10 ANALIZA CINETOSTATIC

10.1 Determinarea reaciunilor din cuplele cinematice

10.1.1 Generaliti

Reaciunile din cuplele cinematice, apar ca urmare a aciunii forelor
exterioare asupra mecanismului, precum i a forelor de inerie. Deci pentru
calculul acestora se presupun cunoscute att forele exterioare ct i micarea
mecanismului.
Reaciunile n cuple se determin prin metoda echilibrului cinetostatic
bazat pe principiul lui DAlembert: dac n cazul unui sistem mecanic alturi
de forele exterioare aplicate se consider i forele de inerie, sistemul se poate
considera n echilibru.
Dac micarea elementelor este lent, forele de inerie avnd valori mici
se pot neglija, efectundu-se astfel numai un calcul static.
ntr-o cupl cinematic, reaciunea se noteaz cu R urmat de doi indici .
- primul indice indic elementul din partea cruia apare reaciunea;
- al doilea indice indic elementul asupra cruia se exercit reaciunea.
De exemplu n cupla care leag elementele 1 i 2 reaciunea poate fi
notat R
12
cele dou reaciuni fiind egale i de sens contrar (R
12
=-R
21
).

a) b) c)









Fig.10.1 Reaciuni n cuple

Reaciunile din cuplele inferioare de clasa a-V-a au dou necunoscute
scalare i anume:
- mrimea i direcia: , R
12
sau
t
12
n
12
R , R , la cuplele de rotaie;
- mrimea i punctul de aplicaie al reaciunii: x , R
12
la cuplele de translaie.
n cuplele superioare se clasa a-IV-a, reaciunea implic o singur
necunoscut scalar i anume mrimea acesteia, punctul de aplicaie fiind n
punctul de contact, iar direcia pe normala comun.
Considernd un lan cinematic plan format din n elemente cinematice
legate prin C
5
cuple de clasa a-V-a i C
4
cuple de clasa a-IV-a, numrul
necunoscutelor va fi 2C
5
+C
4
. n acelai timp, pentru fiecare element cinematic
se pot scrie ca ecuaii de echilibru independente: dou de proiecii pe cele dou
axe i una de momente, deci pentru cele n elemente ale lanului cinematic se
scriu 3n ecuaii.
Condiia de compatibilitate a sistemului este ca numrul ecuaiilor s fie
egal cu al necunoscutelor:
4 5
C C 2 n 3 + =

Recunoatem formula structural a grupelor cinematice, de unde
concluzia c grupele cinematice, avnd gradul de mobilitate zero, sunt static
determinate.
Pentru calculul cinetostatic al unui mecanism, acesta se mparte n grupe
cinematice, din ale cror ecuaii de echilibru rezult reaciunile din cuple.
Calculul ncepe cu determinarea reaciunilor din cuplele cele mai ndeprtate de
elementul conductor i terminnd cu acesta.
n prima aproximaie se neglijeaz forele de frecare n cuple urmnd ca
ele s fie luate n considerare ulterior, dup determinarea reaciunilor.

10.1.2 Determinarea reaciunilor n cuplele grupelor cinematice

Determinarea reaciunilor la diada de asp.1.
Se consider grupa cinematic de aspectul 1 din figura 10.2 i se cere s
se determine reaciunile din cele trei cuple cinematice A, B, C.
Asupra fiecrui element acioneaz un torsor al forelor exterioare
cunoscute, inclusiv cele de inerie avnd componentele
2
F ,
2
M pentru
elementul 2 i
3
F ,
3
M pentru elementul 3.

a) b)








Fig.10.2 Diada RRR

Reaciunile din cele dou cuple exterioare ce leag diada de restul
mecanismului, se descompun fiecare n dou componente: una paralel cu
elementul
n
12
R , respectiv
n
34
R , iar cealalt perpendicular pe element
t
12
R ,
respectiv
t
34
R .
Se scrie ecuaia de momente n raport cu punctul B, pentru elementul 2:
( )

= 0 M
2 B
; 0 b F M l R
2 2 2 2
t
12
=
din care rezult componenta tangenial:

2
2 2 2 t
12
l
b F M
R
+
=

Se scrie ecuaia de momente n raport cu punctul B, pentru elementul 3:
( )

= 0 M
3 B
; 0 b F M l R
3 3 3 3
t
34
= + +

din care rezult componenta tangenial:

3
3 3 3 t
34
l
b F M
R
+
=
Componentele tangeniale fiind cunoscute, se scrie ecuaia de echilibru a
forelor pentru ntreaga grup cinematic:
( ) 0 F
gr
=

0 R R F F R R
n
12
t
12 3 2
t
12
n
12
= + + + + +

Aceast ecuaie vectorial avnd dou necunoscute scalare, modulul
vectorilor
n
12
R i
n
43
R , se poate rezolva grafic prin construirea poligonului
forelor la scara k
F
(fig.10.2 b). Trasarea ncepe din polul p cu vectorul
t
12
R ,
dup care urmeaz ceilali vectori ai ecuaiei (4). n final poligonul forelor se
nchide prin direciile vectorilor
n
12
R i
n
43
R , rezultnd:
p e k R
F
n
12
= de k R
F
n
43
=

Reaciunile
12
R i
43
R se obin prin nsumarea geometric a
componentelor normale i tangeniale:
t
12
n
12 12
R R R + =
t
43
n
43 43
R R R + =

Din poligonul vectorial rezult modulele acestora:
ea k R
F 12
= ce k R
F 43
=

Separnd elementul 2 i introducnd pentru echilibrare reaciunea
32
R ,
din cupla B, se poate scrie ecuaia vectorial de echilibru:
( ) 0 F
2
=

0 R F R
32 2 12
= + +

Avnd tot dou necunoscute: mrimea i direcia reaciunii
32
R , ecuaia
se rezolv grafic, din poligonul vectorial rezultnd: be k R
F 32
= .




Determinarea reaciunilor n cuplele diadei de aspectul 2

La fel ca n cazul precedent, se cere determinarea reaciunilor la cuplele
cinematice ale grupei de aspectul 2 i anume
12
R ,
32
R ,
43
R , precum i poziia
punctului de aplicaie al reaciunii
43
R din cupla de translaie, n condiiile
cunoaterii forelor exterioare care acioneaz asupra elementelor, respectiv
torsorii
2
F ,
2
M i
3
F ,
3
M .

a) b)









Fig.10.3 Diada RRT

Se scrie ecuaia de momente n raport cu punctul B, pentru elementul 2:
( )

= 0 M
2 B
; 0 b F M l R
2 2 2 2
t
12
=

din care rezult componenta tangenial:

2
2 2 2 t
12
l
b F M
R
+
=

Se scrie ecuaia de echilibru a forelor pentru ntreaga grup cinematic:
( ) 0 F
gr
=

0 R F F R R
n
43 3 2
t
12
n
12
= + + + +

Aceast ecuaie vectorial avnd dou necunoscute scalare, modulul
vectorilor
n
12
R i
n
43
R , se poate rezolva grafic prin construirea poligonului
forelor la scara k
F
(fig.10.3 b).
Trasarea ncepe din polul p cu vectorul
t
12
R , dup care urmeaz ceilali
vectori ai ecuaiei. n final poligonul forelor se nchide prin direciile vectorilor
n
12
R i
n
43
R , rezultnd:
dp k R
F
n
12
= cd k R
F
n
43
=

Reaciunile
12
R i
43
R se obin prin nsumarea geometric a
componentelor normale i tangeniale:
t
12
n
12 12
R R R + =
Din poligonul vectorial rezult modulele acestora:
da k R
F 12
=

Pentru reaciunea
32
R se poate scrie ecuaia vectorial de echilibru:
( ) 0 F
2
=
0 R F R
32 2 12
= + +

Avnd tot dou necunoscute: mrimea i direcia reaciunii
32
R , ecuaia
(12) se rezolv grafic, din poligonul vectorial rezultnd:
bd k R
F 32
=

n sfrit, punctul de aplicaie al reaciunii
43
R rezult din ecuaia de
echilibru de momente n raport cu punctul B, pentru elementul 3:
( )

= 0 M
3 B
; 0 b F M x R
3 3 3 43
= +

De unde rezult:
43
3 3 3
R
b F M
x

=

Pentru celelalte grupe cinematice de clasa aII-a determinarea
reaciunilor se face n mod asemntor, de aceea n continuare se prezint pentru
fiecare diad numai schema mersului de calcul.


