Tema № 9 CALCULUL FORŢELOR IN

MECANISMELE PLANE.
9.1 Condiţiile pentru determinarea
statică a lannţurilor cinematice.
9.2 Determinarea reacţiunilor din
cuplurile cinematice ale grupelor de
clasa II.
9.3 Calculul forţelor elementului
conducător al mecanismului.
 Bibliografie.
1. Artobolevskii, I. I. Teoria mecanismelor şi a maşinilor. –
Chişinău: Ştiinţa, 1992. 607 p.
2. Mor, E., Valuţa, Ia. Teoria mecanismelor şi maşinilor:
analiza structurală şi cinematică. UASM, Chişinău, 1991.
70 p.
3. Mor, E., Valuţa, Ia. Teoria mecanismelor şi maşinilor:
cinetostatica şi analiza mişcării agregatelor de maşini.
UASM, Chişinău, 1991. 80 p.
4. Mor, E. Teoria mecanismelor şi maşinilor: echilibrarea
mecanismelor şi bazele teoriei protecţiei contra vibraţiilor.
UASM, Chişinău, 1990. 64 p.
 9.1 Condiţiile pentru determinarea statică a
lannţurilor cinematice.
Pentru rezolvarea problemelor de calcul al
forţelor in mecanisme, legea de mişcare a
elementului conducător este presupusă dată :
de asemenea, se presupune că sînt cunoscute
masele şi momentele de inerţie ale
elementelor mecanismului. În acest mod pot
fi determinate totdeauna forţele de inerţie
necesare rezolvării problemelor de calcul al
forţelor cu ajutorul ecuaţiei de echilibru.
 Se va începe studiul problemei
calculului forţelor mecanismului prin
examinarea problemei referitoare la
determinarea reacţiunilor în cuplurile
cinematice. Dacă în calcul, în numărul
de forţe date nu sînt incluse şi forţele de
inerţie ale elementelor, calculul se
numeşte static. Dacă, în numărul de forţe
date se cuprind în calcul şi forţele de
inerţie ale elementelor, un asemenea
calcul se numeşte dinamic.
 Deoarece metoda de calcul este aceeaşi
pentru ambele cazuri, în cele ce urmează se
va presupune că în numărul de forţe date sînt
incluse şi forţele de inerţie avîud
cunoscute valoarea, sensul, direcţia şi punctul
lor de aplicaţie. Apoi, într-o primă
aproximaţie, se va efectua calculul fără a se
ţine seamă de forţele de frecare. Valoarea,
sensul şi direcţia acestei reacţiuni nu sînt
cunoscute, deoarece depind de valoarea şi de
sensul forţelor aplicate elementelor cuplului.
Se vor examina direcţia şi sensul reacţiunilor, în
diferite cupluri cinematice ale mecanismelor plane.
La un cuplu de rotaţie de clasa V, reacţiunea
rezultată R
trece prin centrul O al articulaţiei (fig. 9.1).

Fig. 9.1 Fig. 9.2

Valoarea, sensul şi direcţia acestei reacţiuni nu sînt
cunoscute, deoarece depind de valoarea şi de
sensul forţelor aplicate elementelor cuplului. În
cuplul
de translaţie de clasa V (fig. 9.2), reacţiunea R este
perpendiculară pe axa de mişcare xx a acestui
cuplu, adică se cunoaşte direcţia acestei forţe, dar
nu
se cunoaşte punctul ei de aplicaţie şi valoarea ei.
În sfîrşit, în cuplul superior, de clasa IV (fig. 9.3),
reacţiunea R este aplicată în punctul C de contact
şi este orientată după normala comună NN dusă în
punctul C de contact al profilelor 1 şi 2
 adică pentru cuplul superior, de clasa IV, se
cunoaşte direcţia reacţiunii şi punctul de aplicaţie
al acesteia. Aşadar, pentru determinarea
reacţiunii în cuplurile inferioare, trebuie să se
determine două mărimi necunoscute,

