T1.

GIROCOMPASE
S7. Erorile girocompaselor erorile
ineriale i de balans
Cauze;
Deplasarea inerial;

. Eroarea inerial de gradul I

Eroarea inerial de gradul II

Eroarea de balans

1.7.1 Cauze
Erorile ineriale
Se datoreaz modificrii vitezei (manevrei )
navei .
Reprezint diferena dintre unghiul cu care se
abate axul girocompasului fa de meridianul
giro corespunztor noii viteze a navei.
Eroarea de balans
Se datoreaz aciunii valurilor asupra navei i
girocompasului.

1.7.2 Deplasarea inerial

Este dat de aciunea acceleraiei ineriale asupra
girocompasului cu centrul de greutate deplasat fa de
centrul de suspensie.
Este
specific
girocompaselor
pendulare
(bigiroscopice) i girocompaselor acionate cu mercur, la
care amortizarea oscilaiilor se face prin deplasarea
centrului de greutate.
n centrul de greutate pe timpul manevrei (modificrii
vitezei) acioneaz acceleraia inerial (fig. 1) dat de
variaia vectorului vitez al navei

dV
ai
dt

(1)

Conform principiului al doilea al dinamicii

acceleraia inerial produce fora inerial:

Fi ai m

(2)

Acceleraia ai fiind dispus n planul orizontului

(Oxy) poate fi descompus n dou componente

aix i aiy, care dau forele Fix respectiv Fiy.

Fix a m

Fiy aiy m

(3)

wi
S

My

O
G

Fix

Fiy K

aix

aiy
mg
z

ai

Fig. 1

 Componenta Fix produce momentul (My) dup axa OY, ce

d natere la precesia wi dup axa Oz.

Fix h m h aix g
wi

/
K
K
K
g
My

mgh aix B aix

wi

K g
K g

(4)

(5)

Pe timpul manevrei (t) axa girocompasului iese

din meridian cu unghiul (wit):

B aix t
w i t
K g

(6)

Notm wi t = b deplasare inerial (balistic)

B aiix t
b
K g

(7)

Tot pe timpul manevrei (t) meridianul giro se

deplaseaz cu unghiul (dv2-dv1) (fig. 2)

Mx2

Mg2

Mx1

Mg1

Ma

dv2
b1

Nx2
Ng2
W

dv1

Nx1

Ng

FIG. 2

Na

Axa girocompasului se poate deplasa

odat cu meridianul, n acest caz spunem
c axa execut o deplasare aperiodic n
noua poziie:

b d v 2 d v1

(8)

sau deplasarea balistic este diferit de

deplasarea meridianului, cnd:

b d v 2 d v1

(9)

1.7.3 Condiia trecerii aperiodice a axului n

noul meridian
Pentru a determina condiia trecerii aperiodice a axului
girocompasului n noua poziie se scrie relaia:

b d v 2 d v1

(10)

B aixt V2 cos Dg 2 V1 cos Dg

K g
w t Rt cos
aix t V2 cos Dg 2 V1 cos Dg1

(11)

(12)

Relaia (12) reprezint variaia componentei pe meridian a vitezei navei (fig. 3).
Expresia (11) poate fi scris:

B
1

K g w t Rt cos

rezult:

Rt
K

g
Bw t cos

(13)

Notnd cu

* latitudinea de calcul a girocompasului se poate scrie:

Rt
K

(14)
g
Bw t cos*

Ng

V2 cosDg2

Dg2

aix.t = V2 cosDg2 - V1 cosDg1

V2

FIG. 4

V1 cosDg1

Dg1

V1

x
Girocompasul cu centrul de greutate cobort este un pendul gravitaional a crui oscilaii
neamortizate au perioada:

Rt
K
T 2
2
g
w t B cos *

(15)

 S-a determinat condiia trecerii aperiodice

a axului girocompasului n noua poziie, cnd

deplasarea
inerial
este
egal
cu
deplasarea meridianului i eroarea inerial
de gradul I este nul, deci perioada
oscilaiilor neamortizate ale girocompasului
la latitudinea de calcul trebuie s fie egal
cu perioada pendulului gravitaional.
Latitudinea de calcul este o constant
de proiectare a girocompasului i este
specificat n documentaia instalaiei.
Pentru * 600 T 84,3m

1.7.4 Eroarea inerial de gradul I

Eroarea inerial de gradul I este dat de

diferena dintre deplasarea inerial i
deplasarea meridianului (fig. 5)
Mx2
diI

Mg2
diI
Ng2

Mx1
dV2

Mg1

Ma

dV1

b pentru *
b pentru *

FIG. 5

Ng1
Na

d i I b (d v 2 d v )
1

(16)

Se nmulete i se mparte membrul drept al expresiei 16 cu

(dV2-dV1) i se obine:

b
d i I d v 2 d v1
1
dv dv

1
2

(17)

Se determin termenul:

B aix t
Bw t Rt cos
b
K g

d v 2 d v1 V2 cos Dg 2 V1 cos Dg1

K g
w t Rt cos

(18)

Se nlocuiete:

eroarea inerial de
gradul I

corecia erorii
ineriale de gradul I

Rt
K

g
Bwt cos*

i rezult:

cos

d iI (d v 2 d v1 )
1)
cos*

d iI (d g 2

cos
d g1 )
1
cos*

(19)

