1.

Aparatura ce intr n componena sistemelor de acionare hidrostatic i simbolizarea ei

Aspecte teoretice Sistemele de acionare hidrostatic se compun n general dintr-o pomp PH (figura 1.1.), elemente de distribuie, reglare, control i protecie (EDRCP) i un motor hidraulic M H. Pompa PH , antrenat de motorul electric ME la cuplul Mi i turaia ni, aspir agentul motor din rezervorul Rz trimindu-l spre elementele de direcionare i reglare cu presiunea pp i debitul Qp. Elementele de reglare modific presiunea i debitul agentului furnizat de pomp la ali parametri pm i Qm care sunt necesari acionrii motorului hidraulic MH pentru a se putea obine la ieire cuplul Me sau fora Fe cu turaia ne sau viteza ve, utile acionrii organului de lucru OL. De la motorul MH agentul motor este retransmis la rezervorul Rz. Practic, ntr-un astfel de sistem au loc trei conversii energetice: - electro-mecanic, la nivelul motorului electric ME; - mecano-hidraulic, la nivelul generatorului hidrostatic (pompa PH); - hidro-mecanic, la nivelul motorului hidrostatic MH.

Figura 1.1. Sistemul de acionare hidrostatic

Desfurarea lucrrii n cadrul lucrrii vor fi prezentate principalele elemente care intr n componena sistemelor de acionare hidrostatic. Pentru nelegere, va fi fcut o analiz de principiu a modului lor de funcionare i se va stabili simbolizarea utilizat n schemele de acionare. Terminologia folosit n domeniul sistemelor de acionare hidrostatic este reglementat de STAS 6965 iar semnele convenionale folosite la reprezentarea n scheme a elementelor de acionare sunt reglementate de STAS 7145. Principalele componente ale sistemelor de acionare hidrostatice sunt: Pompele volumice (PH) sunt ansamble care imprim mediului hidraulic de lucru energie hidrostatic caracterizat prin presiune (pP) i debit (QP). Ele recepioneaz energia mecanic produs de o main de for i caracterizat de momentul Mi i turaia ni i o transform n energie hidrostatic. Aproape toate pompele sunt acionate n micare de rotaie. Motoarele hidrostatice (MH) sunt ansamble care primesc energia hidrostatic produs de pomp (presiune X debit) i o transform n energie mecanic de rotaie (moment X turaie) la motoarele rotative sau de translaie (for X vitez) la motoarele hidraulice liniare (cilindri de for), pentru antrenarea mecanismului acionat (OL).
2

Uneori aceleai ansamble pot fi att pompe ct i motoare, depinznd de modul n care sunt montate. Unele pot funciona ntr-un singur sens (nereversibile), altele n ambele sensuri (reversibile). Din punct de vedere a variabilitii debitului vehiculat se disting pompe i motoare cu debit constant i cu debit variabil. Simbolizarea pompelor i motoarelor rotative hidrostatice este n tabelul 1.1. Motoarele hidraulice rectilinii (cilindri hidraulici) sunt din punct de vedere constructiv de tip cilindru - piston, motiv pentru care se mai numesc i cilindri de for. Tabelul 1.1
Pompe i motoare rotative Cu debit constant, nereversibile Pompe Motoare Pompe i motoare

Cu debit constant, reversibile

Cu debit variabil, nereversibile

Cu debit variabil, reversibile

Din punctul de vedere al modului n care se realizeaz acionarea, respectiv al modului n care agentul motor acioneaz pe feele pistonului, cilindri de for pot fi: cu simplu sau cu dublu efect. Din punct de vedere al raportului dintre diametrul tijei i a pistonului, pot fi: - cu diametrul pistonului mai mare dect diametrul tijei; - cu diametrul pistonului egal cu cel al tijei, adic cu pistoane plunjer. Simbolizarea cilindrilor hidraulici este indicat n tabelul 1.2. Tabelul 1.2
Cilindri hidraulici Simbolizare n schem

