CURS 2

2.2.7. Componentele vitezei şi acceleraţiei în diferite sisteme de coordonate

2.2.7.1. Sistemul de coordonate cartezian (fig. 2.4)

Derivând în raport cu timpul expresia (2.23), se obţine

𝑣̄ (𝑡) = 𝑟̄ = 𝑖̄𝑥̇ + 𝑗̄𝑦̇ + 𝑘̄ 𝑧̇ . (2.50)

Se deduce că proiecţiile (componentele scalare) ale vitezei pe axele sistemului 𝑂𝑥𝑦𝑧 sunt

𝑣𝑥 = 𝑥̇ , 𝑣𝑦 = 𝑦̇ , 𝑣𝑧 = 𝑧̇ . (2.51)

Derivând în raport cu timpul expresia (2.50), se obţine

𝑎̄ = 𝑟̄̈ = 𝑣̄̇ = 𝑖̄𝑥̈ + 𝑗̄𝑦̈ + 𝑘̄ 𝑧̈ . (2.52)

Proiecţiile (componentele scalare) ale acceleraţiei pe axele sistemului 𝑂𝑥𝑦𝑧 sunt, deci

𝑎𝑥 = 𝑥̈ , 𝑎𝑦 = 𝑦̈ , 𝑎𝑧 = 𝑧̈ . (2.53)

2.2.7.4. Sistemul de coordonate mobil (triedrul lui Frenet)

Se presupune că se cunoaşte ecuaţia intrinsecă a traiectoriei (2.33) unde s reprezintă lungimea arcului 𝐴0 𝐴(𝑡)
măsurat pe traiectorie dintr-un punct arbitrar 𝐴0 până în poziţia mobilului A la momentul t, 𝐴(𝑡), precizată prin ecuaţia orară
a mişcării (2.32), (vezi fig. 2.8).

Se consideră triedrul lui Frenet corespunzător punctului 𝐴(𝑡), (fig. 2.15), având axa tangentă 𝐴(𝑡)𝑇, axa normală
principală 𝐴(𝑡)𝑁 şi axa binormală 𝐴(𝑡)𝐵.

Sensul axei T a fost ales astfel încât să coincidă cu sensul deplasării punctului pe traiectorie, sens indicat de săgeata
curbilinie din fig. 2.15, sensul axei N este dirijat spre concavitatea traiectoriei, iar sensul axei B este astfel ales încât sistemul
𝐴(𝑡)𝑇𝐵𝑁 să fie un sistem drept (dextrotorsum). S-au notat 𝜏̄ , 𝜈̄ , 𝛽̄ versorii axelor triedrului lui Frenet. Planele
𝑇𝐴(𝑡)𝑁, 𝑁𝐴(𝑡)𝐵 şi 𝐵𝐴(𝑡)𝑇 reprezintă, respectiv, planul osculator, planul normal şi planul rectifiant al curbei (Γ) în punctul
𝐴(𝑡).

Deoarece punctul A se deplasează pe curba (Γ) rezultă că triedrul lui Frenet, care are originea în punctul A, este un
triedru mobil, axele sale rămânând în permanenţă perpendiculare două câte două, îşi schimbă direcţiile în timp. Rezultă că
și versorii 𝑖,𝑗 și 𝑘 sunt variabili în timp (deşi modulele lor rămân în permanenţă egale cu 1, direcţiile lor se schimbă în timp).

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2

 CURS 2

Fig. 2.15.

Se cunosc relaţiile diferenţiale:

𝑑𝑟̄
𝜏̄ = , (2.71)
𝑑𝑠

𝑑𝜏̄ 1
𝑑𝑠
= 𝑅 𝜈̄ . (2.72)

În relaţia (2.72) R reprezintă raza de curbură a traiectoriei (Γ) corespunzătoare punctului 𝐴(𝑡).

