ARGUMENT

Inteligena artificial este un termen tehnic provenit din limba englez Artificial Intelligence, prescurtat AI, care desemneaz un domeniu de cercetare n cadrul informaticii. n vorbirea curent este un produs rezultat n urma desfurrii acestei activiti. Definiia cea mai acceptat a inteligenei artificiale a fost dat de John McCarthy n 1955: o main care se comport ntr-un mod care ar putea fi considerat inteligent, dac ar fi vorba de un om. O trstur des ntlnit a inteligenei artificiale este c sistemul respectiv este capabil s nvee, cu sau chiar fr ajutoare externe, cu scopul de a se mbunti permanent. Inteligenta artificiala este un domeniu care retine din ce in ce mai mult atentia economistilor, managerilor si celorlalte profesii, deoarece sistemele bazate pe cunostinte, sistemele bazate pe algoritmi genetici, sistemele fuzzy, sistemele hibride si sistemele neuronale sunt sisteme de inteligenta artificiala pe cale de a ocupa un loc din ce in ce mai important in viata lor profesionala. Capacitatea de a invata, de a intelege, de a sti, din experienta si de a se descurca in situatii vechi si noi, aceasta inteligenta insotita de colectarea informatiei, efectuarea prelucrarilor, pregatirea alternativelor decizionale si in final luarea deciziei este acum in slujba managerilor de toate tipurile si a celor economisti in mod special. Stiintele economice si domeniul lor (managementul, finantele, contabilitatea, etc.) sunt in practica realizate din oameni cu performante diferite care trebuie sa faca fata sarcinilor nestructurate, nonliniare, dinamice si stocastice, cu luarea in seama, simultan, a aspectelor cantitative si calitative, in care intervin intuitia, experienta si inteligenta, notiuni vag definite, percepute cu aproximatie si avand consecinte asupra comportamentului in interactiunile cu mediul intern si extern . Dezvoltarea de masini care sa dispuna de trasaturi inteligente implica cele mai variate stiinte si tehnologii: lingvistica, psihologia, filozofia, informatica, mecanica, hidraulica, biologia si optica. Inteligenta artificiala nu este prin ea insasi un domeniu comercial, ci este o stiinta si o

tehnologie bazate pe concepte si idei izvorate din cercetare, dar care nu pot comercializate ca atare. Totusi, inteligenta profitabile: calculatoare sisteme inteligente de toate (tutori) artificiala roboti, ofera o senzori, care fundamentare stiintifica pentru mai multe tehnologii comerciale foarte tipurile, inteligente, instructori inteligenti, masini

recunosc forme, care vorbesc etc. Domeniile care au contribuit la fundamentarea inteligenei artificiale Din punct de vedere istoric, calculatoarele au avut de jucat si joaca un rol major in lumea economica a intreprinderilor si afacerilor. Acest rol se extinde o data cu tehnologiile informatice reale din ce in ce mai performante. Inceputul a fost marcat de sistemele de prelucrare a datelor, s-a continuat cu sistemele informative pentru management si cu sistemele de sprijinire a deciziilor Sistemele de prelucrare a datelor, asazisele sisteme informative clasice, folosesc proceduri predeterminate pentru manipularea datelor, in privinta gestiunii imobilizarilor, gestiunii personalului, gestiunii stocurilor etc. si care implica, de fapt, prelucrarea de tranzactii. Ele se utilizeaza ca instrumente care ajuta la solutionarea problemelor in care intervine prelucrarea datelor Sistemele informative pentru management au drept scop agregarea si selectarea datelor din fisierele si bazele de date ale sistemelor informative din intreprindere pentru a le da o semnificatie informationala la iesire catre factorul decizional. Cand problemele cresc in complexitate, sistemele informatice pentru management, oricate modele ar contine, devin neadecvate mai ales atunci cand beneficiarul acestora este un manager fara experienta. Solutionarea problemelor in asemenea situatii este posibila cu ajutorul sistemelor de sprijinire a deciziei. Sistemele de sprijinire a deciziei ( Decision Support Systems ) sunt menite sa asiste managerii, sa-i ajute la luarea deciziilor cele mai eficiente. In final, managerul este acela care ia decizia, dar sistemul permite folosirea rationamentului asupra alternativelor sprijinind in felul acesta procesul decizional. Asemenea sisteme nu sunt destinate sa genereze solutii sau recomandari, ci numai ajuta managerii care intampina dificultati in solutionarea problemelor.

