Sunteți pe pagina 1din 15

Unitatea de învăţare nr.

PROPULSIA ELECTRICA IN CURENT ALTERNATIV

Cuprins Pagina

Obiectivele unităţii de învăţare nr. 5


5.1 Descrierea sistemului de propulsie electrică
5.1.1 Transformatorul
5.1.2 Convertoarele de frecvență
5.1.3 Distorsiunile armonice
5.1.4 Motorul electric de propulsie
Lucrare de verificare – unitatea de învăţare nr. 5
Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 5

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


OBIECTIVELE unităţii de învăţare nr. 5

Principalele obiective ale Unităţii de învăţare nr. 5 sunt:

 Descrierea sistemului de propulsie electrică


 Transformatorul
 Convertoarele de frecvență
 Distorsiunile armonice
 Motorul electric de propulsie

5.1 Descrierea sistemului de propulsie electrică

Sistemul de propulsie electrica este alcătuit dintr-o centrala electrică, tablouri de distributie,
panouri de control, transformatoare, convertoare de frecvență, reductoare și motorul de propulsie, dupa
cum se poate observa in figura urmatoare.

Fig. 1. Schema de principiu pentru propulsia electrica

Pierderile intr-un sistem de propulsie electrica sunt cele date in figura 2. Acestea sunt intre 7 si 10
procente din energia introdusa in sistem.

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Fig.2. Pierderile in cazul propulsiei electrice
In figurile 3 si 4 se vor vedea schemele generale pentru proppulsia electrica pentru 2 nave specializate.

Fig. 3. DE-configuration of a PSV( Platform Supply Vessels)

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Fig.4.DE-configuration (redundant) of a LNG carrier with geared
transmission, single screw and FP(fix pitch) propeller

5.1.1. Transformatorul
Scopul principal al transformatorului în sistemul electric este de a obține diferite nivele de
tensiune dar este folosit și la schimbarea fazelor. În cazul propulsiei electrice se folosesc două tipuri de
transformatoare cele cu baie de ulei și cele uscate. Cele două mari companii producătoare ABB și
Rolls Royce a propulsoarelor electrice folosesc transformatoare uscate.
5.1.1.1. Tipologii de transformatoare folosite pentru alimentarea redresoarelor
Distorsiunile armonice sunt efecte nedorite într-un sistem electric, acestea pot fi reduse prin
mărirea numărului de pulsuri pe convertizoarele de frecvență.
După cum se observă, o modalitate de a crește numărul de pulsuri este de a mări numărul de
înfășurări secundare ale transformatorului ca in cazul transformatoarelor din figura 2.1 punctele b și c.

a) b) c) d)
Fig. 2.1
a – transformator cu 6 pulsuri; b – transformator cu 12 pulsuri;
c – transformator cu 18 pulsuri; d – transformator cu 24 de pulsuri
Structura de bază a unui transformator monofazat este alcătuit din două bobine înfășurate pe un
miez feromagnetic. Acest lucru însemnând ca cele doua bobine sunt izolate galvanic, dar conectate
magnetic. Înfășurările dintr-un transformator sunt în mod normal conectate în stea sau triunghi.

5.1.1.2. Conexiunea stea sau triunghi

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Într-o conexiune stea terminațiile impedanțelor sunt conectate între ele iar în cazul conexiuni
triunghi impedanțele sunt conectate între faze. Când se utilizează o conexiune de stea, joncțiunea
poate fi conectată la nul cea ce in cazul conexiuni triunghi nu este posibil.

a) b)
Figura. 2.2. a) conexiune triunghi; b) conexiune stea.
În mod general în primarul transformatorului se realizează conexiunea triunghi iar în secundar
conexiunea stea.

5.1.2. Convertoarele de frecvență


Scopul principal al convertoarelor de frecvență este acela de a controla viteza si cuplul
motorului prin schimbarea frecventei si a tensiuni. Datorită dezvoltări semiconductoarelor este posibilă
proiectarea de diferite tipuri de convertoare. Un efect nedorit a convertoarelor este crearea de
distorsiuni armonice.
Semiconductorii se pot clasifica în trei categorii în funcție de posibilitatea de control la
deschiderea și închiderea lor. În prima categorie se află diodele la care deschiderea și închiderea lor se
face prin comutație naturală. A doua categorie sunt tiristoarele care sunt semi-comandate adică pentru
deschiderea lor trebuie sa primească un semnal și rămân deschise pană când curentul nu scade sub
valoarea curentului de menținere sau până când este polarizat invers. Iar cea de a treia categorie sunt
dispozitivele semiconductoare complet comandate.

