Exemplu: Structura hardware a unui sistem pneutronic

Structura de bază a unui sistem pneutronic este prezentată în figura 2.

Modulele componente îndeplinesc următoarele funcţii:
 Sistemul de programare a sarcinilor generează mişcările dorite şi
secvenţele acestora în concordanţă cu cerinţele sau comenzile
transmise. Microprocesorul şi microcontrolerul materializează acest
modul;
 Controlerul de secvenţe şi mişcare compară parametri curenţi ai
sistemului cu cei impuşi şi realizează corecturile necesare;
 Amplificatorul de putere amplifică semnalul în concordanţă cu cerinţele
motorului;

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015
 Senzori prelucrează informaţii privind parametri sistemului şi transmit
semnale corespunzătoare spre controlerul de mişcare; aceste informaţii
pot fi despre: presiunea şi debitul din amonte şi aval de echipamentele de
reglare şi control, forţa/momentul, viteza liniară/viteza unghiulară obţinute
la arborele motorului, poziţia sarcinii antrenate etc.;
 Dispozitivul de condiţionare a semnalelor cuprinde filtre, amplificatoare
etc., care prelucrează semnalele în concordanţă cu cerinţele impuse de
intrarea în controlerul mişcării;
 Compresorul generează energia pneumatică necesară sistemului; în
practică pot fi întâlnite două situaţii:
- când se dispune de o reţea de aer comprimat, caz în care energia
necesară este preluată de la această reţea prin simpla cuplare a
sistemului la unul din posturile de lucru ale reţelei;
- când nu se dispune de reţea de aer comprimat, situaţie în care
trebuie apelat la un compresor;

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

 elementele de reglare şi control ERC, care îndeplinesc următoarele funcţii:
- dirijează fluidul sub presiune, controlând astfel sensul de mişcare al
sarcinii antrenate de către motor şi oprirea acesteia;
- reglează debitul la valoarea cerută de motor şi prin aceasta viteza de
mişcare a sarcinii;
- reglează presiunea în sistem, în corespondenţă cu sarcina antrenată;
În această categorie de echipamente se pot întâlni:
- distribuitoare clasice acţionate electric
- distribuitoare și drosele proporţionale
- supape proporţionale
- echipamente de control – supape de sens, unele supape de presiune,
distribuitoare acţionate pneumatic etc.
- echipamente cu reglare manuală
 Motorul pneumatic transformă energia pneumatică de intrare în lucru
mecanic util.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

2.2. Principii de proiectare a sistemelor mecatronice

Caracteristicile unui asemenea sistem mecatronic sunt:

• multifuncţionalitate, adică posibilitatea de a realiza diferite sarcini prin
modificarea programului de lucru;
• inteligenţă – înţelegând prin aceasta capacitatea de a comunica cu
mediul şi de a lua decizii;
• flexibilitate – adică posibilitatea de a modifica fără dificultăţi majore
construcţia sistemului pe etape de proiectare, producţie sau exploatare,
de exemplu prin folosirea construcţiei modulare;
• posibilitatea de a fi conduse de la distanţă, ceea ce impune cunoaşterea
şi utilizarea unor interfeţe complexe de comunicare;
• evoluţia permanentă, datorită dinamicii pieţei şi a posibilităţilor
tehnologice de execuţie.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

La proiectare unui sistem mecatronic trebuie avute în vedere următoarele
aspecte:
1. creşterea fiabilităţii şi preciziei funcţionale;
2. îmbunătăţirea performanţelor statice şi dinamice ale sistemului - calitate
crescută;
3. scăderea consumurilor de energie şi de materiale – costuri reduse;
4. miniaturizarea şi modularizarea echipamentelor sistemului;
5. timpi de concepţie si fabricaţie reduşi - simplificarea operaţiilor de
montare;
6. timpi de întreţinere şi reparare mai mici – mentenanţă mai bună;
7. tipizarea şi perfecţionarea interfeţelor şi panourilor operator;
8. problema poluării mediului;
9. mondializarea pieţelor – sistemul să se adreseze unui spectru larg de
utilizatori.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

Fiabilitatea (capacitate de funcționare a unui aparat, a unui sistem tehnic fără
defecțiuni o perioadă îndelungată de timp) reprezintă un indicator calitativ de
bază. În faza de proiectare se pot intui “elementele slabe ale sistemului.
Numai în urma experimentărilor făcute se pot stabili cu exactitate aceste
elemente. Odată identificate se pot lua măsuri pentru protejarea acestor
elemente, eventual se pot prevedea în sistem două sau mai multe elemente
de acelaşi tip montate în paralel. Atunci când unul se defectează automat
sistemul cuplează rezerva.