Trebuie facuta observatia ca un numar important de domenii ale managementului se afla in atentia proiectantilor de sisteme de sprijinire a deciziilor in vederea introducerii de caracteristici ale inteligentei artificiale. Prelucrarea limbajului natural si sistemele expert sunt de cel mai mare interes intrucat intentia este de a se obtine sisteme de sprijinire a deciziilor mai puternice si mai usor de utilizat sub aspectul interfetei omcalculator. Trebuie observat totodata ca exista deja un mare numar de sectoare ale intreprinderii in care inteligenta artificiala poate juca un rol major. Dintre acestea fabricatia este cel mai fertil. Robotii deja s-au introdus impreuna cu tehnicile de recunoastere a formelor in celule flexibile de fabricatie si liniile de asamblare periculoase pentru om.

CE ESTE ROBOTUL?
Bazele roboilor de azi stau mult mai departe. Primele modele de maini pot fi mai degrab numite automate (provenind din grecescul automatos , care se mic singur). Acestea nu puteau executa dect cte un singur obiectiv, fiind constrnse de construcie. Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatri, unul dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea deschiderea i nchiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor. Unele nlesneau munca iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor. Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibiliti noi i complexe. Nu mult dup aceea au aprut primele maini, care semnau ndeprtat cu roboii de azi. Posibil era ns numai ca micrile s urmeze una dup alta, fr s fie nevoie de intervenia manual n acel sistem. Anul 1956 este considerat ca anul naterii a robotului industrial. George Devol a depus candidatura n acest an n SUA pentru un patent pentru transferul programat de articole. Civa ani dup aceea a construit mpreun cu Joseph Engelberger UNIMATE . Acest robot de cca. dou tone

a fost mai nti introdus n montarea de iconoscoape pentru televizoare, gsindu-i apoi drumul n industria automobil. Programele pentru acest robot au fost salvate sub form de comenzi direcionate pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest moment se introduc roboi industriali ca UNIMATE n multe domenii ale produciei fiind permanent dezvoltai mai departe pentru a putea face fa cererilor complexe care li se impun. Sensul cuvntului s-a schimbat de-a lungul timpului. Termenul robot (din ceh robot) a fost utilizat de Josef apek i Karel apek n lucrrile lor de science fiction la nceputul secolului 20. Cuvntul robot este de origine slav i se poate traduce prin: munc, clac sau munc silnic. Karel apek a descris n piesa sa R.U.R . din anul 1921 muncitori de asemnare uman, care sunt crescui n rezervoare. apek folosete n lucrarea sa motivele clasice de golem. Denumirea de astzi a creaturilor lui apek este de android. naintea apariiei termenului de robot s-au utilizat de expemplu n uzinele lui Stanisaw Lem termenii automat i semiautomat. Apariia deas a roboilor n film i literatur a atras atenia tiinei asupra acestui tip de maini. Domeniul tiinific, care se ocup de construcia roboilor se numete robotic. Termenul a fost folosit pentru prima dat n 1942 de Isaac Asimov n cartea sa, Runaround . Un domeniu general teoretic tiinific, care se ocup de roboi, nu exist. Acestea sunt mai ales subdomenii ale informaticii Isaac Asimov publica n nuvela "Runaround" trei legi: Legea I. Un robot nu poate afecta existena uman sau datorit inaciunii sale s permit existenei umane s mearg ctre distrugere. Legea II. Un robot trebuie s ndeplineasc sarcinile date de om cu excepia celor care vin n conflict cu prima lege. Legea III. Un robot trebuie s se protejeze singur contra distrugerii cu excepia cazurilor ce fac obiectul legii nti sau legii a doua. Dar cine sunt aceti ROBOI care trebuie s se supun unor legi att de radicale? Robotica este acea parte a tiinei care se ocup cu studiul operaiilor umanoide i se situeaz la i frontiera tiina mecanicii i cu informatica, electrotehnica, electronica sistemelor calculatoarelor,

