Modelarea Si Identificarea Bioproceselor

i
C U P R I N S

1. Introducere ................................................................................................ 1

2. Modelarea bioproceselor de depoluare ...............................................
7
2.1. Tehnologii de biosintez ........................................................................ 7

2.1.1. Etapele elaborrii tehnologiilor de biosintez. Medii de
cultur i surse de energie ...........................................................
8

2.1.2. Procedee de fermentaie. Probleme specifice
ale tehnologiilor de biosintez ....................................................

9
2.2. Tipuri de bioreactoare ............................................................................ 11
2.3. Cinetici de reacie .................................................................................. 15

2.4. Regimul dinamic al creterii microbiene n bioreactoarele
cu amestec omogen ................................................................................

18
2.4.1. Extensii ale modelului dinamic de baz ..................................... 21

2.4.2. Modele ale vitezei specifice de cretere a populaiilor
de microorganisme ......................................................................

23

2.5. Modelul dinamic general al unui bioproces desfurat ntr-un
bioreactor cu amestec omogen ..............................................................

27
2.5.1. Scheme de reacie ale unui proces biotehnologic ....................... 27

2.5.2. Modelul general de stare al unui bioproces desfurat ntr-un
bioreactor cu amestec omogen ....................................................

30
2.5.3. Modelarea vitezelor de reacie .................................................... 32
2.5.4. Modelarea debitelor de evacuare a gazelor ................................. 35
2.5.5. Modelarea debitelor de alimentare ............................................. 35
2.5.6. Normalizarea coeficienilor de producie ................................... 36

Modelarea i identificarea bioproceselor de depoluare

ii
2.6. Reducerea ordinului modelului ............................................................. 37
2.6.1. Forma standard cu dou scri de timp ........................................ 37
2.6.2. Definirea unui parametru scalar mic la derivat ......................... 39
2.7. Modelarea dinamic a sistemelor biotehnologice complexe ................. 42
2.7.1. Procese aerobe. Bioreactoare cu recirculare ............................... 42
2.7.2. Procese anaerobe ......................................................................... 46
2.7.3. Modelarea sistematic a proceselor biotehnologice complexe ... 49
2.7.3.1. Definiii, notaii ............................................................. 49
2.7.3.2. Modelul dinamic general ............................................... 55

2.7.3.3. Modelul dinamic al bioproceselor desfurate
ntr-un singur reactor .....................................................

57

3. Proprieti structurale, transformri de stare, stabilitate .............
59
3.1. Proprieti structurale ale modelului ..................................................... 59
3.1.1. Partiionarea pe componente ....................................................... 59
3.1.2. Partiionarea pe reactoare ............................................................ 63

3.1.3. Observaii asupra proprietilor structurale ale modelului
general .........................................................................................

66
3.2. Transformri de stare ............................................................................. 67
3.2.1. Consideraii preliminare ............................................................. 67
3.2.2. Cazul n care matricea K are rangul liniilor maxim .................... 68
3.2.3. Cazul n care matricea K are rangul coloanelor maxim .............. 71
3.3. Stabilitatea modelului dinamic .............................................................. 73
3.3.1. Stri de echilibru ......................................................................... 74
3.3.2. Existena unui ansamblu invariant .............................................. 78
3.3.3. Stabilitatea strilor de echilibru .................................................. 79

4. Estimarea strii bioproceselor ..............................................................
91

4.1. Observabilitatea bioproceselor. Forma general a observerului de
stare ........................................................................................................

91
4.2. Observere exponeniale de stare ............................................................ 96

Cuprins

iii
4.2.1. Observerul Luenberger extins ..................................................... 96
4.2.2. Observerul Kalman extins .......................................................... 97
4.3. Observere asimptotice de stare .............................................................. 102
4.3.1. Structura general a observerului de stare .................................. 102
4.3.2. O structur simplificat a observerului de stare .......................... 109
4.4. Stabilitatea observerului asimptotic ...................................................... 113
4.4.1. Formularea problemei ................................................................. 113

4.4.2. Stabilitatea observerelor pentru procese desfurate
ntr-un singur reactor ..................................................................

113
4.5. Exemple de implementare numeric ..................................................... 115

4.5.1. Studiu de caz: Estimator de stare pentru bioprocese
de depoluare prototip ..................................................................

115

4.5.2. Studiu de caz: Estimarea strii pentru un proces
de depoluare de tip anaerob ........................................................

119

5. Estimarea parametrilor n bioprocesele de depoluare ....................
125
5.1. Introducere ............................................................................................. 125
5.2. Identificarea coeficienilor de producie ................................................ 127

5.2.1. Identificarea coeficienilor de producie n procesele
desfurate ntr-un singur reactor ...............................................

127

5.2.2. Identificarea coeficienilor de producie n sistemele
multi-reactor ................................................................................

129
5.3. Estimarea vitezelor de reacie ................................................................ 132
5.3.1. Formularea problemei ................................................................. 132
5.3.2. Estimator al parametrilor bazat pe observer de stare .................. 134
5.3.3. Estimator al parametrilor liniar-regresiv ..................................... 143

5.3.4. Condiii pentru estimarea vitezelor de reacie independent de
coeficienii de producie ..............................................................

154

5.4. Estimarea combinat a coeficienilor de producie i
a vitezelor specifice de reacie ...............................................................

160
5.4.1. Cazul cnd se msoar toate variabilele de stare ........................ 160
5.4.2. Cazul cnd variabilele de stare sunt parial msurabile .............. 163


iv
5.5. Estimator al parametrilor bazat pe tehnica "high gain" ......................... 169
5.5.1. Proiectarea observerului "high-gain" .......................................... 169

5.5.2. Studiu de caz: Estimator "high-gain" pentru bioprocese
anaerobe de tratare a apelor reziduale .........................................

173

5.5.3. Studiu de caz: Estimator "high-gain" pentru bioprocese
aerobe de tip noroi activat ...........................................................

181

Bibliografie ................................................................................................

1

1.
Introducere

Conform definiiei propuse de Federaia European de Biotehnologie,
creat n 1978, biotehnologiile, datorit aplicrii integrate a cunotinelor i
tehnicilor de biochimie, microbiologie, genetic i inginerie chimic, permit n plan
tehnologic s se trag foloase de pe urma proprietilor i capacitilor
microorganismelor i culturilor celulare. Ele ofer posibilitatea de a produce
pornind de la resurse larg disponibile i care se rennoiesc continuu o mulime de
substane i compui eseniali pentru via i pentru creterea nivelului de trai al
oamenilor.
Biotehnologiile constau de fapt n utilizarea bacteriilor, levurilor i celulelor
animale i vegetale de cultur, al cror metabolism i a cror capacitate de
biosintez sunt orientate ctre fabricarea substanelor specifice.
Aplicate la scar industrial, aceste biotehnologii constituie bioindustria care
cuprinde activitile industriale n cadrul crora biotehnologiile pot nlocui
tehnologiile folosite n mod curent pe de o parte, iar pe de alta activitile
industriale n care biotehnologiile au un rol promotor.
Activitile industriale n care biotehnologiile pot nlocui tehnologiile
clasice, convenionale, cuprind n domeniul industriei chimice sinteza substanelor
aromatice i de stimulare a gustului, producia maselor plastice i a produselor
pentru industria textil; n domeniul energiei producia de etanol, metanol, biogaz,
hidrogen; n sectorul biometalurgiei extracia anumitor metale. Activitile
industriale n care biotehnologiile au un rol promotor cuprind printre altele
industria alimentar, agricultura, industria farmaceutic, protecia mediului
nconjurtor i lupta mpotriva polurii etc.
Impactul omului asupra mediului nconjurtor depete sfera polurii,
termenul mai cuprinztor fiind acela de deteriorare a mediului. Prin deteriorarea
mediului se nelege alterarea caracteristicilor fizico-chimice i structurale ale
componentelor naturale ale mediului, reducerea diversitii i productivitii
biologice a ecosistemelor naturale i antropizate, afectarea echilibrului ecologic i a
calitii vieii cauzate, n principal, de poluarea apei, atmosferei i solului,
supraexploatarea resurselor naturale, gospodrirea i valorificarea lor deficitar, ca
i prin amenajarea necorespunztoare a teritoriului.
Poluarea poate fi definit n mai multe moduri. Poluarea reprezint o
modificare a componentelor fizice, chimice i biologice ale mediului care este


2
duntoare pentru om, att pentru ecosistemele naturale ct i pentru cele
antropizate sau create de ctre om. Poluarea se manifest ca rezultat al introducerii
n mediu a poluanilor.
Prin poluant nelegem orice substan (chimic, biologic) solid, lichid,
sub form gazoas sau de vapori sau orice form de energie (radiaie
electromagnetic, ionizant, termic, fonic sau vibraii) care, introdus n mediu,
modific echilibrul constituenilor acestuia i al organismelor vii i aduce daune
bunurilor materiale. Poluanii cei mai importani sunt: substanele chimice
(pesticide, petrol, gaze, metale grele, substane organice), factorii fizici
(temperatur ridicat (sau sczut), zgomote, radiaii nucleare sau ionizante etc.),
factorii biologici (germeni patogeni, parazii etc.).
Principalele componente ale mediului afectate de poluare sunt apa, aerul
(atmosfera) i solul. Prin urmare, se poate realiza o inventariere a surselor de
poluare a apei, aerului i solului. Pe de alt parte, poluarea fiecrei componente
principale a mediului nu este independent, ci dup cum se cunoate ntre diversele
compartimente ale ecosferei au loc permanent transferuri de materie i energie.
Pentru msurarea global a efectelor polurii s-au pus la punct proceduri de
evaluare a impactului asupra mediului care constau n cuantificarea efectelor
activitii umane i a proceselor naturale asupra mediului, a sntii i securitii
omului, precum i a bunurilor de orice fel. Pentru adoptarea unor msuri corecte de
control al polurii i de refacere a mediului se implementeaz sisteme informatice
de monitorizare a mediului. Acestea sunt sisteme de supraveghere, prognoz,
avertizare i intervenie ce au n vedere evaluarea sistematic a dinamicii
caracteristicilor calitative ale factorilor de mediu, n scopul cunoaterii strii de
calitate i semnificaiei ecologice a acestora, a evoluiei i implicaiilor sociale ale
schimbrilor produse, urmate de msuri care se impun.
n perspectiva aderrii rii noastre la Uniunea Europeana, importana
utilizrii biotehnologiilor i a procedurilor de identificare i de conducere
automat n procesele de depoluare, este relevat i de necesitile de adaptare a
normelor i instalaiilor de depoluare din Romnia la nivelul european. Prin
programe europene de tip ISPA, PHARE etc. se dezvolt i se vor implementa
staii si instalaii moderne de depoluare, de nalt tehnicitate, care n afara treptelor
mecanice clasice de filtrare utilizeaz i filtre biologice (bazate pe microorganisme
capabile s refac proprietile biochimice ale apelor reziduale). n acest context
poate fi remarcat includerea ca prioritate n programul de cercetare european
PC6 (Sixth Framework Programme for European Research & Technological
Development 20022006) a Ecosistemelor (reciclarea apelor uzate, depoluare
atmosferic, depoluarea solului).
n acest context, prezenta lucrare abordeaz problematica modelrii i
identificrii bioproceselor de depoluare, n special a proceselor biotehnologice
utilizate n tratarea apelor reziduale i a resturilor organice.
Procesele biotehnologice industriale se desfoar n reactoare denumite
bioreactoare sau reactoare biochimice, diversitatea lor fiind foarte mare n funcie

Introducere

3
de produi i de productivitatea acestora. Bioreactorul poate fi privit ca un sistem
biotehnologic de mare complexitate. Prin urmare, performane superioare se pot
obine numai pe baza studiilor sistematice i pe baza aplicrii tehnicilor moderne,
att n ceea ce privete tehnologiile propriu-zise, ct i metodele de modelare,
identificare i conducere. Pentru optimizarea produciei, mbuntirea calitii
produselor, creterea randamentului i scderea costului produciei este evident
rolul primordial al conducerii automate.
Din punct de vedere sistemic, procesele biotehnologice n general i cele de
depoluare, n special, au un pronunat caracter neliniar. Dei, n ceea ce privete
dezvoltarea i implementarea unor sisteme pentru conducerea proceselor din
domeniul biotehnologiilor s-au fcut progrese remarcabile, totui dezvoltarea i
aplicarea unor metode moderne de conducere a acestor procese este mai lent n
comparaie cu alte domenii. Aceast ntrziere este cauzat n principal de dou
caracteristici specifice ale bioproceselor. n primul rnd, modelarea bioproceselor
este deosebit de dificil. Aceste sisteme conin microorganisme vii i prin urmare
funcionarea acestora i n special dinamicile de cretere, sunt, de multe ori, greu de
neles, puternic neliniare i nestaionare. De asemenea, reproductibilitatea
experimentelor este nesigur, iar lipsa de acuratee a msurtorilor poate conduce
la o serie de probleme de identificare. n al doilea rnd, aplicarea unor strategii de
monitorizare i conducere se confrunt n majoritatea cazurilor cu absena unei
instrumentaii specifice, sigure i ieftine, destinate msurrii directe i/sau
monitorizrii n timp real a unor variabile biologice si biochimice (concentraii ale
biomasei, substratului, metaboliilor). Actualmente, piaa ofer puini senzori
capabili s furnizeze astfel de msurtori, iar concentraiile variabilelor biologice
principale trebuie determinate prin analize de laborator off-line. Costul i durata
acestor analize limiteaz frecvena cu care se efectueaz aceste msurtori i
conduc la creterea costurilor de producie.
Pentru surmontarea acestor probleme este necesar utilizarea tehnicilor
avansate de identificare i conducere care folosesc senzori software pentru
reconstruirea strilor i/sau parametrilor nemsurabili i care permit rezolvarea
problemelor clasice de reglare i rejecie a perturbaiilor.

n prezenta lucrare sunt descrise gradual conceptele de baz ale proceselor
biotehnologice i este realizat o modelare sistematic a regimului dinamic al
bioproceselor, pe baza ecuaiilor de bilan masic ale proceselor desfurate n
bioreactoare cu amestec omogen. Pentru exemplificarea procedurilor de modelare
sunt utilizate bioprocese simple (prototip), dup care se obin modele ale
bioproceselor de depoluare. De asemenea, sunt analizate proprietile structurale i
stabilitatea modelelor obinute, fiind puse n eviden o serie de transformri de
stare utile n procedurile de estimare i de conducere. n scopul elaborrii unor
strategii i algoritmi de conducere sunt dezvoltate o serie de observere pentru
estimarea strii i algoritmi de identificare a parametrilor bioproceselor de
depoluare.


4
Lucrarea este structurat pe cinci capitole; dup primul capitol introductiv
urmeaz Capitolul 2, n care este dezvoltat o metod sistematic de obinere a
unui model general de stare pentru o clas de bioprocese de depoluare. Sunt
introduse noiunile de baz necesare pentru nelegerea i modelarea fenomenelor
care se desfoar n bioreactor. Succint sunt prezentate tehnologiile de biosintez,
etape de elaborare a acestor tehnologii, procedee de fermentaie i problemele
specifice ale acestora. n continuare este realizat o clasificare a principalelor tipuri
de bioreactoare. Datorit influenei deosebite pe care o au asupra dinamicii
bioproceselor sunt studiate cineticile de reacie. Pentru elaborarea modelelor se
analizeaz schemele de reacie ale bioproceselor care au loc n bioreactor.
Obinerea unui model dinamic general se face pe baza regimului dinamic al
bioreactoarelor cu amestec omogen, fiind prezentate i extinderi ale modelului de
baz. Dup prezentarea regimului dinamic, obinut pe baza ecuaiilor de bilan
masic i energetic, este abordat o metod de modelare unitar a diverselor tipuri
de procese biotehnologice, innd seama de modelarea unor mrimi specifice:
viteze de reacie, viteze specifice, fluxuri de alimentare etc. De asemenea, este
abordat modelarea unor bioprocese complexe care se desfoar n bioreactoare
interconectate sau n bioreactoare cu recirculare. Pentru obinerea unor modele de
ordin redus, utile n procedurile de estimare i conducere, este propus o tehnic de
reducere a modelului bazat pe teoria perturbaiilor singulare i o tehnic de
modelare minimal a cineticilor de reacie. Toate aspectele legate de modelare sunt
explicitate pe bioprocese prototip i apoi pe bioprocese complexe de depoluare.
Sunt analizate n detaliu bioprocesul de depoluare de tip noroi activat (proces de
fermentaie aerob) i bioprocesul de tratare a apelor reziduale de tip fermentaie
anaerob (nsoit de producere de gaz metan).
n Capitolul 3 sunt analizate proprietile structurale ale modelelor
bioproceselor de depoluare. Aceste proprieti stau la baza unor transformri de
stare utilizate n analiza proprietilor de identificabilitate a strilor i parametrilor
modelelor, precum i pentru obinerea unor observere de stare. De asemenea, n
acest capitol este realizat o analiz a stabilitii i a strilor de echilibru specifice
bioproceselor, prin utilizarea tehnicilor de tip Liapunov.
Capitolul 4 este dedicat prezentrii i proiectrii unor algoritmi de estimare
a strii proceselor biotehnologice de depoluare. n acest capitol sunt prezentate
observere de stare, plecnd de la observerele exponeniale de stare i continund cu
proiectarea unor observere asimptotice, capabile s refac strile nemsurabile n
situaia cnd sistemul nu este exponenial observabil i cnd cineticile
bioprocesului sunt parial sau total necunoscute. Sunt analizate proprietile de
convergen i stabilitate ale acestor algoritmi i sunt realizate studii de caz pentru
bioprocese de depoluare.
Capitolul 5 este destinat prezentrii i implementrii unor algoritmi de
identificare a parametrilor bioproceselor (identificarea coeficienilor de producie
i/sau estimarea vitezelor de reacie). Sunt propui algoritmi de estimare combinat
a coeficienilor de producie i a vitezelor de reacie. Pentru estimarea vitezelor de

Introducere

5
reacie sunt propuse estimatoare bazate pe observer de stare, regresiv-liniare i
estimatoare bazate pe tehnica "high gain". Sunt analizate i demonstrate
proprietile de stabilitate i convergen ale acestor algoritmi. Pentru argumentarea
rezultatelor teoretice obinute sunt prezentate studii de caz pentru identificarea
parametrilor bioproceselor complexe de depoluare.

Aplicarea biotehnologiilor n tratarea apelor reziduale i depoluarea solului
permite obinerea de performane superioare doar prin monitorizare i conducere
automat. Caracteristicile specifice ale bioproceselor (neliniaritate, incertitudini
parametrice, absena senzorilor ieftini i fiabili) impun dezvoltarea i aplicarea
unor metode avansate de identificare i conducere neliniar.
Prezenta lucrare va fi continuat cu un volum care va aborda proceduri
moderne de conducere a bioproceselor de depoluare, bazate pe modelele dinamice
de stare i pe algoritmii de identificare obinui. Vor fi dezvoltai i implementai
algoritmi de tip adaptiv i de tip hibrid cum ar fi algoritmi adaptivi/robuti,
adaptivi/alunectori, de tip vibraional etc., care s fie capabili s menin
performanele impuse procesului, chiar dac o serie de variabile de interes sunt
nemsurabile i/sau dinamicile procesului sunt insuficient cunoscute.

Lucrarea de fa se adreseaz studenilor automatiti, biochimiti,
biofizicieni, precum i masteranzilor, doctoranzilor, inginerilor i cercettorilor din
domeniul automaticii, biotehnologiilor i proceselor de depoluare.


6

7

2.
Modelarea bioproceselor de
depoluare

Natura i varietatea proceselor biotehnologice demonstreaz necesitatea unor
eforturi continue n studierea lor i ndeosebi n descrierea i modelarea ct mai
exact a acestor procese, ca punct de plecare pentru utilizarea lor eficient.
Folosirea bioproceselor n protecia mediului i n activitile de depoluare
presupune cunoaterea modului n care microorganismele acioneaz asupra apelor
reziduale, aerului poluat i solului degradat.
Capitolul 2 al prezentei lucrri este dedicat obinerii unei metode sistematice
de modelare a proceselor biotehnologice, n particular a bioproceselor de
depoluare. Deoarece bioprocesele se desfoar n bioreactoare, mai nti sunt
prezentate pe scurt tehnologiile de biosintez care se desfoar n bioreactoare,
dup care este realizat o clasificare a bioreactoarelor. De asemenea, sunt descrise
aspectele fundamentale ale cineticilor de reacie i sunt introduse noiunile de baz
necesare pentru nelegerea i modelarea fenomenelor care se desfoar n
bioreactoare. Obinerea unui model dinamic general de stare se face plecnd de la
regimul dinamic al bioreactoarelor cu amestec omogen, pe baza ecuaiilor de bilan
masic i energetic. Pentru ilustrarea procedurilor de modelare, sunt prezentate
studii de caz, fiind descrise i analizate modele ale unor bioprocese de depoluare:
procesul noroiului activat i procesul de tratare a apelor reziduale asociat cu
obinerea gazului metan.

2.1. Tehnologii de biosintez

Procesul industrial de biosintez poate fi reprezentat schematic printr-o
succesiune de trepte de prelucrare fizice i biochimice [Oni78], [Mag88], (Fig.2.1).
Sub acest aspect, procesul industrial de biosintez reprezint o mbinare a
ingineriei chimice cu ingineria biochimic.
Treapta de prelucrare fizic A include operaiile de pregtire i sterilizare a
mediului de cultur, sterilizarea utilajelor i a aerului tehnologic, iar treapta de
prelucrare fizic C include operaiile de separare a produselor de biosintez.
n treapta de prelucrare B, specific ingineriei biochimice, are loc obinerea
produsului printr-un procedeu de fermentaie aerob sau anaerob.

Modelarea bioproceselor de depoluare

8

Fig.2.1. Procesul industrial de biosintez

2.1.1. Etapele elaborrii tehnologiilor de biosintez. Medii de cultur i
surse de energie

Studiul detaliat al biosintezei i proceselor biotehnologice se poate realiza cu
succes doar printr-o colaborare a tehnologilor, biologilor, biochimitilor,
chimitilor i a specialitilor n automatizri. n elaborarea tehnologiilor de
biosintez se parcurg urmtoarele etape:
1) izolarea tulpinilor de microorganisme;
2) selecia tulpinilor cu productivitate maxim;
3) prepararea inocului (microorganismele ce produc enzime);
4) prepararea mediului de cultur;
5) sterilizarea instalaiilor i mediului de cultur;
6) inocularea - introducerea n condiii aseptice a inocului n mediul de
cultur din bioreactor - reactorul n care se desfoar procesul biotehnologic;
7) desfurarea proceselor de biosintez (fermentaia);
8) separarea (izolarea) produsului de biosintez;
9) stabilirea spectrului de utilizare i eventual a metodelor de sintez n
vederea comparrii rentabilitii.
Schema de principiu a unei instalaii de biosintez este prezentat n Fig.2.2.
Bioreactoarele sunt denumite i reactoare biochimice sau fermentatoare i
diversitatea lor este foarte mare n funcie de produii ce se obin i de
productivitatea acestora. Bioreactorul poate fi privit ca un sistem biotehnologic de
mare complexitate.
Mediile de cultur sunt formate din soluii apoase care conin substanele
necesare creterii microorganismelor i elaborrii produsului finit. Mediile de
cultur pot fi sintetice, semi-sintetice i organice. Indiferent de mediul utilizat
pentru dezvoltarea microorganismelor, trebuie asigurate sursele de energie, azot,
fosfor, sruri minerale. n practic se utilizeaz n mod curent mediile semi-
sintetice. Dezavantajul acestor medii este nereproductibilitatea fazei de fermentaie.
Prin urmare, se dezvolt utilizarea mediilor sintetice perfect reproductibile
industrial, dar acestea sunt mult mai puin cunoscute, fiind secret de fabricaie al
marilor firme care le-au obinut.
Pentru creterea randamentului este necesar adugarea n mediul de cultur
a unor substane care conin poriuni structurale ale moleculei produsului de
biosintez numite precursori. Martinar i Johnson au artat c utilizarea ca
precursor a unor substane chimice depinde de stabilitatea lor n fermentaie
9
[Mag88]. Selecia tulpinilor active i utilizarea precursorilor pe un mediu adecvat
permite ridicarea concentraiei produsului n faza fermentaiei de 10-15 ori.
n toate procesele de fermentaie, sursa principal de energie o constituie
hidraii de carbon. Prin oxidarea glucozei se elibereaz o cantitate mare de energie
din care o parte este nmagazinat n compui organici, iar restul este preluat de
mediul de cultur. Bilanul energetic al degradrii aerobe este diferit de bilanul
energetic al degradrii anaerobe a glucidelor, degradarea aerob furniznd de 19 ori
mai mult energie (ciclul Krebs). O parte din energia obinut i nefolosit n
aceast faz a procesului de fermentaie (circa 60%) este preluat de serpentinele
de rcire montate n acest scop pe fermentatoare pentru pstrarea temperaturii
optime i eventual re-utilizarea acestei energii.

Fig.2.2. Schema de principiu a unei instalaii de biosintez:
1 - inocul (n condiii termostatate); 2 - inoculator; 3 - bioreactor

2.1.2. Procedee de fermentaie. Probleme specifice ale tehnologiilor de
biosintez

Procesul de biosintez poate fi realizat prin culturi n suprafa i culturi n
profunzime. Procedeul culturii n suprafa a fost folosit iniial la fabricarea
industrial a antibioticelor. Acest procedeu are productivitate mic. Procedeul
culturii n profunzime const n cultivarea microorganismelor n bioreactoare din

Tehnologii de biosintez


10
oel special n care mediul este aerat i agitat permanent. Rezult un randament mai
mare, produs omogen, economie de spaiu i de munc fa de cultura n suprafa.
Industrial, cultura microorganismelor n profunzime se realizeaz prin
procese discontinue i procese continue. Procesele continue, studiate mult n
ultimul timp ofer o serie de avantaje fa de procesele discontinue: utilizarea de
bioreactoare mai mici cu o agitare mult mai bun, investiii mai mici, economie de
timp. Indiferent de procedeul aplicat, randamentul procesului biochimic n faza de
fermentaie este determinat de natura microorganismului, de compoziia,
temperatura i pH-ul mediului nutritiv, de condiiile de sterilizare, aerare i agitare.
Studiul mecanismului de biosintez, dirijarea i controlul acestora, precum i
studiul proceselor auxiliare care influeneaz desfurarea fermentaiei sunt
probleme majore ale tehnologiilor de biosintez.
Spre deosebire de tehnologia chimic, n biotehnologie factorii determinani
ai procesului sunt legai organic ntre ei, iar modificarea unuia provoac indirect i
modificarea celorlali. n chimie, variabilele dinamice folosite n modelare sunt, de
regul, concentraiile reactanilor i produilor de reacie. n biotehnologie putem
avea drept variabile dinamice concentraiile, numrul de microorganisme sau
biomasa. n chimie lipsete autocataliza, pe cnd n biotehnologie autoreproducerea
este un fenomen esenial i tipic. Spre deosebire de chimie, majoritatea proceselor
sunt localizate n anumite poriuni ale spaiului de existen (de exemplu, n celul).
Aceste regiuni sunt separate de membrane. Apare prin urmare o eterogenitate a
spaiului. n chimie, numrul de particule care particip la o reacie este foarte
mare. n cazul biotehnologiilor, numrul de molecule (macromolecule) poate s nu
fie mare, iar n anumite cazuri chiar noiunea de concentraie poate fi discutat.
Din punct de vedere al complexitii proceselor biologice n raport cu cele
chimice, ambele tipuri conin mai multe etape intermediare. Criteriul simplitii nu
const ns n numrul de etape ci n posibilitatea de simplificare a unui model. Din
acest punct de vedere, sistemele biotehnologice sunt chiar mai simple dect cele
chimice i majoritatea modelelor reuite de procese constau doar din dou - trei
ecuaii (dei puternic neliniare). Cauzele acestei situaii constau n selecia natural
care a avut loc n procesul evoluiei.
n biotehnologie, optimizarea unui proces de biosintez poate fi realizat
printr-o modificare programat a condiiilor de aerare, agitare, pH, temperatur n
funcie de modificarea parametrilor care caracterizeaz activitatea biologic a
microorganismelor. Dup unii autori [Oni78], [Mag88], procesul de control al
tehnologiilor de sintez se realizeaz n trei etape.
1). n prima etap se verific dac forma constructiv a reactorului i
criteriile geometrice asigur realizarea i meninerea regimului hidrodinamic optim
pe toat durata procesului de biosintez.
2). n a doua etap se stabilete parametrul care descrie cel mai corect
condiiile transferului de mas n procesul de biosintez. Acest parametru denumit
factor limitativ poate fi cantitatea de oxigen dizolvat, cantitatea de CO
2
degajat,
consumul de glucoz etc.
11
3). n cea de-a treia etap se elaboreaz modelul matematic al procesului
biotehnologic, iar pe baza lui se ntocmesc programele de modificare ale
temperaturii, pH-ului, vitezei de agitare, aerare i adugare a substanelor nutritive
n aa fel nct vitezele de cretere, respiraie i elaborare a produsului s fie
meninute la valori maxime.
Aceste probleme specifice vor fi tratate detaliat n subcapitolele urmtoare.

