MINISTERUL EDUCATIEI ~I fNVATAMiNTULUI

Prof. univ. dr. ing.

Prof. univ. dr. ing.

SERGIU CAUN

ION DUMITRACHE

REGULATOARE

AUTOMATE

EDITURA DIDACTIC.. ~I PEDAG OGICA. BUCURE~TI

Lucrarea a fost analizata ~i a ', izata de colecti'ru l

Catedrei de Alltomatica, de Consililll profesoral al
F ac ultatii d e Automatica ~i de Biroul Senatullli din
Tnsrit ll tul Politehnic Bucule~ti.

Contributia autorilor la elaborarea

urmiitoarea:

lucdirii a

fost

Prof. dr. ing. S. Ciilin : capitolc lc l , 3, 4, 5,6 ; subcap. 13. I.

prof. dr. ing. 1. Dumitrache : ca pitolelc 2, 7, 8, 9, 10.
11, 12 ; subcap. 13.2.

Redactor: ing. .\LEX .-\ :\"DlC\ ~IORARU

Tehnoredactor: OTTO P .-\RASCHIV KEC$OTU
Coperta: \"TeTOR WEGEMA ~

PREFATA
,

DCO~l'bi! a

1.nse11'lJlataie a t'lltroducerii auiomatizarii ~i 1'obotizdrii

_ ,: ;:fU l cre~terea producti'Uitajii muncli ~i
modernizarea producjiei
a /os t din nou subhniata in cuvintarca tovara~ul'lii Nicolae Ceau~escu,
.crd Ii' gEileral al Partidului Comunist Roman, p}'e~edintele RepubLicii
~ .ci ?!i::.t Romania, la Plenara comund a Consihului N ajional al Oame
.. . or JIlfilCii din industrie, eonstrucjli, transporturi, circulajia 1'11c'ir/u
r:, r ?' . -iilQ'llje ~i a Consiliului Suprem al Dezvoltdrii Economice ~i
,'.l!!' , ,l ill luna iUllie 1985 :"Ne propumm sa intensi/icdm automati
,,':: I' a, -iJltroducerea tehnic1:i celei mai avansate ~'i a noii tehno
::: .. . , ~o l~e do mmiile, Dar aceasta nu e posib.:l lard a angaja putemic,
J? acli1.'itatea, cerce/area 5tiinjzjica, lard 0 intensi/icare ~i
I ',-r l : 'c,[ ,1 (;'. :It:rd"ii dil/lre cercetare, productie si invatamint" ,
_

Dit: adrul (/lftomatizarii, prezcllta lucrare abol'dcazd. wna din pro

t! centrale, cea a regldn:i autOt/'late, Sint tratate indeosebi problcmele
T(U 'Fii J/umerice
care, prin aparijia 5i i1nplementarea microproce
_oardor, a devenit prezentul ~i viiio1'11,1 acestui domeniu reglarea conti
': !cl jiiJld abol'datd in mdsu'ra in care cOl'elajiile cu proiectal'ea 1'egldl'ii
i'!~ ii erice (uneori, deosebit de putcmice Ji interesante) pot conin'bui
[1. simptijicarea metodologiei de proiectal'e pentru cazul numeric.
.'t;-:

Siut prezcntate atit 1'Jutodele intraJ'e-ieJire, cit ~i 1netodele intrare

sln;- -1'e~ire, cu expunerea largilo 1: posibilitdji o/erite de proiectarea
a sist atd de calculator ,
Datol'itd ponderii imporial/le a confimti'lllui nou, rezultat al cerce
tarilor recetde, cea mai mare parte a materialului din l-ucrd1'11e ante
rioare "Regulatoare automate" (/967, 7976) ?ttl se 'Inai regdse9te in pre
zenful volum; unde s-a considerat necesar, au jost jacute irimiteri
bibliograjice corespunz{fioare.

Lucrarea se adreseazd 1,ndeosebi studenjilor F aw!tajii de A utomahcd.

in al carol' plan de fnvajtlrnl,,1,t Jigureaza disciphnele "Regulatoare auto
mate" ~i "Proiectarea structurilor de reglare", dar poate ji 1ttita ii stUr
den/dol' altor jacultafi, precurn ~i specialiitilor cau lucreaza in donumiui
autom.atizarii.
A utorii fi n sa rnulfumeasca colectivului Catedrei de A uto'maiicci de
ta Institutul Politehnic Bucuresti, discutil:le di n semi nariil e stiintiJI{ice
contribuind la largirea jondttlui de idei care ~l'-au gdsif rezol-uarca
in prezenta lttcrare .
. f "

"

i\utorii

, i.

CUPRINS

I. , -

Tit''''

IST HOIJl'CT I n

:: , J)EZYOJ.TA REA .-\ l.: TOMATTZAR 11 LA 1'01

LX

L1

..\

.J. Import nta ('ori'i si re hllic ii rc:gliirii alltomate . . . . .. . ._ . . . . ' ..

1.11

II

..,.....
r', allom atiduiilanoiint<J,ril. ., ............ , .. . . . . . .. .... . . ....

' 1 I T) E ;-i1.'rE.\lE DE ItEGLAHE

1 :

tit .. i.-tC'l nt.: d e rc::glare

~T

COl'lD1..'CEHE ,\ l'HOCESELOn . .

~\ conJuce rc nUlnerica ....... ........ .

AHE.\ ",s.\[Xrrc.\ A HEGULATOAHELOH ..\l:TOMATE

'_\.lH 1 POU-ZEHOUHI ..... . . . ... . .. . .. ... . . .... .

1'1
13

L6
LS

PRT!\'

t:'i.n i analiticc prin metoda alocarii poli-zcrollri

a nalitieit a regnlatoarclor alltolllaw ............... . ..... .

22
2Z

22
2,J

-1 " r",:!Lare con t in ue prin aiocare

poli-z~rOll

ri pe n tJ'n sistenH'O
2'1

ITa prin aJ ocare poli - zcronri.

;. ~ .; .

E k ~ ..t(k

prczcnt.ci

lI11lli

lcro ................. .

\.1 .1. [fectole prez"n1 e i 1I11n i pol suplimcntar ..... . . . . . . . .

;.2. 5. Efec [e le introdllc.. rii lIllei JX,ree hi pol-zero ...... .
.; .2.6. EXClllpill
.............. , ......... ......... .
;.2.7. "[c toda d e proiect"re prin alocarc poli-zerollri III can t! s i"t(,1l1cl o r mill h

21
27
3~

11
44
4.

'/flriahile

). i. I'ro iec(an'a legi lo r dt.: reglan' con tinue prill aloeare poli-zerOllri pentru s istellle
e ll tilHp Illort

.... . . . .............. .

., ..1. l. D ificu lt5.\,ile problelll"; .... ...... .... ... .

.1.3.2. Schcme d e reg-Lare e l1 pre<.Jict ic de o rc1inul J . . . .. . . . ... . .... .

ell preuietie ue ordin111 II

.>'J. J.. c heme de reglare

,.~.

Proiecta,rea. algoritmilor d e !'Cglarc numeric," prill aloca re poli-zcrol1ri penl I'll

sisten]('. U\.r" timp m o rt . . ..... .. , . . . . . . . . . . . . . . . . . .... . . . . . . . . .
.1 .1.1. Cllrch,tii intre alocarca poli- zero nri in plal1lti z ~i in planl1! ~ .... .. .. ....
1.4.2. l'ree iza.rca u:,tclor initiale .... .... . ............... .. .. ....... . ....
1.4.1. Treccrea de la (I1n etiilc d e tran s fer in z la ecuatiile rccu rsi''''
3.-1.-1. DOI11<' llii de alocare a polilor i zerouilli fnnctic i HO(Z- I)
; . 4.5. Definirea paramctrnlni :L . . . . . . . . . .
1.-1.6 . rktcrminarca rii~p ull suilli SA ; la l1n scmnal de reJe rinta (r('aptil......
.,.4 . . Sintplificarea ""prc~iei ril.spnnsului ... . ..........

Go
66
G~

79

80
82
~J

3.1.8. Alocan~a ze roului 2 1 pentru optimizare .. ........ ....................

3.4.9. COllslrnctia loc urilor geoll1 c trice ale polnlui z" pentru (J = const. . ... ',: ~ " ,
3.4.10. Constructia locnrilor gcometrice ale polului Z:t pentru IT = cons t. .. . . . . . .
3.4.11. Algoritmul opera~iilor de proiectare ........................... : '. . . .
3.4.12. Exemplll .. ... .............. ...... ... ... ............... . ...... .
3.4.13. Ap recierea rezultatelor. P,o!Jl e;n ~ d e pre::izie, Cluzalitate, componente

tipizate ale algoritmului de reglare. Optimizare ...... .. ... .. . . .... ...

3.4.li. Simplifica rea algoritmului opcratiilor cle proiectare . .. .. 1.
3.4.15. Exemplu .... .. ..... '..........................................
3.4.16. Corelatia dintre parame trii cle aprcciere a p:lZitiei relati'/ e poli-zero la

sistemele continue ~i la sistemele llllmericc ..........................

3.5. Proiectarea algoritmilor de reglare num erica prin alocare poli-zerouri pentru

sisteme cu timp mort ................................................... .

3..5. I. Obiectivele proiect1lrii .. . ..... .. .......... .... ... ..... .. . .. .....' ..
_
.
.
r ' I<fr"'
. r- 1'""t, '._J ~ , ~
3.J.2. Metodologm de prOlectare ........ . ....... : . . .. ........ . ..... ~ . : , ..
3.5.3. Excmplu
....... .... ..... ... ....... . .. ........ ... . . .. .. .
3.5.4 . Obtinerea algoritmilor de reglare strict cauzaJi .. : :':' ........ ; C. ; . .. . . . .. .
Bibliografie
'L

4. PROIECTA.REA DIRECT "~

REGLARE KCMERICA

1"

DOME~IU,J TIMP A ALGORITMILOR

"

101

105

105

107

113

115

115

115

117

118

DE

4. I. Fundamentele proiecta.rii directe .................................... . ...

4. I. I. Posibilitiiti oferite cle algoritmii de reglare numericil. .. ..... . ..........
4.1.2. Metodologia proiectarii directe In clomeniul timp in cazul SAN mono
variabile .... . ............... ... .............................. ...
4. 1.3. Considerente de alegere a ra.spun su llli dorit .. :~ -. '. ... ~ .. '.'...' ~, . : .... .. ,;
4. 1.4. Obtinerea fun c tie i de transfer Hod( z- I) ........--: '.. : .. ::. '...-.,,;. ~ .." . ~-.'. .
4.1.5. Optimizarea e'Iolutiei comenzii ......... .' :.:''' ~ : -. ~ ........ '. .. '. ...... .
4.1.6. Exemplu de obtinere a fun ctie i de transfer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. I. 7. Determinarea algoritmului de reglare ~i a comenzii u~ In absenta optimizarii
4. I. 8. Dete rminarea algoritmului de reg1are ~i acomenzii Uk in '/arianta optimizata
4. I. 9. I nfluen ta oscila tiilor comenzii asu pra e'/olntiei raspunsnlni con tin u u y . . . .
4.2. Proiectarea clirecta pentru 0 comportare cloritii,ln raport cu pcrturb ;U'ile . . . . . . . .
4.2.1. A 'J antajele metodei de proicctare directa ..... .. ........ . ...... .... ..
4..2.2. Considerarea perturbarii la intrarea bloculni I- ......... . ... ..... :' .-. " .
r
4.2.3. Restrictii in alcgerea raspunsului dorit ..... ......... . . , :-.. ~ . '. . : .... .
4.2. 4. Exemplu .......... ....... .... .......... ...... . .. .. .. . ........ .. .
4.2.5 . Considerarea perturb~rii aplicate IntI"un punct intermediar al blocului
E-I- ..................................... ... ........... ... ....
4.2.6. Restrictii in alegerea I'asp!.ll1sului dorit in c],zul p~rturb1rii apli<.:ate

In tr-u n punct in termcdiar ........................................

4.2. 7. ~I etoclo l og ia cle proicctare Lara. optimizare a e.,ol utie i comenzii .. . . . . . . . .
4.2.8. i\Ictodologia cle proiectare cu optimizarea e"lOlutiei comenzii .......... ,. .
4. 3. Proiectarea directa a algoritmilor cu stru ctura '/ariabila ............... '.'_ ."JI .
4.3 . 1. Avantajele algoritmilor cu structurii 'Jaria\lila .. '. .... .... .. .. . . ... , .' . .
4.3.2. Criterill de comu t3.re. Necesitatea consideriirii couditiilor initiale ., .... . .
4.3.3. Ilustrarea considerarii conditiilor initia le nenule in ozul sisteme lor

co n tin llC .................................. . .....................

4.3.4. Proiectarea clirecta in domenilll timp a algoritmilor de reglare c u conside
rarea conditiilor initiale nen ule , fara optimizarea evolutiei comenzii .. . .
4.3 ..5 . Proiectarea directa. In conditii initiale !lenule, Cll optimizarea evolutle i

comenzii ..... ..... .......... ....... ............ . . .... ...........

4.3.6. Precizarea cond itiilor initiale nen nl c in caw l blocurilor E -F . . . . . . . . . .

8R

90

95

97

98

119

119

II')

11 9

120

121

122

12.5
126

127

127

129 '
129

130

/31

133

13.5
138

140

141

144

H4

145

146

149

152

1.53

i . ~.

Pro:ec area directa a sistemelor nurn~rice cu douii rn oiu le de reghre ...... ....
i.~ . 1. ~[ e todo!ogia de proiectare ........................................
-l. '1.:~. I ntroducerea compo nente i ill tegra Ie ~i asigllrarea callza li iiHii strictc . . . . . .
'. -I . '. O ptim izarea c'lOllItiei comellzii ... ...... ................. ..........
-1. '. Pmi tarea directa In dOll1enilll timp a algoritmilor de rcglnre optima Iii ca

fa} : Ii a e
.................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-l ; . 1. I . trarea '/ariantei contillue a regliirii optill1ale ca rapiditate ............
. ' . :' . \ 'eri ficarea optill1alita.tii ...................................... .. ..
~ .'- .J . Proiec tarea algori tlllilor optima l! ca rapiditate .. .......... . . ..........
P. iectarc-a directa ill dom('llilll timp a algoritmilor auto:lcordabili (ill ca:Clll

dC'lerminist)
~ .. 1. I m po rtanta practica a adaptarii ~ i a utoacorda rii ..... ..... ... .. ......
;.6.2. I1 usrra rea autoac o rdarii in cawl continnll ......................... .
. 6 . ,. Pr ecta.rea a lgoritmilor i1uto aco rdabili prin metoda dirccta in domeniul

154

154

156

157

158

158

162

164

166

166

168

173

irec ta in dome niul tilllP a il.lgoritlllilor l11ulti 'rariabili ......... : ..

im.ila ritiip C ll cawl continull ...... .. ..............................
- . 2 Partieula ri tati le proie c tilrii dil'cc tc in domcoiul timp a algoritmilor de

::Jare pentr u SJ / V nurneriee . ................. ........... , . . .. . . . .

.

['a

179

179

180

183

P . OJECTA.RL\ A:'-: .\LITIC\ A REGULATOARELOH. Al'TOi\IATE PRIN

EroDE
E fREC\'E:--:TA
............ . ... .. ......... . .. .... . . . ... ..... .

184

' . J. Ft:ndamen tde proicctarii prin metode . de frec/entil. .......... . .. . .. ....... .

184

' .1. 1. lmpo rtanta metodelor de freC'/cnta .......... . ... .. ........ ........
18':1

~ Corel Iii din rr domeniul free'/en telor ~i dornen,iul tim pIa sistemele continu e
184

n-a proiectarii prin metode de frecventa .. . . .. ......................

