14 ANALIZA DINAMIC

14.1 Studiul micrii mecanismelor i mainilor.

14.1.1 Stabilirea ecuaiei de micare

Ecuaia de micare a unui agregat cu un singur grad de mobilitate
reprezint relaia dintre forele reduse sau momentele acestora i starea de
micare a elementului de reducere, iar pentru deducerea ei se pornete de la
teorema energiei cinematice scris sub forma:
dE=dL

n care, dac elementul de reducere are micare de rotaie:
dL = dL
m
-dL
r
= (M
m
-M
r
)d =Md

unde:
- M
m
- momentul motor redus
- M
r
- momentul rezistent redus
- M=M
m
M
r
- momentul de acceleraie redus.
n cazul micrii de rotaie vom avea:

+ =

=
2
red
red 2 2
red
2
1
d
d
J
d
dJ
2
1
J
2
1
d
d
M

n care se poate nlocui

dt
d 1
d
dt
dt
d
d
d

= = ,

obinndu-se ecuaia diferenial a micrii:

d
d
J
d
dJ
2
1
M
red
red 2
+ =

Din ecuaia micrii, rezult c n cazul elementului de reducere cu
micare de rotaie J
red
depinde numai de poziia acestuia, iar viteza unghiular
de timp.
Dac elementul de reducere are micare de translaie, lucrul mecanic
elementar poate fi exprimat n funcie de forele reduse, iar energia cinetic n
funcie de masa redus:

dt
dv
m
ds
dm
v
2
1
F
red
red 2
+ =




14.1.2 Determinarea strii reale de micare

Starea real de micare a elementului de reducere se determin prin
integrarea uneia din ecuaiile de micare deduse mai sus.
n cazul general cnd M
red
depinde de toi trei parametri, ,,t, respectiv
F
red
de s,v,t, ecuaia de micare nu poate fi integrat dect aproximativ sau prin
metode numerice .De obicei, ns M
red
sau F
red
sunt funcie numai de unul sau
doi dintre parametri, n continuare prezentndu-se dou astfel de cazuri.
a) Cazul n care att momentul motor redus ct i momentul rezistent
redus depind numai de poziia elementului de reducere adic de unghiul .
Se pornete de la teorema energiei cinetice scris sub forma:
dE=dL=(M
m
-M
r
)d

Integrnd ntre limitele
0
i se obine:
( )

=

0 0
d M d M M J
2
1
J
2
1
r m
2
0 0 red
2
red

Dac se presupune cunoscut starea de micare la momentul iniial,
rezult:

2
0
red
0 red
red 0
J
J
d M
J
2

+ =

Dac la momentul iniial t
0
=0
0
=0, atunci:

0
d M
J
2
red


Intervalul de timp necesar pentru a trece de la starea iniial n starea
final, va fi:

0
d M
J
2
d
t
red


eliminnd parametrul dintre ecuaiile anterioare, se obine funcia
( ) t = , care prin derivare d funcia ( ) t = .
b) Cazul cnd momentele reduse M
m
i M
r
depind numai de viteza
unghiular ofer de asemenea posibilitatea integrrii ecuaiei de micare prin
cuadraturi cu condiia ca momentul de inerie redus s fie constant. Este cazul
agregatelor de tipul motor electric-pomp centrifug, turbin generator
electric.
Rezult:
( )
dt
d
J M
red

=

Fiind o ecuaie diferenial cu variabile separabile, la momentul iniial
t=0;
0
=0, rezult:
( )

0
0
M
d
J t

de unde se obine funcia:
( )

=
t
t
0
0
dt t


14.2 Uniformizarea micrii mainilor

14.2.1 Variaiile periodice ale vitezei unghiulare i limitarea acestora

n timpul fazei de micare a unei maini, viteza unghiular a elementului
de reducere nu este riguros constant, ci variaz periodic ntre o limit maxim
i una minim. Neuniformitatea vitezei unghiulare pe durata unui ciclu
cinematic provine din faptul c lucrul mecanic al forelor motoare nu este egal
cu cel al forelor rezistente n fiecare moment dat ci numai pe durata unui ciclu
complet.