2.2. Tipuri de bioreactoare

Un bioreactor sau un fermentator este, aa cum s-a precizat n subcapitolul
anterior, un sistem biotehnologic de mare complexitate. Din punct de vedere fizic,
un bioreactor este o incint, un recipient n care au loc simultan mai multe reacii
biologice simultan ntr-un mediu lichid (mediu de cultur) [Bas90].
Aceste reacii pot fi distribuite n dou clase generale:
- Reacii de cretere microbian sau reacii microbiologice.
- Reacii de cataliz enzimatic denumite i reacii biochimice sau
biotransformri.
Reaciile biologice sunt de fapt procese metabolice care au loc n interiorul
celulelor vii. Componentele prezente n reaciile biologice care se desfoar n
bioreactoare pot fi n general de patru tipuri: populaii de microorganisme, enzime,
substraturi externe i produi de reacie (denumii uneori substraturi interne).
Populaiile de microorganisme formeaz biomasa. n sens larg, biomasa poate fi
definit ca fiind materialul organic ne-fosil, incluznd masa tuturor organismelor
biologice vii sau moarte (excluznd materialul organic transformat prin procese
geologice, aa cum este cazul petrolului sau crbunelui). Substraturile pot fi
definite ca fiind substane chimice activate de enzime. Reaciile biologice se
desfoar cu viteze foarte mari datorit prezenei enzimelor - macromolecule
organice care catalizeaz procesele biochimice. Prezena enzimelor permite
transformarea substraturilor la temperatura normal a materiei vii i obinerea
produilor de reacie, oferind energia necesar biosintezei.
Bioreactoarele pot fi clasificate n funcie de mai multe criterii [Moo85b],
[Bas90]. Unul dintre criterii este tipul procesului biotehnologic desfurat n
bioreactor. Din acest punct de vedere, bioreactoarele pot fi:
1. Bioreactoare nchise sau de tip batch, care nu au debite de intrare i de
ieire, iar biomasa se recolteaz periodic.
2. Bioreactoare semi-continue sau de tip fed-batch. n aceste bioreactoare ce
nu au debit de ieire se introduce continuu substan nutritiv (substrat), iar
recoltarea biomasei se face periodic.
3. Bioreactoare continue sau cu funcionare n flux.
n ultimul timp cea mai larg ntrebuinare o au bioreactoarele din ultimele
dou tipuri. Detalii privind funcionarea i modelarea acestor bioreactoare vor fi
prezentate n paragrafele urmtoare.

Tipuri de bioreactoare


12
Din punct de vedere constructiv, bioreactoarele pot fi clasificate astfel:
1. Bioreactoare cu agitare mecanic sau cu amestecare mecanic (n
englez s-a rspndit termenul de "stirred tank bioreactor").
Aceste bioreactoare sunt standard n industria biotehnologic i au o serie de
avantaje cum ar fi controlabilitatea, cunoaterea bun a fenomenelor care se produc
n bioreactor etc. Schematic, acest bioreactor este reprezentat n Fig.2.3. Dei acest
tip de bioreactor este cel mai rspndit n bioindustrie, n ultimul timp s-au fcut
studii i s-au construit noi tipuri de bioreactoare care sunt superioare acestuia din
punct de vedere al transferului de mas i de cldur, sunt mai fiabile, funcioneaz
mai bine n medii vscoase etc. Un alt dezavantaj l constituie problemele de
construcie pentru bioreactoare cu volum mare.
2. Bioreactoare fr agitare mecanic. Diversitatea acestor bioreactoare
este foarte mare i pot fi clasificate dup mai multe criterii. Unul dintre acestea este
metoda de introducere a energiei de amestecare: (i) energie obinut prin cinetica
lichidului (pomparea i evacuarea lichidului); (ii) energie obinut prin compresia
gazului.
(i) n cadrul primei categorii de bioreactoare, energia este utilizat n mod
diferit de la un caz la altul n funcie de mecanismul de dispersie a gazelor.
Omogenizarea i dispersia fazelor este trstura comun a tuturor bioreactoarelor
din aceast categorie. n mod obinuit faza gazoas este dispersat n faza lichid.
Pentru aceasta sunt utilizate diverse tipuri de injectoare (ajutaje sau duze) care
difereniaz bioreactoarele acestei clase.
Vom prezenta cteva tipuri de injectoare: injectoare duble gaz-lichid (cu faz
dubl) (Fig.2.4.a); injectoare duble: central pentru lichid i inelar pentru gaz
(Fig.2.4.b); injectoare radiale cu taler (Fig.2.4.c).

Fig.2.3. Bioreactor cu amestecare mecanic
13
Aceste trei tipuri de injectoare realizeaz dispersia gazului la partea
superioar a bioreactorului. Alte tipuri de injectoare realizeaz dispersia gazelor la
partea inferioar a bioreactorului: injector vertical (Fig.2.5.a); injector cu imersiune
(Fig.2.5.b). Bioreactoarele primei categorii (i) pot fi construite cu unul din tipurile
de injectoare prezentate. Un astfel de bioreactor este, de exemplu, bioreactorul
coloan cu injector n dou faze (dublu) (Fig.2.6.a i b).

Fig.2.4. Tipuri de injectoare cu dispersie superioar

Fig.2.5. Tipuri de injectoare cu dispersie inferioar

Tipuri de bioreactoare


14
Un alt bioreactor este bioreactorul cu injector n imersiune (Fig.2.7). Exist
multe alte tipuri de bioreactoare din aceast clas n funcie de tipul injectorului.
(ii) Bioreactoarele care utilizeaz pentru agitare energia obinut din
compresia gazelor sunt echipate cu talere sau inele perforate care joac rolul de
aerator la baza coloanei. Pot fi enumerate cteva tipuri de astfel de bioreactoare:
bioreactoare coloan (sau turn) cu un singur etaj (Fig.2.8.a); bioreactoare coloan
cu un singur etaj cu pompare de aer cu conduct de admisie.

Fig.2.6. Bioreactoare coloan cu injector dublu

Fig.2.7. Bioreactor cu injector n imersiune
15
Acest ultim tip de bioreactor face parte din familia bioreactoarelor de tip "air
lift" foarte rspndite n ultima perioad (Fig.2.8.b). Pe lng tipurile de
bioreactoare prezentate exist multe altele, fiind de obicei orientate pe proces.
Menionm c n majoritatea lucrrilor de specialitate aprute recent sunt studiate
reactoarele cu strat lichid fluidizat i bioreactoarele cu strat gazos fluidizat
(tratamentul apelor poluate, producia de etanol etc.).

Fig.2.8. Bioreactoare cu agitare prin compresie

2.3. Cinetici de reacie

Procesul de cretere a microorganismelor pe mediul de cultur n scopul
biosintezei unor produi poart denumirea de fermentaie.
Acest proces de cretere reprezint rezultatul interaciunii dintre celula
individual i mediul de cultur. Aplicarea legilor termodinamicii i ale transferului
de mas i de energie demonstreaz c mediul de cultur prin temperatur, presiune
i concentraie de substrat influeneaz direct aceast cretere.
Procesul de cretere se urmrete prin determinarea masei celulare i prin
determinarea numrului de microorganisme. n practic, ciclul de cretere se
urmrete prin determinarea numrului de microorganisme n funcie de timp. n
Fig.2.9 este reprezentat creterea n timp a numrului de microorganisme.
n Fig.2.9, lg(N) reprezint logaritmul numrului microorganismelor viabile
N. Curba A este curba de cretere dup Steel, iar curba B, dup Monod.
Aceste curbe de cretere cuprind mai multe faze corespunztoare diverselor
viteze de cretere din ciclu. Dup Steel, exist patru faze:
- faza de inoculare sau de adaptare la mediu (de la a la b);
- faza creterii logaritmice (de la b la c);
- faza de retardare (de la c la d);
- faza de descretere (de la d la e).

Cinetici de reacie


16

Fig.2.9. Procesul de cretere a microorganismelor

Dup Monod i Buchanan, aceast curb de cretere (B) cuprinde
urmtoarele faze:
- faza lag sau faza staionar (1);
- faza de cretere accelerat (2);
- faza de cretere logaritmic (3);
- faza de retardare (4);
- faza staionar (5);
- faza morii accelerate (6);
- faza morii logaritmice (7).
Pentru practica industrial are mare importan ca primele dou faze din
modelul Monod, respectiv prima a modelului Steel s dureze puin.
n general, condiiile optime pentru cretere i formare de produs sunt
determinate de temperatur, pH, intensitatea agitrii i necesarul de oxigen. De
asemenea, odat cu creterea masei miceliene se modific pronunat proprietile
rheologice ale mediului, ceea ce afecteaz procesele de transfer. Din aceste motive,
n studiul procesului de fermentaie se acord o atenie deosebit proceselor de
transfer de mas i cldur.
Cinetica fermentaiei sau cinetica biologic se ocup cu stabilirea vitezelor
de reacie n utilizarea substratului, creterea biomasei i formarea produsului, iar
studiul transferului de mas urmrete stabilirea vitezelor de aerare i consumare a
oxigenului. Studiul mecanismului reaciilor enzimatice, al proceselor metabolice i
al vitezei de transformare a substanelor n produi se face prin metoda cinetic.
n tratarea problemelor de cinetic enzimatic privind viteza de formare a
produsului sau de cretere a masei celulare trebuie folosite conceptele de vitez de
fermentaie i de vitez specific. Pentru definirea corect a lor vom trece pe scurt
n revist cteva noiuni fundamentale de cinetic chimic. Fie reacia:

+ + L B A L + + N M

n care A, B, ... sunt reactani, iar M, N, ... sunt produi de reacie.

Definiia 2.1. [Rs87]. Viteza de reacie se poate defini ca fiind:
L L =
+ =
+ = =
=
dt
dN
V dt
dN
V dt
dN
V dt
dN
V
N
N
M
M
B
B
A
A
1 1 1 1 1 1 1 1

(2.1)
17
n relaia (2.1), L L , , , , ,
N M B A
N N N N reprezint cantitatea de reactani
sau produi de reacie (n moli), V este volumul incintei n care se desfoar
reacia, iar L L , , , , ,
N M B A
sunt coeficieni stoechiometrici de reacie
pentru reactani, respectiv pentru produi de reacie.
Dac introducem concentraiile substanelor pe unitatea de volum prin:
V
N
C
V
N
C
V
N
C
V
N
C
N
N
M
M
B
B
A
A
= = = = ; ; ;

vitezele de reacie pot fi scrise sub forma:
L L =
+ =
+ = =
=
dt
dC
dt
dC
dt
dC
dt
dC
N
N
M
M
B
B
A
A
1 1 1 1
(2.2)

Deoarece semnul plus corespunde producerii de substan i semnul minus
consumului de substan reactant, viteza de formare a unei substane este diferena
vitezelor de formare n cele dou sensuri (o reacie poate fi reversibil). De
exemplu:
dt
dC
dt
dC
dt
dC
A A A
+
=

Lund n considerare faptul c pot avea loc simultan mai multe reacii
(substanele reacioneaz n mai multe stadii), putem obine, conform legii aciunii
maselor potrivit creia la nivel molecular reacioneaz doar moleculele care se
ciocnesc, c viteza de reacie este proporional cu cantitile de substane care
particip la reacie [Cri73], [Rs87].
Cu unele completri de natur experimental, pentru viteza de reacie se
obine urmtoarea formul general:

L L =

N M B A
N M B A
C C C C k (2.3)

unde k este constanta de activare, iar
B A
, etc. ordine de reacie; k depinde de
parametrii termodinamici, n primul rnd de temperatur.
n condiii apropiate de echilibru termodinamic, ordinele de reacie sunt
apropiate de coeficienii stoechiometrici: . ; ; ;
N N M M B B A A
= = = =
Pentru definirea vitezelor de reacie n cadrul proceselor de fermentaie se va
ine seama de aceste expresii fundamentale ale cineticii chimice.

Definiia 2.2. Viteza de fermentaie este definit de Gaden prin variaia
momentan a concentraiei produsului, a intensitii respiraiei sau a concentraiei
biomasei.

Definiia 2.3. Viteza volumetric este definit prin unitatea de produs
obinut sau cantitatea de celule produs sau consumul de oxigen raportate la litru
mediu de cultur i la or.

Cinetici de reacie


18
Definiia 2.4. Viteza specific a fost definit tot de Gaden ca fiind raportul
dintre viteza volumetric i densitatea bacterian i se exprim n grame de produs
obinut pe or i pe gram de mas celular. n cinetica biologic viteza specific se
noteaz de regul cu , unitatea de msur corespunztoare fiind
1
h (sau gh g / ).

Procesele metabolice care au loc n interiorul celulelor vii sunt reacii fizico-
chimice foarte complexe care se petrec cu viteze foarte mari i sunt catalizate de
enzime. Gaden definete fermentaia ca reprezentnd "reaciile chimice catalizate
de sisteme enzimatice care, la rndul lor, sunt produse de ctre microorganisme n
timpul creterii".
Enzimele sunt macromolecule organice care catalizeaz procesele
biochimice. Din punct de vedere structural enzimele au o natur etero-proteic cu
sensibilitate la toi factorii care afecteaz proteinele. Activitatea enzimelor este
influenat de temperatur (optim: +10
o
C +70
o
C), de pH, de presiunea osmotic,
de concentraia substratului i a produilor. Activitatea enzimelor este inhibat de
anumii ageni specifici. Fa de catalizatorii chimici obinuii, enzimele au o
specificitate deosebit; n general o enzim nu reacioneaz dect asupra unui
numr foarte mic de substane, de cele mai multe ori asupra uneia singure
(substratul). Scderea energiei de activare specific tuturor catalizatorilor este
foarte pronunat la enzime (de exemplu, reacia de descompunere a H
2
O
2
n
prezena unei enzime numit catalaz se desfoar cu o vitez de 8 - 10 ori mai
mare dect reacia desfurat n prezena unui catalizator obinuit: Fe
2+
i de 10
14

ori mai mare dect n absena catalizei).
Prin urmare, prezena enzimelor permite transformarea substratului la
temperatura normal a materiei vii, oferind energia necesar biosintezei.
Elaborarea unor modele de stare generale pentru procesele de fermentaie
trebuie s in seama de cele dou tipuri de reacii fundamentale prezentate deja:
creterea populaiilor de microorganisme i reaciile enzimatice.

2.4. Regimul dinamic al creterii microbiene n bioreactoarele
cu amestec omogen

Comportarea dinamic a creterii unei populaii de microorganisme pe un
singur substrat limitativ ntr-un bioreactor cu amestec omogen, cu funcionare
continu, reprezentat n Fig.2.10, se obine prin scrierea, pentru fiecare
component, a ecuaiilor de bilan al maselor.
Se obine c [Bas90], [Pet02a]:
acumularea net a biomasei n bioreactor este dat de relaia:
X F VX
dt
VX d
out
=
) (
(2.4a)
19

Fig.2.10. Reprezentarea schematic a unui bioreactor cu amestec omogen,
cu funcionare continu

unde VX r
x
= reprezint viteza de cretere a biomasei, iar X F
out
reprezint
viteza de evacuare a biomasei.
substratul consumat n bioreactor este descris prin:

X F S F VX k
dt
VS d
out in in
+ =
1
) (
(2.4b)

unde VX k r
s
=
1
reprezint viteza de consum a substratului de ctre biomas, iar
in in
S F i X F
out
reprezint fluxul de substrat introdus din exterior n reactor,
respectiv fluxul de substrat care se evacueaz din reactor.
viteza de variaie a volumului mediului de cultur din bioreactor:

out in
F F
dt
V d
= (2.4c)
n relaiile (2.4) avem:
X - concentraia biomasei n reactor i la ieirea acestuia, [X] = g/l;
S - concentraia substratului n reactor i la ieirea acestuia, [S] = g/l;
S
in
- concentraia substratului influent (care se introduce n reactor), [S
in
] = g/l;
F
in
- debitul volumic al substratului influent, [F
in
] = l/h;
F
out
- debitul volumic al efluentului (debitul de ieire), [F
out
] = l/h;
V - volumul mediului de cultur, [V] = l;
- reprezint viteza specific de reacie, [ ] = h
-1
;
k
1
- reprezint coeficientul de consum al substratului de ctre biomas; este
adimensional ( = ] [
1
k g/g).
n ecuaiile de mai sus, singura ipotez de modelare este aceea c termenul
de cretere a biomasei ) ( X i termenul de consum al substratului ) (
1
X k sunt
proporionali cu concentraia X a biomasei prin factorul . Aceast ipotez a fost
validat experimental i unanim acceptat de la introducerea acesteia, n anul 1942,
de ctre Monod [Bas90].
V, S, X
F
in
, S
in

S, X
F
out
Evacuare
gaze

Regimul dinamic al creterii microbiene n bioreactoarele cu amestec omogen


20
Uneori n ecuaiile (2.4a) i (2.4b) se mai introduc doi termeni adiionali,
astfel:
un termen de degradare (deces) a biomasei (-k
d
VX), n ecuaia de cretere a
biomasei (2.4a), care s justifice moartea natural a microorganismelor;
un termen de ntreinere a biomasei (-k
m
VX), n ecuaia de consum a
substratului (2.4b), care s justifice acea parte a substratului folosit pentru
meninerea n via a biomasei.
Cu aceti termeni, ecuaiile (2.4a), (2.4b) devin:
X F VX k
dt
VX d
out d
= ) (
) (
(2.5a)
X F S F VX k k
dt
VS d
out in in m
+ + = ) (
) (
1
(2.5b)
Introducnd viteza de diluie:

V
F
D
in
= ; [D] = h
-1
(2.6)
se obine o alt formulare, foarte util, a ecuaiilor (2.4), respectiv (2.5) i (2.4c),
astfel:
DX X k X X
d
=
&
(2.7a)
) (
1
S S D X k X k S
in m
+ =
&
(2.7b)
out
F DV V =
&
(2.7c)
Observaia 2.1. n practic, la majoritatea fermentatoarelor industriale,
coeficienii k
d
i k
m

fiind foarte mici, se neglijeaz.
Deosebim trei cazuri particulare ale modelului (2.7) corespunztoare celor
trei moduri de funcionare a bioreactoarelor cel mai frecvent ntlnite, astfel:
1) Bioreactoare nchise (tip batch) sunt bioreactoare fr debit de intrare i
fr debit de ieire, biomasa recoltndu-se doar periodic. Deci, F
in
= F
out
= 0
rezultnd dt dV / = 0. Bioreactorul se ncarc iniial cu cantitatea de substrat
corespunztoare, care se nsmneaz cu o mic cantitate de biomas. n timpul
fermentaiei nu se mai introduce substrat, iar fermentaia se oprete cnd a fost
consumat suficient substrat, situaie n care se recolteaz ntreaga cantitate de
biomas. Este clar c volumul de cultur este constant i c modelul matematic este
descris prin ecuaiile (2.7) cu D = 0, adic:
X X =
&
(2.8a)
X k X =
1
&
(2.8b)
0 = V
&
(2.8c)
2) Bioreactoare cu funcionare semicontinu (tip fed-batch). Aceste
tipuri de bioreactoare au o funcionare ciclic i sunt caracterizate prin debit de
21
ieire nul, F
out
= 0. Un astfel de reactor se alimenteaz iniial cu o mic cantitate de
substrat care se nsmneaz cu o mic cantitate de biomas, iar apoi este
alimentat progresiv cu substrat n funcie de necesitile de consum ale biomasei.
Modelul matematic al unui astfel de reactor este descris prin relaiile (2.7) n care
F
out
= 0, adic:
X D X ) ( =
&
(2.9a)
) (
1
S S D X k S
in
+ =
&
(2.9b)
DV V =
&
, cu V(0) > 0 dat. (2.9c)
3) Bioreactoare cu funcionare continu (n flux). ntr-un astfel de mod de
funcionare, bioreactorul este ncontinuu alimentat cu substrat influent, iar debitul
de efluent (de ieire) este egal cu cel de intrare. Volumul de cultur rmne
constant. n acest caz avem: F
in
= F
out
= F = constant, rezultnd dt dV / = 0.
Modelul matematic este descris prin:
X D X ) ( =
&
(2.10a)
) (
1
S S D X k S
in
+ =
&
(2.10b)
0 = V
&
(2.10c)
unde

V
F
V
F
V
F
D
out in
= = = (2.11)

2.4.1. Extensii ale modelului dinamic de baz
Situaia ntlnit n multe aplicaii de fermentaie este mult mai complex
dect cea descris prin modelul dinamic prezentat anterior. n bioreactor pot avea
loc simultan mai multe reacii biochimice i de cretere microbian, fiecare dintre
acestea putnd implica mai multe substraturi limitative i mai multe produse de
reacie. n aceste cazuri este necesar s fie introduse alte ecuaii dinamice pentru
descrierea complet a acestor procese. Ne vom rezuma la punerea n discuie a
dou situaii specifice:
Formarea unui produs de sintez extracelular. Creterea micro-
organismelor este nsoit, de multe ori, de formarea unor produi de sintez, care
fie sunt solubile n mediul de cultur, fie se degaj sub form gazoas. Bilanul
masic corespunztor unui astfel de produs este descris prin ecuaia:

masic out
Q P F VX
dt
VP d
=
) (
(2.12)
a crei form echivalent, innd cont de relaiile (2.4c) i (2.6), devine:

P
Q DP X P =
&
(2.13)
unde:



22
P - reprezint concentraia produsului de sintez n faza lichid, [P] = g/l;
Q
masic
- reprezint debitul masic de degajare a produsului P n stare gazoas,
[Q
masic
] = g/h;
- reprezint viteza specific de formare a produsului de sintez, [ ] = h
-1
;
Q
P
- reprezint fluxul masic de evacuare a produsului n stare gazoas, [Q
P
] =
g/(lh).
Termenul X reprezint viteza de formare a produsului de sintez i
exprim faptul c formarea produsului este, ntr-un anumit sens, catalizat de
biomasa X.
n anumite situaii practice, de exemplu, n cazul bioproceselor de obinere a
gazului metan, concentraia acestuia n lichid este neglijabil, ceea ce nseamn c
0 = P P
&
. Rezult c fluxul de evacuare a produsului n stare gazoas este egal cu
viteza de producere a sa, adic:
X Q
P
= (2.14)
Un caz special, important, l reprezint procesele de cretere combinat,
unde creterea unei populaii de microorganisme este nsoit de formarea unui
produs de sintez. Viteza specific de formare a produsului asociat se consider a fi
proporional cu viteza specific de cretere printr-o relaie de forma:
=
2
k (2.15)
unde k
2
este un coeficient de proporionalitate (producie).
Exist i situaii cnd viteza specific de formare a produsului poate fi
complet sau parial independent de viteza specific de cretere. Un exemplu, n
acest sens, l reprezint fermentaia lactic, pentru care Piret i Luedeking (1959)
au considerat o relaie de forma [Fla90]:

+ =
3
k (2.16)
unde este non-creterea asociat vitezei specifice de producie.
Dinamica oxigenului dizolvat n fermentatoarele aerobe. Fermentaiile
aerobe sunt procese n care, pentru dezvoltarea lor, microorganismele au nevoie de
oxigen. Exemple tipice de astfel de procese sunt procesele de cretere a drojdiei,
procesele desfurate n bioreactoarele pentru tratarea biologic a apelor reziduale
industriale utiliznd noroiul activat etc. n astfel de cazuri, oxigenul dizolvat n
mediul de cultur poate fi considerat un substrat adiional. Bilanul masic al
oxigenului dizolvat (DO) n astfel de bioreactoare este descris prin relaia [Bas90]:
DC OUR OTR C =
&
(2.17)
unde OTR este viteza sau rata de transfer a oxigenului, OUR este viteza sau rata de
preluare a oxigenului, iar C concentraia oxigenului dizolvat n mediul de cultur.
23
Viteza de preluare (folosire) a oxigenului depinde de creterea biomasei. De
obicei, aceasta se exprim prin:
X k OUR =
4
, k
4
> 0 (2.18)
Uneori, n relaia (2.18) se introduce un termen proporional cu concentraia
biomasei, k
R
X, pentru a justifica respiraia (ntreinerea) microorganismelor, astfel
X k X k OUR
R
+ =
4
.
Utiliznd un raionament bazat pe legea lui Henry, referitoare la modelarea
dinamic a transferului lichid-gaz, viteza de transfer a oxigenului, OTR, se exprim
prin:
) ( C C a k OTR
S L
= (2.19)
unde k
L
a reprezint coeficientul de transfer de mas, iar C
S
reprezint concentraia
oxigenului saturat. n practic, expresia anterioar nu se poate utiliza deoarece C
S

i
k
L
a sunt, de cele mai multe ori, necunoscute i variaz foarte mult n timp, iar k
L
a
depinde i de geometria aeratorului.
n practic, n majoritatea aplicaiilor industriale, debitele de intrare i de
ieire ale oxigenului gazos pot fi msurate on-line relativ uor. Din acest motiv, i,
dac transferul lichid-gaz este neglijabil, OTR se poate exprima, simplu, prin
bilanul oxigenului gazos, astfel:

e O i O
Q Q OTR
2 2
= (2.20)
unde
i O
Q
2
i
e O
Q
2
sunt, respectiv, debitele masice ale oxigenului gazos la intrarea
i la ieirea din reactor (pe unitatea de volum).

2.4.2. Modele ale vitezei specifice de cretere a populaiilor de microorganisme
Din ecuaiile (2.4a), (2.4b), (2.15), (2.16) rezult clar c viteza specific de
cretere este un parametru cheie pentru a exprima creterea biomasei, consumul
substratului i formarea produsului.
Experimente biologice realizate att pe culturi pure, ct i pe culturi deschise
(cu substraturi nesterilizate) au artat c parametrul este variabil n timp i este
influenat de o mulime de factori fizico-chimici i biologici, dintre care
menionm: concentraia substratului, concentraia biomasei, concentraia
produsului, concentraia oxigenului dizolvat, pH-ul, temperatura, variaia
inhibitorilor creterii, intensitatea luminoas etc.
Viteza specific de cretere este o mrime puternic neliniar i se poate
exprima ca un produs de factori, fiecare factor al produsului referindu-se la unul
din elementele menionate anterior:
) ( = (S, X, P, C, pH, T, I, L, ...) (2.21)
sau
) ( = (S) (X) (P) (C) (pH) (T) (I) (L)... (2.22)



24
unde S, X, P, C au semnificaiile de mai sus, iar T, I i L se refer la temperatur,
concentraia inhibitorului i intensitatea luminoas.
Vom prezenta cteva din cele mai utilizate modele cinetice pentru diferiii
factori ai relaiei (2.22):
Influena concentraiei S a substratului
Cel mai folosit model analitic al vitezei specifice de cretere este legea
Michaelis-Menten, actualmente numit legea Monod, care exprim dependena lui
de concentraia S a substratului printr-o relaie de forma:

) (
) (
) (
*
t S K
t S
S
M
+
= (2.23)
unde
*
reprezint viteza specific maxim de cretere, iar K
M
este constanta
Michaelis-Menten (Monod). n Fig.2.11 este reprezentat o lege de tip Monod
pentru
*
= 6.3 h
-1
i K
M
= 1.75 g/l.
Observaia 2.2. Aceast expresie a fost propus iniial de Michaelis i
Menten n anul 1913 i justificat fizic de Briggs i Haldane n anul 1925 prin
reaciile de cataliz enzimatic cu un singur substrat. n 1942, Monod a extins
aceast relaie la cazul creterii populaiilor de microorganisme, dar fr nici o
justificare fizic, ci numai pe baza observaiilor experimentale.
Pe lng aceast expresie, n anul 1942, Tessier a sugerat pentru ) (S o
expresie de forma [Bas90]:
( ) ) / ) ( exp( 1 ) (
*
S
K t S S = (2.24)
unde K
S
reprezint o constant de saturaie.

Concentraia substratului S [g/l]

Fig.2.11. Viteza specific de cretere tip Monod

Observaia 2.2. Din relaiile (2.23) i (2.24) se observ c pentru S(t) 0 ,
0 ) ( S , ceea ce arat caracterul limitativ al substratului.
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]

25
De atunci, pentru ) (S au fost propuse mai multe expresii, mai mult sau mai
puin empirice. Un dezavantaj esenial al modelelor Monod i Tessier este acela c
ele nu permit o descriere a posibilelor efecte inhibitorii ale substratului asupra
creterii microbiene la concentraii mari ale acestuia. De aceea, Andrews a sugerat
ca efectul inhibitor al substratului s fie tratat prin legea Haldane, care reprezint
dependena lui de S printr-o relaie de forma [Bas90]:

I M
K t S t S K
t S
S
/ ) ( ) (
) (
) (
2
0
+ +
= (2.25)
unde ( )
I M
K K / 1
*
0
+ = , K
M

este constanta Monod, iar K
I
este o constant
de inhibare. n Fig.2.12 este reprezentat o lege Haldane pentru
0
= 6.3 h
-1
, K
M
=
8 g/l, K
I
= 0.3 g/l.


