Universitatea din Craiova

Facultatea de Inginerie Electrică

Specializarea: Echipamente și Instalații de Aviație
Disciplina: Sisteme de Conducere a Zborului I

REFERAT
La lucrarea de laborator Nr. 1
Tema: SISTEM STATIC DE COMANDĂ AUTOMATIZATĂ A UNGHIULUI DE
TANGAJ, CU CONSTRÂNGEREA VITEZEI DE ZBOR, CU E.E. CU REACȚIE RIGIDĂ
ȘI LEGE DE CONDUCERE DE TIP P.D.

Conf.univ.dr.ing.:
Lungu Mihai Aureliu
Studend:
Cravcenco Victor
Gr. EIA 9403

Craiova, 2020 - 2021

 Scopul lucrării: Studiul modului în care o lege de conducere de tip proporţional –
derivator (P.D.) stabilizează un sistem static de comandă automată a unghiului de tangaj,
pornind de la modelul matematic asociat acestui sistem.

CHESTIUNI TEORETICE
Aşa cum rezultă din studiile privind stabilitatea mişcărilor longitudinală şi laterală, în
funcţie de regimul de zbor (altitudine şi viteză), se modifică parametrii aeronavei A (derivatele
de stabilitate) şi, deci, coeficienţii modelelor matematice, ceea ce conduce la modificarea
poziţiei polilor şi zerourilor funcţiilor de transfer în planul complex,. Drept urmare, aparatul de
zbor poate fi în anumite condiţii stabil şi în altele instabil sau în toate condiţiile instabil. De
aceea, se impune stabilizarea sa prin introducerea unor legi de reglare bazate pe controlul după
variabilele de stare.
Considerând A drept obiect condus, descris de ecuaţia de stare
x  Ax  Bu (1)
x fiind vectorul de stare, u - vectorul de comandă, A - matricea sistemului şi B matricea de
comandă, se poate folosi legea de comandă de tip proporţional (P)
u  Ku  Kx (2)
sau
u  u  Kx (3)
unde u este vectorul de comandă impus, iar K ( K= 𝐾 ̅ sau K≠ 𝐾̅ ) – matricea de comandă
(matrice de amplificare).
O altă formă a legii de comandă este cea de tip proporţional – integrator (P.I.)
 1 
u  u   K p x  Ki x  (4)
 D 
sau de tip proporţional – integrator – derivator (P.I.D.)
u  u  K p x  K d x  (5)

Tabelul 1 – Valorile coeficienților la diferite regimuri de zbor

Tipul avionului/ Coeficienţi
Regimul de zbor n11 n0 n32 n33 nB
Avion usor H=11
2.4 0.4 38 2.45 49
km; M=0.9
Avion medu H=4
2.66 0.6 10.6 1.7 24.5
km; M=0.65
Avion greu H=8
3 1.17 42 2.5 28
km; M=0.8

Procesele dinamice ale sistemului se obţin prin alegerea adecvată a acestor coeficienţi
(rapoarte de transmisie).
̇
Pentru determinarea rapoartelor de transmisie 𝑘𝑃𝜃 şi 𝑘𝑃𝜃 mai întâi se notează cu z- perturbaţia
echivalentă
z  a42  b0a22 z2  b0 z2  a22 z3  z3 (6)
astfel încât ecuaţia devine în domeniul complex
s 2

 a1s  a0 s   bp s  a22  p s   z s  (7)
 Figura 1 - Structura sistemului static de comandă automată a unghiului de tangaj, cu
constrângerea vitezei de zbor, E.E. cu reacţie rigidă şi lege de conducere de tip P.D.

Funcția de transfer a conturului interior din figura de mai sus este

( s) bp s  a22 
H i ( s)  
k p  ( s)   ( s)   
  
s 2  a1  bp k p s  a0  a22bp k p  (8)

MODUL DE LUCRU
Se consideră cazul mişcării longitudinale a aeronavei pentru cele 3 tipuri de aeronave şi
regimuri de zbor (tabelul 1). Se realizează modelul Matlab/Simulink – figura 1 asociat schemei
bloc a sistemului de comandă automată a unghiului de tangaj cu lege de conducere de tip P.D.

Figura 2 - Modelul Matlab/Simulink asociat schemei bloc a sistemului

de comandă automată a unghiului de tangaj cu lege de conducere de tip P.D.
Pentru schema din figura de mai sus se rulează programul din anexă. Din datele calculate
completăm următorul tabel.
 Tabelul 2 – Datele cheie obținute în urma rulării programului din anexă

Tipul Rap.de transmisie Durată Rezervele

avionului/ Poli Supra- regim de
Regimul de sistem reglajul tranzi- stabilitate
zbor Adimen Dimen- (𝝈) toriu RSA RSF
-sionale sionale (𝒕𝒕 ) [dB] [grd]
Avion usor -4.6277
-0.9404 -0.9404
H=10 km; -4.6277 0.284 4.5s -318 107
-0.1065 -0.3088
M=0.8 -1.2118
Avion medu -2.3824
-2.3104 -2.3104
H=10 km; -2.3824 1.359 5s Inf. 37.7
-0.0845 -0.2451
M=0.9 -2.2663
Avion greu -4.9145
-2.5714 -2.5714
H=12 km; -4.9145 0.486 4.5s Inf. 6.54
-0.1779 -0.5159
M=0.9 -1.8223