Fig.14.1 Variaia momentului redus

Considernd o main avnd momentul redus al forelor motoare
M
m
=M
n
() i momentul redus al forelor rezistente M
r
=M
r
(), variaia acestora
se poate reprezenta grafic n funcie de unghiul de poziie al elementului de
reducere, (fig.14.1).
Cunoscnd cele dou diagrame, se poate determina variaia energiei
cinematice pentru orice interval de timp n cadrul unui ciclu de funcionare a
mainii. Aria cuprins ntre curba M
m
=M
n
() i abscis reprezint lucrul
mecanic al forelor motoare corespunztoare unui ciclu:

0
m m
d M L
iar aria cuprins ntre curba M
r
=M
r
() i abscis reprezint lucrul mecanic al
forelor rezistente corespunztoare unui ciclu:

0
r r
d M L

ntruct variaia energiei cinetice pe un ciclu este nul, cele dou
suprafee trebuie s fie egale, deci suma suprafeelor haurate notate cu (+) ce
reprezint excedentul de moment motor, trebuie s fie egal cu suma
suprafeelor notate cu (-) reprezentnd excedentul de moment rezistent.
Deci n perioadele de timp cu moment motor excedentar, maina i va
mri viteza unghiular, iar n celelalte cu moment rezistent excedentar i va
micora viteza unghiular. Aceste variaii pot fi caracterizate prin gradul de
neuniformitate al micrii mainii , acesta reprezentnd raportul dintre
diferena valorilor limit ale vitezelor unghiulare i valoarea medie a acesteia.
med
min max

=

De unde rezult:

+ =
2
1
med max

=
2
1
med min

Limitele ntre care poate s oscileze gradul de neuniformizare n
condiiile unei bune funcionri a mainii depinde de tipul i funciile acesteia.

Tab.14.1
Nr.crt Tipul mainii
admis
1 Pompe 1/5 1/30
2 Prese, ghilotine 1/10 1/30
3 Maini-unelte 1/20 1/50
4 Motoare cu ardere intern 1/80 1/150
5 Compresoare cu piston 1/50 1/100
6 Generatoare electrice de c.c. 1/1001/200
7 Generatoare electrice de c.a. 1/2001/300

Din ecuaia de micare, considernd J
red
=ct. Se poate scrie:


=
red
J M
sau

2
red
J
M

= =
Ca urmare, reducerea gradului de neuniformizare al micrii mainii se
poate realiza constructiv prin ataarea unei mase n micare de rotaie sub form
de volant la unul din elementele cu micare de rotaie al mainii, de regul la
elementul reducere. Volantul acumuleaz energie cinetic n intervalul cnd
viteza unghiular crete deci cnd M
m
>M
r
, energie pe care o cedeaz cnd
viteza unghiular scade, deci cnd M
m
<M
r.

Volantul poate restrnge oscilaiile vitezei unghiulare ntre limitele dorite,
dar nu le poate anula n ntregime deoarece ele sunt produse de legi diferite de
variaie n funcie de , a momentului motor, a celui rezistent, precum i a
momentului de inerie redus n cadrul unui ciclu energetic al micrii de regim.

a) b)








Fig. 14.2 Volantul

Volantul are forma unei roi avnd obada masiv, iar discul sau spiele
avnd masa neglijabil. Determinarea masei i a dimensiunilor volantului se
face n funcie de energia cinetic pe care trebuie s-o acumuleze la accelerarea
mainii i s o cedeze la ncetinire. Variaia energiei cinetice a sistemului n care
a fost montat volantul este dat de relaia:
( ) ( )
2
min
2
max red v v r m
J J
2
1
L L L L + = = =
sau
( )
2
med red v v
J J L + =

De unde rezult:

red
2
med
v
v
J
L
J

=



unde
- J
v
este momentul de inerie al volantului;
- J
red
momentul de inerie redus al maselor sistemului.
Dar momentul de inerie al volantului este:

2
i
v v
2
D
m J

=

Rezult masa volantului:

2
med
2
i
v
v
D
L 4
m

=

Volanii pot fi de asemenea utilizai la maini la care momentul rezistent
acioneaz o scurt perioad de timp din timpul total al unui ciclu, dup care
momentul motor are de nvins doar un moment minim necesar readucerii
echipamentului mobil n poziia iniial.
O astfel de situaie o prezint compresoarele cu piston concasoarele,
presele de stanat i matriat, ciclul unei astfel de maini fiind redat n fig.14.3.