Fig.2.12. Viteza specific de cretere tip Haldane

Dac efectul inhibitor al substratului este neglijabil, adic K
I
este foarte
mare, legea Haldane se reduce la legea Monod.
Observaia 2.4. Legea Haldane evideniaz att caracterul limitativ, ct i
cel inhibitor al substratului S asupra creterii microbiene.
Influena concentraiei biomasei X
Pe cale experimental, s-a observat c dezvoltarea biomasei este ncetinit la
concentraie ridicat a acesteia. Un model simplu, propus de Verhulst, n
concordan cu aceasta, presupune ca viteza specific de cretere s descreasc
liniar cu concentraia X a biomasei, conform relaiei [Bas90]:

) 1 ( ) (
*
X a X = (2.26)
unde
*
este viteza specific maxim de cretere, iar a este o constant de inhibare.
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]



26
Un alt model al lui , dependent att de S, ct i de X, este modelul Contois
(1959) descris prin:

) ( ) (
) (
) , (
*
t S t X K
t S
X S
C
+
= (2.27)
unde K
C
este constanta Contois. Pentru S constant, variaia lui funcie de X
conform acestei legi, pentru S = 1 g/l, K
M

= 1 i
*
= 6.3 h
-1
arat ca n Fig.2.13.

Concentraia biomasei X [g/l]

Fig.2.13. Viteza specific de cretere tip Contois

Influena concentraiei produsului de sintez
Se tie c, n cazul particular al fermentaiilor, produsul de sintez poate, de
asemenea, inhiba creterea biomasei. Exemple tipice sunt fermentaiile alcoolice
sau etanolice pe glucoz, pentru care au fost propuse modele de forma [Bas90]:

) (
) (
*
t P K
K
P
P
P
+
= (2.28)
unde K
P
este o constant de saturaie, sau:
)) ( exp( ) (
1
*
t P K P = (2.29)
unde K
1

este o constant pozitiv.
Influena pH-ului
Creterea biomasei poate avea loc numai dac pH-ul i temperatura se afl n
interiorul domeniului valorilor admise (de obicei, pH neutru i temperaturi mici).
De exemplu, n procesele de fermentaie anaerob, procesul se desfoar corect
numai pentru un pH aproape neutru (pH = 7). Pentru acest proces, Rozzi a observat
c influena pH-ului asupra lui , verific o relaie de forma [Bas90]:
c pH b pH a pH + + =
2
) ( (2.30)
unde a, b, c sunt constante reale. Pentru a = -1, b =14, c = -48, evoluia lui
funcie de pH este reprezentat n Fig.2.14.
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]

27

Variaia pH-ului
Fig.2.14. Viteza specific de cretere tip Rozzi

ntr-un caz similar, Eduard i Jackson au propus pentru concentraia ionic
un model de tip Haldane, de forma [Bas90]:

I M
K H H K
H
H
/ ) (
) (
2 + +
+
+
+ +
= (2.31)
unde
+
H reprezint concentraia ionilor de hidrogen.
Influena temperaturii
Aceasta este modelat, de obicei, printr-un model de tip Arrhenius, care
pune n eviden domeniul optim al temperaturii de dezvoltare al micro-
organismelor i are expresia:

> <

=
2 1
1 2 2 1 1
sau dac , 0
dac , ) / exp( ) / exp(
) (
T T T T
T T T b RT E a RT E a
T (2.32)

unde E
1
, E
2
sunt energii de activare, R este constanta universal a gazelor, iar a
1
, a
2

i b sunt constante de dimensiuni corespunztoare.

2.5. Modelul dinamic general al unui bioproces desfurat
ntr-un bioreactor cu amestec omogen

Pn acum am prezentat o cale intuitiv de modelare a bioproceselor. n
continuare, vom prezenta modul de obinere a unei clase generale de modele de
stare care pot descrie o categorie larg de procese biotehnologice (complexe) ce se
pot desfura ntr-un singur bioreactor cu amestec omogen.

2.5.1. Scheme de reacie ale unui proces biotehnologic
Elaborarea acestor modele poate fi complet sistematizat, cu condiia ca
procesul s poat fi descris prin intermediul schemelor de reacie. Schemele de
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e

[
h
-
1
]

Modelul dinamic general al unui bioproces


28
reacie specifice bioproceselor sunt analoage, dar nu echivalente, schemelor de
reacie din chimia clasic. Exist urmtoarele tipuri de reacii i respectiv de
scheme de reacie:
Reacii simple, ireversibile. O reacie simpl ireversibil ce implic dou
componente de reacie din care se obine un produs de reacie este reprezentat prin
schema:

3 2 1
+
r
(2.33)
unde
1
i
2
sunt cele dou componente de reacie care se combin ireversibil
obinndu-se produsul de reacie
3
, r este viteza de reacie, adic viteza de
consum a reactanilor egal cu viteza de formare a produsului. n general, numrul
componentelor de reacie (reactani i/sau produi) este arbitrar i schema devine:

j
j
i
r
i
(2.34)
Reacii catalitice. O reacie catalitic este o reacie unde, cel puin o
component, numit catalizator, apare n ambii membri ai schemei de reacie.
Aceasta nseamn c un catalizator se consum i se produce simultan cu aceeai
vitez de reacie (bilanul acestei componente rmne continuu n echilibru),
conform schemei:
+ + +
3 2 1
r
(2.35)
unde reprezint catalizatorul, iar
1
,
2
i
3
reprezint reactanii, respectiv
produsul de reacie.
Reacii autocatalitice. ntr-o reacie de tip autocatalitic, un produs este
catalizatorul propriei sale formri. n acest caz, schema de reacie este urmtoarea:
2 3 1
+
r
(2.36)
Reacia invers indic prezena unui autocatalizator, n acest caz
2
. Acesta
este un pseudoreactant care nu se consum prin reacie, dar care se poate acumula
n reactor.
Bazndu-ne pe existena schemelor de reacie, rezult c un proces
biotehnologic poate fi definit ca o mulime de m reacii biochimice i biologice ce
implic n componente (reactani i produi de reacie). Pentru nelegerea corect a
acestei definiii foarte generale, precizm c:
(1) Schemele de reacie definite anterior nu reprezint relaii stoichiometrice
ntre componente ca n cazul reaciilor chimice. Ele reprezint numai nite simple
relaii calitative. Acest lucru ne permite s includem ntr-o unic abordare att
procesele biochimice, ct i procesele de cretere microbian.
(2) Componentele
i
din schemele de reacie pot reprezenta: populaii de
microorganisme (sau concentraiile lor), enzime (sau concentraiilor lor),
29
substraturi externe (sau concentraiilor lor) sunt substraturi care se introduc n
reactor din exterior i produi sau substraturi interne (sau concentraiilor lor) -
componente ce sunt obinute ntr-o anumit reacie i care pot constitui substraturi
pentru o alt reacie.
(3) Schema de reacie a unui proces biotehnologic este un instrument pentru
obinerea unui model dinamic operaional al bioprocesului n scopul rezolvrii unor
probleme inginereti. Ele nu reprezint o descriere exhaustiv a procesului. De
exemplu, ntr-o astfel de schem, substraturile care nu sunt limitative i produsele
de reacie care nu sunt substraturi n alte reacii i nu prezint interes pentru
utilizator, pot fi omise. Aceasta nseamn c o astfel de schem poate fi
neconsecvent cu legea conservrii masei, dar fr consecine din punct de vedere
ingineresc.
Vom ilustra conceptul schemei de reacie a unui bioproces prin cteva
exemple tipice:
Exemplul 2.1. Creterea, degradarea i ntreinerea microbian. Conside-
rm un proces biotehnologic care implic simultan creterea, degradarea i
ntreinerea microorganismelor pe un singur substrat limitativ (ca cel descris prin
modelul (2.5)). Procesul se reprezint prin urmtorul sistem de m = 3 reacii,
implicnd n = 3 componente:

g
r
X S (2.37a)

d
r
X X
d
(2.37b)
X X S
m
r
+ (2.37c)
Cele trei componente sunt: biomasa vie (activ) - X, biomasa degradat
(moart) X
d

i substratul limitativ - S. Constatm c, aceast schem conine
toate cele trei tipuri de reacii menionate mai sus: simpl, catalitic i
autocatalitic. Prima reacie (2.37a) reprezint creterea (nmulirea) populaiei de
microorganisme cu viteza r
g
. Este clar c aceasta este o reacie de tip autocatalitic,
n care biomasa activ X este catalizatorul propriei sale dezvoltri (biomasa nu se
poate nmuli fr biomas iniial). A doua reacie (2.37b) reprezint degradarea
microorganismelor. Este o reacie ireversibil i se produce cu viteza r
d
. Cea de-a
treia reacie reprezint meninerea n via a microorganismelor, viteza de
meninere fiind r
m
. Este o reacie catalitic (catalizator X), deoarece biomasa nici
nu se consum, nici nu se produce, ci doar se menine.
Observaia 2.5. n majoritatea aplicaiilor practice, fenomenele de degradare
(deces) i ntreinere a biomasei pot fi neglijate, astfel nct procesul se reduce la o
singur reacie autocatalitic, reprezentat prin urmtoarea schem de reacie:

g
r
X S (2.38)



30
n multe situaii, aceast reacie va servi ca model de baz, pentru
exemplificarea multor chestiuni teoretice, sub numele de proces de cretere
microbian simpl.
Exemplul 2.2. Cataliza enzimatic. Obinerea unor produse prin cataliz
enzimatic este un proces biotehnologic destul de cunoscut, care se desfoar
dup o schem de reacie de forma:
E P E S
c
r
+ + (2.39)

unde S este substratul, P - produsul i E - enzima, iar
c
r este viteza reaciei de
cataliz enzimatic. Problema care se ridic este aceea c enzima nu se poate izola
de microorganismul cruia i este asociat i c reacia de cataliz enzimatic este
posibil numai n prezena biomasei formate pe acelai substrat. n acest caz,
schema de reacie a procesului devine:
g
r
X S (2.40a)
E P E S
c
r
+ + (2.40b)
Este logic s presupunem c E - concentraia enzimei - este proporional cu
concentraia biomasei, ceea ce ne conduce la ideea c biomasa nsi poate fi
considerat drept catalizator ntr-o astfel de reacie, schema devenind:
g
r
X S (2.41a)
X P X S
c
r
+ + (2.41b)

Rezult c, producia P catalizat enzimatic poate fi caracterizat printr-o
relaie ca cea anterioar n care biomasa X nglobeaz enzima E.

2.5.2. Modelul general de stare al unui bioproces desfurat ntr-un
bioreactor cu amestec omogen

Odat ce schema de reacie a unui proces biotehnologic a fost realizat,
obinerea modelului dinamic corespunztor se poate face sistematic, prin aplicarea
urmtoarelor reguli [Bas90]:
R1. Schema de reacie a bioprocesului conine n componente notate cu
i
, i
= 1, 2, ... , n i m reacii, notate cu r
j
, j = 1, 2, ... , m. Pentru simplitate, vom folosi
aceeai notaie,
i
, pentru notarea att a unei componente, ct i a concentraiei
sale (uniti de mas/uniti de volum) n faza lichid, n mediul de cultur.
R2. Dinamica concentraiei fiecrei componente
i
este dat de relaia:

i i i j
i j
ij i
F Q D r k + =

~
) (
&
(2.42)
R3. Notaia i j ~ din relaia (2.42) arat c sumarea se face dup reaciile cu
indicele j care conin componenta cu indicele i.
31
R4. k
ij
sunt coeficienii de producie (consum), constani, strict pozitivi,
adimensionali (uniti de mas/uniti de mas). Ei au semnul minus cnd
i
este
un reactant, adic apare numai n membrul stng al schemei de reacie, i semnul
plus cnd
i
este un produs de reacie, adic apare n membrul drept al schemei de
reacie.
R5. Q
i
este fluxul masic de ieire din reactor sub form gazoas a
componentei
i
([Q
i
] = g/(lh)).
R6. F
i
este fluxul masic de alimentare a reactorului cu componenta
i
dac
aceasta este un substrat extern, altfel F
i
= 0 ([F
i
] = g/(lh)).
Introducem urmtoarele notaii matriceal-vectoriale:
T
n
] , , , [
2 1
= K - vectorul de stare al bioprocesului, n-dimensional;
T
n
r r r r ] , , , [
2 1
K = - vectorul vitezelor de reacie, m-dimensional;
) ( ) dim( ], [ m n K K K
ij
= = - matricea coeficienilor de producie, unde:

ij ij
k K ) ( = , dac i j ~ , altfel, 0 =
ij
K ;
T
n
F F F F ] , , , [
2 1
K = - vectorul fluxurilor de alimentare, n-dimensional;
T
n
Q Q Q Q ] , , , [
2 1
K = - vectorul fluxurilor de evacuare, n-dimensional.
innd cont de relaia (2.42), dinamica proceselor biotehnologice poate fi
reprezentat n spaiul strilor prin urmtorul model general, neliniar, descris prin
ecuaia matriceal-vectorial:
F Q D t r K t + = ) ( ) , ( ) (
&
(2.43)
n aceast expresie s-au introdus notaiile ) , ( t r i Q( ) pentru a accentua
faptul c r i Q (i uneori i F) pot fi variabile n timp i dependente de starea
procesului. Semnificaia fizic a modelului dinamic general (2.43) este urmtoarea:
primul termen {K ) , ( t r } reprezint cinetica reaciilor (transformrilor)
biochimice i microbiologice care sunt implicate n proces;
termenii rmai, {-D + F - Q( )} = {-D + u } cu u
= F - Q( ),
descriu dinamica transportului componentelor prin bioreactor.
Astfel, modelul dinamic general devine acel instrument prin care putem
exprima ntr-o singur form matematic compact i unitar cele dou fenomene
fizice, adic cinetica reaciilor i dinamica transportului componentelor, care se
desfoar ntr-o puternic interaciune ntr-un bioreactor.
Exemplul 2.3. Creterea, degradarea i ntreinerea microbian. Conside-
rm procesul biotehnologic care implic simultan creterea, degradarea i
ntreinerea microorganismelor pe un singur substrat limitativ (Exemplul 2.1).
Procesul se reprezint prin urmtorul sistem de m = 3 reacii, implicnd n = 3
componente:



32
g
r
X S (2.44a)

d
r
X X
d
(2.44b)
X X S
m
r
+ (2.44c)
Introducem notaiile:

1
= X,
2
= S,
3
= X
d
, r
1
= r
g

, r
2
= r
d
, r
3
= r
m
(2.45)
Aplicnd schemei (2.44) cu notaiile (2.45) regulile R1 R6, modelul
dinamic corespunztor se exprim prin ecuaiile:
1 2 12 1 11 1
= D r k r k
&
(2.46a)
2 2 3 23 1 21 2
F D r k r k + =
&
(2.46b)
3 2 32 3
= D r k
&
(2.46c)
care, sub form matriceal-vectorial se rescriu sub forma:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
0
0
0 0
0
0
2
3
2
1
3
2
1
32
23 21
12 11
3
2
1
F D
r
r
r
k
k k
k k
dt
d
(2.47)
Este uor de verificat c primele dou ecuaii ale modelului (2.47) coincid cu
primele dou ecuaii ale modelului clasic (2.7), dac se folosesc notaiile:
k
11
= 1; k
12
= 1; k
21
= k
1
; k
23
= 1; k
32
= 1.
r
1
= r
g
= X; r
2
= r
d
= k
d
X; r
3
= r
m
= k
m
X.
Din acest exemplu se observ, de asemenea, c vitezele de reacie r
1
, r
2
i r
3

depind de starea procesului.

2.5.3. Modelarea vitezelor de reacie
Viteza de reacie ) , ( t r este, de obicei, o funcie complex depinznd de
condiiile de funcionare i de starea procesului. Modelul analitic al acestei funcii
este complicat i n literatura de specialitate este nc un subiect de intense
investigaii. Pentru modelarea vitezelor de reacie ne bazm pe faptul c o reacie
poate avea loc numai dac toate componentele care particip la acea reacie sunt
prezente n reactor. Aceasta nseamn c viteza de reacie este necesar a fi zero ori
de cte ori concentraia uneia dintre aceste componente este zero. Acest lucru se
exprim matematic prin relaia [Bas90], [ChL91]:

|
|
.
|
\
|
=

j q
q j j
t t r
~
) , ( ) , ( (2.48a)
33
Notaia j q ~ arat c produsul
) ( se face dup componentele cu

indicele q care sunt reactani n reacia cu indicele j (inclusiv autocatalizatorii care
n (2.48a) sunt considerai reactani).
) , ( t
j
se numete vitez specific de reacie pentru c reprezint viteza de
desfurare a reaciei pe unitatea de mas a fiecrei componente de reacie. Din
considerente fizice, rezult c viteza specific de reacie trebuie s fie o funcie
mrginit, exprimat matematic prin relaia:

max
) , ( 0 t
j
, pentru j = 1, ..., m (2.48b)
Definim vectorul i matricea G( ) sub forma:
T
m
] , , , [
2 1
= K - vectorul vitezelor specifice de reacie, m-dimensional;

=

=
j q
q
m j
diag G
~
, , 2 , 1
) (
K
, ) ( ) dim( m m G = (2.49)
Notaia "diag" semnific matricea diagonal, definit prin:

(
(
(
(
(
(
=
m q
q
q
q
q
q
j q
q
m j
diag
~
2 ~
1 ~
~
, , 2 , 1
0 0
0 0
0 0
L
M O M M
L
L
K

Cu aceste definiii, modelul dinamic (2.43) se va scrie sub forma:
F Q D t KG t + = ) ( ) , ( ) ( ) (
&
(2.50)
Un caz special apare atunci cnd viteza specific de reacie este
independent de starea i depinde numai de temperatura T, astfel:
)) ( ( ) , ( t T t = (2.51)
n particular, cnd temperatura este meninut la o valoare constant, se
obine un model multiliniar, cu parametri constani.
Presupunnd c r
k
( ) este viteza de cretere a unei populaii particulare de
biomas X
k
, din cele prezentate mai sus rezult, n mod necesar, c X
k
trebuie s
apar ca factor n produsul (2.48a). Deci, viteza de reacie r
k
( ) poate fi
reprezentat echivalent sub forma:
k k k
X r = ) ( ) ( (2.52)
unde ) (
k
se numete vitez specific de cretere deoarece reprezint viteza de
cretere a unitii de biomas.



34
Definiiile celor dou viteze specifice, de reacie, respectiv, de cretere, vor
fi puse n eviden prin urmtorul exemplu.
Exemplul 2.4. Dinamica de baz a creterii microbiene. Considerm
procesul creterii microbiene simple (2.38) descris prin schema:

g
r
X S
pentru care, conform regulilor R1 R6, se obine urmtorul model dinamic:

(
+
(
=
(
0
2
1
F
X
S
D r
k
k
X
S
dt
d
(2.53)
Viteza de cretere microbian r poate fi reprezentat fie prin:
SX X S X S r = ) , ( ) , ( (2.54a)
unde ) , ( X S este viteza specific de reacie, fie prin:
X X S X S r = ) , ( ) , ( (2.54b)
unde ) , ( X S reprezint viteza specific de cretere.
Observm c folosind ultima expresie, modelul (2.53) coincide cu
reprezentarea clasic (2.7), pentru k
2
= 1, F = DS
in
i k
d
= k
m
= 0.
Presupunem c viteza specific de cretere ) , ( X S este descris prin legea
Contois:

S X K
S
X S
C
+
=
*
) , ( (2.55)
Atunci, viteza de reacie ) , ( X S r se poate scrie sub forma:
SX X S X
S X K
S
X X S X S r
C
=
+
= = ) , ( ) , ( ) , (
*

care determin urmtoarea vitez specific de reacie:

S X K
X S
C
+
=
1
) , (
*
(2.56)
Dac viteza specific de cretere ) , ( X S este descris prin legea Haldane:

I C
K S S K
S
X S
/
) , (
2
0
+ +
= , (2.57)
atunci, din:
SX X S X X S X S r = = ) , ( ) , ( ) , ( ,
rezult c:

I C
K S S K
S X S
/
1
) ( ) , (
2
0
+ +
= = (2.58)
35
2.5.4. Modelarea debitelor de evacuare a gazelor
n ecuaia (2.42), Q
i
reprezint fluxul masic al componentei
i
, i = 1, 2, ... ,
n care se degaj din bioreactor sub form gazoas, component ce poate fi solubil
n mediul de cultur i uor volatil, chiar la temperatura atmosferic.
n concordan cu practica industrial, presupunem c aceste componente se
degaj liber din reactor. Aceasta nseamn c atta vreme ct concentraia lor este
sub nivelul concentraiei de saturaie, dac se neglijeaz dinamica transferului
lichid-gaz, este natural s considerm c debitul de ieire
i
Q , n faz gazoas, este
proporional cu concentraia componentei n faza lichid, adic:
is i i i i i
Q = 0 ; 0 ; (2.59)
unde
i
reprezint viteza specific de transfer lichid-gaz, iar
is
reprezint
concentraia de saturaie a componentei
i
. Evident,
i
= 0 dac componenta
i

nu este gazifiabil (cum este cazul biomasei sau enzimelor).
Definind matricea B sub forma:
} {
, , 2 , 1
i
n i
diag B =
= K
(2.60)
modelul dinamic general (2.43) se rescrie sub forma:

F B D t KG t + = ) , ( ) ( ) (
&
(2.61)
Observaia 2.6. Dac
is i
> , este clar ca bilanul maselor exprimat prin
ecuaia (2.61) nu este valabil.

2.5.5. Modelarea debitelor de alimentare
n ecuaia (2.42), F
i
, i = 1, 2, ... , n, reprezint debitele masice de alimentare
pe unitatea de volum a acelor componente
i
care sunt substraturi externe
introduse n reactor din exterior. Modul n care este alimentat reactorul, precum i
natura substratului (lichid sau gazoas), conduc la o varietate de metode de
modelare a debitelor de alimentare. Vom prezenta numai dou aspecte:
Substraturi lichide. Exist dou metode de introducere a unui substrat
lichid n bioreactor: (1) fie diluat ntr-un curent (uvoi) de ap; (2) fie concentrat,
independent de curentul de ap.
n cea de-a doua situaie nu mai este necesar o modelare ulterioar a
debitului de alimentare cu substrat, deoarece acesta, avnd o concentraie S
in,i

constant i un debit F
i
constant, cel care se va modifica va fi numai debitul apei de
alimentare.
n prima situaie, cnd substratul se dilueaz n ap, debitul de alimentare F
i

este proporional cu concentraia substratului influent. Coeficientul de proporiona-
litate este, cu siguran, viteza de diluie D. n acest caz, fiecare debit de alimentare
se va scrie sub forma:



36

i in i
S D F
,
= , i = 1, 2, ... , n (2.62)
unde S
in,i
reprezint concentraia substratului influent corespunztoare componentei
i
. Dac toate substraturile externe sunt sub form lichid, putem defini vectorul:

T
n in in in in
S S S S ] [
, 2 , 1 ,
K = (2.63)
n care, S
in,i
= 0 cnd
i
nu este un substrat extern. Atunci, vectorul fluxurilor de
alimentare se scrie sub forma:
F = DS
in
(2.64)
i modelul dinamic general (2.43), devine:
) ( ) , ( ) ( + = Q S D D t r K t
in
&
(2.65)
Substraturi gazoase. Este posibil ca substraturile s fie introduse n
reactor i sub form gazoas. Un exemplu tipic n acest sens l reprezint procesele
aerobe n care reactorul este alimentat cu oxigen gazos (sau aer) pentru aerarea
mediului de cultur. Presupunem c
q
reprezint un astfel de substrat gazos.
Atunci, debitul de alimentare al acestuia se poate exprima prin:
) ( ) (
q qs g L q
F a k F = (2.66)
unde ) (
g L
F a k este un coeficient de transfer de mas, variabil n timp, i care
depinde de debitul de aerare F
g
i de ali factori fizico-chimici i geometrici, iar
qs
este concentraia de saturaie a componentei
q
.
Observaia 2.7. Se remarc faptul c, n aceast situaie, debitul de
alimentare este o funcie de starea a procesului.

2.5.6. Normalizarea coeficienilor de producie
Precizm c vitezele de consum ale reactanilor i vitezele de formare ale
produselor sunt exprimate n modelul general de stare (2.43) prin termeni de forma
j ij
r k ) ( (vezi ecuaia (2.42)) a cror dimensiune este (unitate de mas)/(unitate de
timp), de obicei g/h. Dac n fiecare reacie se alege o component
N
, numit
component nominal de reacie [Bas90], atunci fracia
iN ij
k k / reprezint
ponderea de producere sau de consum a componentei
i
, n raport cu unitatea de
consum sau producere a componentei nominale
N
. Este clar c, coeficientul k
iN

corespunztor componentei nominale se poate fixa la valoarea 1 (k
iN

= 1) fr a
pierde generalitatea modelului dinamic (2.43).

37
2.6. Reducerea ordinului modelului

Avnd ca baz schema de reacie, modelul dinamic al unui sistem obinut
prin aplicarea ecuaiilor de bilan al maselor se va numi model natural. n
numeroase aplicaii practice s-a constatat c: (i) anumite reacii se desfoar cu
viteze mult mai mari dect altele; (ii) anumite componente de reacie au
concentraiile mult mai mari dect altele. Aceste constatri permit o reducere a
dimensiunii modelului natural, conducnd la aa numita aproximare quasi-
staionar [Bow63] sau pseudostaionar [Hei67].
Din punct de vedere ingineresc, reducerea ordinului modelelor ne permite
rezolvarea unor probleme legate de identificarea parametrilor, proiectarea
algoritmilor de conducere etc. Cu toate acestea, obinerea unui model de ordin
redus utiliznd principiul aproximrii quasi-staionare nu este simpl. Motivul este
acela c separarea, n modelul natural, a reaciilor n rapide i lente (sau a
componentelor cu concentraii mari i mici) nu determin automat i o separare a
constantelor de timp mari i mici. De aceea, pentru a explicita reducerea ordinului
modelului, este necesar ca, printr-o schimbare de variabile corespunztoare, s se
transforme modelul natural ntr-o form standard cu dou scri de timp
corespunztor teoriei perturbaiilor singulare [Kok86], [Mar88]. O dificultate n
plus const n faptul c aceast schimbare de coordonate depinde de structura
schemei de reacie. Cum, n literatura de specialitate, o metod general,
fundamentat teoretic, pentru obinerea acestei transformri, nu a fost nc propus,
problema a fost rezolvat numai pe cazuri particulare utiliznd abordri intuitive
[Bow63], [Hei67], [Sch83]. Toate aceste abordri au fost revzute de Segel i
Slemrod [Seg89].
n acest paragraf ne propunem prezentarea unei metode sistematice pentru
transformarea unui model natural al unui sistem de reacie care conine reacii
rapide i lente ntr-o form standard cu dou scri de timp.

