2 ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELORLAN CINEMATIC 2.1.

Graful cuplelor n graful legturilor unui mecanism, elementele cinematice sunt schematizate prin cercuri i cuplele cinematice prin arce.

Fig.2.1Graful cuplelor - (C1) cupla patin cu axa x; - (C2) cupla plan cu normala x; - (C3) cupla elicoidal cu axa x; - (C4) cupla cilindric cu axa y; - (C5) cupla cilindru cu axa y plan cu normala x; - (C6) cupla plan cu normala y; [0,0,0,x,0,0] T [0, Vy,Vz,x,0,0] T [Vx,0,0,x,0,0] T [0, Vy,0,0,y,0] T [0, Vy,Vz,x,y,0] T [Vx,0,Vz,0,y,0] T

Se numete lan cinematic deschis un lan format din (e+1) elemente legate ntre ele prin e cuple n serie (fig.2.2a). Se numete lan cinematic nchis un lan deschis ale crui dou elemente marginale sunt legate ntre ele. Cele (e+1) elemente sunt legate prin (e+1) cuple (fig.2.2b).
a)

b)

Fig.2.2 Lan cinematic

Un lan complex este un lan cinematic constituit din mai multe lanuri nchise. Numrul contururilor independente. Fie e numrul de elemente cinematice i C numrul de cuple ale lanului complex. Se poate arta prin teoria grafurilor c numrul de contururi independente este
= C e +1

Cunoaterea lui este important pentru c ne permite s definim numrul minim de lanuri necesare a fi studiate pentru definirea mecanismului. Pentru mecanismul avnd graful legturilor din figur, se poate scrie: e=4; C=5 = 5 4 + 1 = 2 . (dou contururi independente).

Fig.2.3 Contururi independente

2.2. Cuple cinematice echivalente Cupla echivalent definete comportamentul cinematic al unui element cinematic n raport cu altul atunci cnd ele nu sunt n contact direct (cupla serie), sau cnd ele sunt n contact n mai multe puncte (cupla paralel). Se numete cupl cinematic echivalent, cupla care nlocuiete ansamblul cuplelor realizate ntre aceste elemente, cu sau fr elemente intermediare. Cupla echivalent este legtura care are acelai comportament ca i cea real, adic permite aceeai micare. Legturile echivalente sunt interesante n mod special n cazul cuplelor uzuale, cnd obiectivul urmrit este de a determina legea de micare. Mecanismul avnd graful cuplelor din figura 1.8, are cupla echivalent (C1-2).

Fig.2.4 Graful cuplelor

Fig.2.5 Cupla echivalent

Cupla echivalent C(24) se determin prin rezolvarea lanului nchis 2Cech-4-3-2. Cupl cinematic n construcie paralel. Se consider c n cuple sunt dispuse n paralel ntre dou elemente cinematice dac fiecare cupl leag direct elementele. Cupla echivalent C(23) se determin prin rezolvarea a dou lanuri nchise 2-Cech-3-2.

Fig.2.6 Cupl paralel

Torsorul cinematic al cuplei echivalente trebuie s fie compatibil cu torsorul tuturor cuplelor dintre elemente. Dac {v} este torsorul cinematic al cuplei echivalente i {vi } este torsorul cinematic al cuplei C(i) atunci

{v} = {v1 } = {v2 } = ... = {vi } = ... = {vn }

Cupl cinematic n construcie serie. Definiia este conform definiiei lanurilor deschise Torsorul cuplei echivalente reprezint micarea elementului Sn n raport cu sistemul S0. Relaia ntre torsorul cinematic al cuplei echivalente se obine scriind relaiile de compunere a torsorului cinematic dintre diferite elemente.

{v {v

S n / S0

S n / S0

} = {v } } = {v }+ {v
n i =1 Si / Si 1

S ni / S n 1

S n 1 / S n 2

}+ ... + {v

S 2 / S1

}+ {v

S1 / S0

adic cu notaiile precedente:

{v} = {v1 }+ {v2 }+ ... + {vi }+ ... + {vn }

2.3. Principalele cuple cinematice echivalente

Cupla cu contact punctiform. Se urmrete determinarea cuplei echivalente celor dou cuple n serie ntre S2 i S0 i schema cinematic echivalent. Pentru aceasta se determin torsorul cinematic echivalent al acestei cuple.