Pentru a determina proiecţiile (componentele scalare) ale vitezei și acceleraţiei pe axele triedrului lui Frenet se
derivează relaţia (2.33), succesiv de două ori în raport cu timpul, având în vedere că variabila s este o funcţie de timp prin
intermediul relaţiei (2.32). Se obţine
𝑑𝑟̄ 𝑑𝑟̄ 𝑑𝑠
𝑣= 𝑑𝑡
= 𝑑𝑠 𝑑𝑡 = 𝜏̄ 𝑠̇. (2.73)

𝑑𝑣 𝑑2 𝑟 𝑑 𝑑𝜏̄ 𝑑𝜏̄ 𝑑𝑠 𝑠̇ 2 𝑣2
𝑎̄ = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 2 = 𝑑𝑡 (𝜏̄ 𝑠̇) = 𝑑𝑡
𝑠̇ + 𝜏̄ 𝑠̈ = 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑠̇ + 𝜏̄ 𝑠̈ = 𝜈̄ 𝑅
+ 𝜏̄ 𝑠̈ = 𝜈̄ 𝑅
+ 𝜏̄ 𝑠̈. (2.74)

În cadrul calculelor de mai sus s-au avut în vedere relaţiile (2.71) şi (2.72).

Notând 𝑣𝜈 , 𝑣𝜏 , 𝑣𝛽 proiecţile (componentele scalare) ale vitezei pe axele triedrului lui Frenet, din (2.73) se deduce

𝑣𝜏 = 𝑠̇ = |𝑣| = 𝑣, 𝑣𝛽 = 𝑣𝛽 = 0. (2.75)

Egalitatea 𝑠̇ = |𝑣| a putut fi scrisă întrucât s-a adoptat ca sens al axei 𝐴𝑇, sensul vitezei.

Notând 𝑣𝜈 , 𝑣𝜏 , 𝑣𝛽 componentele (vectoriale) ale vitezei pe axele triedrului lui Frenet, rezultă

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2

 CURS 2

𝑣̄𝜏 = 𝑠̇ 𝜏̄ = 𝑣𝜏̄ = 𝑣̄ , 𝑣̄𝜈 = 𝑣̄𝛽 = 0. (2.76)

Primele relaţii (2.75) şi (2.76) demonstrează că viteza are ca suport tangenta la traiectorie în punctul A.

Notând 𝑎𝜈 , 𝑎𝜏 , 𝑎𝛽 proiecţiile (componentele scalare) ale acceleraţiei pe axele triedrului lui Frenet, din (2.74) rezultă

𝑣2
𝑎𝜈 = 𝑅
, 𝑎𝜏 = 𝑠̈ , 𝑎𝛽 = 0. (2.77)

Notând 𝑎̄ 𝜈 , 𝑎̄ 𝜏 , 𝑎̄ 𝛽 componentele (vectoriale) ale acceleraţiei pe axele triedrului lui Frenet, se deduce

𝑣2
𝑎̄ 𝜈 = 𝜈̄ 𝑅
, 𝑎̄ 𝜏 = 𝜏̄ 𝑠̈, 𝑎̄ 𝛽 = 0. (2.78)

Din ultimele relaţii (2.77) şi (2.78) rezultă că acceleraţia este conţinută în planul osculator al traiectoriei
corespunzător punctului A. Componentele normală 𝑎̄ 𝜈 şi tangenţială 𝑎̄ 𝜏 ale acceleratiei se numesc acceleraţie normală,
respectiv acceleraţie tangenţială.

Proiecţia 𝑎𝜈 =
𝑣2
a acceleraţiei pe axa normală principală (al cărei sens, identic cu sensul lui  , este dirijat spre
𝑅
concavitatea traiectoriei) este nenegativă. Rezultă că acceleraţia normală, cu excepţia momentelor când se anulează, este
dirijată spre concavitatea traiectoriei. Deoarece acceleraţia tangenţială are ca suport tangenta la traiectorie în punctul A, se
deduce (fig. 2.16) că vectorul acceleraţie este dirijat spre concavitatea traiectoriei (concluzie obţinută intuitiv în paragraful
2.2.3).

