
X k z S =

(5.21c)

11 2 12 21
X k z S + =

(5.21d)



132
n care k
1
i k
2
apar explicit n dinamicile lui z
11
i z
12
. Aceasta face ca cei doi
coeficieni k
1
i k
2
s nu poat fi estimai direct din (5.21c) i (5.21d).
Dac n modelul (5.20), vitezele de reacie r
1
i r
2
se consider constante, o
posibil metod de identificare att a coeficienilor k
i
, i = 1, ..., 4, ct i a vitezelor
de reacie r
1
i r
2
ar consta n reparametrizarea modelului n urmtoarea form:

10 10 11 10 1 11
S d S d S + =
&

11 21 11 10 2 11
X d X d X + =
&

21 10 3 21
S d S =
&

11 21 12 21 12
S d S d S + =
&

21 21 22 21 4 22
S d S d S + =
&

22 02 22 21 5 22
X d X d X + =
&

P
Q P d P + =
2 21 6 2
&

unde
1 1 1
r k = ,
1 2
r = ,
1 2 3
r k = ,
2 3 4
r k = ,
2 5
r = ,
2 4 6
r k = . Dac n acest
model toate elementele (cu excepia parametrilor
j
) sunt cunoscute, atunci
vectorul parametrilor poate fi estimat printr-o metod de regresie liniar.
Valorile parametrilor estimai vor fi:

2 1
= r ,
2 1 1
= k ,
2 3 2
= k ,
5 2
= r ,
5 4 3
= k ,
5 6 4
= k ,

unde
j
sunt estimrile parametrilor

j
(j = 1, ... , 6).

5.3. Estimarea vitezelor de reacie

5.3.1. Formularea problemei

Considerm un proces biotehnologic desfurat ntr-un singur bioreactor
pentru care modelul general de stare are forma (5.4). ntruct vitezele de reacie
) ( r sunt, n general, funcii puternic neliniare ce depind de variabilele de stare i
n care intervin o serie de coeficieni cinetici, din ecuaia (5.4) este foarte dificil, de
multe ori chiar imposibil, a identifica m astfel de structuri neliniare, fiecare dintre
acestea corespunznd unei viteze de reacie. innd seama i de incertitudinile de
estimare ce pot aprea, n multe aplicaii practice, se renun la modelarea i
identificarea vitezelor de reacie i se procedeaz la considerarea acestora ca
parametri necunoscui, variabili n timp, i care pot fi estimai on-line prin diferite
tehnici adaptive. Pentru procesul descris prin modelul de stare (5.4) vom prezenta
dou soluii ale problemei estimrii vitezelor de reacie, considernd c modelul
(5.4) satisface urmtoarele condiii:
(C5.1) Matricea K a coeficienilor de producie este cunoscut.
133
(C5.2) Viteza de diluie d
10
i vectorul ) ( = Q F u al debitelor lichide i
gazoase de alimentare i de evacuare sunt msurabile, deci cunoscute.
(C5.3) Vectorul al variabilelor de stare este cunoscut, fie prin msurtori
on-line, fie prin intermediul unui observer asimptotic de stare.
Considerm c vectorul vitezelor de reacie ) ( r este parial necunoscut i
se scrie sub forma [Bas90]:
= ) ( ) ( H r (5.22)

unde ) ( H este o (mr)-matrice ale crei elemente sunt funcii de variabilele de
stare ce conin informaii cunoscute despre cinetica reaciilor, iar vectorul , r-
dimensional, este interpretat ca un parametru lent variabil n timp, complet
necunoscut. Cu definiia (5.22), modelul dinamic (5.4) devine:

u d H K t + =
10
) ( ) (
&

(5.23)

Ne punem problema estimrii parametrilor din (5.23) n ipoteza
satisfacerii condiiilor (C5.1)-(C5.3). O prim soluie a acestei probleme se
numete estimator al parametrilor bazat pe observer de stare, deoarece se bazeaz
pe utilizarea unei variante a observerelor de stare descrise n capitolul anterior, iar a
doua soluie se bazeaz pe reformularea modelului (5.23) ntr-o form liniar-
regresiv.
nainte de a prezenta aceste soluii, trebuie s menionm c nu ntotdeauna,
n practic, toate vitezele de reacie sunt necunoscute i deci trebuie estimate. n
situaia n care numai anumite modele ale vitezelor de reacie trebuie identificate,
pentru decuplarea reaciilor pot fi utilizate transformri de stare. Astfel, dac
considerm c (nm)-matricea K (n m) are rangul coloanelor maxim, putem
utiliza transformarea de stare corespunztoare celui de-al doilea caz din paragraful
3.2. Atunci, n condiiile precizate anterior, exist cel puin o ) ( n m -matrice L
astfel nct LK = I
m
unde I
m
este matricea unitate de ordin m. Alegnd
transformarea z = L , dinamica lui z este dat de:

u L r z d z + + = ) (
10
& (5.24)

sau, pentru fiecare component:

m j u L r z d z
j j j j
, , 1 , ) ( ) (
10
K & = + + = (5.25)

Se observ c reacia r
j
intervine numai n dinamica lui z
j
, fiind complet
decuplat de celelalte viteze de reacie. Dac variabilele de stare sunt complet
msurabile, atunci din ecuaia (5.25) este posibil a identifica modelul cineticii r
j
ca
i cum aceasta ar fi singura reacie din sistem.
Menionm de asemenea c toi algoritmii prezentai pentru sistemele cu un
singur reactor pot fi extini imediat la sistemele cu mai multe tancuri reactoare.

Estimarea vitezelor de reacie


134
5.3.2. Estimator al parametrilor bazat pe observer de stare

Ideea de baz n construcia acestui estimator este de a utiliza un observer de
stare, dar nu pentru estimarea strii, ntruct aceasta este cunoscut, ci pentru a
furniza informaiile necesare pentru actualizarea valorilor estimate ale parametrului
. Algoritmul de estimare a lui este urmtorul [Bas90], [Mar90], [Mar95]:

)
( ) (
) (
10
+ =
u d H K
t d
t d

(5.26a)
( ) )
( ) (
) (
=
T
H K
t d
t d
(5.26b)

unde este estimarea on-line a lui , iar matricele (n n)-dimensionale i se
aleg astfel nct matricea +
T
s fie negativ definit.
Ecuaia (5.26a) este similar cu cea a observerului general de stare (4.3), dar
cu dou modificri eseniale: (a) n membrul drept al ecuaiei (5.26a) se folosete
valoarea actual a strii (n termenii KH( ) i d
10
; (b) valoarea actual a lui ,
necunoscut, este nlocuit cu valoarea estimat generat prin intermediul
ecuaiei (5.26b). Actualizarea parametrilor din (5.26b) este determinat de fapt
de abaterea )
( , care se consider c "preia" abaterile dintre i .

Acordarea estimatorului. Parametrii de proiectare, la dispoziia
utilizatorului, pentru a controla proprietile de stabilitate i de urmrire ale
algoritmului sunt matricele de amplificare i . O alegere obinuit a acestora
este de forma:

} {
, , 1
i
n i
diag =
= K
, } {
, , 1
j
n j
diag =
= K
,
+

j i
, (5.27)

Cu aceast alegere, condiia +
T
< 0 este automat ndeplinit. Deci,
acordarea estimatorului se reduce la calibrarea a 2n constante scalare
i
i
j

) , , 1 , ( n j i K = .
Analiza stabilitii. Pentru demonstrarea proprietilor de stabilitate i
convergen, definim eroarea de observare
~
i eroarea de urmrire
~
astfel:

=

~
; =

~
(5.28)

Este uor de artat c dinamicile acestora verific urmtorul sistem liniar
variabil n timp:
+ =
~
) (
~
) (
~
KH t
&
(5.29a)
( ) ) (
~
) ( ) (
~
t KH t
T
+ = &
&
(5.29b)
135
Lema 5.1. Dac este o (n n)-matrice Hurwitz, adic toate valorile sale
proprii au prile reale strict negative, este o (n n)-matrice simetric pozitiv
definit astfel nct +
T
= -P cu P o (n n)-matrice simetric pozitiv definit
i 0 ) ( = t & (considernd c este o funcie foarte lent variabil n raport cu
timpul), atunci 0 )
~
,
~
( = este un punct de echilibru exponenial stabil al sistemului
(5.29), dac ) ( KH i ( ) ) ( KH
t d
d
sunt uniform mrginite i matricea
regresorilor ) ( KH satisface condiia de persisten.

Definiia 5.1 [Sas90], [Lin94], [Ioa96]. (n r)-matricea ) ( KH , ale crei
elemente sunt funcii mrginite i derivabile n raport cu timpul, este tip excitaie
persistent, dac exist constantele pozitive i T, astfel nct:

( ) ( )
+
<
T t
t
T
n
t d KH KH I 0 , ) ( ) ( 0 (5.30)

Demonstraia Lemei 5.1. Vom arta mai nti c pentru orice condiii iniiale
) 0 (
) 0 ( ) 0 (
~
= , 0 ) (
~
lim =

t
t
. Pentru aceasta, considerm funcia Liapunov:
+ =
~ ~
~ ~
T T
V (5.31)
Derivata lui V n raport cu timpul de-a lungul soluiilor sistemului (5.29) va fi:

( ) ( ) ( ) + + + =
~
) (
~
~
) (
~ ~
) (
~
~
) (
~
) ( KH KH KH t V
T T T T T T
&

( ) 0
~ ~ ~
) (
~
= P KH
T T T
(5.32)

Conform Teoremei Liapunov [Hal63], [Sas90], [Hal93] rezult c 0 )
~
,
~
( =
este un punct de echilibru uniform stabil. Mai mult, din (5.31) i (5.32) rezult c
) (
~
t i ) (
~
t sunt uniform mrginite pentru orice 0 t . n consecin,
) ( KH fiind uniform mrginit, rezult c ) (
~
t
&
este uniform mrginit.
Deoarece V(t) este o funcie descresctoare uniform mrginit pentru orice
0 t , din (5.32) obinem:

) ( ) 0 ( ) ( lim ) ( ) (
~
lim
0 0
= =

V V d V d P
t
t
t
T
t
&
(5.33)

Din (5.33), rezult c [Mar95]:

0 ) (
~
lim =

t
t
. (5.34)



136
Pentru a arta c pentru orice condiii iniiale ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
~
= ,

0 ) (
~
lim =

t
t
(5.35)

adic, pentru orice 0 > exist 0 >
T astfel nct
< T t t , ) (
~
, trebuie
formulat i demonstrat mai nti urmtoarea propoziie.

Propoziia 5.1. Pentru orice 0 > i T > 0, oricare ar fi condiiile iniiale
0
~
) 0 (
~
= i
0
~
) 0 (
~
= , exist t > T astfel nct < || ) (
~
|| t .

Demonstraia Propoziiei 5.1. Pentru demonstraie se arat, prin contradicie,
c pentru orice 0 > nu exist un moment de timp t
1
astfel nct
1
, ) (
~
t t t
(a se vedea [Pet02a]).

Pe baza Propoziiei 5.1 se poate deduce valabilitatea relaiei (5.35) [Pet02a].
Rezult c punctul de echilibru ( ) 0
~
,
~
= este atractiv. Deoarece (5.33), respectiv
(5.34) i (5.35) sunt uniform valabile oricare ar fi momentul iniial t
0
= 0, rezult c
( ) 0
~
,
~
= este un punct de echilibru uniform asimptotic stabil al sistemului (5.29).
Deoarece sistemul (5.29) este liniar, rezult c ( ) 0
~
,
~
= este un punct de echilibru
exponenial stabil.

Implementarea numeric. Implementarea numeric a estimatorului (5.26)
necesit o rescriere n timp discret a acestuia. Aceasta se poate realiza simplu, prin
nlocuirea derivatelor n raport cu timpul prin diferene finite (folosind, de
exemplu, o aproximare Euler de ordinul nti):

( )
( )

=
+

=
+
+
=
+
=
k
T T
kT T k
t d
t d
k
T T
kT T k
t d
t d
k k
kT t
k k
kT t
,
) ( ) 1 ( ) (
,

) (
) 1 (
) (
1
1
(5.36)

unde T este perioada de eantionare.
Forma discret a estimatorului parametrilor (5.26) va fi:

( ) )
( ) (

10 1 k k k k k k k k
u d KH T + + =
+
(5.37a)
( ) )
( ) (
1 k k
T
k k k
KH T + =
+
(5.37b)

Pentru implementarea numeric a algoritmului (5.26), trecerea de la forma
continu la cea discret pune o serie de probleme de stabilitate n care perioada de
eantionare T, parametrii de proiectare i i regresorul KH(
k
) joac un rol
important.
137
Observaia 5.2. Estimatorul parametrilor (5.26), respectiv (5.37) utilizeaz
modelul dinamic complet al procesului. n practic, acest lucru nu este ntotdeauna
necesar. Este suficient s se selecteze o submulime a ecuaiilor de stare, cu
condiia ca acestea s conin toi parametrii care trebuie estimai. n acest caz,
toate cele prezentate n acest paragraf rmn valabile, astfel: dac notm prin ) (t
S

partea selectat a variabilelor de stare i prin K
S
, u
S
partiiile lui K i u
corespunztoare lui ) (t
S
, estimatorul parametrilor (5.26) se rescrie sub forma:
)
) (
) (
10 S S S S S
S
u d H K
t d
t d
+ =
(5.38a)
( ) )
( ) (
) (
S S
T
S
H K
t d
t d
=
(5.38b)

Ecuaiile (5.49) reprezint ecuaiile unui estimator de ordin redus al parametrilor.

Exemplul 5.3. Considerm procesul biotehnologic caracterizat prin
urmtoarea schem de reacie:
P X S
r
+

unde S este substratul limitativ, X este biomasa, iar P este produsul de sintez,
gazeificabil. Modelul dinamic al acestui proces este descris de ecuaiile:

(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
P
in
Q
F
P
S
X
D r
k
k
P
S
X
t d
d
0
0
0
0 1
2
1
(5.39)
unde F
in
reprezint fluxul de alimentare cu substrat, Q
P
este fluxul de evacuare al
produsului P sub form gazoas, D este viteza de diluie, iar viteza de reacie ) ( r ,
este de forma X r ) ( ) ( = , unde
T
P S X ] [ = este vectorul de stare, iar ) (
este viteza specific de reacie.
Considerm c n modelul (5.39) viteza specific ) ( este necunoscut i ne
punem problema estimrii on-line a acesteia, folosind un estimator al parametrilor
bazat pe observer de stare. Soluia este imediat. Dac toate variabilele de stare se
consider msurabile, innd cont de faptul c pentru acest exemplu ecuaia (5.22)
se particularizeaz sub forma = X r ) ( cu X H = ) ( , cunoscut i parametru
necunoscut, ecuaiile (5.26) ce implementeaz un astfel de estimator devin:

)
1
X X X D X
t d
X d
+ = (5.40a)
)
2 1
S S F S D X k
t d
S d
in
+ + = (5.40b)



138
)
3 2
P P Q P D X k
t d
P d
P
+ = , (5.40c)
i
( )
(
(
(
(
(
(
= =
P P
S S
X X
X k X k X KH
t d
d
T
0 0
0 0
0 0
] [ )
( ) (
3
2
1
2 1
, (5.41a)

relaie ce poate fi scris desfurat sub forma:

)
( )
( )
2 3 1 2 1
P P X k S S X k X X X
t d
d
+ =
(5.41b)

Se remarc faptul c matricele de proiectare i au fost alese diagonale
de forma:
} {
i
diag = , } {
i
diag = cu 0 , >
i i
, i = 1, 2, 3.

