Platform de e-learning i curricul

e-content pentru nvmntul superior tehnic

Sisteme de conducere a proceselor industriale
9. Sisteme pentru reglarea automata a nivelului in
procese de umplere-golire
Capitol 2
2.2. Reglarea automata a nivelului in procese de umplere-golire
Se considera un rezervor cu sectiune constanta S, alimentat cu debitul F
a
, din care se extrage debitul
F
e
, ca in Figura 2.3. Se calculeaza modelul dinamic al procesului de umplere-golire a rezervorului cu un
lichid incompresibil.


Figura 2.3: Modelarea proceselor de umplere-golire [2]

Marimile care intervin in calculul bilantului de masa din sistem sunt urmatoarele: L nivelul
lichidului din rezervor, F
a
debitul de alimentare, F
e
debitul de evacuare. Fie L
0
valoarea de regim
stationar a nivelului din vasul rezervor.
Se considera doua cazuri posibile din practica si anume: evacuarea la debit constant ( .
e
F ct = ) si
evacuarea la debit variabil functie de nivelul din rezervor, ( ( )
e
F L ).
Estimarea parametrilor modelului de umplere-golire se bazeaza pe ecuatia de conservare a
cantitatilor de fluid care se vehiculeaza in proces.
Calculul modelului dinamic pentru evacuare la debit constant.
Se echivaleaza tronsonul de conducta scurta, cu o rezistenta hidraulica pentru care este valabila
relatia cunoscuta:

(1.1)
unde este debitul de alimentare, este debitul de evacuare, este densitatea lichidului.
In regimul dinamic de umplere-golire, diferenta dintre fluxurile introdus si extras este compensata de
cantitatea acumulata (dezafectata) in(din) rezervor:
(1.2)
In relatia (1.2) s-a notat prin S sectiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid la momentul
curent t, M(t) reprezentand masa de lichid din rezervor la momentul t. Marimile variabile in timp din (1.2)
se obtin prin variatii arbitrare suficient de mici, date peste valorile lor de regim stationar:
0 0
0
a e
F F =
0
a
F
0
e
F
( ) ( ) ( )
( )
a e
dL t
d
F t F t M t S
dt dt
= =
Sisteme de conducere a proceselor industriale

46

) ( ) (
) ( ) (
0
0
t F F t F
t L L t L
a a a
A + =
A + =
(1.3)
Din (1.2) si (1.3) rezulta:

(1.4)
iar prin extragerea conditiei de regim stationar exprimata prin (1.1) avem:
(1.5)
Se normeaza variatiile normate pentru marimile de interes, si se obtine:
- , marime de iesire;
- , marime de comanda.
Cu aceste noi variabile adimensionale, ecuatia (1.5) devine:
(1.6)
sau prin integrare:
(1.7)
Rezulta foarte usor functia de transfer pentru procesul analizat, de la variatia debitului de
alimentare la variatia nivelului din rezervor.

(1.8)
unde constanta .
Prin discretizare cu perioada de esantionare h se obtine simplu modelul liniar discret :

(1.9)
iar functia de transfer in discret va fi,

(1.10)
Exprimarile din (1.7) si (1.8) dovedesc ca procesul de umplere-golire cu evacuare la debit constant se
comporta ca un element integrator, motiv pentru care se numeste proces fara autostabilizare.
( ) ( )
( ) ( )
0
0 0 a a e
d L L t
F F t F S
dt

+ A
+ A =
( )
( )
a
d L t
F t S
dt
A
A =
( )
( )
0
L t
y t
L
A
=
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F
A
=
( )
( ) ( )
0 0
0 0 a a
dy t dy t
SL V
m t
F dt F dt
= =
( ) ( )
0
0 0
t
a
F
y t m t dt
V
=
}
( )
1
pa
Pa
H s
s t
=
0
0
Pa
a
V
F
= t
( ) ( ) ( ) 1 /
pa
y k y k h m k t + = +
( )
1
1
1
/
1
pa
pa
h z
H z
z
t