Motorul este controlat de tensiunea de ieșire din convertizor, prin urmare, controlul
convertorului este o parte vitală în sistemul de acționare. Scopul convertorului este de a produce o
sinusoidă cu amplitudine și frecvență variabilă. (Gate turn-off thyristors-GTO)
La tipul de propulsie pod se folosesc în general trei tipuri de convertoare prezentate în figura
2.3. Cicloconvertoarele și invertorul comutat de sarcină (Load Commutated Inverter LCI) sunt cele mai
des utilizate.
Invertoarele de tensiune (VoltageSourceInverter VSI) este al treilea tip de convertoare care se
folosește la comanda propulsiei electrice si se deosebește de celelalte prin faptul că folosește
tranzistoare de putere care sunt complet comandate. Datorita acestei posibilități de control al
comutației de închidere și deschidere a transistorului se poate realiza o modulație în durată. Cele mai
utilizate comutatoare de putere în domeniul propulsiei electrice sunt IGCT (Integrated Gate
Commutated Thyristor) și IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor).

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Figura 2.3 Scheme de convertoare utilizate în propulsia electrică cu:
a) Invertor comutat de sarcină (Load Commutated Inverter LCI);
b) Cicloconvertor; c) Invertor de tensiune (Voltage Source Inverter VSI)
VSI și LCI au o construcție asemănătoare, au în construcție un redresor cu diode care
alimentează cu curent continuu un invertor care controlează frecvența. Cicloconvertoarele spre
deosebire de celelalte modifică frecvența într-un singur pas.

5.1.2.1. Cicloconvertoare
Cicloconvertoarele realizează conversia energiei de c.a. cu parametrii constanți, în mod direct,
tot în energie de c.a., ai cărei parametri pot fi modificați prin comandă. Funcționarea
cicloconvertoarelor se bazează pe principiul redresoarelor bidirecționale, obținute prin conectarea în
antiparalel a două redresoare identice (figura 2.4).

Figura 2.4. Schema de principiu a unui cicloconvertor monofazat


Diferența față de redresoarele bidirecționale constă în comanda celor două redresoare,
deoarece tensiunea u0 pe sarcină trebuie să fie alternativă. Prin comanda ce urmărește ca valorile medii
ale tensiunilor redresate de cele două redresoare să fie cât mai apropiate de o sinusoidă.
Dacă α și β sunt unghiurile de comandă ale tiristoarelor redresorului A respectiv B, se constată
că cicloconvertoarele pot avea curenți de circulație, dacă:
α+β=π
sau pot funcționa fără curent de circulație.
Pentru a identifica modul de comandă necesar, se presupune că tensiunea de referință din
circuitul de comandă este cosinusoidală, de forma:
ur = UdA - UdB
Se poate demonstra că impulsurile de comandă trebuie generate în circuitul de comandă la
coincidența valorilor tensiunilor de referință și de comandă (figura 2.4), respectiv pentru ωt = α.
Ținând seama de expresia tensiunii de referință ur, rezultă că:
uc = Umaxcosα
de unde:
cosα = uc / Umax

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Figura 2.5. Explicativă privind comanda cicloconvertoarelor

Figura 2.6. Regimurile de funcționare ale cicloconvertoarelor


R – regimul de redresor; P – regimul de convertor pasiv;
A – regimul de activ; I – regimul de invertor.
Cicloconvertoarele pot fi folosite la motoarele sincrone cât și la motoarele asincrone.