Implementarea estimatorului de mai sus necesit pe lng msurtorile
tuturor variabilelor de stare X, S, P i msurarea fluxurilor F
in

i Q
P
. Sunt posibile
totui diferite variante ale acestui estimator n cazul unor msurtori incomplete ale
variabilelor procesului.
Din subcapitolul 4.3, se tie c, pentru acest exemplu, n care
1 ) ( = = p K rang , poate fi suficient o singur variabil de stare pentru a le
reconstrui pe celelalte dou, independent de viteza specific de reacie . Rezult
c, n cazul n care nu toate variabilele de stare sunt msurabile on-line,
implementarea estimatorului (5.41) necesit utilizarea unui observer asimptotic
pentru estimarea on-line a variabilelor nemsurabile i nlocuirea acestora, n
algoritmul de mai sus, cu estimrile lor. Astfel, presupunem c singura variabil
msurabil on-line este P, variabilele X i S fiind nemsurabile. Alegnd partiia:

] [ ,
2
k K P
a a
= = ;
T
b
T
b
k K S X ] 1 [ , ] [
1
= = (5.42)

vectorul strilor auxiliare z va fi:

b a
C z + = cu
1
=
a b
K K C (5.43)
Rezult:
(
+
+
=
(
S P k k
X P k
z
z
z
1
2 1
1
2
2
1

Dinamicile variabilelor auxiliare z
1

i z
2
sunt date de:

2 1 1
/ k Q z D z
P
+ = & ;
P in
Q k k F z D z ) / (
2 1 2 2
+ = & (5.44)

n funcie de P, z
1
i z
2
, variabilele X i S se exprim prin:
139

2 1
/ k P z X + = , P k k z S ) / (
2 1 2
= (5.45)

Ecuaiile observerului asimptotic de stare pentru estimarea lui X i S vor fi:

P
Q
k
z D
t d
z d
2
1
1
1
+ = ; P
k
z X
O
2
1
1
+ = (5.46a)

P in
Q
k
k
F z D
t d
z d
2
1
2
2
+ = ; P
k
k
z S
O
2
1
2
= (5.46b)

unde X
O
i S
O
sunt valorile estimate ale lui X, respectiv S. Valorile strilor estimate
X
O
i S
O
furnizate de acest observer vor fi folosite n algoritmul (5.40), (5.41) n
locul strilor actuale (considerate nemsurabile).
n aceste condiii, ecuaiile complete ale estimatorului parametrilor bazat pe
un observer de stare vor fi:

P
Q
k
z D
t d
z d
2
1
1
1
+ = ; P
k
z X
O
2
1
1
+ = (5.47a)

P in
Q
k
k
F z D
t d
z d
2
1
2
2
+ = ; P
k
k
z S
O
2
1
2
= (5.47b)
)
1
X X X D X
t d
X d
O O O
+ = (5.47c)
)
2 1
S S F S D X k
t d
S d
O in O O
+ + = (5.47d)

)
3 2
P P Q P D X k
t d
P d
P O
+ =

(5.47e)
)
( )
( )
2 3 1 2 1
t d
d
O O O O O
+ =
(5.47f)

Observaia 5.3. Dac fluxul de alimentare cu substrat F
in
sau fluxul de
evacuare a gazului Q
P
, sau ambele, nu sunt accesibile on-line, este totui posibil s
obinem un estimator eficient pentru viteza specific de reacie , cu condiia ca X
s fie msurabil on-line. Soluia const n eliminarea din ecuaiile iniiale (5.40) i
(5.41) ale estimatorului parametrilor pe cele care conin pe F
in

i/sau Q
P
i a face
parametrii
2
i/sau
3
nuli n ecuaia care realizeaz actualizarea lui . n acest
caz, estimatorul parametrilor bazat pe observer de stare se reduce la:
)
X X X D X
t d
X d
+ = (5.48a)
)
X X X
t d
d
=
(5.48b)

unde singurii parametrii de proiectare sunt parametrii i .



140
Exemplul 5.4. Un proces biotehnologic de mare importan este procesul de
tratare a resturilor organice i apelor reziduale cu producere de gaz metan
(paragraful 2.7.2, Exemplul 2.6). O schem de reacie simplificat a acestui proces
de fermentaie anaerob, derivat din schema (2.101) (dac nu intereseaz dioxidul
de carbon) este urmtoarea:

P X S
S X S
r
r
+
+
2 2
2 1 1
2
1
(5.49)

unde
1
S reprezint glucoza,
2
S acetatul,
1
X bacteriile acidogene,
2
X bacteriile
metanogene, iar P produsul obinut, adic gazul metan CH
4
.
Modelul dinamic asociat schemei de reacie (5.49) este:

(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
P
in
Q
S D
P
S
X
S
X
D
r
r
k
k k
k
P
S
X
S
X
dt
d
0
0
0
0
1 0
0
0 1
2
2
1
1
2
1
4
3 2
1
2
2
1
1
(5.50)

Vectorul de stare este | |
T
P S X S X
2 2 1 1
= , unde
1
S ,
2
S ,
1
X ,
2
X , P
sunt concentraiile corespunztoare componentelor respective;
1
r i
2
r sunt
vitezele de reacie, D rata diluiei,
in
S concentraia substratului influent, iar
P
Q
debitul de gaz degajat.
Vitezele de reacie au forma:

1 1 1
) ( ) ( X r = (5.51)

2 2 2
) ( ) ( X r = (5.52)

Vom considera c parametrii necunoscui sunt vitezele specifice de cretere
) (
1
i ) (
2
i c toate variabilele de stare sunt msurabile, precum i
P in
Q S D , , (sunt respectate ipotezele C5.1-C5.3). n cazul n care exist variabile de
stare nemsurabile, se poate utiliza un observer de stare pentru estimarea acestora.
Prin urmare, vom avea:

(
=
2
1
0
0
) (
X
X
H (5.53)
| |
T
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
= = (5.54)

Pentru estimarea vitezele necunoscute
1
i
2
se utilizeaz un estimator al
parametrilor bazat pe observer de stare de forma (5.26) care se obine din modelul
(5.50) innd cont de (5.53) i (5.54) i este definit de ecuaiile [Sel96e]:
141
)
( ) (
1 1 1 1 1 1
1
X X DX X t
dt
X d
+ = (5.55a)
)
( ) (
1 1 2 1 1 1 1
1
S S DS DS X t k
dt
S d
in
+ + = (5.55b)
)
( ) (
2 2 3 2 2 2
2
X X DX X t
dt
X d
+ = (5.55c)
)
( ) ( ) (
2 2 4 2 2 2 3 1 1 2
2
S S DS X t k X t k
dt
S d
+ = (5.55d)
)
( ) (
5 2 2 4
P P Q DP X t k
dt
P d
+ = (5.55e)
)
( )
( )
2 2 1 2 4 1 1 1 1 2 1 1 1 1
1
S S X k S S X k X X X
dt
d
+ =
(5.56a)
)
( )
( )
2 4 5 2 2 2 3 4 2 2 2 3
2
dt
d
+ =
(5.56b)

Matricele , au fost alese de form diagonal:

{ } { }
j
j
i
i
diag diag = =
= = 5 , 1 5 , 1
; , cu
+

j i
, (5.57)

Observaia 5.4. Formele particulare ale matricei ) ( H i vectorului ) (
permit i utilizarea unui estimator redus de forma (5.38).

Evoluiile concentraiilor P S X S X , , , ,
2 2 1 1
pentru procesul de depoluare
descris de (5.49), (5.50) sunt prezentate n Fig.5.1 i n Fig.5.2.

Fig.5.1. Evoluia concentraiilor
2 1
, S S



142
Pentru simulare au fost folosite modele ale vitezelor specifice de tip Monod
i Haldane:

1
1 *
1 1 1
1
) ( ) (
S K
S
S
M
a
+
= = (5.58)

2 2
/
) ( ) (
2
2 2
2 *
2 2 2
i M
b
K S S K
S
S
+ +
= = (5.59)

Vitezele specifice (linie continu) precum i estimaiile lor (linie ntrerupt)
obinute cu estimatorul (5.55), (5.56) sunt reprezentate n Fig.5.3 i Fig.5.4.

Fig.5.2. Evoluia concentraiilor P X X , ,
2 1

Fig.5.3. Viteza specific
1
i estimaia sa
1

143

2
i estimaia sa
2

Simularea a fost realizat pentru urmtorul set de date:

. 5 , 1 , 5 . 0 ; 5 , 1 , 1
/ 21 ; / 1 ; / 75 . 0 ; 10 ; 7 . 14
; 1 ; 4 . 5 ; / 30 ; 6 . 0 ; 2 . 0
2 2 1
4 3
2 1
1 * 1 *
= = = =
= = = = =
= = = = =

j i
l g K l g K l g K k k
k k l g S h h
j i
i M M
in b a

5.3.3. Estimator al parametrilor liniar-regresiv

O alt soluie a problemei estimrii cineticilor de reacie o constituie
estimatorul parametrilor de tip liniar-regresiv care se bazeaz pe reformularea
modelului dinamic general astfel nct s se pun n eviden o regresie liniar. Prin
urmare, estimarea parametrului necunoscut se bazeaz pe reformularea
modelului (5.4) ntr-o form liniar-regresiv.
Vom arta mai nti c soluia ) (t a ecuaiei difereniale (5.4), care descrie
dinamica unui bioproces, se poate scrie sub forma [Bas90]:

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
t t t t t
T
+ + = (5.60)

unde ) ( ), (
0
t t i ) (t sunt ieiri ale urmtoarelor filtre liniare:

) ( ) ( ) ( + = KH t t
T T
&
(5.61a)
u I d t t
n
+ + = ) ( ) ( ) (
10 0 0
&
(5.61b)
= & & ) ( ) ( ) ( t t t
T
(5.62)

cu o (n n)-matrice arbitrar simetric stabil.



144
Demonstraie. nlocuind (5.61) i (5.62) n derivata lui (5.60), obinem:

+ + + = &
&
&
& &
0
) (
T T
t
( ) + + + + + + = & &
T
n
T T
u I d KH ) ( ) (
10 0

u d KH +
10
) (

din care, dup reduceri, rezult 0 ) (
0
= + +
T
, relaie care ne conduce la
(5.60).
Este clar c dac matricea este stabil, ) ( KH , || || u i || || sunt
uniform mrginite, iar este derivabil i derivata acesteia este mrginit, atunci
filtrele (5.61) i (5.62) sunt global uniform asimptotic stabile.
Introducnd notaia:
) ( ) ( ) (
0
t t t y =
(5.63)

rezult c dinamica procesului (5.4) este descris prin modelul liniar regresiv:

) ( ) ( ) ( ) ( t t t t y
T
+ = (5.64)

unde y(t) este ieirea, ) (t
T
este regresorul, ) (t este parametrul necunoscut care
trebuie estimat, iar ) (t este interpretat ca o perturbaie aditiv necunoscut.
Precizm c ieirea y i regresorul ) (t
T
pot fi calculai on-line din datele
disponibile , d
10
i u prin intermediul filtrelor (5.61). Subliniem faptul c modelul
liniar-regresiv (5.64) ne permite s utilizm pentru estimarea lui ) (t un algoritm
standard bazat pe principiul celor mai mici ptrate, algoritm care va fi dedus n cele
ce urmeaz. Conform principiul celor mai mici ptrate, valoarea estimat a lui
se obine prin minimizarea urmtorului criteriu ptratic [Sas90], [Pet97b], [Pet00]:

+ = =

t
T T t
t
t
d e d y y e J
0
2
) (
0
2
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
( )
=

t
T t
d e
0
2
) (
) ( ) ( (5.65)

unde 0 > este factorul de uitare.
Estimarea ) ( t poate fi obinut direct din condiia:

( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|

d y y e J
t
T
T
T t
0
) (
) ( ) ( ) ( ) (

( ) ( )
= =

t
T t
d y e
0
) (
0 ) ( ) ( 2 (5.66)
145
Din (5.66) obinem:

1
0
) (
) ( ) ( ) (

|
|
.
|
\
|
=

d e t
t
T t
|
|
.
|
\
|

d y e
t
t
0
) (
) ( ) ( (5.67)
Definim:

1
0
) (
) ( ) ( ) (

|
|
.
|
\
|
=

d e t
t
T t
(5.68)
de unde rezult:
( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
t t t t
t d
d
T
+ =

(5.69)
Deoarece:
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( 0
1 1
t t
dt
d
t t
t d
d
I
t d
d

|
.
|
\
|
= = =
|
|
.
|
\
|
+

) ( ) (
1
t
t d
d
t

unde I este matricea unitate avnd acelai ordin (fie acesta q) cu matricea ,
utiliznd (5.69) rezult c:

) ( ) ( ) ( ) (
1
t t
t d
d
t t
t d
d
|
|
.
|
\
|
=

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t
T
+ = . (5.70)

Pe de alt parte, din (5.67) obinem:

|
|
.
|
\
|
=

d y e t t
t
t
0
) (
) ( ) ( ) ( ) ( (5.71)

Derivnd (5.71) n raport cu timpul i utiliznd (5.70) rezult:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
) (
t y t t d y e t t t t
t d
t d
t
t T
+
|
|
.
|
\
|
=

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t y t t t t t t
T
+ = ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t y t t
T
= (5.72)

Precizm c algoritmul recursiv (5.70), (5.72) trebuie s porneasc cu
condiii iniiale corecte, adic:

1
0
) (
0
0
) ( ) ( ) (

|
|
.
|
\
|
=

d e t
t
T t
(5.73)

s existe pentru t
0
> 0. n practic, algoritmul recursiv bazat pe metoda celor mai
mici ptrate:



146
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
t t t y t t
dt
t d
T
=
,
0
) 0 ( = (5.74a)
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
t t t t t
dt
t d
T
+ =
, 0 ) 0 (
0
> = (5.74b)

pornete la t
0
= 0 din condiii iniiale arbitrare
0
) 0 ( = i 0 ) 0 ( > . De regul,
I = ) 0 ( cu 0 > , sau { } . , ) 0 (
, , 1
+
=
=
j j
q j
diag
K

Dei algoritmul bazat pe metoda celor mai mici ptrate este mult mai
complicat de implementat, totui, n practic, s-a dovedit a avea cea mai rapid
convergen [Sas90], [Cl88].
n concluzie, estimatorul parametrului , ce implic i calculul lui
T
i
0
este urmtorul:
) ( ) ( + = KH t
T T
&
(5.75a)
u I d t
n
+ + = ) ( ) (
10 0 0
&
(5.75b)
( ) =
) (
0
T
dt
t d
,
0
) 0 ( = (5.75c)
+ =
T
dt
t d ) (
, 0 ) 0 (
0
> = (5.75d)

Acordarea estimatorului. Matricea , (n n)-dimensional i factorul de
uitare sunt parametri de proiectare, la dispoziia utilizatorului, pentru a controla
proprietile de stabilitate i urmrire ale estimatorului. De obicei, matricea se
alege de forma:
{ }
+
=
=
i i
n j
diag ,
, , 1 K
,

iar factorul de uitare ] 1 , 0 [ .
Proprieti de stabilitate i urmrire. Definim eroarea de urmrire
~

prin:
=
~
(5.76)

Avnd n vedere ecuaiile (5.74a) sau (5.75c) i definiia (5.76), convergena
estimatorului parametrului este legat de stabilitatea ecuaiei difereniale:

) (
~
) ( ) ( ) ( ) (
~
t t t t t
T
=
&
, 0 ) ( > t (5.77)

Pentru sistemul (5.77) putem stabili urmtoarea teorem de convergen:

Teorema 5.1. Dac matricea ) (t ale crei elemente sunt funcii continue
pe poriuni i mrginite, este de tip excitaie persistent, adic exist constantele
0 , ,
2 1
> T astfel nct [Sas90], [Pet00]:
147

+

T t
t
T
t I d I 0 , ) ( ) (
1 2
(5.78)

atunci sistemul (5.77) este global exponenial stabil.

Demonstraie. Considerm urmtoarea funcie Liapunov:

) (
~
) ( ) (
~
) (
1
t t t t V
T
=

(5.79)

unde ) (t este (q q)-matricea simetric, pozitiv dat de (5.74b) sau (5.75d).
Utiliznd (5.69), derivata n raport cu timpul a funciei (5.79) de-a lungul
traiectoriilor ecuaiei (5.77) ne conduce la:

=
~ ~ ~ ~
~
~ ~ ~ ~
~
) (
1 1
1
1 ` T T T T T
T
t d
d
t d
d
t d
d
t d
t V d

) (
~
) ( ) ( ) (
~
0
) (
t d e t
t
T t T
|
|
.
|
\
|
=

) (
~
) ( ) ( ) (
~
t t t t
T T
(5.80)

unde pentru
1
am utilizat expresia sa reieit din (5.68). Din (5.80) obinem:

) (
~
) ( ) ( ) (
~
2 ) (
~
) ( ) ( ) (
~
) (
0
) (
t t t t t d e
dt
d
t
t d
t V d
T T
t
T t T

|
|
.
|
\
|
=

) (
~
) ( ) ( ) (
~
2 ) (
~
) ( ) ( ) (
~
0
t t t t t d
dt
d
t
T T
t
T T

|
|
.
|
\
|

) (
~
) ( ) ( ) (
~
) (
~
) ( ) ( ) (
~
2 ) (
~
) ( ) ( ) (
~
t t t t t t t t t t t t
T T T T T T
= =

de unde rezult c:

) (
~
) ( ) ( ) (
~
) ( t t t t t V
T T

&
(5.81)

cu condiia ca ) ( ) ( t t
T
s fie uniform pozitiv. Acest lucru se ntmpl dac are
loc condiia de persisten (5.78). Deoarece V(t) este o funcie pozitiv definit,
necresctoare, iar derivata acesteia este negativ semidefinit, rezult c 0
~
= este
un punct de echilibru uniform stabil al sistemului (5.77). Din relaia (5.81) avem:

+ +
d d V
T t
t
T T
T t
t
) (
~
) ( ) ( ) (
~
) (
&
(5.82)

Din condiia (5.78) rezult c:

+

T t
t
T T
d
2
2
2
1
~
) (
~
) ( ) ( ) (
~ ~
(5.83)



148
Din (5.82) i (5.83) obinem:

2
1
~
) (
+
d V
T t
t
&
(5.84)

Conform Teoremei de stabilitate exponenial [Sas90], rezult c 0
~
= este
un punct de echilibru global exponenial stabil al sistemului (5.77). Deci,

) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
~
, 0 ) (
~
lim = =

t
t
(5.85)

Teorema 5.2. (Teorema stabilitii exponeniale) [Sas90]. Fie x
e
= 0 un
punct de echilibru al sistemului:

(S) ) , ( x t f x = & cu x(0) = x
0
,
n
x , ) , ( :
0 n n
C f
+
.