Capitol 2
Calculul modelului dinamic pentru evacuare la debit variabil.
Pentru regimul stationar al procesului este valabila relatia (1.1) in care marimile isi pastreaza
semnificatia. In regimul dinamic, diferenta dintre cantitatile introduse si extrase sunt acumulate in
rezervor, dupa cum urmeaza:
(1.11)
Debitul F
e
depinde de nivelul L din rezervor, dupa o relatie neliniara de tipul:
(1.12)
unde a este o constanta functie de sectiunea de evacuare din rezervor, iar g este acceleratia gravitationala.
Prin dezvoltare in serie Taylor, in jurul punctului stationar de functionare, se obtine:

(1.13)
Daca se trunchiaza dezvoltarea dupa partea liniara, se obtine relatia:

(1.14)
valabila pentru orice L, deci la orice moment de timp t. Avem astfel:
) ) ( ( ) (
0 0
0
L t L
L
F
F t F
L L
e
e e
|
.
|

\
|
c
c
=
=

(1.15)
sau:

(1.16)
Daca se reia ecuatia (1.11) si se considera marimile variabile in timp exprimate prin:
(1.17)
atunci avem:

(1.18)
Se opereaza in (1.18) prin extragerea regimului stationar exprimat prin (1.1) si se ajunge la
ecuatia descrisa prin variatia marimilor de calcul:

(1.19)
Prin normare, se obtin marimile adimensionale ale modelului dinamic:
( ) ( )
( ) ( )
a e
dM t dL t
F t F t S
dt dt
= =
2
e
F a gL =
( ) ( )
0
0
2
0 0
0 2
...
1! 2!
e e
e e
L L
L L
L L L L
F F
F F
L L
=
=
| | c c | |
= + + +
| |
c c
\ .
\ .
( )
0
0 0
e
e e
L L
F
F F L L
L
=
c | |
~ +
|
c
\ .
( )
0
e
e
L L
F
F L t
L
=
c | |
A = A
|
c
\ .
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
a a a
e e e
L t L L t
F t F F t
F t F F t
= + A
= + A
= + A
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0 0 a a e e
d L L t
F F t F F t S
dt
+ A
+ A + A =
( ) ( )
( ) ( )
a e
d L t
F t F t S
dt
A
A A =
Sisteme de conducere a proceselor industriale

48

- , marime de iesire;
- , marime de comanda.
Rezulta cu usurinta din (1.19) si prin inlocuirea derivatei lui F
e
in raport cu L obtinuta din (1.16), ca
forma finala liniarizata a ecuatiei (1.19), este:
(1.20)
Se obtine cu usurinta in domeniul frecventelor complexe modelul dinamic al procesului de umplere-
golire in acest caz:

(1.21)
in care: sunt constanta de intarziere si amplificarea modelului matematic
estimat.
Modelele echivalente discretizate pentru (1.20) si (1.21) se obtin usor :
(1.22)
si respectiv,
(1.23)
Exprimarile din (1.20) si (1.21) arata ca procesul de umplere-golire cu evacuare prin cadere libera
(debitul variabil cu nivelul L din rezervor) se comporta ca un element de intarziere, motiv pentru care se
numeste proces cu autostabilizare.
Proiectarea sistemelor de reglare a nivelului.
Se considera sistemul din Figura 2.3, pentru care se cunoaste functia de transfer a partii fixate:
a) ( )
1
1
E T E
F T
E P P
k k k
H s k
s s s
= ~
t + t t
, pentru un proces de umplere-golire fara autostabilizare
(integrator), cu conditia
E P
t t acceptata in practica;
b) ( )
( )( ) 1 1 1 1
p
E F
F T
E P E P
k
k k
H s k
s s s s
= =
t + t + t + t +
, pentru un proces de umplere-golire cu
autostabilizare, cu parametri de semnificatie cunoscuta.
In cazul a) se recomanda un algoritm de reglare P, iar in cazul b) un algoritm de reglare PI, pentru
asigurarea, in primul rand, a unor performante de regim stationar. Cu aceste precizari, se propune pentru
proiectare utilizarea unor metode bazate pe alocarea polilor, in vederea obtinerii unor sisteme in format
standard (de ordinul unu sau doi) in circut inchis. Configuratia impusa pentru repartitia polilor si
zerourilor functiei de transfer a sistemelor in circuit inchis exprima, in fapt, performantele sistemelor fata
de marimile exogene (referinte si perturbatii) considerate si ele precizate.
( )
( )
0
L t
y t
L
A
=
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F
A
=
( )
( ) ( )
0
0
2
2
a
dy t
V
y t m t
F dt
+ =
( )
1
Pb
Pb
Pb
k
H s
s t
=
+
0
0
2 si 2
Pb Pb
a
V
k
F
= = t
( ) ( ) ( ) 1 1
pa pa
h h
p
y k e y k k e m k
t t
| |
+ = |
|
\ .
( )
( )
1
1
1 1
1 1
1
1
1 1
pb
pb
h
pb
pb h
k e z
b z
H z
a z e z
t
t