Figura 2.7. Schema unui cicloconvertor trifazat cu 6 pulsuri


Avantajul principal al cicloconvertoarelor este datorat faptului că pot produce cupluri mari la
viteze scăzute cu o pulsație de torsiune mică. Un alt avantaj îl prezintă faptul că tensiunea de
alimentare a motorului conține distorsiuni armonice scăzute față de Convertoarele LCI.
Un dezavantaj ar fi faptul că frecvența de ieșire nu are valori ridicate, aproximativ 25 Hz ce
reprezint jumătate din frecvența de ieșire a convertoarelor VSI și LCI.

5.1.2.2. Invertoare de tensiune(VoltageSourceInverter VSI)


Sunt diferite tipologii de comandă a VSI. În mod normal la controlul invertoarelor se folosește
modulația în durată. Principiul modulației sinusoidale pure, caracterizate printr-un semnal de referință

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


triunghiular și un semnal de comandă sinusoidal, constă în comanda elementelor semiconductoare de
comutație T+ și T- de pe aceiași fază pe intervalele în care uc>ur , respectivuc<ur.

Figura 2.8. Formele de undă corespunzătoare invertorului monofazat cu punct median, pentru modularea
sinusoidală: a) – tensiunile de comandă și referință; b), c) – comenzile elementelor; d) – tensiunile pe
sarcină.
Prin comanda MID (PWM), față de comanda cu undă plină, se îmbunătățește factorul total de
distorsiune, prin diminuarea amplitudinilor armonicilor de ordin redus și creșterea ordinului
armonicilor cu amplitudine semnificativă în raport cu fundamentala.
VSI poate avea un redresor cu 6, 12, 18 sau 24 de pulsuri. Avantajul de a folosi un redresor cu
12 pulsuri în comparație de cel cu 6 pulsuri este reducerea armonicilor, unde a 5-a și a 7-a armonica
sunt atenuate complet.

Figura 2.9. Convertor 6 pulsuri VSI

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Figura 2.10. Convertor cu 12 pulsuri VSI

5.1.2.3. Invertor comutat de sarcină (Load Commutated Inverter LCI)


Este un convertor care este alcătuit dintr-un redresor care alimentează un invertor de
curent.Pentru a controla un convertor LCI se folosesc semnale dreptunghiulare. Tiristoarele din puntea
de ieșire se deschid odată cu rotația motorului acționând ca un comutator electric. Acesta funcționează
datorită câmpului electromagnetic al motorului și comutației naturale a tiristorului. Pentru viteze mai
mici de 10% din valoarea nominală, câmpul electromagnetic indus în motorul sincron nu este suficient
pentru a oferi curentul de comutație în puntea de ieșire. În această situație puntea de intrare (puntea
redresorului) forțează curentul din circuitul în circuitul intermediar pentru a deveni zero, tiristoarele
conductoare din puntea invertorului vor căpăta capabilitatea de blocare (datorită scăderi curentului sub
valoarea curentului de menținere).

Figura 2.11. Forme de undă ale curenților motorului pentru LCI.


LCI folosesc tiristoare în partea de redresor cât și în partea de invertor, o schema simplificată
este prezentată în figura 2.3. (a). Tiristoarele din puntea redresorului controlează curentul pe care îl
menține la o valoare cerută de invertor.
Într-un LCI frecvența de ieșire poate depăși frecvența curentului alternativ de alimentare.
Pentru a reduce armonicile în acest tip de convertor se poate realiza cu un număr diferit de pulsuri, se
pot observa tipologii pentru 6 și 12 pulsuri în figura 2.9 și 2.10

Figura 2.12. Tipologia a unui LCI cu 6 pulsuri

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Figura 2.13. Tipologia a unui LCI cu 12 pulsuri
Convertoarele LCI sunt capabile de a dezvolta un cuplu de sarcină de 100% pe întreaga gamă de viteză
și de a dezvolta cupluri mari pe durata porniri. Un avantaj principal este simplitatea sistemului de
control. Un alt avantaj este acela că are o construcție simplă și fiabilă, datorită numărului redus de
semiconductori față de cicloconvertoare. Inductanța din circuitul intermediar dintre redresor si invertor
creează o dinamică lentă.