Cu simpl aciune, cu piston i tij unilateral

Cu simpl aciune, cu piston plonjor

Cu dubl aciune i tij unilateral

Cu dubl aciune i tij bilateral

Elementele de distribuie au rolul de a dirija agentul motor spre diferitele conducte ale schemei hidraulice. Echipamentul de distribuie al acionrii hidrostatice este constituit din: robinete distribuitoare, distribuitoare cu bil, distribuitoare cu sertar (sertrae distribuitoare) i supape de sens unic (supape de blocare). Sertraele distribuitoare sunt cele mai rspndite elemente de distribuie din sistemele de acionare hidrostatic i se ntlnesc ntr-o gam variat de soluii constructive de aceea, simbolizarea lor va cuprinde pe lng simbolul propriu-zis i un cod numeric exprimat printr-o fracie ordinar unde la numrtor se va nscrie numrul cilor hidraulice racordate la distribuitor iar la numitor, numrul fazelor de lucru pe care le poate realiza distribuitorul. Astfel c 4/3 nseamn c distribuitorul are 4 ci de racordare i 3 faze de lucru. n tabelul 1.3 este indicat simbolizarea distribuitoarelor. Tabelul 1.3.
Sertrae distribuitoare Cu trei ci i dou poziii de lucru Simbolizare n schem

Cu patru ci i dou poziii de lucru

Cu patru ci i trei poziii de lucru, cu centrul nchis

Cu patru ci i trei poziii de lucru, cu centrul la pomp

Cu patru ci i trei poziii de lucru, cu centrul la tanc

Cu patru ci i trei poziii de lucru, cu centrul n tandem

Supapele de blocare asigur transmiterea debitului ntr-o singur direcie pe conductele pe care se monteaz. Sub aspect constructiv, supapele de b locare se ntlnesc n varianta cu scaun. Pe scaun poate presa o bil sau un taler conic. Simbolizarea acestor supape de sens este indicat n tabelul 1.4. Tabelul 1.4
Supape de sens Montajul Simbolizare n schem

Supap simpl de blocare cu arc

de traseu de panou

Supap simpl de blocare fr arc

de traseu de panou

Supap de blocare cu comand fr arc hidraulic de deblocare cu arc

Supapele de presiune sunt destinate asigurrii presiunii dorite pe anumite circuite hidraulice. Ele pot fi n poziie normal, neacionate, normal nchise sau normal deschise. Cele normal deschise au rol de supape de deversare (de descrcare) iar cele normal nchise au rol de supape de siguran. Simbolizarea acestor supape este redat n tabelul 1.5. Tabelul 1.5.
Supapa de presiune Supap de presiune normal nchis Supap de presiune normal deschis Supap de presiune cu comand diferenial Simbolizare n schem

Supap de siguran (limitator de presiune cu aciune direct)

Supap de deversare (de descrcare)

Filtrele sunt elemente destinate purificrii agentului motor. Ele au rolul s rein att particulele mecanice ct i produsele de oxidare din agent. ntr-o schem hidraulic trebuie s existe minim trei filtre i anume: filtrul de umplere i aerisire, filtrul pe conducta de aspiraie a pompei i un alt filtru montat n schema hidraulic. Acumulatoarele sunt elemente care nmagazineaz o parte a energiei hidrostatice furnizat de pompe, constituind pentru schema hidraulic o rezerv de energie hidrostatic. Acestea se monteaz pe o derivaie a conductei de refulare a pompei. Scopul acumulatoarelor hidraulice este de a prelua volume de lichid sub presiune i de a le restitui ori de cte ori este necesar. Rezervorul (tancul) are rolul de a furniza agentul motor schemei hidrostatice pre cum i de a limita temperaturile de funcionare ale acesteia. Simbolizarea acestor elemente este redat n tabelul 1.6. Tabelul 1.6
Filtru Acumulator Rezervor (tanc)

n cadrul lucrrii se va analiza schema din figura 1.2. att ca poziie a elementelor n schem ct i a rolului lor.