185

roiectarea asista til. prill intermed iul carac teristicilor ampli tudinefaza . . . .
185

a rea legii de reglare prin intermediul earaeteristici lor logaritmiee

' . _ .~ <o 'De amplitudine - pu lsatic .. ..............................

188

...... ....... .... . ,

. ... ...... ............... .. ............... .

195

. AC RDAREA OPTIMA A LEGILOR ~I ALGOH.ITMILOR DE REGLARE CU

R l'CT URA TIPIZAT.'i. ................................................. .

6. I. Crilerii de acordare optima a legilor

196

~i

algoritmilor cu structura tipizata ... .

196

6.1.1. Legi de reglare continua eu stru ct ura tipizaUi ... .... ..... .. ......... .
196

6.1.2. Algoritmi tipizati de reglare numerica ............. . ..... ...... ... . .

198

6.2. Criterii de aeordare optima ............................. . .. .... ...... ...

204

6.2.1. Criterii folosite in cazu l 1egilor continue tipizate .... . ......... " .. " ..
20~

6.2.2. Crite rii folosite in cawl algoritmilor tipizati .. . " ........ ....... .. ... .
205

6.3. Acordarea optima a legilor tipizate de reglare continua... ..... . . .. . ... ... .
206

6.3.1. Cazul sistemului ideal ............................................

206

207

6.3.2. Cazul sistemclor reale ........ . ... ... ....... . .....................

6.3.3. Crite riul modulului pentru procese rapide ...................... . . . . . .
208

6. 3.~. Reglarea in cascada. Acordarea optima. . .. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .

211

6.3 ..5. Reglarea e u compensarea pertllrbarii ............... . .... . .. .. , . . ...

212

6.3.6. Reglarea combinata .................................. ...... .... . .

213

6.3.7. Extinderea aplicarii criteriullli moduluilli la S.~f V CU procese rapide .. . . . .

213

6.3.8. Critcriul simetriei ................................................

21 ~

6.3.9. Extinderea apliearii premizelor ~ i concluziilor criteriullli modllluilli la

procesele lente .. . ............. . .... . .. . . . . ................ . . .. ..

215

6.3.10. Acordarca optima asistata do calellla tor (.'lOA) a legilor de reglarc tipizate
217

6.3.11 . Criterii in teg-u k ill c.lzu l dese rierii mJ.tenuti (:c intrarc -iq ire .. .. .t ..... .;: .
6.3.12. Criterii integrale cu p:>lioptimizare . .. .. ... .. .. .. ... ....... '. ' ,. :' 1"
6. 4. Acordarea optiml a a lgori tmilor tipinti de reglare num e ri c"
.: .. .. '. : ~ . ; . . ',: .
6.4.1. C3.rac teristica acordirii optime a algoritmilor tipiza t i ...-:-. . ~ .. .. ...... .
6. 4.2 . Acorlhrea optim ~~ prin s imulare ..... . .... ... ... .......... .. ... .
6.4.3. Acordarea optiml a algoritmilor <.Ie tip eclli'ra le nt 1'ID -r prill 1l1 c lo(\ c

bazate pc eonc lll ziile criteriullli m odll llllui .. .. .. . ............ .

B ibliogra[i e .............. .. .. ...... .... .... .. ...... .-. :' . .' . ..-.. .-.. .. . : . .-. ... .

7. PROIECTARL\ SNRA PE BAZA

7. I. Fo rm lll:U'ea

probleLn.~i

FORMALlS~lULUll~Tl{AnE-ST"\I{EIE)IRE

reglarii intern stl.biU.!;li str uctura l :-it abila

7.'1. Proiec tl.rea. regulatorlllui e u estimator c\ e sla.re ........... . . .. . .. . .. . . . ... .

7.5. Pro iectarc3- aigaritmll lui c\:; regl are c u urmlrirea rderintei . . ' ... . . . . ....... .
Bil>liogra.Jie .. . . . .. ... '" . .. .. '" ... .. . '" . ... . .............. ... : . . ... . . .

PROIECTARE.-\.
O P1'[MALA

ALGOR[DHLOR

$[

STRUCTU RILOH

DE

225

2'23

229

237

243

248

250

25

2 59

259

260

264

26'1

272

276

p ~ lltru pro~e3e d a termillistc ... : ... .; . : . ~'.~. ;..... ':~~ ~ ___. .

276

Dl bltografte . . .. ... ... . ... ... ... ..... .. . ........... . ..... . . ... .- . ~ ...... . . .

2'7

. .8.5. L E stimueastlrii

PRO I E CTA RE~

ALGO:UT.lHLO;{

DE

REGLAR E

PE::-J'TRU

l'ROCESF

STO:AST[CE

273

9. I. Pro ~esc sto;l.stiee. Definitii ...... . ' ...... .. . . . .... . ..... .. .......... .. ..

278

23 1

9.~.

Moble m~tc Lll.ltice a.le ~ istemelor sto::asti ce ..... .j . . , . ; . .7'''~ . ':' " .~ .' ~ ; . r. , .- .
9.!l . Proice tarea sistemclor de reglare stocas tice
9. 'I . ProieetJ.rca sistem}lor num"rie e de reglare sto ; a stiee P;) In 1.;t f ullqiil or dc lraos[ el'
9.5. Alg<>ritlui d } m :niml r .ltial\~d. nw1ifi cati ...... . . .. .......... . . . .... ... . .. .
9.6. PrOiectarca. Jegii de c Offi lndii dupa stare pentru prOcese stoe;tstiee
9.6.1. Siutcza. legit d} co mJ.ndl opti.m:L11i. . . .. ... .......
. . . ........... .
9.6.2. Estinnrel.stlrii tn p ~el~ ll~a PJrt urbl.tiilor s tocastice
Bibliogra fi e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .
. " .... ' .' . ..
10. s rSTEME NEUNI.-\RE

. ' .

-: : -.

11. SISTEME DE REGLARE AD .-\.PTlYE

II. 1. Introducere
11.2. SL~te me adapti're e u m o1el de re ferintii.

287

2SI>

298

303

30:;

:l06
:;08

309

10 . 1. GeneralitMi
10.2. Sisteme nelinb.re e u regula toHe bipJl.itio:l.lle ~i tr ip a!. i ~iOLla. l c
10 .3. Sisteme extr~IIl :l.le . ...... ..... ..... ..... . . ... . . . ....... .
10.3. 1. Sisteme extremale eu memorarea 'ralorii mu:ime
... ,-"..:. ' : ' .... o'
10.3.2. Sistemc extre m'1.le cu eontrolul deri 'ratei ... ... . .. .. .. '~ 'r '
10.1. Stabilitatea. a bsolu tl ~i hip ~ r3t;.l.bilibtea siste m !lor neliLliarc .. ;~ ' . . : . . -. . . .. ..
Bibliografio ..... .. . . .. . .. .. ................ " ... . ... . " .. ... '. . . . . . . .

22 -1

l{EGLAR E

8 .1. FOl"LllUbrea P :'o ~)\c:n ::i d e co:du ~e re optim:l.1a. . .. .. . ... ... .

R.2 . Si nten le,;li d! e;l JllllH o?tlm.. ta. PJ bl.ZJ, principiului optilllalitatii
x.3. C:l.iculul cO.ll}nzii optimJ.le in pre zenta aeti unilor exogcne .. .... .. .. .. ... .
8:3.1. Anularca crorii stationare . .. . ...... .... .. ...... .. ......: ; .. . '.
8 .~. Calculul eomonzii opt imll c pe baza. principiului minimului . . . .. .. .. : : .... .
' .5. Estiml.rea st!i.rii [010., in 1 erite rii pltratiee ... .. . " . .. , . .. .. ...... -. . ..... . . . .

22~

22 ~

229

7.2. S inte za m .~tricei c\ ~ co m3.uda. dupl sta re . ...... . ... .... ..... ..... . ... .. .
7.3. Estiml.rea. stirii p ro : esu lui condus ........... .. ..... . ........ .. . ..... .... . "

~ .

2 19

2 21

309

310

322

323

324

,' \2(,

33IJ

33 1

33 1

.. .... . .. . . . . . . . .. . . ...... ..... . ..

336

Jl .J. Sistcmc adapt i'rc Cll autoacordare . .. .. ... . . ...... .... .. .......... .. ... .
II. 3. 1. Estimarca rcc nrsi'ra a parametrilor . . . . .. . ... .. .. . .. , . , . . . . . . . . . . . .
11. .>.2 . P roiectarca a lg-or itm ilor de reglare adapti1ii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I. ~ . .-\naJi za stctl>ilitMii ~i cOll'/crgentei sistemc lo r a da pti/e .... .... . ........ . . ...
I!ibli ogafif'
P ROBLE-\I L
EG I..\ RE
. 1.

.\I. E

R~ prClC;ll " r ea

LHPLDn:XT.\I{lI

ALGORIDULOH.

:'\CHEHlCI

347
3'1 9
357
Yi')

1)[

:-,77
nllm 0re lo r. Erori de trun chicrc

~i

crori de rotllnj irC' . . . . . .

377

. 2.2. Anal iza dc-tc rminista a '/ariabilelor ro tunj itc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

J811

. J. Efccte ale rot unjirii pararnetrilor . .. ... . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

lli bl iog rafi c . .. ........ " . .. . ... . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .

Jli2

381

CO, STRCc:rr.-\ ECHIPA:\IE:,\TELOR ELECTRO:'\lC E DE REGJ..-\RE AU"O

.~

T.' .. .. ... ..... ..... .... .... ........ ...... ..... ......... ......... ... . _

Constr",; ~ia cchip:l.Jne ntclor analog-icc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13. 1. 1. Componcn t a echiparnentclor a n a logicc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1'. 1.2. E'Joluti:t constrnctiei cchip:tmentclor analogice de reglar" .. . .. . ... . ..
1' . \ . " . P rincipalele problcrnc ale co nstruct ici rcg-ulatoarclor clec tTonicc analo
gice .......... . ........... . .............. .... .. .... . . .
l,i. 1.~. Concctarca circuitclo r de co ree tic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-I.;. !. 5. S iguranta. int rinseca . . ... . . ... ........ . .... , .. . . . . , .. . . . ....
13. 1. 6, Satu ratia componentci in tegralc .. .......... . . . . .. . . .. . . .. ... . . .
Cupla rca ClI ca1cnlat<"' "ele numerice (CiV ) .. . .... . . . .. . . . .. ,.,....
Problem ' a le re .
proceselor rapide .. .. .. ... . ...... ". .. . . .. ..
" 1.9. : eglarca conre. . .Ita a turatiei ~i c u relltului ... .. . . , .. .. . .... ,. . ...
U ! 10. R egla rea para lela a turatiei ~i c urentului . .... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R e la re a in cascada a turatiei ~i cu rent ului .. . .. . . . ...... .. .. . .. .
, m'e 'n t re regIa rea paralelil. ~ i regla rea in cascada . . . . . . . . . . . .
G . l. lj. Sistemcie unificare pentru proeese rap ide din clasa V ..... . ...... .
13. I. H. Sis temcle unificate pelltru procese rapide din clasa CPT(R)
13. 1. 15. Reactii neliniare . . ..... .. . . . . . .. , ............. . , .. . . . .. ,.. ....
13.1.16. Amplificatorul basc ulant ~i regulator ul a utobasculant ........... . . .
13.1.17. Sistemul SEROlVI (SRA) continuu pentru procese lente . ..... . , .. . . . .
13.1.18. Sistemul SEROM e u i c~ire in impulsuri modulate in durata .. . . . . . . . .
3. 2. Probleme ale proiectarii rcgulatoarclor numerice eu microprocesoare . . . . . . . . . . . .
ibliogra fie . ... . ' . . .. .... .. .. . . . ... .. ..... ... . ....... . , . . ..... " . . . . . . . . .. .

'. 1.

!\NE:xl.A .\ . . " . . .. . ... .. .. , .. " . , . .... .. . " . . . . .... " .. , . . ... . ..... .. , . . . .

.)~5

385
385
.>85
J~7

38-8
3%
JY7
."N8
.198
399
-400

401
~02

402
'1()J
'104
-l05

i06
-408

i10
'116
417

1. NOTIUNI INTRODUCTlVE.

' DEZVOLTAREA AUTOMATIZARII LA NOI IN TARA

,
.

1.1. IMPORTANTA TEORIEI ~I TEHNICII REGLARII AUTOMATE

. In ansamblul metodelor ~i mijloacelor de automatizare, reglarea auto

mata ocupa un loc central. Realizata prin intermediul sistemelor de reglare
automata (SRA), care utilizeaza puternicul instrument al reactiei negative
(conexiune - existenta nu numai in tehnica, ci ~i in biologie etc. - care aduce
la intrarea sistemului informatii asupra evolutiei ie~irii), aceasta metoda de
automatizare asigura mentinerea automata in anumite limite a unor marimi
importante pentru buna desfa~urare a proceselor tehnologice, pentru calitatea
prGduselor, pentru cre~terea productivitatii, pentru ridicarea eficientei eco
nomice, pentru economia de energie ~i de materii prime.
C a mai sim pIa varianta a un ui S RA (fig. I.l) pune in eviden ta rol ul
ac -rilla, de a realiza 0 dependent a dorita intre marimea reglata (sau de ie~ire)
.(
- imea de referinta (sau de intrare) r(t) == r, ambele IDarimi evoluind
: -imp . :\Iarimea reglata este de fapt cea de la ie~irea instalatiei tehnologice IT,
~ . : .... : ."' . dar in imensa majoritate a cazurilor din practica aceasta este
. d.surata prin. uctorul Tr, care are la ie~ire marimea y(t) == y, de regula
marime electrica; ca urmare se poate considera y ca marime reglata (de
.ie~ire) tinind seama ca ~i r este 0 marime elect rica (in SRA electronice, care
fac obiectul prezentei lucrari).
Marimea r (care materializeaza evolutia dorita pentru y, in scopul obti
nerii dectelor tehnico-economice mentionate anterior) ~i marimea y sint
comparate prin diferenta in elementul de comparatie EC, din care rezulta
eroarea E(t) == E:
E=r-y
(1.1)
Aceasta este prelucrata dupa 0 anumita lege sau printr-un anumit algo
ritm (In functie de tipul SRA, continuu sau numeric) in blocul de reglare
automata RA, de la a carui ie~ire marimea comanda (sau, pe scurt, comanda)
1-1(/) == U este transmisa elementului de executie EE; acest element de putere,

. Fig . 1.1.

