Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Iai Facultatea de Automatic i Calculatoare 2009 2010

Introducere n automatic
Anul II, semestrul 4

M. Voicu, IA (I)

C1 (34)

Suportul de curs se bazeaz pe manualul:

M. Voicu, IA (I)

C1 (34)

Capitolul I

INTRODUCERE

M. Voicu, IA (I)

C1 (34)

1. Automatizarea: coninut, categorii i scopuri automat @ adjectiv sau substantiv Automat calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua, pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de operaii fr participarea direct a operatorului uman.

Un automat un dispozitiv, un aparat sau o instalaie - n general un sistem - care opereaz sau funcioneaz n mod automat.
C1 (34) 4

M. Voicu, IA (I)

Automatizare: aciunea de concepere, de realizare de automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea unor operaii, micri, aciuni etc., fr participarea direct a omului.

Categorii de automatizri: de comand, de msurare, de reglare, de protecie, i de semnalizare.

Toate acestea pot fi locale sau la distan (teleautomatizri).

M. Voicu, IA (I) C1 (34) 5

Scopurile generale ale automatizrii: productivitatea consumurile specifice precizia execuiei sigurana n funcionare protecia instalaiilor evitarea de ctre om a efortului fizic i a mediilor nocive. Crearea instalaiilor tehnologice i a tehnologiilor este un atribut al ingineriei. Ingineria: cunoaterea i utilizarea materialelor i forelor naturii pentru beneficiul umanitii, folosind maini, instalaii i construcii concepute, realizate i utilizate n cadrul unor organizaii socio-economice.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 6

Inginerul automatist , cunoscnd structura si proprietatile unui sistem, concepe i realizeaz automatizarea acestuia. Profesie inter- i multidisciplinar: @ cunotine de matematic, fizic, chimie, biologie, electrotehnic, electronic, tehnic de calcul, informatic i de automatic, adecvat operante n conceperea, realizarea i utilizarea automatizrilor; @ cultur tiinific i tehnic dublat de viziune sistemic; @ soluii de automatizare sisteme diverse: mecanice, electrice, termice, fluidice, chimice, biologice sau combinaii ale acestora.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 7

2. De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea istoric a produciei: revoluia industrial (sec. XVIII); utilizarea mainilor acionate de maina cu vapori; revoluia tiinifico - tehnic contemporan; automatizarea i informatizarea global a societii. Trepte de dezvoltare: manufacturare mecanizare automatizare cibernetizare; prelucrarea computaional complex a informaiei.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 8

PERTURBAII C O M E N Z I I N PROCES F O R M A OPERATOR UMAN I I PRESCRIPII

Fig. I.1.a. Structura unei mecanizri
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 9

Exemplu de proces perturbat: efectul vntului lateral asupra unui autovehicul Perturbaii: v n t u l l a t e r a l
90 km/h

Prescripii: o s e a u a

100 km/h

Audi TT: 1,50 m Porsche 911: 1,65 m VW Golf: 1,67 m

32 m vntul lateral F Fv Fr tr fora de traciune fora vntului fora rezultant traiectoria

10

F Fv
M. Voicu, IA (I)

Fr
C1 (34)

tr

Exemplu: compensarea efectului vntului lateral asupra unui autovehicul vntul lateral F tr Fr Fv
vntul lateral autovehicul v o l a n u l ofer soseaua
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 11

p o z i i a

p e o s e a

Mecanizare: mainile au rolul de executant; omul este participant direct i necesar. Munca manual se nlocuiete cu mecanisme, aparate i maini acionate de convertori de energie adecvai. Omul ia parte la procesul de producie n calitate de manipulator al mijloacelor de mecanizare. Omul urmrete numeroase mrimi fizice i influeneaz fluxurile de substan, de energie i de informaie.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 12

 Operatorul prelucreaz informaii i execut comenzi conform cu prescripiile. Operatorul este necesar deoarece perturbaiile abat procesul de la evoluia corect. Operatorul observ abaterea i execut comenzi pentru reducerea efectului perturbaiilor, respectiv a abaterii ntre evoluia prescris i evoluia curent a procesului. Operatorul constituie calea de reacie. Este procesor de informaie. Procesul constituie calea direct. Se proceseaz substan i energie.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 13

