Sesiunea de Comunicri tiin ifice Studen e ti

Edi ia 2014
Sistem de conducere descentralizat pentru benzi
transportoare i magistrale industriale de comunica ie
Autor : Manea GeorgeCristian! "acultatea de Automatic i
Calculatoare! anul 4! grupa #41$2
%ndrumtor tiin ific : &' dr( )ng( Grigore S*AMA*ESC+! ,rof(
dr( ing( -alentin SG./C)+
Cuprins:
Cuprins:
............................................................................................................................................2
1( )ntroducere((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((#
2( ,rezentarea domeniului din care face parte lucrarea(((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((4
#( 0escrierea problemei i prezentarea solu iei propuse (((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((1
4( ,rezentarea aplica iei (((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((1
1( /ezultate i concluzii (((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((2
3( 0irec ii de continuare ((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((10
/eferin e (((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((11
2
1( )ntroducere
Odat cu apari ia fenomenului de globalizare necesit ile omului privind hrana, confortul,
consumul de energie sunt tot mai mari. De aceea companiile care furnizeaz aceste servicii
trebuie s fac fa schimbrilor survenite, modificnd sistemele de produc ie simple n
sisteme complee.
!n zilele noastre nu ne putem imagina un proces de fabrica ie s nu fie controlat de un
sistem electronic fie el un simplu microcontroler sau un automat programabil sau un
calculator de proces. !n func ie de aplica ie eist mai multe tipuri de structuri ierarhice de
control.
"utem vorbi de structuri centralizate n care calculatorul supervizor are rolul de punct
central a ntregii aplica i. #ste folosit pentru sisteme de mari dimensiuni n care un punct
central se ocupa att cu monitorizarea fluului de informa ii ct i cu conducerea efectiv a
nivelelor inferioare. "entru procesele n care numrul de parametrii, care trebuie monitoriza i
este mic, metoda centralizat este cea ideal.
$etoda prezint desigur i o serie de avanta%e. &n avanta% este numrul redus al
echipamentelor, un singur calculator putndu'se ocupa de to i pa ii necesari conducerii unui
proces. &n prim pas ar fi procesarea informa iei provenite din mediu : strile unor senzori,
mrimile msurate de la traductoare, informa ii despre starea de func ionare a
echipamentelor. "e baza semnalelor primite calculatorul central trebuie s dea comenzi, s
afi eze i s stocheze o parte din informa ie pentru a putea fi monitorizat i analizat de
ctre un operator uman i nu n ultimul rnd s asigure fiabilitatea ntregului ansamblu pe
care l conduce.
Odat cu cre terea numrului de parametrii sistemul devine vulnerabil, astfel n
consecin se mic oreaz viteza de lucru i se mresc timpii de rspuns. !n unele cazuri
singura solu ie este s se nlocuiasc calculatorul central pentru a face fa noilor cerin e,
aceasta duce la pierderi economice din partea celui care folose te sistemul bazat pe
conducerea centralizat. O alt problem ar fi c o simpl defec iune poate bloca ntregul
sistem de aceea trebuie s se asigure un grad ridicat de siguran att pentru operatorul uman
ct i pentru echipamentele folosite.
(
O alt structur de control este sistemul descentralizat. Descentralizarea este caracteristic
sistemelor de mari dimensiuni i const n divizarea procesului n subprocese. )iecare
component a procesului n acest caz va fi controlat de ctre un calculator. *copul conduceri
descentralizate este s se realizare o re ea de comunica ie ntre calculatoarele care
controleaz procesul pentru a se putea face schimb de informa ii. "e baza lor fiecare
controler tie ce se petrece cu procesul i poate s ia decizi n privin subprocesului pe care
n conduce astfel nct pe ansamblu s se ndeplineasc obiectivul global. Calculatoare pot
lucra independent fr interven ia unui supervizor central. Descentralizarea permite
reducerea dimensiunii programelor care ruleaz pe calculatorul central i transferarea
compleit ii pe mai multe subsisteme. "roiectarea i ntre inerea aplica iilor devine deci
mai simpl i mai pu in costisitoare. #ventuale disfunc ionalit i ale subsistemelor nu
implic cderea ntregului sistem.
