LUCRAREA DE LABORATOR NR.

1
Coninut: 1. Protecia muncii i cunoaterea laboratorului; 2. Iniiere n vocabularul i noiunile de baz specifice disciplinei Mecanisme. Maina este o creaie tehnic a omului, format dintr-un complex de piese (elemente), n special rigide, cu micri determinate. Rolul ei const n producerea lucrului mecanic util, realizarea unui proces de producie sau pentru transformarea energiei dintr-o form n alta. Maina de lucru transform lucrul mecanic disponibil n lucru mecanic necesar realizrii unui proces de producie. Se realizeaz astfel schimbarea formei corpurilor materiale sau a poziiei lor n spaiu. Exemple: strungul, concasorul, macaraua, escavatorul etc. Maina energetic transform o form de energie disponibil n lucru mecanic necesar acionrii mainii de lucru. Exemple: motorul termic, turbina pentru ap, turbina pentru gaze etc. Mecanismul este un ansamblu de elemente, dintre care unul este fix, montate ntre ele (prin legturi sau cuple cinematice) n scopul transformrii i transmiterii micrilor n mod determinat. Micarea elementelor mecanismului se caracterizeaz prin periodicitate. Dispozitivul este un caz particular de mecanism. Elementele dispozitivului au micare determinat pentru timpi relativi mici, atunci cnd se face acionarea lui. Exemple: dispozitivul de schimbare a vitezelor la o cutie de viteze, ntreruptorul de aprindere a becurilor etc. Manipulatorul este un mecanism destinat apucrii i deplasrii obiectelor. El este comandat de un operator uman sau prin sisteme logice, pneumatice, mecanice i mai ales electrice. Robotul este un manipulator automat, cu poziie determinat, reprogramabil, polivalent, ce execut micri variate i este capabil s poziioneze i s orienteze diverse corpuri materiale n spaiu. Elementul cinematic este un corp material aflat n interaciune cu alte corpuri, astfel c poate s transmit micarea i forele. Un element cinematic fr legturi, are n spaiu, 6 grade de libertate (ase posibiliti de micare, adic cele ase componente ale vectorilor vitez de translaie i de rotaie de pe un sistem de axe trirectangular). Elementele cinematice se clasific dup criteriile: a) Natura fizic: rigide, flexibile, fluide, de natur electric (cmp electric); b) Numrul legturilor pe care le au cu elementele adiacente: elemente simple (monare sau binare), care au o legtur respectiv dou i elemente complexe (polinare) care au mai mult de dou legturi. Cupla cinematic este legtura cu mobilitate permanent sau intermitent ce se realizeaz ntre dou elemente cinematice. Ea face posibil transmiterea determinat a micrilor pe care le mai au elementele. Cuplele cinematice se clasific dup criteriile: a) Din punct de vedere constructiv: cuple cinematice nchise (desfacerea cuplei se poate face prin demontare sau distrugere) i cuple cinematice deschise; b) Din punct de vedere cinematic: cuple plane (punctele elementelor legate se pot mica numai n plane paralele ntre ele) i cuple spaiale; c) Dup felul contactului ntre elementele cuplei: cuple cinematice superioare (contactul se face ntr-un punct sau dup o linie) i cuple cinematice inferioare (contactul se face dup o suprafa); d) Dup numrul restriciilor de micare impuse elementelor: cuple de clasa nti (k=1), clasa a doua (k=2), clasa a treia (k=3), clasa a patra (k=4) i clasa a cincea (k=5). Deci cupla de clasa a doua, de exemplu, impune elementelor adiacente dou restricii de micare. Principalele cuple ce se ntlnesc la mecanisme sunt: cupla de rotaie de clasa a 5-a (articulaie cilindric, lagr, balama), cupla de translaie de clasa a 5-a (se numete culis, cnd numai unul din elementele cuplei este mobil i culis propriu-zis, cnd ambele elemente ale cuplei sunt mobile, cupla de translaie i rotaie (culisa de clasa a 4-a), cupla sferic (k=3) i cupla de clasa a 4-a (contact ntre cama i tachet, ntre dinii angrenajelor etc.). 1