Dacă traiectoria este o curbă plană, planul curbei coincide cu planul osculator. Deci în cazul unei mişcări plane
acceleraţia este conţinută în planul traiectoriei.

Fig. 2.16

Dacă într-un interval de timp Δ𝑡, 𝑎𝜏 = 0, se deduce 𝑠̈ = 0, 𝑠̇ = 𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡, mişcarea, în acest interval de timp
se numeşte uniformă.

Dacă într-un anumit interval de timp Δ𝑡, 𝑎𝜏 ⋅ 𝑣 > 0 rezultă că în acest interval modulul vitezei creşte în timp,
mişcarea se numeşte accelerată.

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2

 CURS 2

Dacă într-un anumit interval de timp Δ𝑡, 𝑎𝜏 ⋅ 𝑣 < 0, rezultă că în acest interval modulul vitezei scade în timp,
mişcarea se numeşte încetinită.
1
Punând condiţia 𝑎̄ = 0, rezultă că 𝑎𝜈 = 0, 𝑎𝜏 = 0, deci 𝑅
= 0, adică 𝑅 → ∞ şi 𝑠 = 0, deci 𝑠 = 𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡,
rezultă că singura mişcare caracterizată prin acceleraţie permanent nulă este mişcarea rectilinie, uniformă.

2.2.8. Mişcarea circulară a punctului material

Un caz particular important al mişcării curbilinii este mişcarea punctului material pe o traiectorie circulară (fig.
2.17).

Acceleraţia punctului 𝐴(𝑡), 𝑎̄ (𝑡) este conţinută în planul cercului şi este dirijată spre interiorul acestuia (spre
concavitatea traiectoriei). Ea a fost descompusă în componenta normală 𝑎̄ 𝜈 , acceleraţia normală, având ca suport raza 𝑂𝐴(𝑡)
şi sensul spre centrul cercului şi componenta tangenţială 𝑎̄ 𝜏 , acceleraţia tangenţială, având ca suport tangenta în punctul
𝐴(𝑡). În figura 2.17 sensul acceleraţiei tangenţiale, identic cu cel al vitezei, corespunde unei mişcări accelerate a punctului
𝐴(𝑡).

Fig. 2.17.

Considerând punctul 𝐴0 arbitrar ales şi fix pe cerc şi notând 𝜃(𝑡) unghiul pe care raza mobilă 𝑂𝐴(𝑡) îl face (la
momentul t) cu raza fixă 𝑂𝐴0 , ecuaţia orară a mişcării este

𝑠 = 𝑠(𝑡) = 𝐴0 𝐴(𝑡) = 𝑅𝜃(𝑡). (2.83)

Cunoscând funcţia 𝑠(𝑡) poziţia punctului A pe traiectoria circulară este cunoscută la orice moment. Întrucât raza
cercului, R, este constantă, se deduce că poziţia punctului A pe cerc este cunoscută când se cunoaşte funcţia de timp
Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2
 CURS 2

𝜃 = 𝜃(𝑡). (2.84)

Derivând funcţia 𝜃 (2.84) în raport cu timpul se obţine o mărime care, în general, este şi ea funcţie de timp,
𝑑𝜃
𝜔 = 𝜔(𝑡) = 𝑑𝑡
= 𝜃̇ , (2.85)

numită viteză unghiulară a punctului A la momentul t.

Derivând în raport cu timpul viteza unghiulară (2.85) se obţine mărimea

𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
𝜀 = 𝜀(𝑡) = = 𝜔̇ = = 𝜃̈ , (2.86)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

reprezentând în general, o funcţie de timp, numită acceleraţie unghiulară a punctului A la momentul t.