Dac exist o funcie ) , ( x t V de clas C
1
strict pozitiv-definit, ) , ( x t V :
,
+ +

n
i constantele reale strict pozitive
3 2 1
, , i astfel nct
pentru orice
r
S x cu 0 > r , unde S
r
={x | ||x|| r} i orice t 0:

(i)
2
2
2
1
) , ( x x t V x ,
0
t t
(ii)
=
n
i
i
i
x t f
x
x t V
t
x t V
x t V
t d
d
1
0 ) , (
) , ( ) , (
) , (
(iii)
2
3
) (
) ( )) ( , ( t x d x V
S
t
t

+
&
sau
2
3
) ( ) , ( )) ( , ( t x x t V t x t V + +

atunci x
e
= 0 este exponenial stabil.
Implementarea numeric. Implementarea numeric a estimatorului (5.75)
necesit o reformulare n timp discret a algoritmilor (5.75a)-(5.75d). Discretizarea
Euler a filtrelor (5.75a) i (5.75b) ce furnizeaz
T
i
0
ne conduce la:
) ( ) (
1 k
T
k n
T
k
KH T T I + + =
+
(5.86a)
( )
k k n k
T
k n
T
k
u I d T T I + + + + =
+
) ( ) (
, 10 , 0 1 , 0
(5.86b)
unde T este perioada de eantionare. Forma discretizat a algoritmul bazat pe
metoda celor mai mici ptrate se va scrie:

( )
k
T
k k k k k k k
T + =
+ + + + +

1 1 , 0 1 1 1
(5.86c)

k k
T
k k k k k
T T + =
+ + + 1 1 1
(5.86d)

Un caz interesant apare cnd matricea se alege astfel nct
n
I T
1
= ,
situaie n care:
149
) (
1 k
T
k
KH T =
+
(5.87a)
( )
k k k
T
k
u d T T + =
+
) / 1 (
, 10 1 , 0
(5.87b)

n acest caz, algoritmii (5.86c), (5.86d) se reduc la:

( ) ( )
k k k k k k k
T
k
T
k k k
u d KH T K H T + + =
+ + , 10 1
2
1
) ( ) ( (5.87c)

k k
T
k
T
k k k k
T K H H K T + =
+
) ( ) (
3
1
(5.87d)

Parametrii de proiectare ai acestui algoritm sunt
0
i .

Exemplul 5.5. Estimarea vitezelor specifice de reacie ntr-un proces de
fermentaie anaerob. Considerm procesul de fermentaie anaerob descris prin
schema de reacie simplificat (2.100) i modelul dinamic (2.99), dar n care se
consider i dinamica lui P, astfel:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
P
CO CO CO
Q
Q
F
P
P
S
X
S
X
D
S X
S X
k k
k k
k k
k
P
P
S
X
S
X
dt
d
2 2 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 1 0
0
0 1
1
2
2
1
1
2
1
2 2
1 1
6 7
5 4
2 3
1
2
2
1
1
(5.88)
unde
1
i
2
sunt vitezele specifice de reacie, considerate necunoscute,
in
DS F =
1
este debitul de alimentare al substratului organic, Q
P
este fluxul de
evacuare a gazului metan,
2
CO
Q este fluxul de evacuare a bioxidului de carbon, D
este viteza de diluie, iar celelalte elemente au aceeai semnificaie ca cea din
paragraful 2.7.2.
Considerm c mrimea de ieire a procesului este nivelul y al polurii,
exprimat n uniti COD (Chemical Oxigen Demand), definit prin:

2 2 1 1
S c S c y + = (5.89)
unde c
1
i c
2
sunt constante de conversie cunoscute, iar mrimea de comand este:
u = F
1
(5.90)
n cazul n care toate mrimile din modelul (5.88) sunt cunoscute, din relaia
(5.89), dinamica intrare-ieire a acestui proces este descris prin:

| | u c Dy S X k c S X k c k c
dt
y d
1
2
1
2 2 2 2 1 1 1 1 3 2
) ( +
(
(5.91)

Comanda liniarizant exact corespunztoare modelului (5.91) va fi:

( )
2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 3 2
*
1
* 1
1
) ( ) ( + + + =

S X k c S X k c k c Dy y y y c u & (5.92)



150
unde
*
y este nivelul impus al polurii.
Presupunem c singurele mrimi msurabile on-line sunt nivelul polurii la
ieire y, concentraia acetatului S
2
i debitul gazului metan ce se degaj,
P
Q .
Implementarea legii de comand (5.92) nu este posibil deoarece aceasta conine
variabilele de stare S
1
, X
1
, X
2
i S
2
ale procesului, din care numai S
2
este msurabil,
ct i vitezele specifice de reacie
1
i
2
considerate necunoscute).
Deoarece problema estimrii variabilelor X
1
, X
2
i S
1
a fost prezentat n
Exemplul 4.8, n acest exemplu vom prezenta problema estimrii vitezele specifice
de reacie
1
i
2
. Pentru aceasta, o soluie const n utilizarea estimatorului
parametrilor (5.75) aplicat unei submulimi a ecuaiilor de stare (5.88) cu condiia
ca aceasta s conin parametrii necunoscui
1
i
2
. Astfel, considernd
numai dinamicile lui S
1
i S
2
, obinem un submodel de forma:

(
+
(
=
(
0 0
0 0
1
2
1
2
1
2 2
1 1
2 3
1
2
1
F
S
S
D
S X
S X
k k
k
S
S
dt
d
(5.93)
cu:
(
=
2
1
S
S
,
(
=
2 3
1
0
k k
k
K ,
(
=
2 2
1 1
0
0
) (
S X
S X
G

Atunci, algoritmul (5.75) cu:

(

=
(
=
2 2 1 3
1 1
2
1
2 3
1
0
0
0 0
k k
k
k k
k
T
i
(
=
02
01
0

se particularizeaz n:

) ( ) ( + = KG t
T T
&
(5.94a)
Q F D t + + = ) ( ) (
0 0
&
(5.94b)
( ) =
) (
0
T
dt
t d
,
0
) 0 ( = (5.94c)
+ =
T
dt
t d ) (
, 0 ) 0 (
0
> = (5.94d)

unde
+
este un parametru arbitrar al filtrului definit n (5.61), iar
T
este
matricea regresorilor. este o matrice diagonal a crei valoare iniial este
pozitiv-definit, elementele acesteia reprezentnd factorii de amplificare ai legii de
adaptare (5.94c), iar este factorul de uitare, ] 1 , 0 [ .
Rescris pe componente, algoritmul (5.94) capt forma :

1 1 1 1
) ( S X t + = & (5.95a)

2 2 2 2
) ( S X t + = & (5.95b)
151

1 1 01 01
) ( ) ( F S D t + + = & (5.95c)

2 02 02
) ( ) ( S D t + = & (5.95d)

(
+
+
(

=
(
2 2 2 1 1 3 02 2
1 1 1 01 1
2 2 1 3
1 1
2
1

0
k k S
k S
k k
k
dt
d
(5.95e)
+ =
T
dt
t d ) (
(5.95f)

Rezultate obinute prin simulare. Pentru implementarea estimatorului (5.95)
s-au considerat dou situaii: (i) o implementare off-line, care ar corespunde
funcionrii sistemului n circuit deschis; (ii) o implementare in-line, care ar
corespunde funcionrii sistemului n circuit nchis printr-o comand de forma
(5.92) n care mrimile necunoscute sunt nlocuite prin valorile lor estimate.
Menionm c mrimea reglat este nivelul polurii y.
Pentru vitezele de reacie r
1
i r
3

i i i i i i i i i i i i
X S X S X X S X S r ) , ( ) , ( ) , ( = =
unde
i M
i
i i i i
S K
S
X S
i
+
=
*
) , ( , pentru i = 1, 3 - model Monod, cu
*
1
= 0.2 h
-1
,
1
M
K = 0.5 g/l i
*
3
= 0.5 h
-1
,
3
M
K = 0.4 g/l, iar pentru vitezele de reacie r
2
i r
4

k k k k k k k k k k k k
X S X S X X S X S r ) , ( ) , ( ) , ( = =
unde
k k
I k k M
k
k k k k
K S S K
S
X S
/
) , (
2
0
+ +
= , pentru k = 2, 4 - model Haldane, cu
0
2
= 0.35 h
-1
,
2
M
K = 4 g/l,
2
I
K = 21 g/l i
0
4
= 0.5 h
-1
,
4
M
K = 4 mM,
4
I
K = 3 mM.
Valorile coeficienilor de producie ai modelului redus (5.88) au valorile din
Exemplul 4.8. Pentru coeficienii c
1
i c
2
din expresia (5.89) a ieirii y se consider
valorile: c
1
= 1.2, c
2
= 0.75. n ambele situaii, s-a considerat c substratul influent
S
in
acioneaz ca o perturbaie tip und sinusoidal, exprimat prin
) 15 / cos( 4 . 4 32 ) ( t t S
in
+ = . Ecuaiile (5.88) s-au integrat din urmtoarele condiii
iniiale: S
1
(0) = 0.95 g/l; X
1
(0) = 2.7 g/l; S
2
(0) = 0.65 g/l; X
2
(0) = 0.2 g/l; S
5
(0) = 0.1
g/l; P(0) = 0 g/l.
Pentru vitezele estimate
1
i
2
s-au considerat cte dou seturi de condiii
iniiale, astfel: (1) = ) 0 (
1
0.16, = ) 0 (
2
0.1; (2) = ) 0 (
1
0.16, = ) 0 (
2
0.115.
n Fig.5.5 i 5.6 sunt prezentate evoluiile vitezei specifice de reacie
1
i
estimaiilor
1
, respectiv ale vitezei specifice de reacie
2
i estimaiilor
2

(notate cu 1, respectiv 2) corespunztoare celor dou seturi de condiii iniiale
precizate mai sus, estimarea efectundu-se n circuit deschis, situaie n care viteza
de diluie D este meninut constant la valoarea
1
195 . 0

= h D .



152
0 10 20 30 40 50
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
alpha1
2
1
0 10 20 30 40 50
0.075
0.08
0.085
0.09
0.095
0.1
0.105
0.11
0.115
0.12
0.125
alpha2
2
1

Timp [h]
Fig.5.5. Evoluia variabilei
1
i a estimaiilor
1

Timp [h]
2
i a estimaiilor
2

n Fig.5.7 i 5.8 sunt prezentate evoluiile vitezei specifice de reacie
1
i
estimaiilor
1
, respectiv ale vitezei specifice de reacie
2
i estimaiilor
2
,
considernd c sistemul funcioneaz n circuit nchis, situaie n care procesului i
se aplic o comand de forma (5.92) n care mrimile necunoscute sunt nlocuite
prin valorile lor estimate.
n acest caz s-a considerat c nivelul impus al polurii are valoarea
l g y / 2 . 1
*
= pn la momentul h t 30 = , dup care acesta scade la valoarea
l g y / 75 . 0
*
= .

1

[
h
-
1
]

2

[
h
-
1
]

153

Timp [h]
1
i a estimaiilor
1

Timp [h]
2
i a estimaiilor
2

Pentru parametrul de acordare a estimatorului s-a ales valoarea
T / 1 = , T fiind perioada de eantionare ) 1 . 0 ( h T = , iar pentru factorul de uitare,
8 . 0 = . Factorii de amplificare ai legii de adaptare (5.95e) pleac din valorile
= =
2 1
0.2, iar = = ) 0 ( ) 0 (
02 01
0.1.
Analiza acestor diagrame ne conduce la concluzia c estimatorul
parametrilor (5.95) d rezultate foarte bune, n sensul c valorile estimate
1
i
2

ale parametrilor necunoscui
1
i
2
tind ctre valorile lor adevrate chiar i n
situaia n care condiiile iniiale ale variabilelor estimate sunt mult deprtate de
cele ale variabilelor adevrate.
1

[
h
-
1
]

2

[
h
-
1
]



154
5.3.4. Condiii pentru estimarea vitezelor de reacie independent de
coeficienii de producie

n acest paragraf ne vom ocupa de estimarea vitezelor specifice de reacie n
situaia n care condiia (C5.1) nu mai este ndeplinit, adic coeficienii de
producie din modelul (5.4) se consider a fi necunoscui (fie numai o parte din ei,
fie n totalitate). Vom examina condiiile n care vectorul parametrilor necunoscui
, poate fi reconstruit independent de coeficienii de producie considerai
necunoscui. Este evident faptul c acest lucru este posibil numai dac exist o alt
reprezentare de stare echivalent a modelului (5.4) care s fie independent de
coeficienii de producie necunoscui.
Conform transformrii de stare definite prin relaia (3.43), modelul (5.4) este
echivalent cu modelul (3.45):

a a a a a a
u d C z r K + =
10
) , (
&
(5.96a)

b a
u u C z d z + + =
10
& (5.96b)

unde
p
a a a a
Q F u = , ,
p n
b b b b
Q F u

= , , z este vectorul strilor
auxiliare (n-p)-dimensional, definit prin:

b a
C z + =

(5.97)

cu
p p n
C

) (
, soluie a ecuaiei matriceale 0 = +
b a
K K C , unde submatricele K
a

i K
b

sunt alese astfel nct rang(K
a
) = p = rang(K).
Din (5.96b) se vede c dinamica lui z este independent de coeficienii de
producie, respectiv de C, numai dac partiia ) , (
b a
este una special, adic
0 = =
a a a
Q F u .
De asemenea, n concordan cu cele prezentate n capitolul 4, se tie c
) ( p n -vectorul z poate fi exprimat ca o combinaie liniar a vectorilor
1
i
2

ce conin variabilele msurabile, respectiv nemsurabile, sub forma:

2 2 1 1
+ = C C z

(5.98)
unde dim(
1
) = q i dim(
2
) = (n-q), iar C
1

i C
2
sunt matrice de dimensiuni
corespunztoare.
Dinamica variabilelor msurabile
1

este dat de:

1 1 1 10 2 1 1 1
) , ( Q F d H K + =
&
(5.99)

unde
1 1 1
, , Q F K sunt partiiile induse pe K, F, respectiv Q de partiia ) , (
2 1
a lui
. n aceast ecuaie, termenul cineticilor este, n general, o funcie ce depinde i
de componentele necunoscute
2
(nu neaprat funcie de toate componentele
necunoscute). Presupunem c din (5.98) aceste componente pot fi exprimate n
155
funcie de
1

i z. Precizm c, n cazul particular n care toate componentele lui
2
apar explicit n expresia ) , (
2 1 1
H K aceasta nseamn c matricea C
2

trebuie s fie inversabil la stnga. Atunci, acest termen poate fi rescris n funcie
de strile msurabile
1
i strile auxiliare z sub urmtoarea form:

= ) , ( ) , (
1 2 1 1
z H K (5.100)

unde ) , (
1
z este o matrice de dimensiune ) ( r q ale crei componente sunt
funcii cunoscute ce depind numai de z i
1
.
n concluzie, rezumnd cele de mai sus, rezult c vectorul parametrilor
poate fi estimat independent de coeficienii de producie necunoscui dac sunt
ndeplinite urmtoarele dou condiii:
(C5.4). Exist o transformare de stare
b a
C z + = a crei dinamic (5.96b)
este independent de coeficienii de producie necunoscui.
(C5.5). Termenul ) , (
2 1 1
H K corespunztor cineticilor procesului
trebuie rescris astfel nct matricea ) , (
1
z din (5.100) s fie independent de
coeficienii de producie necunoscui.

Observaia 5.5. Precizm c partiia ) , (
b a
special este numai un caz
particular al condiiei (C5.4), pentru care dinamicile vectorului auxiliar z sunt
independente de toi coeficienii de producie i n acelai timp constituie o condiie
necesar de estimare a lui independent de K.