Figura 1.2. Schema hidraulic a ciclului de lucru avans rapid avans lent retragere rapid

2. Pompe cu roi dinate

Dup numrul de roi dinate n angrenare i felul danturii pompele pot fi: - cu dou roi (rotoare), care pot avea dantur exterioar sau interioar; - cu mai multe roi dinate. Cele mai rspndite sunt pompele cu dou roi dinate (figura 2.1.), cu dantur exterioar.
8

Figura 2.1.Pompa cu dou roi dinate egale, cu dantur exterioar. Pompa preia agentul hidraulic prin orificiul de aspiraie A i l transport prin golurile dintre dinii roilor spre orificiul de refulare R. Cele dou roi dinate, una antrenoare i cealalt antrenat, se rotesc cu turaia n n interiorul carcasei. Turaia de antrenare a pompelor cu roi dinate nu depete 3000 rot/min. De regul, pentru siguran i creterea duratei de funcionare, se recomand ca turaia de antrenare s fie de 1500 rot/min. Pentru calculul debitului se ia n considerare volumul de fluid ce este transportat ntre A i R la o rotaie, de ctre o roat dinat. Conform figurii 2.1 acesta este: V1=0,5Dw1hl [mm3] n care: Dw1 - diametrul de divizare al roii dinate conductoare *mm+; D w1 = mz1 h - nlimea dintelui *mm+; h = 2m l - limea roii *mm+; l = mm z1 - numrul de dini al roii conductoare; n1 - turaia roii conductoare *rot/min+; m - modulul roii dinate *mm+. Debitul pompei va fi:
9

Q=Dw1hz1ln1 [l/min] nlocuind n relaia (2) elementele geometrice ale roii, n funcie de modul i numrul de dini i innd seama de unitile de msur se obine: Q=210-6m3z1 mn1 La pompele cu trei rotoare debitul se dubleaz. Pentru calculul aproximativ al momentului de antrenare al pompei se ia n considerare volumul de agent transportat la o rotaie: V=2V1 Iar momentul de antrenare va fi:
M a 10 4 p V [Nm] 2

n care: p presiunea de lucru [bari]; V volumul [mm3]

Antrenarea mecanic a pompei se face fie coaxial cu arborele de intrare, prin intermediul unui cuplaj elastic, fie lateral fa de arborele de ieire, cnd transmiterea micrii se face prin angrenaj, roi de curea sau lan. Conectarea pompei la reeaua hidraulic a instalaiei trebuie s respecte urmtoare le reguli: - montarea obligatorie n apropierea orificiului de refulare a unei supape de siguran pentru reglarea presiunii i deversarea excedentelor de debit ale pompei (figura 2.2);

- la conectarea n serie a dou sau mai multe pompe este obligatorie ca cea din amonte s aib debitul ceva mai mare dect cea din aval, excedentul urmnd a fi eliminat continuu prin supap (figura 2.3); la conectarea n paralel a dou sau mai multe pompe se vor folosi supape de sens la conectarea pompelor, supape care fac posibil reglarea pompelor la presiuni diferite,precum i oprirea uneia fr a perturba funcionarea celorlalte (figura 2.4).

10

Figura 2.2. Instalarea unei pompe

Figura 2.3. Pompe legate n serie

Figura 2.4. Pompe legate n paralel

3. Pompe i motoare cu palete

Pompele i motoarele cu palete se construiesc n dou variante: cu debit vehiculat constant i cu debit variabil. a) La cele cu debit constant, n condiiile antrenrii rotorului pompei cu turaie constant, debitul refulat va fi constant iar n cazul alimentrii motorului cu palete cu debit constant, el furnizeaz o turaie constant la ieirea din motor. Dup poziia paletelor, pot fi: cu palete n rotor (cel mai des) sau cu palete n stator. Pompele i motoarele cu palete n rotor pot fi cu dubl aciune, cnd au dou perechi de camere de admisie i refulare (figura 3.1) sau cu aciune multipl cnd prezint mai multe perechi de camere de admisie i refulare.