Fig.14.3 Ciclu de funcionare pres

Pentru exploatarea mainii n condiiile unui consum redus energetic,
antrenarea se va face cu un motor cu o putere mai mic dect cea necesar
pentru nvingerea momentului rezistent maxim, folosind un volant care s
nmagazineze energia cinetic n faza mersului n gol i pe care s o redea n
timpul fazei active.
Lucrul mecanic necesar a fi nmagazinat, respectiv cedat de ctre volant
se calculeaz cu relaia:
( )
1 med m r v
t M M L =

n care t
1
este durata fazei active.
Din relaia (4.64), rezult mrimea necesar a momentului motor n
funcie de raportul dintre timpul activ i timpul total:
T
t
M M
1
r m
=

Teoretic, momentul de inerie al volantului se poate nlocui cu momentul
de inerie al unei greuti G plasat la distana D/2 fa de axa de rotaie:
4
D
g
G
J
2
v
=

Produsul GD
2
se numete moment de giraie al volantului i reprezint
caracteristica acestuia.

14.2.2 Uniformizarea variaiei neperiodice ale vitezei unghiulare

Variaiile neperiodice ale vitezei unghiulare apar n timpul funcionrii
mainii ca urmare a apariiei unui dezechilibru ntre forele motoare medii i
cele rezistente medii pe o durat mai mult sau mai puin ndelungat, ca de
exemplu cuplarea sau decuplarea unei sarcini suplimentare sau modificarea
brusc a rezistenei active sau pasive, modificarea consumului n cazul unui
grup turbin-generator. n aceste condiii volantul nu poate dect s reduc
amplitudinea oscilaiilor
max
-
min
, asupra nivelului vitezei medii
m

nemaiputnd s acioneze masa lui fiind constant.











Fig.14.4 Variaii neperiodice ale vitezei unghiulare

Reglarea variaiilor neperiodice ale vitezei unghiulare se realizeaz cu
ajutorul unor dispozitive numite regulatoare. Acestea regleaz automat lucrul
mecanic al forelor motoare, mrindu-l cnd viteza unghiular medie scade i
micorndu-l cnd acesta crete.
Sistemul de reglare trebuie s aib o parte care sesizeaz variaia vitezei
unghiulare a agregatului i o transform n semnal de comand i o parte care
preia semnalul de comand i acioneaz asupra alimentrii mainii motoare.
Regulatorul acioneaz asupra valorii medii a vitezei unghiulare, n timp ce
volantul modific amplitudinea vitezei unghiulare n faza de regim.
Atunci cnd sesizarea variaiei vitezei unghiulare se face cu ajutorul forei
centrifuge, regulatoarele se numesc centrifugale, iar atunci cnd sesizarea
variaiei vitezei unghiulare se face cu ajutorul variaiei tensiunii electrice
regulatoarele se numesc tahogeneratoare.
Forele statice care acioneaz asupra regulatoarelor determin
clasificarea acestora n dou tipuri i anume:
- regulatoare gravitaionale, la care forele statice sunt date de greutile
bilelor sau a altor mase;
- regulatoare cu arc, la care forele statice sunt date de forele din arcuri
i de greutile bilelor.
Atunci cnd regulatorul se leag direct la elementul de execuie avem de-
a face cu un sistem de reglare direct, iar dac ntre ele se interpune un
amplificator, avem sistemul de reglare indirect.
a) b) c)











d) e) (f)











g) h)










i)













Fig.14.5 Regulatoare
Cinetostatica regulatoarelor

Considernd un regulator cu arc de tip Hartnell asupra cruia acioneaz
dou fore statice i anume fora din arc F i greutatea bilei G.














Fig.14.6 Cinetostatica regulatoarelor

Fora redus F
red
a sistemului este dat de relaia:
cos b
2
F
sin a G cos a F
red
+ =

unde:
sin b k F F
0
+ =
a
c r
sin

=

Rezult:
( )
2
2
0
2
2
red
a 2
b k
cos
a 2
b F
c r a
c r
G cos a F

+

=

Reprezentnd F
red
n funcie de r, se obine caracteristica regulatorului
F
red
(r), (fig.14.7). n timpul funcionarii n faza de regim, cu viteza unghiular

0
=ct, F
red
este echilibrat de fora de inerie F
i
:
2
0 0 i
r
g
G
F =
Punctul K este punctul de lucru al regulatorului.
Vitezei de unghiulare
0
de regim i corespunde un unghi
0
de nclinaie
a forei de inerie F
i
este dat de relaia:
2
0 0
g
G
tg =













Fig.14.7 Caracteristica regulatorului


Poziiile extreme r
min
, respectiv r
max
, ale bilelor regulatorului date de
unghiurile
min
respectiv
max
, le corespund vitezele unghiulare medii extreme
de echilibru
min
, respectiv
max
i unghiurile
min
, respectiv
max
.
Se definete gradul de neregularitate al regulatorului:
0
min max
r