Unghiul 𝜃, viteza unghiulară 𝜔, acceleraţia unghiulară 𝜀 sunt mărimi analoage abscisei x, vitezei v, acceleraţiei a,
aferente mişcării rectilinii a punctului material, iar relaţiile (2.84), (2.85), (2.86) sunt analoage relaţiilor (2.1), (2.5), (2.9).

În baza primei relaţii (2.75) şi a relaţiilor (2.83) şi (2.85) rezultă

𝑑 𝑑𝜃
𝑣(𝑡) = 𝑠̇ = 𝑑𝑡 (𝑅𝜃) = 𝑅 𝑑𝑡 = 𝑅𝜔(𝑡). (2.87)

În baza primelor două relaţii (2.77) şi a relaţiilor (2.87), (2.83) şi (2.86),

𝑣2 𝑅 2 𝜔2
𝑎𝜈 = 𝑅
= 𝑅
= 𝑅𝜔2 (𝑡), (2.88)

𝑑 𝑑 𝑑𝜔
𝑎𝜏 (𝑡) = 𝑠̈ = (𝑠̇ ) = (𝑅𝜔) =𝑅 = 𝑅𝜀(𝑡). (2.89)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Modulul acceleraţiei este

|𝑎̄ | = √𝑎𝜈2 + 𝑎𝜏2 = √𝑅 2 𝜔 4 + 𝑅 2 𝜀 2 = 𝑅√𝜔 4 + 𝜀 2 . (2.90)

Unghiul 𝜙 dintre acceleraţie şi raza 𝑂𝐴(𝑡), fig. 2.17 are tangenta

𝑎 |𝜀|
𝑡𝑔 𝜙 = 𝑎𝜏 = 𝜔2 . (2.91)
𝜈

Adoptând sistemul de coordonate 𝑥𝑂𝑦 din fig. 2.17 (axa 𝑂𝑥 trece prin punctul 𝐴0 ), se pot scrie relaţiile

𝑥(𝑡) = 𝑂𝐴' = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃 , 𝑦(𝑡) = 𝐴(𝑡)𝐴' = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃. (2.92)

Derivând aceste relaţii în raport cu timpul, se obţine

𝑣𝑥 = 𝑥̇ = −𝑅𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = −𝑅𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = −𝜔𝑦,

𝑣𝑦 = 𝑦̇ = 𝑅𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑅𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝜔𝑥, (2.93)

şi

|𝑣| = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 = 𝑅𝜔√𝑠𝑖𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 = 𝑅𝜔. (2.94)

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2

 CURS 2

Derivând relaţiile (2.93) în raport cu timpul se obţine

𝑎𝑥 = 𝑥̈ = −𝑅𝜔̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝑅𝜔𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = −𝑅(𝜀 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃) = −𝜀𝑦 − 𝜔2 𝑥

𝑎𝑦 = 𝑦̈ = 𝑅𝜔̇ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝑅𝜔𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 = 𝑅(𝜀 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜃) = 𝜀𝑥 − 𝜔2 𝑦 (2.95)

Modulul acceleraţiei este

|𝑎̄ | = √𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 = 𝑅√(𝜀 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜔 2 𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 + (𝜀 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝜔 2 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜃)2 = 𝑅√𝜔 4 + 𝜀 2 . (2.96)

Dacă într-un interval de timp Δ𝑡,

𝜀(𝑡) ⋅ 𝜔(𝑡) > 0, (2.97)

mişcarea punctului A pe cerc este accelerată (modulul vitezei unghiulare a punctului creşte în timp). În intervalul de timp
menţionat 𝑣(𝑡) şi 𝑎𝜏 (𝑡) au acelaşi semn, deci vectorii 𝑣̄ (𝑡) şi 𝑎̄ 𝜏 (𝑡) au acelaşi sens.

