T2.

PILOTI AUTOMAI
S1. INSTALAIA AUTOMAT DE
GUVERNARE
Instalaia automat de guvernare - sistem
automat cu circuit nchis;
Instalaia automat de guvernare - sistem
automat cu circuit deschis;
Schema bloc a pilotului automat PID;

2.1.1 Instalaia automat de guvernare sistem automat cu circuit nchis;

Piloii automai sunt echipamente de navigaie cu
ajutorul crora se automatizeaz, instalaia de guvernare
a navei.
Pilotul automat mpreun cu instalaia de guvernare,
constituie instalaia automat de guvernare a navei care
formeaz un sistem automat.
n regimurile AUTOMAT i URMARIRE instalaia
automat de guvernare este un sistem automat cu circuit
nchis, dispune de reacie invers i mrimea de ieire este
aplicat la intrarea unui comparator diferenial la care se
aplic i mrimea de intrare (fig. 1)

C.D

e
P.A

-b

I.G

R.I
FIG. 1

La ieirea comparatorului diferenial se obine

mrimea numit eroare (e) cu ajutorul creia se
controleaz n permanen mrimea de ieire.
Mrimea de intrare la instalaia automat de
guvernare este abaterea navei de la drumul
impus(a), iar mrimea de ieire este unghiul de
crm (b).
e = a -b

Rspunsul sistemului automat cu circuit nchis

a,b,e

tr

e
b
Fig. 2
n regim AUTOMAT mrimea de intrare este introdus de
girocompas prin intermediul unui repetitor giro (SRG) fig. 2, care
rotete traductorul de intrare (TI) cu un unghi(a) proporional cu
abaterea navei de la drum , obinndu-se la ieirea acestuia o tensiune
(Ui) de amplitudine proporional cu abaterea navei de la drum i de
faz corespunztoare sensului abaterii.

MD
a

SRG

TI

Ui

CD

Ue

UA

b
IG

b
T

-Ur
TRI

Fig. 2

Tensiunea de intrare se aplic la comparatorul difereniar (CD) la intrarea cruia

se aplic i tensiunea de reacie invers (Ur) dat de traductorul de reacie (TR)
proporional cu unghiul crm i de faz corespunztoare bordului n care s-a pus
crma.

La ieirea comparatorului diferenial se obine tensiunea de eroare (Ue), care

dup amplificare alimenteaz elementul de execuie (IG) ce va roti crmei cu unghiul
(b) n bordul opus abaterii navei de la drum.

Unghiul de crm se transmite i la traductorul de reacie.

Cnd unghiul de crm devine egal sau proporional cu abaterea navei de la drum, tensiunea de
reacie devine egal cu tensiunea de intrare, tensiunea de eroare devine zero i crma se oprete.
n regimul HAND mrimea de intrare este introdus de operator cu ajutorul timonei.

2.1.2 Instalaia automat de guvernare sistem automat cu circuit deschis

Este un caz particular al sistemului cu circuit

nchis la care se elimin reacia invers, fig. 3

a
P.A

I.G

FIG. 3

Instalaia automat de guvernare este sistem automat cu

circuit deschis cnd pilotul se afl n regimul MANUAL, fig. 4

Sistemul automat cu circuit deschis are ca trstur
caracteristic comanda, prin intermediul mrimii de intrare se
comand mrimea de ieire, nu permite controlul evoluiei
mrimii de ieire, la orice valoare a mrimii de intrare mrimea
de ieire ia valoarea maxim.

MD
a

SRG

TI

Ui

UA

IG

FIG. 4
T
n acest caz la rotirea timonei se aplic traductorului de intrare
mrimea a, unghiul de bandare al crmei b va crete continuu,
pn la valoarea limit bl , fig. 5.

a,b
blim
b

t
a

tr

FIG. 5

 Pentru a pune crma cu un unghi dorit (bd) mai mic dect

valoarea limit (bl), este necesar s se anuleze mrimea de

intrare, fig. 6.
a,b
+bl
a

t
b

bd
-blim

FIG. 6

Coeficientul de reacie
Tensiunea de eroare este diferena dintre
tensiunile de intrare i ieire.
U e = Ui - Ur
(1)
unde. Ui = Kia
Ur = Krb
(2)
n care: Ki factorul de transfer al traductorului de intrare;
Kr - factorul de transfer al traductorului de reacie.
n regim staionar tensiunea de eroare este zero
i rezult: Ui = Ur sau Kia = Krb

Ki
b=
a
Kr

se noteaz

Kr
KR =
Ki

b=

KR

(3)

2.1.3 SCHEMA BLOC A PILOTULUI

AUTOMAT PID
Piloii automai care funcioneaz pe baza
expresiei (4) se numesc piloi P.I.D.(Proporionali,
Derivativi, Integrativi) a cror schem funcional
este prezentat n fig. 4.

da

b = f a ,
, adt
dt

(4)

CP
TI

a
SRG

TRA

RC

Ui

CD

Ue
A

UA

IC

EE
b

CC
-Ur

TD

TRI

TRH

NFU

F
FIG. 6