8.

MECANISME SPAIALE

8.1 Analiza cinematic a transmisiei cardanice

Transmisia cardanic permite transmiterea micrii i a puterii ntre doi
arbori concureni, unghiul de concuren avnd posibilitatea s se modifice n
timpul funcionrii. Este cunoscut i sub alte denumiri cum ar fi: articulaie
universal, cuplaj Hooke, cruce cardanic.
La baza transmisiei cardanice se afl mecanismul patrulater sferic.
Schema cinematic a transmisiei cardanice simple este dat n figura 8.1
din considerente de echilibrare, elementul conductor, 1, i cel condus, 3, se
execut sub form de furci, iar elementul intermediar, 2, sub form de cruce.


Fig.8.1 Schema cinematic a transmisiei cardanice

Prin rotirea elementului conductor, 1, n jurul axei OA, cu viteza
unghiular
1
, punctul B va descrie un cerc n planul P
1
iar punctul C va descrie
un cerc n planul P
3
. Muchia comun celor dou plane este CC

, unghiul diedru
dintre plane fiind .

Fig.8.2 Legtura dintre cele dou unghiuri de rotaie

Prin rotirea elementului, 1, cu unghiul
1
, msurabil n planul P
1
,
elementul condus, 3, se va roti cu unghiul
3
, msurabil n planul P
3
. Legtura
dintre cele dou unghiuri de rotaie o putem stabili studiind figura 8.2 , unde cu
B
1
s-a notat proiecia n planul P
3
a punctului B din planul P
1
.
(proiecia pe planul P
3
)
(1)
(2)

(3)

Pornind de la relaiile 1, 2,3, ajungem la relaia
= (4)

Relaia 4 exprim dependena poziiei elementului condus n funcie de
poziia elementului conductor. Derivnd relaia 4 n raport cu timpul avem
(5)

innd cont de relaia 4 se poate scrie
(6)

Analiznd relaia 6 se observ c pentru o vitez unghiular constant la
elementul conductor, se obine la elementul condus o vitez unghiular
, vitez care variaz ntre dou limite, una minim i una maxim
, pentru
, pentru
Variaia vitezei unghiulare
3
este redat n figura 8.3 , valoarea medie
fiind
(7)

(8)


Fig.8.3 Variaia vitezei unghiulare
3


Pentru a determina acceleraia unghiular
3
, vom deriva n raport cu
timpul, relaia 6, obinnd astfel
(6)
Faptul c la elementul condus se obine o vitez unghiular variabil este
un neajuns i trebuie s acionm astfel nct s-l putem anihila. Aceasta se
poate realiza prin utilizarea transmisiei cardanice dubl.
Condiiile care se impun pentru a obine la elementul condus o vitez
unghiular constant, egal cu cea de la elementul conductor sunt:
- axele celor trei elemente, conductor, intermediar i condus, s fie
coplanare;
- cele dou furci ale elementului intermediar s fie coplanare;
- unghiurile
1
i
2
s fie egale.
n figura 8.4 sunt prezentate dou variante constructive


Fig.8.4 Variante constructive


8.2 Analiza cinematic a mecanismului cu urub

Mecanismele cu urub (fig.8.5) sunt de familie patru i transform
micarea de rotaie n jurul axei x-x a urubului 1 n micare de rotaie n jurul
axei x-x i de translaie de-a lungul aceleiai axe pentru elementul condus,
piulia, 2.

Fig.8.5 Mecanismul cu urub

Mobilitatea mecanismului este:
M=2n-C
5
=2x2-3=1
Paii filetelor A, B, C, i notm cu h
1
, h
2
, h
3
, deplasarea axial i
unghiular a urubului n raport cu batiul, cu x
10
,
10
, deplasarea axial i
unghiular a piuliei n raport cu urubul, cu x
20
,
20
, iar deplasarea axial i
unghiular a piuliei n raport cu batiul, cu x
21
,
21
.
Pornind de la relaia dintre unghiul de nfurare al elicei i pasul filetului
, putem scrie:




unde s-a notat cu , , vitezele unghiulare relative a elementului 1
fa de batiul 0, a elementului 2 fa de elementul 1 i a elementului 2 fa de
batiul 0, iar cu t timpul n care se nregistreaz deplasrile axiale respective.
tiind c i , obinem din egalitatea:


relaia

respectiv

Prin derivarea acestei relaii n raport cu timpul determinm viteza liniar
de deplasare a piuliei n raport cu batiul:


Cazuri particulare:
a) deci i , micndu-se numai urubul;
b) , lipsete deci filetul C, i ,
piulia 2 execut doar o micare de translaie dup axa x-x
c)
, lipsete deci filetul C, i , piulia
2 execut doar o micare de translaie dup

8.3 Analiza cinematic a mecanismului spaial manivel-piston

Mecanismul spaial manivel-piton este redat n figura 8.6 fiind compus
din manivela OA care se rotete n jurul axului x-x cu viteza unghiular
1
= ct,
biela AB care execut o micare spaial i pistonul 3 care execut o micare de
tranziie pe direcia fix y-y.
Avem de a face cu un mecanism de familie O, gradul de mobilitate, M
0

fiind dat de relaia:
M = 6n 5C
5
4C
4
3C
3
2C
2
C
1
=6x3-5x2-3x2=2

unde n = 3; C
5
= 2; C
3
= 2

a) b) c)