11

efectucaza direct (prill intcrmcdiul marimii de cxccupc rn(t) :::111) a S U{)ILl

instafatiei tehno]ogice modificarile necesare ale regimului de functionare
- corespunziltoare comenzii ll, calculata de rcgulatorul automat RA
pentru mic~orarca ~i anularea crorii E, fiind astfe! automat asigurata 0 evolutie
a marimii reglate )' cit mai apropiatrl de cea cOl1sideratii optima ~i impusa prin
mlhimea de referinta. r. Dc altfel , aceasta asigurare automat:i a cvoluti ei
marimii reglat e reprczinUl principalul ~c op al utiliz1't.rii SRA.
Evident , marimea rcglata )' nu roate unnari nld'i nici 0 intirzierc ~ j fad
abateri variatiile impuse prin r, accast a urmiirirc efectuindu-~e in cadrul
unui proces tranzitoriu, dar durata acestuia ~i yalorilc abaterilor mentionatG
trebui e sa fi e cit mai mici, pentru asigurarcu cdor mai bune conditii de des frL
~urarc a proccsllilli tchnologic.
In ab!'enta rcglarii automate, abaterile rcsf cc tiyC ar aHa yalori ~i durate
mari - anulindu-~e numai prin intervcntia ofcratorului - ca mmare a
perturbarilor (notate prin h, Pz, ... PI in figura I. J), care actioneaza indeosebi
asupra IT : variatii de ~a rcina , modifica ri ale comfozitiei sa u caracteristicilor
unor material e introdme, ale unor ca ntitati de dUdur;l, deck ale mcdiului
ambiant etc.
Scopul principal al SRA, de asigurarc f entru marimea rcglatrl )' a evolu
iiei impusc prin r, implica dcci ~i scopul elimin;uii influcntci perturbarilor
asupra m ~mmll y (respcctiy implic[l r ejectia pcrturbiirilor). Dupa cum S(: va
constat a din conpnutullucrarii, exist;l 0 anumit;l contradiqie intre asigurarea
comrortarii dorit e a SRA in rarort Cll m;lrimea r ~i obtincrea unei comportari
cit mai bune in I ap ort Cll pcrturbarilc, r calizarea compromi sului optim depirt
zilld in mare masurrl de exrerienta proi ec tantului.
Yutrudt alegerea c!ementelor de ('xccuti c ~i a traductoarc!or prezin ta un
uumar redus de gr ade de libertat c, ~c obi~nuic~t c in mult e cazuri ca acestca
sa fie inglobat e i ntr-un bloc echivalent impr cun a cu IT , bloc notat de reg ul a
eu F (de Ia partca fixatfl - in anumitfl masurrt - a SRA, dat ~l proiec tantului
r egulatorului automat), ~ chema de clem ent e a ouclei de reglarc dlpatind
aspectul din figura J .2. Ca U1 mare, performantelc de comrortare ale S RA
trehui e !'Oil. fi e in e~enFi a ~ igurate prin proiectarea corc~punzrltoarc a RA.
Aceasta proicc tare arc dou~l asr-cctc: un aCfcct analitic - ca re C'onst;i
in proiectarea lcgii de reglarc (de obtinerc a comcnzii It prin prelucra rea
erorii E) in cazul rcgulatoarclor continu e, rc~pec tiv a algoritmului de regiMe,
in cazul regulatoarelor numerice RN - ~i un aspect dim ensional-construcli \'
legat de echipaw entul pcntrll implement area legii sau algoritlllului de r eglare.
In cazul RN, schema sistemului automat numeric SAlV (de fapt un sistem
hibrid, cu R1\i ~i blocul F cu functionare c ontinu~l) are aspectul din figura 1.:3.
Datorit;l di spozitivclor de e~antionare DE - cu perioada T
din ma ri
>

!I
F

Fig . 1.2.

12

Fig. 1.3.

i ll ma rimile discrete r Ckl'] == r,. ~I y [kTj == Yt. preclIm ~i

(I. 2)

rm irat e cu algoritmul de reglarc. RN calculcaz~l eomanda

transmite extrapolatorului E . eare impreuna eu bloeul F
mblul E - F.
- d ani au fost folosite legi de reglare tipizate. de exemplu
'-->n egralfl PI sau proportional-integral-derivativrt PID. eu rezul
ac -t legi fiind preluatc ~i in cazul RN sub forma unor algoritmi
.......~,..."' 7i'rori. Jipizarea legilor de reglarc a pennis ~i tipizarea echipamen
: :'e:!l ' . In. pecial dupa illtrodueerea microproccsoarclor (flP) in com
-hipamentclor numeriec algoritmii de reglare au capatat forme
tx:~E<!ce,
:pul m Iltivariabil. autoeorodabil. optimal ete.. fiind introdusc
bizarc pe mai multe nivele. pentru coordonarea ~i optimizarca
.ui mare numax de buele de reglare prevrlzllte pentru inst alatii
_ complexitate ridicatrt.
.:.:.' ato relor numerice CS - ~i indeosebi al f.l.P - a fo,;t
ternic. in prezcnt ayind loc 0 dcplasarc evidenUl de la reglarea
i.:i:'l '3. , ell
ehipamcnte analogic c. la rcglarca ~i eondueerea nllmeric{l a
or tehnologicc, eondllccrea numcridi inc1uzind ~i funqiuni supli
1 re in raport ell celc de reglare. functiuni care implid ~i adoptarea unor
,'02ii ,
Proic:c tarea unlli algoritm ~i a unui cchipamellt tle rcglare numerici
_ r '.lpunc a tit rezolvarea problemei de obtinere a algori tmului eorespun
." r. cit ~i problcme de eehipamente ~i de sisteme
programc (probleme
1 "h ardware" ~i d e ..software") pentru implementare. Ponderea sistemelor
I pTOgrame cste important a ~i se poate afirma e5. in buna. masllra impaetul
'J. P a Gondus proieetantul la transformarea problemelor de proiee tare astfel
' ndl a fie solutionatc prin intermedinl unoI' programe.
Aparc astfe! cvidcnta importanta deosebita. a proicGtarii asistate de calcu
lator ( P.'I), sllbliniat[t ~i ilustratil pc pareursul prezent ci IUGrari,
.

- 'U

_== .1

~i 0

ue

.2. DEZVOLTAREA AUrOMATIzARII LA NOr IN TARA.

lJele mai importante rezultat c in domeniul automatizarii. robotiz{lrii ~i

,;ibernetizarii in diverselc ramuri ale economiei noastrc naponale an fost
-obtir ute in pcrioada tlc grandio:lse realizClri de3chisa de COllgreslll al IX-lea
13

al Partidului Comunist Roman, dezvoltindu-sc intens conceptia propric ~i

producerea in tara a echipametuclor de automatizare la nivelul celor silnilare
din strainatate ~i crescind considerabil gradul de dotare cu mijloace moderne
de automatizare a industrici, transporturilor, agriculturii ~i a eelorlalte domenii
ale economiei nationale.
.ra marit mult numarul intreprincleriIor producatoare de echipamente ~i
aparate de automatizare, larga diversitate ~i calitatile Inalte ale produselor
fiind obtinute ca rezultat al cercetarii ~i proiectarii efectuate in colectivele
din uzine, din institutele de cercctare, ingineri e tclmoIogic5. ~i invatamint
superior.
Ilustrarea perfeqionarii continue a echipamentelor de automatizare de
conceptie proprie poat c Ii facuta atit in domeniul celor analogice, cit ~j in
domcniul celor numeric e. Astfcl , de la sistcmeIe clpctroniee analogice din
clasa UNIDIN , pcntru automatizarea proceselor rapide, s-a trecut la cdc
dinclasa V (variatoare de turati e) ~i apoi la variantamodema CPTR (conver
tizoare modulare de put ere trifazatc cu tiristoal~e, rcversibiI e), realiz2. ~fl ell
amplificatoare opera bonale cu circui te int egra t e. In clo1lleni ul sistemelor elec
tronice analogice pentrl1 automatiza rea proceselor lente ali fost ela bora te
sistemuI SEROM, rcalizat de asemenea Cll amplificatoare op erationctlB eu
circuite int egrate ~i cu perform ante inalte, preeum ~i varianta mai rc-{;cntCl
a acestuia, sistemul SRA.
.
o dezvoltare ascendenta deosehi t ele rapiela au cunoscll t sistemeIe numc
rice de automatizare. De Ia sist emuI NUMEROJI - pcntru ma,~ini-ul1e1tc
~i de Ia caIculatorul de proces FELIX C-32 P, industria produdlltoare de cchi
pamente numerice a Hieut un salt calitativ important trecind la cIabo:-arca,
fabricarea ~i implementarea sistemelor numerice eu microprocc~oare din clasa
ECAROM (tipurilc 800, 880, 881), din clasa SPO:r (SPOT 00, SEL ROJ-l,
SPOT 83) ~i din clasa SDC (si stemul distribuit de condueere a procesdor
tehnologicc) , incluzind mai multe variante. Accste sist emc pot fi coneciate
eu minicalculatoarele ~i microcalculatoareIe concepute ~i proclu~c de industria
noastr;1 (cum sint miniealcuIatoarcle din claseIe CORAL, I.VDEPE\TDE1\iT,
microcalcLlIatoareIc M 18, .:.11118, Jf 216 etc.), permitind realizarea unor
structuri ierarhizate, ell Iargi posibiliCiti de optimizare ~i de cre~tere a cfi
eientei economice a proceselor t ehnologiee automatizat e.
Dotarea economiei nationaIc cu echipamente ~i aparatur{l. de autoniati
zare de conccptie ~i fabricatie proprie a crescut considerabil. Industria chi
mid, ~i pctrochimica, cea constructoare de ma~ini ~i cea m etalurgidt, industria
energetica, cea miniera, cea a mat erialelor de constructii, ca ~i cea u~oa r{, ~i
cea a]imentara sint echipatc eu instalatii ~i aparate de automatizare modei'ne,
analogice ~i num erice, cu calculatoare de proces. in m~,sura il11port ant ~t a
crescut ~i dotarea transportului feroviar, naval ~i aerian ~i a agricult urii ell
echipamentc de automatizare.
Succesele obtinute in eIaborarea ~i realizarea echipamentelor de auto
matizare de cOl1ceptie propri e slnt puse in cvidenta ~i prin erc~terea importanta.
a exportului acestor echipamente In numeroa se tari ale lumii, indeoseh sub
-furma... unor livdri complexe, impreuna cuin stalatiilc tehnologicc auto
matizate.
Sarcini deosebit de importantc re\'in indusiri ei de elemente, aparate,
echipamente ~i instalatii de automatizare in cincinaIul 1986-1990, precuIn
~i in perioada de persp ectiva pin[, in anul 2000.
14

tn Raportul Comitetului Central cu pnvlre la activitatea Partidului

Comw1ist Roman in perioada dintre Congresul al XII-lea ~i Congresul al
XIII-lea ~ ac ,ita ea de viitor a partidului in vederea infaptuirii obiecti
yelor delvO -...: ' eco omico-sociale in cincinalul 1986 -1990 ~i, in pcrspectiva,
_ _J, a Romaniei, prezentat de tovara~ul ~icolac Ceau~escu,
_ ~ . al Partidului Comunist Roman, la Congres ul al XIII-lea
~rt--.. ..,..
!I1unist Roman, slnt trasate importantele sarcini in domeniul
~ -:-. \- principal al cincinalului 1986 -1990 11 constituie cre~terea
:-- :'1 muncii pe baza organizarii mai bune a productiei ~i a muncii,
a tomatizarii, cibernetizarii si robotizarii productiei. tn confor
.....--......... ~:
. -o~a mul special privind prod~ctivitatca muncii ~i' cu prevederile
p!na in 1990 procluctivitatea muncii va cr e~ tc cu peste 60 la
-. 0 at en tie deosebita este necesar sa. sc acorde realizrtrii
utomate, pe baza automatizarii ~i robotizarii, In primul
. __:-..:: unde se cer eforturi mai mari ~i sint conditii mai grele de

2. STRUCTURI DE SISTEME DE REGLARE

~I DE CONDUCERE A PROCESELOR

Strudurile conycntionale de sistemc de reglare au in componenta lor unul

sau mai multe regulatoare, elemente de executie ~i traductoare necesarc 1.chi
zitiei ~i conversiei variabilelor din proces.
Cea mai elemcntara structura de sistcm de reglare est e prczentata in
figura 2.1.
Programul sist emului (referinla) il constituic valoarca doritrl a ie..5irii
astfel incH sa. ~e asigure regimul nm mal de functionare al procesului tehl1o
logic. Regulatorul prclucrind eroarea sa u/~i ie~irea direct din proces claboreazi:i
strategia de reglare a procesului. Elementul de executie furnizeaza in functie
de comand~l 0 marime de executie prin intermediul careia se controlcaza
fluxul de energie din proces.
In cazul unor procese caracterizate prin mai multe constante de timp
~i variabile intermediare masurabile se poate adopta 0 solutie de reglarc
in cascada cu mai multe regulatoare (fig. 2.2).
o asemenea structuri'i in conditiile in care se asigurii un raspuns tnllzi
toriu mult mai rapid pentru buclele interioare decit pentru bucla exterioar ii,
are perform ante superioare in comparatie cu structura conventionaHi cu un
singur regulator.

.'1

j
Fig. 2.1.

h-

J~I
~ 7rod~cM II---"Fig. 2.2.

16

-- - .

Fig. 2.3.

Pentru procesele supuse actiunii unor perturbatii masurabile se pot

opta ~i structuri de reglare combinate (fig. 2.3). In acest caz prin inter
mediul unei bucle de reglare dupa perturbatie distinct a se compenseaz{l
ec I perturbatiei dominante VI, raminind ca celelalte perturbatii aditive
ce aqioneaza asupra procesului sa fie compensate prin intermediul buclei
principale.
.
Im pJ 'll1f'n1area unor a~emenea structuri este posibila atit pe cale analog-ierl
. _ ca numerica utilizind structuri de regulatoare numerice.
- 'c CIea numerica a proce~elor industriale a capatat astazi valcllte
_ a - ea UI mare a evolutiei conceptului de conducere cit mai ales ca urmare
_" ruu . ei tehnologiei circuitelor integrate pe scarrl larga 9i pe scad. foarte
' T" LSI ) a microprocesoarelor, microcaleulatoarelor ~i a minicaleula
or. .-'l.stfel conceptele moderne privind conducerea proceselor concreti
. :r:. . - ~~ lar ide algoritmi de reglare ~i de conducere devin utile ~i eficicnte
, z-"oltarii structurilor hardware eu microprocesoare pe care sint
-: - '::-' :(:0 a e eu performante deosebite.
_~ ~: ::.:cl eoretice privind identificarea proceselor (cstimarea numeriC[l
e- 'm area starii ~i elaborarea strategiilor de conducere adap
~ op-ma a cu a:;igurarea inyariantei performantelor la actiunea unor
a gi d marimi exogene ~i-au gasit larga aplicabilitate prin implemen
a rea unor structuri moderne de conducere cu microcaleulatoare ~i mini
1culatoare.
Progre~ele obtinute In domeniul sistemelor de interfata cu procesele inclus
iriale, sisttmele de achizitie de date, de conversie ~i prelucrare primara precum
, i sistemele de actionare au permis extinderea domeniilor de utilizare a tehnicii
de caleul numeric In conducerea procesclor industriale.
Tinind seama de diversitatea proceselor, de gradul de complexitate al
acestora, de ceriniele de perform ant a impuse sistemelor de conducere, de
gradul de cunoa~tere al aeestora, au fost dezvoltate ~i implementate structuri
de sisteme de conducere eu grade de complexitate compatibile atlt eu pro
bleme relativ simple privind reglarea numerica a proeeselor, cit ~i cu pro
blemele complexe ale conducerii proceselor dupa criterii globale de performanFt.
Tinind seama de performantele inalte ale cchipamentelor numerice, de
c,-olutia ~i de compatibilitatea aeestora Cll problemele conducerii procesc1or
illdustriale, se impune ca 0 necesitate implement area unor solutii moderne
de sisteme de condueere llumerica a proceselor. Optimizarea regimurilor de
functionare, reducerea consumurilor de energie ~i de materiale, ca sarcini
deosebite in condueerea proceselor, pot fi realizate prin utilizarea unor con
cepte modernc in conducerea proceselor, prin utilizarea unor structuri nume
rice performante Fentru culegerea informatiilor din proecs, pentru preluc.ra
rea ~i claborarea comenzilor dupa strategii conycntionale ~i evoluate.
17