Exemplul 5.6. Estimarea vitezei specifice de cretere, independent de
coeficienii de producie. Considerm un bioproces n care are loc o singur reacie
biochimic, aerob, cu doi reactani (substratul S i oxigenul C), biomasa X i un
produs (posibil gazeificabil) P, descris prin urmtoarea schem de reacie:
P X C S
r
+ +

(5.101)

unde C este concentraia oxigenului dizolvat.
Modelul dinamic al procesului (5.101) este descris prin ecuaiile:

X D X t X = ) (
&
(5.102a)

in
F S D X k t S + =
1
) (
&
(5.102b)

in
Q C D X k t C + =
2
) (
&
(5.102c)

out
Q P D X k t P =
3
) (
&
(5.102d)

unde F
in
este debitul de alimentare cu substrat, Q
in
este debitul de alimentare cu
oxigen, Q
out

este fluxul de evacuare a produsului gazos, iar D - viteza de diluie.
Vom examina posibilitile de estimare on-line a vitezei specifice de cretere
, adic = din msurtorile uneia dintre componentele procesului X, S, C sau



156
P, independent de coeficienii k
1
, k
2
, k
3

considerai necunoscui. Pentru procesul
(5.101) avem:

T
P C S X ] , , , [ = ,
T
k k k K ] , , , 1 [
3 2 1
= ,
T
in in
Q F F ] 0 , , , 0 [ = ,
T
out
Q Q ] , 0 , 0 , 0 [ =

Dac biomasa X este msurabil on-line, atunci ecuaia (5.102a) este un
caz special relevant al lui (5.100) cu parametrul necunoscut = i X z = ) , (
1
,
cunoscut. Aceast ecuaie este independent de coeficienii k
1
, k
2
, k
3
i ne permite
estimarea parametrului conform algoritmului (5.48) din Exemplul 5.3. Astfel,
utiliznd estimatorul parametrilor bazat pe observer de stare, estimarea lui se
realizeaz prin intermediul urmtoarelor ecuaii:

)
(
) (
X X X D X
t d
t X d
+ =
)
(
) ( ) (
X X X
t d
t d
t d
t d
=

unde i sunt parametri de proiectare.
Ne intereseaz acum estimarea lui msurnd una din celelalte trei
variabile S, C, P.
Alegnd partiia ) , (
b a
cu X
a
= ,
T
b
P C S ] [ = pentru care K
a

= 1 i
T
b
k k k K ] , , [
3 2 1
= , care este o partiie special, deoarece F
a
Q
a
= 0, vectorul
strilor auxiliare va fi:
b a
C z + = cu
1
=
a b
K K C . Rezult:

(
(
(
+
+
+
=
(
(
(
=
P X k
C X k
S X k
z
z
z
z
3
2
1
3
2
1
(5.103)

Dinamicile acestor variabile vor fi:

in
F z D t z + =
1 1
) ( & ,
in
Q z D t z + =
2 2
) ( & ,
out
Q z D t z =
3 3
) ( & (5.104)

Se observ c aceste dinamici sunt independente de coeficienii k
1
, k
2
, k
3
,
ceea ce conduce la satisfacerea condiiei (C5.4).
Vom testa acum realizarea condiiei (C5.5). Pentru aceasta, presupunem mai
nti c singura variabil de stare msurabil on-line este S =
1
. Atunci, din
dinamica (5.102b) a lui S rezult c termenul cineticilor ) , (
2 1 1
H K este:

= X k H K
1 2 1 1
) , (

(5.105)

Utiliznd prima component a vectorului auxiliar z, adic S X k z + =
1 1
, relaia
anterioar se poate rescrie sub forma:
157
= ) ( ) , (
1 2 1 1
z S H K (5.106)

rezultnd
1 1
) , ( z S z = .

Observaia 5.6. Deoarece termenul cineticilor nu depinde explicit de toate
componentele necunoscute (n cazul de fa
T
P C X ] [
2
= ), pentru a obine relaia
(5.106) nu a fost necesar inversarea unei matrice C
2
corespunztoare variabilelor
2
. Aceeai argumentaie poate fi folosit dac componenta
1
este C sau P.

Se va observa c, n fiecare situaie, dinamica variabilei msurabile
1
(care
poate fi S, C, P) se poate scrie sub forma:

1 1 1 1 1
) ( Q F D z + =
&
(5.107)

dar cu o variabil de stare
1
diferit i cu valori corespunztoare pentru
1 1
, , Q F z ,
depinznd de componentele msurate on-line, conform urmtorului tabel:

1
z F
1
Q
1
---------------------------------------------------------------------
S S + k
1
X F
in
0
C C + k
2
X Q
in
0
P P k
3
X 0 Q
out

Dinamica variabilei scalare z din (5.107) este dat de urmtoarea ecuaie:

1 1
Q F z D z + = & (5.108)

unde z poate fi z
1
, z
2
sau z
3
, iar F
1
i Q
1
sunt cele din tabelul de mai sus.
Se observ c ecuaiile (5.99) i (5.100) sunt independente de coeficienii de
producie k
1
, k
2
, k
3
.
Condiia (C5.5) este deci ndeplinit i aceste ecuaii pot fi utilizate pentru
estimarea vitezei specifice de reacie, independent de k
1
, k
2
, k
3
din msurtorile
oricreia dintre componentele S, C sau P.
Ecuaiile estimatorului parametrilor bazat pe observer de stare vor fi:

)
(
) (
1 1 1 1
+ + = Q F z D
t d
t z d
(5.109a)
)
) (
) (
1 1 1 1 1 1 1
1
+ + =
Q F D z
t d
t d
(5.109b)
)
( ) (
) (
1 1 1 1
=
z
t d
t d
(5.109c)

unde
1
, i
1
sunt parametri de proiectare, adic numere scalare pozitive.



158
Exemplul 5.7. Estimarea vitezelor specifice de reacie n procesul de
fermentaie anaerob. n acest exemplu vom arta c existena unei partiii speciale
nu este suficient pentru estimarea vitezelor specifice de reacie independent de
coeficienii de producie considerai necunoscui. Pentru aceasta, considerm
procesul simplificat (4.40) al fermentaiei anaerobe pentru care sunt evideniate
vitezele specifice de reacie, sub forma:

(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
0
0
0
0
0
1 0
0 1
0
1
2
2
1
1
2
1
2 2
1 1
2 3
1
2
2
1
1
F
X
S
X
S
D
X S
X S
k k
k
X
S
X
S
t d
d
(5.110)
de unde
(
(
(
(
=
2
2
1
1
X
S
X
S
,
(
(
(
(
=
1 0
0 1
0
2 3
1
k k
k
K ,
(
=
2 2
1 1
0
0
X S
X S
G ,
(
(
(
(
=
0
0
0
1
F
F ,
(
(
(
(
=
0
0
0
0
Q .

Pentru acest proces, ne punem problema estimrii on-line a vitezelor
specifice de reacie
1
i
2
, considerate necunoscute, independent de coeficienii
de producie, k
1
, k
2
i k
3
considerai de asemenea necunoscui.
Presupunem c concentraiile S
1
i S
2
ale celor dou substraturi sunt
msurabile on-line. ntruct matricea K are rangul p = 2, o partiie de stare
admisibil pentru acest proces este:

(
=
2
1
X
X
a
,
(
=
2
1
S
S
b

care corespunde unei partiii speciale. Pentru partiia de stare aleas rezult:

(
=
1 0
0 1
a
K ,
(
=
2 3
1
0
k k
k
K
b

Aceast partiie determin urmtoarea transformare de stare:

b a
C z + = cu
(
= =

2 3
1 1
0
k k
k
K K C
a b

sau
(
+ +
+
=
(
+
(
=
(
=
2 2 2 1 3
1 1 1
2
1
2
1
2 3
1
2
1
0
S X k X k
S X k
S
S
X
X
k k
k
z
z
z
Dinamica lui z este:

b b
Q F z D z + = &
159
cu
(
=
0
1
F
F
b
i
(
=
0
0
b
Q

tiind c
T
S S ] [
2 1 1
= i
T
X X ] [
2 1 2
= , pentru care:

(
=
2 3
1
1
0
k k
k
K ,
(
=
1 0
0 1
2
K

din relaia
2 2 1 1
+ = C C z , unde dim(C
1
) = (2 2) i dim(C
2
) = (2 2), rezult:

(
=
1 0
0 1
1
C ,
(
=
2 3
1
2
0
k k
k
C .

Variabilele nemsurabile sunt obinute din relaia: ) (
1 1
1
2 2
=

C z C , unde
(
2 2 1 3
1 1
2
/ 1 ) /(
0 / 1
k k k k
k
C sau, dezvoltat:

( )
(
+

=
(
=
(
) )( / 1 ( ) ( ) /(
) )( / 1 (
/ 1 ) /(
0 / 1
2 2 2 1 1 2 1 3
1 1 1
2 2
1 1
2 2 1 3
1
2
1
S z k S z k k k
S z k
S z
S z
k k k k
k
X
X
(5.111)

nlocuind elementele X
1
i X
2
cu expresiile lor anterioare (5.101), matricea

(
= =
2 2
1 1
2 3
1
1 1
0
0 0
) ( ) (
X S
X S
k k
k
G K H K
devine:
( ) ( )
(
=
) )( / 1 ( ) ( ) /( 0
0 ) ( ) / 1 ( 0
) , (
2 2 2 1 1 2 1 3 2
1 1 1 1
2 3
1
1 1
S z k S z k k k S
S z S k
k k
k
z H K
( )
(
=
) ( ) )( / ( ) ( ) / (
0 ) (
2 2 1 1 1 3 2 1 1 1 1 3
1 1 1
z S z S k k S S z S k k
S z S
(5.112)

Din expresia (5.112) a acestei matrice se observ c dinamica variabilelor
T
S S ] [
2 1 1
= nu devine independent de coeficienii de producie cu
transformarea de stare aleas mai sus. Din aceast cauz, pentru estimarea on-line a
parametrilor
1
i
2
utiliznd unul din algoritmii prezentai n paragraful
anterior, este necesar cunoaterea coeficienilor k
1
i k
3
(nu i k
2
). Mai exact viteza
specific
1
poate fi estimat independent de coeficienii de producie, n timp ce
estimarea lui
2
cu transformarea de mai sus necesit cunoaterea raportului k
3
/k
1

(care, de fapt, este coeficientul de transformare a lui S
1
n S
2
, adic de transformare
a substratului organic n acetat).



160
5.4. Estimarea combinat a coeficienilor de producie i a
vitezelor specifice de reacie

n acest paragraf vom analiza problema estimrii vitezelor specifice de
reacie n situaia n care toi coeficienii de producie sunt necunoscui. Vom
examina posibilitatea estimrii on-line simultane att a vitezelor specifice de
reacie, ct i a coeficienilor de producie, fie din msurtorile tuturor variabilelor
de stare, fie din msurtorile numai a unei pri a variabilelor de stare.

5.4.1. Cazul cnd se msoar toate variabilele de stare

Considerm un proces biotehnologic descris prin modelul general de stare:

Q F D KG t + = ) ( ) ( ) (
&

(5.113)

pentru care presupunem c:
(C5.6) Toate variabile de stare ale vectorului sunt complet cunoscute;
(C5.7) Viteza de diluie D, fluxurile de alimentare F i fluxurile gazelor care se
degaj Q sunt cunoscute (msurabile on-line);
(C5.8) Coeficienii de producie (matricea K) i vitezele specifice de reacie
sunt necunoscute.
n aceste condiii ne punem problema gsirii unui estimator adecvat pentru
estimarea elementelor lui K i .
Reamintim c pentru modelul (5.113), n = ) dim( , iar m = ) dim( . De
asemenea, precizm c, matricea K conine n mod necesar m elemente nenule care
pot fi liber alese i a cror valoare este de obicei 1 (se obin prin normalizarea
ecuaiilor modelului, vezi capitolul 2).
Dac notm cu
j
n numrul componentelor coninute n reacia cu indicele j,
este uor de vzut c numrul total M al coeficienilor de producie necunoscui din
matricea K (elemente pe care le vom nota cu k
1
, k
2
, ... , k
M
) este:

=
=
m
j
j
n M
1
) 1 (

(5.114)

Mai mult, tim c fiecare ecuaie conine cte un parametru
j
, j = 1, ... , m,
necunoscut. Atunci, numrul total al elementelor necunoscute ale modelului
(5.113) va fi:

=
= +
m
j
j
n M m
1
(5.115)

Datorit structurii sale particulare, vectorul ) ( ) ( KG din modelul (5.113)
poate fi scris sub o form liniar-regresiv astfel [Bas90]:
161
=

) ( ) ( ) ( KG (5.116)

unde ) ( este o matrice cu dimensiunea (n (m+M)) ale crei elemente sunt
combinaii multiliniare cunoscute ale variabilelor de stare, iar este vectorul
parametrilor necunoscui. ) ( reprezint matricea regresorilor. Elementele lui
T
M m
] , , [
1 +
= K sunt combinaii biliniare ale parametrilor necunoscui k
i
(i = 1,
2, ... , M) i vitezelor
j
(j = 1, 2, ... , m).
Formal, vectorul parametrilor se poate exprima prin:

) , ( k f = (5.117)

Un caz important apare n situaia n care funcia ) ( f din (5.117) este
inversabil, caz n care i k pot fi determinai univoc din prin relaia:

) (
1
=
(

f
k

(5.118)

Avnd n vedere relaia (5.116), ecuaia modelului (5.113) se rescrie sub
forma:

Q F D t + = ) ( ) (
&

(5.119)

Deoarece parametrul intr liniar n expresia (5.119), o soluie natural
pentru estimarea acestuia const n utilizarea unor algoritmi similari celor din
paragraful anterior, din care apoi se determin i k prin intermediul relaiei
(5.118). Astfel, algoritmii pentru estimarea parametrului se scriu sub forma:
Estimator al parametrilor bazat pe observer de stare
)
) (
) (
+ =
Q F D
t d
t d
(5.120a)
)
( ) (
) (
T
t d
t d
(5.120b)
)
1
=
(

f
k
(5.120c)

Estimator al parametrilor liniar-regresiv

) ( ) ( + =
T T
t
&
(5.121a)
Q F I D t
n
+ + = ) ( ) (
0 0
&
(5.121b)
)
(
) (
0
=
T T
t d
t d
(5.121c)

Estimarea combinat a coeficienilor de producie i a vitezelor specifice de reacie


162
+ =
T
t d
t d ) (
, 0 ) 0 ( > (5.121d)
)
1
=
(

f
k
(5.121e)

Exemplul 5.8. Considerm procesul creterii microbiene simple a crui
dinamic este dat de:

(
+
(
=
(
in
F S
X
D
SX
SX
k S
X
t d
d 0
0
0 1
1

(5.122)

unde este viteza specific de cretere. Considerm ca elemente necunoscute ale
procesului parametrul i coeficientul k
1
. Rezult c, pentru acest proces,
numrul parametrilor necunoscui m = 1, iar numrul coeficienilor de producie
necunoscui, M = 1. Deci, vectorul parametrilor necunoscui va fi de forma:

) , (
1
1 2
1
k f
k
=
(
=
(
=

(5.123)

Modelul dinamic al acestui proces se poate rescrie sub forma:
(
+
(
=
(
in
F S
X
D
k SX
SX
S
X
t d
d 0
0
0
1

cu
(
=
SX
SX
0
0
) ( . Funcia ) ( f din (5.123) este inversabil, astfel:

(

= =
(

1 2
1 1
1
/
) ( f
k
(5.124)

Dac matricele i din ecuaiile (5.120a) i (5.120b) vor fi alese
diagonale, atunci particulariznd ecuaiile (5.120), estimatorul parametrilor bazat
pe observer de stare se va scrie sub forma:

)
) (
1 1
X X X D SX
t d
t X d
+ =

(5.125a)

)
) (
2 2
S S F S D SX
t d
t S d
in
+ + =

(5.125b)
)
(
) (
1
1
X X SX
t d
t d
=
(5.125c)
)
(
) (
2
2
S S SX
t d
t d
=
(5.125d)
163
de unde:

1
= ,
1 2 1
/

= k (5.125g)

5.4.2. Cazul cnd variabilele de stare sunt parial msurabile

Vom prezenta acum problema estimrii combinate a coeficienilor de
producie i a vitezelor specifice de reacie n situaia n care sunt msurabile on-
line numai o parte a variabilelor de stare. Atunci, pentru bioprocesul (5.113)
considerm c [Bas90], [Pet97c]:
(C5.9). Submulimea variabilelor de stare msurabile va fi notat cu
1

(dim(
1
) = q), iar submulimea rmas se noteaz cu
2
(dim(
2
) = (n-q)) astfel
nct ) , (
2 1
este o partiie de stare a lui care induce pe elementele K, F, Q
partiiile similare: ) , (
2 1
K K , ) , (
2 1
F F , ) , (
2 1
Q Q .
(C5.10). Exist o partiie de stare special i un vector al strilor auxiliare z,
definit prin

b a
C z + =
2 2 1 1
+ = C C

(5.126)

unde C

este soluia unic a ecuaiei matriceale 0 = +
b a
K K C , iar C
1
i C
2
sunt
matrice de dimensiuni corespunztoare, vector a crui dinamic:

) ( ) (
b b
Q F z D t z + = &

(5.127)

este independent de coeficienii de producie.
(C5.11). Matricea C
2
din (5.126) este inversabil la stnga.
n aceste ipoteze i, avnd n vedere c din (5.126) variabilele nemsurabile
2
se exprim sub forma ) (
1 1 2 2
z C z C =
+
, modelul general de stare al unui
bioproces descris prin:
Q F D G K t + = ) , ( ) (
2 1
&

este echivalent cu:

1 1 1 1 1 2 1 1 1
)) ( , ( ) ( Q F D z C z C G K t + =
+
&
(5.128a)

) ( ) (
b b
Q F z D t z + = &

(5.128b)

Acum, la fel ca i n paragraful anterior, n relaia (5.120a) termenul
cineticilor strilor msurabile,
+
)) ( , (
1 1 2 1 1
z C z C G K se poate rescrie sub forma:

=

+
) , ( )) ( , (
1 1 1 2 1 1
z z C z C G K (5.129)

unde ) , (
1
z este matricea regresorilor, iar este vectorul elementelor complet
necunoscute.



