Bazele Automaticii Neliniare

Biodinamic Neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial

Conf. dr. ing. Daniela DANCIU 1/5

COMPORTAMENTUL CALITATIV AL SISTEMELOR LINIARE DE ORDINUL II.
STABILITATEA DUP PRIMA APROXIMAIE
Analiz i simulri numerice

1. Noiuni teoretice

A. COMPORTAMENTUL CALITATIV AL SISTEMELOR LINIARE DE ORDINUL II

Exist dou forme de baz care descriu sistemele liniare de ordinul al doilea autonome:
a) sistemul de dou ecuaii difereniale de ordinul I

) , (
) , (
2 1 2 2 22 1 21 2
2 1 1 2 12 1 11 1
x x f x a x a x
x x f x a x a x
not
not
= + =
= + =

(1)
care poate fi scris n form matriceal
) (x f Ax x
not
= = (2)
cu
2 2
e A ;
b) ecuaia diferenial neliniar de ordinul II
0 ) , ( = + y y F y .

Dac n cazul b) notm y x y x = =
2 1
, , sistemul se scrie n forma normal Cauchy cu expresia general

) , ( ) , (
) , (
2 1 2 2 1 2
2 1 1 2 1
x x f x x F x
x x f x x
not
not
= =
= =

(3)

Presupunnd c sistemul (1), sau echivalent (3), are soluie unic, fie ) , ; (
0 0
x t t x soluia care pornete la
momentul iniial
0
t din starea
0 02 01 0 2 0 1 0
) , ( )) ( ), ( ( ) ( x x x t x t x t x
not not
= = = (se poate lua momentul iniial
0
0
= t ). Soluia sistemului (1) este

0
) (
0
) ( x e t x
t t A
= . (4)
Graficul soluiei (4) n planul (x
1
, x
2
) pentru orice moment de timp
0
t t > , sau echivalent 0 > t , este o
curb care pornete din punctul de coordonate ) , (
02 01
x x i care se numete traiectorie sau orbit. Planul
(x
1
, x
2
) se numete planul fazelor sau planul strilor. Familia tuturor traiectoriilor, sau curbelor soluie,
ale sistemului (1) care pornesc din orice punct ) , (
02 01
x x al planului fazelor formeaz portretul de faz
sau tabloul calitativ de micare al sistemului.

n cazul unui sistem liniar structura soluiilor este determinat de valorile proprii, deci de ecuaia
caracteristic; pentru n = 2 aceasta are forma:
0
2
= + P S (5)
unde, conform relaiilor lui Vite,
2 1
+ = S , iar
2 1
= P , cu
2 1
, valorile proprii ale matricei
sistemului A.

Echilibrele sistemului liniar de ordinul II: tip i comportament calitativ
Sistemele liniare cu 0 ) det( = A au un punct de echilibru unic n originea spaiului strilor, soluia banal
a ecuaiei 0 ) ( = x f ; n cazul sistemelor de dimensiune 2, echilibrul este originea planului fazelor (x
1
, x
2
).
Tipurile i comportamentele calitative ale echilibrelor sistemelor liniare de dimensiune 2 sunt:
a) 0 , ,
2 1
> e P echilibru de tip NOD (Fig. 1)
Bazele Automaticii Neliniare
Biodinamic Neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial
Conf. dr. ing. Daniela DANCIU 2/5
a1) 0 ,
2 1
< NOD stabil
a2) 0 ,
2 1
> NOD instabil
b) 0 , ,
2 1
< e P echilibru de tip PUNCT A (totdeauna instabil datorit valorii proprii
pozitive). (Fig. 2)
c) 0 , , ,
2 , 1 2 1
= = e o | o j echilibru de tip FOCAR (Fig. 3a, 3b)
c1) 0 < o FOCAR stabil
c2) 0 > o FOCAR instabil

Echilibrele de tip nod, punct a i focar (pentru care valorile proprii nu se afl pe axa imaginar) sunt
echilibre structural stabile.

d) 0 , , ,
2 , 1 2 1
= = e o | j echilibru de tip CENTRU sau TURBION (Fig. 4) sistemul se
afl la limita de stabilitate.

Echilibre de tip NOD degenerat:
e) = = e
2 1 2 1
, , ( 0 < NOD degenerat stabil, 0 > NOD degenerat instabil)
f) 0 , 0 , ,
2 1 2 1
= = e ( 0 ) det( = A , 0
2
< NOD degenerat stabil, 0
2
> NOD degenerat
instabil)
g) 0 , ,
2 1 2 1
= = e linie de echilibru ( 0 ) det( = A )


Fig. 1. Echilibru de tip NOD (|x
1
| < |x
2
|): a1) stabil, a2) instabil


Fig. 2. Echilibru de tip PUNCT A (x
1
> 0, x
2
< 0)
x
1
x
2
v
1
v
2
b)
x
1
x
2
v
1
v
2
v
1
x
1
x
2
v
2
a1)
a2)
Bazele Automaticii Neliniare
Biodinamic Neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial
Conf. dr. ing. Daniela DANCIU 3/5



Fig. 3a. Echilibru de tip FOCAR stabil



Fig. 3b. Echilibru de tip FOCAR instabil

Fig. 4. Echilibru de tip CENTRU (TURBION)

Observaie: Comportamentul calitativ global al sistemului liniar este determinat de tipul echilibrului.