11

Figura 3.1.Pompe cu palete cu debit constant La aceste maini, statorul 1 are un alezaj oval iar n centrul lui se afl rotorul 2 prevzut cu paletele 3, antrenat n micare de rotaie. n micarea lor, paletele mtur un spaiu vari abil cuprins ntre stator i rotor. Acest spaiu se mrete n dreptul camerelor de aspiraie A 1 i A2 creindu-se depresia necesar aspiraiei agentului motor i se micoreaz n dreptul camerelor R1 i R2 realizndu-se refularea agentului din pomp. Funcionarea ca motor se obine alimentnd sub presiune camerele R1 i R2 i punnd n comunicaie cu rezervorul camerele A1 i A2. Forele de presiune care acioneaz pe o suprafa mai mare n dreptul camerei de refulare vor creia un cuplu motor care antrenea z rotorul n micare de rotaie n sens contrar celui indicat pe figura 3.1. Meninerea paletelor n contact cu statorul se asigur prin arcuri sau cu presiune de ulei introdus n spaiul de sub palete: camerele a1 i a2 primesc ulei sub presiune, iar camerele b1 i b2 sunt cuplate la rezervor. Camerele sunt plasate n flanele frontale ale pompei i comunic cu spaiile de sub palete. La motoare este invers, camerele a1 i a2 au comunicaie cu rezervorul. Debitul refulat de pompa cu dubl aciune: Q=2l(r1-r2)[ (r1+r2)bz/cos ]n unde: r1 i r2 - sunt cele dou raze (minim i maxim) ale alezajului oval; l limea paletei;
12

b grosimea paletei; z numrul de palete;

- unghiul de nclinare a paletei (Figura 3.2);

n turaia primit de la motorul electric.

Figura 3.2.Schema de calcul al debitului pompei cu palete cu debit constant n cazul cnd maina funcioneaz ca motor, turaia furnizat va fi:
n Q 2 l (r1 r2 )[ (r1 r2 ) b z / cos ]

b) Cele cu debit variabil, se deosebesc de cele cu debit constant prin faptul c axa rotorului este deplasat fa de cea a statorului cu excentricitatea e. Uleiul este aspirat de pomp, prin camera de aspiraie A (figura 3.3), datorit depresiunii create, ca urmare a faptului c volumul mturat de palete crete i este refulat n camera de refulare R, unde spaiului dintre rotor i stator descreste. Debitul refulat de pomp se regleaz prin modificarea excentricitii e.

13

Figura 3.3.Pompe cu palete cu debit variabil

Paletele sunt meninute n contact cu statorul prin ghidare forat sau fiind mpinse cu arcuri plasate sub palete. Ghidarea se asigur cu cepuri laterale, care culiseaz n flanele laterale. Camerele de sub palete, din rotor, au comunicaie cu spaiul dintre rotor i stator pentru evitarea depresiunii la aspiraie, sau comprimrii uleiului la refulare. Recircularea uleiului de sub palete se poate asigura prin practicarea n capacul pompei a unor camere care fac legtura ntre spaiul de sub palet i spaiul dintre rotor i stator. Debitul unei pompe cu palete cu debit variabil are expresia: Q=2( Dbz)lne unde: D diametrul interior al alezajului statorului; b grosimea paletei; l limea paletei; z numrul de palete; e excentricitatea;
14

n turaia primit de la motorul electric. Aceste pompe se folosesc, n general, pentru debite mari i presiuni relativ mici, parametrii lor caracteristici fiind: Q = (1501500) *l/min+; p = (5070) *daN/cm2] n = (5001500) *rot/min+; P = (250) *kW+. La funcionarea ca motor, turaia motorului poate fi reglat, pentru un debit constant de alimentare, prin varierea excentricitii e. Turaia motorului este dat de expresia: n=
Q 2( D b z ) l e

Pompele cu palete cu regulator de putere au scopul de a acorda debitul refulat de pomp cu presiunea din sistem. Astfel, cnd n sistemul hidraulic nu mai este necesar a se furniza debit de ulei (la capetele de curs ale motoarelor de acionare, n fazele ciclului de lucru fr deplasare etc.) datorit creterii presiunii n regulator se comand reducerea debitului pompei aproape de valoarea zero. Pompele cu palete cu debit variabil prevzute cu regulator de putere au urmtoarele avantaje principale: - se mbuntete bilanul energetic al sistemului de acionare prin acordarea automat a debitului refulat la necesitile reale ale consumatorului; - se micoreaz temperatura uleiului ca urmare a reducerii debitului vehiculat; - se simplific sistemul de protecie al schemei hidraulice, prin supapa de presiune trecnd un debit mai mic; - capacitatea rezervorului de ulei poate fi micorat, reducndu -se cantitatea medie de ulei vehiculat. Pompele cu regulator de putere se construiesc n dou variante: folosind dep lasarea cu arc a statorului sau folosind deplasarea hidraulic a statorului. Pompa cu regulator folosind deplasarea cu arc a statorului (figura 3.4.) are statorul (4) format dintr-un inel deplasabil iar camera de refulare dispus asimetric n raport cu axa pompei. Fora rezultant F a presiunii din dreptul camerei de refulare se descompune n componentele F1 i F2 . Fora F2 este preluat de reazimele fixe ale arborelui rotorului iar fora F1 preseaz statorul deplasabil asupra resortului (2). Cnd fora F 1 depete fora de
15