Caracteristice sistemului descentralizat seamn foarte mult cu caracteristicile sistemelor
de conducere bazate pe agen i. Datorit dezvoltrii domeniul de +nteligen ,rtificial,
termenul de agent va fi folosit n viitor att n aplica iile de mici dimensiuni i simple, ct i
n cele de dimensiuni mari i complee.
2( ,rezentarea domeniului din care face parte lucrarea
Domeniile industriale n cadrul conducerii descentralizate sunt vaste. !ncepnd cu
industria u oar i terminnd cu industria grea, un sistem comple de benzi transportatoare
este folosit n etapele procesului tehnologic. De eemplu n cazul producerii automobilelor
eist un sistem foarte comple de benzi transportatoare. &n alt eemplu este industria
minier, unde transportul materiei prime se face cu a%utorul benzilor transportatoare.
De asemenea, benzile transportatoare sunt folosite ca i transport mobil, scri rulante sau
lini de asamblare. *upermar-eturile au benzi transportoare pentru a deplasa produsele puse de
ctre client sau n zonele montane pentru deplasarea oamenilor. .ransportoarele cu banda pot
fi acum fabricate cu sec iuni curbate care folosesc role conice i benzi curbate pentru a
transmite produse n %urul unui col . ,ceste sisteme sunt frecvent utilizat n birouri de sortare
po tale i sisteme de manipulare a baga%elor la aeroport .,cestea sunt aplica ii simple care
nu ar trebui s pun probleme unui proiectant de sistem.
/
*istemele mai complee implic convertizoare de frecven pentru motoarele care
ac ioneaz banda, astfel pe anumite por iuni este necesar reducerea vitezei de mers a benzii
sau schimbarea sensului.
#( 0escrierea problemei i prezentarea solu iei propuse
0umrul de parametrii fiind foarte mari i vitezele de lucru mici, un singur calculator nu
poate s fac fa cerin elor impuse. De aceea parti ionarea procesului n subprocese este
solu ia ideal, astfel fiecare subproces este controlat de cte un calculator. &n calculator
poate s reprezinte n func ie de aplica ie un automat programabil, un microcontroler sau un
calculator de proces. !ntreaga aplica ie este bazat pe ideea de interac iuni locale ntre
componente pentru a atinge obiectivele globale , fr o influen central de comanda .
&n sistem descentralizat poate fi reprezentat ca o arhitectur pe mai multe nivele. &n
prim nivel este nivelul de baz unde se gsesc elemente de eecu ie, traductoare i senzori.
&rmtorul nivel este nivelul de comand unde automatele programabile preiau date de la
senzori, traductoare i dau comenzi ctre elementele de eecu ie. ,utomatele programabile
comunic ntre ele prin magistral de comunica ii.
&nul dintre avanta%ele ma%ore ale acestei arhitecturi este c dac unul dintre automatele
programabile nu mai func ioneaz sistemul nu va ceda definitiv ca n cazul unui sistem
centralizat.
1itezele de procesare mari ale informa iei nu sunt suficiente ntr'o astfel de arhitectur
dac nu eist i un mediu de comunica ie cu performan e pe msur in cadrul vitezei de
transmisie. Cele mai utilizate medii de transmisie n cadrul aplica iilor industriale sunt
"rofinet, "rofibus, ,*'+, 2,3. "rotocol, $odbus .a.
"rofinet este un standard pentru automatizri industriale care folose te o re ea de
calculatoare i folose te standarde, cum ar fi .C" 4 +" i #thernet. !n timp real n "rofinet se
bazeaz pe defini iile specificate de standardele +### i +#C, care permit o perioad limitat
de timp pentru eecutarea comenzilor n timp real ntr'un ciclu de magistral. "rofinet este
conceput de firma *iemens i este utilizat pe scar larg n domeniul industrial.
