LLuuccrraarreeaa 11

B
BIIO
OMME
ECCA
ANNIIC
CAAA
ARRTTIIC
CUULLA
AłłIIE
EII G
GLLE
EZZN
NEEII

1.1 SCOPUL LUCRĂRII

Lucrarea are drept scop prezentarea unor aspecte legate de anatomia, fiziologia
şi mişcările articulaŃia gleznei. ÎnŃelegerea acestor noŃiuni este esenŃială deoarece,
ulterior în cadrul lucrării se va prezenta o aplicaŃie teoretică referitoare la solicitările ce
se manifestă în articulaŃia gleznei.

1.2 ANATOMIA ŞI FIZIOLOGIA ARTICULAłIEI GLEZNEI

Segmentul terminal al membrului inferior prezintă un număr de 32 de articulaŃii,
care pot fi grupate în: articulaŃia gleznei (talocrurală), articulaŃia talocalcaneană,
articulaŃia talocalcaneovaviculară, articulaŃia calcaneocuboidiană, articulaŃia
tarsocuneiformă şi articulaŃia tarsometatarsiană (figura 1.1).
ArticulaŃia gleznei are rolul de a articula segmentul gambei de segmentul piciorului
şi este formată din trei piese osoase (tibia, peroneul şi talusul) (figura 1.2) şi dintr-o
serie de ligamente care asigura legătura între ele. De partea gambei există o formaŃiune
comparabilă cu o scoabă formată de extremităŃile inferioare ale tibiei şi peroneului
(fibulei). La formarea acesteia iau parte faŃa articulară inferioară a tibiei (în partea
superioară) şi de cele două feŃe articulare ale maleolelor medială şi laterală pe cele
două laturi. SuprafaŃa tarsiană a articulaŃiei este reprezentată de faŃa superioară a
talusului, în care trohleea prelungită a talusului întră în contact cu cele două feŃe ale
maleolei laterale şi mediale. Trohleea talusului este mai largă în partea anterioară decât
în cea posterioară (figura 1.2. a, b).

Fig. 1.1 ArticulaŃiile principale ale piciorului.

9
 Biomecanică şi mecatronica sistemelor biomecanice – Îndrumar de laborator

Fig. 1.2 Scheletul osos al sistemului anatomic gleznă-picior: vedere anterioară (a);
vedere posterioară (b).

Mijloacele de unire dintre componentele osoase sunt reprezentate de o capsulă

articulară întărită pe laturi de două ligamente puternice (ligamentul colateral lateral şi
ligamentul colateral medial).
Capsula articulară a articulaŃiei gleznei este reprezentată de un strat fibros ce se
inseră de la periferia cartilajului articular; cele două maleole rămânând extraarticulare.
Tendoanele muşchilor extensori aderă intim de capsulă şi în acest fel o feresc de a fi
prinsă între suprafeŃele osoase în timpul mişcărilor. Un sistem de ligamente puternice,
aşezate de o parte şi de alta, împiedică orice mişcare a talusului în alt plan,
direcŃionând mişcarea într-un singur plan, ca urmare, din punct de vedere biomecanic
articulaŃia gleznei poate fi asimilată cu o articulaŃie plană.
Ligamentul colateral lateral radiază de la maleola laterală la oasele tarsiene
învecinate şi este constituit din fibre grupate în trei fascicule distincte, denumite în
raport cu poziŃia lor: ligamentul talofibular anterior, ligamentul calcaneofibular,
ligamentul talofibular posterior. Ligamentul talofibular anterior (ligamentul fibulare
anterius) se întinde de la marginea anterioară a maleolei laterale la faŃa laterală a
colului talusului. Ligamentul talofibular posterior (ligamentul talofibulare posterius)
este situat pe faŃa posterioară a articulaŃiei gleznei. El se inseră pe foseta de pe maleola
laterală; de la acest nivel se îndreaptă orizontal înainte şi înăuntru, terminându-se pe
tuberculul lateral al procesului posterior al talusului. Ligamentul calcaneofibular
(ligamentul calcaneofibulare) se inseră pe vârful maleolei laterale, terminându-se pe
partea laterală a calcaneului (figura 1.3).
10
 Biomecanica articulaŃiei gleznei