164
Structurile lui ) , (
1
z i sunt totui diferite fa de cele date de relaia
(5.116). Astfel, ) , (
1
z este acum o matrice ale crei elemente sunt combinaii
polinomiale cunoscute ale strilor msurabile
1
i strilor auxiliare z, iar este
un vector ale crui elemente sunt combinaii polinomiale ale unor coeficieni k
i

necunoscui i parametri
j
. Vectorul poate fi exprimat formal prin:

) , ( k f =

(5.130)

Este posibil ca funcia ) ( f din (5.130) s nu fie ntotdeauna inversabil, sau
complet inversabil. n aceast situaie, spre deosebire de cazul anterior, nseamn
c numai anumii coeficieni k
i
i anumii parametri
j
pot fi refcui din .
Cu reparametrizarea (5.129), modelul (5.128) se rescrie sub forma:

1 1 1 1 1
) , ( ) ( Q F D z t + =
&

(5.131a)

) ( ) (
b b
Q F z D t z + = &

(5.131b)

) , ( k f =

(5.131c)

Avnd n vedere discuiile anterioare, soluia problemei de estimare este
imediat: este suficient s combinm un estimator al parametrilor pentru cu un
observer asimptotic pentru z. Obinem astfel un estimator al parametrilor bazat pe
observer de stare, de forma:

b b
Q F z D
t d
t z d
+ =
) (
(5.132a)
)
) , (
) (
1 1 1 1 1 1 1
1
+ =
Q F D z
t d
t d
(5.132b)
)
( ) , (
) (
1 1 1
=
z
t d
t d
T
(5.132c)

Exemplul 5.9. Considerm procesul creterii microbiene simple a crui
dinamic dat de (5.122) se rescrie sub forma:

(
+
(
=
(
in
F S
X
D
k SX
SX
S
X
t d
d 0
0
0
1

(5.133)

unde reprezint viteza specific de cretere, pentru care
T
S X ] [ = ,
T
k K ] , 1 [
1
= , F = [0, F
in
]
T
, Q = [0, 0]
T
.
Presupunem c numai concentraia X a biomasei este msurabil on-line.
Deci, X =
1
, rezultnd S =
2
. n aceste condiii, ne punem problema estimrii
coeficientului k
1
i a vitezei specifice , elemente presupuse necunoscute. Pentru
165
acest proces, o partiie special va fi dat de X
a
= , S
b
= , pentru care K
a

= 1 i
K
b
= -k
1
. Rezult c variabila auxiliar z va fi dat de:

S X k K K C z
b a a b b a
+ = + = + =

1
1

(5.134)

a crei dinamic este dat de:

in
F z D t z + = ) ( &

Din S X k C C z + + =
1 2 2 1 1
, se obine: C
1
= k
1
i C
2
= 1. Din relaia
(5.134), se observ c variabila nemsurabil S se poate exprima prin S = z k
1
X,
nct modelul dinamic (5.133) este echivalent cu:

X D
k
X zX t X
(
=
1
2
] [ ) (
&

in
F z D t z + = ) ( &

Utiliznd notaiile =
1
i =
1 2
k , modelul anterior devine:

X D X zX t X
(
=
2
1 2
] [ ) (
&
(5.135a)

in
F z D t z + = ) ( &

(5.135b)

Din modelul (5.135) se observ c, n acest exemplu, vectorul parametrilor
reprezentat formal prin ) , ( k f = este identic cu cel care a fost obinut cnd att
S, ct i X erau msurabile (Exemplul 5.8). Precizm, de asemenea, c funcia ) ( f
este inversabil.
Din (5.135a), rezult c matricea regresorilor este:

] [ ) , ( ) , (
2
1
X zX z X z = = (5.136)

Exemplul 5.10. Considerm procesul de fermentaie anaerob descris prin
modelul simplificat (5.110) din Exemplul 5.7 dat de:

(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
0
0
0
0
0
1 0
0 1
0
1
2
2
1
1
2
1
2 2
1 1
2 3
1
2
2
1
1
F
X
S
X
S
D
X S
X S
k k
k
X
S
X
S
t d
d
(5.137a)

(
(
(
(
=
2
2
1
1
X
S
X
S
,
(
(
(
(
=
1 0
0 1
0
2 3
1
k k
k
K (5.137b)



166
unde
1
i
2
sunt vitezele specifice de reacie.
Considerm c numai substraturile S
1
i S
2
sunt msurabile on-line, adic:

T
S S ] [
2 1 1
= rezultnd
T
X X ] [
2 1 2
= (5.138)

n aceste condiii, ne punem problema estimrii att a vitezelor specifice
1

i
2
ct i a coeficienilor k
1
, k
2
i k
3
, elemente presupuse necunoscute.
ntruct matricea K are rangul p = 2, o partiie special pentru acest proces
este:
(
=
2
1
X
X
a
,
(
=
2
1
S
S
b

pentru care
(
=
1 0
0 1
a
K , iar
(
=
2 3
1
0
k k
k
K
b
.

Vectorul strilor auxiliare z (dim(z) = 2) este dat de:

b a
C z + = cu
(
= =

2 3
1 1
0
k k
k
K K C
a b

Se obine:

(
+ +
+
=
(
+
(
=
(
=
2 2 2 1 3
1 1 1
2
1
2
1
2 3
1
2
1
0
S X k X k
S X k
S
S
X
X
k k
k
z
z
z

n funcie de
T
S S ] [
2 1 1
= i
T
X X ] [
2 1 2
= , vectorul z se poate rescrie sub
forma:
2 2 1 1
+ = C C z , unde dim(C
1
) = (2 2) i dim(C
2
) = (2 2). Utiliznd
expresia lui z se obine c:

(
=
1 0
0 1
1
C ,
(
=
2 3
1
2
0
k k
k
C . (5.139)

Dinamica lui z este independent att de coeficienii de producie k
i
(i = 1, 2,
3), ct i de vitezele specifice de reacie
j
(j = 1, 2), astfel:

in
F z D t z + =
1 1
) ( & ;
2 2
) ( z D t z = &

Cum matricea C
2
din (5.139) este ptratic i det(C
2
) = k
1
k
2
0, rezult c
variabilele nemsurabile
2
pot fi exprimate sub forma:

(
= =
(
=

2 2
1 1
1 3
2
2 1
1 1
1
2
2
1
2
0 1
) (
S z
S z
k k
k
k k
C z C
X
X

sau
167
) (
1
1 1
1
1
S z
k
X = (5.140a)
) (
1
) (
2 2
2
1 1
2 1
3
2
S z
k
S z
k k
k
X + = (5.140b)

Cu aceste expresii, dinamicile variabilelor msurabile S
1
i S
2
, date de:

in
F S D k X S t S + =
1 1 1 1 1 1
) (
&

2 2 2 2 2 1 3 1 1 2
) ( S D k X S k X S t S =
&

devin:

in
F S D S z S t S + =
1 1 1 1 1 1
) ( ) (
&
(5.141a)

2 2 1 1
1
3
2 2 2 1
1
3
1 1 1 2
) ( ) ( ) ( S D S z
k
k
S z S
k
k
S z S t S
|
|
.
|
\
|
+ =
&
(5.141b)
Notnd

T
T
k
k
k
k
(
= =
2
1
3
2 1
1
3
1 4 3 2 1
] [ (5.142)

vectorul parametrilor necunoscui, din (5.141) obinem:

(
=
) ( ) ( ) ( 0
0 0 0 ) (
) , (
1 1 2 2 2 2 1 1 1
1 1 1
1
z S S z S S z S S
z S S
z (5.143)

Observm c acum, noul model (5.141) este "subparametrizat", n sensul c
el conine numai 4 parametri
1
,
2
,
3
,
4
, dei sistemul iniial (5.137) conine 5
parametri necunoscui:
1
,
2
, k
1
, k
2
, k
3
. Din aceast cauz, aa cum se observ
din (5.142), din nu este posibil determinarea tuturor elementelor
j
i k
i
, sau,
altfel spus, funcia ) ( f din ) , ( k f = nu este inversabil.
Pe de alt parte, dac se consider c strile msurabile, respectiv
nemsurabile sunt:

T
X X ] [
2 1 1
= ;
T
S S ] [
2 1 2
= (5.144)

pentru aceeai partiie ) , (
b a
de mai sus se va obine:

(
=
2 3
1
1
0
k k
k
C ;
(
=
1 0
0 1
2
C (5.145)

Variabilele nemsurabile vor fi date de:

(
+

=
(
= =
(
=

2 2 1 3 2
1 1 1
2
1
2 3
1
2
1
1 1
1
2
2
1
2
0
) (
X k X k z
X k z
X
X
k k
k
z
z
C z C
S
S
(5.146)



168
Dinamicile variabilelor msurabile vor fi date de:

(
(
(
(
(
(
(
=
(
2
1
2 2
2 3
2
1 1
1
2
2 2 1 2 2
2
1 1 1
2
1
0 0
0 0 0
X
X
D
k
k
k
X X X z X
X z X
X
X
t d
d
(5.147)
din care obinem:

(
=
2
2 2 1 2 2
2
1 1 1
1
0 0
0 0 0
) , (
X X X z X
X z X
z (5.148)

T T
k k k ] [ ] [
2 2 2 3 2 1 1 1 5 4 3 2 1
= = (5.149)

Evident, funcia ) ( f din ) , ( k f = este complet inversabil, conducnd la:

1 1
= ,
1 2 1
/ = k ,
3 2
= ,
3 4 3
/ = k ,
3 5 2
/ = k

Observaiile 5.7.
(i). Modelul echivalent (5.131) a fost obinut cu condiia ca matricea C
2
s
fie inversabil la stnga. Exist totui, situaii particulare n care un model
corespunztor de forma (5.131) poate fi obinut chiar dac matricea C
2
nu este
inversabil la stnga. Aceste aspecte au fost deja discutate n paragraful 5.3.4.
(ii). Ca i n paragraful 5.3.2, convergena estimatoarelor parametrilor
prezentate mai sus este asigurat numai dac matricea regresorilor ) ( sau
) , (
1
z este de tip excitaie persistent. Aceast condiie este uor de ndeplinit
atunci cnd coeficienii de producie sunt cunoscui, dar problema este mult mai
dificil cnd coeficienii de producie sunt necunoscui. Actualmente, problema
obinerii unor condiii (experimentale) suficiente pentru asigurarea persistenei
regresorilor n sistemele neliniare, n general, i n domeniul sistemelor
biotehnologice, n particular, este nc o problem deschis, pentru care sunt
valabile doar rezultate pariale i limitate. De exemplu, se poate arta c
urmtoarele condiii sunt suficiente pentru a garanta c regresorul (5.136) din
Exemplul 5.9 este de tip excitaie persistent [Bas90]:
(C5.12). Viteza de diluie D este pozitiv i constant: 0 < D = constant.
(C5.13). Concentraia substratului influent S
in
este un semnal tip excitaie
persistent de ordinul 2, continuu pe poriuni i mrginit, conform relaiilor:

max
min 1
max 2
2 0 S S D
in

<

unde
min 1

i
max 2

sunt respectiv marginile inferioar i superioar ale lui
1
i
2
astfel nct 2
max 2

min 1
[Bas90].

169
5.5. Estimator al parametrilor bazat pe tehnica "high gain"

5.5.1. Proiectarea observerului high-gain
Cu cele dou tipuri de estimatoare ale parametrilor prezentate n subcapitolul
5.3 se obin rezultate bune, aprnd totui probleme la implementarea lor practic,
care necesit calibrarea unui numr mare de parametri de acordare. Observerele tip
"high gain" sunt asemntoare ca structur cu estimatoarele bazate pe observer de
stare, dar sunt mai simple i mai robuste, necesitnd calibrarea unui singur
parametru, indiferent de numrul de reacii i de compui.
Vom considera n continuare modelul dinamic general al bioreactorului
(2.43) scris sub forma (5.23):
Q F D t KH t + = )) ( ( ) ( ) (
&
(5.150)
unde vectorul vitezelor de reacie este factorizat sub forma (5.22) ntr-un produs
dintre matricea ) ( r m -dimensional ) ( H cu elemente funcii cunoscute i
vectorul r-dimensional ) (t cu elemente funcii necunoscute, acest vector
modelnd de fapt cineticile necunoscute ale bioprocesului.
Vom presupune c sunt respectate ipotezele (C5.1) - (C5.3) din subcapitolul
5.3. Facem supoziia suplimentar c matricea coeficienilor de producie K ,
) ( m n - dimensional, are rang maxim, adic m K rang = ) ( .
Observaia 5.8. Aceast ipotez este generic n cazul bioproceselor. Exist
totui situaii n care matricea K nu este inversabil la stnga. Aceste cazuri apar de
exemplu atunci cnd numrul parametrilor necunoscui este mai mare dect
numrul variabilelor de stare. n aceste situaii particulare, estimatorul parametrilor
propus n acest paragraf nu se poate implementa.
Deoarece K are rang maxim, putem considera o partiie a matricei
coeficienilor de producie ) , (
b a
K K , unde
a
K este o matrice arbitrar, de rang
maxim m K rang
a
= ) ( i de dimensiune ) ( m m . Aceast factorizare a matricei de
producie K induce partiii corespunztoare ale strii i ale vectorilor F i Q .
Modelul (5.150) poate fi atunci scris sub forma:

a a a b a a a
Q F D t H K t + = ) ( ) , ( ) (
&
(5.151)

b b b b a b b
Q F D t H K t + = ) ( ) , ( ) (
&
(5.152)

Notm ) ( ) ( t t
b
N
= , vector cunoscut (msurat) (ipoteza C5.3), i considerm
urmtorul sistem:

a a a a a a
Q F D t H K t + = ) ( ) , ( ) (
&
(5.153)
) ( ) ( t g t = & (5.154)

a
y = (5.155)

Estimator al parametrilor bazat pe tehnica high gain


170
n care ) (t g este o funcie necunoscut dar mrginit care poate depinde de ,
a
,
de intrare, de zgomotul de pe msur. Ipoteza de mrginire a dinamicii cineticilor
de reacie este o ipotez confirmat de practic.
Sistemul (5.153)-(5.155) se ncadreaz n clasa general de sisteme neliniare
[Far98]:

)) ( ), ( ), ( ( ) ( )) ( ), ( (
1 1 2 1 1
t t z t u b t z t t z F z + = & (5.156)
) ( )) ( ), ( ), ( (
1 2 2
t g t t z t u b z + = & (5.157)
) ( ) (
1
t z t y = (5.158)

unde z este starea 2n-dimensional, | |
p n n T T T
u z z z z z = , , ,
2 1
2
2 1
este
intrarea i y este ieirea. Funcia F este o matrice ) ( n n -dimensional cu
elemente funcii scalare reale de clas ) 1 ( q C
q
n raport cu argumentele lor.

Propoziia 5.2. [Far98]. Dac 0 ) ( = t g , sistemul (5.156) - (5.158) admite un
observer exponenial dac sistemul:

( ) ) ( )) ( ), ( (
2 1
t x t t y f t x = & (5.159)
0 ) (
2
= t x& (5.160)
) ( ) (
1
t x t y = (5.161)

este uniform complet observabil, cu
n
x x
2 1
, .

Observaia 5.9. Problema care se pune este legat de modul de obinere a
amplificrii observerului, care n general se determin prin rezolvarea unor ecuaii
difereniale de tip Ricatti sau Liapunov [Dez92], [Gau94]. Estimatorul bazat pe
tehnica "high gain" prezentat n continuare are avantajul unei proiectri simple a
amplificrii, ne-fiind necesar rezolvarea unor ecuaii difereniale [Gau92],
[Dez93].
Sistemul (5.156) - (5.158) se poate scrie compact astfel:

) (
~
)) ( ), ( ), ( ( ) ( )) ( ), ( (
~
) (
1 1
t g t t z t u B t z t t z F t z + + = & (5.162)
) ( ) ( t Cz t y = (5.163)

unde
(

=
0 0
) , ( 0
) , (
~
1
1
z F
z F ,
(
=
) , , (
) , , (
) , , (
1 2
1 1
1
z u b
z u b
z u B ,
(
=
) (
0
) (
~
t g
t g , | | 0
n
I C = .

Facem urmtoarele ipoteze suplimentare:
(C5.14) Exist
2 1 2 1
0 , , < astfel nct 0 , t x
n
:

n
T
n
I x F x F I
2
2
2
1
) , ( ) , ( .