pretensionare a resortului, atunci statorul este deplasat, reducndu-se excentricitatea e. urubul (1) regleaz fora de pretensionare a resortului (2), reglnd astfel presiunea la care are loc reducerea excentricitii. n repaos, cnd pompa nu refuleaz ulei, arcul (2) deplaseaz statorul la excentricitatea reglat iniial prin urubul (3).

Figura 3.4.Pompa cu palete cu regulator de putere folosind deplasarea cu arc a statorului

16

4. Pompe i motoare cu pistonae axiale

Pompele i motoarele cu pistonae axiale se construiesc n dou variante: cu debit, respectiv turaie constant sau cu debit respectiv turaie variabil. Dup modul de antrenare al blocului pistonaelor n raport cu discul antrenor se disting dou categorii principale de astfel de maini: - cu bloc nclinat; - cu disc nclinat. n ambele cazuri, blocul cilindrilor este antrenat n micare de rotaie i datorit nclinrii dintre axa blocului cilindrilor i axa discului, pistonaele sunt obligate s descrie o curs h aspirnd ulei din camera A i refulndu-l n camera R. La construciile cu debit variabil, se poate modifica unghiul de nclinare a discului i astfel cursa h a pistoanelor. La pompa cu pistonae axiale cu bloc nclinat (figura 4.1.) antrenarea se realizeaz prin arborele 6, care rotete discul 5 i acesta prin axul cardanic 4 pune n micare de rotaie blocul pistonaelor 1. Pistoanele 2 sunt legate de discul 5 prin tijele 3 terminate cu articulaii sferice. Blocul pistonaelor 1 este etan fa de discul de distribuie fix 7, n care se afl practicate camerele de aspiraie A i refulare R.

Figura 4.1. Pompa cu pistonae axiale cu bloc nclinat

17

Figura 4.2. Construcia unei pompe cu pistonae axiale cu bloc nclinat i debit constant Debitul pompei cu pistonae axiale cu bloc nclinat este dat de expresia: d2 . . Q= hzn 4 unde: h - cursa pistoanelor; h = 2R.sin z - numarul de pistoane; n - turaia pompei; d - diametrul unui pistona. La pompa cu pistonae axiale cu disc nclinat (figura 4.3) blocul pistonaelor 1 se rotete cu turaia n. Pistoanele 2, presate de arcuri asupra discului nclinat 5, execut o curs de lungime h. Discul de distribuie fix 6, conine camerele A i R.