Creşterea preciziei funcţionale presupune preocupări în acest sens încă din faza
de proiectare a sistemului. În structura sistemului trebuie folosite
echipamente cu performanţe statice şi dinamice corespunzătoare funcţiilor
pe care trebuie să le realizeze sistemul respectiv.
Nu puţine sunt cazurile în care deşi analizate separat echipamentele
componente ale sistemului prezintă caracteristici excelente, performanţele
sistemului sunt slabe. Un exemplu în acest sens – în cazul sistemelor
hidraulice, unde sunt vehiculate puteri foarte mari, performanţele modeste
pot fi explicate prin:

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

 în timpul funcţionării sarcinile antrenate de motoarele din sistem sunt
variabile şi anumite componente ale sistemului trebuie deseori să lucreze în
condiţii defavorabile, îndepărtate de cele care corespund zonei de
randament optimal;
 de multe ori există un dezechilibru funcţional între diferitele ramuri ale
circuitului, situaţie în care este necesară existenţa în sistem a unor aparate
care au rolul de a adapta nivelul energetic pe ramura pe care sunt montate,
în concordanţă cu nevoile acesteia; aceste aparate sunt adevărate
“devoratoare” de energie.

Scăderea preţului de cost al unui sistem se poate realiza acţionându-se în mai

multe direcţii, şi anume:
 prin utilizarea în structura sistemului de fiecare dată, când este posibil, a
unor echipamente tipizate;
 prin utilizarea unor tehnologii adecvate de execuţie şi montaj;
 prin utilizarea unor materiale noi, mai ieftine, uşoare, cu proprietăţi
mecanice superioare, uşor prelucrabile, accesibile.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

Pe plan mondial se remarcă intense preocupări pentru obţinerea unor sisteme cu un
consum energetic cât mai scăzut.

Prin miniaturizare se obţine reducerea gabaritului şi greutăţii, micşorarea consumurilor

de materiale, a consumului energetic şi implicit a cheltuielilor de execuţie şi
exploatare. Totodată, se optează echipamente cu organe în mişcare (plunjere,
pistoane, supape, etc.) de mici dimensiuni, deci cu o masă inerţială mică, fapt ce
facilitează o comportare dinamică superioară.
Prin modularizare se obţin două principale avantaje:
 construcţie separată şi paralelă a mai multor echipamente - module care vor
compune sistemul de producţie în final;
 implementare mai uşoară a controlului, care se poate face separat, pe fiecare
modul, cu funcţii mai simple şi clar definite.
Un exemplu – la un sistem de producţie fiecare modul poate reprezenta un post de lucru
unde se realizează o singură operaţie tehnologică ce poate fi însoţită sau nu de o
operaţie de testare a calităţii. Postul de lucru trebuie prevăzut cu dispozitive de
alimentare şi evacuare a produsului prelucrat.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

Problema poluări mediului trebuie abordată din mai multe puncte de vedere:
- într-o primă fază s-a pus accent pe poluarea zonelor în care se află
amplasate unităţile industriale;
- pasul următor a constat în analiza tehnologiilor sub aspectul poluării; a apărut
astfel noţiunea de “tehnologie curată“;
- ulterior a apărut o nouă abordare - “produs ecologic“ sau “produs verde“; în
cadrul acestei abordări un produs trebuie analizat pe tot ciclul său de viaţă, de
la extracţia materiilor prime din care este fabricat, trecând apoi prin fazele de
proiectare, fabricaţie, transport şi exploatare şi încheind cu posibilitatea de
reciclare sau reintroducere în natură într-o formă nepoluantă.