1.7.5 Eroarea inerial de gradul II

Este produs de aciunea acceleraiei ineriale

produs de manevra navei asupra lichidului din vasele
comunicante, se manifest la girocompasele pendulare
care dispun de amortizor hidraulic i la girocompasele
acionate cu mercur.
Se consider girocompasul la latitudinea de calcul *
cnd deplasarea inerial este egal cu deplasarea
meridianului giro i eroarea inerial de gradul I nu
apare.
Fora inerial acioneaz att n centrul de greutate i
produce deplasarea inerial ct i asupra lichidului din
dispozitivul hidraulic.
Componenta Fiy fiind perpendicular pe vasele
comunicante nu influeneaz cantitile de ulei.

z
y

wi

My

x
My

wi

Fix

Fiy K

aix

aiy
mg
z

ai
FIG. 6

Componenta Fix face ca o parte din lichidul din

vasul nordic s treac n vasul sudic pe timpul
manevrei t .
Ca urmare pe timpul manevrei, asupra
girocompasului va aciona viteza unghiular de
precesie dup axa Oz dat de momentele My
datorat forei ce acioneaz n centrul de greutate
i My datorat surplusului de lichid din vasul sudic.

'
wi wi

'

M y
M y
w
K

(20)

Pe timpul manevrei navei deplasarea inerial (b) va fi mai

mic (fig. 7) conform expresiei (20), deoarece viteza
unghiular este mai mic.

Mg2

Mx1

Mx2

Mg1

Ma

dv2
diII
Nx1
Ng2
W

b0

>c
FIG. 7

dv1

Nx2

b
Ng1

Na

Mx0

Mx1

Mx2

Mg2

Mg1

Ma

dv2
diII
Nx2
Nx1

Nx0

dv1
Ng2

Ng1

b0

<c
FIG. 7a

Na

Anularea erorii ineriale de gradul II

Se realizeaz prin eliminarea cauzei care o produce,

oprirea trecerii uleiului dintr-un vas n altul pe timpul
manevrei navei.
Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele dou vase
comunicante se dispune o supap, care n momentul
nceperii manevrei navei se nchide i oprete trecerea
uleiului,
FIG. 21

1.7.6 Eroarea de balans

Balansul navei se datoreaz valurilor, a cror

lege de micare poate fi exprimat ca o funcie
periodic.
Valurile acioneaz asupra navei deci i asupra
girocompasului prin intermediul unei acceleraii
(ab) de tip inerial periodic i al crei vector
este n permanen perpendicular pe frontul
valului (fig. 22).

ab Ab max sin w b t

abx

ab
E

aby
FIG. 22

Componentele acceleraiei de balans vor fi:

abx ab cos Q Ab max sin wbt cos Q

aby ab sin Q Ab max sin wbt sin Q
Componentele acceleraiilor de balans dau forele
ineriale Fbx i Fby aplicate n centrul de greutate al
elementului sensibil.

Fbx mabx mAb max sin wb t cos Q

Fby maby mAb max sin wb t sin Q

Fora FbY n decursul unei semiperioade de balans este

orientat spre E iar n cealalt semiperioad spre W
sau invers. Aceast for rsucete girocompasul n
jurul axei Ox, deci nu provoac micare de precesie
(fig. 23). Datorit ei centrul de greutate al elementului
sensibil oscileaz fa de linia vertical ZnNd spre est
i spre vest.
Fora FbX o semiperioad este orientat spre N,
cealalt semiperioad spre S. Aceast for tinde s
rsuceasc elementul sensibil n jurul axei Oy, creeaz
momentul MY :

M y Fbx h mAb max h sin wb t cos Q

y
My

W
Mw

Fby

+ Fbx

My

Mv

mg

y
y

FIG. 23

Mv
K +

ME

Fby

Fbx -

mg

Pe timpul ambelor semiperioade ale

balansului, componenta vertical MV este
orientat n aceeai direcie, va da natere
unei precesii dup linia EW, ca urmare axa
Ox se va nclina fa de planul orizontului,
deci unghiul b crete sau scade i se va
modifica viteza unghiular a precesiei
principale de aducere n meridian.
Eroarea de balans poate atinge valori de
300 ceea ce face ca girocompasul s nu
poat fi utilizat.
Din acest motiv eroarea de balans se
anuleaz prin construcie.

1.7.7 Eliminarea erorii de balans

Pentru eliminarea erorii de balans se

folosesc dou girocompase identice, care
se introduc ntr-o sfer numit girosfer.
Giroscoapele se pot roti n jurul axelor
verticale n sensuri contrare cu acelai
unghi, pentru aceasta ele sunt cuplate ntre
ele
prin
intermediul
unei
legturi
antiparalelogram (fig. 24).

K1

K=2KN
KN

K2

KN

E
KW

KE

FIG. 24

a
S

Vectorii momente cinetice ale celor dou

giroscoape se descompun n componente
(KN) pe direcia bisectoarei i
componentele (KE) i (KW) pe direcie
perpendicular, acestea din urm fiind
egale i de semn contrar se anuleaz
reciproc, astfel c girosfera se comport
ca un giroscop de moment K=2KN

K1

K=2KN

FIG. 25

K2

K1

K=2KN

FIG. 26

K2