7 ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR

7.1 Mecanismul cu bare tip R-RRR-TRT

Se consider schema cinematic a mecanismului patrulater , alturi de
care s-au schiat cele dou contururi nchise ale vectorilor asociai.












Fig.7.1 Contur vectorial

7.1.1 Calculul geometro-cinematic al conturului I

Conturul vectorial I este asociat lanului cinematic nchis [0,1,2,3,0], prin
orientarea fiecrei laturi astfel nct unghiul de poziionare s fie ct mai mic
posibil.
Se scrie ecuaia vectorial de nchidere a conturului I:
3 y 0 x 0 2 1
l l l l l + = + .

Se scriu ecuaiile de proiecii pe axele de coordonate:

1 1 x 0 3 3 2 2
cos l l cos l cos l = ;

1 1 y 0 3 3 2 2
sin l l sin l sin l = .


Calculul deplasrilor unghiulare

Sistemul de ecuaii de mai sus se rezolv prin metoda eliminrii uneia din
cele dou necunoscute
2
i
3
:
( )
3 3 1 1 2 2
cos l b cos l = + ;
( )
3 3 1 2 2 2
sin l b sin l = + .

Prin ridicarea la ptrat a celor dou ecuaii, se ajunge n final la forma:
0 C cos B sin A
2 2 2 2 2
= + + ;
n care:

( ) ( )
( ). cos l sin l l 2 l l l l C
; cos l l l 2 B ; sin l l l 2 A
1 x 0 1 y 0 1
2
3
2
2
2
1
2
0 2
1 1 x 0 2 2 1 1 y 0 2 2


+ + + =
+ = + =


Soluia acestei ecuaii este de forma:
.
C B
C A A A
arctg 2
2 2
2
2
2
2
2
2 2
2
|
|
.
|

\
|

+
=

Pentru calculul lui
3
se procedeaz similar, prin izolarea i eliminarea lui

2
din sistemul de ecuaii neliniare iniial, obinndu-se ecuaia:
0 C cos B sin A
3 3 3 3 3
= + + ;

n care:

( ) ( )
( ). cos l sin l l 2 l l l l C
; cos l l l 2 B ; sin l l l 2 A
1 x 0 1 y 0 1
2
3
2
2
2
1
2
0 3
1 1 x 0 3 3 1 1 y 0 3 3


+ + + =
+ = + =


Soluia acestei ecuaii este de forma:
.
C B
C A A A
arctg 2
3 3
2
3
2
3
2
3 3
3
|
|
.
|

\
|

+
=

Calculul vitezelor unghiulare

Se deriveaz ecuaiile scalare de deplasare, n funcie de timp, obinndu-
se un sistem de dou ecuaii liniare de forma:
( ) ( ) ( )
1 1 1 3 3 3 2 2 2
sin l sin l sin l = + ;
( ) ( ) ( ) . cos l cos l cos l
1 1 1 3 3 3 2 2 2
= +

Rezolvnd sistemul prin metoda reducerii, se obine:

( )
( )
;
sin l
sin l
2 3 2
3 1 1
1 2

=

( )
( )
;
sin l
sin l
2 3 2
2 1 1
1 3

=

Calculul acceleraiilor unghiulare

Se deriveaz ecuaiile scalare de vitez, n funcie de timp, obinndu-se
un sistem de dou ecuaii liniare de forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . sin l sin l sin l cos l cos l
2
3 3 3
2
2 2 2
2
1 1 1 3 3 3 2 2 2
+ = +
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
3 3 3
2
2 2 2
2
1 1 1 3 3 3 2 2 2
cos l cos l cos l sin l sin l + = + ;

Rezolvnd sistemul prin metoda reducerii, se obine:

( ) ( )
( )
;
sin l
l cos l cos l
2 3 2
2
3 3 2 3
2
2 2 3 1
2
1 1
2

+
=

( ) ( )
( )
2 3 2
2 3
2
3 3
2
2 2 3 1
2
1 1
3
sin l
cos l l cos l

+
= .


7.1.2 Calculul geometro-cinematic al conturului II

Conturul vectorial II este asociat lanului cinematic nchis [0,1,2,4,5,0],
prin orientarea fiecrei laturi astfel nct unghiul de poziionare s fie ct mai
mic posibil.
Se scrie ecuaia vectorial de nchidere a conturului II:
h d 5 4 1
l l s s l + = + .

Se scriu ecuaiile de proiecii pe axele de coordonate:
( ) . sin l l sin s
1 1 h 2 4
= +
( ) ; cos l l s cos s
1 1 d 5 2 4
= +

Calculul deplasrilor liniare

Sistemul de ecuaii parial neliniare, de mai sus, se rezolv prin metoda
eliminrii uneia din cele dou necunoscute
2
i
3
:

( )
2
1 1 h
4
sin
sin l l
s


+

= ;


( )
( )
1 1 d
2
1 1 h
5
cos l l
tg
sin l l
s


+ +
+

= .