10
Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015
 Consideraţii privind proiectarea sistemelor mecatronice

Produsele mecatronice sunt prea complexe,

pentru a fi proiectate de o singură persoană.
Varianta de proiectare clasică, anterioară filozofiei
mecatronice, presupunea proiectarea unui
produs mecatronic în mai multe etape
succesive (fig.1):
 într-o primă etapă, ingineri mecanici proiectau
structura mecanică de bază;
 în a doua fază a proiectării, inginerii de profil
electric şi electronic complectau această
structură cu senzorii şi actuatorii necesari;
 ultima etapă era realizată de ingineri
automatişti, al căror rol consta în
implementarea unei structuri de control şi a
unui algoritm adecvat funcţionării întregului
ansamblu.
Soluţie scumpa şi ineficienta.

Prof.dr.ing. Mihai Avram,Bucuresti, 2014

Prin contrast, mecatronica are la bază
principiile ingineriei concurente,
impunând, încă din momentul
demarării proiectării unui produs,
munca într-o echipă, care include
atât ingineri de diferite specializări,
cât şi reprezentanţi ai
compartimentelor de fabricaţie,
marketing, din domeniul financiar etc.
Colaborarea permanentă pe
parcursul proiectării este esenţială,
întrucât sistemul mecanic
influenţează sistemul electronic, şi
invers, sistemul electronic are un rol
important în proiectarea unei
structuri mecanice adecvate.

Prof.dr.ing. Mihai Avram,Bucuresti, 2014

3. COMPONENTELE UNUI SISTEM MECATRONIC
Una dintre cele mai provocatoare probleme în proiectarea sistemelor mecatronice
este aceea a elaborării arhitecturii sistemului, respectiv a alegerii
componentelor hardware şi a modulelor software.

3.1. Subsistemul mecanic

Subsistemul mecanic reprezintă “osatura“ unui sistem mecatronic. În marea
majoritate a cazurilor performanţele acestuia limitează performanţele
întregului sistem. Este recunoscut astăzi faptul că cele mai multe probleme
ce trebuie rezolvate sunt la nivelul acestui subsitem. El determină
dimensiunile de gabarit, performanţele dinamice şi în foarte multe situaţii
preţul sistemului şi cheltuielile de întreţinere şi reparaţii şi durata de viaţă a
sistemului.
Practic, toate celelalte subsisteme, sub aspect constructiv, se integrează în
structura mecanică pe care o deservesc. Pentru proiectarea lor se pleacă de
la structura mecanică. Altfel spus, ele încearcă să răspundă cât mai bine
cerinţelor impuse de structura mecanică.

Prof.dr.ing. Mihai Avram,Bucuresti, 2015

Subsitemul mecanic este format din elemente şi cuple cinematice ce realizează
legarea elementelor între ele şi a primului element la partea fixă a
subsistemului.
În marea majoritate a cazurilor se folosesc cuple cinematice cu un grad de
libertate, adică cuple de rotaţie şi de translaţie.
Subsistemului mecanic îi revin următoarele funcţii:
- de a materializa gradele de mobilitate ale sistemului (anumite subansambluri
trebuie să se deplaseze faţă de altele considerate fixe);
- de a asigura transmiterea, transformarea şi amplificarea mişcărilor;
- reprezintă suportul (baza) sistemului mecatronic; pe structura mecanică se
montează celelalte subsisteme (informaţional, de acţionare);
- protecţia sistemului la acţiunile mediului extern – praf, umiditate, vibraţii,
şocuri etc.;
- de a permite transportul, depozitarea şi aşezarea corespunzătoare a
sistemului;

Prof.dr.ing. Mihai Avram,Bucuresti, 2015

În componenţa subsistemului mecanic se întâlnesc:
 componente mecanice de bază: lagăre, arbori, osii, ghidaje, roţi dinţate, roţi
de fricţiune, lanţuri, curele, elemente elastice etc.
 mecanisme cu diferite funcţii:
 mecanisme de acționare: angrenaje cu roţi dinţate, angrenaje cu role cu
fricţiune, mecanisme şurub – piuliţă, mecanisme cu pârghii, mecanisme
cu came, mecanisme cu curea, mecanisme cu lanţuri
 mecanisme pentru cuplarea elementelor mobile: cuplaje, ambreiaje;

