MINISTERUL EDUCAŢIEI, CULTURII ȘI CERCETĂRII AL

REPUBLICII MOLDOVA
Universitatea Tehnică a Moldovei

RAPORT
Lucrare de laborator nr. 5
La disciplina: Traductoare și Măsurări

Tema: ” Sensori pentru măsurarea unghiului și vitezei”

A efectuat: st. gr. AI-191

Taucci Afanasi

A verificat: Nadejda Popovici

Chişinău 2020
Scopul lucrarii : Masurarea unghiului si a vitezei folosind senzorii Hall si senzorul
incremental .
Măsurarea unghiului şi a vitezei.

În instalaţiile de atutomatizare,  în liniile de fabricaţie robotizate şi în multe alte

aplicaţii este esenţială cunoaşterea exactă a vitezei de rotaţie a unei acţionări. Viteza nu
poate fi determinată precis din tensiunea şi intensitatea curentului absorbite de motorul
electric. De aici apare necesitatea utilizării unor senzori specializaţi. Aceştia trebuie
corelaţi cu funcţionarea acţionărilor în care vor fi implementaţi. Astfel există o gamă largă
de tipuri şi varietăţi constructive de senzori pentru viteză unghiulară. Două tipuri de senzori
sunt cele mai utilizate, unul analogic, bazat pe tahogeneratoare, a căror tensiune de ieşire
este apoi măsurată analogic sau digital, respectiv senzori de turaţie cu
impulsuri.Generatoarele de impulsuri rotative produc un număr specificat de impulsuri
optice sau electromagnetice în unitatea de timp. Dacă acestea sunt numărate de un senzor
staţionar se obţine o frecvenţă proporţională cu viteza de rotaţie.Folosind metoda analogică,
un tahogenerator generează o ieşire de tensiune continuă sau alternativă mono sau trifazată,
proporţională cu turaţia. Amplitudinea tensiunii este o măsură a vitezei de rotaţie a
acţionării respective.

Tehnica analogică de măsurare

Cele mai comune tahogeneratoare rămân cele de tensiune alternativă. Aplicaţiile cu

magneţi permanenţi nu mai necesită alimentarea unor căi de curent aflate în mişcare (în
rotor) şi deci mentenanţa devine neglijabilă. Tahogeneratoarele de c.a. sunt potrivite la
măsurarea turaţiei motoarelor electrice, funcţionând într-un singur cadran, în aplicaţii care
nu necesită precizii foarte mari. 

Tahogeneratoarele de tensiune continuă, în schimb, au aplicaţii în acţionări ce necesită

supraveghere cu timpi de răspuns foarte redus, precum în maşinile unelte, linii de fabricaţie
controlate numeric, etc. Au un timp de răspuns forte redus şi transmit modificările turaţiei
sau ale sensului de rotaţie, unităţii de control a procesului, practic, fără întârziere.
Caracteristica rpm (turaţie în rotaţii pe minut)-tensiune este liniară şi pleacă de la 0, ceea ce
permite reglajul într-un domeniu vast de turaţii şi în toate cele patru cadrane.

Resolverele utilizează principiul transformatorului, unde sinusul sau cosinusul unghiului de

rotaţie poate fi dedus din semnalul de ieşire.

Tehnica digitală de măsurare

Deoarece valorile măsurate sunt, aproape complet, procesate electronic, dezvoltarea

tehnicilor digitale se realizează odată cu reproiectarea tahogeneratoarelor analogice. În
traductoarele rotative cu impulsuri, un disc decupat se roteşte sincron cu arborele acţionării
care trebuie monitorizate. Discul întrerupe o rază de lumină (în spectrul vizibil sau
nu) generând, astfel, o secvenţă de impulsuri de ieşire având frecvenţa proporţională cu
viteza de rotaţie. Numărul de impulsuri pe rotaţie poate ajunge, în prezent, la peste 10,000.
Senzori utilizaţi

Următoarele tipuri de senzori sunt utilizaţi pentru măsurarea unghiurilor şi a vitezei, în

acest curs:

Un Resolver, exemplu al unui senzor analog,

Un Senzor Hall, examplu al unui senzor digital magnetic

Un Senzor optic care poate fi utilizat în diferite moduri.