CALEA DIRECT

PERTURBAII I N PROCES F O R M A OPERATOR UMAN I I PRESCRIPII CALEA DE REACIE

C1 (34) 14

C O M E N Z I
DISPOZITIV DE AUTOMATIZARE

Fig. I.1.b. Structura unei mecanizri / unei automatizri

M. Voicu, IA (I)

Motor M Pomp Nivelmetru N T C

Operator

Q1
SC Schimbtor de cldur LT Lichid tehnologic Fig. I.2. Exemplul 2.1 - mecanizare M. Voicu, IA (I)

P Rt

Termometru Agent termic

Qt
RT Recipient tehnologic Q2
15

Q2

Perturbaii: la reglarea nivelului

C1 (34)

la reglarea temperaturii Q1

M Q1
Hn

NC
+

TC Ht

EVt SC Fig. I.3. Ex. 2.2 - automatizare R Perturbaii: la reglarea nivelului Q2 la reglarea temperaturii Q1
M. Voicu, IA (I)

Qt

Q2

Prescrieri: la reglarea nivelului Hn la reglarea temperaturii Ht

16

C1 (34)

Mrimea prescris Hn se ajusteaz deplasd contactele C pe vertical.

C
Hn

NC

Fig. I.4. a. Nivelmetru cu contact electric (NC)

M. Voicu, IA (I) C1 (34) 17

fora electromagnetic bobin resort antagonist

pies feromagnetic la termometrul cu contact

ventil conduct lichid

Fig. I.4. b. Electroventil (EVt)

M. Voicu, IA (I) C1 (34) 18

2. piuli magnetizat

3. urub fix S N

+
1. magnet contact poziionabil la bobina electroventilului tub de sticl mercur

Mrimea prescris Ht se ajusteaz rotind magnetul 1 care, la rndu-i, rotete piulia magnetizat 2 pe urubul 3.

Ht

Fig. I. 4. c. Termometru cu contact electric (TC)

M. Voicu, IA (I) C1 (34) 19

Funciile operatorului uman: prelevarea informaiei din proces prelucrarea informaiei i elaborarea deciziei de comand comanda organelor de reglare

Tip de activitate: senzorial intelectual motorie

Se exercit n sensul reducerii abaterii dintre valoarea prescris (a mrimii reglate) i valoarea curent (a mrimii reglate). Abaterea este provocat de perturbaie sau de prescriere. Q1 / Q2 modific temperatura / nivelul. Ht / Hn modific temperatura / nivelul.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 20

Automatizarea: Omul nu particip direct la producie. Omul are funcii noi, respectiv de: conducere, comand, supraveghere. Dispozitivul de automatizare este constituit din: traductor ; msoar valoarea curent: nivel, temperatur; regulator ; elaboreaz comanda de anulare a abaterii dintre valoarea prescris (n regulator) i valoarea curent (msurat de traductor); element de execuie ; amplific comanda generat de regulator i modific fluxurile de energie i/sau de substan din procesul automatizat.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 21

Comparaie ntre cele dou soluii: mecanizare: mecanizare aparatele fac posibil includerea operatorului uman (fig. I.1) prin urmtoarele interfee: aparate de msur (indicaii vizuale) i organe de reglare (comenzi manuale); automatizare: automatizare aparatele de msur i organele de reglare nu sunt utilizabile ca atare; ele trebuie modificate pentru a se realiza lanul: traductor regulator element de execuie.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 22

Ingineria automatizrii: crearea de traductoare, regulatoar i elemente de execuie; crearea automatizrilor. Tehnica automatizrii : tehnica msurrii: prelevarea, compararea, convertirea, amplificarea, indicarea i nregistrarea mrimilor fizice; tehnica reglrii: elaborarea comenzilor care asigur modificarea fluxurilor de substan, energie i informaie; tehnica telematicii: transmiterea la distan a informaiilor ntre om i main sau ntre maini; tehnica de calcul calcul: codificarea, prelucrarea, stocarea, decodificarea i distribuia informaiilor.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 23

3. Ce este un sistem automat?

La ex. 2.1 i 2.2 temperatura variaz deoarece exist un consum (Q2) i un adaus (Q1). Prin variaia adecvat a lui Qt, abaterea dintre valoarea prescris i valoarea curent ale temperaturii se poate reduce pn la anulare. Reducerea abaterii este posibil prin: 1 Un operator prelucreaz informaii din proces i acioneaz prin organul de reglare Rt n sensul anulrii abaterii. 2 Un dispozitiv de automatizare prelucreaz informaii din proces i acioneaz prin organul de reglare Rt n sensul anulrii abaterii.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 24

mecanizare

automatizare

M N P T

M Q1
Rt

NC
+

Hn Ht

TC

Q1

EVt

Qt
R

SC

Qt
R

Q2

Q2
Fig. I.3. Ex. 2.2
C1 (34) 25

Fig. I.2. Ex. 2.1

M. Voicu, IA (I)

Soluiile sunt izomorfe. n ambele exist calea de reacie. Reacia negativ asigur evoluia spre anula anularea abaterii. Reacia este un concept fundamental n automatic. Ea poate fi: negativ pozitiv. Ca soluie tehnic reacia negativ s-a utilizat odat cu realizarea primelor sisteme automate. Noiunea de reacie a aprut n electronic. Universalitatea ei a fost descoperit ctre sfritul anilor '30.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 26

Reacia este prezent n toate formele de organizare a materiei.