( )
t
gr
A
R M
43
; 0 =

( )
23 43
3
; ; 0 R R F
n
=

( )
12
; 0 R F
gr
=

( ) h M
C
=

; 0
3


Fig.10.4 Diada RTR




( )
43 12
; ; 0 R R F
gr
=

( )
23
2
; 0 R F =

( )
1
2
; 0 h M
B
=

( )
2
3
; 0 h M
B
=

Fig.10.5 Diada TRT


( )
23 12
2
; ; 0 R R F =

( )
43
; 0 R F
gr
=

( )
2
3
; 0 h M
C
=

( )
1
; 0 h M
gr
C
=

Fig.10.6 Diada TTR

Determinarea reaciunilor n cuplele grupei de clasa a III a.

Considerm triada din figura 10.7, avnd cele patru elemente componente
sub aciunea torsorului forelor exterioare cunoscute i se cere determinarea
reaciunilor n cuplele cinematice exterioare i interioare.

a) b)











Fig.10.7 Triada

Componentele tangeniale ale reaciunilor din A, B, i C rezult din
ecuaiile de momente n raport cu punctul D, E i F pentru elementul 2, 3 i 4:
( )

= 0 M
2 D
; ( ) 0 M M l R
2 F D 2 2
t
12
= + (17)
( )

= 0 M
3 E
; ( ) 0 M M l R
3 F E 3 3
t
63
=
( )

= 0 M
4 F
; ( ) 0 M M l R
4 F F 4 4
t
74
=

din care rezult componentele tangeniale:

( )
2
2 F D 2 t
12
l
M M
R
+
=

( )
3
3 F E 3 t
63
l
M M
R
+
=

( )
4
4 F F 4 t
74
l
M M
R
+
=
Se determin punctul lui Assur, la fel ca i la analiza cinematic el
gsindu-se la intersecia direciilor a dou elemente de exemplu 2 i 3. Se
observ c n raport cu punctul singular S, componentele normale
n
12
R i
n
63
R nu
dau momente, deci scriind ecuaia de momente a grupei fa de S se poate obine
componenta
n
74
R :
( )

= 0 M
gr S
;
( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0 h R M M M M M
M M BS R M M AS R
74 R S 5 5 F S 4 4 F S
3 3 F S
t
63 2 F S 2
t
12
t
74
= + + +
+ + + +


Din ecuaia vectorial de echilibru a forelor grupei se obin
n
12
R i
n
12
R :
( ) 0 F
gr
=

0 R R R F F F F R R
n
63
t
63
t
74 5 4 3 2
t
12
n
12
= + + + + + + + + (19)

Se trece apoi, la determinarea reaciunilor n cuplele cinematice
interioare, din ecuaiile de echilibru a forelor pentru elementele 2, 3 i 4, care se
rezolv grafic tot n poligonul forelor:
( ) 0 F
2
=

0 R F R
52 2 12
= + +
( ) 0 F
3
=

0 R F R
53 3 63
= + +
( ) 0 F
4
=

0 R F R
54 4 74
= + +


10.1.3 Calculul reaciunilor n cazul cuplelor cinematice superioare

Se consider un lan cinematic plan format din elementul 2 avnd dou
legturi mobile i anume o cupl de clasa a-V-a cu elementul 1 i una de clasa
aIV-a cu elementul 3.
Gradul de mobilitate al lanului fiind nul, sistemul este deci static
determinat.
0 1 1 2 1 3 C C 2 n 3 M
4 5
= = =

a) b)







10.8 Cupla superioar

Din ecuaia de momente fa de punctul A rezult reaciunea
32
R din
cupla superioar, direcia ei fiind cunoscut normal n punctul de contact.
Reaciunea
12
R din cupla A rezult c modul i direcia din rezolvarea
grafic a ecuaiei vectoriale de echilibru a forelor ce acioneaz asupra
elementului 2:
( ) 0 F
2
=

0 R F R
12 2 32
= + +

Din poligon rezultnd direcia i modulul reaciunii:
bp k R
F 12
=


10.1.4 Determinarea reaciunii i a forei de echilibrare la mecanismul
de clasa I-a

Elementul conductor format dintr-un element mobil legat la baz printr-
o cupl de clasa a-V-a are mobilitatea M=1.
Avnd un grad de mobilitate, sistemul este static nedeterminat, fiind
necesar s se impun un parametru din exteriorul mecanismului. Acest
parametru este momentul de echilibrare M
e
sau fora de echilibrare F
e

perpendicular pe element.
1 e e
l F M =

a) b)







10.9 Mecanismul de clasa I-a R

n practic, momentul de echilibrare este asigurat de motorul mainii.
Din ecuaia de echilibru a momentului fa de punctul A, rezult mrimea
forei de echilibrare:
( )