Mersul lucrarii :
1) Constructia unui senzor de unghi incremental
Următorul experiment investighează măsurarea unghiurilor cu ajutorul unui senzor
incremental. Imaginea de mai jos prezintă un disc codat ce va fi utilizat pe parcursul
desfăşurării experimentului. Acesta este un senzor incremental cu trei canale, la care
cele două piste exterioare (galbenă şi albastră) servesc pentru determinarea poziţiei
relative şi a sensului rotaţiei, iar segmentul singular corespunzător pistei interioare
(roşu) este o referinţă pentru ca senzorul să-şi determine poziţia de zero.

Setam urmatorii parametri

Reglaţi potenţiometrul pentru viteză, de pe Placa de experimente "Măsurarea
unghiurilor şi a vitezei" la valoarea de viteză maximă (în oricare dintre direcţii),realizaţi
o măsurătoare individuală şi copiaţi vizualizarea de pe analizor în boxa de mai jos.

Acum deschidem instrumentul virtual Codor (Encoder) digital  şi setam în

modul INCREMENTAL ca şi în captura de imagine de mai jos:
Reglam potenţiometrul pentru viteză, iniţial la cea mai mică viteză, în sensul acelor de
ceasornic şi începeţi măsurătoarea, apăsând  butonul 'REC' al codorului digital (Notă:
este posibil, ca alternativă, să rotiţi discul, uşor cu mâna). Repetam experimentul pentru
mişcarea în sens opus (antiorar).
 2) Senzori de unghi absolut,utilizand codul binary
Senzorii incrementali permit doar o determinare relativă a poziţiei. Măsurarea absolută a
poziţiei este posibilă doar prin adăugarea unor marcaje de referinţă suplimentare.
Următorul experiment investighează semnalul de ieşire al unui senzor absolut, bazat pe
codul binar. Discul codat corespunzător este prezentat în imaginea de mai jos. Acesta
este un senzor absolut, cu individualizarea poziţiilor prin cod binar. Fiecare poziţie are
un număr de 4 biţi, univoc atribuţi.

Realizam schema si setam urmatorii parametri :

Reglaţi potenţiometrul pentru viteză, de pe Placa de experimente "Măsurarea
unghiurilor şi a vitezei" la valoarea de viteză maximă (în oricare dintre direcţii),realizaţi
o măsurătoare individuală şi copiaţi vizualizarea de pe analizor în boxa de mai jos.
 3) Masurarea unghiului,utilizand codul binary
Următorul experiment prezintă modul în care pot fi măsurate unghiurile cu ajutorul unui
senzor absolut bazat pe codul binar.

Acum deschidem instrumentul virtual Codor digital şi setaţi-l în modul de operare  Cod

binar (BINARY CODE), aşa cum este arătat în captura de ecran de mai jos:

Setam o viteză iniţială redusă, în sens orar, şi începeţi măsurătoarea apăsând butonul

'REC' al codorului digital. Repetam experimentul pentru mişcarea în sens antiorar.
 4) Senzor de unghi absolut ,utilizand codul Gray
Cu ajutorul discurilor codate, în cod binar, este dificil de citit toate poziţiile determinate,
întrucât există eşantioane în care se modifică mai mult de un bit între două poziţii
consecutive, de ex. de la poziţia 7 (0111) la poziţia 8 (1000), unde se modifică toţi cei
patru biţi. Dacă echipamentul de eşantionare se dezacordează cu puţin, vor rezulta erori
de numărare. Această scăpare poate fi evitată dacă codul implementat pe disc face o
singură modificare de bit la oricare trecere între două poziţii succesive. Un astfel de cod
este codul Gray. Discul corespunzător este ilustrat mai jos. Acesta este, de asemenea, un
senzor absolut, dar cu o corespondenţă univocă  a poziţiilor în cod Gray. Fiecare poziţie
are corespondent un cuvânt pe patru biţi. 

Realizam schema urmatoare si setam urmatorii parametri:

Reglaţi potenţiometrul pentru viteză, de pe Placa de experimente "Măsurarea
unghiurilor şi a vitezei" la valoarea de viteză maximă (în oricare dintre direcţii),realizaţi
o măsurătoare individuală şi copiaţi vizualizarea de pe analizor în boxa de mai jos.
 5) Constructia senzorului Hall
Următorul experiment începe prin investigrea principiului de funcţionare al
senzorului Hall. Echipamentul de detecţie este constituit din trei senzori Hall defazaţi
cu 45°.
Realizam schema data si setam parametrii si pornim instrumentul virtual Codor Hall:

Realizam o măsurătoare individuală şi copiaţi vizualizarea de pe analizor în boxa de mai

jos.
 6) Masurarea vitezei de rotatii,utilizand senzorul Hall
Următorul experiment investighează măsurarea vitezei de rotaţie folosind senzorii Hall.