Fig. 9.3
iar pentru cunoaşterea reacţiunii în cuplurile
superioare, există numai o singură mărime
necunoscută.
Se notează numărul de elemente mobile ale
unui lanţ cinematic plan cu n, numărul de
cupluri de clasa V, cu
p5 şi numărul de cupluri de clasa IV, cu p4.
.
Se stabileşte acum condiţia determinării statice a
diferitelor lanţuri cinematice plane. Deoarece, pentru
fiecare element care execută o mişcare plan-paralelă
se pot scrie trei ecuaţii de echilibru, este evident că
numărul de ecuaţii care se pot scrie în cazul a n
clemente va fi egal cu 3n. Numărul de necunoscute,
care trebuie calculate, va fi egal cu 2p5 la cuplurile de
clasa V, şi cu p4 , la cuplurile de clasa IV. Prin
urmare, lanţul cinematic va fi static determinat dacă
este satisfăcută condiţia
3 n = 2p5 + p4. (9.1)
Deoarece se ştie că orice mecanism cu
cupluri de clasa IV poate fi înlocuit printr-un
mecanism cu cupluri de clasa V, este evident
că pentru studierea cazului general este
suficientă limitarea la examinarea grupelor
ale căror elemente intră numai în cuplurile de
clasa V. Grupele cu cupluri de clasa IV pot fi
reduse uşor la grupe cu cupluri de clasa V şi
pot fi calculate prin aceleaşi metode.
 În acest caz, ecuaţia (9. 1) poate fi
transcrisă astfel : 3n = 2p5,
2
de unde n  p5 (9.2)
3
Aşadar, expresia (9. 2) reprezintă relaţia
dintre numărul de elemente şi de cupluri
cinematice. Deoarece n şi p5 trebuie să fie
numere întregi, această relaţie este
satisfăcută de următoarele şiruri de numere
de elemente şi de cupluri cinematice.
 n = 2, 4, 6, 8, . . ;
p5 = 3, 6, 9, 12, . . .
Prima combinaţie de elemente şi de cupluri,
adică trei cupluri şi două elemente, reprezintă aşa-
numita grupă de clasa II; a doua combinaţie, din
şase cupluri şi patru elemente, reprezintă o grupă
de clasa III de ordinul trei sau o grupă de clasa IV
de ordinul doi etc. Aşadar, lanţurile cinematice
denumite grupe sînt static determinate. De aceea,
modul cel mai raţional de lucru constă în a se
examina metodele de determinare a reacţiunilor în
cuplurile cinematice ale grupelor de clasele şi de
ordinele stabilite mai sus.
 Examinarea va fi începută cu grupele
de clasa II. Este necesar să se
menţioneze că, în practică, forţele care
acţionează asupra elementelor
mecanismelor plane nu sînt conţinute
de fapt într-un plan, ci în două plane
paralele. în majoritatea calculelor
tehnice, însă, se presupune că toate
forţele sînt conţinute în acelaşi plan.
9.2.Determinarea reacţiunilor din cuplurile
cinematice ale grupelor de clasa II
Se presupune că este dată o grupă nulă BCD de clasa
II şi specia întîi (fig. 9.4). Se introduc următoarele
notaţii: elementul cu care se leagă elementul BC se va
nota cu numărul de ordine 1, elementul BC — cu
numărul 2 și elementul CD — cu numărul 3, și
elementul de care se leagă elementul CD — cu
numărul 4. Forţa care acţionează asupra elementului
cu numărul de ordine i, exercitată de elementul cu
numărul de ordine k se va nota cu Pkl; momentul forţei
Pk în raport cu punctul A, cu MA (Pk);
Fig.9.4
distanţa dintre două puncte oarecare A şi B ale
elementului AB cu lAB şi, în sfîrşit, momentul care
acţionează asupra elementului cu numărul de
ordine k, cu Mk. Se presupune că grupa BCD de
clasa II (fig. 9.4) este solicitată de forţele P2 şi P3 şi
de momentele M2 şi M3. Se cere să se determine
reacţiunile din cuplurile cinematice.
Această problemă poate fi rezolvată prin metoda
poligoanelor forţelor. În punctele B şi D se aplică
reacţiunile P12 şi P43, necunoscute deocamdată, si
se scrie ecuaţia de echilibru) a grupei BCD (fig.
9.5, a), adică suma tuturor forţelor care acţionează
asupra grupei se egalează cu zero. Astfel:
Fig.9.4
 R12 + P2 + P3 + R43 = 0. (9.3)