2.1 . STRUCTURI DE SISTEME DE REGLARE

~I

CONDUCERE NUMERICA

Realizarile in tehnologia calculatoarelor in ultimii ani cu consecinte deo

scuite in cre~terea perfonnantelor (viteza de prclucrarc, capacit{lti de inemo
rare, fiabilitate), reducerea importanUi a cost ului precum ~i dczvoltarile de
programc orientate au contribuit la dezvoltarea unor sisteme de microcal
culatoarc ~ i minicalculatoare destinate rczolvarii problemclor de conducere
in timp real.
Structurilc hardware organizatc in j urul microprocesoar elor de 8 biti ~i
16 biti au deschis noi directii pentru realizarea unor configuratii de sistemc
de conducerc. Astfel s-au impus structurile de sisteme de condu.cere d1:stribuitii
inclusiv achizitia distribU1:tii de date si structu'rile ierarh::ate de conducerc a
pl'oceselor in cadrul carora fi cca rc e~hipam ent de calcul (microcalculatVlr,
minicalculator) preia sa rcini in concoruant{l cu pozitia ocupata in ierarhie.
Aceste st ruct uri sint caracterizate printr-o inalt5 flexibilitat e, potentialitate,
fiabilitat e ~i prin perfonnante superioare in comparatie cu struct urile ini
tial e de sisteme de conducere cu calculator.
Realizarea unor sisteme integrate de conducerc intr-o configuratie distri
huit5 sa u ierarhizata permite luarea in considerare a tuturor factorilor cc
acponeaza asupra procesului, a interactiunilor ~i reactiilor ce apar in sistem,
asigurindu-se astfel optimizarea globanl a proceselor conduse.
Structurile moderne de conducerc di s tribuit~l ~i ierarhizate prin distri
buirea gradului de intcligenta la diferite echipamente de calcul asig urfl prin
rcsursele hardware ~i sofhvare 0 conducere eficienta a procesclor ~ i 0 integrare
puternica a operatorului in sistem prin interactiunea om-ma~ina inclusa ca
functie a sistemului integrat de conducere.
Orice structura ue sistem de reglare sau conducere poate fi privita ca 0
struct ura ierarhizat a. Astfel in cadrul unei scheme conventionale de reglare
reg ulatorul reprezinta nivelul ierarhic superior iar procesul condus reprezinta
primul nivel in ierarhie (fig. 2.4) .
In functi e de complcxitatea procesului, de complexitat ea functiilor d e
conducere, de performantele echipamentelor hardware pot fi organizate
strllcturi de conducere ierarhizata mullistrat (multilayer control hierarchy),
strucillri de conducere ierarhizatii muitinivcl (multilevel control hierarchy)
.;;i structuri de conducere multistrat temporale (tem poral multilayer control
hierarchy).
Conducerea ierarhizata multistra t apeleaza la 0 ierarhizare functionala
pe di\'e rse strate (fig. 2.S). In accasUl structur{l sint identificate patru funcrii
de conducere organizate multist rat.
Primul nivel in icrarhie realizeaz~l functia de in teractiune cu procesul
asigurind interfatarea cu acesta, fiindu-i asoci~te sarcinile d~ achizitie de date,
de monitorizar c a evenimentclor si de elaborare direc Ui. a comenzii numerice.
Cclui de al doilea nivcl, ii revine s~rcina de a stabili obiectivelc primului nive!,
de a asigura regimul optim de functionare a proces ul ui prin stabilirea refe
Tinte10r pentru prim ul ni vel de reglarc numerica directa. Acest nivel stabi
l e~t e starea UY1niftoal'e ce treb uie implementata prin r eglarea numerica directa
print r-o secventa predeterminata de act iuni. Cel de al trcilea nivel are sar
cina de a adopt a strategia ue conducere la 0 clasa larga de modele ale pro
cesului in care parametrii procesului se modifica. Functia de adapt are aso
ciata. celui ue al treilea nivel apeleazrl la expericnta acumulat.a in conducerca

19

8ozo de dale
Fuociia cle

Re.rlriclli;
programe,
idenlificare

...--J'--_ _ _ -'!...--.,.
FII/ld/a de
irefer i/l/e,

I+-----<.!

Op/;~7J/;:7"~' 1

p;/n .ruper.J'/~-orc

reslric;lli

i-------
!la/edi/l
proces

~-------------~
Fig. 2.5 .

a Cfy al de imp. ~ i int ervine asupra celorl alt e nivcluri in

i nt ci p erforman~elor sub actiunea marimilor ~i ('\"e
t::1C ~i exogeneo
au organiza re asociata nivelului al patrulea de iera rhizare,
0: : . \"iod a legerea st ructurii algoritmilor asociati eu ni \"elu
:-":7..01 . c. A. e tc dccizi i all la baza cri tcrii globale de Fer
: : " . : ~ IDe, neeesitatea conducerii functi onarii intre
00 : .. \_

. . _ a:- at

;i

fieCZtr e niH!l apeleaz[Lla baza de da te a si. temului in fUllC

iar intre niveluri exist:L 0 puternica int er

o ~ S ci lil e distribuite accstuia,

~~ ; : un(' (~c himb de informatii).

:.. lI!ctltra de cOltci lt cc r e ierarll1'zata 'l1Iultini'v'et (fig. 2.6) evidentiazrL faptul

. ,. n proces de complexitate medie - mare se descompune in s1.lbprocc'e

-:- u
direct de cite un microcalc ulator - r egulat or (r egulator num ::;] i~
- '. .. ocanal sa u multicanal).
P rimul ni ve! al ierarhi ei realizat cu regulatoare distincte asigura condu
e ea numeric[L directa a subproceselor cu mentinerea regimurilor optim e de
funq ionare ath timp cit restrictiil e locale nu sint violat e.
eel de al doilea nivel modifica crit eriile de perfonnanta ~i /sa u rest ri q iile
locale pentru primul nivel ca raspuns la modific5.rile impuse de funqionarea
alobala a procesului la p erformant e optime. Calculatorul de la nivelul ierarhic
: uperior prcia , tinind sea ma ea la primul niHl slnt ma i mult e mi crocalcu
latoare - r egulatoare, sa rcina de coor dona re in vederea optimizarii intre
gului 9stem .
Descompunerea lntrcgul ui si tern in subsistem e poate fi bazata pe consi
dcrente geografi ce sa u pe tipuri de echipa ment e.
in general proce5t"le de m a rc com plexitat e sint proiectate astfel incit pot
fi evidenti ate subprcccsc ~eparate cu interaqiuni slabe rezultind procese par
tial dee upl a te cu int eractiuni ce variaza lent in timp.
19

r----------l

li'e,rlric!ti: O"/~CIt"'~ glo6QIe

L __________ ...J

-... ~~-::;-

o~.""'~
~~c- ~o..~.
-C'("\~~

<""

f'roccs crmolls

f'erlllrbolti"
Fig. 2.6.

Pentru avantajele structurilor multinivel slnt de remarcat urmatoarele:

- reducerca efortului de caleul ~i a cerintelor de transmisie a d'ltclor d'~oareGe
taskurile de coordonare complcxa slnt memorate la nivelul coordonator la
frccvente joasc, - cre~terea sigurantei in functionarea sistemului dat fiindd
cdc mai multe taskuri dc conducerc slnt proiectate a fi manipulate la nivcl
local iar subsistemele de la primul nivcl au 0 functionare cvasiindependenUl,
- reducerea timpului de elaborare ~i a costului ca urmare a faptului dt mode
lele, algoritmii de reglare ~i sistemelc de programe pot fi dezvoltate pas eu
]XIS intr-o form{t semiindepcndenti'i.
l.Tn exemplu relevant de sistem de conducere multinivel estc sistemul de
c.onducere pentru sistcmul energetic unde subsistemele generatoare de putcr(,
~i de distributie slnt proiectate ca subsisteme semiindependente. Astfe! existrl
o descompnnere naturala determinat{l de considerente tehnologice la nivelul
uniUltilor produdttoare de energie ~i de considerente geografic.e la nivellll
statiilor de distributic. 0 ascmenea organizare a sistemului energetic eo;t e
compatibil~t cu organizarea multinivel a sistemlllui de c.onduccre.
in industria chimidi c.onducerea numerica a proc.eselor apclcaz{l astal:i
tot mai mult la structurile de conduc.ere distribuita organizate multinivel.
fn cadrul struc.turilor ierarhizate de c.onduc.ere pot fi evidentia te urm{l
t oarcle aspecte esentia1e:
- 0 problemrl c.omplexa. de conducerc estc redusa la lm set de problcmc
mlllt mai simple. Rcgulatoarelc asociate cu subproblemelc (subsistemele)
:ilnt coordonate de nivellll ierarhic superior astfcl incit obiectivclc globale ~i
rcstrictiile slnt satisfacute.
- Fiec:are regulator asociat u!1ui subslstem este destin'l.t conduc.erii lo
cale satisfac.ind obiec.tivcle locale ~i restrictiile locale.
- Actiunea efectiv;l a regulatoare!or de la nivelul inferior simplifierl
sarcina regulatorului (ealculatorului) de la nivelul ierarhie superior prill

20

~implifical('a ~i agregarca modelelor a()(:iate eu funetia nivelului ierarhic

superior.
- DecoID unerea ta~kurilor de conducere core1ata eu funetiile propriu
zi:.e ~i cu tim pu1, asigurrt a10carea rationaHi a aeestora 1a diverse facilitati
de cal ul din cadrul sistemului asigurind 0 utilizare efeetiY3. a rcsursclor.
- Ar . ecl uri1 e distribuite pentru sistemele de informare, elaborare co
m\c'rtzi ec:zi i, slnt u~or compatibi1e eu deeompunerca r-e taskuri in cadrul
.c: . r de condueere ierarhizatc.
' : :t!C uri Ie de sisteme de conducere ierarhizaU\ ~i clistribuita pot fi apli
.' _ 1. : procese10r cu evolutie eontinu[l, (industria chimidl, industria petro
-~ ~ ..d L
. a energetica etc.) cit ~i proceselor eu c\"olutic We ontinurl.
foan' raspindit[l de sistem e de eonducerc 0 reprczin trt siste
conducerc avind in struetur;l ea clemente de baZrl regula
::-ealizatc in jurul mieroproct'warelor de 8 biti si 16 biti . Sis
. . ,,:~ : j ite de eondueere fae parte din categoria sisteindlor icra;hizatc
. \nd trci nivc1uri de ierarhizare. Primul niH'l este constituit din
cc compun un proccs de medi c sau marc complexitatc, eel de
:-:: . I -te constituit din regulatoarcle numeriee multieanal iar cel
1. :'0:'1 ie reprezentat de miniealclllatorul eoordonator ~i consola
f: proee . In functie de complexitatea procesului, de intcractiu
intre procese in eadrul structurii distribuite de conducere pot
.: . mult sau mai putine reglliatoare cu functionare cvasiindepen
..: f cti onare total int creonectata.
unie atie intre regulatoarele llumeriee ~ i nivelul ierarhic
: - e'alliza t in stea , pc magistrala comtma sa u total inter

: lut i

onn:ntionale ue automatizare eu eehipamente de

san p e m atic c sau adoptarea unei solutii rnoderne
Laza gradul de eomplexitate a proeesului,
a t>5wia ~i eyident eerintelc de performanta impuse

-~::- 1 a cyidentia diferite eatcgorii de sisteme de eondueere, in figura 2.7

_ , e2 'n a t . prineipalelc functii ale sistemelor de condueere, eu evidentic~

rei ni\'eluri de ierarhizare funetionaHi. Astfel, in eadrul prirnului nive!

-' ur rl regIa rea procesului , in eadrul eelui de al doil ea se asigura adap
iar eel de al treilea !livel asigura eondueerea optimaHi a proeesului .
Primul nivd se poate rea liz a fie
' 1 reguJatoare eonycntionale fi e eu
- ~oritmi de r eglare numerica im
: lem entati pc 0 stru~tura hardware
\' microproecsoare. In eadrul celui
de al doilea nivel se asigura iden
ificarea procesului ~i elaborarea
_trategi ei de conducere in eoncor
llantrl eu rezultatele identificarii re
alizindu-se astfel adaptarea strate
gici de reghue la varianta modclului
proeesului . Estimarea starii proee
sului ~i elaborarea legii de eomanda
optimaHi in functie de stare revine

Illtimului nivel ierarhic.

Fig. 1..7.

3. PROIECTAREA ANALITICA

A REGULATOARELOR AUTOMATE PRIN METODA

ALOCARII POLI-ZEROURI

3.1. PROBLEMATICA PROIECTARII ANALITICE PRIN METODA

ALOcARII POLI-ZEROURI
3. 1.1. PROIECTAREA ANALITICA A REGCLATOARELOR AUTOMATE

In orice problema de proiectare a regulatoarelor automate intervin trei

elemente principale, care pot fi denumite conventional "obiectul", "obiecti
vul" ~i "strategia".
"Obiectul" automatizarii este in practica format din elementul de exe
-cutie EE, instalatia tehnologica IT ~i traductorul Tr, acest ansamblu fiind
il1 multe cazuri denumit "partea fixata" F a sistemului de reglare automata
(SRA). Denumirea respectiva rezulta din faptul ca proiectantul r egulatoru
lui automat nu poate de regulrl modifica instalatia tehnologica IT (dedt
dad participa impreuna cu specialistul tehnolog la faza de proiectare a aces
teia), iar in alegerea elementului de executie EE ~i a traductorului Tr exista
un numar redus de grade de libertate, datoritrl strinsei leg,Huri cu specificul
construqiei ~i funGtionarii instalatiei tehnologice. Prin includerea traducto
rului Tr in ansamblul F reactia princi pala a S RA devine 0 reactie directa.
"Obiectivul" proiectarii regulatorului automat (RA) este constituit de
obtinerea anumitor performante - tranzitorii ~i stationare - in compor
tarea S RA. In practica aceste perform ante se refera de regula la raspunsul
y=y(t) al SRA la un semnal de referinta l'=r(t) treapta unitara (raspun
suI indicial); suprareglajul cr, durata tr a regimului tranzitoriu (pina la intra
rea definitiva a marimii y in banda de S % in jurul valorii stationare),
gradul de amortizare 0 al oscilatiilor - reprezinta principalele performante
tranzitorii, iar eroarea stationara Est ~i largimea de banda Wn reprezinta prin
{;ipalele performante stationare (largimea de banda referindu-se la regimul
stationar cu semnal de referinta sinusoidal). Raspunsul indicial a fost ales
pcntru definirea performantelor deoarece variatia treaptrl (a referintei r)
reprezinta cel mai dur semnal care intervine in practica industriaHi ~i ca
urmare un SRA care are 0 comportare tranzitorie buna la semnalul treapta
se comporta bine (in regim tranzitoriu) ~i la alte semnale r, de exemplu de
tip rampa; dupa cum se ~tie, 0 eroare stationara nula la referinta treapta nu
asigura 0 valoare dorita pentru eroarea stationara la rcferint a rampa, dar
aceasta eroare poate fi anulata printr-un pol dublu in origine in functia de
transfer H(s) a sistemului deschis sau poate fi limitata prin marirea facto
rului total de amplificare K a , ambele masuri indiutatind insa performantele
tranzi torii ale raspunsul ui indicial [3.1 J.
Instalatia tehnologica (IT) ~i implicit SRA sint supuse ~i actiunii unor
perturbari, reprezentind, impreuna cu referinta r, marimile aplicate din
exteriorul S RA. Problema "obiectivului" proiectarii ar putea fi pusa ~i i.n
sensul asigurarii unei comportari dorite a SRA in raport cu perturbarile,
pastrind ~i anumitc performante ale raspunsului indicial. 0 asemenea abor
22