2.6.1. Forma standard cu dou scri de timp

Ne propunem s transformm modelul (2.43) n aa-numita form standard
cu dou scri de timp, definit n teoria perturbaiilor singulare. Aceste forme sunt
expresii intermediare convenabile, care permit reducerea ordinului modelelor
dinamice n care apar anumii parametri mici. Vom da, mai nti, o definiie
formal a acestui concept.
Considerm modelele n-dimensionale descrise prin ecuaii de stare de forma:
0 0
) ( , ), , ( x t x x x f x
n
= = & (2.67)
unde scalarul reprezint toi parametrii mici, ce pot fi neglijai. Presupunem c
exist o schimbare de coordonate, astfel nct, n noile coordonate, modelul (2.67)
se poate scrie n forma:

Reducerea ordinului modelului


38

0 0
) ( , ), , , (
1
y t y y z y g y
n
= = & (2.68a)

0 0
) ( , ), , , (
2
z t z z z y h z
n
= = & (2.68b)
cu n n n = +
2 1
, n care derivatele a n
2
variabile sunt nmulite cu . Funciile ) ( g
i ) ( h sunt funcii derivabile de un numr suficient de ori n raport cu argumentele
lor y, z i .
Modelul (2.68) reprezint forma standard cu dou scri de timp a modelului
(2.67) i constituie primul pas spre reducerea ordinului modelului. Precizm c
variabilele z ale acestui model, ale cror derivate sunt nmulite cu scalarul mic
pozitiv reprezint variabilele rapide, pe cnd variabilele y reprezint variabilele
lente. Ordinul modelului poate fi redus de la n la n
1
, prin considerarea n ecuaia
(2.68b) a parametrului = 0. Considerarea lui = 0 n ecuaia (2.68b) se numete
perturbaie singular. Considernd n (2.68b), = 0, ecuaia diferenial
degenereaz n ecuaia algebric
) 0 , , ( 0 z y h = (2.69)
unde supralinierea precizeaz c variabilele aparin unui sistem algebric, cnd =
0. Reducerea ordinului, prin eliminarea variabilelor rapide, poate fi realizat numai
dac modelul dinamic este adus n forma standard cu dou scri de timp, form ce
poate fi definit astfel:

Definiia 2.5. [Kok86]. Se spune c un model dinamic se afl ntr-o form
standard cu dou scri de timp, dac i numai dac:
(C2.1) Modelul se poate scrie n forma (2.68).
(C2.2) ntr-un domeniu de interes , ecuaia asociat (2.69) poate fi
rezolvat explicit n raport cu z , adic aceasta are 1 k rdcini distincte
("izolate"): ) ( y z
i
= , i = 1, ... , k.
(C2.3) Definim z z z =
~
. Punctul de echilibru 0 ) (
~
= z al "sistemului strat
limit",
) 0 ), (
~
, (
~
0 0
t z z y h z + =
&
(2.70)
exprimat n scara de timp rapid = / t este uniform asimptotic stabil n y
0

i t
0
i
) (
0 0
t z z aparine domeniului su de atracie, unde ) (
0
t z este dat de
) ( ) (
0 0
y t z
i
= , i = 1, ... , k.
(C2.4) Valorile proprii ale matricei [ z h / ] calculate, pentru = 0, de-a
lungul lui ) ( ), ( t z t y au prile reale strict negative, adic
0 Re <
z
h
.
Condiiile (C2.1) (C2.4) asigur c modelul de ordin redus, numit uneori
model quasi-staionar,
39

0 0
) ( ), 0 ), ( , ( y t y y y g y
i
= =
&
(2.71)
este o aproximare valid a modelului dinamic (2.68) pentru orice
0
t t . Acest
rezultat este, de regul, referit ca "teorema lui Tikhonov".
Observaiile 2.8. a) Din ecuaia (2.71) i condiia (C2.2) rezult clar c
pentru un acelai model (2.68) se pot obine mai multe modele quasi-staionare.
Condiiile (C2.3) i (C2.4) care descriu o puternic proprietate de stabilitate a
sistemului strat limit (2.70) garanteaz c aceste modele corespund condiiilor
iniiale distincte n z
0
.
b) Schimbarea de variabile cerut de aducerea modelului dinamic n forma
standard cu dou scri de timp, trebuie s fie un diffeomorfism, dac obiectivul
final const n obinerea unui model dinamic de ordin redus n coordonate naturale.

2.6.2. Definirea unui parametru scalar mic la derivat
nainte de a formula o regul general pentru reducerea ordinului modelelor
bioproceselor, s considerm urmtoarele exemple, care ilustreaz modul de
aplicare a metodei perturbaiilor singulare:
Tehnica perturbaiilor singulare pentru substraturi
Considerm procesul creterii microbiene simple (2.38):
g
r
X S
Dinamica componentelor acestei scheme, obinut prin bilanul masic, este
reprezentat prin modelul (2.4):
X F VX
dt
VX d
out
= ) (
) (
(2.72a)
S F S F VX k
dt
VS d
out in in
+ = ) (
) (
1
(2.72b)
unde mrimile care apar au semnificaia cunoscut. Considernd c procesul se
desfoar ntr-un reactor cu funcionare continu, pentru care F
in

= F
out

= F =
constant, ecuaiile modelului anterior se pot rescrie sub forma:

T T T
X D X X =
&
(2.73a)
S F S F X k S V
in T
+ =
1
&
(2.73b)
unde X
T
= XV este cantitatea total de biomas din bioreactor, iar V F D / = este
viteza de diluie. Dac se presupune c viteza de cretere microbian este foarte
mare, ecuaia (2.73b) se scrie sub forma
S F S F X k S V
in T
+ =
1 1 1
1
&
(2.74)



40
sau

S D S D X k S
in T
+ =
1
&
(2.75)
unde 0 / 1 > = . Dac n relaia (2.75), facem 0 , membrul stng i termenul
al treilea din membrul drept al acestei ecuaii se pot neglija; astfel, sistemul (2.73)
se transform ntr-un sistem de ordin redus care conine o singur ecuaie
diferenial i o ecuaie algebric:

T T T
X D X X =
&
(2.76a)

in in T
S F X k =
1
(2.76b)
innd cont de ecuaia (2.76b), prima ecuaie (2.76a) a modelului se retranscrie sub
forma:

1
k
S F
X D X
in in
T T
+ =
&
(2.77)
Considerarea lui 0 = n modelul (2.75), adic considerarea unui parametru
mic, neglijabil, la derivat, se numete perturbaie singular.
Prin tehnica perturbaiilor singulare se urmrete studiul modelului
simplificat, n scopul obinerii unor rezultate i concluzii despre sistemul iniial,
original.
Observaia 2.9. n cazul de mai sus trebuie reinut c nu este zero. S-a
fcut numai presupunerea c 0 = sau foarte mic, n scopul neglijrii termenilor
) / ( dt dS i DS din ecuaia (2.75).
Atunci, modelul de ordin redus cu valoarea actual 0 , rescris n forma
standard, va fi:
DX X S X X = ) , (
&
X D SX S X X = ) , (
&

sau

in
S D X k =
1

in
S D SX S X k = ) , (
1

unde ) , ( S X este viteza specific de cretere microbian, iar X = X
T
/V.
Tehnica perturbaiilor singulare pentru produse
Considerm o reacie biochimic descris printr-o schem de reacie de
forma:
P S
r

unde P este un produs volatil care se poate degaja liber sub form gazoas i care
are o solubilitate foarte sczut n mediul de cultur.
Conform regulilor R1 R6, modelul dinamic ataat acestui proces este:

in
F S D r t S + = ) (
&
(2.78a)

P
Q P D r k t P =
1
) (
&
(2.78b)
41
unde r este viteza de reacie, F
in
este fluxul de alimentare al substratului S, D este
viteza de diluie, iar Q
P
este fluxul de degajare al produsului P sub form gazoas.
Considerm concentraia P a produsului mai mic dect o concentraie de saturaie
reprezentativ a acestuia, lucru ce se poate exprima matematic prin relaia:

sat
P t t P = ) ( ) ( cu 1 ) ( 0 t (2.79)
cu P
sat

concentraia de saturaie, constant ntr-un mediu fizico-chimic stabil.
Notnd
sat
P = , modelul (2.78) se rescrie n forma standard a perturbaiilor
singulare, astfel:

in
F S D r t S + = ) (
&
(2.80a)

) ( ) (
1
t D Q r k t
P
=
&
(2.80b)
Dac solubilitatea produsului n mediul de cultur este foarte sczut,
obinem un model cu ordin redus, punnd 0 = i nlocuind ecuaia diferenial
(2.80b) prin ecuaia algebric:
r k Q
P 1
= (2.81)

Avnd n vedere dinamica general a componentei
i
, dat de relaia (2.42):

+ =
i j
i i i j ij i
Q F D r k
~
) (
&
(2.82)
i innd cont de exemplele de mai sus, se poate desprinde urmtoarea regul
general pentru reducerea ordinului modelului unui bioproces [Bas90]:
a) Dac componenta
i
are o solubilitate foarte sczut n mediul de cultur,
atunci n relaia (2.82) se pune:

0 ; 0 = =
i i
D
&
(2.83)
obinnd astfel o ecuaie algebric de forma:

=
i j
i i j ij
F Q r k
~
) ( (2.84)
b) Dac n relaia (2.82), componenta
i
are o dinamic foarte rapid, dup
mprirea cu r
j
, se obine:
) (
1 1
) (
1
~
+ =
i j
i i
j
i
j
ij i
j
Q F
r
D
r
k
r
&
(2.85)
Dac 0 / 1
j
r din ecuaia (2.85) se obine aceeai ecuaie algebric (2.84).
Astfel, ordinul modelului dinamic se reduce. Precizm c, alegnd n acest mod
parametrul scalar mic , considerarea lui = 0 revine la a presupune c reaciile
rapide se produc cu o vitez infinit n raport cu timpul lent t.



42
2.7. Modelarea dinamic a sistemelor biotehnologice complexe

2.7.1. Procese aerobe. Bioreactoare cu recirculare
Exemplul 2.5. Procesul noroiului activat. Procesul noroiului activat este un
proces aerobic de tratare biologic a apelor reziduale. Uzual, acest proces se
desfoar n dou tancuri reactoare secveniale, reprezentate schematic n
Fig.2.15.

Fig.2.15. Reprezentarea schematic a procesului noroiului activat

Primul bioreactor este un reactor biologic cu aerare, iar cel de-al doilea
reactor este un bazin de sedimentare n care are loc decantarea lichidului. Procesul
ar putea fi descris astfel:
a) Degradarea biologic a produselor poluante se realizeaz n primul
reactor. Reacia din aerator poate fi descris printr-o reacie de cretere microbian
simpl, reprezentat prin schema [ChL92]:
P k X C k S k
r
3 2 1
+ +

(2.86)
unde S, X, C i P reprezint respectiv poluantul (substratul limitativ), biomasa
(microorganismele vii), oxigenul dizolvat n mediul de cultur i bioxidul de
carbon.
b) Sedimentarea noroiului care conine biomasa are loc n cel de-al doilea
reactor, unde lichidul este decantat (limpezit). Acest proces poate fi modelat cu
dou tancuri reactoare cu amestec perfect, interconectate, unde unul dintre
reactoare conine apa "curat", iar cellalt conine noroiul sedimentat (biomasa
concentrat). O parte a biomasei concentrate din separator este retrimis n aerator.
Cu aceste precizri, o schem echivalent a procesului noroiului activat este
prezentat n Fig.2.16. Desfurarea procesului este urmtoarea: primul reactor este
alimentat continuu cu lichidul poluat, avnd debitul F
in

= F
10
i concentraia
poluantului S
in
= S
10
. Aici, acesta "reacioneaz" cu biomasa numit "noroi activat".
Reacia necesit oxigen care este furnizat prin operaia de aerare. Cel de-al doilea
Noroi
concentrat
Bioreactor
cu aerare Separator
Ap
limpede
Noroi concentrat recirculat Noroi n exces
Aer + oxigen
Ap poluat
Ap curat
F
in
, S
in F
in
+ F
r
F
e
F
w
F
r
+ F
w
F
r
F
r
V
S, X, C, P
43
reactor este alimentat cu debitul de ieire al primului reactor F
21
= F
01

= F
in
+ F
r
. n
acest reactor, biomasa este separat de celelalte componente i trecut n cel de-al
treilea reactor cu debitul F
32
. Pentru al doilea reactor exist un debit de evacuare
F
02
= F
e
a apei curate (fr biomas). Al treilea reactor prezint dou debite de
ieire: unul ce constituie o reacie ctre primul reactor (F
13
= F
r
), iar cellalt este
constituit din excesul de biomas care se nltur (F
03
= F
w
).

Fig.2.16. Schema bloc a procesului noroiului activat

Notnd cu X
i
, S
i
, C
i
, P
i
concentraiile lui X, S, C, P din reactorul i (i = 1, 2,
3), modelul dinamic al acestui sistem conine cineticile reaciilor i dinamicile de
transport ale componentelor n cele trei tancuri reactoare, n concordan cu cele
precizate n paragrafele anterioare, astfel:
(i) Definim viteza de reacie ) , , , ( P C S X r r = ca fiind viteza de cretere a
biomasei X. Deoarece reacia biologic de cretere a biomasei se produce numai n
primul reactor (n aerator), viteza de reacie se exprim prin ) , , , (
1 1 1 1
P C S X r r = ,
aceasta nsemnnd c celelalte viteze de conversie vor fi: r k
1
pentru S
1
, r k
2

pentru C
1
i r k
3
pentru P
1
.
(ii) Dinamicile de transport ale sistemului sunt exprimate prin vitezele de
acumulare ale componentelor de reacie n fiecare reactor. Acestea sunt date de
diferenele dintre debitele masice de intrare i de ieire.
Ecuaiile de bilan masic aplicate fiecrei componente din cele trei tancuri de
reacie combin cele dou tipuri de dinamici de mai sus i ne conduc la:

1 21 3 13 1 1 1 1 1 1 1
) , , , ( ) ( X F X F V P C S X r V X
t d
d
+ = (2.87a)

2 32 1 21 2 2
) ( X F X F V X
t d
d
= (2.87b)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( X F X F X F V X
t d
d
= (2.87c)
Reactor 1
Reactor 2
Reactor 3
Aer + CO
2
Aerare
F
10
F
02
F
32
F
03
F
13
F
21
= F
01

Modelarea dinamic a sistemelor biotehnologice complexe


44

1 21 3 13 10 10 1 1 1 1 1 1 1 1
) , , , ( ) ( S F S F S F V P C S X r k V S
t d
d
+ + = (2.87d)

2 02 2 32 1 21 2 2
) ( S F S F S F V S
t d
d
= (2.87e)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( S F S F S F V S
t d
d
= (2.87f)

1 1 1 21 3 13 1 1 1 1 1 2 1 1
) , , , ( ) ( V Q C F C F V P C S X r k V C
t d
d
C
+ + = (2.87g)

2 02 2 32 1 21 2 2
) ( C F C F C F V C
t d
d
= (2.87h)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( C F C F C F V C
t d
d
= (2.87i)

1 1 1 21 3 13 1 1 1 1 1 3 1 1
) , , , ( ) ( V Q P F P F V P C S X r k V P
t d
d
P
+ + = (2.87j)

2 02 2 32 1 21 2 2
) ( P F P F P F V P
t d
d
= (2.87k)

3 03 3 13 2 32 3 3
) ( P F P F P F V P
t d
d
= (2.87l)
unde Q
C1
i Q
P1
sunt respectiv fluxul de transfer al oxigenului gazos i fluxul de
transfer al bioxidului de carbon.
Variaiile n timp ale volumelor V
1
, V
2
i V
3
corespunztoare celor trei
reactoare vor fi:

21 13 10 1
F F F V + =
&
(2.88a)
02 32 21 2
F F F V =
&
(2.88b)
03 13 32 3
F F F V =
&
(2.88c)
nlocuind (2.88) n (2.87) obinem dinamicile concentraiilor fiecrei
componente de reacie:

3 13 1 13 10 1 1 1 1 1
) ( ) , , , ( X d X d d P C S X r X + + =
&
(2.89a)

1 21 2 02 21 2
) ( X d X d d X + + =
&
(2.89b)
2 32 3 32 3
X d X d X + =
&
(2.89c)
10 10 3 13 1 13 10 1 1 1 1 1 1
) ( ) , , , ( S d S d S d d P C S X r k S + + + =
&
(2.89d)
1 21 2 21 2
S d S d S + =
&
(2.89e)
2 32 3 32 3
S d S d S + =
&
(2.89f)
45
1 3 13 1 13 10 1 1 1 1 2 1
) ( ) , , , (
C
Q C d C d d P C S X r k C + + + =
&
(2.89g)

1 21 2 21 2
C d C d C + =
&
(2.89h)
2 32 3 32 3
C d C d C + =
&
(2.89i)
1 3 13 1 13 10 1 1 1 1 3 1
) ( ) , , , (
P
Q P d P d d P C S X r k P + + + =
&
(2.89j)
1 21 2 21 2
P d P d P + =
&
(2.89k)
2 32 3 32 3
P d P d P + =
&
(2.89l)
cu

3
03
03
3
32
32
2
02
02
2
21
21
1
13
13
1
10
10
, , , , ,
V
F
d
V
F
d
V
F
d
V
F
d
V
F
d
V
F
d = = = = = = (2.90)
unde d
10
+ d
13
, d
21
i d
32
sunt vitezele de diluie din reactoarele 1, 2, respectiv 3, iar
02
d i
03
d nsemneaz c rapoartele sunt definite ntre un debit de ieire i volumul
unui reactor i nu ca raportul dintre un debit de intrare i volumul reactorului.
Aceste dou tipuri de rapoarte pot exista ntr-un model al unui reactor numai dac
n acesta se realizeaz acumulare de biomas.
Reprezentarea matriceal-vectorial a modelului (2.89) este dat de ecuaia:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
) , , , (
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
10 10
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
2
2
2
1
1 1 1 1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
P
C
Q
Q
S d
P
P
P
C
C
C
S
S
S
X
X
X
D
D
D
D
P C S X r
k
k
k
P
P
P
C
C
C
S
S
S
X
X
X
t d
d
(2.91)
unde
(
(
+
+
=
32 32
02 21 21
13 13 10
1
0
0
0 ) (
d d
d d d
d d d
D ,
(
(
+
=
32 32
21 21
13 13 10
2
0
0
0 ) (
d d
d d
d d d
D
n modelul (2.91) se remarc structura bloc-diagonal a matricei D asociate
vitezelor de diluie.



46
2.7.2. Procese aerobe
Exemplul 2.6. Procesul de fermentaie (descompunere) anaerob. Descom-
punerea anaerob este un proces biologic de tratare a resturilor organice i a apelor
reziduale cu producere de gaz metan. Bacteriile strict anaerobe (care se dezvolt
fr aer) nu pot utiliza oxigenul din atmosfer. Acestea obin energia de care au
nevoie exclusiv prin procesul de fermentaie, prin descompunerea unor produse (de
exemplu, glicogenul).
n procesul de descompunere anaerob se pot identifica patru faze
metabolice [Bas90]: dou pentru producere de acizi i dou pentru metanizare.
n prima faz acidogen, glucoza este descompus n acizi grai volatili
(acetai, propionil), hidrogen i carbon anorganic de ctre bacterii acidogene. n cea
de-a doua faz acidogen, hidrogenul OHPA (Obligate Hydrogen Producing
Acetogens) descompune acidul propionic n acetai, hidrogen i bioxid de carbon.
n prima faz de metanizare, acetatul este transformat n metan i bioxid de
carbon sub aciunea unor bacterii metanogene acetoclastice. n cea de-a doua faz
de metanizare, hidrogenul se combin cu carbonul anorganic, obinndu-se gaz
metan sub aciunea bacteriilor metanogene hidrogenofile.
Schematic, acest proces se poate reprezenta conform schemei bloc din
Fig.2.17.

Fig.2.17. Schema bloc a procesului de fermentaie anaerob
Din aceast figur se desprinde urmtoarea schem de reacie cu m = 4
reacii i n = 10 componente:

5 4 3 2 1 1
1
S S S S X S
r
+ + + +
(2.92a)
P S X S
r
+ +
5 2 2
2
(2.92b)
GLUCOZ
PROPIONIL
HIDROGEN ACETAT
CARBON
ANORGANIC
GAZ
METAN
BIOXID DE
CARBON
Bacterii acidogene
OHPA
Bacterii
metanogene
acetoclastice
Bacterii
metanogene
hidrogenofile
47

5 4 2 3 3
3
S S S X S
r
+ + +
(2.92c)
P X S S
r
+ +

4 5 4
4
(2.92d)
unde X
1
, X
2
, X
3
, X
4

reprezint concentraiile bacteriilor acidogene, bacteriilor
metanogene acetoclastice, hidrogenului OHPA, repectiv bacteriilor metanogene
hidrogenofile, S
1
, S
2
, S
3
, S
4
, S
5
reprezint concentraiile glucozei, acetatului,
propionilului, hidrogenului, respectiv bioxidului de carbon, P este concentraia
gazului metan; r
1
i r
2
reprezint viteza primei reacii acidogene, respectiv viteza
primei reacii de metanizare, iar r
3
i r
4
viteza celei de-a doua reacii acidogene,
respectiv viteza celei de-a doua reacii de metanizare.
Alegnd vectorul de stare de forma:

T
P S S X S X S X S X ] [
5 4 4 3 3 2 2 1 1
= (2.93)
se obine urmtorul model dinamic:
1 1 11 1
X D r k X =
&
(2.94a)
in
S D S D r k S + =
1 1 21 1
&
(2.94b)
2 2 32 2
X D r k X =
&
(2.94c)
2 3 43 2 42 1 41 2
S D r k r k r k S + =
&
(2.94d)
3 3 53 3
X D r k X =
&
(2.94e)
3 3 63 1 61 3
S D r k r k S =
&
(2.94f)
4 4 74 4
X D r k X =
&
(2.94g)
2
4 4 84 3 83 1 81 4 H
Q S D r k r k r k S + =
&
(2.94h)
2
5 4 94 3 93 2 92 1 91 5 CO
Q S D r k r k r k r k S + + =
&
(2.94i)
P
Q P D r k r k P + =
4 04 2 02
&
(2.94j)
unde: Q
P
- fluxul de evacuare al gazului metan,
2
CO
Q - fluxul de evacuare al
bioxidului de carbon,
2
H
Q - fluxul de evacuare al hidrogenului, S
in
- concentraia
glucozei influente, k
ij
(i = 0, 1, ... , 9; j = 1, 2, 3, 4) - coeficienii de producie, D -
viteza de diluie. Sub form concentrat, matriceal-vectorial, modelul (2.94) se
scrie sub forma:
Q F D G K + = ) ( ) (
&
(2.95)
unde:
F = [0 DS
in
0 0 0 0 0 0 0 0 ]
T
- vectorul fluxurilor de alimentare;
Q = [0 0 0 0 0 0 0
2
H
Q
2
CO
Q Q
P
]
T

- vectorul fluxurilor de evacuare;

T
r r r r r ] [
4 3 2 1
= - vectorul vitezelor de reacie;



48

T
] [
4 3 2 1
= - vectorul vitezelor specifice de reacie;

T
k k k k
k k k k k
k k k k
k k k k k k
K
(
(
(
=
04 94 84 74
93 83 63 53 43
02 92 42 32
91 81 61 41 21 11
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
- matricea
coeficienilor de producie;

(
(
(
=
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
) (
X S
X S
X S
X S
G .
Fr a pierde gradul de generalitate, n modelul (2.94) se poate alege:
k
11
= 1; k
32
= 1; k
53

= 1; k
74
= 1.
Reducerea ordinului modelului dinamic. Din cele prezentate mai sus, se
vede c procesul de fermentaie anaerob este un proces foarte complex, descrierea
matematic a acestuia necesitnd un numr de zece ecuaii difereniale neliniare.
Fenomenele implicate n acest proces se desfoar cu viteze diferite, iar anumite
componente au o solubilitate foarte sczut n mediul de cultur. innd cont de
aceste considerente, n scopul obinerii unui model simplificat, modelul (2.94)
poate fi redus utiliznd tehnica perturbaiilor singulare.
Se tie c, n acest proces, reacia de descompunere a propionilului de ctre
hidrogenul OHPA, precum i reacia de combinare a hidrogenului cu carbonul
anorganic n scopul obinerii gazului metan, sunt caracterizate prin dinamici rapide,
ceea ce ne permite transformarea ecuaiilor (2.94f) i (2.94h) n urmtoarele ecuaii
algebrice:

3 63 1 61
0 r k r k = ;
2
4 84 3 83 1 81
0
H
Q r k r k r k + = (2.96)
Neglijnd fluxul
2
H
Q al hidrogenului care se degaj, din ecuaiile anterioare,
obinem:

1
63
61
3
r
k
k
r = ;
1
84 63
83 61 81 63
3
84
83
1
84
81
4
r
k k
k k k k
r
k
k
r
k
k
r
+
= + = (2.97)
Mai mult, se tie c solubilitatea gazului metan n mediul de cultur este
foarte redus. Aceast observaie ne permite ca n ultima ecuaie (2.94j) s
considerm 0 = P
&
i DP = 0, rezultnd:

4 04 2 02
r k r k Q
P
+ = (2.98)
n care expresia lui r
4
este dat de (2.97).
Utiliznd aproximaiile de mai sus, procesul de fermentaie anaerob se
poate exprima prin urmtorul model dinamic de ordin redus:
49
1 1 1
X D r X =
&
(2.99a)
in
S D S D r k S + =
1 1 1 1
&
(2.99b)
2 2 2
X D r X =
&
(2.99c)
2 2 2 1 3 2
S D r k r k S =
&
(2.99d)
2 2 2
2 5 1 4 CO CO CO
Q P D r k r k P + =
&
(2.99e)

1 7 2 6
r k r k Q
P
+ = (2.99f)
unde:

21 1
k k = ;
42 2
k k = ;
63
43 61
41 3
k
k k
k k + = ;
92 5
k k = ;
02 6
k k = ;

84 63
83 61 81 63
94
63
93 61
91 4
k k
k k k k
k
k
k k
k k
+
+ = ;
84 63
83 61 81 63
04 7
k k
k k k k
k k
+
= ,
iar n (2.99e),
2
CO
P reprezint bioxidul de carbon.
Modelul (2.99) corespunde urmtoarei scheme de reacie simplificat:

2
1
2 1 1 CO
r
P P S X S + + +
(2.100a)

2
2
2 2 CO
r
P P X S + +
(2.100b)
n anumite situaii (cnd substratul influent conine numai glucoz), n faza
acidogen, prezena, formarea i recombinarea hidrogenului sunt neglijabile.
Formarea metanului rezult aproape exclusiv prin descompunerea acetatului, deci
0
7 4
= k k , rezultnd
2 6
r k Q
P
= i schema de reacie (2.100) se simplific sub
forma:

2
1
2 1 1 CO
r
P S X S + +
(2.101a)

2
2
2 2 CO
r
P P X S + +
(2.101b)
unde toate elementele au semnificaiile precizate anterior.

2.7.3. Modelarea sistematic a proceselor biotehnologice complexe
n acest paragraf vom generaliza metoda de obinere a modelului matematic
la cazul unor sisteme biotehnologice complexe, care se desfoar n mai multe
reactoare interconectate ntr-o anumit structur funcional.

2.7.3.1. Definiii, notaii
Definim un sistem biotehnologic complex ca mulimea a n
T
tancuri reactoare
cu amestec n care se produc m
R
reacii chimice i biochimice/biologice ce implic



50
n
C
componente de reacie. Determinarea modelului dinamic al unui sistem
biotehnologic complex necesit dou tipuri de informaii [ChL92]:
1) schema de reacie, care descrie reaciile, localizarea acestora n reactoare
i participarea (implicarea) componentelor corespunztoare;
2) arhitectura sistemului, care descrie schimburile de materie ale fiecrui
reactor cu mediul n care funcioneaz (cu alte reactoare i mediul exterior) i
modul n care componentele de reacie sunt transportate de debitele (fluxurile) de
interconectare.
Pentru a descrie un astfel de sistem ntr-un anumit context matematic,
introducem urmtoarele notaii:
C
n
CP CP , ,
1
K cele n
C
componente de reacie
implicate n sistem,
R
m
R R , ,
1
K cele m
R
reacii ce pot avea loc n cele n
T
tancuri
reactoare, care vor fi notate prin
T
n
T T , ,
1
K .
Definim:
(1) r
qj
- viteza de reacie a reaciei R
q
care se desfoar n reactorul T
j
.
(2) k
qi
- coeficientul de producie al componentei CP
i
implicat n reacia R
q
,
+
=
qi qi qi
k k k , cu 0 ,
+
qi qi
k k ; k
qi
< 0 nseamn c CP
i
particip la reacia R
q

ca
reactant (se consum), k
qi
> 0 nseamn c CP
i
particip la reacia R
q

ca produs (se
produce), altfel k
qi
= 0.
(3) x
ij
- concentraia componentei CP
i
n reactorul T
j
.
(4) x
ij0
- concentraia componentei CP
i
n fluxul (debitul) de alimentare al
reactorului j (flux care se introduce din exteriorul sistemului).
(5) F
jk
- debitul volumic al lichidului de la reactorul T
k
la reactorul T
j

(
T
n k j , 0 , cu precizarea c 0 desemneaz exteriorul sistemului).
(6)
= =
altfel 0,
exterior) pentru 0, ( reactorul la reactorul la de
(debitul) fluxul de at transport este componenta dac , 1
) ( k j k
CP
i
i
jk

(7)
ij
x
Q - bilanul debitelor gazoase de intrare-ieire, pe unitatea de volum,
ale componentei CP
i
corespunztoare reactorului T
j
.
Pentru Exemplul 2.5, notaiile anterioare devin:
CP
1
= X, CP
2
= S, CP
3
= C, CP
4
= P.
Concentraiile asociate acestor componente sunt:
3 23 2 22 1 21 10 210 3 13 2 12 1 11
, , , , , , S x S x S x S x X x X x X x = = = = = = =
3 43 2 42 1 41 3 33 2 32 1 31
, , , , , P x P x P x C x C x C x = = = = = = .
Vitezele de reacie i coeficienii de producie se reprezint sub forma:
51
) , , , (
1 1 1 1 11
P C S X r r r = =

3 14 2 13 1 12 11
, , , 1 k k k k k k k = = = = .
Schema de reacie
Schema de reacie este reprezentat printr-un tabel n care sunt descrise
reaciile care se desfoar n diferitele reactoare, preciznd dac componenta CP
i

este un reactant (care se consum) sau un produs (care se formeaz), precum i
reactorul n care se desfoar reacia. Forma general a schemei de reacie este
urmtoarea [ChL92]:

Reacia R
q
:

= =
+
C C
n
i
n
i
i qi i qi
CP k CP k
1 1

Reactorul n care se desfoar reacia
Astfel, Exemplul 2.5 determin urmtorul tabel:
R
1
:
P k X C k S k
r
3 2 1
+ +

Reactorul T
1

ceea ce nseamn c reacia R
1
se desfoar n reactorul T
1
.
Observaia 2.10. Pentru compoziii ale mediului de cultur, temperaturi i
pH-uri similare, o anumit reacie poate avea loc simultan n mai multe tancuri
reactoare. Cu toate acestea, dou reacii identice ce au loc n dou reactoare diferite
se deosebesc, n general, din punct de vedere cinetic deoarece, funcie de starea
sistemului, acestea se pot produce cu viteze diferite.
De asemenea, dac m reprezint numrul vitezelor de reacie, n general,
R
m m > . O astfel de situaie este prezentat n Exemplul 2.7.
Exemplul 2.7. Considerm un bioproces care conine dou reacii, descris
prin urmtoarea schem:

2 2 1 1 1
1
S k X S k
r
+
(2.102a)
P k X S k
r
4 2 2 3
2
+
(2.102b)
unde S
1
este substratul limitativ al primei reacii, S
2
este un produs al primei reacii
r
1
i substratul limitativ al celei de-a doua reacii r
2
, X
1
i X
2

sunt dou populaii de
microorganisme, iar P este un produs gazos. Aceast schem poate fi privit ca o
schem simplificat a schemei de reacie corespunztoare fermentaiei anaerobe n
procesul de tratare a apelor reziduale cu producere de gaz metan (2.101) n care
bioxidul de carbon
2
CO
P nu intereseaz, iar coeficienii k
1
, k
2
, k
3
i k
4
nu sunt
identici cu cei din modelul (2.99). Reamintim c n aceast schem, S
1

desemneaz
substratul organic, S
2
acizii volatili, X
1
i X
2
bacteriile acidogene, respectiv
metanogene, iar P gazul metan (vezi paragraful 2.7.2).
Considerm c procesul se desfoar n dou reactoare, T
1
i T
2
, cuplate n
cascad, ca n Fig.2.18, cu precizarea c prima reacie se produce att n reactorul
T
1
ct i n reactorul T
2
, iar a doua reacie numai n reactorul T
2
.