4( ,rezentarea aplica iei
5
"igura 1 ,rezentarea )nstala iei
"rezenta lucrare reprezint un model de conducere descentralizat. "rocesul n cazul de
fa este format din dou benzi transportatoare, care sunt ac ionate de dou motoare trifazate.
6a capetele de rulare ale benzii sunt prezen i doi senzori magnetici care semnaleaz prezen a
unui obiect.
"entru a ndeplini cerin ele unui sistem descentralizat, procesul a fost mpr it n dou
subprocese. )iecare subproces este condus de ctre un automat programabil. Controlerele pot
comunica ntre ele prin protocolul industrial "rofinet. *arcina principal este de a transporta
un obiect de'a lungul celor dou benzi. ,cest lucru se va ndeplini cu a%utorul schimbului de
informa ii provenite de la senzorii de prezen .
Cum am men ionat mai sus, elementul de eecu ie din instala ie este reprezentat de dou
motoare trifazate. !n general cnd vorbim de motoare fie ele de curent continuu sau curent
alternativ sau cu diferite elemente specifice, n cadrul unei instala ii se controleaz viteza
unghiular de lucru a acestora. Controlul ns nu poate fi fcut direct de la automat ctre
motor dect printr'un element intermediar. 1iteza unghiular se determin folosind formula :
7
, unde 0n reprezint tura ia motorului. 6a un motor trifazat de curent alternativ tura ia
are urmtoarea formul : , unde ) este frecven a de lucru iar p numrul de poli ai
motorului. )ormulele sunt conform 89:.
Convertizorul de frecven este elementul de coneiune ntre proces i controler. !n
prezenta lucrare am folosit convertizorul din gama *iemens $icromaster /2; care are
urmtoarele specifica ii conform 8/: .#l trebuie setat conform specifica iilor motorului pe
care l comand n frecven . "arametrii care trebuie seta i nainte de pornirea
convertizorului sunt : ";9;;, ";(;<, ";(9;, "(99 i "9;=2. ,ce tia sunt prezenta i n
detaliu n 8/:. ,utomatul programabil reprezint elementul de control i face parte din
familia *<'92;;,C"& 929/ marca *iemens avnd specifica iile tehnice conform 82: .
!n prezenta lucrare regulatorul folosit este unul de tip propor ional'integrativ, care este
implementat folosind .+, "ortal, soft dedicat automatele programabile din seria *<.$ediul
de programare prezint urmtoarele caracteristici conform 85:. >locul care implementeaz
algoritmul de reglare poate s calculeze optim comanda dat ctre proces folosind un
algoritm de autoacordare. ,stfel pe baza referin ei, a intrrii i a mrimi pe care vrem s o
reglm ?n cazul nostru viteza@ el va returna coeficien ii regulatorului "+ optimi i o comand
optim pentru proces.
+ntrarea n regulator reprezint diferen a dintre ie irea procesului i referin a setat de
ctre utilizator. +e irea din proces, viteza unghiular a benzi este determinat de formulele
prezentate mai sus. *ingurul parametru care influen eaz ie irea este frecven a, care este dat
ca parametru din convertizor prin modulul de ie ire analog. "entru a putea seta modulul
analogic trebuie modifica i 2 parametri i anume ";<;; A 2 i "9;;; A 7. ,ce tia sunt
descri i n ?*iemens Corporation, 2;9(@. #ist o problem de compatibilitate pe partea de
ie ire analogic a convertizorului i intrarea analogic a automatului deoarece ie irea din
convertizor este n gama ; ' 2; m, , iar intrarea n automat este n gama '9;1 ' 9;1. "entru
a rezolva problema s'a folosit un automat tot din gama *iemens 6ogo;>,<B. Detaliile
tehnice sunt prezentate n 8(:.