Fig. 2.7 Patin sferic

Fig.2.8 Schema cinematic

Fig.2.9 Schema echivalent

Scopul realizrii unei cuple punctiforme cu ajutorul unei cuple plan i a unei cuple sferic este de a avea legturi cu contact pe suprafa n locul contactului punctiform (presiune infinit). Determinarea torsorului cinematic echivalent: {vS / S } = {vS / S }+ {vS / S }
2 0 2 1 1 0

Torsorul cinematic al cuplei sferice : x 0 2 {VS2 / S1 }= y2 0 0 z 2 0 Torsorul cinematic al cuplei plane: 0 vx {VS / S } = 0 vy 0 0 z
1 2 1 1 1

de unde: { VS

/ S0

x v x }= y v y v z z 0
0 0 v x x vx 0 + 0 v y = y vy 0 0 z1 0 0 z2 + z1 0 0

x v x x y v y = y v z z 0 z2

Arbore cu umr:
Caz 1

Caz 2

Fig.2.10 Policupl

Schema cinematic actual

Schema cinematic echivalent Fig.2.11

Se urmrete determinarea cuplei cinematice echivalent i schema cinematic echivalent. Torsorul cinematic echivalent trebuie s respecte egalitatea: vS / S = {vC 1 S / S }+ {vC 2 S / S }{v S / S } = {vC 1 S / S } + {vC 2 S / S }

Torsorul unei cuple plan cu axa normal x n O:

 x 0 {vC 1 } = 0 vy 0 v z 0
1 1 1

Caz 1. Torsorul unei cuple cilindric cu axa Ox: x = x = x y = 0 = 0 x vx z = 0 = 0 {vC 2 } = 0 0 v =0 =v x x 0 0 0 vy = vy = 0 vz = vz = 0

1 2 2 2 2 1 1

de unde torsorul cinematic echivalent: x 0 {vS / S }= 0 0 0 0 0

2 1

adic torsorul cinematic al unei cuple plan de rotaie. Remarc: y i z sunt nule, ca rezultat cele dou legturi suprim dou rotaii. Sistemul este hiperstatic de ordinul 2. Pentru a putea asambla cele dou piese este necesar o calitate a uzinrii deosebit, dar ansamblul este foarte rigid. Caz 2. Cupl sfer cilindru de centru O i ax Ox: x = x = x y = 0 = y x v x z = 0 = z {vC 2 } = y 0 v = 0 = v x x 0 0 z vy = vy = 0 vz = vz = 0
1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1

de unde torsorul cinematic echivalent: x 0 {vS / S } = 0 0 0 0 0

2 1

adic torsorul cinematic al unei cuple de rotaie. n acest ansamblu nu exist dect un singur grad de libertate. Sistemul nu este hiperstatic. Pentru a elimina hiperstatismul este suficient s se modifice legturile. Cupla realizat prin curea. Aceast cupl nu se poate considera dect pentru un lan cinematic nchis.

Fig.2.12 Cupla realizat prin curea

Ipoteze: - cureaua este inextensibil; - ramurile rmn ntinse n timpul funcionrii; - nu exist alunecare ntre curea i roat; - exist ntotdeauna un dispozitiv de ntindere a curelei. C12: cupla plan de rotaie de ax (A1, x1) sau (A2, x2) = x x 1 2/1 v( 2 / 1 ) v( A ,2 / 1 ) = 0
21

C23: cupla plan de rotaie de ax (B2, x2) sau (B3, x3) 3 / 2 = x x2 v( 3 / 2 ) v = 0 ( B ,3 / 2 )

32

C31: cupla prin curea 3 / 1 v( 3 / 2 ) v(C ,3 / 1 ) v3 / 1 = v3 / 2 + v 2 / 1 Axele de rotaie ale roilor cuplei C31 sunt fixate n reperul 2. Cu ipotezele modelului elementar de comportare a acestei cuple, se poate scrie: x R = 1 x R3
32 12

v( 3 / 1 )

3 / 1 = 0 v( B ,3 / 1) = e x y 2
21

Concluzii. - traiectoria punctului B3 fa de reperul 1 este un cerc de centru A i de raz e, cci punctele B3 i B2 rmn suprapuse n timpul micrii. - micarea lui 3 n raport cu 1 este o micare de translaie circular. Cupla de rostogolire. Modelul propus pune n eviden legtura dintre inelul interior i cel exterior.

Fig.2.13 Cupla de rostogolire