Lucrarea 2

Modelarea matematică şi simularea proceselor

Conţinut
1. Scopul lucrarii......................................................... Error! Bookmark not defined.
2. Modelarea matematică a unui proces......................................................................1
2.1. Reprezentarea în spaţiul stărilor.....................................................................1
2.2. Reprezentarea prin funcţii de transfer........................................................... 3
2.3. Exemple..............................................................................................................4
2.3.1. Circuitul RLC serie....................................................................................... 4
2.3.2. Motorul de curent continuu cu magneţi permanenţi............................... 6
3. Cerinţele lucrării de laborator.................................................................................... 8
3.1. Simularea comportamentului unui circuit RLC............................................. 8
3.2. Simularea comportamentului unui motor de curent continuu.................. 10
4. Exerciţii.................................................................... Error! Bookmark not defined.

1. Modelarea matematică a unui proces

1.1. Reprezentarea în spaţiul stărilor
Un proces liniar, cu timp continuu, poate fi descris de următorul sistem de ecuaţii
diferenţiale

  dx
x   A x  B u  E v
(2.1)  dt
y  C  x  D u

unde:

x  Rn este vectorul mărimilor de stare ale procesului

u  Rm este vectorul mărimilor de comandă ale procesului

yRp este vectorul mărimilor de ieşire (măsurate) ale procesului

v  Rr este vectorul mărimilor de perturbaţie ce acţionează asupra

procesului

A R nxn este matricea caracteristică a sistemului

L2 / 1
Lucrarea 2

B  R nxm este matricea de scalare a mărimilor de comandă

C  R pxn este matricea de scalare a mărimilor de ieşire în funcţie de

mărimile de stare

D  R pxm este matricea de scalare a mărimilor de ieşire în funcţie de

mărimile de comandă

E  R nxr este matricea de scalare a mărimilor de perturbaţie

Note:
a) Dacă cele 2 tipuri de intrări ale unui proces: comanda şi perturbaţia se
grupează într-un singur vector de intrare, (2.1) devine:

 u 
x  A  x  B  u  E  v  A  x  B E     A  x  B  u e
v 
 dx
  A  x  Be  u e
(2.2) =>  dt
 y  C  x  De  u e
unde:

u e  R m r este vectorul mărimilor de intrare (comandă + perturbaţie)

Be  R nx ( m  r ) este matricea de scalare a mărimilor de intrare

De  R px ( m  r ) este matricea de scalare a mărimilor de ieşire în funcţie de

mărimile de intrare

n m+r

n A Be n

p De p
C

n m+r

Figura 2.1 Dimensiunile matricelor A,Be,C,De

L2 / 2
 Modelarea matematică şi simularea proceselor

b) În cazul particular când procesul are o singură mărime de intrare (o comandă)

şi o singură mărime de ieşire, adică este de tip SISO (Single Input Single
Output), vectorii u şi y devin scalari, iar matricele B, C şi D devin vectori.
Pentru a evidenţia acest lucru vectorii coloană se vor nota cu literă mică, iar
vectorii linie vor apare ca vectori coloană transpuşi:


x  A  x  b  u
(2.3) 
 y  c T  x  d  u

 b1 
B      R nx1  b, C  c1  cn  R1xn  c T şi d R devine
bn 
scalar.
c) Matricea D (sau vectorul / scalarul d) indică o dependenţă directă a ieşirii unui
proces de intrarea lui. Această situaţie este tipică pentru un regulator cu
componentă proporţională, unde o parte a ieşirii este proporţională cu intrarea,
dar este puţin probabilă în cazul unui proces real. De aceea, la reprezentarea
proceselor în spaţiul stărilor, D sau d sunt uzual 0, în timp ce la reprezentarea
unui regulator sunt în general nenule.

1.2. Reprezentarea prin funcţii de transfer

O altă modalitate de reprezentare a proceselor este prin funcţii de transfer. O
funcţie de transfer indică legătura dintre o intrare u i , i  1...m  r şi o ieşire
y j , j  1... p . Dacă un proces are m+r intrări şi p ieşiri, vor exista p x (m + r) funcţii
de transfer. Reprezentarea prin funcţii de transfer se utilizează preponderent în
cazul proceselor simple având 1-2 mărimi de intrare şi o ieşire.
Presupunând un proces SISO, cu o singură intrare u şi o singură ieşire y, funcţia
lui de transfer se obţine cu relaţia:

y(s)
(2.4) H (s) 
u ( s)
unde: u ( s )  L  u (t ) este transformata Laplace a semnalului de intrare u(t), şi
y ( s )  L  y (t ) este transformata Laplace a semnalului de ieşire y(t).