Dacă într-un interval de timp Δ𝑡,

𝜀(𝑡) ⋅ 𝜔(𝑡) < 0, (2.98)

mişcarea punctului A pe cerc este încetinită (modulul vitezei unghiulare a punctului scade în timp). În intervalul de timp
menţionat 𝑣(𝑡) şi 𝑎𝜏 (𝑡) au semne contrare, deci vectorii 𝑣̄ (𝑡) şi 𝑎̄ 𝜏 (𝑡) au sensuri contrare.

Se presupune că pentru un punct executând o mişcare circulară se cunosc funcţia 𝜀 = 𝜀(𝑡) şi mărimile iniţiale 𝜃0 =
𝜃(0) şi 𝜔0 = 𝜔(0). Se cer expresiile 𝜔 = 𝜔(𝑡) şi 𝜃 = 𝜃(𝑡).

Problema este analoagă celei studiate în &2.1.4 pentru mişcarea rectilinie. Calcule similare conduc la expresiile
𝑡
𝜔(𝑡) = 𝜔0 + ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝑡, (2.99)
𝑡
𝜃(𝑡) = 𝜃0 + ∫0 𝜔(𝑡)𝑑𝑡. (2.100)

Relaţiile (2.99) şi (2.100) sunt analoage relaţiilor (2.13) şi (2.15).

Mişcarea circulară uniformă se caracterizează prin aceea că la orice moment t,

𝜀(𝑡) = 𝜀0 = 0. (2.101)

Expresiile (2.99) şi (2.100) devin

𝜔(𝑡) = 𝜔0 , (2.102)

𝜃(𝑡) = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡. (2.103)

Relaţiile (2.101), (2.102), (2.103) sunt analoage cu (2.16), (2.17), (2.18).

În cazul mişcării circulare uniforme relaţiile (2.87) – (2.89) devin

𝑣(𝑡) = 𝑅𝜔0 , (2.104)

𝑎𝜈 (𝑡) = 𝑅𝜔02 , (2.105)

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2

 CURS 2

𝑎𝜏 (𝑡) = 0. (2.106)

Relaţiile de mai sus pun în evidenţă faptul că în cazul mişcării circulare uniforme viteza şi acceleraţia normală sunt
constante, iar acceleraţia tangenţială este egală cu zero în tot timpul mişcării.

Capitolul 3

Cinematica solidului rigid

3.1. Consideraţii generale

Cinematica sistemelor de puncte materiale cuprinde, ca un caz particular deosebit de important pentru practică,
cinematica sistemelor de puncte materiale ce formează un solid rigid, studiată în capitolul de faţă.

A cunoaşte mişcarea unui sistem de puncte materiale înseamnă a cunoaşte mişcarea fiecărui punct material din
sistem, adică a putea determina în orice moment poziţia (prin vectorul de poziţie), viteza şi acceleraţia oricărui punct al
sistemului.

Dacă mişcările punctelor unui sistem sunt independente una de cealaltă, atunci urmează a fi studiată separat
mişcarea fiecărui punct, prin metodele prezentate la Capitolul 2. Faptul că distanţa dintre oricare două puncte aparţinând
unui solid rigid este invariabilă permite ca, pe baza cunoaşterii mişcărilor unora dintre aceste puncte să se poată determina
mişcarea oricăror altor puncte ale corpului respectiv.

În cadrul Staticii s-a determinat numărul gradelor de libertate (L) al unui sistem de puncte materiale ca numărul de
parametri scalari independenţi necesari pentru a cunoaşte, în orice moment, poziţia sistemului, adică poziţia oricărui punct
din sistem. S-a arătat că un punct material în spaţiu are 𝐿 = 3 iar un punct material liber în plan are 𝐿 = 2. Dacă cele n
puncte materiale ale unui sistem sunt libere, putându-se deci deplasa independent unul de celălalt, atunci sistemul are 3𝑛
grade de libertate în spaţiu şi 2𝑛 grade de libertate în plan. Dacă punctele materiale alcătuiesc un solid rigid, mişcările lor
nu mai sunt independente, numărul de grade de libertate al sistemului devine mai mic. Astfel, pentru un solid rigid liber în
spaţiu 𝐿 = 6, pentru un solid rigid cu un plan fix, 𝐿 = 3, pentru un solid rigid cu un punct fix 𝐿 = 3, pentru un solid rigid
având un reazem simplu 𝐿 = 5 etc.