(C5.15) Funcia ) (t g este mrginit.
171
(C5.16) Funcia ) (t i derivata acesteia n raport cu timpul sunt mrginite.
(C5.17) Funcia B este global Lipschitzian n raport cu
1
z i uniform local
n raport cu u i :

u > > , 0 , 0 ,
3 2 1
cu ,
1
u cu
n
z
1 2
, :
( )
3 1
1
, , <
z u
z
B

(C5.18) Funcia F este global Lipschitzian n raport cu
1
z i uniform local
n raport cu .
n aceste condiii, fie sistemul:

) ( ) , ( ) , , ( ) , (
~
1
1
1
1 1
y z C C S z z u B z z F
dt
z d
T
+ =

(5.164)

n care: | |
n T T T
z z z
2
2 1
= ; u i y sunt intrarea, respectiv ieirea sistemului
(5.162), (5.163); matricea
(
=
) , ( 0
0
) , (
1
1
z F
I
z
n
;
S este o matrice simetric,

pozitiv definit, unic, care satisface ecuaia algebric Liapunov:

0 = + +

C C S S S
T T
(5.165)
unde
(
=
0 0
0
n
I
i 0 > este un parametru.
Atunci poate fi formulat urmtoarea teorem:

Teorema 5.3. [Far98]: Fie sistemul (5.162), (5.163) care satisface ipotezele
(C5.14)-(C5.18). Atunci,
u M > > > > > >

, 0 , 0 , 0 , , 0 , 0
0 0
cu
n
z u
2
) 0 ( , || ||

avem:
+

M z z e t z t z
t
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( (5.166)

unde u este o comand admisibil,
|| || u este marginea sa superioar, ) (t z este

traiectoria lui (5.162), (5.163) asociat intrrii u , ) ( t z este orice traiectorie a
sistemului (5.164) i este marginea superioar a lui || || g . Mai mult, avem
=

lim i 0 lim =

M .
n cazul n care 0 ) ( = t g , estimatorul (5.164) are o convergen exponenial
a erorii de estimare ) ( ) ( ) ( t z t z t = . n caz contrar, conform Teoremei 5.3 eroarea
de estimare ) (t poate fi fcut orict de mic prin alegerea unei valori suficient de
mari pentru amplificarea .



172
Amplificarea estimatorului (5.164) se obine din ecuaia Liapunov algebric
(5.165). Soluia acestei ecuaii este:

(
(
(
n n
n n
I I
I I
S
3 2
2
2 1
1 1
(5.167)

i din (5.164), pentru amplificarea estimatorului, obinem expresia:

(
) , (
2
) , (
1
1 2
1
1
1
z F
I
C S z
n T
(5.168)

Din (5.164) i (5.168), ecuaiile estimatorului se pot scrie desfurat sub
forma:
) ( 2 ) , , ( ) , (
1 1 1 1 2 1
1
z z z u b z z F
dt
z d
+ = (5.169)
) ( ) , (
1 1 1
1 2 2
z z z F
dt
z d
=

(5.170)

Se observ c ecuaiile estimatorului sunt simple i c acordarea amplificrii
se poate realiza acionnd asupra unui singur parametru de proiectare: .
Deoarece sistemul (5.153)-(5.155) se ncadreaz n clasa general a
sistemelor neliniare (5.156)-(5.158), estimatorul (5.169), (5.170) poate fi aplicat cu
uurin pentru modelul general care descrie dinamica bioproceselor. Trebuie
fcut totui o analiz a condiiilor de aplicabilitate a algoritmului. Pe lng
ipotezele (C5.1)-(C5.3) i pe lng condiia de rang maxim a matricei coeficienilor
de producie trebuie satisfcute i ipotezele (C5.14)-(C5.18). Datorit semnificaiei
fizice a ecuaiilor dinamice care descriu reaciile din bioreactor, ipotezele (C5.15)-
(C5.18) sunt respectate generic. n ceea ce privete inegalitatea din (C5.14),
probleme apar doar la membrul stng al acesteia, ns ipotezele fcute la modelarea
bioreactorului n capitolul 2 conduc la afirmaia c elementele diagonale ale
matricei F nu pot fi nule dect n condiiile n care n bioreactor nu se mai
desfoar reacii.
Cu aceste considerente legate de implementabilitate, pentru sistemul
factorizat (5.151), (5.152) care descrie dinamica n bioreactor putem considera
sistemul (5.153)-(5.155), pentru care ecuaiile estimatorului (5.169)-(5.170) se
scriu sub forma:

)
( 2
) ,
a a a a a a a
a
Q F D H K
dt
d
+ =
(5.171)
| | )
( ) ,
(
1
2
a a a a
H K
dt
d
=

(5.172)
173
Estimatorul bazat pe tehnica "high gain" (5.171), (5.172) este de fapt o copie
a modelului bioprocesului (ecuaia (5.171)), dar cu o corecie suplimentar i cu
nlocuirea variabilelor de stare prin estimaiile acestora. Prin urmare este un
estimator bazat pe structura unui observer de stare la care amplificarea este foarte
simpl i calibrarea const doar n alegerea unui singur parametru. Estimaiile
cineticilor sunt furnizate de ecuaia (5.172) i sunt corectate n funcie de eroarea
dintre variabilele de stare presupuse cunoscute i estimaiile acestora. Dac nu
dispunem de msurtori ale strii, ntr-o etap iniial este necesar implementarea
unui observer de stare pentru variabilele de stare utilizate.

5.5.2. Studiu de caz: Estimator high-gain pentru bioprocese anaerobe
de tratare a apelor reziduale

Vom relua Exemplul 5.4 n care se analizeaz implementarea unui estimator
bazat pe observer de stare pentru un proces de tratare a resturilor organice i apelor
reziduale cu producere de gaz metan. Schema de reacie simplificat a acestui
proces de fermentaie este dat de (5.49), iar modelul dinamic asociat schemei de
reacie este (5.50):

(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
P
in
Q
S D
P
S
X
S
X
D
r
r
k
k k
k
P
S
X
S
X
dt
d
0
0
0
0
1 0
0
0 1
2
2
1
1
2
1
4
3 2
1
2
2
1
1
(5.173)

Vectorul de stare este | |
T
P S X S X
2 2 1 1
= , unde
1
S ,
2
S ,
1
X ,
2
X , P
sunt concentraiile corespunztoare componentelor respective;
1
r i
2
r sunt
vitezele de reacie, D rata diluiei,
in
S concentraia substratului influent, iar
P
Q
debitul de gaz degajat. Matricea coeficienilor de producie este:

(
(
(
(
(
(
=
4
3 2
1
0
1 0
0
0 1
k
k k
k
K (5.174)

Pentru o reprezentare matriceal-vectorial a modelului (5.173), vitezele de
reacie, fluxurile de alimentare i de degajare a gazelor din bioreactor se scriu
compact, astfel: | |
T
r r r ) ( ) ( ) (
2 1
= , | |
T
in
DS F 0 0 0 0 = , | |
T
P
Q Q 0 0 0 0 = .
Atunci modelul bioprocesului scris compact este de tipul (2.43):

Q F D Kr + = ) (
&
(5.175)



174
Vectorul vitezelor de reacie ) ( r nglobeaz cineticile necunoscute sau
dificil de modelat ale bioprocesului. Acest vector se poate scrie sub forma:
) , ( ) ( ) ( t H r = (5.176)
unde | |
T
t t t ) , ( ) , ( ) , (
2 1
= este vectorul vitezelor specifice de reacie.
Matricea H este n acest caz:

( )
(
=
2 2
1 1
0
0
X S
X S
H (5.177)

Atunci modelul (5.175) poate fi scris sub forma:

Q F D t KH + = ) , ( ) (
&
(5.178)

Acest model poate fi utilizat pentru sinteza estimatorului parametrilor
) ( ), (
2 1
t t atunci cnd acetia sunt necunoscui. Dac exist informaii
suplimentare referitoare la structura cineticelor de reacie, atunci vectorul vitezelor
de reacie se poate scrie sub alte forme care implic alte structuri pentru matricea
H . De exemplu, se poate considera dependena cineticilor de vitezele specifice de
cretere:
| |
T
X X r
2 2 1 1
) ( ) ( ) ( = (5.179)
unde ) ( ), (
2 1
sunt vitezele specifice de cretere. n aceast situaie, matricea
H va avea forma:

(
=
2
1
0
0
) (
X
X
H (5.180)
Modelul (5.175) se scrie n acest caz astfel:
Q F D t KH + = ) , ( ) (
&
(5.181)

Modelele (5.178) sau (5.181) pot fi scrise unificat sub forma (5.150):

Q F D t KH + = ) ( ) (
&
(5.182)

n care ) (t este vectorul parametrilor necunoscui ) (t sau ) (t , iar matricea H
are expresia (5.177) sau (5.180).
Din expresia matricei K se observ c aceasta este de rang maxim. Exist
mai multe posibiliti de factorizare a acestei matrice. Pentru simplitatea calculelor
putem alege:

(
=
1 0
0 1
a
K (5.183)

ceea ce determin urmtoarele partiii:
175
. 0
0
;
0
0
;
0
0 ;
0
0
;
0
0
; ;
4
3 2
1
1
2
1
2
1
(
(
=
(
=
(
(
=
(
=
(
(
=
(
(
=
(
=
P
b a
in
b a
b b a
Q
Q Q
DS
F F
k
k k
k
K
P
S
S
X
X

Pentru aceast factorizare, innd cont de modelele (5.178), (5.181) putem
proiecta i implementa dou estimatoare ale parametrilor:
(i) un estimator pentru estimarea on-line a vitezelor specifice de cretere
) ( ) ( t t = : modelul (5.179), (5.180), (5.181);
(ii) un estimator pentru estimarea on-line a vitezelor specifice de reacie
) ( ) ( t t = : modelul (5.176), (5.177), (5.178).
Atunci, din (5.179), (5.181), (5.171), (5.172), cu matricea H din (5.180), i
cu factorizarea (5.183), ecuaiile detaliate ale estimatorului (i) sunt [Sel97c]:

(
(

(
(
(
(
=
(
(
2 2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
0
0
1 0
0 1
X X
X X
X
X
D
X
X
X
X
dt
d
(5.184)

(
(
(
(
(
(
=
(

2 2
1 1
1
2
1 2
2
1
0
0
1 0
0 1
X X
X X
X
X
dt
d
(5.185)

Se observ c, pentru estimarea vitezelor specifice de cretere, estimatorul
(5.184), (5.185) necesit msurarea doar a concentraiilor
1
X i
2
X .
Similar, din (5.176), (5.177), (5.178), (5.171) i (5.172) se pot obine
ecuaiile estimatorului (ii):

(
(

(
(
(
(
=
(
(
2 2
1 1
2
1
2
1
2 2
1 1
2
1
0
0
1 0
0 1
X X
X X
X
X
D
X S
X S
X
X
dt
d
(5.186)

(
(
(
(
(
(
=
(

2 2
1 1
1
2 2
1 1 2
2
1
0
0
1 0
0 1
X X
X X
X S
X S
dt
d
(5.187)

Estimatorul vitezelor specifice de reacie necesit msurarea variabilelor de
stare
1 2 1
, , S X X i
2
S .
Rezultatele simulrii. Simularea a fost realizat pentru datele utilizate n
Exemplul 5.4, unde a fost proiectat un estimator bazat pe observer de stare pentru
vitezele specifice de cretere
2 1
, . Evoluiile concentraiilor P S S X X , , , ,
2 1 2 1

pentru procesul de depoluare au fost prezentate n Fig.5.1 i n Fig.5.2. Pentru
simulare au fost folosite modele ale vitezelor specifice de cretere tip Monod i
Haldane (5.58), (5.59).



176
Pentru estimatorul (i) dat de ecuaiile (5.184), (5.185), obiectivul estimrii
este de a reconstitui vitezele specifice de cretere presupuse necunoscute din
msurtorile variabilelor
1
X i
2
X , "msurtori" obinute prin simulare. Pentru
estimatorul (ii) descris de ecuaiile (5.186), (5.187), trebuie estimate vitezele
specifice de reacie utiliznd msurtorile variabilelor
1 2 1
, , S X X i
2
S . Cineticile
de reacie (5.58), (5.59) sunt folosite doar pentru simulare i deci nu sunt utilizate
n procesul de proiectare a estimatoarelor.
Performanele estimatoarelor propuse au fost analizate i n condiiile
existenei unor zgomote albe aditive de 3% care apar n msurtorile lui
1
X i
2
X .
n Fig.5.9 sunt reprezentate msurtorile afectate de zgomot ale acestor
concentraii. Rata diluiei D are forma sinusoidal din Fig.5.10.
Estimrile vitezelor specifice de cretere obinute cu estimatorul (i) sunt
prezentate n Fig.5.11 i n Fig.5.12. Aceste figuri corespund simulrilor realizate
fr a considera zgomote pe msur. Fig.5.13 i Fig.5.14 arat rezultatele obinute
n cazul n care sunt utilizate msurtori afectate de zgomot. n toate figurile,
estimaiile sunt reprezentate cu linie ntrerupt, iar valorile obinute prin simulare
cu care acestea sunt comparate sunt reprezentate cu linie continu. Valoarea
amplificrii este 3 = . Trebuie fcut observaia c eroarea de estimare poate fi
micorat dac se consider o valoare mai mare a amplificrii. Problema care apare
n cazul unei valori mari a parametrului de proiectare este aceea c estimatorul
devine sensibil la zgomote. Trebuie realizat un compromis ntre o foarte bun
estimare i o rejecie a zgomotelor. Se pot compara rezultatele obinute cu cele din
Exemplul 5.4, Fig.5.3 i 5.4. Comparaia este favorabil estimatorului (i), mai ales
n condiiile n care aici a fost considerat zgomot pe msur. Mai mult, estimatorul
bazat pe observer de stare implementat n Exemplul 5.4 necesita calibrarea unui
numr de 10 ) 5 2 ( = parametri de proiectare, n timp ce estimatorul bazat pe
tehnica "high gain" necesit calibrarea unui singur parametru.

Fig.5.9. Evoluia concentraiilor
2 1
, X X afectate de zgomot
177

Fig.5.10. Evoluia vitezei de diluie D

1
i estimaia sa
1
- cazul fr zgomot pe msur

2
i estimaia sa
2



178

Fig. 5.13. Viteza specific
1
i estimaia sa
1
- cazul cu zgomot pe msur

2
i estimaia sa
2

Performanele estimatorului (ii) sunt reprezentate n Fig.5.15 i Fig.5.16, n
care apar estimaiile vitezelor specifice de reacie comparate cu valorile obinute
prin simulare n cazul fr zgomot. n Fig.5.17 i Fig.5.18 sunt prezentate evoluiile
n timp n cazul unui zgomot pe msur de 1%. Valoarea parametrului de acordare
este aceeai: 3 = . Se observ c acest estimator este mai sensibil la zgomot, dar
numai n cazul n care msurtorile au variaii mari.
Pentru a arta efectul unei valori mari a amplificrii asupra erorii de
estimare, n Fig.5.19 i Fig.5.20 sunt prezentate rezultatele obinute pentru
estimatorul (ii), cazul fr zgomot, pentru o valoare 10 = . Trebuie subliniat
faptul c dac exist zgomot, atunci o valoare mare a amplificrii poate conduce la
obinerea unor valori ale estimaiilor care nu pot fi utilizate n conducere.
179

Fig.5.15. Viteza specific de reacie
1
i estimaia
1

2
i estimaia
2

1
i estimaia sa
1



180

2
i estimaia
2

1
i estimaia sa
1
- pentru parametrul 10 =

Proiectarea i implementarea estimatoarelor tip "high gain" a presupus
cunoaterea tuturor coeficienilor matricei de producie K . n cazurile practice
exist incertitudini asupra unor coeficieni de producie. n astfel de situaii este
posibil considerarea unui produs dintre aceti coeficieni i cineticile de reacie
astfel nct s se pun n eviden o nou cinetic de reacie care poate fi estimat
utiliznd estimatoarele propuse. O alt ipotez care a fost admis se refer la
cunoaterea variabilelor de stare. n funcie de parametrii care trebuie estimai s-a
observat c este necesar doar o parte din vectorul de stare. Dup cum am precizat
n acest paragraf, dac nu exist informaii on-line despre aceste stri este necesar
proiectarea unui observer de stare corespunztor.
181

2
i estimaia sa
2
- pentru parametrul 10 =

5.5.3. Studiu de caz: Estimator high-gain pentru bioprocese aerobe
de tip noroi activat
Estimatorul high-gain poate fi utilizat i pentru estimarea cineticilor total
sau parial necunoscute ale bioprocesului de depoluare de tip noroi activat
(activated sludge) (Exemplul 2.5, paragraful 2.7.1). Acest proces biotehnologic
se desfoar ntr-un bioreactor cu recirculare i este de tip fermentaie aerob
[Doc01]. Deoarece o parte din biomas este recirculat, aceasta trebuie separat de
substrat i de produii de reacie. Timpul de recirculare introduce ntrzieri i
complic dinamica procesului. Avantajul introducerii recirculrii const n
creterea productivitii i n reducerea costurilor.
Bioprocesul se desfoar n mod uzual n dou tancuri interconectate
(Fig.2.15): un aerator (bioreactorul propriu-zis) n care se desfoar degradarea
biologic a poluanilor i un tanc de sedimentare (settler), n care se realizeaz
limpezirea lichidului, adic biomasa este separat de apa tratat. O parte din
biomas este introdus din nou n bioreactor, iar surplusul de biomas este
eliminat.
Reacia care are loc n aerator este o reacie autocatalitic aerob de cretere
microbian, care poate fi descris prin schema de reacie (2.86), simplificat prin
neglijarea dioxidului de carbon:

+
r
X C k S k
2 1
(5.188)

unde S, X i C sunt poluantul, biomasa i respectiv oxigenul dizolvat, r este viteza
de reacie, iar
1
k i
2
k sunt coeficienii de producie.