52

Fig.2.18. Dou reactoare conectate n cascad
n aceast situaie, schema de reacie este reprezentat prin urmtorul tabel:
R
1
:
2 2 1 1 1
1
S k X S k
r
+

T
1
, T
2
R
2
:
2 4 2 2 3
2
P k X S k
r
+

T
2
Cu definiiile CP
1
= S
1

, CP
2
= X
1

, CP
3
= S
2

, CP
4
= X
2

, CP
5
= P
2
(unde P
2
este gazul metan care se produce numai n cel de-al doilea reactor), obinem:
- concentraiile componentelor din cele dou reactoare:
T
1
:
21 31 11 21 11 11
, , S x X x S x = = =

T
2
:
2 52 22 42 22 32 12 22 12 12
, , , , P x X x S x X x S x = = = = =

- vitezele de reacie:
) , , ( ), , , ( ), , , (
2 22 22 2 22 22 12 12 1 12 21 11 11 1 11
P S X r r S S X r r S S X r r = = =
- coeficienii de producie:
k
11
= -k
1
, k
12
= 1, k
13
= k
2
, k
21
= -k
3
, k
22
= 1, k
23
= k
4
.
Arhitectura sistemului
Pentru a descrie arhitectura unui sistem biotehnologic, vom folosi o
reprezentare graf utilizat, de obicei, pentru sisteme compartimentale (distribuite).
Pentru sistemele compartimentale clasice grafurile sunt utilizate pentru reprezenta-
rea att a fenomenelor de transformare a masei, ct i a fenomenelor de transport
de mas [God83], [Wal99]. Menionm c, n cazul nostru, aceste grafuri vor fi
utilizate numai pentru reprezentarea transferului de mas datorat interschimburilor
lichide sau gazoase ale sistemului, nu i pentru reprezentarea transformrii masei.
Un graf corespunztor unor interconexiuni lichide este alctuit din n
T
noduri
conectate prin arce orientate. Fiecare nod reprezint un reactor care conine un
amestec omogen al mai multor componente de reacie. Nodul cu numrul j este
etichetat cu T
j
. Un debit volumic de la reactorul k la reactorul j cu valoarea F
jk
este
reprezentat printr-un arc orientat de la nodul k la nodul j etichetat cu F
jk
. Se
consider c ntre dou reactoare exist cel mult un debit lichid. Rezult c ntre
orice dou noduri, numrul arcurilor este 0, 1 sau 2. Mediul nconjurtor (exterior)
poate fi considerat ca un tanc reactor numerotat cu 0.
Q
P
Reactor T
1
Reactor T
2
F
10
F
21 F
02
S
11
, X
11
, S
21
S
12
, X
12
S
22
, X
22
, P
2
53
Aceste definiii pot fi reprezentate grafic ca n Fig.2.19.

Fig.2.19. Graful conexiunilor lichide ntre dou tancuri reactoare interconectate
Graful transferului masic corespunztor unei componente CP
i
este alctuit
tot din n
T
noduri, n care nodul j reprezint o posibil prezen n reactorul j a
componentei i. Dac componenta i este prezent n reactorul j, nodul j este etichetat
cu x
ij
, altfel acesta nu se eticheteaz. Prezena componentei i n reactorul j poate fi
realizat n mai multe moduri: (a) prin fluxuri lichide de alimentare venind de la
alte reactoare sau din exterior; (b) prin fluxuri de aerare sau fluxuri de alimentare
gazoase; (c) prin formare (producere) prin anumite reacii n interiorul reactorului.
Prin convenie, menionm c dac de la reactorul k la reactorul j exist o
conexiune lichid cu concentraia x
ik
, acesteia i se ataeaz un arc orientat
reprezentat cu linie continu de la reactorul k la reactorul j, etichetat cu F
jk
. Dou
noduri nu pot fi conectate dac conexiunile lichide dintre acestea nu conin
componenta i. Spre deosebire de interconexiunile lichide, interconexiunile gazoase
dintre reactoare sau dintre reactoare i mediul exterior corespunztoare fluxurilor
gazoase de alimentare sau de evacuare, vor fi reprezentate prin sgei cu linie
ntrerupt, etichetate cu fluxurile corespunztoare.
Exemplul 2.5 (continuare). Fig.2.20 prezint schema graf funcional cores-
punztoare procesului noroiului activat.

F
k0
F
jk
F
kj
F
0j
T
k
T
j
F
0k
F
j0
T
1
T
2
T
3
F
10
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
Conexiunea
lichid:
(i)
X
1
X
2
X
3
F
21
F
32
F
03
F
13
X:
(ii)



54

Fig.2.20. Arhitectura procesului noroiului activat:
(i) - graful conexiunilor lichide
(ii), (iii), (iv), (v) - grafurile transferurilor masice ale componentelor X, S, C i P

Exemplul 2.7 (continuare). Considerm c arhitectura sistemului este cea
din Fig.2.18, adic cele dou reactoare sunt conectate n cascad printr-un flux de
interconectare cu debitul F
21
, microorganismele X
1
sunt prezente numai n primul
reactor, iar microorganismele X
2
n cel de-al doilea reactor. Substratul S
1
se
introduce n primul reactor cu debitul F
10
i concentraia S
10
. Arhitectura acestui
sistem poate fi reprezentat prin grafurile compartimentale din Fig.2.21.

P
1
P
2
P
3
Q
Ip1
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
P:
(v)
Q
Op1
C
1
C
2
C
3
Q
I,c1
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
C:
(iv)
Q
Oc1
S
1
S
2
S
3
F
10
F
21
F
02
F
32
F
03
F
13
S:
(iii)
T
1
T
2
F
10
F
21
F
02
Conexiunea
lichid:
(i)
55

Fig.2.21. Reprezentarea graf a sistemului din Exemplul 2.7: o cascad a dou reactoare
(i) - graful conexiunilor lichide;
(ii), (iii), (iv), (v), (vi) - grafurile transferurilor masice ale componentelor
2 2 1 1
, , , X S X S i
2
P

2.7.3.2. Modelul dinamic general
Bazndu-ne pe schema de reacie i grafurile arhitecturale prezentate mai
sus, n acest subparagraf se prezint modelul general de stare al sistemelor
biotehnologice complexe care se desfoar n mai multe reactoare interconectate
ntr-o anumit structur funcional.
Utiliznd notaiile introduse mai sus, ecuaia de bilan masic corespunztoare
componentei CP
i
capt urmtoarea form general [ChL92]:
( )
, 0 0 0
1 0 1
) ( ) ( ) (
j x ij j j ij
n
j k
k
n
j k
k
kj kj ik jk jk j
m
q
qi qi
j ij
V Q x F i x F i x F i V r k
t d
V x d
ij
T T R
+ +
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

= =

i = 1, ..., n
C

; j = 1, ..., n
T
(2.103)

unde elementele ) (i
jk
sunt complet specificate prin arcurile grafului transferului
masic asociat componentei CP
i
. Variaia n timp a volumului mediului de cultur
din reactorul j este dat de urmtoarea ecuaie de bilan:
S
11
S
12
F
10
F
21
F
02
S
1
:
(ii)
X
11
X
12
F
21
F
02
X
1
:
(iii)
S
21
S
22
F
21
F
02
S
2
:
(iv)
X
22
F
02
X
2
:
(v)
P
2
F
02
P:
(vi)
Q
P



56

=
=
T T
n
j k
k
kj
n
j k
k
jk
j
F F
t d
V d
0 0
, j = 1, ..., n
T
(2.104)
care reprezint diferena dintre suma ponderilor tuturor arcelor care intr n nodul j
i suma ponderilor tuturor arcelor care ies din nodul j din graful corespunztor
conexiunilor lichide.
Prin combinarea ecuaiilor (2.103), (2.104), obinem urmtoarea relaie care
descrie dinamica componentei x
ij
:
( )
ij
n
j k
k
n
j k
k j
kj
kj ij
n
j k
k j
jk
ik
j
jk
jk
m
q
qi qi
ij
x
V
F
i x
V
F
x
V
F
i r k
t d
x d
T T T R

= =
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
+ =
1 0 0 1
) ( 1 ) (
, ) (
0
0
0
ij
x ij
j
j
j
Q x
V
F
i + + i = 1, ..., n
C

; j = 1, ..., n
T
(2.105)
Se observ c al patrulea termen din membrul drept al acestei ecuaii reprezint
suma acelor ieiri din tancul j care nu conin componenta CP
i
. Aceast sum este
echivalentul celui de-al treilea termen din membrul drept al ecuaiei (2.103) care
reprezint suma tuturor ieirilor din nodul (reactorul) j care conin componenta CP
i
.
Introducnd notaiile:

j
jk
jk
V
F
d = , j = 1, ... , n
T

; k = 0, 1, ... , n
T
, j k (2.106)
pentru raportul dintre debitul de intrare i volumul tancului reactor j i
j
kj
kj
V
F
d = , j = 1, ... , n
T

; k = 0, 1, ... , n
T
, j k (2.107)
pentru raportul dintre debitul de ieire i volumul reactorului j (supralinierea
nseamn c la numrtorul raportului se afl un debit de ieire i nu unul de
intrare), ecuaia de mai sus devine:
( )
ij
n
j k
k
n
j k
k
kj kj ij
n
j k
k
jk ik jk jk
m
q
qi qi
ij
x d i x d x d i r k
t d
x d
T T T R

= =
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
+ =
1 0 0 1
) ( 1 ) (
, ) (
0 0 0
ij
x ij j j
Q x d i + + i = 1, ..., n
C

; j = 1, ..., n
T
(2.108)
Pentru reprezentarea modelului dinamic n spaiul strilor, definim vectorul
de stare n-dimensional (
T C C
n n n n ) prin
T
n n
T C
x x x ] , , , [
12 11
K = n care apar
efectiv numai componentele neidentic nule.
Vectorul m-dimensional (
T R R
n m m m ) al vitezelor de reacie este definit
prin
T
n m
T R
r r r r ] , , , [
12 11
K =

n care apar efectiv numai vitezele reaciilor care se
desfoar n sistem.
57
Introducem de asemenea vectorul n-dimensional:

T
x x
T
n n n C n
T
n
C
n T C T T
Q Q x d n x d x d u ] , , [ ] ) ( , , ) 1 ( , ) 1 ( [
11
0 0 0 120 10 10 110 10 10
K K + = (2.109)
Obinem astfel urmtoarea reprezentare matriceal-vectorial:
u D r K + + = ) (
&
(2.110)
unde K se numete matricea coeficienilor de producie, iar D matricea vitezelor de
diluie, ale crei elemente sunt rapoartele definite n (2.106) i (2.107). n acest
model, primul termen )} ( { r K descrie cineticile reaciilor care se desfoar n
sistem, iar cel de-al doilea termen } { u D + descrie dinamica transportului
componentelor de reacie prin sistem.
Exemplul 2.7 (continuare). Sistemul este o serie a dou reactoare (Fig.2.18).
Definind vectorii
T
P X S S X X S S ] [
2 22 22 21 12 11 12 11
= ,
T
r r r r ] [
22 12 11
=

i
T
P
Q S d u ] 0 0 0 0 0 0 [
10 10
= cu
2
P P
Q Q = , reprezentarea matriceal-vectorial a
modelului este urmtoarea:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
P
Q
S d
P
X
S
S
X
X
S
S
D
r
r
r
k
k k
k
k
k
P
X
S
S
X
X
S
S
t d
d
0
0
0
0
0
0
0 0
1 0 0
0
0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
0 0
10 10
2
22
22
21
12
11
12
11
22
12
11
4
3 2
2
1
1
2
22
22
21
12
11
12
11
(2.111)
cu
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
21
21
21 21
10
21 21
10
21 21
10
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
d
d
d d
d
d d
d
d d
d
D

2.7.3.3. Modelul dinamic al bioproceselor desfurate ntr-un singur
reactor

n cazul particular al proceselor biotehnologice desfurate ntr-un singur
tanc de reacie n care nu are loc acumularea nici unei componente de reacie,
modelul general (2.110) se reduce la:



58
u d r K + =
10
) (
&
(2.112)
unde vectorul de stare al concentraiilor devine identic cu vectorul componentelor
de reacie, iar matricea vitezelor de diluie devine d
10
I
n
, d
10
fiind raportul ntre
debitul de intrare i volumul mediului de cultur al reactorului i I
n
matricea unitate
( n n )-dimensional, omis din reprezentarea anterioar. Aceast form este
identic cu cea dat de (2.43), dac d
10
= D i ) ( = Q F u , i corespunde
modelului de stare al unui bioproces desfurat ntr-un singur bioreactor cu
amestec omogen. Aa cum s-a precizat, pentru un sistem cu un singur tanc reactor
se pot defini trei moduri de funcionare i anume: batch (nchis), fed-batch i
continuu. ntr-un sistem batch nu exist nici debite de intrare i nici debite de ieire
n i din reactor. n acest caz, 0
01 10
= = d d , dinamica de transport disprnd, cu
excepia unor posibile interschimburi gazoase. ntr-un sistem fed-batch exist un
debit de alimentare care transport substratul i nutrienii, ceea ce face ca volumul
mediului de cultur s creasc, dar nu exist debit de ieire. Rezult c, n acest
caz, 0
10
d , iar 0
01
= d . ntr-un sistem continuu, debitele de intrare i de ieire
sunt egale, F
10
= F
01
, iar volumul V al mediului de cultur din reactor rmne
constant. n acest caz:

01
01 10
10
d
V
F
V
F
d

= = = (2.113)
Cu notaiile de mai sus, pentru modelul dinamic al bioproceselor desfurate
ntr-un singur bioreactor cu amestec omogen care funcioneaz independent, va fi
utilizat descrierea (2.43).

59

3.
Proprieti structurale,
transformri de stare, stabilitate

3.1. Proprieti structurale ale modelului

Avnd n vedere anumite partiii speciale ale spaiului strilor, modelul
general de stare (2.110) poate fi rescris n mai multe reprezentri matriceale
echivalente, care s evidenieze anumite proprieti ale acestuia [ChL92].

3.1.1. Partiionarea pe componente
Dac pentru fiecare component CP
i
) , , 1 (
C
n i K = , se definete mulimea
ordonat } , , {
1
i
n
i i K a indicilor reactoarelor care conin componenta CP
i
, atunci
fiecrei componente i se poate asocia un vector n
i
- dimensional, definit prin:

T
i i i i i
i
n
x x x ] , , [
, ,
1
K = ,
C
n i , , 1 K = (3.1)

Atunci, vectorul n-dimensional al variabilelor de stare
T
n
] , , [
1
= K poate fi
ordonat n aa fel nct el poate fi privit ca fiind format din n
C
subvectori
C
n
x x , ,
1
K
avnd dimensiunile
C
n
n n , ,
1
K :

(
(
(
=
C
n
x
x
M
1
(3.2)

Fiecrui subvector x
i
) , , 1 (
C
n i K = i va corespunde o submatrice
i
K a
coeficienilor de producie, avnd dimensiunea ( m n
i
). Atunci, matricea complet
a coeficienilor de producie capt forma:

(
(
(
=
C
n
K
K
K M
1
(3.3)

Proprieti structurale, transformri de stare, stabilitate

60
Vectorul ) ( r al vitezelor de reacie se partiioneaz n concordan cu
ordinea reactoarelor n care au loc reaciile, astfel:

T
n m
T R
r r r r )] ( , ), ( ), ( [ ) (
12 11
= K (3.4)

Fiecrui subvector x
i
) , , 1 (
C
n i K = i corespunde de asemenea o submatrice a
vitezelor de diluie, notat D
i
, cu dimensiunea (
i i
n n ). Fiecare element nenul al
acestei submatrice corespunde transferului masic al componentei CP
i
printr-un
reactor. Deoarece nu exist conexiuni ntre transferurile masice a dou componente
diferite, matricea vitezelor de diluie a ntregului sistem are o form bloc diagonal
corespunztoare partiiei vectorului de stare:

} {
1
i
n i
D diag D
C

= (3.5)

Corespunztor fiecrei componente CP
i
, definim un subvector u
i
, astfel:

T
x x
T
i i i i i i i i i i i i i
i
n
i i i i
i
n
i
n
i
n
Q Q x d x d x d u ] , , [ ] ) 1 ( , , ) 1 ( , ) 1 ( [
,
1
, 2 2 2 1 1 1
0 , , 0 0 0 , , 0 0 0 , , 0 0
K K + = ,

C
n i , , 1 K = (3.6)

Atunci, modelul general de stare (2.110) poate fi partiionat n n
C
submodele
de forma:

i i i i i
u x D r K x + + = & ,
C
n i , , 1 K = (3.7)

Modelul partiionat (3.7) prezint cteva proprieti structurale care vor fi
prezentate mai jos:
Structura matricei coeficienilor de producie. Structura matricei
coeficienilor de producie este o imagine a structurii reelei de reacie. Elementele
submatricei K
i
sunt [ChL92]:

=
+
altfel , 0
1 , reactia la particip dac ,
] [
R q ij qi qi
jp i
m q R x k k
K
m p n j
i
1 , 1

Din structura submatricei K
i
se observ c atunci cnd o component nu
particip la nici o reacie desfurat ntr-un reactor, linia corespunztoare n K
i
are
toate elementele nule. Matricea coeficienilor de producie prezint urmtoarele
proprieti structurale:

(P1) Fiecare submatrice K
i
) , , 1 (
C
n i K = este astfel nct pentru toi 1 < p < j
i
i
n j 1 , elementele corespunztoare sunt nule (vezi Exemplul 2.7):

0 ] [ =
jp i
K , pentru 1< p < j,
i
n j 1 .
61
Acest rezultat se deduce din observaia c dou valori ale concentraiei
corespunztoare unei aceleiai componente se gsesc, n mod necesar, n dou
reactoare diferite i deci nu pot fi implicate ntr-o aceeai reacie. Pe de alt parte,
vectorul vitezelor de reacie este partiionat conform ordinii reactoarelor n care se
desfoar reaciile.

(P2) n majoritatea cazurilor practice, cnd se iau n considerare numai
reaciile i componentele relevante, matricea K ( m n )-dimensional are
proprietatea c m n , adic numrul componentelor de reacie este mai mare dect
numrul reaciilor din sistem (vezi Exemplul 2.5).

Structura matricei vitezelor de diluie. Structura matricei vitezelor de
diluie este o imagine a structurii modului de interschimburi masice
corespunztoare fiecrei componente a sistemului. Am artat c, n concordan cu
partiia pe componente, D are o structur bloc diagonal de forma (3.5), n care
fiecare submatrice D
i
reprezint suma a dou submatrice bloc-diagonale [ChL92]:

i i i
D D D + =
~
(3.8)

unde elementele lui
i
D
~
sunt de forma:

=
=

=
p q d i
p q d
D
k j k j
T
j
k j
i i i i
n
i k
k
i i
qp i
, ) (
,
]
~
[
, ,
0
,
,
i
n k j p q , , , 1 (3.9)

Elementul ) , ( q q al submatricei
i
D conine suma tuturor debitelor lichide de
la reactorul i
j
mprite prin
j
i
V , care nu conin componenta
j
i i
x
,
:

( )
=
=

=
p q
p q d i
D
T
j
j j
n
i k
k
i k i k
qp i
, 0
, ) ( 1
] [ 0
, ,
,
i
n k j p q , , , 1 (3.10)

adic elementul ) , ( q q al acestei matrice nu este nul dac componenta
corespunztoare, mai exact o biomas, se acumuleaz n reactorul i
j
}) , , { (
1
i
n j
i i i K
. Dac componenta i prezent n reactorul i
j
este prezent n toate
ieirile din reactor, 0 =
i
D , ceea ce conduce la
i i
D D
~
= . Matricea vitezelor de
diluie prezint urmtoarele proprieti structurale:

(P3) Submatricea
i
D
~
) , , 1 (
C
n i K = este, prin construcie, o matrice
diagonal dominant (vezi ecuaia (3.9)) [ChL92]:

Proprieti structurale ale modelului


62
i
n
q p
p
qp i qq i
n q D D
i
, , 1 , ]
~
[ ]
~
[
1
K =

=

(P4) Submatricea D
i
) , , 1 (
C
n i K = este o matrice cu elementele sale
nediagonale pozitive sau zero (matrice Metzler [Lad76a], [Lad76b]). Mai mult,
dac suma debitelor de intrare este mai mare dect suma debitelor de ieire pentru
fiecare reactor, elementele sale diagonale sunt toate negative sau nule.

Exemplul 3.1. (continuare Exemplul 2.5). Din (2.91), se deduce c,
submodelele acestui sistem corespunztoare partiiei pe componente vor fi:

(
(
+
(
(
(
(
+
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0
0 ) (
0
0
1
3
2
1
32 32
02 21 21
13 13 10
3
2
1
1
X
X
X
d d
d d d
d d d
r
X
X
X
t d
d
x&
(
(
+
(
(
(
(
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0 ) (
0
0
10 10
3
2
1
32 32
21 21
13 13 10 1
3
2
1
2
S d
S
S
S
d d
d d
d d d
r
k
S
S
S
t d
d
x&
(
(
(
+
(
(
(
(
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0 ) (
0
0
1
3
2
1
32 32
21 21
13 13 10 2
3
2
1
3
C
Q
C
C
C
d d
d d
d d d
r
k
C
C
C
t d
d
x&
(
(
(
+
(
(
(
(
+
+
(
(
=
(
(
=
0
0
0
0
0 ) (
0
0
1
3
2
1
32 32
21 21
13 13 10 3
3
2
1
4
P
Q
P
P
P
d d
d d
d d d
r
k
P
P
P
t d
d
x&

din care obinem:
(
(
+
= = = =
32 32
21 21
13 13 10
4 3 2 1
0
0
0 ) (
~ ~ ~ ~
d d
d d
d d d
D D D D ,
4 , 3 , 2 , 0 ,
0 0 0
0 0
0 0 0
02 1
= =
(
(
= i D d D
i
.

Exemplul 3.2. (continuare Exemplul 2.7). Submodelele acestui sistem
descris prin modelul (2.111) corespunztoare partiiei pe componente sunt date de
urmtoarele relaii:

(
+
(
+
(
(
=
(
=
0
0
0 0
0 0
10 10
12
11
21 21
10
22
12
11
1
1
12
11
1
S d
S
S
d d
d
r
r
r
k
k
S
S
t d
d
x&
63
(
+
(
+
(
(
=
(
=
0
0 0
0 1 0
0 0 1
12
11
21 21
10
22
12
11
12
11
2
X
X
d d
d
r
r
r
X
X
t d
d
x&
(
+
(
+
(
(
=
(
=
0
0 0
0
0 0
22
21
21 21
10
22
12
11
3 2
2
22
21
3
S
S
d d
d
r
r
r
k k
k
S
S
t d
d
x&
| | ] 0 [ ] [ ] [ 1 0 0
22 21
22
12
11
22 4
+ +
(
(
= = X d
r
r
r
X x
&
&
| | ] [ ] [ ] [ 0 0
2 21
22
12
11
4 2 5 P
Q P d
r
r
r
k P x + +
(
(
= =
&
&

n acest exemplu, 0 =
i
D oricare ar fi i = 1, 2, ... , 5.

3.1.2. Partiionarea pe reactoare

n acest caz, vectorul de stare este partiionat n n
T
subvectori notai
T
n
x x , ,
1
K . Dac } , , {
1
j
n
j j K reprezint submulimea indicilor componentelor
aflate n reactorul T
j
, } , , 1 { } , , {
1 C n
n j j
j
K K , atunci subvectorul x
j
, n
j
-dimensional
este definit prin:

(
(
(
=
j j
j j
j
j
n
x
x
x
,
,
1
M ,
T
n j , , 1 K = (3.11)

Fiecare subvector x
j
corespunde concentraiilor componentelor existente n
fiecare reactor j ) , , 1 (
T
n j K = . Conform partiiei pe reactoare a spaiului strilor,
vectorul vitezelor de reacie ) ( r se rescrie sub forma:

(
(
(
=
) (
) (
) (
1 1
T T
n n
x r
x r
r M (3.12)
unde r
j
este subvectorul vitezelor de reacie care se desfoar n reactorul j i
depind numai de subvectorul strilor x
j
.
Cu aceast partiie particular, putem defini o submatrice K
j
a coeficienilor
de producie corespunztoare reactorului j ) , , 1 (
T
n j K = unde dim(K
j
) = ( m n
j
).
Aceast submatrice evideniaz participarea tuturor componentelor la reaciile care



64
se desfoar n reactorul j. n aceast situaie putem desprinde urmtoarele
proprieti interesante [ChL92]:

(P5) Primele (j - 1) i ultimele (m m
j
- j + 1) coloane ale lui K
j
sunt nule:

| |
) 1 ( ) 1 (
O O
+
=
j m m n j j n j
j j j
K K ,
T
n j , , 1 K = (3.13)

unde matricea
j
K , (
j j
m n )-dimensional conine toate coloanele nenule ale lui
K
j
, m
j
fiind numrul reaciilor care au loc n reactorul j.

(P6) Matricea complet a coeficienilor de producie are o structur bloc
diagonal de forma:

(
(
=
T
n
K
K
K
O
O
1
O (3.14)

Aceste proprieti structurale evideniaz faptul c cineticile reaciilor dintr-
un reactor sunt decuplate de celelalte cinetici ale celorlalte reacii implicate ntr-
un alt reactor.
Dar, dac aceast partiie particular a spaiului strilor face mult mai clare
proprietile structurale ale matricei coeficienilor de producie, nu acelai lucru se
ntmpl i cu matricea vitezelor de diluie. Pentru a reprezenta dinamica fiecrui
reactor sub forma matriceal din (2.108) sau (2.110) utilizm cteva notaii
adiionale. Astfel, definim viteza de diluie a reactorului j ca suma tuturor vitezelor
de diluie corespunztoare tuturor debitelor de intrare n reactorul j:

=
=
T
n
j k
k
jk jj
d d
0
,
T
n j , , 1 K = (3.15)

Matricea diagonal definit prin [ChL92]:

( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
=
T
j
T
n
j k
k
kj n kj
n
j k
k
kj kj
j
d j O
O d j
0
0
1
) ( 1
) ( 1
O D (3.16)

reprezint cazurile specifice n care se produce acumularea sau reinerea anumitor
biomase n diferite fluxuri de ieire (vezi ecuaia (3.10)). Vectorul v
j
definit prin
relaia (3.17) reprezint contribuiile componentelor
j
n
j j , ,
1
K din celelalte
reactoare, iar vectorul u
j
reprezint al j-lea subvector al lui u:
65

(
(
(
(
(
(
(
=
T
j
n j
T
n
j k
k
k j jk n jk
n
j k
k
k j jk jk
j
x d j
x d j
v
1
1
1
) (
) (
1
M (3.17)

T
x x
T
j j j j j j j j j j j j j
j
j
n
j j j
j
n
Q Q x d i x d i x d i u ] , , [ ] ) ( , , ) ( , ) ( [
, ,
1
2 1
0 , , 0 0 0 , , 0 0 0 , , 0 0
K K + = ,
i = 1, ..., n
C

(3.18)

Cu aceste definiii, submodelul asociat reactorului j capt forma:

j j j j j jj j j j j
u v x x d x r K x + + + = D ) ( & , j = 1, ..., n
T
(3.19)

Se observ c, n cazul n care nu exist nici acumulare de biomas i nici
reinerea acesteia,
j
D = 0 i submodelul de mai sus cu
j j j
u v u + = devine

j j jj j j j j
u x d x r K x + = ) ( & , j = 1, ..., n
T
(3.20)

Acest model are exact aceeai form ca i modelul asociat unui proces care
se desfoar ntr-un singur reactor dat de relaia (2.112).