Pentru un sistem de puncte materiale aflat în mişcare, parametrii scalari independenţi ce caracterizează poziţia
sistemului se modifică în timp, deci sunt funcţii de timp. Din cele de mai sus rezultă că mişcarea unui solid rigid liber în
spaţiu este determinată de şase funcţii scalare de timp, mişcarea unui solid rigid cu un plan fix (mişcarea plan-paralelă) este
determinată de trei funcţii scalare de timp, mişcarea unui solid rigid cu un punct fix este determinată de trei funcţii scalare
de timp etc.

În cazul general, 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 cei n parametri scalari independenţi ce caracterizează mişcarea unui sistem cu n grade
de libertate, aceşti parametri sunt funcţii de timp, independente una de cealaltă,

𝑞𝑖 = 𝑎𝑖 (𝑡), 𝑖 = 1,2, … , 𝑛. (3.1)

Funcţiile de timp independente (3.1) poartă denumirea de coordonate generalizate ale sistemului.
Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2
 CURS 2

Cunoaşterea acestor n coordonate generalizate permite descrierea completă a mişcării sistemului, deci a fiecărui
punct 𝐴𝑗 (𝑗 = 1,2, … ) al sistemului. Vectorul de poziţie 𝑂𝐴𝑗 = 𝑟̄𝑗 al punctului 𝐴𝑗 va depinde de aceste coordonate
generalizate şi, prin intermediul lor, de timp. Dar 𝑟̄𝑗 poate depinde şi direct de timp, nu numai prin intermediul coordonatelor
generalizate, deci, în general,

𝑟̄𝑗 = 𝑟̄𝑗 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑖 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡). (3.2)

Cele n coordonate generalizate (3.1) pot fi considerate ca reprezentând coordonatele unui punct mobil într-un spaţiu
cu n dimensiuni numit spaţiul configuraţiilor. Mişcarea sistemului, în spaţiul real, poate fi pusă în corespondenţă cu
mişcarea punctului reprezentativ al sistemului, pe o curbă, în spaţiul n-dimensional al configuraţiilor.

3.2. Mişcarea generală a solidului rigid. Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor

3.2.1. Consideraţii generale

Fig. 3.1. reprezintă un solid rigid (C) care efectuează o mişcare oarecare în spaţiu. În legătură cu o asemenea mişcare
neimpunându-se nici o restricţie, ea poartă denumirea de mişcare generală a solidului rigid. Figura arată poziţia solidului
rigid (C) la un moment oarecare t al mişcării.

Mişcarea este studiată în raport cu două sisteme carteziene de referinţă, sistemul fix 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 (axe haşurate) şi
sistemul mobil 𝑂𝑥𝑦𝑧. Sistemul fix 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 are originea într-un punct oarecare 𝑂1 fix în spaţiu. Axele fixe 𝑂1 𝑥1 , 𝑂1 𝑦1 , 𝑂1 𝑧1
au versorii 𝑖̄1 , 𝑗̄1 , 𝑘̄1.

Sistemul mobil 𝑂𝑥𝑦𝑧 este solidar legat de solidul rigid (C), deplasându-se odată cu acesta, originea sa 𝑂 fiind unul
dintre punctele corpului. Axele 𝑂𝑥, 𝑂𝑦, 𝑂𝑧 au versorii 𝑖̄, 𝑗̄, 𝑘̄ .

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2

 CURS 2

Fig. 3.1.