DA

ificiJa, dcoarecc actioneaza mai muIte perturb~ld, cu variatii

~i a plicate in puncte diferite, iar intr-o serie de cazuri nici
0.:-: '
.mo~cute toate perturbarile; pe de aWi parte, de multe ori pertur
.__ .:: :". -an bile aleatoare, ceea ce implica metode speciale de calenl..
. : . : .. .. -;- i "obiectivul" fac parte din datele initiale ale proiecUrii.
.
_ e caracterizat printr-un model matematic ~i este obtinut de
o rabi de idcntificare, cu cxceptia cazurilor in care ecuatiile
a aferente sint cunoscute. "Obiectivul" este sta bilit astfel incit
ob. inuta prin procesul tehnologic automatizat sa aib~L indici cit
: ~ i.-:. ' :- d
cali tate, fiabilitate, productivitate, cficienta economica.
ia' este aleasa de proiectant intre varianta reglarii continue ~i
a i numerice, aceasta din urma reprezentind prezentul ~i vii
- .. aut omate a proceselor tehnologice, ca urmare a aparitiei ~i
-' :: mic rocaleulatoarelor in conducerea proceselor.
proiectarii analitice este reprezentat de obtinerea expresiei
:- ,...lare (realizata de RA in cazul continuu) sau a algoritmului de
:. caw l numeric) care asigura performantele dorite ale SRA elabo
. ~ ~ ; '':' a om atizarea funqionarii instalatiei tehnologice.
;l a proiectarii consta in proiectarea dimensional-construc
-p i\ a echipamentului prin intermediul caruia se obtine
ori m ul de reglare. In muIte cazuri (mai ales in varianta conti
- _.rea dimen ional-constructiva nu mai este necesarrL, tinind seama
~I'-'.IJ-'''''= :. . : ~ ' e realare automate fabricate in serie ~i deci disponibile.
imp

- ?- ~ D.UlE~TELE PROIECTARII A~ALITICE

PRJ );" .\LOCARE POLI-ZEROURI

.' --:- --!"< .. .:. ~

-: .

fu d _1entul proiectarii analitice prin alo

a de transforma ta La place, care stabile~te
impului continuu t ~i domeniul variabilei complexe s

!"!. ~;-.:ze

F(s) =
-=:..: _ .: ') este

~~ f(t) e- s / dt,

(3.1 )

funetie continua de timp;

F(s)

J2. [J(t)]

C relatia (3.1) dintre domeillile t ~i s permite ca performantele imp use

~ ':'::J.po narii in timp a unui SRA continuu sa fie transpuse intr-o repartitie
~ :.:-~punzatoare in planul s a polilor ~i zerourilor funqiei de transfer in s,
. ' pre.zentind raportul transformatelor Laplace (in conditii initiale nule) ale
marimilor de ie~ire ~i intrare ale sistemului.
Transformata Laplace inversa estc definita de relatia
1 ~c+j OO

f(t) = - .
27tJ

F(s) e!1 ds.

(3.2)

c- j GO

In cazul sistemelor numerice, fundamentul proiectarii analitice prin alo

care poli-zerouri este re prezentat de transformata z, care stabile~te corelat ia

23

dintre domeniul timpului discret kT (T fiind perioada de e!?antionarc, iar II =

= 0, 1, 2, 3, ... ) ~i domeniul variabilei complexe z prin relatia
00

F(z)

= L,f(kT) Z -k,
k-O

undef(kT) cstc

functie discreta de timp;

F(z) =

.~[f(kT)J

A.spectele similare ale re1atiilor (3.1) ~i (3.3) apar cu pregnantii, intrucit

inloc uind timpul continuu t cu timpul discret, rezulta
e-,k T

Z-k

(3.4)

conform relatiei de definitic

z = esT

(3.5)

Corelatia (3.3) dintre domeniul timpului discret kT ~i domeniul variabilei

<complcxe ;: permite transpunerea performantelor impuse comportarii in timp
discret a unui S RA numeric intr-o repartitie corespunzatoare in planul z
a polilor ~i zerourilor functiei de transfer in z, reprezentind raportul transfor
matelor ;: (in conditii initialc nule) ale marimilor de ie~irc ~i intrare ale sis
temului .
Transformata z invers~t cste definiUt de rdatia

f(kT)

_ 1_.
21t)

F(z) Zk-I dz

(3.6)

l'

-conturul r incluzind in planul z toate singularitatile expresiei F(Z)Z-k - I.

Similaritatea dintre (3.2) ~i (3.6) apare mai pregnant daca se deriveaza
(3.5), rez ultind

dz
ds

= TesT = T z

~l

ds

= 1
T

Z -1

dz.

3.2. PROIECTAREA LEGILOR DE REGLARE CONTINUE PRIN

ALOCARE POLI-ZEROURI PENTRU SISTEME FAR! TIMP MORT
3.2.1. ETAPE ~I RESTRICTII IN PROIECT AREA
PRIN ALOCARE POLI-ZEROURI
Prima etap j consU't in precizarea datelor initiale ale proiectarii ("obiectul"
-,\ "obiecti vul") ~i in stabilirea restrictiilor care rezuWi din modelul matematic
al ansamblului automatizat F.
Dac5. ccuatiile care descriu functionarea ansamblului automatizat F
{"obicctlllui") nu sint cunoscutc (pentru a fi determinata. functia de transfer
HF(S) a aCC3tui ansamblu) sint necesare operatii de identificare pentru obti
ncrca lllodcllllui rnatematic respectiv.

2-+

H F( s) introduce restrictia de eauzalitate in alegerea

er Ho (s) a SRA - care asigura performantele impuse.
.a dintre numarul de poli ~i numarul de zerouri pentru
-t" , iar pentru Ho(s) eu do, inter vine restrictia

ran: fer

3. 3)

do~dF'

(3.7)

co siderentele de realizabilitate fiziea.

13.4)

l-IJ:(s)

il

U(s)
e:(s)

(3.8)

Hp(s)

to

Y(s).

(3.9)

U(s)
3.5)

~ :- . :

U eomanda, y- marimea reglata, de la ie~irea bloeului

er ale RA ~i F, rezulta pentru sistemul desehis (eu reaetia
- deco .ectata) funetia de transfer

a,

H'j (s) u Y(s)

.
e:(s)
. n

:. 6)

K(s)
D(s)

(3.10)

impului mort - K(s) ~i D(s) slnt polinoame .

. 10) indieele - pentru preseurtare - rezuita din (3.8),
H s
.A

1" (s). = HR(S) HJ.'(s) = K(s) .

e: s)
D(s)

'Z!C

(3.11 )

r aliZ3.hil are loc conditia ca diferenta dn dintre

p
zero 'i - In H,.Js) - sa satisfaca relaFa
t

r. ~

(3.12)

-az co~t :a:- <if fi posibila realizarea unor hlocuri ell mai multe
.:-...: cd intirzieri (antieipirile eorespunzlnd zcrourilor, iar intirzierilc
--e.a ee ar conduce la aparitia variatiei marimii de ie~irc inaintea
~ - ~ ; marimii de intrare, deei a efectului Inaintca eauzei . Evident, in cazul
- loe i negalitat~a strict a.
dF > 0
- .:- ' ~ in orice instalatie tehnologiea llumarul intlrzierilor cste mal mare
. :- al anticiparilor (care de regula nu exista).
- 'otind eu d diferenta intre numarul de poli ~i numarul de zero uri pentru
. din (3.11) rezulta
d = dn
dF~dF > 0
(3.14)

. - d in vcdere (3.12) ~i (3.13).

Din (3.11) ~i (3.13) rezulta
grad D(s) > grad K(s)]

(3.15)

Datorita reaqiei principale directe se obtine:

K(s)
_ K(s)
---,
K(s) + D(s)
L(s)

(3.16)
25

unde r estc marimca de referintJ. a SRA. Din (3.11)

11(s) = 11I1(s) 11F(S) =

11o(s)

-~..!...

1 11o(s)

~i

(3.16) r ezuWi:

Is)
L(s) - Is)

Is)
D(s)

(3.17)

AVlnd in vedere (3.15), se obtine:

grad L(s) = grad D(s)
deci functiile d.e transfer 11o(s) ~i 11(s) au acelea~i zerouri - conform eu (3.11)
~i (3.16) - ~i accla~i numar de poli, rezultind
do = d.

(3.18)

1nlocuind (3.18) in (3.14), se obtine:

do~dF

(3.19)

fiind confirma U't restrictia (3,7), care trebuie 1uata in considerare in a doua
etapa a proiectru'ii prin alocare poIi-zerouri.
tn privinta "obiectivului", perfonnantele impuse trebuie stabilite in func
tic de cerintele specifice produselor rezultate din procesul tehnologic auto
matizat; de celc mai multe ori se obtin rezultate mai bune prin cooperarea
intre specialistul in automatidt ~i specialistul tehnolog in vederea stabilirii
pcrformantelor.
A doua etapa a proiect~trii const~t in transpunerea performantelor imp use
intr-o repartitie corespunzatoare poli-zerouri pentru Ho(s) , cu respect area
restrictiei (3.7). Aceasta transpunere se bazeaza pe relatiile dintre pozitiile
polilor ~i zerourilor ~i comportarea tranzitorie ~i stationara a SRA, rclatii
prezentate in paragrafele urmatoare.
Etapa a tycia are ca scop obtinerea functiei de transfer 11I1(s) ~i implicit
a legii de reglare. Din (3.1 J) ~i (3. 16) rezulta

11n(s) 11F(S)

11o(s) =
1
:;>1

+ 111/(s) 111-'(S)

'L!:-.r':!.ru

r;~"'::,:1:

(3,20)

din (3.17) sau (3.20) se obtine:

11R(S)

Ll

= U(s) =_1_

E(S)

11o(s)

11F(S) 1 11o(s)

= Kn(s) ,

Dn(s)

(3.21 )

und.e Kn(s), Dn(s) sint polinoame, daca sistemul nu are timp mort.
Expresia (3.21) conduce la relatia

U(s) = Kn(s) E(S),

DR(S)

(3.22)

din care sc obtine prin transformare Laplace inversrt lege a de reglare.

Etapa a patra cste destinata simuH'trii function~trii SRA obtinut ~i vali
darii rezultatelor proiectarii.
111. paragrafele urmatoare sint expuse relatiile dintre performantele in
domeniul timp ~i repartitia poli-zerouri, relatii care stau la baza realizrtrii
dapei a doua a proiectarii.

26

3.2.2. SISTEM -L DE ORDINUL II

. ode! matematic al celor mai multe ansambluri automatizate F (fara

mort), intilnite in practica, poate fi aproximat printr-o functie de trans
doi poli ~i far a zerouri, deci eu dF = 2. 1n aeeste cazuri restrictia (3.7)
i satisfaeuta prin proiectarea unui SRA cu do = 2, funetia de transfer
expresia

' . ! 7)

.1

Ho(s) ~ Y(st =
R(s)

j>

.. 18)

S2

+ 2~wns + w;
-~w"

s1.2 = -PI.z =

------

(s

+ PI) (s + pz)

jw" ~1 ~2,

(3.23)

(3.24)

- -:e f ctorul de amortizare;

.. 19)

ua

_ - pulsatia naturala a sistemului neamortizat.

:: - a rea majoritate a eazurilor din praetiea se impune pentru semnale r
rformant a
(3.25)
fi:SL =
0,
- - " , - e eroarea stationara_
':-. ac~ -tt~ cazuri funetia de transfer H(s) trebuie sa aiba un pol in origine
i (3.11) fiind pus a sub forma

H(s)

K(s) = K(s)
D(s)
sN(s)

(3.26)

m (3.16), se obtine:

Ho( s) =
_cit

K(s)
K (s) , soY(s)

(3.27)

Ho(O) = 1.
: .20)

. ia (3 .28) este astfel echivalenta eu perform ant a (3.25). Pentru satis

-- :-ea acestei perform ante este necesara in (3.23) valoarea

c = PIP2 =
: __"
: 21)

~ind

(3_29)

funetia de transfer a sistemului denumit "de ordinul II", notata de

~

Y(s) _
R(s)

- -

w;
+ 2~w7ls + w~

-----"--
S2

(s

+ PI) (s + h)

(3_30)

<:; i.stemul de ordinul II are 0 important a deosebita in proiectarea prin

c. -0 are poli-zerouri, intrucit de regula. se incepe cu alocarea polilor sl.2, denu
mi ~i

poli dominanti; pentru

0< ~< 1

in
-:u-ii

w~

.-: -:! ori eu H02(S) ~i avind forma

H 02 (S ) -

.. 22)

(3.28)

(3.31 )

polii dominanti sint compleqi conjugati. conform cu (3.24), avind pozitii

in semi planul sting (fig. 3.1), pentru satisfacerea conditiei de stabilitate.
Valorile ~ ~i Wn' care definesc pozitiile polilor dominanti, sint strins legate
de performantele sistemului; din (3.24) rezulta:

I.", s

)t'"

-1 {.J/i

"

- <.leci (')" reprezint~l distanta la ongme a

polilor - iar cu nota~ia unghi ului tp din fi
gura 3. I so obtin rclatiik:

vi-= (2

= -~Wn
-=

r.os::;

(~) II

sin '

J'

(3 .34)

== \/ 1 -

(~

/1 -

~~

- '({,}fJ

tb
" .::; =

(3 ..)3)

? = a rc cos
li'e

(3.35)

(3.36)

.,

yo

- - - Y"

~?

-I) ~

O
- aI-ct
t.
b'

t-< ;t~ puns lll \'~

~nVf7Z

'\ I -

(3".37)

-- -

la r trcapt tl lInitara. ell

R(s ) =

(3 ..38)

Fig. 3. 1.

se obtine prin transformal a Laplace invcrs;l a relati ei

Y 2 (s) = H02(S) R(s)

H (s)

= -02-

(3.39}

c onform ~l ell

(3.30) ~i (3.38).
Inlocuind (3.30) in (3.39) ~i modificind in mod corespunzator pre:&cntare,l
expresiilor, se obtine:
~T
( ) _
(V~
_
_
s
2~(0 "
II)S
_

(
.9
~)
s
s s2"(v,,s T (V n

+ (

= -; =_ S

(s

s + ~(V"
~
+ ~(v"f --l- / 1- ~2)2 + vir-=- ~2

(s

( ())/1

_{

+ l. (
" )).

,\/ 1 _ ~2 (S + ~(0/1)2 + (0n';I - ~2)2

(0 .; I _ ~t

'

e- t:(..)"t

sin (()n \/ 1 - ~2t

Y"

, 1- "

. (S+~(0 ,Y + ((,),J I - ~2)2

(3.40).

avind In vedere (3.33), (3.35).

Din (3.40) re;r,uIt;l prin transformare Laplace iavers[l
.Y2 = J -

\.

SlI1 0+C05::> _ _-...::._

l/.
_,-===-

+ r,?)

(3.41 }

dec i lin raspuns oscilant amortizat, coreSpllnzator conditiei (3.31).

Anullnd derivata

dY2
cit

== 0

se obrin llloment ele i rx2Uo:) i n ca r e curba

(fig. 3.2), rezllltind [3. IJ :
t ' :rW )

Kr.
I

(V/I Y

28

1-

)'2

( 2- '
'0

treco prill m~"Xim(' ~ I

1\. = 0,1,2.. .

~ ~

l-" .

millim e
\

(3.42,.

!6

!I;mox I----yo"

: 1+fl2

Fig . 3.2.

Pentru K = 0, rezultl1
(.3'2(0)

(3.43)

ded raspunsu1 )'2 cste tangel1t in originc 1a axa timpuilli .

Pentru K = 1 ~i K = 2 sc obtin valorile:

(3.44)
(3.45)
II

(3 .41) pulsatia de osci1atic

CJ) n8<'

arc \'a loarea

(3.4 6)

- -----::==-

llnJe f" . estc'

frec\,(~ llta

(.