5.1.3. Distorsiunile armonice


Atunci când sarcina conectată într-o rețea, nu este liniară, adică nu atrage curenți sinusoidali, curenții
de sarcină vor distorsiona tensiunile sinusoidale. Această abatere de la o tensiune sinusoidală sub
formă de undă de curent se numește distorsiune armonica.
Denaturarea curenților și a tensiunii de alimentare sub forma de undă poate duce la:
Îmbătrânirea accelerată a materialului izolant. Creșterea puterii disipate (pierderi) ale
echipamentului conectat la rețea, cum ar fi: generatoare, motoare, transformatoare, cabluri, etc, de la
curenții armonici, poate duce la supraîncălzirea și deteriorarea izolației, precum și la reducerea duratei
de viață a echipamentului.
Supraîncărcarea echipamentelor electronice. Creșterea sarcinii de curent a echipamentelor
electronice, care au fost concepute pentru tensiune de alimentare sinusoidală, pot cauza supraîncălzirea
și defectarea acestui echipament.
Defecțiune- Unda distorsionată poate provoca interferențe electromagnetice sau semnale
eronate de măsurare în cazul în care echipamentul nu este proiectat pentru o distorsiune reală. Este de
asemenea necesar ca sistemele de măsurare a dispozitivelor de monitorizare și protecție sa fie făcute
pentru măsurători reale, în scopul de a funcționa corect.
Regulile și reglementările dau în mod normal, orientări sau cerințe care limitează distorsiunea
armonică în circuitul navei. Cu toate acestea, aceste limitări nu sunt o garanție pentru o funcționare
corectă. Prin urmare, este necesar să fie posibil de a prezice distorsiunea armonică, evaluarea efectelor
și de a realiza mijloacele adecvate pentru a gestiona tensiunea distorsionată, fără defecte de funcționare
pe durata de viață a instalației.

5.1.3.1. Armonicile convertoarelor VSI


Seriile lui Fourier, adică seria infinită de componente sinusoidale și un termen dc, poate, în
general exprima orice forma de unda periodica.

Unii dintre termeni pot fi zero, cum ar fi termenii curentului continuu, în cele mai multe
aplicații la rețea și la armonici triple în sisteme simetrice trifazate, care sunt izolate de la sol.
Frecventa convertoarelor este în mod inevitabil neliniară și curenții la un motor de antrenare
sunt sinusoidali, dar distorsionati de componentele armonice în general de orice ordine. Vom vedea că
cele mai multe dintre componentele de frecvență sunt egale cu zero, în condiții ideale.
Atunci când se analizează distorsiunea armonică a rețelei de alimentare, se poate în mod

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


normal, cel puțin la început, să nu se ia în considerare comportamentul motorului, presupunând
cuplarea ideala între rețea și părțile motorului, prin legătura de curent continuu. În figura 2.14, este un
convertor VSI care are o punte redresoare cu diode, cu tipologii de 6, 12, 24 pulsuri.
Din cate se poate observa, putem vedea că redresorul cu 12 pulsuri este egal cu redresorul cu 6-
pulsuri, dar defazajul stea al transformatorului conectat secundar va schimba toate tensiunile și
curenții cu 30 o, în raport cu curentul continuu conectat. Formele de undă actuale ale curentului, sunt
cele ale înfășurărilor transformatorului.

Figura 2.14: Forma de unda ideala de 6, 12 și 24 pulsuri a unui VSI


În ipoteza în care convertorul și transformatorul sunt simetric proiectate și stadiul de ieșire a
convertorului presupune sa se decupleze de redresorul curentului, doar componentele armonice
caracteristice sunt prezente în curenții de intrare ai liniei de alimentare a convertizorului de frecvență.
Pentru un convertor de 6 pulsuri acestea sunt:

Într-un convertor de 12 pulsuri, multipli de șase (+ / - 1) ai armonici, care sunt prezente în


secundar și a înfășurări terțiare ale transformatorului de alimentare, va cauza trecerea de 30o care se
anulează în înfășurările primare și, astfel, restul componentelor de curent armonic vor fi de ordinul:

Distorsiunea armonica totala (Total Harmonic Distortion THD) este o mărime a conținutului
total de componente armonice în curentul măsurat THD(i) sau tensiune THD(u):