În această ecuaţie se cunosc mărimea, direcţia,

sensul şi punctul de aplicaţie ale forţelor P2 şi P3.
Reacţiunilor R12 şi R43 li se cunosc numai punctele
de aplicaţie. Pentru a se determina valorile acestor
reacţiuni, ele se descompun în două componente:
una care acţionează de-a lungul axei elementului, şi
alta, perpendiculară pe axa elementului. Se va nota
prima componentă a reacţiunii cu indicele n, iar a
doua componentă cu indicele t, în acest caz, se
obţine :
 P12  P n
12  P ,

t
12

P43  P n
43  P43 
t

Valorile Rt12 şi Rt43 pot fi obţinute în mod direct,
din ecuaţiile de echilibru, scriindu-se aceste ecuaţii
separate pentru fiecare dintre elementele 2 şi 3. În
acest scop, se va examina, la început, echilibrul
elementului 2. Elementul 2 se găseşte sub acţiunea
următoarelor forţe şi cupluri: forţa P 2, componentele
Rn12 şi Rt12 ale reacţiunii R12, reacţiunea R32 şi
momentul M2. Se scrie ecuaţia momentelor tuturor
forţelor în raport cu punctul C. Deoarece sensul
forţei Rt12 nu este cunoscut,
 în ecuația momentelor se alege în mod arbitrar
semnul momentului acestei forțe.
Dacă, după determinarea valorii forței, se obține o
valoare negativă, este evident că sensul adevărat al
acestei forțe este opus celui ales. Se obține
MC(P2) + MC(Rt12) + M2 = 0,
deoarece
MC (Rn12) = 0 şi MC (P32) = 0.
Apoi, deoarece
Mc (Rt12) = Rt12 ·lBC,
ecuația momentelor devine :
MC (P2) + Rt12 ·lBC + M2 = 0
şi deci se determină valoarea forței Rt12 . Astfel,

 M C  P2  M 2 
P  
t
12  
 BCl l BC 

După cum s-a arătat mai sus, sensul forţei Pt12

este determinat de semnul membrului de doilea al
ecuaţiei (9.5). In mod analog, din condiţia de
echilibru a elementului 3 se obţine ecuaţia
momentelor
MC(P3) + MC (Rt43) + M3= 0,
deoarece MC(Rn43) = 0 şi MC (P23) = 0.
Pentru valoarea forţei Rt43 se obţine:
 Apoi, deoarece
 M C  P3  M 3 
P  
t
43    9.6 
 lCD lCD 

Sensul forţei Rt43 este determinat de semnul

membrului al doilea al ecuaţiei (9.6). Expresiile
obţinute pentru Rt12 şi Rt43 se introduc în ecuaţia
(9.3). Se obţine deci :

Rn12 + Rt12 + P2 + P3 + Pn43 + Pt43 = 0

 In această ecuaţie sînt necunoscute numai
valorile componentelor Rn12 şi Rn4 ale reacţiunilor
R12 şi R43, componente orientate după axele
elementelor BC şi CD. Valorile acestor
componente pot fi determinate uşor, construindu-
se poligonul forţelor. Pentru aceasta. începînd
dintr-un punct arbitrar a al planului (fig. 9.5 b) şi
folosind o scară oarecare μF se trasează din a
vectorul forţei P2 si se adaugă la acesta P3. La
aceste forţe se adaugă foiţele Rt12 şi Rt43, la
aceeaşi scară, care sânt deja determinate din
ecuaţiile (9.5) şi (9.6). Aceste forţe sînt
Apoi, din punctul d se duce o dreaptă paralelă cu
axa elementului BC iar din punctul e – o dreaptă
paralelă cu axa elementului CD. Punctul f de
intersecție a acestor două drepte va determina
valorile componentelor Rn12 şi Rn43. Reacţiunile
totale R12 şi R43 pot fi obţinute ca rezultante, în baza
ecuaţiilor (9.4). In poligonul forţelor, prima
reacţiune se obţine dacă se unesc punclele f şi a. jar
a dona – prin unirea punctelor c şi f. Pentru
determinarea reacţiunii R23 pe care o exercită
elementul 2 asupra elementului 3, se scrie ecuaţia
de echilibru a forţelor care acţionează asupra
elementului 3. Astfel.
 P43 + P3 + P23 = 0
Singura forţă a cărei valoare nu este cunoscută în
această ecuaţie este forţa P23. Valoarea acestei forţe
poale fi direct obţinută din ecuaţie, con struindu-se
triunghiul forţelor. în acest scop este suficient, ca în
poligonul forţelor din fig. 9.5,b, să se unească punctele
f şi b.Este evindent că reacţiunea P32 care este egală ca
valoare cu reacţiunea P23, însă opusă ca sens. poate fi
determinată din ecuaţia de echilibru a elementului 2.
Astfel. P12 + P2 + P32 = 0
În poligonul forţelor, vectorul P32 va fi reprezentat
prin acelaşi segment bf ca şi reacţiunea P23, însă va