În urma rulării programului din anexă au rezultat următoarele grafice

a) b)
Figura 3 – Graficile sistemului pentru avion ușor: a) Rezervă de stabilitate în amplitudine și fază
b) Răspunsul sistemului la intrarea treapta unitate și impuls

Din câte se observă în graficul trei (teta) din figura 3 b, se observă că sistemul este stabil.

a) b)
Figura 4 - Graficile sistemului pentru avion mediu: a) Rezervă de stabilitate în amplitudine și fază
b) Răspunsul sistemului la intrarea treapta unitate și impuls

La fel ca și în cazul avionului ușor, acest sistem este unul stabil.

 a) b)
Figura 5 - Graficile sistemului pentru avion greu: a) Rezervă de stabilitate în amplitudine și fază
b) Răspunsul sistemului la intrarea treapta unitate și impuls

Observănd și graficul trei din figura 5 b putem spune ca întregul sistem își păstrează
proprietățile de stabilitate pentru cele trei cazuri cu avion ușor, mediu și greu.

CONCLUZIE
La această lucrare de laborator am văzut cum se stabilizează un sistem static de comandă
automată a unghiului de tangaj. Despre stabilitatea sistemului ne putem da seama atât din polii
sistemului, cât și din graficele obținute. Una din condițiile de stabilitate este ca toți polii
sistemului să fie negativi, ceea ce se poate observa în tabelul 2. Din graficile unghiului teta la
modificarea unghiului de tangaj se observă regimul tranzitoriu care devie tot mai mic pana cand
se transformă într-o linie dreaptă, ceea ce demonstrează iarăși stabilitatea sistemului.
În concluzie putem spune că legea de conducere de tip proporţional – derivator este
valabilă pentru mai multe tipuri de aeronava, iar durata regimului tranzitoriu este unul adecvat.
 Anexă – Programul folosit la realizarea acestei lucrări de laborator

close all;clear all;

for i=1:3,
if i==1
H=11 % Avion usor, H=11 km
n22=2.4;n0=0.4;n32=38;
n33=2.45;nB=49;
elseif i==2
H=4 % Avion mediu, H=4 km
n22=2.66;n0=0.6;n32=10.6;
n33=1.7;nB=24.5;
else
H=8 % Avion greu, H=8 km
n22=3;n0=1.17;n32=42;
n33=2.5;nB=28;
end
a22=-n22;a42=n0*n22-n32;a44=-(n0+n33);bp=-nB;
csi=0.707;w0=6;A1=3;A2=2*csi;
a0p=a22*a44-a42;a1p=-(a22+a44);
v=[bp*bp 2*a1p*bp+2*a22 a1p-2*a0p];
r=roots(v);

% Calculul rapoartelor de transmisie adimensionale

kpteta=(8*a22*a22)/bp
kptetap=r(2)
numi=[0 0 bp*kpteta -bp*kpteta*a22];
deni=[1 a1p+bp*kptetap a0p-a22*bp*kptetap+bp*kpteta -bp*a22*kpteta];
numd=numi;
dend=deni-numi;
sysi=tf(numi,deni)
sysd=tf(numd,dend)
poli=pole(sysi)
zerouri=zero(sysi);
[A,B,C,D]=tf2ss(numi,deni)
Ts=0.025;sys_z=c2d(sysi,Ts);
[num_z,den_z]=tfdata(sys_z,'v');
sys_z=tf(num_z,den_z)
[A_z,B_z,C_z,D_z]=tf2ss(num_z,den_z)
CSI=deni(2)/2/w0 % Coeficientul de amortizare
% Calculul rapoartelor de transmisie dimensionale
Ta=2.9;
kpt=kpteta
kptp=Ta*kptetap
% Caracteristici grafice
if i==1
sim('lab1');
t=1:length(teta);Pas_integrare=0.1;
timp=t*Pas_integrare;
margin(sysd);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sysd)
Gm=20*log10(Gm)
h=figure;
subplot(2,2,i);step(sysi);grid;
subplot(2,2,i+1);impulse(sysi);grid;
subplot(2,2,i+2);plot(timp,teta);grid;xlabel('Timp');ylabel('Teta');
subplot(2,2,i+3);plot(timp,deltap);grid;xlabel('Timp');ylabel('Deltap');
elseif i==2
sim('lab1');
t=1:length(teta); Pas_integrare=0.1;
timp=t*Pas_integrare;
h=figure;
margin(sysd);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sysd)
Gm=20*log10(Gm)
h=figure;
subplot(2,2,i-1);step(sysi);grid;
subplot(2,2,i);impulse(sysi);grid;
subplot(2,2,i+1);plot(timp,teta);grid;xlabel('Timp');ylabel('Teta');
subplot(2,2,i+2);plot(timp,deltap);grid;xlabel('Timp');ylabel('Deltap');
else
sim('lab1');
t=1:length(teta); Pas_integrare=0.1;
timp=t*Pas_integrare;
h=figure;
margin(sysd);

[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sysd)
Gm=20*log10(Gm)
h=figure;
subplot(2,2,i-2);step(sysi);grid;
subplot(2,2,i-1);impulse(sysi);grid;
subplot(2,2,i);plot(timp,teta);grid;xlabel('Timp');ylabel('Teta');
subplot(2,2,i+1);plot(timp,deltap);grid;xlabel('Timp');ylabel('Deltap');
end
end