Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti

Facultatea De Inginerie Medicală

PROTEZĂ DE MÂNĂ CU
COMANDĂ MIOELECTRICĂ

Student:
Grupa:
Conducător Științific:

București
Martie 2021
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

CUPRINS
Prefață .................................................................................................................. 3

1. Studii și cercetări cu caracter medical ............................................................. 3

1.1. Anatomia funcțională ....................................................................................... 3

1.1.1. Sistem osos .................................................................................................. 3

1.1.2. Sistem articular ............................................................................................ 3

1.1.3. Sistem muscular ........................................................................................... 3

1.2. Biomecanica mâinii .......................................................................................... 3

1.2.1. Date antropometrice .................................................................................... 3

1.2.2. Cinematica ................................................................................................... 3

1.2.3. Cinetica ........................................................................................................ 3

1.3. Activitățile funcționale ale mâinii ..................................................................... 3

1.3.1. Activități prehensive .................................................................................... 3

1.3.2. Activități neprehensive................................................................................. 3

1.4. Amputațiile mâinii............................................................................................ 3

1.4.1. Cauzele amputării ........................................................................................ 3

1.4.2. Nivele de amputație ..................................................................................... 3

1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane .............................................. 3

1.5.1. Analiza cinematică a mâinii umane ............................................................... 3

1.5.2. Calculul gradului de mobilitate ..................................................................... 3

1.5.3. Analiza funcțiilor esențiale ........................................................................... 3

2. Stadiul actual în domeniul protezării mâinii .................................................... 4

2.1. Soluții brevetate............................................................................................... 4

2.2. Soluții comercializate ....................................................................................... 4

2.3. Soluții experimentale ....................................................................................... 7

3. Prezentarea soluției proiectate ....................................................................... 7

1
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

3.1. Caracteristici tehnice ........................................................................................ 7

3.2. Schema bloc ..................................................................................................... 7

3.3. Schema cinematică........................................................................................... 7

3.4. Model 3d ......................................................................................................... 7

3.5. Schema de comandă/control ............................................................................ 7

4. Memoriu de calcul .......................................................................................... 7

4.1. Calcul cinematic și de dimensionare.................................................................. 7

4.1.1. Studiu antropometric ................................................................................... 7

4.1.2. .Dimensionarea protezei .............................................................................. 7

4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare și a turatiei ................................................. 7

4.1.4. Alegerea si dimensionarea mecanismului de actionare a degetelor................ 7

4.2. Calcul cinetostatic si dinamic ............................................................................ 8

4.2.1. Determinarea forței de strângere ................................................................. 8

4.2.2. Determinarea momentului si puterii motorului de acționare ......................... 8

4.2.3. Alegerea motorului ...................................................................................... 8

4.2.4. Schema cinematice posibile .......................................................................... 8

4.3. Schema de comandă/control ............................................................................ 8

2
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

PREFAȚĂ

1. STUDII ȘI CERCETĂRI CU CARACTER MEDICAL

1.1. Anatomia funcțională

1.1.1. Sistem osos
1.1.2. Sistem articular
1.1.3. Sistem muscular
1.2. Biomecanica mâinii
1.2.1. Date antropometrice
1.2.2. Cinematica
1.2.3. Cinetica
1.3. Activitățile funcționale ale mâinii
1.3.1. Activități prehensive
1.3.2. Activități neprehensive
1.4. Amputațiile mâinii
1.4.1. Cauzele amputării
1.4.2. Nivele de amputație
1.5. Problematica substituirii tehnice a mâinii umane
1.5.1. Analiza cinematică a mâinii umane
1.5.2. Calculul gradului de mobilitate
1.5.3. Analiza funcțiilor esențiale

3
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2. STADIUL ACTUAL ÎN DOMENIUL PROTEZĂRII MÂINII

2.1. Soluții brevetate

2.2. Soluții comercializate
SensorHand Speed /MyoHand VariPlus Speed
SensorHand Speed este un produs pentru proteze de mână dezvoltat de Otto Bock.
Dispozitivul constă în esență dintr-o priză controlată de forță și viteză, care este controlată de
un circuit integrat. În modul normal de funcționare, electrozii atașați la brațul utilizatorului sunt
conectați la interfața mâinii și furnizează semnale analogice care permit operațiuni de prindere.
Mâna poate fi de asemenea comutată în modul de comunicații care permite accesul la dispozitiv
printr-o interfață RS-232 (19200-8-N-1). De asemenea, este posibil ca dispozitivul sa fie setat
într-un mod în care datele interne (forțe măsurate, tensiuni și curenți) sunt trimise prin interfața
serială la fiecare 12 ms.
Masa: 462g
Forță de prindere: 0-100N
Viteză de prindere: 15-300mm/s
Deschidere maximă: 100mm