Exemplul 3.2. (continuare). Reprezentarea matriceal a modelului (2.111)
corespunztoare partiiei pe cele dou tancuri reactoare este urmtoarea:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
P
Q
S d
P
X
S
X
S
S
X
S
D
r
r
r
k
k k
k
k
k
P
X
S
X
S
S
X
S
t d
d
0
0
0
0
0
0
0 0
1 0 0
0
0 1 0
0 0
0 0
0 0 1
0 0
10 10
2
22
22
12
12
21
11
11
22
12
11
4
3 2
1
2
1
2
22
22
12
12
21
11
11
, (3.21)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
21
21
21
21
21
21
21
21
10
10
10
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0
0 0
O
0 0
0 0
0 0
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
D



66
Submodelele corespunztoare celor dou reactoare conectate n cascad sunt:

(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
0
0 1
10 10
21
11
11
10 11
2
1
21
11
11
S d
S
X
S
d r
k
k
S
X
S
t d
d
(3.22a)
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
P
Q
S
X
S
d
P
X
S
X
S
d
r
r
k
k k
k
P
X
S
X
S
t d
d
0
0
0
0
0
0
0
1 0
0 1
0
21
11
11
21
2
22
22
12
12
21
22
12
4
3 2
1
2
22
22
12
12
(3.22b)

3.1.3. Observaii asupra proprietilor structurale ale modelului
general

Sistemele biotehnologice sunt o clas particular a sistemelor de reacie
neliniare. Analiza sistemelor de reacie, n special n ingineria chimic, s-a bucurat
de o mare atenie dup anul 1970 [Lad76a], [Lad76b], [Fei87], [Fei88]. n ingineria
biologic, biomedical, precum i chimic, sistemele de reacie sunt de obicei
modelate prin modele compartimentale [God83], [Wal99]. n acest context, att
cineticile reaciilor, ct i transferul masic sunt reprezentate printr-un acelai model
compartimental.
Menionm c, pentru clasa bioproceselor analizate, cele dou structuri au
fost tratate separat. Astfel, structura schemei de reacie este asociat reaciilor i
este specificat prin matricea K a coeficienilor de producie, iar structura unui
model compartimental clasic este asociat transferului masic lichid i este
specificat prin matricea vitezelor de diluie.
n problemele legate de conducerea acestor sisteme, pentru analiza
sistemului pot fi folosite ambele structuri. De exemplu, pe baza structurii schemei
de reacie, pot fi formulate cteva transformri de stare, utile pentru a separa
dinamicile de transport de cineticile de reacie ale sistemului n scopul proiectrii
observerelor asimptotice de stare [Bas90] sau pentru a analiza identificabilitatea
coeficienilor de producie [ChL91]. Ambele probleme pot fi rezolvate, fr
modelarea cineticilor procesului. Structura schemelor de reacie poate fi folosit
pentru efectuarea de transformri corespunztoare de stare care s permit punerea
n eviden a reaciilor rapide i lente, care, prin intermediul metodei perturbaiilor
singulare, pot conduce la reducerea ordinului modelului matematic.

67
3.2. Transformri de stare

3.2.1. Consideraii preliminare

Modelul dinamic general dat de (2.110) reprezint o clas particular a
modelelor de stare neliniare. Neliniaritile se afl n vitezele de reacie ) ( r care
sunt funcii neliniare, avnd ca argumente variabilele de stare (adic concentraiile
componentelor de reacie). n model, termenii neliniari intervin sub forma ) ( r K ,
unde K este o matrice constant. Rezult c, n ecuaia dinamic a fiecrei variabile
de stare, neliniaritatea este ntotdeauna o combinaie liniar a acelorai funcii
neliniare ) ( , ), ( ), (
2 1

m
r r r K . Aceast caracteristic particular poate fi utilizat
pentru separarea prii neliniare de partea liniar a modelului, utiliznd o
transformare de stare adecvat. Vom ilustra mai nti aceast idee pe un model
asociat procesului descris n Exemplul 2.2, care se desfoar ntr-un bioreactor
continuu de volum V, pentru care exist un debit de intrare F
10
i un debit de ieire
F
01
, cu F
10
= F
01
= F, concentraia substratului influent fiind S
in
:

DX P S X r X = ) , , (
&

(3.23a)
in
DS DS P S X r k S + = ) , , (
1
&
(3.23b)
DP P S X r k P = ) , , (
2
&
(3.23c)

unde V F D /
10
= reprezint viteza de diluie, iar
in
DS F = . n modelul (3.23),
neliniaritatea este prezent numai n funcia scalar r(X, S, P).
Considerm urmtoarea transformare liniar de stare:
X k P z X k S z X z
2 3 1 2 1
, , = + = = (3.24)
n noile coordonate, modelul (3.24) se transform n:
1 1
~
z D r z = & (3.25a)
in
S D z D z + =
2 2
& (3.25b)
3 3
z D z = & (3.25c)
unde ) , , (
~
1 2 3 1 1 2 1
z k z z k z z r r + =
. Din modelul transformat (3.25) se observ c

neliniaritatea este prezent numai n prima ecuaie (3.25a), iar submodelele (3.25b),
(3.25c) sunt ecuaii liniare (variabile n timp dac D variaz n timp), care depind
numai de dinamicile de transport ale sistemului.
Vom arta acum modul n care poate fi generalizat o astfel de transformare.
Considerm modelul general de stare descris prin ecuaia (2.110):
u D r K + + = ) (
&

unde
n
u , ,
m n
K

i
m
r ) ( . Reamintim c, de regul, n > m i
presupunem c m p K rang = ) ( . Componenta neliniar a modelului va fi notat:

Transformri de stare


68
) ( ) ( = r K f
N
(3.26)

Proprietatea 3.1. Exist o transformare de stare liniar nesingular
(invariant n timp) T, n-dimensional, definit prin [ChL91], [ChL92]:

= T (3.27)

astfel nct funcia neliniar (3.26) n coordonatele este de forma:

(

= =

0
) (
) ( ) (
~
1
1 T r K T
T f T f
a
N N
,

unde T
a
este o submatrice a matricei nesingulare T, astfel nct

T
T
T
b
a
=
(

(3.28)

cu ) ( ) dim( n p T
a
= , unde ) ( ) ( K T rang K rang p
a
= =
i 0 = K T
b
.
Partiionarea (3.28) a matricei T, ne conduce la urmtoarea partiie a lui :

=
(
=
b
a
b
a
T
T

Atunci, n noile coordonate , modelul (2.110) se rescrie sub forma:

u T DT T T r K T
a a a a
+ + =
1 1
) ( &

(3.29a)
u T DT T
b b b
+ =
1
& (3.29b)

unde submodelul (3.29a) conine neliniaritatea modelului iniial, adic cineticile
reaciilor sistemului, iar submodelul (3.29b) conine numai dinamica de transport a
sistemului. Vom prezenta dou cazuri speciale interesante [ChL91], [ChL92], care
vor fi utilizate n analiza posibilitilor de identificabilitate a modelului i de
estimare asimptotic a variabilelor de stare.

3.2.2. Cazul n care matricea K are rangul liniilor maxim

Pentru matricea K, definim o partiie nesingular (K
a
, K
b
) sub forma:

K E
K
K
b
a
=
(

(3.30)

unde E este o matrice elementar de selecie, aleas astfel nct K
a
de dimensiune
) ( m p este o submatrice arbitrar a lui K avnd rangul liniilor maxim.
Nesingularitatea partiiei se refer la rangul maxim al liniilor lui K
a
. Fie (
b a
, ) i
(u
a
, u
b
) partiiile induse de (K
a
, K
b
) pe i u, adic:
69
=
(
E
b
a
, u E
u
u
b
a
=
(
(3.31)
i

1
=
(
EDE
D D
D D
bb ba
ab aa

(3.32)

unde
p
a a
u , ,
p n
b b
u

, ,
p p
aa
D

,
) ( p n p
ab
D

,
p p n
ba
D

) (
,
) ( ) ( p n p n
bb
D

. Modelul iniial se partiioneaz n dou submodele, astfel:

a b ab a aa a a
u D D r K + + + = ) (
&

(3.33a)

b b bb a ba b b
u D D r K + + + = ) (
&
(3.33b)

Definim vectorul:

b a
C z + =

(3.34)

cu
p p n
C

) (
, soluie a ecuaiei matriceale:

0 = +
b a
K K C . (3.35)

Deoarece K
a
este o submatrice a lui K avnd rangul liniilor maxim i este
submatricea rmas din K dup selectarea lui K
a
, ecuaia (3.35) are soluia unic
(Lema 3.1):

+
=
a b
K K C

(3.36)

unde
p m
a
K
+
este o pseudoinvers la dreapta a lui K
a
astfel nct
p a a
I K K =
+
.

Lema 3.1. Considerm c ( m n )-matricea K, cu n > m are rangul liniilor
maxim, adic m p k rang = ) ( . Pentru matricea K definim urmtoarea partiie
nesingular:

(
=
b
a
K
K
K cu p K rang K rang
a
= = ) ( ) ( (3.37)

Fie C soluia ecuaiei matriceale:

0 = +
b a
K K C

(3.38)

n ipotezele de mai sus, ecuaia (3.38) are o soluie unic dat de
+
=
a b
K K C
unde
+
a
K este o pseudoinvers la dreapta lui K
a
astfel nct
p a a
I K K =
+
cu I
p

matricea unitate de dimensiune ) ( p p . Mai exact, C poate fi scris sub forma
[ChL92]:



70
+
=
aa ba
K K C

unde K
aa
i K
ba
sunt astfel nct
(
ba
aa
K
K
conine orice p coloane liniar independente
ale lui K, pentru care K
aa
este nesingular.

Demonstraie. Existena i unicitatea lui C sunt evidente: din ipoteza (3.37),
a i-a linie a lui C poate fi considerat drept coordonata celei de-a i-a linii a lui K
b
n
subspaiul format de cele p linii independente ale lui K
a
. Pe de alt parte, prin
permutarea coloanelor lui K, introducem urmtoarea definiie:

(
=
(
bb ba
ab aa
c
b
a
K K
K K
E
K
K

(3.39)

unde E
c
este o matrice elementar de selecie, astfel nct K
aa
este o ( p p )-
matrice nesingular, iar
) ( p m p
ab
K

,
p p n
ba
K

) (
i
) ( ) ( p m p n
ba
K

.
Deoarece K
a
este o ( m p )-matrice de rang maxim, pseudoinversa sa
+
a
K de
dimensiune ( p m ) este astfel nct
p a a
I K K =
+
. Se poate verifica c, atunci cnd
K este dat de membrul drept al ecuaiei (3.39), forma general a lui
+
a
K este:

(

=

+
W
W K K K
K
ab aa aa
a
1 1

unde W este o ( p p m ) ( ) matrice arbitrar. Atunci,

W K K K K K K
W
W K K K
K K K K C
bb ab aa ba aa ba
ab aa aa
bb ba a b
) ( ] [
1 1
1 1
+ =
(

= =

+

(3.40)
ntruct rangul lui K
aa
este p i este egal cu rangul lui K, matricea
(
ba
aa
K
K
are toate
cele p coloane liniar independente. Atunci, pentru anumite matrice W constante,
membrul drept al relaiei (3.40) ne conduce la egalitatea:

0 =
(
+
(
bb
ab
ba
aa
K
K
W
K
K
,

din care se poate deduce c:

ba aa
K K W
1
= (3.41)
0
1
= +

bb ab aa ba
K K K K (3.42)

Ecuaiile (3.40) i (3.42) conduc la
+
=
aa ba
K K C .
71
Cu (3.34), transformarea de stare (3.27) poate fi definit sub forma:

(
=
(
=
(

b
a
p n
p n p p
a
b
a
I C
I
z
) (
O
(3.43)

unde matricea transformrii
(

p n
p n p p
I C
I
T
) (
O
, n care I
i
(i = p sau n-p) reprezint
matricea unitate de dimensiune ( i i ), iar
q p
O este matricea nul de dimensiune
q p . Utiliznd (3.33), (3.34), (3.35) i (3.43), modelul iniial dat de (2.110) va fi
transformat n:

a ab a ab aa a a a a
u z D C D D C z r K + + + = ) ( ) , (
&

(3.44a)

b a a ab bb aa ba ab bb
u u C C CD C D CD D z CD D z + + + + + = ) ( ) ( & (3.44b)

n cazul unui sistem desfurat ntr-un singur reactor, fr acumulare de
biomas, matricea vitezelor de diluie D se reduce la D = -d
10
I
n
, unde d
10
este
raportul dintre debitul volumic de alimentare i volumul mediului de cultur din
reactor. n acest caz, ecuaiile (3.44) se reduc la:

a a a a a a
u d C z r K + =
10
) , (
&

(3.45a)

b a
u u C z d z + + =
10
&

(3.45b)

n ambele situaii (3.44) i (3.45), modelul iniial (2.110) este transformat n
dou submodele, unul dintre ele coninnd neliniaritatea modelului iniial, iar
cellalt fiind liniar i coninnd numai dinamicile de transport ale sistemului.

3.2.3. Cazul n care matricea K are rangul coloanelor maxim

Aceast a doua transformare se aplic n cazul n care matricea K a
coeficienilor de producie are rangul coloanelor maxim, adic

m K rang = ) ( (3.46)

n acest caz exist o matrice L de dimensiune ( n m ), astfel nct

m
I K L = (3.47)

Ca i n transformarea anterioar, alegem orice partiie nesingular a lui K
definit prin (3.30), adic
K E
K
K
b
a
=
(

unde
n n
E

este o matrice elementar de selecie, aleas astfel nct
submatricea K
a
a lui K s fie o matrice ptrat nesingular,
m m
a
K

.



72
Fie matricea
n m
T

1
, definit prin [ChL92]:

] [
1 1
1
1 b a
T T E L T = =

(3.48)

astfel nct
| |
m
b
a
b a
I
K
K
T T =
(
1 1
(3.49)

unde
m m
a
T

1
i
) (
1
m n m
b
T

. Definim, de asemenea,

] [
2 m n
I C T

= (3.50)

unde
m m n
C

) (
este soluia ecuaiei (3.35), 0 = +
b a
K K C . Atunci, matricea T
format din (3.48) i (3.50), adic:

(
=
(
=
m n
b a
I C
T T
T
T
T
1 1
2
1

(3.51)

este o matrice nesingular (Lema 3.2), pentru care

(
+

=

b b a m n b a
b b a b a
T C T T C I C T T C
T C T T C T T
T
1
1
1 1
1
1 1
1
1
1 1
1
1 1
1
) ( ) (
) ( ) (
(3.52)

Lema 3.2. [ChL91]. Presupunem c matricea
m n
K

are rangul coloa-
nelor maxim, adic m p K rang = = ) ( . Considerm urmtoarea partiie a lui K:

(
=
b
a
K
K
K cu m K rang
a
= ) ( .

Fie
n m
L

o matrice astfel nct

m
I K L = (3.53)

Considerm de asemenea c ] [
b a
L L L = cu L
a
o ( m m )-matrice nesingular.
Atunci ( n n )- matricea T definit prin

(
=
m n
b a
I C
L L
T

unde C este soluia ecuaiei matriceale (3.38) este o matrice nesingular.

Demonstraie. nmulim matricea T, la dreapta, cu urmtoarea matrice
nesingular:
(

m n b
m n m a
I K
K
S
) (
O

73
unde K
a
i K
b
satisfac condiiile din ipotez, iar
) (
O
m n m
este matricea nul de
dimensiune ) ( m n m . Utiliznd ecuaiile (3.53) i (3.38) obinem,

(
=
(
+
+
=
(
=

m n m m n
b m
m n b a
b b b a a
m n b
m n m a
m n
b a
I
L I
I K CK
L K L K L
I K
K
I C
L L
S T
) (
) (
O
O

unde
m m n ) (
O este matricea nul de dimensiune m m n ) ( , care este o matrice
nesingular. Cum S este o matrice nesingular, rezult c T este o matrice
nesingular.
Folosind (3.33), (3.38), (3.49) i (3.51), transformarea de stare (3.27) este
definit prin

(
=
(
=
b
a
m n
b a
I C
T T
z
z
z
1 1
2
1
(3.54)

i transform modelul iniial (2.110) n submodelele:

u T z DT T z T r z
1
1
1
1
1
) ( + + =

&

(3.55a)

u T z DT T z
2
1
2 2
+ =

&

(3.55b)

n cazul unui sistem desfurat ntr-un singur reactor, fr acumulare de
biomas, matricea vitezelor de diluie se reduce la
n
I d D
10
= , i

u T z d z T r z
1 1 10
1
1
) ( + =

& (3.56a)

u T z d z
2 2 10 2
+ = &

(3.56b)

n ambele modele transformate de mai sus, submodelele (3.55a) i (3.56a)
conin neliniaritatea modelului iniial i, mai mult, decupleaz cineticile. ntr-
adevr, fiecare din cele m ecuaii din (3.55a) sau (3.56a) conine o singur vitez de
reacie. Mai mult, n cazul modelului (3.56) dinamica lui z
2
este independent de
dinamica lui z
1
.

3.3. Stabilitatea modelului dinamic

n acest subcapitol vom analiza cteva aspecte legate de stabilitatea
modelului dinamic al unui bioproces desfurat ntr-un singur bioreactor cu
amestec omogen, descris prin modelul general de stare (2.112), respectiv (2.43):

) ( ) ( ) ( ) (
10
+ = + = Q F D r K u d r K t
&

(3.57)

unde
10
d D = reprezint viteza de diluie, iar ) ( = Q F u .
Stabilitatea bioreactorului va fi analizat n urmtoarele ipoteze, n
concordan cu realitatea fizic:

Stabilitatea modelului dinamic


74
(I3.1). Viteza de diluie D este mrginit inferior: 0 ), ( 0
min
< t t D D .
(I3.2). Debitele de alimentare sunt mrginite: 0 , , ) ( 0
max ,
t i F t F
i i
.
(I3.3). Fiecare reacie conine cel puin un reactant care nu este nici catalizator,
nici autocatalizator.

3.3.1. Stri de echilibru

O stare de echilibru este, prin definiie, o stare constant pe care o notm
care satisface ecuaia modelului dinamic general (3.57) i care se obine rezolvnd
urmtoarea ecuaie algebric neliniar multivariabil:

0 =
&
sau 0 ) ( ) ( = + Q F D r K (3.58)

pentru valorile constante date D i F ale vitezei de diluie D i vectorului
debitelor de alimentare F.
Problema calculului strii de echilibru a modelului bioreactorului const
n rezolvarea ecuaiei (3.58), care, de obicei, nu are o soluie analitic general, ci
poate fi rezolvat numai pentru aplicaii specifice. Mai mult, o caracteristic a
proceselor biotehnologice este aceea de a avea mai multe stri de echilibru (aceasta
ca o consecin a aciunii autocatalitice a microorganismelor).
Pentru discutarea noiunilor introduse n acest paragraf, avem n vedere
urmtoarele exemple:

Exemplul 3.3. Considerm o reacie ireversibil de forma:

2 1
P P S
r
+

(3.59)

cu un reactant S i dou produse
1
P i
2
P . Acest exemplu ar putea reprezenta un
model adecvat pentru descrierea procesului de hidroliz a lactozei n glucoz i
galactoz. Presupunem c viteza de reacie r este modelat printr-o expresie de
forma:
S r = (3.60)

cu = constant i care corespunde unei cinetici de ordinul nti.
Modelul dinamic corespunztor schemei (3.59) este descris prin:

in
DS DS r t S + = ) (
&
(3.61a)

1 1 1
) ( DP r k t P =
&
(3.61b)

2 2 2
) ( DP r k t P =
&

(3.61c)

Pentru acest proces, starea de echilibru ) , , (
1 1
P P S se obine din:
0
2 1
= = =
dt
P d
dt
P d
dt
S d

75
sau
0 = +
in
S D S D S (3.62a)
0
1 1
= P D S k (3.62b)
0
2 2
= P D S k (3.62c)

Rezolvnd sistemul (3.62) rezult c procesul (3.61) are o singur stare de
echilibru dat de:

D
S D
S
in
+
= ;
D
S k
P
in
+
=
1
1
;
D
S k
P
in
+
=
2
2
(3.63)

Exemplul 3.4. Stri de echilibru multiple. Considerm procesul de cretere
microbian asociat cu o producie catalizat enzimatic (Exemplul 2.2) descris prin
urmtoarea schem de reacie:
E X S
g
r
+

E P E S
c
r
+ +

unde semnificaiile elementelor sunt cele prezentate n Exemplul 2.2. Conform
acestei scheme, se obine urmtorul model dinamic:

DX r t X
g
= ) (
&
(3.64a)

in c g
DS DS r k r k t S + =
2 1
) (
&

(3.64b)
DE r k t E
g
=
3
) (
&
(3.64c)
DP r t P
c
= ) (
&
(3.64d)

Considerm c vitezele de reacie
g
r i
c
r se exprim prin:

*
) , ( 0 , ) , ( = X S X X S r
g

(3.65a)
SE E S r
c
= ) , ( (3.65b)

unde ) , ( X S este viteza specific de cretere microbian a crei valoare maxim
este
*
, iar ) , ( E S este viteza specific a reaciei de cataliz enzimatic.
O stare de echilibru a procesului (3.64) este definit ca mulimea strilor
constante ) , , , ( P E S X care verific simultan relaiile:

0 = = = =
dt
P d
dt
E d
dt
S d
dt
X d

pentru valorile constante date D i
in
S .
nlocuind (3.65) n (3.64), strile de echilibru sunt date de:



76

( ) 0 ) , ( = X D X S

(3.66a)

0 ) , ( ) , (
2 1
= +
in
S D S D E S E S k X X S k

(3.66b)

0 ) , (
3
= E D X X S k

(3.66c)

0 ) , ( = P D E S E S

(3.66d)

Rezolvnd acest sistem rezult dou categorii de stri de echilibru:
(1) Starea de echilibru tip wash-out, definit prin:

0 , 0 , , 0 = = = = E P S S X
in
(3.67)

(2) Stri de echilibru operaionale, care se obin rezolvnd sistemul:

D X S = ) , (

(3.68a)
S S P k X k
in
= +
2 1
(3.68b)
E X k =
3

(3.68c)
P D E S E S = ) , (

(3.68d)

Starea de echilibru wash-out (3.67) corespunde evacurii (sp1rii) biomasei
din reactor. Aceasta poate aprea pentru orice valori ale lui S i
in
S i numai cnd
*
> D . Este o stare nedorit i, n aplicaiile industriale, pe ct posibil, trebuie
evitat.
Interes practic prezint numai strile de echilibru operaionale.
Caracteristicile acestor stri depind de modelele analitice ale vitezelor specifice de
reacie ) , ( X S i ) , ( E S .
n general, calculul explicit al acestor stri este foarte greoi sau chiar
imposibil, deoarece ecuaiile neliniare (3.68) nu au soluie analitic explicit i se
pot rezolva numai pe cale numeric.
O soluie analitic pentru sistemul de mai sus poate fi calculat utiliznd
modele simple pentru ) , ( X S i ) , ( E S . Astfel, presupunnd c viteza specific
de cretere verific legea Contois, adic:

S X K
S
X S
C
+
=
*
) , ( (3.69a)

i c viteza specific de producie este constant, adic:

= ) , ( E S ) , ( E S = constant, (3.69b)

sistemul neliniar anterior se retranscrie sub forma:

E X k =
3

(3.70a)
S D X K D
C
= ) (
*
(3.70b)
77
P D E S = (3.70c)
S S P k X k
in
= +
2 1
(3.70d)

Observm c, din punct de vedere practic, ecuaiile (3.70b) i (3.70d) au sens
numai dac:

*
< D i
in
S S < (3.71)

Aceasta nseamn c strile de echilibru operaional exist numai dac sunt
satisfcute inegalitie (3.71), altfel sunt posibile numai stri de echilibru wash-out.
n condiiile (3.71), din ecuaiile (3.70) obinem:

S
D K
D
X
C

=
*

(3.72a)

S
D K
D
k E
C

=
) (
*
3

(3.72b)

2
2
*
3
) (
S
D K
D
k P
C

= (3.72c)

nlocuind aceste relaii n relaia (3.70d), obinem ecuaia:

0 ) 1 (
1
2
3 2
= + +
in
S D S A k D S A k k

(3.73)

unde ) /( ) (
*
D K D A
C
= , ale crei soluii sunt:

A k k
D S A k k A k D A k D
S
in
3 2
3 2
2
1 1
2 , 1
2
/ 4 ) 1 ( ) 1 (
+ + +
= (3.74)

Din punct de vedere fizic, singura soluie care corespunde este cea cu semnul
+. Deci, starea de echilibru operaional, n condiiile prezentate, este complet
analitic i este dat de relaiile obinute anterior.

Observaia 3.1. Dac procesul biotehnologic este o combinaie de reacii
autocatalitice de cretere microbian i de producie catalizat enzimatic, atunci
acesta are mai multe stri de echilibru. Astfel, dac procesul este descris prin
modelul dinamic (2.61):
+ = B F D r K t ) ( ) (
&
(3.75)

cu F = DS
in
, unde S
in
i B sunt date de (2.63), respectiv (2.60), adic

n i diag B
i
, , 2 , 1 }, { K = =

se poate arta c strile de echilibru wash-out sunt caracterizate prin:
(i) concentraiile biomasei i produselor interne 0 =
i
.



78
(ii) concentraiile substraturilor externe
i
i
i
D
F
+
= .

3.3.2. Existena unui ansamblu invariant

Concentraiile unor substane nu pot fi negative. Aceast proprietate a
sistemului fizic real este valabil la orice moment de timp, iar n limbajul
modelului matematic este vorba de o proprietate a soluiilor sistemului de ecuaii
difereniale. Trebuie ca, din pozitivitatea cert a condiiilor iniiale, s rezulte
pozitivitatea cert a soluiilor pentru orice moment pozitiv. n cazul general, avem:
Definiia 3.1. [Rs87]. Un ansamblu V este pozitiv-invariant, dac pentru
toate condiiile iniiale pozitive n V soluia corespunztoare rmne n V, pentru
orice t pozitiv.
Pentru clarificarea acestei noiuni, considerm procesul biotehnologic de
producere a valinei descris prin urmtorul model matematic [ElM90]:

DX X P X S t X = ) , , ( ) (
&

(3.76a)

) ( ) , , ( ) , , ( ) (
2 1
S S D X P X S k X P X S k t S
in
+ =
&

(3.76b)
DP X P X S t P = ) , , ( ) (
&
(3.76c)

unde X, S i P sunt concentraiile biomasei, substratului i valinei, ) ( i ) ( sunt
vitezele specifice de cretere a biomasei, respectiv de producere a valinei, iar D
este viteza de diluie. Pentru acest model putem demonstra urmtorul rezultat:
Propoziia 3.1. Modelul (2.20) admite ansamblurile invariante descrise prin
urmtoarele ecuaii:

(V.1) X = 0 (3.77)
(V.2) 0
2 1
= + +
in
S S P k X k (3.78)

Demonstraie: Pentru X = 0, modelul (3.76) se scrie sub forma:

) ( ) ( S S D t S
in
=
&
; DP t P = ) (
&

Cum X nu intervine nici n dinamica lui S i nici n cea a lui P, X = 0 este,
prin urmare, un ansamblu invariant al lui (3.76).
Pentru ansamblul 0
2 1
= + +
in
S S P k X k , notnd
in
S S P k X k + + =
2 1
din
modelul (3.76) se obine:
) ( ) ( t D t =
&
.

Soluia acestei ecuaii difereniale este:

=
t
d D
e t
0
) 0 ( ) ( (3.79)
79
i, prin urmare, dac (0) = 0, adic dac (X(0), S(0), P(0)) (V.2), atunci (t) = 0,
oricare ar fi t > 0. Deci, (V.2) este un ansamblu invariant al modelului (2.20).
Observaiile 3.2.
(i). Mulimile invariante definite mai sus sunt independente att de cineticile
i , ct i de viteza de diluie D. n particular, ansamblul invariant (V.2) exprim
n mod simplificat ipoteza de baz introdus n ecuaiile de bilan ale modelului, i
anume, faptul c ntreaga cantitate de substrat consumat se transform n biomas
i produs, oricare ar fi viteza de diluie D.
(ii). Ansamblul invariant (V.2) este un plan n spaiul (X, S, P) a crui
nclinare depinde de coeficienii de producie k
1
i k
2
.