<
6ogo are 2 module de intrri analogice att n curent ct i n tensiune. )iind un automat
din gama *iemens, comunica ia dintre el i automatul *<'92;; va fi mult mai simplu de
realizat, deoarece folosesc acela i mediu de comunica ie i anume "rofinet. 1itezele de
transmisie a informa iei nu sunt o problem deoarece "rofinet asigur transferuri n timp real.
Datele provenite de la automatul 6ogo sunt supuse opera iei de normare i scalare astfel
nct cei ; C 2;m, s reprezinte ; ' 5;2z.
Comanda calculat n blocul "+D Compact este trimis ca ie ire analogic ctre portul de
intrare analogic al convertizorului. ,mbele porturi att cel de intrare ct i cel de ie ire se
gsesc n gama ; C 9; 1.
1( /ezultate i concluzii
,m realizat un program n mediul .+, "ortal care reu e te s implementeze un sistem de
conducere distribuit."e baza schimbului de informa ii, cele dou automate reu esc s ating
obiectivul global ."e primul automat am realizat reglarea vitezei motorului i achizi ionarea
semnalul analogic provenit de la automatul 6ogo.
Din cauza diferen ei portului de ie ire analogic al convertizorului i portul de intrare al
automatului *<'92;; am realizat o re ea industrial ntre automatul *<'92;; i 6ogo;>,<
pentru a rezolva problema transmisiei semnalului. ,utomatul 6ogo este configurat doar
pentru a achizi iona semnalul provenit de la convertizor. *emnalul provenit este supus
opera iilor de normare i scalare pentru a putea fi utilizat mai departe n program.
=
"igura 2 $locuri de 4ormare i Scalare
,m reu it s parametrizez convertizorul astfel nct s func ioneze pentru motorul
specificat. ,m configurat porturile de intrare respectiv de ie ire analogic astfel nct s
poat fi comandat de ctre automat respectiv s transmit informa ie ctre logo despre
frecven a de lucru a motorului.
Comanda provine de la automatul *<'92;; prin portul de intrare. #a este calculat cu
a%utorul blocului "+D Compact din .ia "ortal pe baza referin ei i a intrri provenite de la
6ogo folosind func ia de autoacordare. Comanda este eprimat n procente, de aceea i ea
este supus unor proceduri de normare i scalare pentru a putea fi trimis ctre convertizor.
"erforman ele dorite sunt ndeplinite i anume : urmrirea referin ei, timp de rspuns mic ,
fr timp mort i supraregla%.
D
"igura # /spunsul sistemului la diferite trepte
3( 0irec ii de continuare
*e pot implementa diferite moduri de func ionare ale celor dou benzi pentru a pune mai
bine n eviden a conducerea descentralizat folosind i informa iile de la senzorii de
prezen . *e poate realiza o arhitectur de conducere de tip centralizat n care se mai
introduce un nivel ierarhic superior care este reprezentat de supervizorul. *e poate realiza un
studiu i anume compararea ntre cele dou strategii de conducere. O alt direc ie de
continuare ar fi conducerea inteligent a dou benzi transportatoare folosind tehnici fuzzE.
9;
Referine
89:.>en'$enahem, ,. ?2;;D@. Historical Encyclopedia of Natural and Mathematical
Sciences,Volume 1. +srael: *pirnger.
82:.*iemens. ?2;9(, ,ugust@. *<'92;; "rogrammable Controller. S7-1200 System Manual.
>erlin, Fermania.
8(:.*iemens Corporation. ?2;99, ,prilie@. 6OFO. ro!armmin! "ith #$%$. $unchen,
Fermania.
8/:.*iemens Corporation. ?2;9(, ,ugust@. $icromaster /2;. Micromaster &20 'nstruction
#ist. >erlin, )ederal 3epublic of FermanE.
85:.*iemens Corporation. ?2;9(, +ulie@. *tep < "rofessional 192. (') ortal. $unchen,
Fermania.
99