Fig. 2.1. Otto Bock’s Sensor Hand și Otto Bock’s VariPlus Fig. 2.2. Steeper’s Select

Select Myoelectric Hands-producator: Steeper

Masa: 320-520g
Viteză de deschidere: 1.5-0.8s
4
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Forță de prindere: 40-80N

Deschidere maximă: 65-100mm
Lungime: 116-147mm

Ottobock bebionic hand

Cu 14 prinderi și poziții diferite pentru mâini, mâna bionică facilitează desfășurarea
activităților de zi cu zi, cum ar fi mâncarea meselor, transportarea genților(hook grip, precision
closed/open grip), deschiderea ușilor, aprinderea luminilor și tastarea(active index grip) etc.
Motoarele individuale din fiecare deget permit controlarea cu precizie mâinii și apucarea
obiectelor într-un mod natural, coordonat. Controlul proporțional al vitezei oferă un control
suprem asupra sarcinilor delicate.
Capacitatea de încărcare a mâinii (statică): 45kg
Sarcina de încărcare a degetelor (statică): 25kg
Timpul de deschidere/închidere: 0.5s
Masa: 433-616g(mărimea mică-mărimea medie)
Lățime: 122-136mm
Lungime: 100-120mm

Open Bionics Hero arm

Fiecare braț Hero este construit personalizat pentru fiecare individ și este disponibil în
3 dimensiuni de mână diferite și 2 machete de brațe diferite. Brațul Hero este livrat fie cu o
mână cu 3 motoare, fie cu o mână cu 4 motoare, în funcție de dimensiunea cea mai potrivită a
mâinii pentru braț. Diferențele esențiale sunt dimensiunea redusă a versiunii cu 3 motoare și
numărul de tendoane. Versiunea cu 4 motoare are 2 tendoane atât pe degetul arătător cât și pe
cel mijlociu, ceea ce le permite să se deplaseze independent. Pe versiunea cu 3 motoare, indexul
și degetul mijlociu se vor mișca întotdeauna împreună.
Masă: 280-346g
Viteza de închidere în prinderea cu cârlig: 1s
Capacitatea de transport în prinderea cu cârlig: 8kg
Viteza închidere a prinderii tripodale: 0,7s
Sarcină de transport pentru prinderea tripodală: 750g
Viteza de prindere prin prindere complet închisă: 0,5 s

5
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

Capacitatea bateriei: 2600 mAh

Timp de încărcare a bateriei: ~ 5 ore
Durata de viață a bateriei: ~ 12 ore
Touch Bionics: I-Limb Ultra Revolution
Timpul de încărcare: 4h
Flexia încheieturii: 25grade
Extensia încheieturii: 15grade
Sarcina de transport: 25kg
Masa: 616-671g
Lățimea palmei: 81-88mm
Lungimea: 180mm

Fig. 2.3. Open Bionics Hero arm Fig. 2.4 I-Limb Ultra Revolution

Mobius-Bionics-LUKE arm
Masa: 1.4kg

6
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

2.3. Soluții experimentale

3. PREZENTAREA SOLUȚIEI PROIECTATE

3.1. Caracteristici tehnice

3.2. Schema bloc
3.3. Schema cinematică
3.4. Model 3d
3.5. Schema de comandă/control

4. MEMORIU DE CALCUL

4.1. Calcul cinematic și de dimensionare

4.1.1. Studiu antropometric
4.1.2. .Dimensionarea protezei
4.1.3. Determinarea vitezei unghiulare și a turatiei
4.1.4. Alegerea si dimensionarea mecanismului de actionare a degetelor

7
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea De Inginerie Medicală

4.2. Calcul cinetostatic si dinamic

4.2.1. Determinarea forței de strângere
4.2.2. Determinarea momentului si puterii motorului de acționare
4.2.3. Alegerea motorului
4.2.4. Schema cinematice posibile
4.3. Schema de comandă/control