Unde u(1) si i(1)sunt valorile fundamentale de măsurare reală a tensiunii și curentului, iar
valoarea măsurării reale a armonicii ith a tensiunii sau (curentului).
2.2.4.2. Armonicele ale convertoarelor LCI
Pentru un convertor cu invertoare de curent, caracteristice armonicelor vor fi similare cu un
convertor cu invertoare de tensiune. Cu toate acestea, decuplările dintre linia de alimentare și partea
motorului nu sunt la fel de ideale ca și pentru invertoarele de tensiune, iar armonicile curentului din
partea de alimentare, sunt puternic influențați de armonicilecreate în pe partea motorului. În plus față
de armonicile pure, de asemenea, o unitate de sursa invertoare de curent generează armonici
incomplete la rețeaua de curent electric.
Într-o unitate invertoare de curent aceste armonici incomplete sunt datorate frecvențelor
pulsației de curent continuu cauzate de convertorul mașini și prin urmare, sunt sincrone cu frecvența

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


motorului, în funcție de următoarea formulă:

unde:
fi – componenta armonica incompleta;
h – componentă armonica caracteristica de la drive-uri (1, 5, 7, 11, 13);
fN –frecventa de rețea;
p– numărul impulsurilor ale mașinilor
fM– frecventa mașinilor.
Amplitudinea componentelor armonicilor incomplete sunt în principal determinate de
mărimea inductorului curentului continuu, și anume inductor mare amplitudinile mici. În al doilea
rând, amplitudinile sunt, în general, mult mai mici decât componentele armonice întregi.
2.2.4.3. Armonicile cicloconvertoarelor
Pentru cicloconvertoarelor componenta armonică a curentului de intrare va fi o funcție atât de
intrare cât și de ieșire a frecventei, pentru un cicloconvertor cu 6 impulsuri:

unde fi este frecvența de intrare fundamentală și foeste frecvența de ieșire fundamentală.


Amplitudinea armonicilor incomplete sunt în mod normal semnificativ de mari, și este în mod
considerat dificil de a stabili o reglare eficientă cu un filtru pasiv de a reduce nivelul armonic într-un
sistem cu cicloconvertoare.

5.1.4. Motorul electric de propulsie

Motorul electric este mașina cea mai utilizată pentru conversia puterii electrice în putere mecanică și
este utilizat pentru propulsie precum și la alte echipamente de la bord(pompele și ventilatoarele de
răcire, propulsoare prova, actionarea propulsoarelor pentru pozitionare dinamica, etc.).

Tipurile de motoare utilizate în instalațiile de propulsie electrică sunt:

Motorul de curent continuu – alimentarea motorului se poate face de la o rețeaua de curent


continuu a centralei electrice destinată instalației de propulsie deoarece de regulă sistemul electric la
bordul navelor este de curent alternativ. Din motive economice se poate adapta următoarea
configurație în care să existe o singură centrală electrica iar pentru sistemul de propulsie se va utiliza
un redresor.

Motorul (mașina) asincron – este un motor foarte utilizat în majoritatea domeniilor deoarece are
o construcție simplă, are o durată de viață îndelungată cu un minim de întreținere. El este utilizat fie ca
un motor cu o viteză constantă conectat direct de la rețea sau cu o viteză variabilă conectat la un
convertor static de frecvență.

Motorul (mașina) sincron – mașina sincronă nu este prea folosită ca motor în domeniul maritim
cu excepția propulsoarelor de mare putere. Construcția motorului sincron este asemănătoare cu cea a
generatorului sincron. Acest motor nu se folosește în domeniul de propulsie a navelor fără un convertor
de frecvență pentru controlul vitezei variabile.

Motorul sincron cu magneți permanenți – în ultimi ani acest tip de motor a fost introdus în
sistemele de propulsie electrică, prima oară au fost folosite de flota militară iar apoi și la propulsoarele
de tip pod. Aceste motoare au un beneficiu mare datorat construcției compacte, devenind motorul ideal
pentru propulsoarele pod unde dimensiunile trebuie să fie cât mai mici.