Propoziia 3.2. Strile de echilibru ale modelului dinamic (3.76) aparin
ansamblului invariant (V.2).
Demonstraie. Strile de echilibru ale modelului (3.76) sunt de dou tipuri:
Stri de echilibru wash-out, definite prin:
(E.1) 0 , , 0 = = = P S S X
in
(3.80)
Stri de echilibru operaionale, definite implicit prin:
D P S X = ) , , ( (3.81a)
(E.2) X P S X k X P S X k S S D
in
) , , ( ) , , ( ) (
2 1
+ = (3.81b)
X P S X P D ) , , ( = (3.81c)
Este clar c starea de echilibru (E.1) aparine lui (V.2). ntr-adevr, 0 = X ,
in
S S = i 0 = P verific ecuaia 0
2 1
= + +
in
S S P k X k .
Pentru echilibrele (E.2), relaiile (3.81a) i (3.81c) dau D = i
X P D / = . nlocuind pe i cu expresiile lor n ecuaia (3.81b), dup
simplificarea cu ) 0 (> D se obine ecuaia
0
2 1
= + +
in
S S P k X k
ceea ce evideniaz faptul c echilibrele (E.2) sunt n (V.2).

3.3.3. Stabilitatea strilor de echilibru

O caracteristic a sistemelor neliniare, n general, i a proceselor
biotehnologice, n particular, este aceea c strile de echilibru pot fi stabile sau
instabile, n funcie de punctul de operare, deci n funcie de valorile lui D i F .
Vom analiza stabilitatea acestor stri prin liniarizarea modelului neliniar n
jurul acestor stri de echilibru, folosind prima metod de stabilitate a lui Liapunov.
Considerm un bioproces descris prin modelul general de stare (2.61):

) , , ( ) ( ) ( F D f B F D r K t = + =

&

(3.82)



80
unde funcia
n
f ) ( este neliniar.
Pentru a studia stabilitatea strii de echilibru ) , , ( F D calculm mai nti
aproximarea liniar sau modelul de prim aproximaie obinut prin liniarizarea
sistemului (3.82) n jurul punctului de echilibru. Acest model se obine dezvoltnd
n serie Taylor funcia neliniar ) ( f n jurul strii de echilibru i reinnd numai
termenii liniari. Se obine:
) (
) , , (
) (
) , , (
) , , ( ) , , (
) , , (
) , , (
D D
D
F D f F D f
F D f F D f
F D
F D

+

+

) (
) , , (
) , , (
F F
F
F D f
F D

(3.83)

Avnd n vedere aceast relaie i innd cont de faptul c ) , , ( F D =
&
,
modelul de prim aproximaie asociat modelului iniial (3.82) ne conduce la:
) ( ) ( ) ( ) , , ( ) ( F F D D F D A
dt
d
+ = (3.84a)

unde:
B I D
r
K F D A
n

(

=
) (
) (
) , , ( (3.84b)

n care I
n
este matricea unitate al crei ordin este egal cu dimensiunea vectorului de
stare .
Prima metod a lui Liapunov utilizeaz pentru studiul stabilitii strilor de
echilibru valorile proprii ale matricei corespunztoare sistemului liniarizat (3.84).
Aceast metod afirm c, dac prile reale ale tuturor valorilor proprii ale
matricei ) , , ( F D A sunt negative, adic 0 } Re{
k
unde } {A
k
, n k , , 1 K = ,
} {A fiind spectrul matricei A, starea de echilibru este stabil. Dac exist valori
proprii ale cror pri reale sunt pozitive, starea de echilibru este instabil. Nu se
poate trage nici o concluzie dac valorile proprii ale matricei A au partea real nul.

Exemplul 3.5. Considerm cazul unui proces simplu de cretere microbian
descris prin:

r
X S (3.85)
unde presupunem c, la concentraii mari, substratul devine inhibitor. Aceasta
nseamn c viteza de reacie r poate fi exprimat prin:

X S r = ) (

(3.86)
unde pentru ) (S alegem modelul Haldane, care descrie fenomenul inhibitor al
substratului:
81
0 2 4 6 8 10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3

I M
K S S K
S
S
/
) (
2
0
+ +
= (3.87)

Modelul dinamic al procesului considerat se poate exprima prin:

DX X S t X = ) ( ) (
&
(3.88a)

in
DS DS X S k t S + = ) ( ) (
1
&

(3.88b)

Strile de echilibru ale procesului (3.88) verific ecuaiile:

( ) 0 ) , ( = X D X S

(3.89a)
) ( ) (
1
S S D X S k
in
= (3.89b)

Se observ c, n afara de starea wash-out descris prin
in
S S X = = , 0 , acest
proces poate avea nc dou stri de echilibru operaionale, Fig.3.1, determinate de:

D S = ) ( (3.90a)
S S X k
in
=
1
(3.90b)

D

1
S
I M
K K
2
S

Fig.3.1. Evidenierea strilor de echilibru operaionale

Vom nota aceste dou stri de echilibru operaional cu:

|
|
.
|
\
|
=
1
1
1
1
, S
k
S S
X
in
, respectiv
|
|
.
|
\
|
=
2
1
2
2
, S
k
S S
X
in
(3.91)
Strile de echilibru
1
S i
2
S se obin din condiia D = . Se observ c
strile de echilibru operaionale verific condiiile:

D S S = = ) ( ) (
2 1
cu
max
D (3.92a)
V
i
t
e
z
a

s
p
e
c
i
f
i
c

d
e

c
r
e
t
e
r
e



82

2 1
S K K S
I M
(3.92b)

unde } ) ( { max
max
S K K
S
I M
= . Starea ) , (
1 1
S X exist pentru < D , n timp
ce starea ) , (
2 2
S X exist numai cnd
*
) ( D S
in
.
Modelul de prim aproximaie asociat modelului bioprocesului (3.88) se
deduce simplu, avnd n vedere relaia:

F D r K t + = ) ( ) (
&
(3.93a)

unde:

(
=
S
X
; X r ) ( ) ( = ;
(
=
1
1
k
K ;
(
=
in
DS
F
0
(3.93b)

Modelul liniarizat va fi:

) ( ) ( ) ( ) , , ( ) ( F F D D F D A
dt
d
+ = (3.94)

unde:
(
=

=
=
1 0
0 1 1 ) (
) , , (
1
2
) (
D
S
r
X
r
k
I D
r
K F D A
| |
(
=
D
D
X S
k 0
0
) (
1
1

cu
2 2
2
0
) / (
/ ) (
I M
I M
K S S K
K S K
dS
S d
+ +

=
=
=

Deci,
(

=
D X k S k
X D S
A
1 1
) (
) (
(3.95)

Avnd n vedere c D S = ) ( , pentru matricea A obinem:

(

=
D X k S k
X
A
1 1
) (
0
.

Valorile proprii ale matricei A sunt soluiile ecuaiei caracteristice:

0 ) det(
2
= A I
adic,
0
) (
det
1 1
=
(
+ +

D X k S k
X

83
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
1
2
3
4
5
Obinem:

0 ) ( ) (
1 1
2
= + + + X S k D X k
cu
0
1
< = D i =
1 2
k .

Se vede c strile de echilibru operaionale sunt stabile numai dac 0 > ,
adic
I M
K K S . Rezult c:
- starea de echilibru ) , (
1 1
S X este stabil (nod stabil);
- starea de echilibru ) , (
2 2
S X este instabil (punct a).
Pentru exemplul de mai sus, este important determinarea unei mulimi de
condiii iniiale (X(0), S(0)), pentru care strile staionare ) , (
1 1
S X sunt asimptotic
stabile. O astfel de investigare se face utiliznd analiza n planul fazelor. O
reprezentare a planului fazelor pentru acest exemplu este prezentat n Fig.3.2.

Wash-out

2
S

1
S


Fig.3.2. Planul fazelor corespunztor bioprocesului din Exemplul 3.5.

Se observ c toate traiectoriile care pornesc din domeniul aflat n dreapta
separatoarei marcate cu linie ngroat evolueaz ctre starea staionar stabil
) , (
1 1
S X , iar toate traiectoriile ce pornesc din domeniul aflat n stnga acestei
separatoare evolueaz ctre starea wash-out.

Exemplul 3.6. Considerm un proces biotehnologic caracterizat prin aceea
c dezvoltarea biomasei este decuplat de formarea produsului de sintez. Rezult
c n bioreactor vor avea loc dou reacii biologice de baz i anume, o reacie de
cretere microbian i o reacie de sintez enzimatic i, mai mult, aceste reacii nu
C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]



84
au loc n acelai timp. Schema de reacie corespunztoare acestui proces este
urmtoarea:

1
r
X S

(3.96a)

X P X S
r
+ +
2

(3.96b)

unde X, S i P sunt respectiv, biomasa, substratul i produsul de sintez, iar r
1
i r
2

sunt viteza de cretere a biomasei i respectiv viteza de formare a produsului.
Presupunnd c procesul se desfoar ntr-un bioreactor cu funcionare n
flux continuu, dinamicile acestuia sunt descrise prin urmtorul model de stare
[ElM90]:

DX P S X t X = ) , , ( ) (
&

(3.97a)
) ( ) , , ( ) , , ( ) (
2 1
S S D X P S X k X P S X k t S
in
+ =
&
(3.97b)
DP X P S X t P = ) , , ( ) (
&
(3.97c)

unde X, S i P reprezint, respectiv, concentraiile biomasei, substratului i
produsului (g/l), ) , , ( P S X i ) , , ( P S X reprezint viteza specific de cretere i
respectiv viteza specific de formare a produsului, k
1
i k
2
sunt coeficienii de
producie biomas-substrat, respectiv produs-substrat, D este viteza de diluie, iar
S
in

este concentraia substratului influent.
Definind vectorul de stare
T
P S X ] [ = i vectorul vitezelor de reacie
T
r r r ] [
2 1
= , modelul (3.97) se scrie sub forma concentrat matriceal-vectorial,
astfel:

(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
0
0
1 0
0 1
2 1 in
DS
P
S
X
D
X
X
k k
P
S
X
dt
d
(3.98)

Strile de echilibru ale sistemului (3.98), parametrizate prin
in
S i D sunt de
dou tipuri:
Stri de echilibru wash-out (E.1), definite prin:

(E.1) 0 , , 0 = = = P S S X
in
(3.99)

Stri de echilibru operaionale (E.2), definite implicit prin:

D P S X = ) , , ( (3.100a)
(E.2) ) ( ) , , ( ) , , (
2 1
S S D X P S X k X P S X k
in
= + (3.100b)
X P S X P D ) , , ( = (3.100c)

85
Se constat fr dificultate c ambele echilibre (E.1) i (E.2) satisfac
urmtoarea relaie (ansamblu invariant):
0
2 1
= + +
in
S S P k X k (3.101)

Precizm c aceast relaie este independent att de viteza de diluie D, ct
i de expresiile cineticilor ) , , ( P S X i ) , , ( P S X .
Echilibrele (E.1) corespund strii de wash-out a reactorului, adic strii n
care viaa bacterian nceteaz, iar n bioreactor nu mai are loc nici un fel de
reacie. De aceea, interes practic prezint numai echilibrele (E.2). Acestea pot fi
atractive sau repulsive, n funcie de forma particular a vitezelor specifice de
reacie, precum i de valorile parametrilor D i S
in
. n continuare vom analiza
stabilitatea acestor echilibre, considernd c vitezele specifice de reacie
) , , ( P S X i ) , , ( P S X sunt descrise prin urmtoarele expresii:

S K
S
S P S X
M
+
= =
*
) ( ) , , ( - model Monod, (3.102)

cu ) ( 16 . 0
1 *
= h i K
M
= 30 (g/l),

cS S P S X = = ) ( ) , , ( - model liniar, (3.103)

cu c = 0.003 (gh)
-1
. Coeficienii de producie k
1
i k
2
au valorile k
1
= 0.7, k
2
= 0.3,
concentraia substratului influent S
in
= 65 (g/l), iar viteza de diluie D ia valorile:

a) D = 0.05 (h
-1
); b) D = 0.09 (h
-1
); c) D = 0.15 (h
-1
).

Rezolvnd sistemul (3.100) n care utilizm expresiile (3.102) i (3.103) ale
vitezelor specifice de reacie, obinem urmtoarele echilibre (E.2):

D
D K
S
M

=
*
;
S c k D k
S S D
X
in
2 1
) (
+

= ;
D
X S c
P = (3.104)

Natura acestor echilibre este dictat de valorile valorilor proprii ale matricei
sistemului de prim aproximaie, obinut prin liniarizarea modelului (3.98) n jurul
acestor puncte.
Modelul de prim aproximaie asociat modelului (3.98) va fi:

) ( ) ( ) ( ) , , ( ) ( F F D D F D A
dt
d
+ = (3.105)

n care matricea ) ( A a sistemului este dat de:

2
) (
) (
) , , ( I D
r
K F D A

=



86
(
(
(
(
(
(
(
=
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0
0 1
2 2 2
1 1 1
2 1
D
X
r
X
r
X
r
X
r
X
r
X
r
k k
Obinem:

(
(
(

=
D r r r
r k r k D r k r k r k r k
r r D r
A
p s x
p p s s x x
p s x
2 2 2
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1
1 1 1
) ( (3.106)
unde:
S K
S
X
S K
S
X X
r
r
M M
x
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=
* * 1
1

2
* * 1
1
) ( S K
X K
X
S K
S
S S
r
r
M
M
M
s
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=

0
* 1
1
=
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=
X
S K
S
P P
r
r
M
p

S c cSX
X X
r
r
x
=
=
= =
) (
2
2

X c cSX
S S
r
r
s
=
=
= =
) (
2
2

0 ) (
2
2
=
=
= =
cSX
P P
r
r
p

a) Pentru
1
05 . 0

= h D , starea de echilibru (E.2) are valorile:

(E.2a) X = 54.3 g/l; S = 13.6 g/l; P = 44.5 g/l,

iar valorile proprii ale matricei ) ( A corespunztoare echilibrului (E.2a) sunt:

1

= - 0.05;
2

= - 0.0999;
3

= - 0.0022

i corespund unui nod stabil.
Evoluia sistemului n circuit deschis este prezentat n Fig.3.3a i Fig.3.3b
n care sunt reprezentate, n plan, evoluiile concentraiei substratului, n funcie de
evoluia concentraiei biomasei, respectiv n funcie de evoluia concentraiei
produsului.

87
b) Pentru D = 0.09 h
-1
, starea de echilibru (E.2) are valorile:

(E.2b) X = 13 g/l; S = 50 g/l; P = 19.6 g/l,

iar valorile proprii ale matricei ) ( A corespunztoare echilibrului (E.2b) sunt:
1

= - 0.1;
2

= - 0.1116;
3

= - 0.0003
i corespund de asemenea unui nod stabil.

a

b

Fig.3.3. Evoluia sistemului n planul fazelor pentru D = 0.05 h
-1

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

Concentraia produsului P [g/l]
C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]



88
Evoluia sistemului n circuit deschis este prezentat n Fig.3.4a i Fig.3.4b
n care sunt reprezentate, n plan, evoluiile concentraiei substratului n funcie de
evoluia concentraiei biomasei, respectiv n funcie de evoluia concentraiei
produsului.
c) Pentru D = 0.15 h
-1
, starea de echilibru (E.2) are valorile:

(E.2c) X = 0 g/l; S = S
in
= 65 g/l; = 0 g/l,

deci corespunde strii de wash-aut.

a

b

-1

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

89

a

b

-1

Valorile proprii ale matricei ) ( A corespunztoare echilibrului (E.2c) sunt:

1

= - 0.15;
2

= - 0.0489;
3

= 0.0008

i corespund unei punct (E.2), funcional instabil. Sistemul evolueaz ctre starea
wash-out.
C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]

C
o
n
c
e
n
t
r
a
i
a

s
u
b
s
t
r
a
t
u
l
u
i

S

[
g
/
l
]




90
Aceast evoluie este prezentat n Fig.3.5a i Fig.3.5b unde sunt
reprezentate, n plan, evoluiile concentraiei substratului n funcie de evoluia
concentraiei biomasei, respectiv n funcie de evoluia concentraiei produsului.
Din aceste figuri se poate observa cum traiectoriile de stare ale sistemului
(corespunztoare echilibrului (E.2c)) evolueaz ctre starea de wash-out.

91

4.
Estimarea strii bioproceselor

n practic, sunt multe situaii n care conducerea unor bioreactoare se
limiteaz numai la reglarea unor variabile fizice ca, de exemplu, temperatur i pH,
n condiiile unei aerri corespunztoare. Implementarea unor metode avantajoase
de monitorizare i conducere a proceselor biotehnologice impune, de cele mai mult
ori, utilizarea valorilor anumitor variabile biochimice i biologice (ca, de exemplu,
concentraii ale biomasei, substraturilor i/sau produilor).
Valorile acestor variabilele se determin, n general, prin analize de
laborator, n condiii de sterilitate i, de obicei, cu o aparatur sofisticat. Costul i
durata acestor analize limiteaz frecvena de efectuare a lor. n plus, chiar dac
piaa ofer o serie de biosenzori pentru msurarea acestor concentraii, acetia nu
sunt suficient de robuti i nici ieftini. Din aceast cauz, apare necesitatea
utilizrii, n locul senzorilor instrumentali, a "senzorilor software" [Bas90] sau
observerelor de stare. Un observer de stare este un algoritm de estimare on-line a
variabilelor de stare nemsurabile n timp real pe baza msurtorilor on-line a unor
mrimi mult mai uor accesibile.
n acest capitol vom prezenta o serie de algoritmi pentru estimarea strii
proceselor biotehnologice, n situaia n care coeficienii de producie din modelele
ataate acestora se consider cunoscui.

4.1. Observabilitatea bioproceselor. Forma general a
observerului de stare

Considerm un proces biotehnologic descris prin modelul su general de
stare (2.110), respectiv (2.43):
u D r K + = ) (
&
(4.1)
Presupunem c structura acestui model este complet cunoscut, adic:
(I4.1). Cineticile reaciilor ) ( r sunt complet cunoscute (att structura acestora,
ct i coeficienii cinetici).
(I4.2). Matricea K a coeficienilor de producie este cunoscut.


92
(I4.3). Matricea vitezelor de diluie D are toate elementele cunoscute, iar
vectorul u al debitelor de alimentare i de evacuare are toate elementele
msurabile.
De asemenea, considerm c:
(I4.4). Vectorul strilor msurabile on-line, q-dimensional, va fi notat cu
1
i
verific relaia:

= L
1
cu ) ( ) dim(
1
K rang p q = = (4.2)

unde ( n q )-matricea L este o matrice elementar (fiecare linie a sa conine numai
un singur 1, toate celelalte elemente fiind 0) ce selecteaz din starea a
bioprocesului numai componentele msurabile
1
.
(I4.5). Vectorul strilor nemsurabile (n-q)-dimensional se va nota cu
2
, astfel
nct ) , (
2 1
reprezint o partiie a lui .
Atunci, matricea K a coeficienilor de producie se va partiiona n:

(
=
2
1
K
K
K cu q K rang K rang = = ) ( ) (
1
.

n aceste condiii, ne punem problema proiectrii unui observer de stare
pentru reconstruirea variabilelor nemsurabile
2
.
Pentru sisteme neliniare de forma (4.1), o clas general de observere de
stare are urmtoarea structur:

)
( )
1 1
+ + =
u D r K
t d
d
(4.3)

unde
reprezint valorile estimate ale lui , )
( , de dimensiune ( q n ),
reprezint matricea amplificatoare (de injecie) a observerului i =

1
L .
Se observ c ecuaia observerului (4.3) poate fi interpretat ca o copie a
modelului (4.1) avnd n plus un termen proporional cu eroarea de observare
)
(
1 1
a strilor msurabile, factorul de proporionalitate fiind matricea de
injecie )
( , termen care dispare n cazul unei estimri perfecte. Precizm c

vectorul strilor estimate
din (4.3) conine toate variabilele de stare, chiar i pe

acelea care sunt msurabile. Practic, reconstrucia strilor nemsurabile
2
se
obine prin integrarea, de obicei numeric, a ecuaiei (4.3).
Problema proiectrii observerului de stare (4.3) se reduce la o alegere
corespunztoare a matricei de amplificare )
( , astfel nct eroarea de estimare

)
(
1 1
s convearg la zero. Pentru rezolvarea acestei probleme se introduce
eroarea de observare:
93
=
e (4.4)

Din (4.1), (4.3) i (4.4) se deduce c dinamica erorii de observare este dat
de urmtoarea ecuaie diferenial:

( ) e L e D r e r K e )
( )
( )
( + = & (4.5)

Se observ c e = 0 este un punct de echilibru al modelului erorii (4.5). Are, deci,
sens s considerm aproximarea liniar a modelului (4.5) n jurul valorii e = 0.
Aceasta se scrie sub forma:
( )e L A t e )
( )
( ) ( = & (4.6a)
cu

n
I D
r
K A
(

=
=
) (
)
( (4.6b)
unde
n
I este matricea unitate avnd acelai ordin cu matricea A.
Problema proiectrii observerului de stare (4.3) revine acum la alegerea
matricei )
( , astfel nct modelul liniar variabil n timp (4.6) s aib anumite

caracteristici. Forma particular (4.6a) a dinamicii erorii de observare arat c, dac
putem aloca liber valorile proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A printr-o alegere
corespunztoare a matricei )
( , putem realiza o convergen rapid, chiar

exponenial, a variabilelor estimate ) (
t ctre valorile lor adevrate ) (t . Cnd o

astfel de posibilitate exist, sistemul (4.1) se numete exponenial observabil, iar
algoritmul de estimare (4.3) se numete observer exponenial.
Un test simplu, pentru a verifica dac un bioproces desfurat ntr-un singur
reactor cu amestec perfect este exponenial observabil sau nu, este exprimat prin
urmtoarea proprietate:

Proprietatea 4.1. [Bas90]. O condiie necesar ca procesul (4.1) s fie
exponenial observabil este ca matricea de observabilitate O s aib rangul n, de-a
lungul traiectoriilor procesului, adic:

rang(O) = n, (4.7a)

unde

(
(
(
(
(
(
=
1
2
) (
) (
) (
n
LA
LA
LA
L
L
O , cu
n
I D
r
K A
(

=
) (
) ( (4.7b)

Observabilitatea bioproceselor. Forma general a observerului de stare


94
Precizm c Proprietatea 4.1 furnizeaz o metod uoar de detectare a
acelor procese care, generic, nu sunt exponenial observabile. Condiia (4.7) este
numai necesar, nu i suficient.

Exemplul 4.1. Considerm procesul de cretere microbian simpl descris
prin schema:
X S
r
(4.8)

a crui dinamic este:
DS S D r k t S
in
+ =
1
) (
&
(4.9a)
X D r t X = ) (
&
(4.9b)
sau, ntr-o form compact, matriceal-vectorial:

F D r K t + = ) ( ) (
&

cu
T
in
T T
DS F k K n X S ] 0 [ , ] 1 [ , 2 ) dim( , ] [
1
= = = = = i D viteza de
diluie.
Matricea ) ( A din (4.7b) corespunztoare acestui proces va fi:

(

=
(
=
(
=
D r r
r k D r k
D
D
X
r
S
r k
I D
r
K A
x s
x s 1 1 1
2
0
0
1
) (

cu
S
r
r
s
= i
X
r
r
x
= .
Considernd c numai concentraia S a substratului se msoar on-line,
folosind notaiile introduse mai sus, avem:
T
] [
2 1
= cu S =
1
i X =
2
,
rezultnd L = [ 1 0 ].
Matricea de observabilitate O va fi:

O =
(

=
(
x s
r k D r k A L
L
1 1
0 1
) (
(4.10)

Condiia de observabilitate exponenial (rang(O) = 2) este ndeplinit atunci
cnd det(O) = 0
1

x
r k , echivalent cu 0
x
r . Considernd c X r ) ( = ,
trebuie s avem:

0 ) (

+ =
= X
X X
r
r
x
.

n cazul particular, dar larg rspndit, cnd viteza specific este funcie
numai de concentraia S a substratului (legi de tip Monod sau Haldane), atunci,
chiar dac 0 / = X , totui 0
x
r , deoarece 0 ) ( S , i deci rang(O) = 2. n
95
concluzie, concentraia X a biomasei poate fi exponenial estimat din msurtorile
lui S folosind un estimator de tipul (4.3), cu condiia ca 0 ) ( S , respectiv 0 S .

Exemplul 4.2. Considerm un proces similar celui de mai sus, dar cu
producerea unei componente adiionale P, descris prin schema de reacie:
P X S
r
+
(4.11)
Dinamicile acestui proces vor fi:

DS S D r k t S
in
+ =
1
) (
&
(4.12a)
X D r t X = ) (
&
(4.12b)
P D r k t P =
2
) (
&
(4.12c)

sau, n form compact, matriceal-vectorial:

F D r K t + = ) ( ) (
&

cu
T
in
T T
DS F k k K n P X S ] 0 0 [ , ] 1 [ , 3 ) dim( , ] [
2 1
= = = = = i D
viteza de diluie. Matricea ) ( A din (4.7b) corespunztoare acestui proces va fi:

(
(
(
(
(
(
=
(
=
D
D
D
P
r
X
r
S
r
k
k
I D
r
K A
0 0
0 0
0 0
1 ) (
2
1
3

(
(
(

=
D r k r k r k
r D r r
r k r k D r k
p x s
p x s
p x s
2 2 2
1 1 1

unde:
S
r
r
s
= ,
X
r
r
x
= ,
P
r
r
p
= .
Presupunem c singura component msurabil on-line este concentraia P a
produsului. Deci
T
] [
3 2 1
= cu P = =
3 1
i
T T
X S ] [ ] [
2 1 2
= = .
Atunci, matricea de selecie L va fi: L = [ 0 0 1 ]. Matricea de observabilitate O va
avea structura:
O =
(
(
(
2
2 2 2
2 2 2
1 0 0
D r r k r r k r r k
D r k r k r k
p x s
p x s

unde D r k r k r r
p s x
2
2 1
+ = .
Se observ c:

Observabilitatea bioproceselor. Forma general a observerului de stare


96
det(O) = . , , ) ( , 0
1 1
2
2 p x s x s
r r r
r r
r r k =

Deci, din testul de observabilitate (4.7), constatm c sistemul nu este
exponenial observabil i c variabilele S i X ale procesului nu pot fi reconstruite
exponenial numai din msurtorile on-line ale lui P, folosind un estimator de tipul
(4.3). Mai mult, dac calculele de mai sus se repet folosind pe S sau pe X ca
singur variabil msurabil on-line i se ncearc estimarea celorlalte dou
variabile, se ajunge la acelai rezultat. n aceste condiii, estimarea celor dou
variabile din msurtorile on-line numai a uneia dintre ele se va face utiliznd alte
tipuri de observere.

4.2. Observere exponeniale de stare

Considerm c sistemul (4.1) este exponenial observabil, adic este
ndeplinit condiia rang(O) = n = dim( ). Avnd n vedere modelul liniarizat (4.6)
al erorii de observare, vom prezenta dou soluii ale acestei probleme.

4.2.1. Observerul Luenberger extins

Proiectarea observerelor Luenberger const n alegerea matricei )
( astfel
nct punctul e = 0 s fie un punct de echilibru exponenial stabil (uniform
asimptotic stabil) al modelului liniar variabil n timp (4.6).

Definiia 4.1. Punctul de echilibru e = 0 al sistemului (4.6), n care se
consider c elementele matricei ] )
( )
( [ L A sunt funcii derivabile i

mrginite, este exponenial stabil dac exist dou constante pozitive i
independente de t
0
i e(t
0
) = e
0
, astfel nct pentru orice t
0
i e(t
0
), soluia sistemului
(4.6) este mrginit adic:

) (
0
0
) (
t t
e e t e

,
0
t t . (4.13)

Constanta se numete rat de convergen.

Propoziia 4.1. [Kha92]. Punctul e = 0 este un punct de echilibru
exponenial stabil pentru sistemul (4.6) dac i numai dac pentru anumite
constante M, > 0,

) (
0
0
) , (
t t
e M t t

= (4.14)

cu ) , (
0
t t matricea de tranziie a sistemului (4.6) asociat matricei
] )
( )
( [ L A .
97
Demonstraia este imediat. Astfel, tiind c soluia sistemului (4.6) este:

) ( ) , ( ) (
0 0
t e t t t e = ,
obinem:

( )
) (
0 0 0 0 0
0
) ( ) , ( ) ( ) ) , ( ) (
t t
e M t e t t t e t e t t t e

= ,

de unde rezult c 0 || ) ( || lim =

t e
t
pentru orice t
0

i e(t
0
).
ndeplinirea condiiei (4.14) se obine prin alegerea lui )
( , astfel nct
[Bas90]:
(a) att matricea ] )
( )
( [ L A , ct i derivata acesteia n raport cu timpul

sunt mrginite:

, )
( )
(
1
c L A (4.15a)
| |
, )
( )
(
2
c L A
dt
d
(4.15b)

unde || || reprezint norma matricei, iar c
1
i c
2
sunt dou constante reale pozitive.
(b) valorile proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A au prile reale strict

negative, adic:
| | { } n i c L A
i
, , 1 ;
, 0 )
( )
( Re
3
K = < (4.16)

Practic, obinerea matricei )
( se realizeaz printr-o metod de alocare a

valorilor proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A n anumite valori reale negative

prespecificate.