L2 / 3
Lucrarea 2

1.3. Exemple
1.3.1. Circuitul RLC serie
Se consideră circuitul RLC serie din figura 2.2. Mărimea de comandă este
tensiunea la borne U şi mărimea de ieşire, este curentul i.

Figura 2.2 Circuitul RLC serie

Ecuaţiile circuitului sunt:

di q
U  u R  u L  uC  R  i  L 
dt C
(2.5)
dq
i
dt
Primul pas pentru a obţine un model matematic în spaţiul stărilor este identificarea
mărimilor de stare. Mărimile de stare reflectă acumulările şi dezacumulările
energetice dintr-un proces. Ele apar sub formă derivată în ecuaţiile procesului. În
caz circuitului RLC, mărimile de stare sunt, sarcina q a condensatorului şi curentul i.
Pentru a le evidenţia, relaţiile (2.5) se pot aranja astfel încât, în partea stângă să
apară doar mărimile de stare sub formă derivată:

 dq
 dt  i
(2.6) 
 di   1 q  R i  1 U
 dt LC L L

sau sub formă matricială:

L2 / 4
 Modelarea matematică şi simularea proceselor


q   0 1  q   0 
(2.7)  i    1 R    1  U
   LC    i   
L L
La (2.7) se adaugă cea de-a doua ecuaţie matricială care defineşte ieşirea în
funcţie de mărimile de stare. În acest caz, ieşirea i este chiar una din cele 2 mărimi
de stare:

q 
(2.8) i  y  0 1  
  i 
T  
c

În cazul reprezentării în spaţiul stărilor a circuitului RLC, avem:

 x1  q
q  
 vectorul mărimilor de stare x    , respectiv  dq
i   x2  dt  i

 mărimea de comandă u U - tensiunea la borne

 mărimea de ieşire y  i - curentul prin circuit

 0 1  0
 matricele A 1 R  , b   1  , c T  0 1 , d  0
  LC  
L  L 
Dacă s-ar alege sarcina q drept mărime de ieşire, relaţia (2.8) ar deveni:

q 
(2.9) q  y  1 0  
  i 
T  
c
Funcţia de transfer a circuitului RLC rezultă din relaţia:

1
(2.10) u s   R  i s   sL  i s   i s  , calculând raportul:
sC

i s  sC
(2.11) H s   
u s  s 2 LC  sRC  1

L2 / 5
Lucrarea 2

1.3.2. Motorul de curent continuu cu magneţi permanenţi

Se consideră motorul de curent continuu cu excitaţie cu magneţi permanenţi din
Figura 2.3. Mărimea de comandă este tensiunea de alimentare u a şi cea de ieşire,
viteza motorului .

R ia L

ua ea

ms m

Figura 2.3 Schema motorului de c.c. cu excitaţie cu magneţi permanenţi

Ecuaţiile motorului sunt:

dia ea  k
u a  Ria  L  ea
dt
(2. 12) unde: m  kia
dr
J  m  m s  md md  F
dt
R, L sunt rezistenţa şi respectiv inductivitatea rotorului
ia este curentul care trece prin motor

ea este tensiunea contraelectromoteare dezvoltată de motor. ea este

proporţională cu viteza motorului  , constanta k depinzând de construcţia
maşinii

m este cuplul activ dezvoltat de motor. m este proporţional cu curentul prin

motor ia , constanta k fiind aceeaşi cu cea de la tensiunea

contraelectromotoare

ms este cuplul rezistent static (constant) care apare de exemplu la susţinerea

unei greutăţi

L2 / 6
 Modelarea matematică şi simularea proceselor

md este cuplul rezistent dinamic ce creşte proporţional cu viteza motorului:

md  F   , unde F este coeficientul de frecări vâscoase
J este momentul de inerţie cumulat al motorului şi sarcinii

Mărimile de stare sunt curentul prin motor ia şi viteza acestuia .