termotehnic, hidraulic. Operaiile umanoide sunt operaiile efectuate de ctre om cu ajutorul braelor i picioarelor coordonate de organele de sim. Definiiile robotului se refer la micare sau la functionarea ntr-un mediu anume: Conform specialitilor japonezi robotul este un dispozitiv mecanic acionat cu forte motrice cu comand inteligent i care ac tioneaz conform voinei umane; Institutul Francez de Standardizare define te robotul ca fiind un manipulator automat repregramabil i polivalent, capabil s realizeze poziionarea i reorintarea pieselor printr-o micare variabil i programabil a braelor terminale, prin intermediul unor dispozitive; Institutul American de Robotic consider robotul ca fiind un operator concrete; n literatura romneasc de specialitate robotul este definit ca fiind un echipament automat, adaptabil prin reprogramare la condiiile de mediu n care acioneaz. Un robot este este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanic, senzori i actori precum i un mecanism de direcionare. Instruciuni specifice oricrui sistem mobil: dimensiuni, deplasri realizate, precizie, repetabilitate, tip de acionare, sarcin transportat, vitez de deplasare. Exist caracteristici specifice robotului cum ar fi: numr de grade de libertate, volumul spaiului de lucru, zon de lucru, adaptabilitate la mediu, programabilitate, fiabilitate. Pe baza acestor caracteristici s-au definit generaiile de roboti: Generaia I- roboi ce acioneaz pe baza unui program flexibil prestabilit prin nv are direct; reprogramabil i multifuncional pentru deplasarea obiectelor pe traiectorii stabilite anterior n realizarea unor sarcini

 Generaia II- roboi cu un program flexibil prestabilit, ce se poate modifica pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial; Generaia III - roboi ce nglobeaz elemente de inteligen artificial.

CLASIFICAREA ROBOILOR
Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboi fici i mobili; Din punct de vedere al informaiei de intrare i a metodei de instruire exist: roboi acionai de om; roboi cu sistem de comand cu relee (secvenial); roboi cu sistem secvenial cu program modificabil; roboi repetitori (cu programare prin instruire); roboi inteligeni;

Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboii sunt n sistem de coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%) i sferice (40%); Din punct de vedere al sistemului de comand: comand punct cu punct (unde nu intereseaz traiectoria propriuzis); comand pe contur (implic coordonarea micrii axelor); comand pe ntreaga traiectorie (implic toi parametrii de micare); Din punct de vedere al sarcinii manipulate; Din punct de vedere al sistemului de acionare: hidraulic (40%), electric (30%), pneumatic (21%), mixt; Din punct de vedere al preciziei de poziionare: sub 0,1mm, (0,1 + 0,5)mm, (0,5 + 1)mm, (1 + 3)mm, peste 3mm; Din punctul de vedere al tipului de programare: cu programare rigid (fr posibiliti de corecie); cu programare flexibil (exist posibilitatea modificrii programului); cu programare adaptiv (exist posibilitatea adaptrii automate a programului n timpul funcionrii);

SCHEMA BLOC A ROBOTULUI INDUSTRIAL

MODELAREA ROBOILOR
Un robot este un sistem mecanic articulat, cu mai multe grade de libertate, ce asigur deplasarea pe vertical a obiectelor cu controlul deplasrii. Exist un model direct i unul invers pentru roboi. n figura 2 este prezentat o abordare schematic a modelului unui robot. Exist trei metode distincte de modelarea a unui robot: modelul geometric; modelul cinematic modelul dinamic.

ARHITECTURA ROBOILOR
Arhitectura intern a unui robot conine cinci sisteme importante, fiecare dintre acestea aparinnd unui domeniu al tehnicii clasice: sistemul mecanic de susinere i al articulaiilor (cuplelor de rotaie i de translaie); sistemul de acionare (hidraulic, pneumatic electric sau mixt);

sistemul de transmisie al micrii; sistemul senzorial (intern i extern); sistemul decizional.

SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOILOR

1. senzori interni (interiorceptivi) - plasai pe buclele interne de reglare i ajut la descrierea traiectoriei segmentelor mecanice componente; 2. senzori externi (exteriorceptivi) - se utilizeaz pe buclele externe pentru coordonarea traiectoriei generale a ansamblului; 3. senzori de securitate - utilizai pe buclele interne sau externe de reacie pentru sesizarea pericolelor (ciocniri, creterea temperaturii, etc.). 4. Funciile sistemului senzorial sunt: 5. realizarea reglajului de poziie, vitez, deplasare, acceleraie, efort; 6. modeleaz o serie de funcii senzoriale umane: tactil, vizual; de tip releu pentru evitarea coliziunilor i securitate. Senzorii interni sunt n general de tip poziie i deplasare. Cei mai utilizai n acest caz sunt senzorii de tip poteniometric (rezistivi) i cei de tip optic. Sistemele senzoriale de tip optic conin un generator de flux luminos (de regul un LED) i un element receptor (fototranzistor sau fotocelul). Pentru poziionri precise se utilizeaz senzori inductivi. Senzorii externi sunt senzori de efort (n general au la baz mrci tensometrice plasate pe concentratoare de efort), senzori de alunecare sau senzori tactili. O categorie aparte de astfel de senzori o reprezint pielea artificial ce are la baz proprietile reflexiei i refraciei luminii. Este vorba de senzorul cu fibr optic (figura 3, a) i senzorii cu ghid optic tangenial

Figura 1 Variante constructive de piele artificial a. cu fibr optic, b. cu ghid optic tangenial

(figura 1, b), cei mai utilizai dintre variantele constructive ce folosesc fascicole luminoase. Sistemul senzorial de securitate are rolul de a evita coliziunile cnd apar regimuri deficitare de funcionare sau obstacole neprevzute. Noii algoritmi inteligeni de recunoatere a paternului mpreun cu tehnologiile de realizare a camerelor digitale de luat vederi (CCD) de nalt rezoluie dau valene noi acestui sistem senzorial permind luarea deciziilor i stabilirea traiectoriilor de deplasare. Cei mai utiliza i senzori datorit raportului pre - precizie de poziionare sunt senzorii optici n infrarou i senzorii cu ultrasunete, formai dintr-un emitor de und i un receptor comandat n faz cu emitorul. Funcionarea acestor senzori este puternic influenat de caracteristicile mediului (praf, fum, suprafee reflectorizante, etc.). Ca senzori de proximitate se mai folosesc senzori fluidici (cu jet de aer), capacitivi sau ce inductivi, senzori n ce comand critice relee sau microntreruptoare decupleaz situaii alimentarea

sistemului de acionare. Aceti senzori au prioritate n nivelul de ntreruperi a sistemului decizional.

SISTEME DE ACIONARE I DE TRANSMISIE AL ROBOILOR

Sistemul de acionare se alege n funcie de clasa de operaii ce trebuie executate, n funcie de modul de lucru, de viteza de deplasare, de viteza de deplasare, de sarcin i de spaiul de micare precum i de precizia de poziionare. Astfel exist: sisteme de acionare electric (aproximativ 30% din numrul acestora), sisteme de acionare pneumatice (cam 21% din cazuri), sisteme de acionare hidraulice pentru sarcini mari i deplasri limitate n spaiu, sisteme de acionare mixte (9% din variantele constructive) - de tip electropneumatic sau electrohidraulic. Motoarele de acionare ale roboilor trebuie ndeplineasc urmtoarele condiii: s dezvolte cupluri ridicate;

 s aib gabarit i mas reduse; s fie caracterizat printr-un moment de inerie sczut pentru a permite poziionarea precis; s fie compatibil cu sistemul de comand i sistemul senzorial; s fie insensibil la perturbaii Noutatea n domeniul acionrilor o constituie fibra muscular articial, foarte utilizat n cazul androizilor. Aceti muchi artificiali modeleaz grosier funcionarea fibrei muscular umane dar pe lng viteza de acionare sczut, timpul mare de rspuns i limitarea posibilitilor de deplasare spaial a braului astfel acionat exist i dezavantajul unei sarcini manipulate de valoare mic.

SISTEMUL DE COMAND AL ROBOILOR

Sistemul de comand are sarcina de a deplasa structura robotului pentru ndeplinirea obiectivelor, cu controlul poziiei, vitezei, forelor i protecia robotului pentru asigurarea integritii sale. Traiectoriile de micare sunt generate automat conform programului inndu-se seama de prezena obstacolelor. Legea de comand trebuie s fie ct mai simpl, s elimine perturbaiile externe i s fie versatil.