= 0 M
A
; 0 h F M h R l F
1 1 1 2 21 1 e
= +

Rezult:
1
1 1 2 21
e
l
h F M h R
F
+
=
Mrimea i direcia reaciunii
01
R rezult din poligonul forelor construit
pe baza relaiei vectoriale:
0 R F R F
01 1 21 e
= + + +
cp k R
F 01
=
Dac elementul conductor formeaz cu baza o cupl de translaie, fora
de echilibrare va avea o direcie paralel cu ghidajul.

a) b)









10.10 Mecanismul de clasa I-a T

Din ecuaia de echilibru a forelor rezult mrimea forei de echilibrare F
e

i
01
R :
( ) 0 F =

0 R F R F
x x
01 1 21
x x
e
= + + +


cp k F
F e
=
cb k R
F 01
=

Punctul de aplicaie al reaciunii
01
R rezult din ecuaia de momente fa
de punctul B:
( )

= 0 M
B
; 0 h F M h R
1 1 1 0 01
= +
01
1 1
0
R
h F M
h
+
=

10.2 Determinarea forei de echilibrare prin metoda prghiei lui
Jukovski

Metoda prezentat anterior are dezavantajul c, n prealabil este necesar
determinarea reaciunilor n cuplele cinematice ale tuturor grupelor structurale
din componenta mecanismului, ceea ce are ca urmare pe de o parte un mare
volum de lucru, iar pe de alt parte introducerea unor erori prin construciile
grafice aferente.
n continuare este prezentat o metod mai simpl, bazat pe aplicarea
principiului puterilor virtuale: suma puterilor instantanee realizate ntr-un sistem
aflat n echilibru dinamic este nul, principiu ce poate fi exprimat prin relaia
cunoscut din mecanic :
0 M v F
k k k k
=

ntregul sistem de fore i momente care acioneaz asupra unui
mecanism poate fi redus la o singur for care acioneaz asupra unui element
de reducere, de regul elementul motor, cu punct de aplicaie n cupla de
legtur a acestuia cu prima grupa structural. Fora redus trebuie compensat
de o for de echilibrare F
e
egal i de sens contrar introdus prin elementul
conductor, ntre cele dou fore existnd relaia:
red e
F F =

ntruct pe ansamblul mecanismului puterea instantanee trebuie s fie
nul, conform principiului puterilor virtuale, nseamn c puterea dat de fora
de echilibrare a elementului conductor trebuie s fie egal cu cea dat de fora
redus, respectiv de ntregul sistem de fore i momente care acioneaz asupra
mecanismului:

=
= =
n
1 j
j j
n
1 j
j j A e
M v F v F

n care:

e
F este fora de echilibrare;

j
F este rezultanta forelor care acioneaz n punctul J;

A
v
este viteza punctului de aplicaie al forei
e
F ;

j
v este viteza punctului de aplicaie al forei
j
F ;

j
M este momentul care acioneaz asupra elementului j;

j
este viteza unghiular a elementului j;
n este numrul de elemente ale mecanismului.

Considernd
e
F colinear cu
A
v , se poate scrie:
( )

+ =
=
n
1 j
j j j j j A e
M cos v F v F
De unde rezult:
( )
A
n
1 j
j j j j j
e
v
M cos v F
F

+
=
=


( )
1
n
1 j
j j j j j
e
M cos v F
M

+
=
=


Din relaia (33), decurge o metod practic de calcul a forei de
echilibrare, datorat lui Jukovski.
Se construiete poligonul vitezelor i se rabate cu 90
0
.
n sistemul de sarcini exterioare se nlocuiesc momentele prin cupluri de
fore, astfel c relaia (3.38) devine:
( )

=
=
n
1 j
j j j A e
cos v F v F

sau
( ) ( )

=
=
n
1 j
j v j v e
cos j p F a p F

a) b)







c) d)









10.11 Metoda prghiei lui Jukovski

Ducnd n poligonul vitezelor rabtute cu 90
0
vectorii echipoleni ai
forelor n punctele corespunztoare,
j
F n j i
e
F n a, se observ c:
( )

=
=
n
1 j
j j v e
h F a p F

unde:
( )
j v j
cos j p h =

Aceast ecuaie exprim un echilibru de momente ale forelor fa de
polul p
v
:
( ) a p
h F
F
v
n
1 j
j j
e

=
=