Ligamentul colateral medial este mai puternic, de forma unei lame triunghiulare
şi de aceea se mai numeşte şi ligamentul deltoidian (ligamentul mediale sau
deltoideum). Se inserează de pe marginile şi de pe vârful maleolei mediale şi de acolo
se răspândeşte la oasele tarsiene (talus, calcaneu şi osul navicular). I se descriu patru
ligamente: ligamentul tibiotalar anterior, ligamentul tibionavicular, ligamentul
tibiocalcanean şi ligamentul tibiotalar posterior. Ligamentul tibiotalar anterior (pars
tibiotalaris anterius) este format din fibre scurte ce se întind de la marginea anterioară şi
vârful maleolei mediale la colul talusului (partea medială). Ligamentul tibionavicular
(pars tibionavicularis) este constituit din fibre ce pornesc de la marginea anterioară şi
vârful maleolei şi se inseră cu celălalt capăt pe faŃa dorsală şi medială a osului
navicular şi pe ligamentul calcaneonavicular plantar. Ligamentul tibiocalcanean (pars
tibiocalcanea) se inseră în sus pe vârful maleolei mediale iar în jos pe talus.
Ligamentul tibiotalar posterior (pars tibiotalaris posterius) se inseră pe de o partea pe
vârful maleolei mediale şi pe de o parte pe faŃa medială a talusului (în regiunea cea mai
posterioară) (figura 1.3).

Fig. 1.3 Ligamentele ce ajută la stabilitatea articulaŃiei gleznei.

1.3 MIŞCĂRILE ARTICULAłIEI GLEZNEI

În articulaŃia gleznei au loc mişcările de: flexia dorsală, flexia plantară, abducŃia,
adducŃia, circumducŃia, supinaŃia pronaŃia piciorului
Ca punct de plecare al acestor mişcări vom lua poziŃia de unghi drept, formată de
gambă cu faŃa dorsală a piciorului (figura 1.4). Flexia dorsală (sau simplu flexia) este
mişcarea prin care faŃa dorsală a piciorului se apropie de faŃa anterioară a gambei.
Flexia plantară (sau simplu extensia) este mişcarea opusă prin care faŃa dorsală a
piciorului se îndepărtează de gambă. AdducŃia este mişcarea prin care vârful
halucelului se apropie de planul medio-sagital al corpului. AbducŃia este mişcarea prin
care vârful halucelului se îndepărtează de acest plan. CircumducŃia este mişcarea prin
care vârful halucelului descrie un cerc, această mişcare rezultând din executarea
alternativă a mişcărilor precedente. SupinaŃia este mişcarea prin care marginea
11
 Biomecanică şi mecatronica sistemelor biomecanice – Îndrumar de laborator