\ 1-

~~

(3.47)

de osci1atic), a\'ind In vederc (3.46). Din (3.44)

~i

.). 47) sc Hrifici't fapt1l1 c{t lntrc millimu1 din originc ~i maximu1 y~ '''''''' a1 curbci
\ :!

inten'ine interva11ll de timp t...,2(0, ega1 ClI jumatatea perioadci de oscilat ie .

fn10cuind (3.44) in (3.41) se obtine va10area maximfl a r~tspunsu1ui
(3.48)

,~ l

introduclnd (3 .45) in (3.41) r ezuWi :

)'2(t";"2(2 ))

1-

Datoritrt conditiei (3.25) , p:'lltru t

YZ SI

\ l - ::i
2:t'

(3.49)

0 are loc ega1itatea

r

I,

(3.50)

untie Y2 ,1 c:-;tc valoarea stationara a r:LSpllnsullli ."2 Ca urrnare, re1atii1e (3.48),

(.1.49) pot fi puse sub forma:

'\

(3.53)

~c::,\\c

(3.54)

P e de alta. parte se pot scrie r ela tiilc:

Y2

max

)12 st

Y2(t,,2(2) = Yz st

(~J
,

u2{l)

U2(2),

unde u2(l) es te suprareglajul, respectiv aplitudinea primei semioscilatii pozi

tive, iar UZ(2) estc amplitudinea urmatoarei semioscilatii n egative.
Din (3.5 J) ~ i (3.53) rezulta expresia supra r egIa j ului

iar din (3.52)

~i

- r~ -~:!
'"

U2(l) == cr2

(3.55)

(3 .54) se obtine :
_ ,...

UZ (2)

.t: TI'
., V,-==t

(3. 56)

,
Y?

= e

Din (3.55) se constata ca suprareglajul U 2 - constituind 0 perform an p .

tranzitorie principal{L - depinde numai de ( dependenta avind aspect ul
din figura .1..>. Pentru ~ = 0 se obtine afo = I OO O~ , sist emul fiind la limita de
stabilitate, ceca ce r czuWi ~i din (3.24), polii gasindu-se pe axa im agi~nra.
P entru ( ~ 1 polii devin reali ~i rJ.spunsul )'2 este aperiodic.
R elati a (3 .55) ~i curba din fig ura 3.3 sint deosebit de utile in proiectarc,
indicind valoarea ~ ~i unghiul ? din (3 .34) - deci dreptc1e trecincl prin origi
nea pl anuluj s pe care trebuie sa se gaseasca polii - care asigura supraregla
jul implls. Intrucit in practica se admit de reg ula valori

0 <.

0;:- ~ 16%

(3.57)

0<

uz ~ 0 , 16

(3.5 8)

respecti v
sint folositc curcnt valorile corespunz{ltoare
0,5 ~ ~ <

(3.59)

I.

o a doua performanta tranzitorie - a direi valoare depinde tot num ai dv

este gradul de amortizare 82 , r eprezentind ra portul amplitudinilor a doua
semioscilatii succesivc, raport care este constant (uuii autori considera crt.
gradul de amortizar e r eprezinta raportul amplitudillilor a doua semioseilat ii
succesive de acela~i senm); notind acest ultim raport eu vz , r ez ultii e" ident
~

v~

8~.

(3.60)
~i

Din (3.55)

~%

_~ ~

8 = ~(2)
2

U2(1)

(3.56) se obtine ~

- ~~

~2

_ ""

e ' J l _ ~Z

co.
4[}

20.

t
,

0.

0..1 0.2 0,3 0.,4 0,5

_--,

O/i

0.7 0.8 (lY 1.0.

Fig. 3.3.

30

..

_~

_ r.
__

,,' I t Z

(3.61 )-

Din (3.55) ~ i (3.61) se constatrL

egalitatea
(3.62)
82 = a2(l)==u2,
ca r e se explica prin faptul di la siste
mul de ordinul II are loc relatia (3.43)

~i

eleci amplitudinca scmioseilatici negative din momentul t = 0 - notaUi

17: (0) are valoarca
(3.63)

eu

intrucit Y2 reprezi nta raspunsul la un semnal r treapta unitari'i , intervenind

r elatia (3.50).
Din (3 .5S) ~i (3.63) se eonfirma valoarea din (3.61) :

~i

(3.64)
E xpresiile (3.61)

~i

(3.62) conduc la rclatia

(3.65)

a\-jn d In " cder e ~i (3 .60)

Considerind in (3.65) valoarea maxima din (3.58), admi sa curent in practica

pffi r u 0'2 == U2 (1l. rczulta
0'2(2)

= 0,16 2 = 0,0256

(3.66)
(3.67)

)'2 intra in banda de 0,05Yst (din jurul valorii

1) inainte de aparitia amplitudinii 0'2(2), care are deci loc
:,- :: n r re<TimuI tranzitoriu fiind incheiat anterior.
a _ 0 importanta deosebita pentru comparatiaduratei regiii&.L. .~~Ul
':TU si_temul de ordinuI II - abordata in continuare
~-,oLJ_ '''"~''''''''~'''_- __ 2 _or' u r 3 pent ru sistemul eonsiderat In paragraful
: poli " un zero .
: .~ [ <:.'p r('zinta - ca ~i su praregla j ul - 0
ri _ci al:,- Din (3.41) ~i (3.50) rezuita:

ce arala

ca r aspunsul
=

:- I

(3.68)
i r

lin relatia
E

~i

r- y

(3 .69)

din (3 .68) se obtine pentru sistemul de ordinuI II expresia erorii

e -1;w"t
E2

r -

Y2

= ../ 1 _

~2

__

sin (tU n ../1 - ~2t

+ <p).

E2:

(3.70)

Ti nin d seama ca
(3.71 )
yaloarea

t r2

poate fi determinata eu aproximatie acoperitoare pUlllnd eonditia

(3.72)
ca re atesta ea exponentialele tangentc la sinusoida au intrat In banda r egi
mului stationa r ~i deci ~i croarea EZ a intrat In aceasU band~l.
31

Considerind ca pcntru cazul egaliHi.tii din (3.72) are loc relatia :

t, = trz

;3e obtine:

(3.73)

e-l;(')/ilr2

Jl _ ~2
~i

(3.74 )

0,05

rezulta:

t _In(O,05J~)
',2 -

,...
-f..:,W"

(3.75)

Pentru valorilc curente ~ sc obtin valorile aproximative trz din tabeluI 3.1 .

Val~ri acopcritoare III raport eu celc din tab el

Tabd " l 3.1

(in sensuI ca rezulta valori tr2 mai mari dedt celt::

din tabeI, eare la rindullor depa~esc valorile rcalc

~
/'2
ale duratei regimului tranzitoriu, intruclt relatii1e
(3 .72) ~i (3.74) eorcspund intrarii cxponentialelor in
gama regimului stationar, sinusoida intrind mai <le
vreme In aeeasta gamrl) sc pot obtine eu expresia

,..,
t','2=

4
.

,...

p.7 &}

~Wll

., I
0 .8

~.37

carc este deosebit dc utila in proiee tar

Performanta impu sa durat ei regimului tranzit oril
are forma
(U7}
tr2 ~ trz i mp,

(O) n

unde tl'2 ' i mp cste valoarea impusa.

Celelalte performante stationare - pc linga (3.25) ,
-1 .25
aferenta semnalului de refcrintrl treaptii - sc r efer;'l
0,9
(. ) "
la semnale de referinta de tip ramprl ~ i de tip sinu
soidal.
Pentru srmnalr -r rampa unitara se impunc performanta
<:" ~ E." . , i mp ,

(3.70/

unde Est . im p este \'aloarea impusa a erorii stationare in cazul semnaluilli

respectiv.
. fntruci t pentrll semnal r rampa arc loc relatia

E,,= -Ka2

(3.79 )

(unde Kaz este factorul total de amplificare), conditia (3.78) conduc e la COll
ditia corcspunzatoare
(3.80)
I{az ~ K az i mp ,
unde J{a2 ' imp estc valoarea impusa.
Confonn perionnantei (3.25) pentru scmnalc r trcapt5. fUl1ctia dc trans fer
H(s) a sistemului dcschi s are aspectul din (3.26) ~i ea unnare arc loc relati a

Kaz

32

= -1 + _1 .
h

(3.81 )

._1

.. 1

3.81) r ez ult a :

K aZ --~
2~

(3.82)

ru n (3. 0) ~ i (3.82) se ob tine:

-

W,.

2~

K o2 - imp

(3.83)

In r egimul stationar cu semna le d e referinta sinusoidale de frecvent a

ya riabiHi. se impune performant a largimii de banda W8 2' care ex prima car ac
L ristica de filtru tr ec jos a -ist em ului in stare inchis:i, valoarea Wnz cores
unzin r elat iei [3.I J
(3.84)
::-

r elati ci

tl\ .

20 log 1H02 (w82) 1 =

af ,":11 i la rgimii de

b a nd ~l

(3.85)

3dB,

a r e aspectul
(3.86)

. de va loarea imp . - W Ii2 - ;mp se s tabil e~te a sHe! incit raspunsul yz s{t fie cit
:llai putin influen ta t de p er t urb{lri d e frecvente ridicat e, corespunzind pulsa
-:: or din afara la rgimu tic b a nd{l.
Inlocuind in (3.30)

s = jw
~i

introducind in (3.84) expresia Hoz(jwBz) se obtine [3.1] :

W B2

P entru

~ W ll
==

11 I
If

2"2
~ +

"2

\1

4),,2
~

4)"4
~ .

(3 .87)

= 0,5, r ezulta:
(3 .88)

pentru

~ =

pentru

0,6, se obtine:
W Bz. ~1 , 15wlI

(3.89)

= 0,7 , rezuWi:
WB?~Wll

iar pentru

= 0,8 a r e loc relatia

wB2~0 ,7 6 W it'

Din (3.76), (3.82) ~ i (3 .87) se constata d modifi ca rea va lorii (,iii (dc.plt
marirea acestei valori) arc efec te contrarii p e de 0 parte asupra satiSl J.cerii
performantelor (3.77), (3 .8 3) ~i p c de aWi parte as upra satisfacerii performant ei
(3.86). Ca urmare, Intr-o se rie de caz uri nu cste posibila satisfacerea tuturor
performantelor impllse prin utilizarea llnui sist em de ordinlll II - In a car ui
funqie de transfer int en 'in num ai doi parametri (~, w,,) pe care poate srl-i
modifice proiectanlul - ~i dev ii1 ~ nece.3ara in t roducerea unor zerouri ~ i
poli suplimentari , care modi fi ca. performautcle sistemului.
In ori ce caz, stabilirea pozitiei poli!or dominanti a re 0 influenta prepon
. derenta asupra comportarii sistemului.
33

3.2.3. EFECTELE PREZENTEl

"NUl ZERO
'

Ims

Presupunind ca 1U funqia de transfer

a sistemului inchis - notat5. in continuare
H03(S) - intervine ~i un zero (amplasat
la - z) pa linga cei doi poli dominanti din
Res (3.24), rezulta. expresia
2

~ (s
'" Y(s)

+ z)

H03(S) -= R( -) = -:2::-+
- 2-c7Y - -+--:2 (3.92)
S

...,WnS

W"

x -Pz

cu repartitia poli-zero din figura 3.4; facto

rul de la numa.rator are rolul de a asigura
Fig. 3.4.
performanta stationara (3.25), respectiv coo
ditiile (3.26) ~i (3.28) .
Pentru a determina efectele zeroului asupra performantelor sistemului
din paragraful anterior, se considera semnalul de referinta conform cu (3 .38)
~i se noteaza. raspunsul noului sistem cu Y3, rezultind din (3.92)

Y 3(s) = H03(S) S = S(S2

s+
_ z Wn~

Wn(s+ z)
z

+ 2~wlls + u'~)

S2

+ 2~wns + w;. s

(3.93)

Presupunind crt polii dominanti din HO:J(s) au r{unas in pozitiile (3.24)

- din H02(S) - din (3.93) se obtine
Y 3(s)

H 02 (S) -1 = (S)
1 + - Y
2(s) =
(1 + -S)
z/
z
S

Y 2 (s)

+ -1 sY 2(s),
z

(".94)
1

aVlnd In vedere (3.39).

Din (3.94) rezuWi

)'3 =)'2

-.

+.!...
z

d)'2

(3.9S)

dt

deci caracterul oscilant al raspunsului )'3 este mai pronuntat dedt al raspun
sului )'2 (fig. 3.5), la ordonatele )'2 adauglndu-se ~i valorile derivatdor, ponde

r !/J

texJ(J)

f U J(2)

tllJ( 2(1)

texz(Z)

Fig. 3.5.

34

:- -,-~e c

factorul - , care cre~te cu apropierea zeroului de origine; d e altfel,

z
. : ea una efectele unui pol sau ale unui zero cresc la apropierea de origine
:-_ scad la depart area de origine.
Expresia (3.95) arata ca raspunsul Y3 trece prin punctele de ex tr em ale
..::-bei '2, in aceste puncte derivata fiind nula.
! , '.~ it In intervalul
(3.96)
d),z
dt

--> 0

(3.97)

t at a ca valori1e )'3 sint mai mari - in acest interval - decit valorile Yz,
cre~terea suprareglajului ; ca unnare are loc relatia

ce atesta

(3.98)
(3.99)
dV2

- j -<O

(3 . 100)

dt
mal mici decit valorile

3)

0'3 (2)

-.

~)

ns ului,

>

)/2,

a vind deci loc relatia

0'2( 2)

)13

(3.101)

fiind mai mari decit ale oscilatiilor

3.5 mai rezult a relatiile:

.< .

_1

( 3.102)

(3 .103)
:..:c - zeroului are loc 0 contractie a raspunsului in
imo lu i.
_ =-.::-" s-abi irea performantelor tranzitorii 0'3, (j3 ~i tr3 se determina dis
o cale similara cu cea folosita in paragraful anterior, noUnd in
.:-.::-

::''':

a: 'a

~=A.

(3.104)

Parametrul /\ es te deosebit de important, reprezentind un mod de carac

c rizare a pozitiei relative a zeroului ~i polilor dominanti, acest mod folosind
'.;:. a ~ ele fata de origi~e ale zeroului ~i polilor. In cazul sistemelor num cri ce
. aragraful 3.4.5) este folosit un alt mod de caracterizare a pozitiei r ela
..'e m entionate; corelatia dintre cele dOUrl moduri este prezentata in para
ful 3.4.16.
Din (3.93) se obtine:

~l

notind
L- A
-

-./1 - ~2

.=

cos '(
ctgy = - .
Slfi Y

(3.106)

tgy

(3.107)

respectiv

~~ =

),

1=12

(3. 108)

Y = arctg ~ _ A

rczult5. :

J 1_ ~2
sm '(
~l

'~ 2

"

2<::A

(3.109)

+ I)

expresla (3.105) eapata forma:

Y 3 ()
S

= 1 - - I- {

sin y

eos '.'

(s

(s

(6)"

+ ~6)n)2 + (6)'/1 ,/1- ~2?

Sin '(

6) [1- - (2
}
"
.
(6)" ~ I _ (2)2

(3.110)

+ ~6)n? +

Din (3.110) se obtine riispunsul:

e -~ HI/ I

)'3

= 1

~),2

-i(),

+ 1 ~1

~2

sin (6)" ~I - (2t + '()

(3.111 )

avind in vedere (3.109).

Se vcrifid imediat faptul eil. pentru
Z

deei

--'>

(3.112)

00

(3. 113)

A--'>O

- ceea ce inseamn5. Y3(S) = Y 2 (s), conform eu (3.94) - rezult5. din (3.37)

(3.108)
(3.114)
y=cp
iar din (3.111) se obtine:
~i

)'3

e - Cw"t
-:==
~I

_ (2

sin (6),,~1 - L2t

-

+ rp) = Y2

conform cu (3.41).
Expresia (3.111) permite obtinerea performantclor
anulind deri \'a ta

dY3 = 0
dt
se obtin momentele
r ezultind [3. 1]

t , :r3( k)

t r x 3 (k) =

(3.115)

tranzitorii. Astfel,

.:. "'" _, ..... ;

(3.116)

in care curba Y3 trccc prill maxime ~i minime,

Krr: - (y - rp)
6) J 1 _ ~2
n

36

rf~~-"'i

1,2,3, ...