182
Dinamica ntregului proces (aerator + tanc de sedimentare) poate fi descris
prin urmtoarele ecuaii de bilan masic [Bas90], [Doc92], [Pet04x]:

X
V
F F
X
V
F F
X
X
V
F
X
V
F F
X X
Q C
V
F F
X k C
S
V
F
S
V
F F
X k S
S
W R
S
R in
R
R
R R in
in
R in
in
in R in
+
+
=
+
+
=
+
+
=
+
+
=
&
&
&
&
2
1
(5.189)

unde
in
S este concentraia substratului influent (g/l),
in
Q este debitul de alimentare
cu oxigen (g/lh),
R
X este concentraia biomasei recirculate (g/l),
R in
F F , i
W
F
sunt fluxul de substrat influent, fluxul de biomas recirculat i respectiv fluxul de
poluant (l/h), V i
S
V reprezint volumul aeratorului, respectiv al tancului de
sedimentare (l), iar ) ( este viteza specific de cretere (h
-1
) corespunztoare
vitezei de reacie r .
Dac definim: vectorul de stare
T
R
X X C S ] [ = , X r ) ( = - viteza de
reacie,
T
in in in
Q S D F ] 0 0 [ = - vectorul fluxurilor de alimentare,
T
Q ] 0 0 0 0 [ =
- vectorul debitelor de gaz degajat i matricea coeficienilor de producie,
T
k k K ] 0 1 [
2 1
= , atunci modelul dinamic (5.189) poate fi scris compact sub
forma (2.43):
Q F D Kr + = ) (
&
(5.190)

n (5.190), D reprezint matricea de vitezelor de diluie, dat de relaia:

(
(
(
(

=
3 2
1
1
1
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
D D
D D
D
D
D
R
(5.191)
ale crei componente sunt:

V
F
D
in
in
= ,
V
F
D
R
R
= ,
R in
D D D + =
1
,
S
R in
V
F F
D
+
=
2
,
S
W R
V
F F
D
+
=
3
(5.192)

n mod uzual,
in
Q este viteza de transfer lichid-gaz a oxigenului, exprimat
prin relaia:
) ( C C a k Q
s L in
= (5.193)
183
unde a k
L
este coeficientul de transfer al oxigenului masic, iar
s
C este o constant
de saturaie. n cele ce urmeaz vom considerm c a k
L
este o funcie liniar de
fluxul de alimentare cu aer W [Doc92]:

0 ,
0 0
> = a W a a k
L
(5.194)
Cea mai dificil parte a construciei modelului dinamic (5.190) const n
modelarea vitezei de reacie r . Forma acestor cinetici este complex, neliniar i
n multe cazuri parial sau complet necunoscut. O ipotez realist care se ia n
considerare n procesul de modelare este aceea c o reacie poate s aib loc n
bioreactor numai dac toi reactanii sunt prezeni n acesta [Bas91]. Prin urmare,
vitezele de reacie sunt nule atunci cnd concentraia oricrui reactant este zero.
Din acest motiv, o form uzual pentru viteza de reacie este X r ) ( = . O posibil
structur simpl (dar neliniar) a vitezei specifice de reacie ) ( este un model
dublu Monod, de forma [Pet04x]:

C K
C
S K
S
C S
C S
+
+
=
max
) , ( (5.195)

unde
max
este viteza specific maxim de cretere, iar
C S
K K , sunt coeficieni
Michaelis-Menten.
Ordinul modelului poate fi redus prin utilizarea tehnicii perturbaiilor
singulare [Kok86]. Vom considera c n reactor exist produi i/sau substraturi cu
solubilitate sczut care apar numai n reacii rapide. Concentraia fiecrei astfel de
componente este notat n modelul dinamic (5.190) cu
i
, iar ecuaia dinamic
corespunztoare este:

i i i i i
Q F r K D + + =
&
(5.196)
unde
i
K este linia din matricea K corespunztoare lui
i
. Atunci, aplicarea tehnicii
perturbaiilor singulare const n setarea termenilor
i
i dt d
i
/ la zero i n
nlocuirea ecuaiei difereniale (5.196) cu ecuaia algebric:

i i i
F Q r K = (5.197)
Una dintre aplicaiile tipice ale teoriei perturbaiilor singulare la conducerea
biosistemelor este cazul sistemelor multi-reactor, n care volumul unor tancuri este
mult diferit fa de volumul altora. De exemplu, n cazul procesului noroiului
activat, dinamica biomasei recirculate
R
X poate fi scris dup cum urmeaz:

R VW R R in
R S
X D D X D D
dt
dX
V
V
) ( ) ( + + = (5.198)
cu V F D
W VW
/ = . Dac
S
V este mic n raport cu V, atunci raportul V V
S
/ poate
fi considerat neglijabil. Aplicarea teoriei perturbaiilor singulare const n setarea
raportului V V
S
/ la zero i nlocuirea ecuaiei (5.198) prin ecuaia algebric:



184

R VW R R in
X D D X D D ) ( ) ( + = + (5.199)
n consecin, ordinul modelului este redus de la 4 la 3, iar modelul redus
poate fi folosit cu o mai mare uurin n strategiile de conducere sau de estimare.
Modelul redus const n primele trei ecuaii difereniale ale modelului (5.189), n
care concentraia biomasei recirculate
R
X este nlocuit cu expresia sa reieit din
ecuaia algebric (5.199). n acest caz, vectorul de stare redus devine
T
r
X C S ] [ = .
De regul, n practic, viteza de reacie r , respectiv viteza specific de
cretere a procesului noroiului activat este necunoscut (forma (5.195) a vitezei
specifice de cretere este o simpl presupunere). Pentru estimarea on-line a acestor
viteze cinetice, pot fi proiectai algoritmi bazai pe observer de stare sau algoritmi
liniar-regresivi [Bas90], [Bas91]. Aceti algoritmi furnizeaz estimaii bune ale
cineticilor necunoscute, ns o problem o constituie numrul mare de parametri de
proiectare utilizai ) 2 ( n . Pentru surmontarea acestui dezavantaj se pot utiliza
observerele neliniare de tip high gain [Dez92], [Far98], [Gau92].
Pentru proiectarea observerelor high gain, modelul redus al bioprocesului
noroiului activat va fi scris sub forma:

r r r r r r
F D t H K + = ) ( ) (
&
, (5.200)
cu
VW R
in R
R S
in in
r r r
D D
D D
D D W C C a
S D
F
D D
D
D
D k
k
K
+
+
=
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
=
0 0
0 1
1
1
2
1
;
0
) ( ;
0 0
0 0
0 0
;
1
.
n (5.200), ) (t reprezint cineticele necunoscute ale procesului. Dac vom
presupune c viteza de reacie este total necunoscut, atunci ) ( ) ( t r t = i
1 ) ( =
r
H . Dac structura vitezei de reacie este cunoscut: X r ) ( = , dar viteza
specific de cretere este necunoscut, atunci ) ( ) ( t t = i X H
r
= ) ( .
Pentru modelul (5.200), matricea de producie (vector n cazul nostru
particular)
r
K , cu 1 3 ) dim( =
r
K , este de rang maxim, adic 1 ) ( =
r
K rang .
Aceast ipotez este adevrat pentru modelul particular (5.200), iar pentru clasa
general de bioprocese este o proprietate generic a matricei de producie. n
continuare vom presupune c toate variabilele de stare sunt msurabile (n caz
contrar, poate fi utilizat un estimator de stare adecvat). Deoarece
r
K este de rang
maxim, adic este inversabil la stnga, poate fi aleas o submatrice arbitrar de
rang maxim
a
K a matricei
r
K . Vom nota prin
b
K submatricea lui
r
K care
rmne n urma alegerii. Atunci sistemul (5.200) poate fi scris sub forma:

b b b b a b b
a a a b a a a
F D t H K
F D t H K
+ =
+ =
) ( ) , (
) ( ) , (
&
&
(5.201)
185
cu ) , (
b a
, ) , (
b a
F F i ) , (
b a
D D partiii induse de factorizarea matricei
r
K .
Prin realizarea acestei factorizri, n condiiile respectrii ipotezelor
(C5.14)(C5.17), ecuaiile observerului high gain (5.171), (5.172) pot fi aplicate
bioprocesului (5.200) (partiionat n forma (5.201)) [Far98], [Sel01x], [Sel05x].
Observerul (5.171), (5.172) furnizeaz estimaii on-line pentru cineticile
necunoscute. Pentru bioprocesul noroiului activat, factorizarea aleas pentru
matricea
r
K este urmtoarea:

1
k K
a
= (5.202)

i n consecin obinem:

(
= =
(

= =
(
=
(
= = =
0 1
1
1
2
0
0
;
0
) (
; ;
1
; ;
D D
D
D D D
W C C a
F S D F
k
K
X
C
S
b a
S o
b in in a b b a
(5.203)
Din ecuaiile (5.200), (5.201), (5.171), (5.172) utiliznd factorizarea (5.202),
(5.203), se pot obine ecuaiile a dou observere:
(i) un observer pentru estimarea on-line a vitezei de reacie ) ( ) ( t r t = (cu
1 ) ( =
r
H ), descris prin:

| | )
( 2
1
1
2
1 1
S S k
dt
r d
S S S D S D k
dt
S d
in in
=
+ =
(5.204)

(ii) un observer pentru estimarea on-line a vitezei specifice de cretere
) ( ) ( t t = (cu X H
r
= ) ( ), descris prin:

| | )
( 2
1
1
2
1 1
S S X k
dt
d
S S S D S D X k
dt
S d
in in
=
+ =
(5.205)
Observaia 5.10. Se poate remarca faptul c estimatorul (5.204) necesit
pentru implementare doar msurtorile concentraiei S, n timp ce estimatorul
(5.205) necesit msurtorile lui S i X.

Rezultatele simulrii. Performanele observerelor neliniare au fost testate
prin efectuarea de simulri, considernd viteza specific de cretere de tip
Monod (5.195), cu:
1
max
2 . 0

= h , l mg K
S
/ 75 = , l mg K
C
/ 2 = , i parametrii
bioprocesului avnd valorile urmtoare [Doc92], [Sel01x]:



186
. / 100 , / 10 , / 5 . 0
, / 15 , 50 , 100
, / 10 , 018 . 0 , 565 . 0 , 2 . 1
3 3 3
3 3 3
3
0 2 1
h m W h m F h m F
h m F m V m V
l mg C m a k k
R W
in S
S
= = =
= = =
= = = =

Ecuaiile (5.200) au fost integrate plecnd de la condiiile iniiale:
, / 5 l mg S = , / 6 l mg C = l g X l g X
R
/ 5 . 2 , / 25 . 1 = = .
Ecuaiile estimatoarelor high gain (5.204), (5.205) au fost implementate
pentru bioprocesul noroiului activat (5.200). Simulrile au fost efectuate prin
considerarea vitezei de reacie r n cazul primului observer, respectiv a vitezei
specifice de cretere n cazul celui de-al doilea observer ca fiind necunoscute.
Concentraia substratului influent
in
S a fost considerat ca o perturbaie aplicat
bioprocesului, avnd profilul din Fig.5.21.
n cazul primului estimator (5.204), obiectivul principal a fost reconstituirea
evoluiei n timp a vitezei de reacie r din msurtorile concentraiei S. Pentru cel
de-al doilea estimator (5.205), obiectivul a fost reconstituirea evoluiei temporale a
vitezei specifice de cretere utiliznd msurtorile concentraiilor S i X.
Valorile adevrate ale vitezei specifice de cretere (5.195) au fost utilizate numai
pentru simularea datelor msurate de la proces. n Fig.5.22 sunt prezentate
evoluiile variabilelor de stare S i C (mg/l), iar n Fig.5.23 se observ profilul
concentraiei de biomas X (g/l).
n Fig.5.24 sunt reprezentate estimaiile parametrului r = n comparaie cu
viteza de reacie real r (observerul (i)). Fig.5.25 ilustreaz evoluia n timp a
vitezei specifice estimate = , precum i evoluia vitezei specifice de cretere
reale (observerul (ii)). Parametrul de proiectare al observerelor a fost setat la
valoarea 10 = .

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Timp (h)
(m /h)
3
S
in

Fig.5.21. Profilul perturbaiei S
in

187
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
10
20
30
40
50
60
Timp (h)
(mg/l)
S
C

Fig.5.22. Evoluia concentraiilor substratului S i a oxigenului dizolvat C

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Timp (h)
(g/l)
X
X
(g/l)
Timp (h)
(fr zgomot)
(cu zgomot)

Fig.5.23. Evoluia concentraiei biomasei X (date fr zgomot i corupte de zgomot)

0

2

4

6

8

10
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

Timp (h)
(g/lh)
^

r

r

Fig.5.24. Profilul temporal al vitezei de reacie r i estimaiile acesteia r



188
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
Timp (h)
(1/h)

^

Fig.5.25. Viteza specific de cretere i estimaiile sale

n final, pentru testarea robusteii observerelor neliniare la msurtori
corupte de zgomot, msurtorile lui X au fost viciate prin considerarea unui zgomot
aditiv de tip Gaussian de medie nul i cu amplitudinea egal cu 5% din cea a
valorilor lui X neafectate de zgomot (a se vedea Fig.5.23). n Fig.5.26 au fost
prezentate viteza specific de cretere i estimaia acesteia obinut folosind datele
viciate de zgomot ale concentraiei X. n toate figurile, valorile obinute prin
simulare (msurtorile) sunt trasate cu linie continu, iar estimaiile obinute de
la observere cu linie ntrerupt. Erorile de estimare pot fi micorate dac se alege o
valoare mai mare a parametrului , ns o valoare prea mare a acestuia face ca
observerul s devin sensibil la zgomot.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
Timp (h)
(1/h)

^

Fig.5.26. Evoluia vitezelor specifice , date corupte de zgomot ale lui X
189

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Timp (h)
Timp (h)
(1/h)
(1/h)

^
^

Fig.5.27. Evoluia vitezei i a estimaiei pentru 100 = (fr zgomot i cu zgomot)

Rezultatele obinute n cazul ambelor estimatoare pot fi mbuntite
substanial dac parametrul de proiectare este ales mult mai mare ca valoare.
Aceast valoare relativ mare a lui poate fi folosit numai dac msurtorile nu
sunt afectate zgomot. n caz contrar este posibil ca algoritmul de estimare s devin
divergent, iar estimaiile nu mai pot fi utilizate.
Prin urmare, valoarea parametrului de proiectare este un compromis ntre o
bun estimare i rejecia zgomotului. De exemplu, dac acest parametru este setat
la 100 = , rezultatele simulrii sunt prezentate n Fig.5.27 pentru msurtori
neafectate de zgomot (imaginea de sus), respectiv pentru msurtori ale lui X
afectate de zgomot (imaginea de jos). Se observ c estimarea vitezei specifice de
cretere n cazul fr zgomot este foarte bun, dar prezena zgomotului conduce la
alterarea rezultatelor estimrii (dac zgomotul este mai mare, algoritmul de
estimare devine divergent).

191

Bibliografie

[Axe89] Axelsson J.P. (1989). Modelling and Control of Fermentation Process,
Ph.D Thesis, Department of Automatic Control, Lund Institute of
Technology, Sweden.
[Bas90] Bastin G., Dochain D. (1990). On-line Estimation and Adaptive Control
of Bioreactors, Elsevier, Amsterdam.
[Bas91] Bastin G. (1991). Nonlinear and Adaptive Control in Biotechnology: A
Tutorial, European Control Conference ECC'91, Grenoble, France, pp.
2001-2012.
[Bas92] Bastin G., Bitmead R.R., Campion G., Gevers M. (1992). Identification
of Linearly Overparametrized Nonlinear Systems, IEEE Trans. on
Automatic Control, vol. 37, no. 7, pp. 1073-1078.
[Bas93] Bastin G., Levine J. (1993). On State Accesibility in Reaction Systems,
IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 38, no. 5, pp. 733-742.
[Ben00] Ben Youssef C., Guillou V., Olmos-Dichara A. (2000). Modelling and
adaptive control strategy in a lactic fermentation process, Control
Engineering Practice, vol. 8, pp. 1297-1307.
[Bow63] Bowen J.R., Acrivos A., Oppenheim A.K. (1963). Singular perturbation
refinement to quasy-steady-state approximation in chemical kinetics,
Chemical Engineering Science, vol. 18, pp. 177-181.
[Bus98] Busawon K., Farza M., Hammouri H. (1998). Observer design for a
special class of nonlinear systems, International Jornal of Control, vol.
71, no. 3, pp. 405-418.
[Cl88] Clin S., Popescu Th., Jora B., Sima V. (1988). Conducerea adaptiv i
flexibil a proceselor industriale, Ed. Tehnic, Bucureti.
[Car02] Caraman S., Ceang E., Frangu L., Mencinicopschi Gh. (2002).
Modelarea i conducerea proceselor biotehnologice, Ed. Didactic i
Pedagogic, Bucureti.
[Cha94] Charbonnier S., Cheruy A. (1994). Estimation of State Variables and
Kinetic Parameters in an Enzyme Production Process by Using Minimal
Modelling, The Third IEEE Conf. Contr. Appl., Glasgow, pp. 1923-1928.
[ChF92] Chen F.C., Khalil H.K. (1992). Adaptive Control of Nonlinear Systems
Using Neural Networks, Inter. J. Contr., vol. 55, no. 6, pp. 1299-1317.