medială a piciorului este ridicată de pe pământ, astfel încât faŃa plantară este orientată
spre planul medio-sagital. PronaŃia este mişcarea inversă supinaŃiei, prin care
marginea laterală a piciorului este ridicată de pe pământ, astfel încât faŃa plantară este
orientată înspre afară.
Toate mişcările nu se produc în mod egal şi simultan în toate articulaŃiile piciorului.
În articulaŃia gleznei (talocrurală) au loc doar mişcările de flexie dorsală şi flexie
plantară, celelalte mişcări producându-se în articulaŃiile tarsului. Mişcările de flexie
dorsală şi plantară, ale articulaŃiei gleznei se produc în jurul unui ax transversal, care
trece aproximativ prin vârful celor două maleole. Amplitudinea totală a mişcării de flexie
dorsală - flexie plantară (flexie-extensie) este de aproximativ 50°, dintre care 20°-30°
revin flexiei, iar 40°-50° extensiei (figura 1.4. a). Astfel, în extensie se produce o
creştere treptată a distanŃei dintre maleola laterală şi tibie, de aproximativ 1-2 mm. În
acelaşi timp, fibula descrie o uşoară mişcare de rotaŃie laterală, de aproximativ 2-5°, o
uşoară translaŃie de-a lungul axului lung, ca şi o uşoară deplasare înainte şi înapoi.
Mişcarea de flexie plantară este limitată prin întinderea fasciculelor anterioare ale
ligamentelor colaterale (medial şi lateral), ea fiind oprită prin întâlnirea feŃei posterioare
a talusului cu marginea posterioară a scoabei tibiofibulare. Mişcarea de flexie dorsală
este limitată prin întindere fasciculelor posterioare ale ligamentelor colaterale şi a
tendonului lui Achile, precum şi de întâlnirea colului talusului cu marginea anterioară a
scoabei gambiere.

Fig. 1.4 Amplitudinea mişcărilor efectuate de către picior în articulaŃia gleznei:

mişcarea de flexie – extensie a piciorului liber (a); mişcarea de flexie – extensie a
piciorului în contact cu solul (b); mişcarea de pronaŃie – supinaŃie (c).

SupinaŃia şi pronaŃia piciorului se fac, în primul rând în articulaŃia tarsocuneiformă

şi apoi în cea talocalcaneană. Dar toate aceste mişcări nu se execută izolat, ci se
combină între ele, realizând inversiunea şi eversiunea piciorului. Inversiunea rezultă
din asocierea adducŃiei cu rotaŃia internă şi este uşurată de extensia piciorului.
12
 Biomecanica articulaŃiei gleznei

Eversiunea rezultă din asocierea abducŃiei cu rotaŃia externă şi este uşurată de flexia
dorsală a piciorului.
Înainte de a fi frânate de contactul dintre marginea pilonului tibial şi talus, mişcările
vor fi limitate de ligamente şi de rezistenŃa musculară. În cazul mişcărilor rapide,
muşchii antagonişti1 intră în contracŃie şi frânează mişcarea, înainte ca acesta să
ajungă la limită. Deci principala frână a mişcării o constituie musculatura şi de aceea
amplitudinea mişcărilor active este mai mică decât cea a mişcărilor pasive. Flexia va fi
limitată deci de trei factori: factorii musculari (în special rezistenŃa muşchiului triceps al
segmentului gambei), factorii capsuloligamentari (partea posterioară a capsulei se
întinde ca şi fascicolele posterioare ale ligamentelor mediale şi laterale) şi factorii osoşi
(contactul talusului de marginea anterioară a pilonului tibial). Extensia va fi limitată la
rândul ei tot de factorii musculari (rezistenŃa muşchilor extensori), capsuloligamentari
(capsula anterioară şi fascicolul anterior al ligamentului lateral) şi osoşi (tuberculii
posteriori ai talusului).

1.4 APLICAłIE
Se consideră un subiect uman cu o masă corporală de 89,71 kg, având piciorul
drept în ultima fază de suport (faza a cincea, cea de desprindere de pe sol). Centrul de
greutate al piciorului are o acceleraŃie liniară pe direcŃiile Ox, Oy de ax = 15,00 m/s2 şi
respectiv ay = 0,85 m/s2. De asemenea, acceleraŃia unghiulară a centrului de greutate al
piciorului este de εp = 406,06 rad/s2. Dacă masa piciorului mp este de 1,30 kg şi
momentul de inerŃie al piciorului Ip este de 0,04 kg⋅m2, să se calculeze forŃele de
reacŃiune din articulaŃia gleznei pe direcŃiile Ox, Oy (Rgx şi Rgy) precum şi momentul
reactiv din articulaŃie (Mg).
Pentru rezolvarea ecuaŃiilor a echilibrului dinamic se mai cunosc următorii
parametrii, astfel:

d1 = 0,045 m, Rsx = -27,8 N,

d2 = 0,074 m, Rsy = 969,1N,
d3 = 0,056 m, g = 9,81 m/s2,
d4 = 0,031 m,

unde: d1,2 – distanŃele, pe orizontală şi verticală, dintre centrul de rotaŃie al articulaŃiei

gleznei şi punctele de aplicaŃie al forŃelor de reacŃiune ale solului asupra
piciorului, în [m];
d3,4 – distanŃele, pe orizontală şi verticală, dintre centrul de greutate al piciorului
şi centrul de rotaŃie al articulaŃiei gleznei, în [m];
Rsx,y – forŃele de reacŃiune ale solului asupra piciorului pe direcŃiile Ox, Oy, în [N];
g – acceleraŃia gravitaŃională, în [m/s2];
A – glezna; B călcâiul; C vârful degetelor considerat a fi vârful celui de-al doilea
metatars;
O – centrul de greutate al piciorului.

13
 Biomecanică şi mecatronica sistemelor biomecanice – Îndrumar de laborator

Fig. 1.5 Modelul biomecanic al sistemului anatomic gleznă – picior în ultima fază de
suport a piciorului pe sol.

Pentru determinarea reacŃiunilor ce se dezvoltă în articulaŃia gleznei, în timpul

fazei terminale de suport a piciorului pe sol, este necesar să se scrie ecuaŃiile de
echilibru dinamic. Pentru scrierea acestor ecuaŃii este necesar utilizarea a mai multor
formalisme matematice şi a teoremelor din Mecanica Clasică şi Analitică, respectiv cea
de-a doua lege a mişcării a lui Newton (1.1) şi legea lui Euler (1.2), după cum urmează:
∑ Fx = m ⋅ a x ;
 (1.1)
∑ Fy = m ⋅ a y ;

∑ M = I ⋅ ε; (1.2)

unde: Fx,y – rezultanta forŃele de acŃiune şi reacŃiune, exterioare şi interioare ce

acŃionează pe axele Ox, Oy [N];
M – momentul forŃelor [Nm];
m – masa segmentului anatomic [kg];
ax,y – acceleraŃia centrului de greutate al segmentului anatomic pe direcŃiile Ox,
Oy, în [m/s2];
I – momentul de inerŃie al segmentului anatomic [kg⋅m2];
ε – acceleraŃia unghiulară a segmentului anatomic aflat în mişcare [rad/s2].
Aplicând cele două ecuaŃii menŃionate mai sus, s-au scris ecuaŃiile de echilibru
dinamic pentru modelul biomecanic din figura 1.5, după cum urmează:

∑ F x = m p ⋅ a x ;

∑ Fy = m p ⋅ a y ; (1.3)
 M = I ⋅ε .
∑ A p p

Pentru sistemul biomecanic din figura 1.5, ecuaŃiile se particularizează de forma:

14
 Biomecanica articulaŃiei gleznei

− R + R
 sx g x = mp ⋅ ax ;

Rs y + R g y − G p = m p ⋅ a y ; (1.4)

− M g − Rs x ⋅ d 2 + Rs y ⋅ d1 − G p ⋅ d 3 + m p ⋅ a x ⋅ d 4 + m p ⋅ a y ⋅ d 3 = I p ⋅ ε p .