Pentru a scoate în evidenţă mărimile de stare, ecuaţiile sistemului se pot scrie sub
forma:

 dia
 L dt   Ria  k  u a
(2. 13) 
 J d  ki  F    m
 dt a s

Sau sub forma matricială:

    R 
k
1  0 
(2.14) ia    L L   ia      u   1   m
  k F   L a
 J 
s
          0 
 J J
De remarcat faptul că în acest caz, există şi o mărime de perturbaţie – cuplul static
m s . La (2.14) se adaugă cea de-a doua ecuaţie matricială care defineşte ieşirea
în funcţie de mărimile de stare. În acest caz, ieşirea  este chiar una din cele 2
mărimi de stare:

i 
(2.15)   y  0 1   a 
  
În concluzie, în cazul reprezentării în spaţiul stărilor a motorului de curent continuu,
avem:

i  x1  ia
 vectorul mărimilor de stare x   a  , respectiv
  x2  
L2 / 7
Lucrarea 2

 mărimea de comandă u  ua - tensiunea de alimentare a motorului

 mărimea de ieşire y   - turaţia motorului

 R k
 L  1  0 
 matricele A L  , b    , e   1  , c T  0 1 ,
k F 
L
  J 
   0
 J J
d 0

2. Cerinţele lucrării de laborator

2.1. Simularea comportamentului unui circuit RLC
Se consideră circuitul RLC serie din figura 2.2 având următoarele date: U = 2V,
R.= 1Ω, L = 0.2H, C = 0.5F. Se cere:
1. Să se simuleze în Simulink, evoluţia curentului prin circuit la aplicarea unei
trepte de tensiune U la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza
reprezentarea în spaţiul stărilor a modelului motorului, folosindu-se pentru
simulare blocul „State-space” din biblioteca „Linear”. Introducerea datelor
precum şi calculele pentru matricele reprezentării în spaţiul stărilor se vor
face într-un fişier M-file
2. Să se simuleze evoluţia sarcinii capacitorului la aplicarea aceleaşi comnezi.
În acest scop se va adăuga pe schema existentă un nou bloc „State-
space” având drept mărime de ieşire sarcina capacitorului (vezi figura 2.4)
3. Să se ploteze pe acelaşi grafic atât evoluţia curentului cât şi a sarcinii. În
acest scop se va adăuga la schema existentă un nou bloc „State-space”
care scoate la ieşire ambele mărimi de stare conform (2.16)

q  1 0 q  0
(2.16) i   y   0 1    i   0   u
       
4. Să se simuleze, evoluţia curentului prin circuit la aplicarea aceleaşi
comenzi, utilizând reprezentarea prin funcţia de transfer (2.11). Aceasta
reprezentare este disponibilă în blocul „Transfer Fcn” din biblioteca
„Linear”

L2 / 8
 Modelarea matematică şi simularea proceselor

Figura 2.4 Schema Simulink pentru analiza circuitului RLC serie

1.5 sarcina
curentul

1
i [A], q[C]

0.5

-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t [sec]

Figura 2.5 Evoluţia în timp a sarcinii şi a curentului

L2 / 9
Lucrarea 2

2.2. Simularea comportamentului unui motor de curent

continuu
Se consideră motorul de curent continuu din figura 2.3 având următoarele date:
u a = 10V, R = 10Ω, L = 1mH, J = 5*10-7Kgm2, k = 0.05Nm/A, F = 0Nm/rad/s. Se
cere:
5. Să se simuleze în Simulink, evoluţia vitezei prin motor la aplicarea unei
trepte de tensiune u a la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza
reprezentarea în spaţiul stărilor. a modelului motorului, folosindu-se pentru
simulare blocul „State-space” din biblioteca „Linear”. Introducerea datelor
precum şi calculele pentru matricele reprezentării în spaţiul stărilor se vor
face într-un fişier M-file.
6. Să se simuleze evoluţia curentului prin motor la aplicarea aceleaşi comenzi.
În acest scop se va adăuga pe schema existentă un nou bloc „State-
space” având drept mărime de ieşire curentul motorului.
7. Să se simuleze răspunsul în viteză şi curent al motorului de curent
continuu la aplicarea unui cuplu static de sarcină m s = 0.02Nm, după ce
viteza motorului s-a stabilizat. În acest scop, ecuaţiile motorului se vor
aranja sub forma (2.2).
8. Să se calculeze funcţia de transfer a motorului de curent continuu de la
comanda u a la viteza  în condiţiile în care cuplul static de sarcină
m s =0. Se va verifica corectitudinea calculului prin compararea rezultatelor
simulării motorului reprezentat prin funcţia de transfer cu cazul 5.

L2 / 10