192
[ChL91] Chen L., Bastin G. (1991). On the Model Identifiability of Stirred Tank
Bioreactors, Proc. of the first European Control Conference, Grenoble,
France, pp. 243-247.
[ChL92] Chen L. (1992). Modelling, Identifiability and Control of Complex
Biotechnological Systems, These de doctorat, Facult des Sciences
Appliques, Universit Catholique de Louvain, Louvain la Neuve,
Belgium.
[Cri73] Cristea A., Tomas E., Olinescu R. (1973). Procese bioenergetice i
oxireducerea enzimatic, Ed. tiinific, Bucureti.
[Dez92] Deza F., Busvelle E., Gauthier J.P., Rakotopara D. (1992). High Gain
Estimation for Nonlinear Systems, Systems & Control Letters, no. 18, pp.
295-299.
[Dez93] Deza F., Bossane D., Busvelle E., Gauthier J.P., Rakotopara D. (1993).
Exponential Observers for Nonlinear Systems, IEEE Trans. on Automatic
Control, vol. 38, no. 3, pp. 482-484.
[Doc01] Dochain D., Vanrolleghem, P. (2001). Dynamical Modelling and
Estimation in Wastewater Treatment Processes. IWA Publishing.
[Doc91] Dochain D., Perrier M., Pauss A. (1991). Adaptive control of the
hydrogen concentration in anaerobic digestion, Ind. Eng. Chem. Res., vol.
30, no. 1, pp. 129-136.
[Doc92] Dochain D., Perrier M. (1992). Adaptive linearizing control of activated
sludge processes, Proc. Control Systems'92, pp. 211-215.
[ElM90] El Moubaraki J. (1990). Application des techniques de commande non
linaire a la commande des bioreactors avec dcouplage croissance-
production, These, L'Ecole des Mines de Paris, France.
[ElM91] El Moubaraki J., Bastin G., Levine J. (1991). Nonlinear Control of
Biotechnological Processes with Growth/Production Decoupling", IFAC -
Advanced Control of Chemical Processes ADCHEM, Toulouse, France,
pp. 261-266.
[Far98] Farza, M., Busawon, K., Hammouri, H. (1998). Simple Nonlinear
Observers for On-line Estimation of Kinetic Rates in Bioreactors.
Automatica, vol. 34, no. 3, pp. 301-318.
[Fei87] Feinberg M. (1987). Chemical Reaction Network Structure and the
Stability of Complex Isothermal Reactors - I. The Deficiency Zero and
the Deficiency One Theorems, Chem. Eng. Science, vol. 42, no. 10, pp.
2229-2269.
[Fei88] Feinberg M. (1988). Chemical Reaction Network Structure and the
Stability of Complex Isothermal Reactors - II. Multiple Steady States for
Networks of Deficiency One, Chemical Engineering Science, vol. 43, no.
1, pp. 1-25.
[Fla90] Flaus J.M., (1990). Estimation de l'tat de bioprocds a partir de
mesures indirectes, These de doctorat, l'Institut National Polytechnique
de Grenoble, France.

Bibliografie

193
[Gaj90] Gajic Z., Petkovski D., Shen X. (1990). Singularly Perturbed and Weakly
Coupled Linear Control Systems, Springer Verlag, Berlin.
[Gau92] Gauthier J.P., Hammouri H., Othman S. (1992). A Simple Observer for
Nonlinear Systems. Applications to Bioreactors, IEEE Trans. on
Automatic Control, vol. 37, no. 6, pp. 875-880.
[Gau94] Gauthier J.P., Kupka I.A.K. (1994). Observability and Observers for
Nonlinear Systems, SIAM Journal Contr. and Optim., vol. 32, no. 4, pp.
975-994.
[God83] Godfrey K. (1983). Compartmental Models and Their Applications,
Academic Press Inc. Ltd. London.
[Hal63] Halanay A. (1963). Teoria calitativ a ecuaiilor difereniale, Ed.
Academiei R.P.R., Bucureti.
[Hal93] Halanay A., Rsvan V. (1993). Applications of Liapunov Methods in
Stability, Kluwer Academic.
[Hei67] Heineken F.G., Tsuchiya H. M., Aris R. (1967). On the mathematical
status of the pseudo-steady state hypothesis of biochemical kinetics,
Math. Biosciences, no. 1, pp. 95-113.
[Ioa96] Ioannou P.A., Sun J. (1996). Robust Adaptive Control, PTR Prentice
Hall, Upper Saddle River, NJ, USA.
[Isi95] Isidori A., (1995). Nonlinear Control Systems - The third edition,
Springer Verlag.
[Kha92] Khalil K.H. (1992). Nonlinear Systems, Macmillan Publishing Company,
New York.
[Kok86] Kokotovic P.V., Khalil H.K., O'Reilly J. (1986). Singular Perturbations
Methods in Control: Analysis and Design, Academic Press, London.
[Lad76a] Ladde G.S. (1976). Cellular Systems - I. Stability of Chemical Systems,
Math. Biosciences, vol. 29, pp. 309-330.
[Lad76b] Ladde G.S. (1976). Cellular Systems - II. Stability of Compartmental
Systems, Math. Biosciences, vol. 30, pp. 1-21.
[Lan90] Landau I.D., 1990. System Identification and Control Design, Prentice
Hall.
[Lan97] Landau I.D. (1997). Identificarea i Comanda Sistemelor, Editura
Tehnic, Bucureti.
[Lin94] Lin C.F. (1994). Advanced Control Systems Design, PTR Prentice Hall,
Englewood Cliffs, New Jersey.
[MaC05] Marin C., Petre E., Seliteanu D., endrescu D. (2005). Identification of
Nonlinear Plants via Distributions. Application for Wastewater
Biodegradation Process, Proc. 15th International Conference on Control
Systems and Computer Science CSCS15, Vol. 1, pp. 386-393, May 25-27,
2005, Bucureti.
[Mag88] Magearu V. (1988). Controlul analitic al proceselor biotehnologice, Ed.
Tehnic, Bucureti.


194
[Mar88] Marino R., Kokotovic P.V. (1988). A geometric approach to nonlinear
singularly perturbed control systems, Automatica, vol. 24, no. 1, pp. 31-
41.
[Mar90] Marino R. (1990). Adaptive Observers for Single Output Nonlinear
Systems, IEEE Trans. On Automat. Contr., vol. 35, no. 9, pp. 1054-1058.
[Mar95] Marino R., Tomei P. (1995). Nonlinear Control Design, Prentice Hall
Inter., London.
[Mih86] Mihail R., Grozeanu I. (1986). Estimarea secvenial aplicat sistemelor
chimice, Ed. Academiei, Bucureti.
[Moo85a] Moo-Young M. (1985). Comprehensive Biotechnology: The Principles,
Applications and Regulations of Biotechnology in Industry, Agriculture
and Medicine, Vol. 1: "The Principles of Biotechnology: Scientifical
Fundamentals", Pergamon Press, Oxford.
[Moo85b] Moo-Young M. (1985). Comprehensive Biotechnology: The Principles,
and Medicine, Vol. 2: "The Principles of Biotechnology: Engineering
Considerations", Pergamon Press, Oxford.
[Moo85c] Moo-Young M. (1985). Comprehensive Biotechnology: The Principles,
and Medicine, Vol. 3: "The Practice of Biotechnology: Current
Commodity Products", Pergamon Press, Oxford.
[Mos88] Moser A. (1988). Bioprocess Technology. Kinetics and Reactors,
Springer Verlag, New York.
[Nar91] Narendra K.S., Ortega R., Dorato P. (1991). Advances in adaptive
control. IEEE Press: Piscataway, N.J.
[Nic88] Nicu M.D. (1988), Biotehnologia i bioingineria. Ed. tiiniific i
Enciclopedic, Bucureti.
[Nie94] Nielsen M.K., Madsen H., Carstensen J. (1994). Processes in Wastewater
Treatment Plants, The Third IEEE Conf. Contr. Appl., Glasgow, pp.
1005-1010.
[Oni78] Oniscu C. (1978). Tehnologia produselor de biosintez, Ed. Tehnic,
Bucureti.
[Pat94] Patry G.G., Takacs I. (1994). Approach to Wastewater Treatment Plant
Control, The Third IEEE Conf. Contr. Appl., Glasgow, pp. 1023-1028.
[Pet00] Petre E. (2000). An Algorithm for the Estimation of the Unknown
Parameters in Nonlinear Systems, Annals of the University of Craiova,
Electrical Engineering Series, 24 Year, No. 24, pp. 169-177.
[Pet02a] Petre, E. (2002). Sisteme automate neliniare - Aplicaii n biotehnologie,
Editura Universitaria, Craiova.
[Pet02b] Petre E. (2002). Neural Networks Based Identification and Control of
Biotechnological Processes, 5-th Int. Scientific-Technical Conf. on
Process Control 2002 - RIP '2002 , June 9-12, 2002, Kouty nad Desnou,
Czech Republic, vol.1, pp. 213.

Bibliografie

195
[Pet03] Petre E. (2003). Adaptive Control Strategies for a Class of Time Delay
Nonlinear Bioprocesses, Rev. Roum. Sci. Techn.- lectrotechn. et
nerg., Bucarest, Romania, vol. 48, no. 4, pp. 567-582.
[Pet04] Petre E. (2004). Adaptive Control of a Recycled Depollution Bioprocess,
Proc. of the 12-th Int. Symp. on Modeling, Simulation and System's
Identification - SIMSIS-12, Sept. 24-25, Galai, Romania, pp. 127-132.
[Pet05a] Petre E., Seliteanu, D. (2005). Nonlinear and Adaptive Control of a
Time Delay Bioelectrochemical Process, WSEAS Transactions on
Systems, Issue 10, Vol. 4, pp. 1601-1609.
[Pet05b] Petre E., Marin, C., Seliteanu D. (2005). Adaptive Control Strategies for
a Class of Recycled Depollution Bioprocesses, Control Engineering and
Applied Informatics Journal, Vol. 7, No. 2, pp. 25-33, Bucureti, 2005.
[Pet05c] Petre E., Seliteanu D. (2005). Adaptive Control of a Class of Wastewater
Treatment Processes, Proc. of 6
th
International Carpathian Control
Conference, May 24-27, Miskolc, Hungary, vol. I, pp. 101-106.
[Pet97a] Petre E. (1997). Conducerea adaptiv a sistemelor biotehnologice, Ed.
Avrmeanca, Craiova.
[Pet97b] Petre E. (1997). Conducerea automat a proceselor biotehnologice,
Reprografia Universitii din Craiova, 1997.
[Rs87] Rsvan V. (1987). Teoria stabilitii, Editura tiinific i Enciclopedic,
Bucureti.
[SaA88] Sasson A. (1988). Biotehnologiile: sfidare i promisiuni, Ed. Tehnic,
Bucureti.
[Sas90] Sastry S., Bodson M. (1990). Adaptive control - Stability, Convergence
and Robustness, Prentice-Hall International, Inc.
[Sas99] Sastry S. (1999). Nonlinear Systems Analysis, Stability and Control,
Springer-Verlag, New York, Inc.
[Sch83] Schauer M., Heinrich R. (1983). Quasy-steady-state approximation in the
mathematical modelling of biochemical networks, Math. Biosciences,
vol. 65, pp. 155-170.
[Seg89] Segel L.A., Slemrod M. (1989). The quasy-steady-state assumption: a
case study in perturbation, SIAM Review, vol. 31, no. 3, pp. 446-477.
[Sel01a] Seliteanu D. (2001). Modelarea i conducerea bioreactoarelor, Editura
Universitaria, Craiova.
[Sel01b] Seliteanu D., Ionete C., Petre E. (2001). On Exponential and Asymptotic
Estimation of State Variables in Bioprocesses, The Annals of Dunarea de
Jos University of Galai, Fascicle III, pp. 47-52.
[Sel01c] Seliteanu D., Petre E., Barbu C. (2001). Multivariable Adaptive
Linearizing Control of an Activated Sludge Bioprocess, Annals of the
Univ. of Craiova, Electr. Eng. Series, 25 Year, No. 25, pp. 215-224.
[Sel04a] Seliteanu, D., Petre E. (2004). On Adaptive Control of a Wastewater
Biodegradation Process, CEAI - Control Engineering and Applied
Informatics, vol. 6, no. 3, pp. 48-56.


196
[Sel04b] Seliteanu D., Petre E., endrescu D. (2004). Modelling and
Identification of Wastewater Biodegradable Processes, Proc. of the 12-th
Int. Symp. on Modeling, Simulation and System's Identification - SIMSIS-
12, Sept. 24-25, Galai, Romania, pp. 149-154.
[Sel05a] Seliteanu D., Petre E., Bobasu E., Popescu D. (2005). Modelling and
On-line Estimation of Unknown Kinetics for an Activated Sludge
Bioprocess, WSEAS Transactions on Systems, Issue 10, Vol. 4, pp. 1650-
1657.
[Sel05b] Seliteanu D., Petre E., (2005). An Adaptive Control Strategy for a
Biomethanation Depollution Process, Proc. of 6
th
International
Carpathian Control Conference, May 24-27, Miskolc-Lillafured,
Hungary, vol. I, pp. 83-88.
[Sir94] Sira-Ramirez H. (1994). On the robust design of sliding observers for
linear systems, Systems & Control Letters, no. 23, pp. 9-14.
[Slo91] Slotine J.-J.E., Li W. (1991). Applied Nonlinear Control, Prentice Hall,
Englewood Cliffs, NJ.
[Spa94] Spanjer H., Keesman K. (1994). Identification of Wastewater
Biodegradation Kinetics, The Third IEEE Conf. Contr. Appl., Glasgow,
pp. 1011-1016.
[Ten96] Tenno R., Uronen P. (1996). State Estimation for a Large-scale
Wastewater Treatment System, Automatica, vol. 32, no. 3, pp. 305-317.
[Van94] Vanrolleghem P.A. (1994). The Adaptive Sensor Concept: On-line
Modelling of the Activated Sludge Process with Optimal In-Sensor-
Experiments, The Third IEEE Conf. on Control Applications, Glasgow,
pp. 1017-1022.
[Wal99] Walter G.G., Contreras M. (1999). Compartmental Modeling with
Network, Birkhauser, Boston.
[Wat92] Watanabe K. (1992). Adaptive Estimation and Control: Partitioning
Approach, Prentice Hall Int., London.
[Wik94] Wik T., Lindeborg C. (1994). Modelling the Dynamics of a Trickling
Filter for Waste Water Treatment, The Third IEEE Conf. on Control
Applications, Glasgow, pp. 1035-1040.

Modelare Si Simulare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Modelare Si Simulare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

i

) ( se face dup componentele cu

. Din modelul transformat (3.25) se observ c

reprezint valorile estimate ale lui , )

( , termen care dispare n cazul unei estimri perfecte. Precizm c

din (4.3) conine toate variabilele de stare, chiar i pe

( , astfel nct eroarea de estimare

( , astfel nct modelul liniar variabil n timp (4.6) s aib anumite

( , putem realiza o convergen rapid, chiar

t ctre valorile lor adevrate ) (t . Cnd o

( [ L A sunt funcii derivabile i

( [ L A , ct i derivata acesteia n raport cu timpul

( [ L A au prile reale strict

( se realizeaz printr-o metod de alocare a

( [ L A n anumite valori reale negative

( din (4.6) rezult ca o

( se obine din condiia

( R este o ) ( n n -matrice ptrat, simetric, generat de ecuaia Riccati:

( [ L X S X S A . Astfel, atribuim valorilor proprii ale acestei matrice

trebuie "inut departe de zero" n scopul

( , unde matricea simetric ) ( R se ia de forma:

utiliznd observerul Luenberger

utiliznd observerul Kalman

sunt urmtoarele: X(0) = 2.49 (g/l),

se vor reine numai variabilele corespunztoare

) 0 ( ) ( exp ) ( exp ) ( exp

X (notate cu 1, respectiv 2) corespunztoare celor

X , respectiv, evoluiile variabilelor X

X n cazul n care sistemul

sunt estimrile parametrilor

( , care se consider c "preia" abaterile dintre i .

S este o matrice simetric,

|| || u este marginea sa superioar, ) (t z este

S-ar putea să vă placă și