(3.117)

ill

(3.37) ~l (3 . 108) se constata relat ia

3.106)

(3.118)

y> cp

nt ru K = 0 se obtine din (3 . 117)

3.107)

(3 . 119}

310mentul suprareglajului a re valoarea

(3. I 08)

7t -

(x3 <tl -

3.109)

~.

(y - cp)
1 _ ~2

<Un ';

-()Cui nd (3.120) in (3.115) se obtine:

,", - ( ,(- ", '

_'s

DX

Y3 (t e:r3( 1)

0"3(1 )

= 1

+ ~),2

2~),

+ 1e

-"
, .-

'; 1 ~2

(3. 121 )

supra reglajul
_ 7<

(Y-9)

(3.122)

(3. 110)

)'3 st

=r=

(3.123)

(3.114) se verifica faptul ca din (3_122) re

3.I 11)
(3.124)

functie de ~ ~i A; pentru
:._ . _ ~ 1 'n t r 0"3 ~ i t, din figura 3.6.
- > : __ ::--.: i. = U i'e regasesc '-alorile 0"2 - corespunzatoa
:.. - i - - din iignra 3.3 (unde 0"2 este exprimat in procente) .
ulta ulterior, la stabilirea expresiei valorii factorului total
[\.03' p rczinta interes numai val~ri ), in gama

3. 112)
3.113)
' n (3 .37)

A< 2~ .

(3,\14)

Calc -lind deri'-ata raspunsului

(3.115)

Astfel,
(3.116)

: inime,
(3. 117)

d Y3 j
di 1= 0

Y3

(3.125)

in momentul t

=<U11)'= <U~'

= 0

se obtine:
(3.126)

dnd in vedere ~i (3 .104) - deci raspunsul Y3 nu este tangent la axa timpului

ntru t = 0, spre deosebire de raspuns ul Y2; la curba Y2 a rezulta t relatia
'.43), in timp ce la, curba )'3 are loc relati a (3.119).
In cazul z < 0, respectiv - z > 0 (la sistemele cu faza neminim a) derivata
i_ origine est e negativa ~i raspunsul )'3 a re aspectul din figura 3.5, b, cu un
" subreglaj" .
Curbele din figura 3.6 - foart e utile in proiectare atestii cre~terea su
p rareglajului

0"3

origine (pentru

cu cre~terea valorii A =
<Un

deci cu apropierea zeroului de

z
const) . D e asemenea, acest e curbe pun in evidenta faptul
<Un ,

37

1.0.,rJ

:l

0.9. )
0,970

'1;=0,4

;; 0.8If
(= 0,4.1

0.8,~O
0.77j

'(=0,5

0,71
0,5( r

(=Q,,5

0,0, I

0.5,

0.4-

t;> (=00

0,5 I
P'4

(= 0.6'5
(=0,7
II' II
~
(=0,7.5

(=0.8

O,J.

0.3,
0.2.

.v

0,2, 1

0,1

...

QJ, I
0,0. )

...
~O

0. 1 0,2 0.3 0,4 0.5 0,6 0,7 0,8 0.9

0 U U

~4

(5 !,fi

1=

U 1.8 19 2.0
n

UJ
Z

Fig. 3.6.

important ca un anumit suprareglaj impus 0'3 i m1) (de exemplu 0'3 = 0'3 imp =
= 0,1) poate fi obtinut cu 0 multime de perechi de valori ~,'}" ceea ce ofera
posibilitatea alcgerii unei solutii optime in conformitate cu un anumit criteriu
ales.
Pentru a determina performanta tranzitorie exprimaUi prin gradul de
amortizare ~3 - conform relatiei
~3 =

0'3(2)

(3 .127)

0'3(1)

similara eu (3.61) - se

inlocuie~te

valoarea

(y - <p)

27t -

t" 3 (2) =

'I

W"V

(3 . 128)

_Y 2
~

-obtinuUi din (3.117)-ln (3.115), rezultlnd

_ ~ 2_T'C-;:-=(Y=-::-,-"')

Y3 (tex3(2 ) = I ' - .j'},,2 - 2~'}" + 1 e

avind in vedere

~i

(3.123).

.jl-~2

1-

0'3(2)

= Y3 st -

0'3(2)

(3.129)

Din (3.129) se obtine:

_t;...:211'.:..,.---,-,(Y'-,,
- --,--'I')

0'3(2)

~i

~i

inlocuind (3.122)

2~'A -+-1 e

.J'A 2 -

<I

03=

'II /\

(3.130)

(3. 130) in (3.127) se obtine:

y-q>

27t

/,2

.j 1-'(,2

2"'"

'-,/\

- " - - r, - ., .J1-f:z .,fl-r,2

I 1

Tee

y-'I'

7t

.J,,2 '-:'

2~A

+ 1e

- .," :-:-

=e

1 _ ~2

_ _ <I

(3.131)

-'C,-=- r,--=
"; 1-'(,2

.j 1-'(,2

conform cu (3.61)
Se constat a astfel ca de~i 0'3> 0'2, gradul de amortizare nu este influent at
de prezenta zeroului; acest lucru se datore~te faptului ca valoarea ~ este de
terminata de polii functiilor de transfer - poli considerati identici in (3.30)
~i (3.92) - in timp ce valoarea 0' depinde atit de poli, cit ~i de zerouri.
Egalitatea (3 . 131) conduce ~i la 0 concluzie referitoare la relatia dintre
duratele regimurilor tranzitorii t r3 ~i tr2 . Astfel, presupunind ca. 0'2 are valoare.';1.
maxima a gamei din (3.57), deci
(3 .13l)
0'2(1)
0'2 = 0,16

rezulta din (3.62)

~i

(3.131) relatia
~3 =

presupunind

ca

~2 =

(3. 13J)

0, 16 ;

pentru raspunsul Y3 ar rezulta

0'3(1)=(j3

(3.134)

= 0,3

- respectiv
0'1"

(3. 135)

30%

deci 0 valoare atlt de ridicata, incH nu este acceptabila in practica - rezulU

din (3.127), (3.133) ~i (3.134):
0'3 (2)

p=

fera

~30'3(1)

0,16 . 0,3 = 0,048

(3.136)

respectiv
(3. 137)

de
3.127)

raspunsul Y3 intrind in banda regimului stationar inainte de aparitia ampli

tudinii 0'3(2), ca ~i in cazul raspunsului Y2, conform cu (3.67).
Ca urmare, avind in vedere (3.102) ~i (3 . 103), rezulta ca intre duratele re
gimurilor tranzitorii se va obtine 0 relatie de forma
(3.138)

(ceea ce are de a~teptat, avind in vedere contractia raspunsului Y3 in raport

Y2), relatie demonstrata in continuare.
(luar daca. ar interveni 0 valoare

CU

(3.128)
0'2(1)

deci

0'2

O'f =

= 0,3 =

~2

~3

30%

(ceea ce nu este admisibil in practidl.) rezulta:

(3.129)

0'2(2)

0,3 . 0,3 = 0,09,

deci

39

~i .)'2

nLl intra ind in banda r egimului stationar. Totodata

02(3)

0,3 . 0,09

O';t~)

2,7% < 5%

0,027

cieci
raspunsul )12 intrind in banda r egimului stationar inainte de
Presupunlnd cil se ajullge la
OS(l)

0'3

t r.r2(3)'

0,5

- deci
50 0/ /0'

0 ;:;%

valoare total inadmisibila - se obtine:

d eci
0'2(2)

15 %> 5 % ,

03(3)

0,3 '0,15

0i'\3 )

4,5 %< 5 %

dar rezulta
=

0,045

deci
raspunsul )'3 intrind in banda regimului stationar inainte de tex3 (3)
rntrudt
t (:t3(3)

<

t ,x2(3)

se confirma ~l m acest caz relatia (3 .138).

Pentru demonstrarea acestei relatii se folos~te 0 cale similara cu cea cores
punzatoare relatiilor (3.68) ". (3.74); astfe!, din (3.111) se obtine conditia
care conduce la 0 valoare acoperitoare tr3:
2~), + 1 - ~w" lr3 _ 00e
- , J.
'\I 1 _ ~2

../,,2
respectiv

../,,2 _

2~),

+ 1 e-~",,,tr3 =

(3.139)

~2.

0,05 ,1 1 _

(3.140)

Din (3.74) rezulta

0,05 ~
~i

e-~",,,I'z

(3.141 )

din (3.140) ~i (3.141) se obtine

../),2 _

2~"

1 e-~"'lr3

e-~{"lr2

respectiv

tr3

tr2

+ -1

~<.U1I

I 2

In y), -

2~"

Tinind seama de gamele de variatie din (3.31)

In../,,2-2~" + 1~0
~i

~i

(3.142)

(3.125), rezulta. [3.2]

f"I""

(3.143)

ca urmare din (3.142) ~i (3.143) se obtine

tr3 ~ tr2
40

+1

(3.144)

Tn conformitate cu (3.142) , depen

dcnta dintre t r3 ~i A este reprezentata.
in figura 3.7, cazurile egalitatii din
(3.144) avrnd loc pcntru A = 0 (cind

z --> co ~i )'3 = )'2) ~i A = 2~.

Relatia (3.144) are deosebiUi. impor

tanpi, intrucit atesta ca relatia aproxi
mativa acoperitoare (3.76) poate fi fo
losita si
, la sistemele cu functii
, de trans
fer de tipul H03(S) din (3 .92) .
Satisfacerea performantei stationare
(3.78), prev[tz uta pentru semnale r de
tip rampa unit ara, conduce la conditia

o L-------r;'-----;;--::--:f"
Fig. 3.7

(3.145)
similara cu (3.80).
In cazul functi ei de transfer (3.92) are loc relatia
.__ 1_=~ +~ _~=_1__ ~ =~_~
[{a3

Pi

P2

Ka2

W"

(3. 146)

rezultlnd

Ka3

w" = -2~

(3.147)

Comparind (3.82) cu (3.147) intervin doua

a) rezulta. relatia:
(3.148)
ceca ce era de a~teptat, avind in vedere cre~terea suprareglajului prin intro
ducerea zeroului ;
b) valorile A trebuie sa se gaseasca in gama din (3.125), intrucit in cazul
A> 2~

(3.149)

rezuWi. din (3.147)

(3.150)
ceea ce conduce la un sistem instabil in stare deschisa ~i nu are sens proiectarea
unei legi de reglare cu un asemenea obiectiv.
Marirea factorului total de amplificare ~i deci reducerea erorii stationare
la semnale r treapta reprezinta unul din principalele avantaje ale introducerii
zeroului.
P erformanta largimii de band[t se inraut ate~te prin introducerea zeroului
r ezuItind
(3.151)
relatic explicata prin faptul ca 0 contractie in domeniul timpului (raspunsul
in raport cu raspunsul )'2) corespunde unei dilatari in domeniul frecvent elor,
precum ~i prin f aptul cazeroul introduce 0 actiune derivativa, conform cu (3.95).
Cre~terea la rgimii de banda determinata de prezenta zeroului este ilustra
ta calitativ prin intermediul caracteristicilor logaritmice asimptotice ampli

)'3

41

20 log I HoZ'(Jru)/
20 log / HoJ vev)/

Fig. 3.8

OdD/dec

.~ I

.,/

ru

'f"B2S w83
'''-1 \ :1
'" I

..

tudine-pulsatie 20 log I (H02 (jw) i (earaeteristiea a) ~i 20 log l H03(jW) I (earaete

ri stiea b) reprezentate in figura 3.8. Datorita fringerii de la pulsatia
Wz

rezuWi pcntru pulsatiile de intersectie ale asimptotelor eelor doua caracteris

tici eu orizontala de - 3dB - notate prin W~2 ~i W~3 - relatia:
(3.152)
W~3 > W~2 '
Evident, aeeste pulsatii nu definese largimile de banda W B2 ~i WB 3 (aeestea
fiind definite de interseqiil e earaeteristieilor exact e eu orizontala de -3dB),
dar pentru aeeea~i valoare ~ in funetiile de transfer H02(S) ~i H03(S) - re
latia (3.152) antreneaza valabilitatea relatiei (3. 151) .
Cr e~ terea largimii de banda provocata de zero est e insa limitata. Astfel.
din (3.104) ~i (3.125) se obtine :

~ <2~
z

(3.153)

z ---. -Wn-_ .

(3.154)

rezultind eondi tia:

./

2~

Tinind seama de gama de variatie (3.59), rezulta

mie dedt

:n ~i ea urmare, datorita relativei

ca zeroul

nu este mal

apropieri a pulsatiei

Wz

de

pulsatia w" (fig. 3.8), pulsatia W~3 nu este mult mai mare dedt pulsatia (U~ 2 '
In praetiea se folosese de eele mai multe ori valori ~ in gama mai restrinsa
dedt eea din (3.59) , respectiv in gama
0,5 < ~ < 0,85
(3.155)
- i'ntrucit pentru ~ = 0,85 suprareglajul est e aproape absent - ~i din
(3.154) rezl1lta in eazul eel mai defavorabil (eu ~ = 0,85) eonditia
W,.

z> - '

(3.156)

1,7

Ca unnare a aeestei eonditii are loe relatia

W B3

care eompleteaza relatia (3.151).

42

<

2 W B2

(3 . 157)

3.2.4. EFECTELE PREZENTEl

SUPLIMENTAR

'NUl POL

Ims
)(

-I)

Prin introducerea unui pol suplimentar la -Pa,

pe linga polii dominanti (fig. 3.9) , functia de
transfer a sistemului inchis capata aspectul
H04(S)

(S2

+ 2~wlIs w::;)

(s

fie s
-P

+ P3)

(3 .158)

factorul de la numarator asigurind satisfacerea

conditiilor (3.25), (3.26), (3.28). .
In privinta performantelor tranzitorii se obtine
() cre~tere a duratei regimului tranzitoriu, deci
tr4

>

x
of?
Fig. 3.9.

(3.159)

tr2

- intrucit un pol suplimentar corespunde unei intirzieri suplimentare in

transmiterea ~emnalelor rezultind de regula ~i 0 cre~tere a valorii supra
reglajl.llui. Ca ~i in cazul zeroului, influent a polului suplimentar este cu atit
mai mare, cu cit este mai apropiat de origine.
Performant a stationara reprezentaUi de eroarea stationara la semnale
de referinta rampa este, de asemenea, inrautatita, intrucit factorul total de
amplificare se reduce, rezultind
(3.160)
Astfel , conform relatiei

2l
1
1
1
1
-=-+-+-=_
. +1
K04

Pl

Pa

P2

P3

Wn

- avind in vedere (3 .81), (3.82) - se obtine:

Wn
- --.::=---
< K 02 =

2~

+~
P3

Wn

_.