Axa 𝑂𝑥 formează cu axele 𝑂1 𝑥1 , 𝑂1 𝑦1 , 𝑂1 𝑧1 , respectiv, unghiurile 𝛼1 , 𝛽1 , 𝛾1 axa 𝑂𝑦 formează cu axele 𝑂1 𝑥1 , 𝑂1 𝑦1 ,

𝑂1 𝑧1 , respectiv, unghiurile 𝛼2 , 𝛽2 , 𝛾2 ; axa 𝑂𝑧 formează cu axele 𝑂1 𝑥1 , 𝑂1 𝑦1 , 𝑂1 𝑧1 , respectiv, unghiurile 𝛼3 , 𝛽3 , 𝛾3 , conform
tabelului de mai jos.

O1x1 O1y1 O1z1

Ox 1 1 1

Oy 2 2 2

Oz 3 3 3

Solidul rigid fiind în mişcare, cele nouă unghiuri 𝛼1 , … , 𝛾3 sunt, în general, funcţii de timp.
Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2
 CURS 2

În fig. 3.1 s-au reprezentat unghiurile 𝛼1 , 𝛽1 , 𝛾1 , 𝛽2 , 𝛾3 .

Expresiile analitice ale versorilor 𝑖̄, 𝑗̄, 𝑘̄ , obţinute prin proiectarea acestora pe axele sistemului 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 sunt

𝑖̄ = 𝑖̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑗̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑘̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 ,

𝑗̄ = 𝑖̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 + 𝑗̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 + 𝑘̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛾2 , (3.3)

𝑘̄ = 𝑖̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 + 𝑗̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 + 𝑘̄1 𝑐𝑜𝑠 𝛾3 .

Există relaţiile

𝑖̄ ⋅ 𝑖̄ = 1 = 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼1 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽1 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛾1 ,

𝑗̄ ⋅ 𝑗̄ = 1 = 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼2 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽2 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛾2 , (3.4)

𝑘̄ ⋅ 𝑘̄ = 1 = 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼3 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽3 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛾3 ,

precum şi relaţiile de mai jos, datorate faptului că cei trei versori sunt perpendiculari doi câte doi:

𝑖̄ ⋅ 𝑗̄ = 0 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 + 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 𝑐𝑜𝑠 𝛾2 ,

𝑗̄ ⋅ 𝑘̄ = 0 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 + 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾2 𝑐𝑜𝑠 𝛾3 , (3.5)

𝑘̄ ⋅ 𝑖̄ = 0 = 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛾3 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 .

Între cei 9 cosinuşi directori ai versorilor 𝑖̄, 𝑗̄, 𝑘̄ (ai axelor 𝑂𝑥, 𝑂𝑦, 𝑂𝑧) existând cele 6 relaţii (3.4) şi (3.5), se deduce
că numai 3 cosinuşi directori sunt independenţi, adică numai trei funcţii scalare de timp reprezentate de unghiurile din
tabelul precedent, (fig. 3.1) sunt independente.

Se consideră un punct oarecare A al solidului rigid şi se notează 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 coordonatele punctului A faţă de sistemul
𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 şi 𝑥, 𝑦, 𝑧 coordonatele punctului A faţă de sistemul 𝑂𝑥𝑦𝑧. Se mai notează 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 coordonatele punctului O faţă
de sistemul 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1.

Se notează 𝑟̄1 = 𝑂1 𝐴, 𝑟̄ = 𝑂𝐴, 𝑟̄0 = 𝑂1 𝑂, respectiv, vectorii de poziţie al punctului A faţă de punctul 𝑂1 , al punctului

A faţă de punctul O şi al punctului O faţă de punctul

O1 . Se pot scrie următoarele expresii analitice

𝑟̄1 = 𝑖̄1 𝑥1 + 𝑗̄1 𝑦1 + 𝑘̄1 𝑧1 ,

𝑟̄ = 𝑖̄𝑥 + 𝑗̄𝑦 + 𝑘̄ 𝑧 =
= 𝑖̄1 (𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 ) +
+𝑗̄1 (𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 ) + (3.6)
+𝑘̄1 (𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛾2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛾3 ),
𝑟̄0 = 𝑖̄1 𝑥0 + 𝑗̄1 𝑦0 + 𝑘̄1 𝑧0 ,

La scrierea celei de-a doua relaţii (3.6) s-au avut în vedere relaţiile (3.3).