4.2.2. Observerul Kalman extins

n aceast situaie, matricea amplificatoare )
( din (4.6) rezult ca o

problem de optimizare ptratic. Mai exact, matricea )
( se obine din condiia

de minimizare a mediei ptratice a erorii de observare:

= =
t t
d e d E
0 0
2
2
) (
(4.17)

cu condiia ca eroarea e(t) s verifice sistemul liniar (4.6).
Soluia problemei de minimizare a lui (4.17) este de forma [Bas90]:

T
L R )
( )
( = (4.18)
unde )
( R este o ) ( n n -matrice ptrat, simetric, generat de ecuaia Riccati:

Observere exponeniale de stare


98
R A RA LR RL
dt
dR
T T
)
( )
( + + = (4.19)
Precizm c aceast ecuaie ne conduce la o matrice )
( variabil n timp,
chiar i n cazul n care matricea A ar fi independent de
.

Exemplul 4.3. Considerm procesul de cretere microbian simpl, descris
prin schema de reacie (4.8) i dinamicile (4.9). Presupunem c viteza de reacie r
descris prin legea Contois:
X
S X K
S
X S r
C
+
=
*
) , ( (4.20)
unde
*
i
C
K sunt coeficienii cinetici considerai constani. Atunci, modelul
dinamic (4.9) al procesului se rescrie sub forma:

in
C
DS DS
S X K
SX
k t S +
+
=
*
1
) (
&
(4.21a)
DX
S X K
SX
t X
C

+
=
*
) (
&
(4.21b)

Considerm c singura variabil msurabil on-line este concentraia S a
substratului. Deci, ne aflm n situaia n care: n = 2; q = 1; cu
1
= S i
2
= X,
rezultnd L = [1 0].
Matricea de observabilitate O a acestui sistem are forma (4.10). Deoarece

det (O) = 0 , 0
) (
2
2
*
1 1

+
= S
S X K
S
k r k
C
x

rangul matricei O este 2, i deci sistemul de mai sus este exponenial observabil.
Ecuaia observerului (4.3) se particularizeaz sub forma:

)
( )
) (
1
*
1
S S X S DS S D X
S X K
S
k
dt
t S d
in
C
+ +
+
= (4.22a)
)
( )
) (
2
*
S S X S X D X
S X K
S
dt
t X d
C
+
+
= (4.22b)

unde a fost pus n evidena matricea de injecie:

(
=
)
,
~
(
)
,
~
(
(
2
1
X S
X S
X S (4.23)
Pentru calculul acesteia, determinm mai nti matricea )
( )
( X S A A = .
tiind c matricea K = [ -k
1
1 ]
T
, matricea )
( A va fi:
99

(

=
(
= =
=
D r r
r k D r k
I D
r
K X S A A
x s
x s

)
( )
(
1 1
2

unde

2
2
*
2
2
*
)

(
,
)

(
S X K
S
X
r
r
S X K
X K
S
r
r
C
x
C
C
s
+
=
=
+
=
=
=
,

Observerele Luenberger i Kalman, difer unul de cellalt prin modul de
calcul al matricei de injecie )
( .
n cazul observerului Luenberger, componentele matricei de injecie se
determin dintr-o condiie de alocare a valorilor proprii corespunztoare matricei
] )
( )
( [ L X S X S A . Astfel, atribuim valorilor proprii ale acestei matrice

anumite valori reale, negative, prespecificate, pe care le notm cu
1
i
2

cu
0 ,
2 1
< .
Avem:
| |
(

=
D r X S r
r k X S D r k
L A
x s
x s
)
(
)
(
)
( )
(
2
1 1 1
(4.24)
Din relaia:

( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 1
2
2
2 )
( )
( det + + + + =
s x x s
r r k D r r k L A I
( )( )
2 1 2 1
2
1 1
) ( + + + + +
x s
r D D r k

prin identificare, amplificrile )
(
1
X S i )
(
2
X S vor fi date de:

D r r k X S
x s
2 )
(
1 2 1 1
= (4.25a)
| |
s x x x
x
r r k r D r D
r k
X S ) ( ) ( ) (
1
)
(
1
2
2 1 2 1
1
2
+ + = (4.25b)

Observaia 4.1. Valoarea lui S
trebuie "inut departe de zero" n scopul

evitrii mpririi prin zero n ultima relaie de mai sus.

n cazul observerului Kalman, matricea de injecie )
( se obine din
relaia
T
L R = )
( )
( , unde matricea simetric ) ( R se ia de forma:

(
=
2 3
3 1
)
(
R R
R R
R (4.26)
i verific ecuaia Riccati:

R A RA LR RL
dt
t dR
T T
)
( )
(
) (
+ + =



100
Utiliznd (4.26), pentru Exemplul 4.3, se obine:

(
=
(
= =
)
(
)
(
) ( )
(
2
1
3
1
X S
X S
R
R
L R
T

Componentele
3 2 1
, , R R R ale matricei R vor fi date de:

x s
r k R D r k R R t R 2 ) ( 2 ) (
1 3 1 1
2
1 1
+ =
&
(4.27a)
) ( 2 2 ) (
2 3
2
3 2
D r R r R R t R
x s
+ =
&
(4.27b)

x s x s
r k R r R D r r k R R R t R ) 2 ( ) (
1 2 1 1 3 3 1 3
+ + =
&
(4.27c)
Considernd c parametrii cinetici ai procesului (4.9), (4.20) au valorile:
=
*
0.3 h
-1
, K
c
= 0.2, k
1
= 20, viteza de diluie D este constant, D = 0.1 h
-1
, iar
concentraia S
in
a substratului influent are o form de variaie tip und
dreptunghiular ca cea din Fig.4.1, n Fig.4.2 i Fig.4.3 sunt reprezentate grafic
evoluiile biomasei estimate utiliznd un observer de stare de tip Luenberger,
respectiv Kalman.

n cazul observerului Luenberger, simulrile sunt realizate pentru urmtoa-
rele trei seturi de valori proprii ale matricei ] )
( )
( [ L A :
(1) 05 . 1
2 1
= = ; (2) 75 . 0 , 95 . 0
2 1
= = ; (3) 9 . 0 , 7 . 0
2 1
= = .
n cazul observerului Kalman, simulrile sunt realizate pentru urmtoarele
trei seturi de condiii iniiale:

(1) R
1
(0) = 7, R
2
(0) = 550, R
3
(0) = 0; (2) R
1
(0) = 7, R
2
(0) = 660, R
3
(0) = 10;
(3) R
1
(0) = 11, R
2
(0) = 1100, R
3
(0) = 50.
n ambele cazuri, evoluia variabilei msurabile S este reprezentat n
Fig.4.4.

Timp [h]
Fig.4.1. Variaia concentraiei substratului influent
S
i
n

[
g
/
l
]

101

Timp [h]
Fig.4.2. Evoluia variabilei X i a estimaiilor X
utiliznd observerul Luenberger

Timp [h]
Fig.4.3. Evoluia variabilei X i a estimaiilor X
utiliznd observerul Kalman

Timp [h]

Fig.4.4. Evoluia variabilei msurabile S
X

[
g
/
l
]

X

[
g
/
l
]

S

[
g
/
l
]



102
Precizm c n simulrile de mai sus, valorile iniiale pentru variabilele de
stare X i S i variabilele estimate X
i S
sunt urmtoarele: X(0) = 2.49 (g/l),

= ) 0 ( S 0.25 (g/l), respectiv 1 . 0 ) 0 (
= X (g/l), 25 . 0 ) 0 (
= S (g/l).

4.3. Observere asimptotice de stare

4.3.1. Structura general a observerului de stare

n subcapitolul anterior s-a prezentat metoda proiectrii observerelor de stare
n ipoteza a dou condiii foarte restrictive: (a) structura modelului este complet
cunoscut (ipotezele (I4.1) (I4.3)) i (b) modelul bioprocesului este exponenial
observabil. Exist totui multe bioprocese simple, de interes practic care, generic,
nu sunt exponenial observabile. Mai mult, n majoritatea aplicaiilor inginereti,
cerina cunoaterii complete a dinamicilor procesului este o condiie prea sever.
De aceea, trebuie cutat o categorie de observere care s ne permit reconstrucia
asimptotic a strilor nemsurabile, chiar dac procesul nu este exponenial
observabil i cineticile nu sunt cunoscute. Observerele de acest tip se numesc
observere asimptotice de stare.
n acest paragraf se prezint o metod de proiectare a unor astfel de
observere, capabile s reconstruiasc strile nemsurabile
2
, independent de
structura cineticilor reaciilor ) ( r (vectorul ) ( r poate fi chiar complet necunos-
cut), cnd elementele modelului (4.1) satisfac numai condiiile (I4.2) (I4.5) din
subcapitolul 4.1.
Aa cum s-a prezentat n capitolul 3, printr-o schimbare de coordonate
liniar, modelul dinamic general (4.1) poate fi transformat ntr-o form echivalent
n care dinamica transportului este separat de cineticile reaciilor. Pentru
construcia observerului vom utiliza primul caz al transformrii de stare (vezi
paragraful 3.2.2). Deosebim dou situaii [ChL91], [ChL92]:
Cazul 1: m p K rang = ) ( . innd seama de condiiile (I4.4) i (I4.5), din
vectorul
1
al variabilelor msurabile se poate alege un subvector
a
, p-
dimensional, astfel nct submatricea corespunztoare K
a
extras din K
1
s aib
rangul ) (K rang p = . Cu K
a
astfel selectat, se definete partiia nesingular (3.30):
K E
K
K
b
a
=
(
(4.28a)
care induce pe i u partiiile:

=
(
E
b
a
, u E
u
u
b
a
=
(
(4.28b)
103
cu
p
a a
u , i
p n
b b
u

, . Atunci, se poate efectua urmtoarea transformare
de coordonate:

a a
= (4.29a)

b a
C z + = (4.29b)
unde
p n
z

, iar ( p p n ) ( ) - matricea C este soluia ecuaiei matriceale:

0 = +
b a
K K C .

Matricea vitezelor de diluie se transform n:

1
=
(
E D E
D D
D D
bb ba
ab aa
(4.30)

cu
p p
aa
D

,
) ( p n p
ab
D

,
p p n
ba
D

) (
,
) ( ) ( p n p n
bb
D

. Modelul
iniial (4.1) este echivalent cu (3.44), adic:

a ab a ab aa a a a a
u z D C D D C z r K + + + = ) ( ) , (
&
(4.31a)

u u C C CD C D CD D z CD D z + + + + + = ) ( ) ( &

(4.31b)

Atunci, din (4.31b) i (4.29b), observerul de stare corespunztor subvectorului
) ( p n - dimensional
b
are urmtoarea form:

u u C C CD C D CD D z CD D
t d
z d
+ + + + + = ) ( ) (
(4.32a)

a b
C z =
(4.32b)
n cazul bioproceselor desfurate ntr-un singur reactor, ecuaiile (4.32) se
reduc la:

b a
u u C z d
t d
z d
+ + =
10

(4.33a)

a b
C z =

(4.33b)
Precizm c, prin construcie, vectorul
b
conine i variabile msurabile
pentru care nu mai este necesar s se calculeze valorile estimate. De aceea, n
ecuaiile (4.32) sau (4.33) din
b
se vor reine numai variabilele corespunztoare

lui
2
. Pentru aceasta se exprim z n funcie de variabilele msurabile
1
i
nemsurabile
2
sub forma:

2 2 1 1
+ = C C z ,

Observere asimptotice de stare


104
unde matricele C
1

i C
2

avnd dimensiunile q p n ) ( , respectiv ) ( ) ( q n p n
se obin prin identificare. Atunci strile nemsurabile
2
vor fi date de:

) (
1 1 2 2
=
+
C z C

unde
+
2
C este o pseudoinvers la stnga a lui C
2
, astfel nct
q n
I C C

+
=
2 2
.
Cazul 2: rang(K) = m. n aceast situaie, ( m n )-matricea K, ( m n ),
are m coloane liniar independente. Din condiia (I4.5), tim c ( m q )-submatricea
K
1
) ( m q , corespunztoare vectorului q-dimensional
1
al variabilelor
msurabile are rangul m. Atunci, n transformarea de coordonate (4.29) de mai sus,
n loc s se aleag un subvector al lui
1
, vom utiliza ntregul vector
1
de
dimensiune q ( p q ):

1 1
= (4.34a)

2 2 1 1
+ = C C z (4.34b)

unde
q n
z

2
, , iar ( q q n ) ( )-matricea C este o soluie a ecuaiei:

0
2 1
= + K K C (4.35)

Deoarece K
1
are m coloane liniar independente, existena unei pseudoinverse
la stnga a acesteia,
+
1
K , astfel nct
q
I K K =
+
1 1
este asigurat i
+
=
1 2
K K C
verific ecuaia (4.35). Observerul are aceeai form ca cel de mai sus, cu
deosebirea c indicii a i b se nlocuiesc cu 1 i 2. Mai exact, dac

(
=
2
1
i
(
=
2
1
K
K
K

avem:
(
=
2
1
u
u
u
cu
q
u
1 1
, i
q n
u

2 2
, . Matricea vitezelor de diluie se partiioneaz n:

(
=
22 21
12 11
D D
D D
D (4.36)

cu
q q
D

11
,
) (
12
q n q
D

,
q q n
D

) (
21
,
) ( ) (
22
q n q n
D

. n noile
coordonate, definite n (4.34), modelul iniial (4.1) capt forma:

1 12 1 12 11 1 1 1 1
) ( ) , ( u z D C D D C z r K + + + =
&
(4.37a)

2 1 1 12 22 11 21 12 22
) ( ) ( u Cu C CD C D CD D z CD D z + + + + + = & (4.37b)
105
Atunci, din (4.37b) i (4.34b), observerul de stare corespunztor vectorului
2
are urmtoarea form:

2 1 1 12 22 11 21 12 22
) ( ) (
u Cu C CD C D CD D z CD D
t d
z d
+ + + + + = (4.38a)

1 2
= C z (4.38b)

n cazul bioproceselor desfurate ntr-un singur reactor, ecuaiile (4.38) se
reduc la:

2 1 10
u u C z d
t d
z d
+ + = (4.39a)

1 2
= C z (4.39b)

Observaia 4.2. Cele dou situaii de construire a observerului de stare
evideniaz faptul c condiia (I4.5) este o condiie necesar de existen a unui
astfel de observer (adic de existena a unei soluii pentru matricea C). Alegerea
variabilelor msurabile trebuie s ndeplineasc condiia (structural) de rang
impus matricei coeficienilor de producie prin (I4.5).

Exemplul 4.4. Analizm posibilitile de estimare a strii pentru procesul
prezentat n Exemplul 2.7. Dac procesul se desfoar ntr-un singur tanc reactor,
modelul dinamic corespunztor schemei (2.102) devine:
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
P
Q
S d
P
X
S
X
S
d
r
r
k
k k
k
P
X
S
X
S
t d
d
0
0
0
0
1 0
0 1
0
10 10
2
2
1
1
10
2
1
4
3 2
1
2
2
1
1

unde semnificaia elementelor S
1
, S
2
, X
1
, X
2
i P este cea prezentat n Exemplul
2.7, S
10
este concentraia substratului influent, Q
P
este fluxul de evacuare al gazului
metan, iar V F d /
10 10
= este viteza de diluie. Presupunem c sunt accesibile
urmtoarele seturi de variabile:
(1)
(
=
(
=
0 1
0
,
1
1
1
1
1
k
K
X
S
; (2)
(

=
(
=
0 1
,
3 2
1
2
2
1
k k
K
X
S
;

(3)
(
=
(
=
4
1
2
1
0
1 0
,
k
K
P
X
; (4)
(
(
=
(
(
=
3 2
4 1
2
1
1
0
0 1
,
k k
k K
S
P
X
.
Se observ c seturile (1) i (3) nu ndeplinesc condiia (I4.5) deoarece
matricele K
1
corespunztoare variabilelor msurabile au rangul 1, mai mic dect
rangul matricei K a modelului care este 2. Intuitiv, aceasta se explic prin faptul c



106
fiecare din aceste dou seturi conin informaii referitoare numai la o singur
reacie, dei procesul conine dou reacii. n consecin, nu exist informaie
suficient pentru reconstruirea strii sistemului.
Pentru obinerea unui observer de stare vom utiliza setul (4) de date,
pentru care:
T
S P X ] [
2 1 1
= , iar
T
X S ] [
2 1 2
= .

Dac urmm abordarea din primul caz, ntruct p = 2, putem alege:

(
(

=
(
=
1 0
0 ,
0
0 1
1
3 2
4
k
k k
K
k
K
b a

care induc partiiile:
(
(
=
(
=
2
1
2
1
,
X
S
S
P
X
b a
i
(
(
=
(
=
0
0
,
0
10 10
S d u
Q
u
b
P
a

Obinem:
(
(
(
= =
1
4
1
1
4 3 2
1
0
0
k
k
k k k
K K C
a b
,
(
(
+
(
(
(
(
= + =
(
(
2
1
2
1
1
4
1
1
4 3 2
3
2
1
0
0
X
S
S
P
X
k
k
k k k
C
z
z
z
z
b a

Observerul de stare are forma:
(
(
(
+
(
(
=
(
(
P
P
Q k
S d
Q k k
z
z
z
d
z
z
z
t d
d
1
4
10 10
1
4 3
3
2
1
10
3
2
1
;
(
(
(
+
(
(
=
(
(
(
P k
X k
P k k X k
z
z
z
X
S
S
1
4
1 1
1
4 3 1 2
3
2
1
2
1
2

n aceste expresii, intereseaz numai ultimele dou componente, deoarece
variabila S
2
este msurabil.
ntruct rang(K) = 2 = m, putem urma abordarea de la cazul al doilea.
Astfel, corespunztor lui
T
S P X ] [
2 1 1
= i
T
X S ] [
2 1 2
= , avem:

(
=
(
(
=
1 0
0
, 0
0 1
1
2
3 2
4 1
k
K
k k
k K i
(
=
(
(
=
0
,
0
0
10 10
2 1
S d
u Q u
P

O pseudoinvers la stnga a lui K
1
este:
(
(

+
0 0
2
1
2
1
2
1
1
4
1
2
1
4
1
2 3
1
k
k k k k
K

107
Atunci:
(
(

= =

+
0 0
2
1
2
1
2
1
1
4
1
1
2 1
1
4
1
2 3 1
1 2
k
k k k k k k k
K K C ,
( )
(
+
(
(

= + =
(

2
1
1
4
2
1
2
1
4
1
2 3 1 1
2 1
2
1
2
1
X
S
P k
S k P k k k X k
C
z
z
z
Ecuaiile observerului de stare au forma:
(
(
=
(

P
P
Q k
S d Q k k k k
z
z
d
z
z
t d
d
1
4
10 10 1
1
4
1
2 3
2
1
10
2
1
2
1

( )
(
(
=
(

P k
S k P k k k X k
z
z
X
S
1
4
2
1
2
1
4
1
2 3 1 1
2
1
2
1
2
1

n acest caz, observerul de stare utilizeaz toate variabilele de stare
msurabile ale procesului.
Exemplul 4.5. Dac pentru procesul de fermentaie anaerob din Exemplul
4.4 se consider c produsul P nu intereseaz, modelul de stare devine:

(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
0
0
0
1 0
0 1
0
10 10
2
2
1
1
10
2
1
2 3
1
2
2
1
1
S d
X
S
X
S
d
r
r
k k
k
X
S
X
S
t d
d
(4.40a)
unde

(
(
(
=
2
2
1
1
X
S
X
S
;
(
(
(
=
1 0
0 1
0
2 3
1
k k
k
K (4.40b)
Se vede c n = dim( ) = 4, m = dim(r) = 2, iar matricea K are rangul p = 2.
Atunci, o partiie de stare admisibil pentru acest proces este:

(
=
2
1
X
X
a
;
(
=
2
1
S
S
b
(4.41)
rezultnd:
(
=
1 0
0 1
a
K ;
(
=
2 3
1
0
k k
k
K
b

Vectorul strilor auxiliare z este dat de:



108
b a
C z + = cu
(
= =

2 3
1
1
0
k k
k
K K C
a b

Rezult c:

(
+ +
+
=
(
+
(
=
(
=
2 2 2 1 3
1 1 1
2
1
2
1
2 3
1
2
1
0
S X k X k
S X k
S
S
X
X
k k
k
z
z
z

Presupunem c numai X
1
i S
2

sunt msurabile on-line. Deci,
T
S X ] [
2 1 1
= , rezultnd
T
X S ] [
2 1 2
= .
Este clar c vectorul strilor auxiliare z poate fi rescris ca o combinaie
liniar a vectorilor
1
i
2

ce conin, respectiv, variabilele de stare msurabile i
nemsurabile:

2 2 1 1
+ = C C z (4.42)

cu definirea corespunztoare a matricelor C
1
i C
2
de dimensiune q p n ) ( ,
respectiv ) ( ) ( q n p n . n cazul nostru, dim(C
1
) = (2 2) i dim(C
2
) = (2 2).
Se deduce c:

(
=
1
0
3
1
1
k
k
C ;
(
=
2
2
0
0 1
k
C (4.43)

Dac ( ) ( ) ( q n p n )-matricea C
2

din (4.42) are invers la stnga, atunci
observerul asimptotic de stare (4.33) i (4.39) capt forma:

b a
u u C z d
t d
z d
+ + =
10
(4.44a)
( )
1 1 2 2
=
+
C z C (4.44b)

unde
+
2
C reprezint pseudoinversa la stnga a matricei C
2
, iar
2
i z sunt
estimrile on-line ale lui
2
, respectiv z.
Acest algoritm este complet independent de ) ( r i poate fi utilizat fr nici
o cunoatere a cineticilor (vitezelor de reacie) procesului.
Se observ c, pentru exemplul analizat, matricea C
2
este ptratic i
nesingular, iar inversa sa la stnga este:

(
= =
+
1
1
2 2
/ 1 0
0 1
k
C C

Observerul asimptotic (4.44) se particularizeaz sub forma:

(
+
(
=
(
10 10
2
1
10
2
1
S d
z
z
d
z
z
t d
d
(4.45a)
109

|
|
.
|
\
|
(
=
(
=

2
1
3
1
2
1
1
2
2
1
2
1
0
0
0 1
S
X
k
k
z
z
k
X
S
(4.45b)

Considernd acum
T
X S S ] [
2 2 1
*
1
= - vectorul strilor msurabile i
1
*
2
X = componenta nemsurabil, pentru aceeai partiie ) , (
b a
, se obine:

(
=
2
*
1
1 0
0 0 1
k
C ;
(
=
+
3
1
2
k
k
C

Atunci, pseudoinversa la stnga a lui
*
2
C este:
| |
3 1
2
3
2
1
*
2
1
) ( k k
k k
C
+
=
+

obinut din:
T T
C C C C
*
2
1 *
2
*
2
*
2
) ( ) (
+
= .

Observaia 4.3. Pseudoinversa la dreapta a lui
*
2
C este:

1 *
2
*
2
*
2
*
2
) ( ) (
+
=
T T
C C C C .

Din
*
2
*
2
*
1
*
1
+ = C C z , obinem: ( )
*
1
*
1
*
2
*
2
) ( =
+
C z C . n aceste condiii,
estimarea on-line a lui X
1
va fi dat de:
( ) | |
|
|
|
.
|
\
|
(
(
(
+
= =
+
2
2
1
1 2
1
3 1
2
3
2
1
*
1
*
1
*
2 1
1 0
0 0 1
1
) (
X
S
S
k z
z
k k
k k
C z C X
| |
(
+
=
2 2 2 2
1 1
3 1
2
3
2
1
1
X k S z
S z
k k
k k
, (4.46)

unde
1
z i
2
z sunt calculate cu (4.45a).
O condiie necesar pentru aplicarea observerului asimptotic prezentat,
este ca numrul variabilelor msurabile ) (K rang p q = , (vezi (I4.4) i (4.2)).
Dar, aceast condiie nu este ntotdeauna suficient. De exemplu, dac
T
X S ] [
1 1 1
= , iar
T
X S ] [
2 2 2
= , atunci matricele C
1
, C
2
corespunztoare vor fi:
(
=
3
1
1
0
1
k
k
C ;
(
=
2
2
1
0 0
k
C

Se observ, c dei numrul strilor msurabile = = = = p q 2 ) dim(
1

) (K rang = , n aceast situaie matricea C
2
este singular i deci neinversabil.
Rezult c nu putem estima S
2
i X
2
pe baza msurtorilor lui S
1

i X
1
cu un
observer asimptotic de forma (4.44).



110
4.3.2. O structur simplificat a observerului de stare

Dac inem seama de proprietile structurale ale modelului dinamic general
pentru procese desfurate n mai multe reactoare, forma observerului de stare dat
de (4.32) sau (4.38) poate fi simplificat. Astfel, considernd c spaiul strilor este
partiionat corespunztor concentraiilor asociate fiecrei componente (vezi
paragraful 3.1.1), matricea vitezelor de diluie are o form bloc diagonal. Pe de
alt parte, n sistemele cu mai multe tancuri reactoare, o component poate fi
prezent n mai multe reactoare. Este normal s presupunem c, dac o component
poate fi msurat ntr-un reactor, aceasta poate fi msurat n toate celelalte
reactoare n care este prezent. Utiliznd aceast ipotez pentru toate componentele
msurabile
q

1
(componentele nemsurabile fiind
q n

2
), matricea
vitezelor de diluie D capt forma:

(
=
22
11
0
0
D
D
D (4.47)

unde
q q
D

11
i
) ( ) (
22
q n q n
D

sunt dou matrice bloc diagonale. Atunci, n
forma general a observerului, n primul caz, cnd selectm un subvector p-
dimensional
a
al lui
1
, toate celelalte variabile de stare formnd vectorul
b
,
p n
b

, avem:

2 2
1
1
,
b
b
a
=
(
= i
(
=
2
1
b
b
b
(4.48)

cu
p q
b

1
,
1 b
fiind componente msurabile. Subvectorii corespunztori
pentru u
b
sunt u
b1
i u
b2
. innd cont de (4.30), matricea vitezelor de diluie din
(4.47) capt forma:

(
(
(
=
2
1 1
1
0 0
0
0
bb
bb ba
ab aa
D
D D
D D
D (4.49)

cu
(
= = =
(
=
0
, ] 0 [ , ,
1
1 2 22
1 1
1
11
ba
ba ab ab bb
bb ba
ab aa
D
D D D D D
D D
D D
D ,
(
=
2
1
0
0
bb
bb
bb
D
D
D .

Vom prezenta o form simplificat a observerului de stare, att pentru forma
(4.32) corespunztoare cazului 1, ct i pentru forma (4.38) corespunztoare
cazului 2.
Cazul 1: m p K rang = ) ( . n concordan cu definiiile date n (4.48)
matricea C se poate rescrie sub forma:

(
=
2
1
b
b
C
C
C (4.50)
111
cu
p p q
b
C

) (
1
i
p q n
b
C

) (
2
. Deci z se poate mpri n z
b1
i z
b2
astfel:

1 1 1 b a b b
C z + = (4

Limbă

Modelarea Si Identificarea Bioproceselor

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Modelarea Si Identificarea Bioproceselor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

i

) ( se face dup componentele cu

. Din modelul transformat (3.25) se observ c

reprezint valorile estimate ale lui , )

( , termen care dispare n cazul unei estimri perfecte. Precizm c

din (4.3) conine toate variabilele de stare, chiar i pe

( , astfel nct eroarea de estimare

( , astfel nct modelul liniar variabil n timp (4.6) s aib anumite

( , putem realiza o convergen rapid, chiar

t ctre valorile lor adevrate ) (t . Cnd o

( [ L A sunt funcii derivabile i

( [ L A , ct i derivata acesteia n raport cu timpul

( [ L A au prile reale strict

( se realizeaz printr-o metod de alocare a

( [ L A n anumite valori reale negative

( din (4.6) rezult ca o

( se obine din condiia

( R este o ) ( n n -matrice ptrat, simetric, generat de ecuaia Riccati:

( [ L X S X S A . Astfel, atribuim valorilor proprii ale acestei matrice

trebuie "inut departe de zero" n scopul

( , unde matricea simetric ) ( R se ia de forma:

utiliznd observerul Luenberger

utiliznd observerul Kalman

sunt urmtoarele: X(0) = 2.49 (g/l),

se vor reine numai variabilele corespunztoare