Sistemul (1.4) are soluŃia:

R = Rs x + m p ⋅ a x ;
 gx

R g y = G p − Rs y + m p ⋅ a y ; (1.5)

M g = −G p ⋅ d 3 − Rsx ⋅ d 2 + Rs y ⋅ d1 + m p ⋅ a x ⋅ d 4 + m p ⋅ a y ⋅ d 3 − I p ⋅ ε p ;

unde: Rgx,y – forŃa de reacŃiune din gleznă ce acŃionează pe direcŃiile Ox, Oy, în [N];
Rsx,y – forŃa de reacŃiune a solului asupra piciorului ce acŃionează pe direcŃiile
Ox, Oy, în [N] cu punctul de aplicaŃie în vârful degetelor C;
Gp – greutatea piciorului care are originea în centrul de greutate al triunghiului
oarecare ABC, în [N];
Mg – momentul net ce acŃionează în articulaŃia gleznei şi face posibilă rotirea
acesteia, în [N⋅m];
mp – masa piciorului, în [kg];
ax,y – componentele acceleraŃiei piciorului faŃă de centrul de greutate al acestuia,
pe direcŃiile Ox, Oy [m/s2];
A, B, C, O – glezna; călcâiul; vârful degetelor considerat a fi vârful celui de-al
doilea metatars; centrul de greutate al piciorului;
εp – acceleraŃia unghiulară a piciorului în planul mişcării, în [rad/s2];
Ip – momentul masic de inerŃie al piciorului [kg⋅m2];
d1,2 – distanŃele, pe orizontală şi verticală, dintre centrul de rotaŃie al gleznei şi
punctul de aplicaŃie al călcâiului, în [m];
d3,4 – distanŃele, pe orizontală şi verticală, dintre centrul de greutate al piciorului
şi centrul de rotaŃie al articulaŃiei gleznei, în [m].

Fig. 1.6 Modelul biomecanic al sistemului anatomic gleznă – picior în ultima fază de
suport a piciorului pe sol, revizuit după determinarea valorică a forŃelor de reacŃiune
şi a momentului reactiv din articulaŃia gleznei.

15
 Biomecanică şi mecatronica sistemelor biomecanice – Îndrumar de laborator

Având forma finală a ecuaŃiilor de echilibru dinamic şi utilizând valorile numerice

enunŃate la începutul aplicaŃiei, s-au determinat valorile numerice ale forŃelor de
reacŃiune pe direcŃiile Ox, Oy şi a momentului reactiv din articulaŃia gleznei, după cum
urmează: Rgx = 1,81 N; Rgy = -747,19 N şi Mg = 12,74 N⋅m.
În urma rezultatelor obŃinute se poate reface modelul biomecanic al sistemului
anatomic gleznă-picior, reprezentat în figura 1.5. Astfel, sensurile forŃelor de reacŃiune şi
al momentului vor fi corectate, după cum se poate observa în figura 1.6.

1.5 APLICAłIE PROPUSĂ

Se consideră un alergător cu o masă corporală de 89,71 kg, având piciorul drept
în prima fază de suport (faza de contact a călcâiului cu solul). Centrul de greutate al
piciorului are o acceleraŃie liniară pe direcŃiile Ox, Oy de ax = -13,75 m/s2 şi respectiv ay
= -0,99 m/s2. De asemenea, se mai cunosc următorii parametrii: acceleraŃia unghiulară
a centrului de greutate al piciorului este de εp = 372,58 rad/s2; masa piciorului mp este
1,30 kg; momentul de inerŃie al piciorului Ip este 0,04 kg⋅m2; distanŃele d1 = 0,045 m, d2
= 0,074 m, d3 = 0,056 m, d4 = 0,031 m; forŃele de reacŃiune ale solului asupra piciorului
Rsx = -27,8 N şi Rsy = 969,1N şi acceleraŃia gravitaŃională g = 9,81 m/s2.
Să se realizeze modelul biomecanic al sistemului anatomic gleznă – picior şi să se
calculeze forŃele de reacŃiune din articulaŃia gleznei pe direcŃiile Ox, Oy (Rgx şi Rgy)
precum şi momentul reactiv din articulaŃie (Mg). După determinarea forŃelor de reacŃiune
şi a momentului reactiv, să se refacă modelul biomecanic al sistemului anatomic gleznă
– picior, dacă este cazul.

16