Calculul vitezelor liniare

Se deriveaz ecuaiile scalare de deplasare, n funcie de timp, obinndu-
se un sistem de dou ecuaii liniare de forma:
( ) ( ) . cos l cos s sin s
1 1 1 2 4 2 2 4
= + + +
( ) ( ) ; sin l s sin s cos s
1 1 1 5 2 4 2 2 4
= + +

Rezult:

( )
( )
2
1 1 1 2 4 2
4
sin
cos l cos s
v


+
+ +
= ;


( ) ( )
2 4 2 2 4 1 1 1 5
sin s cos v sin l v + + + = .
Calculul acceleraiilor liniare

Se deriveaz ecuaiile scalare de vitez, n funcie de timp, obinndu-se
un sistem de dou ecuaii liniare de forma:

( ) ( ) ( )
( ) ; cos l s sin s
cos s sin s 2 cos s
1 1
2
1 5 2 4 2
2 4 2 2 2 4 2 4


= +
+ + + +




( ) ( ) ( )
( ) . sin l sin s
cos s cos s 2 sin s
1 1
2
1 2 4
2
2
2 4 2 2 2 4 2 4


= +
+ + + + +




Rezult:
( ) ( ) ( )
( )
;
sin
sin l sin s cos s cos v 2
a
2
1 1
2
1 2 4
2
2 2 4 2 2 2 4
4


+
+ + + +
=

( ) ( ) ( ) | |
( ). sin s
cos s sin v 2 cos a cos l a
2 4 2
2 4 2 4 2 2 4 1 1
2
1 5


+
+ + + + =



7.2. Mecanismul cu bare tip R-RTR-RRT

Calculul geometro-cinematic presupune deducerea expresiilor analitice
pentru deplasrile, vitezele i acceleraiile elementelor cinematice conduse, n
ordinea 2,3,4 i 5, n funcie de poziia impus a elementului conductor 1.













Fig.7.2 Contur vectorial

Ecuaiile vectoriale de nchidere ale contururilor I sunt:
n care s-a folosit notaia l
6
= l
0
+ l
0
- l
5

Ecuaiile scalare n sistemul cartezian xy se obin din cele vectoriale,
meninnd semnele din faa fiecrui termen:
. 0 s l l l
; 0 s l l
5 6 4 3
2 1 0

= +
= +

=
=

+ =
=
3 4
3 4
1 3
1 3
. sin l l sin l
; cos l s cos l
; sin l l cos s
; cos l cos s
3 6 4
3 5 4
1 0 2
1 2




Calculul deplasrilor

Prin rezolvarea sistemelor de ecuaii scalare de mai sus, parial neliniare,
se deduc formulele pentru calculul analitic al deplasrilor liniare i unghiulare
ca parametri variabili necunoscui:
;
cos l
sin l l
arctg
1
1 0
|
|
.
|

\
|

+
=
1
1
3

pentru: 90
0
< < 270
0

;
cos l
sin l l
arctg
1
1 0
|
|
.
|

\
|

+
=
1
1
3

pentru: 270
0
< < 90
0
;
;
l
sin l l
arcsin
4
3 6
|
|
.
|

\
|
=
3
4


( )
2
3 6
2
4 3 5
sin l l l cos l s
3 3
+ = .


Calculul vitezelor

Ecuaiile de viteze (liniare i unghiulare) se obin prin derivarea n funcie
de timp a ecuaiilor de deplasare:

Rezult:
( )
3 1
= = sin l s v
1 1 2 2


Procednd n mod asemntor i n cazul celorlalte ecuaii se obin i
celelalte formule de calcul pentru celelalte viteze ale elementelor:


; sin l l 2 l l s
1 0
2
1
2
0 2 1
+ + =

=
= +

= +
=
3 3 4 4
3 4 4
1 1 3 3 3
1 1 3 3








cos l cos l
sin l s sin l
cos l cos s s sin
sin l sin s s cos
3 4
3 3 5 4
1 2 2
1 3 2 2
4 4 4 3 3 3 5 5
3
4 4
3
4 4
1 1 1
2
3 3
sin l sin l s v
cos l
cos l
) cos( l
s
1

= =

= =
= =
3
3
Calculul accelerailor

Ecuaiile de acceleraii (liniare i unghiulare) se obin prin derivarea n
funcie de timp a ecuaiilor de viteze, apoi se deduc formulele:

2
3 2 3 1
2
1 1
3 3
s
s 2 ) sin( l (



+
= =
4 4
4
2
4 4 3 3 3 3 3 3
4 4
cos l
) sin l cos l sin l (

+
= =


4 4 4
4
2
4 4 3 3 3 3
2
3 3 5 5
sin l
cos l sin l cos l s a



+ = =




2
3 2 3 1
2
1 1 2 2
s ) cos( l s a + = =