B. STABILITATEA DUP PRIM APROXIMAIE A SISTEMELOR NELINIARE DE ORDINUL 2

Se consider sistemul neliniar autonom de ordinul 2
) (x f x = . (6)
d)
x
1
x
2
Bazele Automaticii Neliniare
Biodinamic Neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial
Conf. dr. ing. Daniela DANCIU 4/5
n general, din tabloul calitativ de micare al unui sistem neliniar fac parte punctele de echilibru singulare,
ciclurile limit, separatoarele etc. Punctele singulare (de echilibru) reprezint soluiile reale banale ale
ecuaiei (6). Acestea sunt puncte fixe, n care viteza de micare este nul, adic
0 = x . (7)
Rezult c punctele singulare verific ecuaia vectorial
0 ) ( = x f . (8)
n cazul sistemelor neliniare s-a observat c doar n vecintatea echilibrelor tabloul calitativ de
micare este aproape liniar, iar pe msur ce traiectoriile se deprteaz de echilibru apar deformaii
neliniare tot mai accentuate, care se transform n caracteristici neliniare de tipul ciclurilor limit, al
curbelor (n plan) sau suprafeelor separatoare etc.
Cu excepia ctorva cazuri, comportamentul calitativ a unui sistem neliniar n vecintatea unui
echilibru se poate determina prin liniarizarea ecuaiilor sistemului relativ la acel punct de echilibru. Fie
) , (
2 1
x x un punct de echilibru al sistemului neliniar (6), unde funciile
1
f i
2
f sunt continuu
difereniabile. Dezvoltnd partea dreapt a ecuaiilor (6) n serie Taylor n punctul de echilibru ) , (
2 1
x x
i neglijnd termenii de ordin superior n ) ( ), (
2 2 1 1
x x x x se obine liniarizatul sistemului neliniar
(6) cu forma general

2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
x a x a x
x a x a x
+ =
+ =

(9)
sau echivalent
x A x = (10)
unde

2 2 1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 2 1 1
,
2
2 1 2
22
,
1
2 1 2
21
,
2
2 1 1
12
,
1
2 1 1
11
) , (
,
) , (
) , (
,
) , (
x x x x x x x x
x x x x x x x x
x
x x f
a
x
x x f
a
x
x x f
a
x
x x f
a
= = = =
= = = =
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
(11)


Determinarea comportamentului calitativ al sistemului neliniar de ordinul 2 n vecintatea echilibrelor
presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
E1. Determinarea punctelor singulare (echilibrelor)
2
e x ale sistemului neliniar (6).
E2. Pentru fiecare punct singular obinut la E1 se determin:
E2.1. matricea liniarizatului A - utiliznd relaiile (11),
E2.2. valorile proprii ale matricei A ,
E2.3. tipul i comportamentul calitativ al sistemului n jurul echilibrului.

2. Exemplu de calcul

S se determine punctele de echilibru i comportamentul calitativ n jurul acestora pentru sistemul
neliniar
0
6
3
= + + +
y
y y y .
Rezolvare:
E0. Scriem sistemul n forma normal Cauchy
) , (
6
) , (
2 1 2
3
1
2 1 2
2 1 1 2 1
x x f
x
x x x
x x f x x
not
not
= + =
= =

E1. Rezolvnd ecuaiile
Bazele Automaticii Neliniare
Biodinamic Neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial
Conf. dr. ing. Daniela DANCIU 5/5
0
6
0
3
1
2 1
2
= +
=
x
x x
x

se obin urmtoarele puncte de echilibru pentru sistemul studiat: ) 0 , 6 ( ), 0 , 6 ( ), 0 , 0 (
2 2 1
P P P .
E2. Calculm

(

+
=
c
c
1 1
1 0
) (
2
1 2
1
x x
x f
(12)

a) Studiem echilibrul ) 0 , 0 (
1
P :

(

=
1 1
1 0
1
P
A , cu valorile proprii

e =
2
3
2
1
2 , 1
j , deci ) 0 , 0 (
1
P este un FOCAR stabil.
b) Echilibrele ) 0 , 6 ( ), 0 , 6 (
2 2
P P

(

= =
1 2
1 0
3 2
P P
A A , cu valorile proprii
+
e = e = 1 , 2
1 1
; rezult c
) 0 , 6 ( ), 0 , 6 (
2 2
P P sunt echilibre de tip PUNCT A, deci instabile.


3. Exerciii propuse

Pentru sistemele neliniare de mai jos s se:
- determine punctele de echilibru
- studieze comportamentul calitativ al sistemelor n jurul echilibrelor
- s se traseze, utiliznd pachetul software MATLAB, portretul de faz considernd n vecintatea
punctelor de echilibru cte 2 puncte iniiale n fiecare dintre cele patru cadrane ale planului
fazelor:
a) )
1
2 ( ,
1
2
) 1 (
1
2
2
1
2 1
1 1 1
x
x
x
x
x x
x x x
+
=
+
=
b) ) 1 ( ), 1 (
1 1 2 1 2 1 1
x x x x x x x + = + + =
c)
3
2 1 2 2
3
1
,
1
x x x x x x = + =