ELEMENTE DE INTELIGEN ARTIFICIAL

Rezultatele obtinute pn n momentul de fat n domeniul tehnic au dat i satisfactii. Pe scurt inteligena artificial s-a definit chiar de la nceput ca fiind o "combinaie ntre tiina computerelor, psihologie i filosofie la nivelul la care aceasta d o explicaie creaiei i naturii umane. Bazele ei au fost puse de Turing care publica n 1950 Computing Machinery and Inteligence, de matematicianul Boole i de coala modern de medicin. S-a reuit modelarea pe computerele clasice a reelelor neuronale, au fost create sisteme autoadaptive ce recunosc scrisul de mn i amprenta vocal, s-au implementat sisteme decizionale pe roboii trimii n cosmos, pe fundul oceanelor sau n corpul uman pentru explorri. Cele mai noi succese ale inteligenei artificiale sunt realizarea n 1997 n cadrul firmei IBM a computerului Deep Blue care nu a putut fi nvins sub

nici o form n jocul de ah de ctre campionul mondial Garry Kasparov i apariia n comerul de larg consum n anul 2000 a unor roboi ce pot exprima facial emoii.

ROBOTII JUCRIE I ROBOTII DE COMPANIE

De la acest cel i pn la persoana de companie nu a fost un drum prea lung. Este cunoscut androidul numit Pino sau legendara Valerie care copie perfect o fiin uman i care are 111 articulaii fiind capabil i de expresii faciale. Totui cea mai complet realizare n materie de persoan de companie este cea a firmei Honda care comercializeaz androidul Asimo. Asimo este rezultatul unui intens program de cercetare n ceea ce prive te copierea mersului uman i pstrarea stabilitii prin controlul continuu al centrului de greutate. El este alimentat de la acumulatori la 138V, i este realizat n dou variante constructive. In l imea este de 1,80 (1,60) m, viteza de deplasare de 2m/s, greutatea maxim ridicat (2)Kg, fiind echipat cu senzori de tip giroscop, senzori de for i senzori vizuali. Datorit nlimii i bazei mici de susinere, androidul are incor-porat un sistem complex de meninere a echilibrului n cazul deplasrii pe o traiectorie curb, caz n care asupra sistemului acioneaz o for centrifug.

AVANTAJELE I LIMITELE INTELIGENEI ARTIFICIALE

Unul din aspectele pozitive consta in faptul ca inteligenta artificiala poate rezolva probleme complexe. Calculatoarele devin mai utile atunci cand tehnici ale inteligentei artificiale sunt incorporate atat in echipamente, cat si in programe, sarcinile se realizeaza mai eficace si la un cost mai mic. Unele probleme nerezolvabile pot fi acum solutionate. Beneficiile posibile Sunt cresterea productivitatii, achizitia expertizei si medii de lucru mai sigure pentru utilizatori. In privinta aspectelor negative trebuie retinut ca dezvoltarea produselor program inteligente presupune mai multe dificultati si costuri mai mari, este mare consumatoare de timp si implica invatarea mai multor medii de programare si limbaje specifice. In fapt, nu exista prea multe sisteme de inteligenta artificiala comerciale. La acestea se adauga lipsa personalului instruit pentru a lucra in echipe la dezvoltarea si implementarea sistemelor inteligente. Cu toate acestea, chiar daca progresul va fi mai incet, este clar deja ca inteligenta artificiala are un impact major asupra tehnologiei informationale si acest impact se va amplifica in toate domeniile aplicative mentionate mai sus, precum si asupra altora inca nebanuite.

DEZVOLTARE PE VIITOR
Nanorobotii sau nanobotii, sunt construiti din maini moleculare. Pn n prezent, cercettorii au produs cea mai mare parte a acestor sisteme complexe, cum ar fi rulmeni, senzori, i motoare moleculare sintetice, dar si roboti functionali. Cercettorii de asemenea, sper s fie capabil de a crea roboi la fel de mici ca virusuri sau bacterii, care ar putea efectua activiti pe o scar mic. A plicaii le posibile includ intervenii chirurgicale micro (la nivel de celula), fabricaie, arme , curare la nivelul celulei etc. Unii oameni sustin c, dac vor exista nanobotii care ar putea sa se reproduc, oamenii ar fi expulzai de pe Pmnt, n timp ce alii susin c acest rezultat ipotetic este un nonsens.