Fig.8.6 Mecanismul spaial manivel-piton

Obinem deci pentru acest mecanism M=2, cele dou micri
independente fiind rotaia elementului 1 n jurul axului x-x i rotaia elementului
2 n jurul axului AB (micare pasiv care nu afecteaz micrile celorlalte
elemente). Micarea pasiv se poate mpiedica prin nlocuirea cuplei sferice de
clasa a- III-a din B cu o cupl sferic cu deget de clasa a-IV-a.
Pornind de la relaia vectorial a lui Euler, putem scrie pentru viteza
B
, a
punctului B:

B
=
A
+
BA
;
A
=
1
x ;
BA
=
2
x

unde
BA
este un sector situat ntr-un plan perpendicular pe AB.
Pentru a construi poligonul spaial al vitezelor, se ncepe prin a alege
scara k
v
a vitezelor. Prin originea p a poligonului vitezelor se duce la
scara k
v
viteza
A
reprezentat prin vectorul . Prin a se duce un plan ()
perpendicular pe AB, iar prin p se duce o dreapt paralel la ghidajul y-y care
neap planul () n punctul b.
Vectorul ( ) reprezint la scara k
v

viteza punctului B al mecanismului.
Putem scrie:
; ; ;


Pentru determinarea acceleraiei a punctului B pornim de la aceeai
relaie vectorial a lui Euler:

B
=
A
+
A
=
1
x

=
2
x
este un vectorcare are direcia AB i sensul de la B la A;

este un vectorcare situat ntr-un plan perpendicular pe AB.

Proiectnd ecuaia vectorial pe direcia AB obinem:
.

Din ultima relaie putem determina . Alegnd o scar a
acceleraiilor , ncepem din originea p construcia poligonului
spaial al acceleraiilor. Vom reprezenta n primul rnd prin vectorul
paralel cu AB, apoi, pe aceeai direcie n continuare i cu sensul de la B
la A se figureaz prin vectorul . Obinem astfel
. Vom duce apoi prin un plan perpendicular pe AB,
iar prin p o dreapt paralel cu ghidajul y-y, care va nepa planul punctul
b. Vectorul reprezint, la scara k
a
, acceleraia punctului B a
mecanismului deoarece:
=
adic

=

Putem scrie c:

A
= ;
B
=( )k
a


BA
=



8.4 Sinteza mecanismului spaial al unui robot

Se consider un robot pentru acoperire metalic exterioar, a unui
cilindru aflat n micare de rotaie cu viteza unghiular constant
dt
d
= .
Poziia duzei A trebuie s fie precis definit la distana d de suprafaa
cilindrului. Braul 3, orientat dup vectorul
3
x , trebuie s rmn constant
perpendicular pe axa cilindrului. Viteza de avans, v, a duzei, paralel cu axa
(O
4
y
4
) a cilindrului, trebuie s fie de asemenea constant.
Se noteaz:
0 4 1
x O O = ;
1 2 1
x x O O = ( ) x x
1 , 0
=
1 3 2
x a O O =
3 3
x b A O = ( ) x x
3 , 1
=
( ) x x
4 , 0
=
R, a, b, , sunt constante.




















Fig.8.7 Mecanism spaial

Pentru a obine relaia de legtur ntre i , se utilizeaz
particularitile de orientare ale duzei: 0 y x
0 3
= , pentru c trebuie s rmn
tot timpul perpendicular pe cilindru.
Proiectnd pe axele sistemului de referin Ox
0
y
0
, vom obine:
( ) ( ) [ ] ( ) 0 sin y sin cos x y x
0 0 0 3
= + = + + + =



Descompunnd:
( ) cos sin cos sin sin + = +

rezult:
tg tg = =

Pentru a obine cea de-a doua relaie, se utilizeaz condiia de nchidere
geometric:

4 3 3 2 2 1 1 4 4 4
O ' A ' AA A O O O O O O O 0 O O + + + + + = =

Proieciile pe direcia
0
x , vor fi:


0
0 4
d R
0
b
0 3
cos a
0 3 2
cos x
0 2 1

0 1 4
x O ' A x ' AA x A O x O O x O O x O O 0 + + + + + =
+

se obine relaia de legtur ntre i x
0
:
( ) d R b cos a x + + + + =

Viteza v este dat prin relaia:

0
R
1
y
dt
A O d
v
0
=

Explicitnd vectorul A O
1
, se obine pe direcia
0
y :

( ) [ ] ( ) [ ]
0 0
R
0 3 0 1
0
R
3 1
dt
y x b y x a x d
y
dt
x b x a x d
v
+ +

+ +
=
=

( ) [ ]
( ) cos x a sin x
dt
sin a x d
v
0
R
+ + =
+
=
Printr-o proiecie pe axa
1 i
0
x se obine:
( ) [ ]
( ) [ ]
0
0
0
R
0 3 0 1
0
R
3 1
0
R
1
dt
x x b x x a x d
x
dt
x b x a x d
0 x
dt
A O d
+ +
=
=
+ +
= =


( ) [ ]
( ) sin x a cos x
dt
b cos a x d
0
0
R
+ =
+ +
=

Rezult:
sin v x =
( ) cos v x a = +

Combinnd aceste relaii cu cea dedus anterior:
( ) d R b cos a x + + + + =

Rezult:

( ) ( ) d R b
cos v
x a
cos v

2
+ +

=
+

=

Pornind de la condiiile iniiale, la 0 x ; 0 t = = i 0 = , se obine:
( ) a d R b = + + ;

a
cos v

=

Derivnd relaia vitezei n raport cu timpul, vom avea:
cos v x =

Se obine:
cos
a
cos v
v x
2

= adic
a
cos v
v x
3

=

Derivnd n raport cu timpul, vom avea:
( ) sin cos 2
a
v
=
Utiliznd relaia anterioar se obine:
( ) sin cos 2
a
v

3
=