Figura 4.3. Pompa cu pistonae axiale cu disc nclinat

18

Debitul acestei pompe, cu notaiile din figura 4.3., se scrie: Q=

d2
4

D.tg .z.n

5. Analiza constructiv-funcional i calculul cilindrilor hidraulici

Cilindri hidraulici, cunoscui i sub denumirea de motoare hidraulice liniare sau cilindri de for, sunt elemente cu rol de execuie. Ei realizeaz conversia energetic invers: din energie hidrostatic n energie mecanic, caracterizat de doi parametri, for i vitez. Aceste motoare au o larg rspndire datorit simplitii constructive i a posibilitii de realizare a unor fore mari i foarte mari de acionare. Datorit marii diversiti de motoare hidrostatice rectilinii, clasificarea acestora trebuie fcut din mai multe puncte de vedere, astfel: 1. Din punctul de vedere al modului n care agentul motor acioneaz pe feele pistonului, se disting: - cilindri cu simplu efect (figura 5.1. j); - cilindri cu dublu efect (figura 5.1. a, b, c, d). 2. Din punctul de vedere al mobilitii elementelor ele pot fi: - cu cilindru fix i piston mobil (figura 5.1. a, c, e, g, l, j, k); - cu cilindru mobil i piston fix (figura 5.1. b, d, f, h). 3. Din punct de vedere al raportului dintre diametrul tijei i al pistonului: - cu diametrul pistonului mai mare dect diametrul tijei (figura 5.1.a,b,c, d, g); - cu diametrul tijei egal cu diametrul pistonului, numite i pistoane plonjoare (figura 5.1. e, f). 4. Din punct de vedere al numrului de motoare ce acioneaz acelai organ de lucru: - hidromotoare singulare (figura 5.1. a, b, c, d, h); - hidromotoare multiple, care pot fi cuplate n serie (figura 5.1. h, i, k) sau n paralel (figura 5.1. e, f, g). Cilindri de for se leag n serie sau n paralel pentru a mri fora de acionare sau cursele de deplasare ale organului acionat.

19

Figura 5.1. Tipuri de cilindri hidraulici

Soluiile de instalare mecanic pentru cilindri hidraulici sunt variate, depinznd de rolul funcional n ansamblul din care acetia fac parte. Ei pot fi legai de organele pe care le acioneaz sau de batiu prin:
20

-capete filetate (figura 5.2. a); -capete cu ochei (figura 2. b i c); -suport de legtur (figura 5.2. e); -flane (figura 5.2. g); -articulaii pe corpul motorului (figura 5.2. d).

Figura 5.2. Instalarea mecanic a cilindrilor hidraulici

Soluiile de instalare hidraulic ale cilindrilor sunt n funcie de numrul cilindrilor ce se alimenteaz. Astfel, se disting:

1. Alimentare individual a cilindrului (figura 5.3.) cu mai multe variante:

21

Figura 5.3. Soluii de instalare hidraulic a cilindrilor de for a. Cilindrul alimentat de la pomp printr-un distribuitor cu dou poziii (figura 5.3. a). Soluia nu permite pistonului s staioneze dect la captul de curs, n poziiile extreme. b. Cilindrul este alimentat de la pomp printr-un distribuitor cu trei poziii (figura 5.3. b). Soluia permite blocarea pistonului n orice poziie, pe toat lungimea cursei. c. Cilindrul este alimentat de la pomp printr-un distribuitor cu trei poziii i dou supape antioc (4 i 5), figura 5.3. c. Supapele montate ntre camerele cilindrului evit crearea suprapresiunii n conductele de legtur dintre distribuitor i cilindru. Suprapresiunea se poate datora unor fore externe care continu s acioneze n momentul opririi brute a pistonului. La depirea presiunii ntr-una din camerele cilindrului, supapa se deschide spre cealalt camer, n care exist tendina invers, de vidare. d. Pistonul cilindrului poate fi deplasat mecanic (figura 5.3. d), ntr-un sens sau altul, prin intermediul tijei, n momentul cnd distribuitorul (7) este n poziie median. n aceast poziie, ambele camere ale cilindrului comunic cu rezervorul.

22

e. Soluia permite mrirea vitezei pistonului prin recircularea lichidului de la camera mic a cilindrului spre camera mare, lucru posibil datorit distribuitorului (8) cu patru poziii (figura 5.3. e). 2. Alimentarea mai multor cilindri de la o singur pomp (figura 5.4.) cu mai multe variante:

Figura 5.4. Alimentarea mai multor cilindri de la o pomp a. Soluia este denumit legare n paralel (figura 5.4. a). Ea ofer posibilitatea acionrii simultane a doi sau mai muli cilindri prin comenzi aferente date de distribuitoare. n acest caz, n condiiile unei comenzi simultane, cilindri vor aciona n ordinea descresctoare a presiunilor de lucru. b. Soluia este denumit legare n serie (figura 5.4. b). Este cazul unui multiplu de cilindri n care primul este alimentat de pomp iar urmtorii de ctre cilindrul imediat anterior. Soluia ofer posibilitatea deplasrii sincrone a cilindrilor cu viteze ce variaz n funcie de caracteristicile lor dimensionale.

23