Realizam schema si setam parametrii:

Deschidem instrumentul virtual Codorul Hall. Reglam potenţiometrul pentru viteză, de

pe Placa de experimente "Măsurarea unghiurilor şi a vitezei" la o viteză redusă în sens
orar. Apoi opriţi discul şi setaţi rotaţia, la viteză mică, în sens antiorar. Observam
afişajul poziţiilor.
7) Calibrarea amplificatorului de masurare asociat resolverului
Realizam schema data

Acum deschideţi instrumentul virtual Generatorul de funcţii şi reglaţi-l pentru un

semnal sinusoidal de frecvenţă 100 kHz şi amplitudine 100% (vezi următoarea captură
de imagine).
Reglam potenţiometrul pentru viteză, de pe Placa de experimente "Măsurarea
unghiurilor şi a vitezei" la viteza maximă. (sensul rotaţiei nu este important). Ar trebui
să vizualizam următoarea oscilogramă, unde curba verde (semnalul din borna TP1 pe
canalul A) îşi modifică amplitudinea:
Potenţiometrul de reglare P1 de pe Placa de experimente "Resolver / Amplificator de
instrumentaţie" ajustează faza semnalului din TP1. Aduceţi, din potenţiometrul P1
semnalele din TP1 şi TP2 în fază (cât se poate). Apoi reglaţi din
potenţiometrul P2 amplitudinea semnalului din TP1 astfel încât semnalul TP2 să fie
aproximativ egal cu valoarea medie a semnalului alternativ TP1. Acum conectaţi
intrarea analogică A la borna "Sine (Sinus)" a Plăcii cu amplificatorul. Curba afişată de
osciloscop ar trebui să aibă aspectul din imaginea de mai jos (atenţie la noile setări
ale osciloscopului):
 8) Modul de functionare a resolverului
Experimentul următor începe prin înregistrarea tensiunilor sinusoidală şi cosinusoidală a
resolverului (fără amplificatorul de instrumentaţie conectat) în funcţie de unghiul de
rotaţie. Resolverul este excitat cu o tensiune sinusoidală de 100 kHz. Tensiunile de
ieşire sunt interpretate calitativ, prin intermediul unui osciloscop, apoi măsurate
cu voltmetrele A şi B. Pentru reglarea precisă a poziţiei rotorului resolverului acesta are
ataşată o scală unghiulară a poziţiei.  Acesta poate fi acum rotit în paşi de 15°. Când
săgeata indicatoare arată perfect vertical şi în sus, unghiul corespunde unei rotaţii a
rotorului de 0° (vezi imaginea de mai jos).
Realizam urmatoarea schema si setam parametrii

Acum măsuraţi tensiunile sinusoidală şi cosinusoidală, iniţial pentru un unghi al

resolverului de 0° apoi pentru un unghi de 180°. Copiaţi imaginea de pe ecranul
osciloscopului în boxa de mai jos.
 9) Utilizarea resolverului cu amplificatorul de instrumentatie
Următorul experiment studiază caracteristicile ansamblului resolver-amplificator de
instrumentaţie (măsură), pentru a observa principiul de funcţionare al amplificatorului.
Resolverul este, din nou, excitat cu o tensiune sinusoidală de 100 kHz. Tensiunile de
ieşire (ieşirile sinus şi cosinus de pe Placa de experimente cu amplificatorul) sunt
măsurate cu ajutorul voltmetrelor A şi B.

Realizam schema si setam uramtorii parametri :

Întâi rotim resolverul la poziţia de 0° şi măsuraţi tensiunile vârf la vârf Usin şi Ucos.
Introduceţi ambele valori în tabelul de mai jos. Apoi rotim resolverul, în sens antiorar,
în paşi de 15° şi introduceţi pentru fiecare pas valorile tensiunilor în acelaşi tabel.
Comutam tabelul în modul grafic, Chart mode, pentru a vedea caracteristicile obţinute.
 10) Utilizarea resolverului cu amplificatorul de instrumentatie II
Următorul experiment investighează măsurarea poziţiei cu ajutorul instrumentului
virtual Resolver. În particular, este prezentat efectul decalibrării amplificatorului de
instrumentaţie al resolverului.

Realizam schema data :

11) Test de evaluare :Raspunsuri