CALEA DE REACIE informaie vizual

CALEA DIRECT

creier nerv optic comenzi

retina globul ocular muchi de muchi de pupila deschidere nchidere

Exemplul 3.1

Fig. I.5. Reflexul pupilar fotomotor

M. Voicu, IA (I) C1 (34) 27

4. Cteva repere istorice

sec. IV-III . Cr., ceasul cu ap cca 1600, incubatorul lui Drebbel 1769, regulatorul centrifugal (James Watt) pentru reglarea automat a turaiei mainii cu vapori 1869, J. C. Maxwell primul studiu matematic al stabilitii unor sisteme automate, urmat de I. A. Vyshnegradskii un studiu mai amplu Interbelic (SUA), telecomunicaii cu amplificatoare electronice cu reacie; metoda frecvenial; Interbelic (fosta URSS), metoda domeniului timpului.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 28

regulatorul centrifugal 3 2 1 b c a MAINA CU VAPORI ABUR UZAT 4 1 b

1 mase centrifugale 2 resort 3 mecanism patrulater 4 culis 5 clapet de reglare

c 5 ABUR VIU

a micri de rotaie b micri pendulare c micri de translaie Fig. I.8. Regulatorul centrifugal pentru reglarea automat a turaiei mainii cu vapori
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 29

Regulatorul centrifugal

M. Voicu, IA (I)

C1 (34)

30

5. Automatica i cibernetica; sisteme i semnale

Automatica = cercetarea teoretic a sistemelor automate i studiul, conceperea i realizarea mijloacelor tehnice de automatizare. Cibernetica = "studiul analitic al izomorfismului ntre structura comunicaiilor n mecanisme, n organisme i n societi".
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 31

Se au n vedere trei aspecte privitoare la comunicaii: 1 Aparatele, operatorul sau dispozitivul de automatizare i recipientul tehnologic formeaz un sistem. Sistemul are o structur. 2 Elementele Elementele sistemului sunt conectate prin semnale. Se transmit de la cauz (mrime de intrare) la efect (mrime de ieire). 3 Aciunea comun a prilor realizeaz scopul: anularea abaterii i respectiv compensarea efectului perturbaiilor. Aceast proprietate nu este a elementelor sistemului. Este un rezultat al structurii i al comunicaiilor.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 32

Sistem = o unitate relativ delimitat fa de mediu prin structura sa intern. Noiunea este relativ. Una i aceeai realitate poate conine mai multe sisteme. ntre sisteme se transmit informaii. Noiunea de informaie rezult prin abstractizarea semnificaiilor uzuale. O informaie nu este cunoscut aprioric. Realizarea unei informaii concrete nltur o incertitudine. Aceast incertitudine este cuantificabil are o valoare. O mrime fizico-tehnic purttoare de informaie = semnal. Parametru informaional = param. dependent de informaie.
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 33

Semnalele sunt funcii i de timp. Timpul evolueaz continuu, n sens unic, de la trecut, prin prezent, spre viitor. Semnalele se pot clasifica: 1Dup natura fizic : mecanice, electrice, optice etc; 2Dup valorile parametrului informaional: analogice, discrete (digitale, binare); 3Dup valorile variabilei timp: continue, discrete n timp (eantionate). x(t) x*(t)
semnal analogic continuu

semnal eantionat uniform

t
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 34

4Dup previzibilitatea evoluiei viitoare: deterministe, stohastice (aleatoare). Sistemele proceseaz semnale. Noiunile de sistem i semnal sunt duale. n lipsa semnalelor / sistemelor existena sistemelor / semnalelor este insesizabil. Clasificarea sistemelor dup natura semnalelor procesate: sisteme analogice sau discrete, sisteme continue sau discrete n timp (cu eantionare), sisteme deterministe sau stohastice (aleatoare).
M. Voicu, IA (I) C1 (34) 35