Punctul A aflându-se în mişcare, coordonatele sale 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 reprezintă, în general, trei funcţii scalare de timp. De
asemenea, punctul O aflându-se în mişcare, coordonatele sale 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 reprezintă în general, trei funcţii scalare de timp.

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2

 CURS 2

Sistemul de coordonate 𝑂𝑥𝑦𝑧 deplasându-se solidar cu corpul (C), coordonatele 𝑥, 𝑦, 𝑧 ale punctului A faţă de acest
sistem sunt invariabile în timp. Punctele O şi A aparţinând solidului rigid (C), distanţa dintre ele |𝑂𝐴| = |𝑟̄ | este invariabilă
în timp. Această proprietate poate fi evidenţiată şi prin relația:

|𝑟̄ | = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 , (3.7)

mărimile de sub radical fiind, cum s-a arătat, invariabile în timp.

Din fig. 3.1 rezultă relaţia

𝑟̄1 = 𝑟̄0 + 𝑟̄ . (3.8)

Substituind în (3.8) expresiile analitice (3.6) se obţine

𝑖̄1 𝑥1 + 𝑗̄1 𝑦1 + 𝑘̄1 𝑧1 = 𝑖̄1 𝑥0 + 𝑗̄1 𝑦0 + 𝑘̄1 𝑧0 +

+𝑖̄1 (𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 ) +
+𝑗̄1 (𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 ) + (3.9)
+𝑘̄1 (𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛾2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛾3 ).

Egalând în (3.9) coeficienţii versorilor 𝑖̄1 , 𝑗̄1 , 𝑘̄1 din membrul stâng cu coeficienţii corespunzători din membrul drept
se obţin relaţiile de trecere de la coordonatele punctului A înregistrate faţă de sistemul 𝑂𝑥𝑦𝑧 la coordonatele aceluiaşi punct
înregistrate faţă de sistemul 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1

𝑥1 = 𝑥0 + 𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 ,

𝑦1 = 𝑦0 + 𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛽1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 , (3.10)

𝑧1 = 𝑧0 + 𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 + 𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛾2 + 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝛾3 .

În membrul drept al relaţiilor (3.10) intervin funcţiile de timp 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 , 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 , 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 , 𝑐𝑜𝑠 𝛼3 ,
𝑐𝑜𝑠 𝛽1 , 𝑐𝑜𝑠 𝛽2 , 𝑐𝑜𝑠 𝛽3 , 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 , 𝑐𝑜𝑠 𝛾2 , 𝑐𝑜𝑠 𝛾3 . Dintre funcţiile reprezentând cosinuşii directori, numai trei sunt
independente, aşa cum s-a aratat mai sus. Poziţia punctului oarecare A al solidului rigid în raport cu sistemul 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 este,
deci, cunoscută prin coordonatele sale 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 când se cunosc şase funcţii scalare de timp independente.

Aceste şase funcţii scalare de timp definesc poziţia sistemului 𝑂𝑥𝑦𝑧 în raport cu sistemul 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 în timp ce
poziţia punctului oarecare A în raport cu sistemul 𝑂𝑥𝑦𝑧 este definită prin coordonatele sale 𝑥, 𝑦, 𝑧 invariabile în timp.

Prin urmare, poziţia solidului rigid (C), adică poziţia oricărui punct al său faţă de sistemul de referinţă fix este
cunoscută când se cunosc şase funcţii scalare de timp, independente între ele. Această constatare arată că în cadrul mişcării
generale a solidului rigid, acesta are şase grade de libertate.

Ioana Lucia Crăciun MECANICA 2