Prof.dr.ing. Mihai Avram,Bucursti, 2015

Mecanismele de acţionare au câteva funcţii importante:
- transmiterea mişcării de la motor la sarcină; toate mecanismele de acţionare
au acest rol, dar exemple mai spectaculoase sunt transmisiile cardanice sau
cele cu arbori flexibili;
- transformarea mişcării – adaptarea mișcării motorului la mişcarea sarcinii; pot
fi motoare rotative şi sarcini cu mişcare de translaţie, între care trebuie să se
interpună un mecanism adecvat (şurub-piuliţă, pinion-cremalieră, pinion-
curea dinţată etc.), sau motoare liniare şi sarcini cu mişcare de rotaţie, între
care se intercalează mecanisme de tip: cremalieră-pinion, cablu/curea
dinţată/lanţ – roată/pinion/roată de lanţ etc;
- adaptarea parametrilor cinematici şi dinamici ai motorului (cursă, viteză/viteză
unghiulară şi forţă/moment) la parametrii cinematici şi dinamici ai sarcinii.

Prof.dr.ing. Mihai Avram,Bucuresti, 2015

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015 17
 Fig.1

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

3.2. Subsistemul de acţionare

În structură unui sistem mecatronic una dintre componentele de bază ale

sistemului o reprezintă subsistemul de acţionare. Rolul acestui sistem este de
„a acţiona”, a antrena elementele mobile ale subsistemului mecanic. De cele
mai multe ori există mai multe elemente antrenate, în număr egal cu numărul
gradelor de mobilitate ale sistemului. De cele mai multe ori pentru fiecare
grad de mobilitate există un subsistem de acţionare.
Prin subsistem de acţionare se înţelege ansamblul format din totalitatea
echipamentelor care asigură generarea energiei, transformarea şi
transmiterea acestei energii, precum şi dispozitivele de comandă ce
deservesc aceste echipamente.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015

 Subisteme de actionare: mecanice, electrice, pneumatice, hidraulice.

Sistemele de acţionare mecanice folosesc ca energie de intrare energia potenţială

sau pe cea de deformaţie. Ele sunt utilizate, cu precădere, pentru acţionarea
unor mecanisme de orologerie sau a mecanismelor transportoare din
structura aparatelor înregistratoare.

Sistemele de acţionare electrice utilizează ca agent purtător de energie şi

informaţie curentul electric. Ele s-au impus într-un număr mare de aplicaţii
industriale, în special în procesele care implică prelucrarea rapidă a unui
volum mare de informaţii. Principalele calităţi ale acestor sisteme sunt
conferite de caracteristicile specifice componentelor microelectronice: grad
înalt de miniaturizare şi modularizare, fiabilitate ridicată, viteză de răspuns
mare, preţ de cost scăzut.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015 20

Sistemele de acţionare hidraulice utilizează ca mediu de lucru un lichid sub
presiune. Ele au apărut şi s-au dezvoltat rapid, în special datorită necesităţii
de a comanda şi regla forţe şi momente mari şi foarte mari cu precizie
ridicată; totodată, ele permit un control riguros al poziţiei şi vitezei sarcinii
antrenate. Reglarea puterii hidraulice transmise oferă posibilităţi de care nu
se poate beneficia în cazul utilizării unor echipamente pur electrice sau
mecanice.

Sistemele de acţionare pneumatice folosesc ca agent purtător de energie şi

informaţie un gaz sub presiune, de regulă aerul comprimat. Dacă la început
utilizarea acţionării pneumatice a fost exclusiv legată de mediile de lucru cu
pericol de explozie sau incendiu, pe măsură ce echipamentele pneumatice s-
au diversificat şi perfecţionat, preluând şi funcţii de comandă şi control de la
elementele electrice, acestea şi-au extins considerabil aria de aplicaţii.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015 21

Subsistemul de acţionare trebuie să îndeplinească următoarele condiţii generale:
 să-şi realizeze funcţia de acţionare;
 să conţină un număr minim de componente (să fie deci optim structurat);
 să aibă gabarit redus;
 să fie optim amplasat în structura mecanică; sistemul de acţionare este
integrat, de cele mai multe ori, în construcţia mecanică;
 să aibă greutate redusă pentru a nu creşte sarcina manipulată pe fiecare
grad de mobilitate;
 să satisfacă anumite criterii economice impuse.

Prof.dr.ing. Mihai Avram, Bucuresti, 2015