= =
+
Capitol 2
Astfel, pentru partea fixata din a) se impune stabilizarea sistemului in circut inchis, cu o dinamica
exprimata prin functia de transfer corespunzatoare unui element cu intarziere de ordinul unu, de forma:
( )
0
1
1
e
H s
Ts
=
+
(1.24)
in care constanta de intarziere T se alege pentru a impune performantele sistemului. Functia de transfer a
sistemului in circut deschis este:
( ) ( ) ( )
T E F
R F R R
P
k k k
H s H s H s k k
s s
= = =
t

(1.25)
iar pentru sistemul in circut inchis avem:
( )
( )
( )
0
1
1
1
1
R F
R F
R F
H s k k
H s
H s s k k
s
k k
= = =
+ +
+

(1.26)
Prin identificarea relatiei (2.60) cu (2.62) se obtine formula simpla de calcul:
1
R F
T
k k
=
(1.27)
din care, pentru
T E
F
P
k k
k =
t
cunoscut si pentru T impus, se determina factorul de amplificare al
regulatorului:
*
1
R
F
k
Tk
=
(1.28)
Pentru partea fixata din b) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o comportare exprimata prin
functia de transfer a unui sistem de ordinul doi:
( )
2
0 2 2
2
e
ne
e
e ne n
H s
s s
e
=
+ , e + e

(1.29)
la care prin dubletul ( ) ,
ne e
e , se propun performantele sistemului in bucla inchisa (suprareglaj, timp de
raspuns si eroare stationara).
Echivalentul functiei
0
( )
e
H s pentru circuitul deschis este:
( )
/ 2
1
1
2
ne e
e
e ne
H s
s s
e ,
=
| |
+
|
, e
\ .

(1.30)
Sistemul fizic in circuitul deschis are functia de transfer:
( ) ( ) ( )
( )( )
1
1 1
i F
R F R
i E P
Ts k
H s H s H s k
Ts s s
+
= =
t + t +

(1.31)
Sisteme de conducere a proceselor industriale

50

Daca se compenseaza constanta de intarziere a procesului
P
t cu constanta de timp de integrare a
regulatorului
i
T , adica se pune
P i
T t = , avem:
( )
( )
/
1
R P F
E
k k
H s
s s
t
=
t +

(1.32)
Din identificarea formei (1.32) cu (1.30) rezulta prima relatie de proiectare, adica:
2
ne R
P F e
k
k
e
=
t ,

(1.33)
care permite determinarea factorului de amlificare al regulatorului:
*
2
ne P
R
e F
k
k
e t
=
,

(1.34)
unde
ne
e si
e
, sunt impuse, iar
P
t si
R
k sunt date. Deci, cu (1.34) si prin alegerea
*
i P
T = t rezulta
parametri de acordare ai algoritmului PI din sistemul in bucla inchisa.