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


De reţinut!
Distorsiunile armonice
Atunci când sarcina conectată într-o rețea, nu este liniară, adică nu atrage curenți
sinusoidali, curenții de sarcină vor distorsiona tensiunile sinusoidale. Această abatere de la o
tensiune sinusoidală sub formă de undă de curent se numește distorsiune armonica.
Denaturarea curenților și a tensiunii de alimentare sub forma de undă poate
duce la:
Îmbătrânirea accelerată a materialului izolant. Creșterea puterii disipate
(pierderi) ale echipamentului conectat la rețea, cum ar fi: generatoare, motoare,
transformatoare, cabluri, etc, de la curenții armonici, poate duce la supraîncălzirea și
deteriorarea izolației, precum și la reducerea duratei de viață a echipamentului.
Supraîncărcarea echipamentelor electronice. Creșterea sarcinii de curent a
echipamentelor electronice, care au fost concepute pentru tensiune de alimentare sinusoidală,
pot cauza supraîncălzirea și defectarea acestui echipament.
Defecțiune. Unda distorsionată poate provoca interferențe electromagnetice
sau semnale eronate de măsurare în cazul în care echipamentul nu este proiectat pentru o
distorsiune reală. Este de asemenea necesar ca sistemele de măsurare a dispozitivelor de
monitorizare și protecție sa fie făcute pentru măsurători reale, în scopul de a funcționa corect.
Regulile și reglementările dau în mod normal, orientări sau cerințe care
limitează distorsiunea armonică în circuitul navei. Cu toate acestea, aceste limitări nu sunt o
garanție pentru o funcționare corectă. Prin urmare, este necesar să fie posibil de a prezice
distorsiunea armonică, evaluarea efectelor și de a efectua mijloacele adecvate pentru a gestiona
tensiunea distorsionată, fără defecte de funcționare pe durata de viață a instalației.

Test de autoevaluare 5

Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 5

Descrieti schema unui convertor VSI cu 12 pulsuri

Rezolvare :

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


Convertor cu 12 pulsuri VSI

Rezumat
-

Concluzii
Distorsiunile armonice sunt efecte nedorite într-un sistem electric, acestea pot fi reduse
prin mărirea numărului de pulsuri pe convertizoarele de frecvență.
După cum se observă, o modalitate de a crește numărul de pulsuri este de a mări
numărul de înfășurări secundare ale transformatorului ca in cazul transformatoarelor din figura
2.1 punctele b și c.

a) b) c) d)
Fig. 2.1
a – transformator cu 6 pulsuri; b – transformator cu 12 pulsuri;
c – transformator cu 18 pulsuri; d – transformator cu 24 de pulsuri
Structura de bază a unui transformator monofazat este alcătuit din două bobine
înfășurate pe un miez feromagnetic. Acest lucru însemnând ca cele doua bobine sunt izolate
galvanic, dar conectate magnetic. Înfășurările dintr-un transformator sunt în mod normal
conectate în stea sau triunghi.

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii


1.Kraal E.G.R., Basic electrotechnology for engineers, 3rd Edition, Thomas
Reed Publications Ltd.1985
2. Sherman E., Powerboater's Guide to electrical systems: maintenance,
troubleshooting, and improvements, International Marine 2000
3. Al. Fransua şi R. Măgureanu, Maşini şi acţionări electrice – Elemente de
execuţie, Editura Tehnică, Bucureşti, 1986;
4. Zaharia, I. Instalatii Electrice Navale ED. Ex-Ponto Constanta 2001
5. Zaharia, I. Conducerea automată a sistemelor electromecanice navale. Ed.
Andrei Şaguna Constanţa. 1997.
6.Górski Z., Construction and working of marine compressors, blowers and
fans. Fundacja Rozwoju Akademii Morskiej w Gdyni. Gdynia 2006
7. Nicolae Berechet, Omocea I., Motoare navale, instalatia de alimentare cu
combustibil, Editura Cuget Liber , Constanta 2004.
20124.Agenda electrică Moeller
8.Mihaela Morega, Maşini şi acţionări electrice, note de curs Universitatea
Politehnica din Bucureşti 2006+2007
9. Principii de întocmire a schemelor electrice , note de curs pe regieLive
10.Omocea I. Instalatii electrice navale, selectie note de curs, UMC

Sisteme electromecanice– Curs şi aplicaţii