Lanul cinematic constituie o succesiune de elemente cinematice legate prin cuple cinematice. Toate elementele unui lan cinematic sunt mobile. Exemple de lanuri cinematice
2

A
1

B B
3 3 2 1

C
1 4

C
3

C a)

A D b)

D c)

C
3

B
1 2

C
3

B
1

C
3

E
6

D
4

E F

F f)

A d) e)

Fig. 1 Lanurile cinematice se clasific dup criteriile: a) Dup micrile elementelor: lanuri cinematice plane, lanuri cinematice spaiale; b) Dup alctuire (structur): lanuri cinematice simple (au n alctuire numai elemente cinematice simple) i lanuri cinematice complexe (au n alctuire cel puin un element complex). Gradul de libertate al lanului cinematic se calculeaz astfel: - cnd lanul este spaial,
L = 6 e K Ck
1 5

(1) (2) (3)

sau dezvoltat, -

L = 6 e 5C5 4C 4 3C3 2C 2 C1 cnd lanul este plan,

L = 3 e (K 3) C k
4 5

sau dezvoltat,

K.

L = 3 e 2C5 C 4 (4) n relaiile anterioare: e este numrul elementelor lanului, Ck numrul cuplelor de clasa

Grupa cinematic este lanul cinematic plan ce are n alctuire numai cuple de clasa a V-a i are gradul de libertate egal cu zero. Ea ndeplinete condiia evident (vezi relaia 2), 3 e = 2C5 (5) Grupelor cinematice li se atribuie clas i ordin. 2

Clasa unei grupe cinematice este dat de numrul maxim de cuple ce nchid un contur. Ordinul cuplei cinematice este dat de numrul cuplelor cinematice libere. Exemplu Pentru lanurile cinematice din fig. 1(a, b, c, d, e, f), notarea elementelor i a cuplelor cinematice, precum i clasificarea i calculul gradului de libertate sunt: a) 3 elemente, 3 cuple de clasa a V-a (2 cilindrice de rotaie i 1 de translaie), lan plan, simplu, deschis; L=3e-2C5-C4=33-23-0=3, cupla din C este cupl liber. b) 4 elemente (barele BC, CD i DB formeaz un singur element), 4 cuple de clasa a V-a (3 de rotaie i 1 de translaie), cupla din C este liber, lan plan, complex i deschis, L=34-24=4. c) 4 elemente, 4 cuple (3 de clasa a V-a i 1 de clasa a III-a), o articulaie sferic (dar aceasta are 2 mobiliti de prisos, nct se va considera tot de clasa a V-a la calculul gradului de libertate); lanul este plan, simplu, nchis; L=34-24=4. d) 4 elemente, 6 cuple cilindrice de rotaie de clasa a V-a dintre care 3 sunt libere, lan plan, complex, deschis; L=34-26=0 (lanul este deci o grup cinematic), grupa cinematic are clasa a III-a (numrul maxim de cuple ce nchid un contur este 3), ordinul 3 (sunt 3 cuple libere). e) 4 elemente, 3 cuple de clasa a V-a i 1 cupl de clasa a IV-a, lan plan, simplu, nchis; L=34-23-1=5. f) 6 elemente, 3 cuple de clasa a V-a, 2 de clasa a III-a, 1 de clasa a II-a; lan spaial, simplu, nchis; L=6e-5C5-4C4-3C3-2C2-1C1=66-53-40-32-21-10=13. Aplicaie Pentru lanurile cinematice din fig.2 (a,b,c,d,e,f,g) se cer: identificare i numerotarea elementelor, identificarea i notarea cuplelor cu litere mari, clasificarea i calculul gradului de libertate.

a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)

Fig. 2