2~

(3.161)

Singurul avantaj al introducerii unui pol suplimentar consta in mic~orarea

largimii de banda , datorita proprietatii de filtru trece jos a unui element de
intirziere de ordinul 1. care corespunde unei functii de transfer avind la nu
marator 0 constanta ~i la numitor un bin om de gradul 1. tn figura 3.10 este
pusa calitativ in evidenta mic~orarea largimii de banda ca urmare a fringerii
-caracteristicii logaritmice asimptotice 20 log I H04(jW) I la pulsatia wP3 = P3'
rezultlnd la intersectiile celor doua caracteristici cu orizontala de -3dB
pulsatiile W~4 ~i W~2' cu relatia
(presupunind di

Wp3

<

w n ), care determina ~i relatia

W B4

<

WB2

Numeroase echipamente electronice de automatizare folosesc pentru hI

trare elemente de intirziere de ordinul 1.
Introducerea unui pol suplimentar nu este necesara numai in scopul fil
trarii; de cele mai multe ori in practica necesitatea polului suplimentar este
impusa. de introducerea unui zero, intrucit din considerente de cauzalitate
43

10/og IH;2

vlu)l

20 /ogl 1104 (jiv) I

-~ If==~- ~~~:~P~~~~========~,~
"';l . ' Isl:

Fig. 3.10.
~i

realizabilitate fizica un zero suplimentar nu poate fi introdus tara un pol

insotitor (vezi paragraful 3.2.1). Pentru ca polul insotitor sa nu altereze decit
in masura neglijabila performantclc asigurate de polii dominanti ~i de zeroul
suplimentar, se recomand5. ca polul respeetiv sa fie depart at de origine in
raport eu polii dominanti, in practiea. fiind recomandata relatia

P3 ~5

(3 .162)

w'"

3.2.5. EFECTELE INTRODUCERII U NEI PERECHI POL-ZERO

Pentru ea efectele zeroului sa fie mai puternice decit cele ale polului, pe
reehea pol-zero se introduce eu zeroul spre origine. In practica se folosese dOU~t
modali Ul.ti de introdueere a unei pcreehi pol-zero:
Ol) zeroul ~i polul sint foarte apropiati intre ei ~i foarte apropiati de origine
(in raport cu distanta w" fata de origine a polilor dominanti), aceasta variant;"t
fiind denumita, pentru preseurtare, van:anta cu, dipol (fig. 3,11);
~) zeroul nu estc foartc apropiat de origine, iar poluJ satisface relatia
(3.162), ca in figura 3.12.
/ms
l<;

-P,
-PJ I

Res

-z

-Pz
Fig. 3.11.

Fig. 3.12

Prin introducerea perechii pol-zero se obtine 0 functie de transfer de

forma:
w 2
(3.163)
t:. Ys(s)
-;- P3(S + z)
Hos(s) = - - = - - - - - - - -
R(s)
(S2 + 2~w"s + w;) (s + P3)
factorul de la numarator asigurlnd conditiile (3.25), (3.27), (3.28) .
In varianta cu dipol au loc relatiile
P3~ Z~ Wn

= I -PI [ = I -h I

(3.164)

z<Ps

(3.165)

Cu

Notilld cu Ys raspunsulla semnal de referinta r treapta. unitara, cu trans

formata (3.38) , rez ulta:

~ P3(S + z)
z

Ys(s) = (S2

= ~

+ 2~wns +

PIPz P3(S + z)
z
w;) (s + Pa) s = s(s + PI) (s + h) (s + Pa) ..

Cs.z
+ pz

- avind in vedere (3.29), (3.30) -

~i

CS. I
S

C5.l = [(s

+ PI

+ PI) Ys(s) ]s=-Pt

CS. 3
+ P3

(3.166)

se obtine:

= -

(3.167)

Pl

P2 - Pi

(3.168)

(3. 169)
Pentru a determina conditiile in care introducerea perechii pol-zero nu
modifica dedt in masura controlata performantele definite de polii dominanti,
expresia Y 2 (s) - obtinuta din (3.30) ~i (3.38) - es te pusa sub 0 forma similar a
eu (3.166) :
1
hh
1
Cz 1
Cz Z
Yz(s) = Hoz(s) - =
= - +-- +
(3.170)
s
s(s+h)(s+h)
s
S+Pl
S+P2
rezultind:

P2
h-h

(3.171)

(3.172)

- PI = -

Cz.z

= [(s

+ Pz)Y z(s) ]S=- P2

pz - h

Din prima parte a relatiei (3.164) se obtine :

(3 .173)

45

Jar din fntreaga expresie (3.164) rezulta:

z- h

Ih

~J

- h
arg

Ihz -- h
P2 I
~l

Z- P

P3-h

~0

P2 : : : O.
h-P2

arg z -

(3.174)

li1,r"f!:..!~!lJ

d 11h

- ,r;

(3.175)
(3.176)

in aceste conditii, comparind (3.167) cu (3.171) ~i (3.168) cu (3.172) se

obt ine :
C5 . 1 ::::::C 21
:P:'c:i.CtJf {i
(3 . 177)
~,

C5,2::::::C 22

(3.178)

~i ca urmare deosebirea dintre raspunsul Y5 ~i raspunsul Y2 va fi in principal

determinata de ultimul termen al sumci din (3.166), fiind necesare masuri
pcntru limitarea influentei acestui termen; in domeniul timp, termenul res
pectiv conduce la 0 exponentialil suplimentara (pc linga sinusoida amorti
zata) cu valoarea initiala C5 . 3 ~i deci cca mai simpla cale pentru limitarea
influentei exponentialei consUi. in limit area valorii C5 . 3 .
Tinind seama ca

P340. Wn
- conform cu (3.164) -

~i

(3.179)

totodata

P; 40. W"
p~ 40. w;
trinomul de la numitorul din (3.169) poate fi aproximat prill

C5 .3 :::::: _I

w~,

rezultind :

+ P3

(3.180)

Avind in vedere (3 . 165), din (3.180) rezulta

~i

C5 . 3 > 0

(3 . 181 )

dcci exponentiala mentionata (cu ordonate pozitive) mare~te suprareglajul

rezultind

(J5 > (J2;

U2,

(3.182)

in absenta acestei cxponentia1e, ar exista egalitatile aproximative:

CiS ~ 0'2

(3.183)

Y5 ::::::Y2

(3.184)

~J

a vind in vedere faptul ca datorita rclatiilor (3.177), (3.178) (~i pozitiei identice
a polilor dominanti in figurile 3.1 ~i 3.11) componentcle tranzitorii determinate
de ace~ti poli slnt ext rem de apropiate.
46

Pentru limitarea valorii C5 . 3 (~i a

rea dipolului) se adopta in (3.180)

P3
z

cre~terii

suprareglajlllui prin introduce

= 1,01 ... 1,05

(3.185)

rezultlnd
C 3 ,3 = 0,01 ... 0,05
~i

ca unnare

cre~terea

Lla a suprareglajului are

(3.186)
val~ri

care satisfac relatia

Lla = as - a2 < 0,01 ... 0,05

(3.187)

respectiv
(3.188)

Inegalitatea din (3.187), (3.188) rezulta din faptul

ca exponentiala

C 5.3 e-Pa t

(3.189)

are 0 anumita amortizare intre momentul t = r! (dnd are valoarea C5.3) ~i

momentul aparitiei suprareglaj ului, dar aceasta amortizare este foarte lenta,
intrucit constanta de timp
1

T3 =-

(3.190)

P3

este foarte mare, valoarea Pa fiind foarte redusa, conform cu (3.164) .

Prin alegerea raportului din (3. 185) se obtine 0 cre~tere controlata ~i
limitata a valorii suprareglajuilli, astfel incH Srl rezulte a5 admisibil in cazul
(;oncret al sistemului automat proiectat.
In privinta duratei regimului tranzitoriu, introducerea dipolului nu intro
duce decit modificari neglijabile, avind in vedere (3.177), (3.178) ~i valoarea
redusa din (3.186). care nu depa~e~te banda de 5% a regimului stationar,
rezultind deci
(3.191)
Ca urmare, relatia aproximativa (3.76) ramine valabilrt ~i pentru sistemul
(;u dipo!.
Factorul total de amplificare cre~te prin introducerea dipolului, intrucit

_I_ =~ +~+~_~=~+~_~
Ka5

PI

Pa

Wn

Pa

(3.192)

- avind in vedere (3.81) - respectiv

K
~i

din (3.82)

~i

a5 =

(3.193) rezlllta.

2~

W,.

Wn(~ _~)
Z
P3

(3 . 193)

(3.194)

tinind seama de conditia (3.165).

Reprezentind in figura 3.13 caracteristicile logaritmice asimptotice
20 log I H02(jW) I ~i 20 log I H05(jW) I sc constata egalitatca aproximativ[l
(3.195)

ceea ce atesta ca largimea de banda W85 ramine foarte apropiata de largimea

de banda W82 . Absenta unei dilatari sau contractari in domeniul frecventelor

47

70 log IHosfjw) I
20 /og IHe2 ijw) I

-JJsI

('

-,.... ,

.~

W ?

. - 40dB/,

~ d:C

Fig. 3.13 .

concord5. cu relatia (3.191), respectiv cu absenta unei contrac tari sa u dila

tari in axa timpului.
Principalul avantaj al introducerii dipolului const5. in marirea factorului
total de amplificare, eu marirea controlata ~i practic neglijabil rl a valorii
suprareglajului ~i cu pastrarea celorlaIte perform ante ale sistemului de ordi
nul II.
3.2.6. EXEMPLU
P entru a ilustra r ealizarea eelei u.e-a doua etape a proiectrLrii (conform
etapizarii din paragraful 3.2.1) , se considera d datele initiale ale temei de
proiectarc contin functia. de transfer a "obicc tului" de forma

~i

Cr
HF(s) = s(s + b)

(3.196)

a% <

10 0;0 =

a im1)

(3.197)

Ka~

50 lis

performant ele impuse

=

wn< 100 lis =

<:st =

.Imp

W Il imp

0 la semnale de referinta trea pta.

(3.198)
(3.199)
(3.200)

Din (3.196) se constata valoarca

(3.201)

dF = 2
~l

ca urmare sc poate determina

functie de transfer Ho(s) cu

do = 2

(3 .202)

in conformit a t e cu (3.7).
Prima operatie consta in verificarea posibiliHitii rezolvarii probIcmei Cll
un sistem de ordinul II, cu funqia de transfer (3.30), care asigura performanta
(3.200), urmind sa se determine valorile ( ~i WIt ca re sa asigurc sa tisfacerea
celorlaIte perform ante.
Din (3.55) ?i din figura 3.3. rezumt ca performantei
%. i mp =
crt'" = cr2

48

10 0// 0

(3.203)

- la limita ceruta de (3.197) - ii corespunde valoarea

~ =

(3.204)

0,6 .

P entru
(3.205)

- la limit a prescri sa de (3. 198) - rezult5. din (3.82)

50 =

~i

(3.204) relatia

Wn

1,2

rcspect iv
60

W" =

/s.

(3.206)

Ramine sa. se verifice daca va lorile obtinutc pel1tru ~ ~ i Wn

formanta (3.199).
Ynlocuind (3.204) ~i (3.206) in (3.87) ~ i (3.89), se obtine :

s ati ~ fac ~i

per

(3.207)

dcci est c posibilii asigurarea tuturor performantclor cu un sist em de ordinul II.

Se constata im ediat ca exist a 0 multitudine de solutii pentru problema
de proiectare dat a . Astfel, pentru
~. =

din (3.SS)

~l

(3.208)

0,7

din fi gura 3.3 rezulti

(3.209)

Jar p cntru
~ =

(3 .210)

0 ,8

se obtine:
%,.....,
= 21I.

(J2

:. 197 )
.. 19 )

'.1 99)

- P1.2
conform cu (3.24) , (3.204)
functi a de transfer;

~i

(3_203)

36

(3.211 )

j 48

(3.206). eu valorile din (3 .204)

Ho s _
2( ) -

- 2)

(J i '~ P

deci toat c valorile ~ considerate mai sus (~ i alt ele int ermediare) sati sfac per
formanta (3.197).
Dar chiar in cazul alegerii valorii ~ din (3.204) slnt posibile num croasc
solutii. Astfel, in (3 .205) proiectarea a inceput de la valoarea limita K a2 i mp,
rczultind Wn din (3.206) ~ i pozitiile polilor

-__00)

- ., I)

<

3600

S2

+ ns + 3 600

(3.212)
~i

(3.206) se obtine
(3.213)

- avind in vedere (3.30) - etapa a doua a proi ectarii fiind incheia Et. R ca
lizarea etapelor a treia ~i a patra (din paragraful 3.2.1) nu prczinta nici o
dificultat e.
Dac;l Insa proicctarea porne~ t e de la valoarea limitrl Wnz. imp din (3.199)
- pistrind valoarea ~ din (3 .204) - a tunci r ezult;l
<.U" =

(3.214)

49

conform CU (3.89). Din (3.204) ~i (3.214) se obtin expresiile:

-P1.2 = H

52,2

(3.215)

j 69,6

7569

02(S)

conform cu (3.24) ~i (3.30).

Se constata ca pentru ~

S2

(3.216)

+ 104,4s + 7569

= 0,6, respectiv pentru

rp = arC cos

- avind in vedere (3.34) - orice valoare

60

l / S";;;'

(3.217)

O,6~53q ;

care satisface relatia

Wn

w n :1( 87

lis

(3 .218)

- conform cu (3.206) ~i (3.214) - asigura obtinerea performantelor impuse.

Intrucit ~i valori ~ mai mari decit cea din (3.204) satisfac performanta
-de suprareglaj - dupa cum a rezultat din (3.208) .. . (3.211) - se constata
ca problema de proiectare consideraUi. admite multitudinea de solutii cores
punzatoare domeniului ilustrat (calitativ) in figura 3.14 pentru pozitiile
polilor -Pl.2'
Prezenta mai multor solutii (practic, in orice problemft de proiectare)
atesti oportunitatea alegerii unui criteriu de optim pentru selectarea celei
mai bune solutii in conformitate cu criteriul ales; in acest mod, 0 proiectare
care poate fi denumita "minimala" - oferind una din multiplele solutii posi
bile, fara avantaje asupra celorlalte - devine 0 proiectare care poate fi
denumi ta "optimaUi".
Multiplele solutii posibile pot fi ilustrate ~i in cazul in care problema con
siderata nu poate fi rezolvata prin intermediul unui sistem de ordinul II.
Astfel,daca.sementin HF(S) din (3.196)
~ i performantele impuse prin (3.197),
(3.198), (3.200), dar in locul valorii din
(3. 199) se impune performanta mai severa
w B ,,;;;,50 l /s

C,lB i mp

(3.219)

atunci devine necesara introducerea unei

perechi pol-zero, pe linga polii dominanti.
Pastrind ~ din (3.204) ~i W n din (3.206),
rezuWi W B2 din (3.207) ~i se constata
inegali tatea
lies
WB2

69 1 /s>

WB.imp

= 50 lis (3.220)

deci performanta (3.219) nu este satis

facuta.
De asemenea, dad. se alege valoarea
~ din (3.208) - care satisface perform anta
(3.197), conform cu (3.209) - din (3.82)
~i (3.205) rezulta:

K02 = ~ = 50 lis
1,4

Fib' 3. 14

50

~l

Wn

= 70 lis.

(3.221)

Conform eu (3.90) rezultrt (pentru ~ = 0,7);

(3 .222)
~i

deei din nou performanta (3 .219) nu est e asigurata; ea urm a re, introdueerea
percehii pol-zero nu poate fi evita ta.
Aeeast a pereehe poate fi introdusa in varianta eu dipol sau in eealalt a
varianta, am bele eazuri fiind ilustrat e in eontinuare.
a) Variallta

CIt

dr:pol

fntrucit introdueerea dipolului m rlre~t e suprareglajul

eu (3 . 187) - se alege
~ = 0,7

0"2

eu ~O"

(eu O"i~ = 4,3 %, conform relatiei (3.55) ~i figurii 3.3) r ezultind

r ezerva pin ~lla valoarea impusa din (3. 197).
Folosind r elatia (3.90 ) se al ege (pentru W H2 i m p la limit a)
W"

W RZ . im])

50

conform
(3.223)

l/S

anumita

(3 .224)

a vind in vederc ca introdueerca dipolului nu afeeteaza liirgim ca de ba nda

decit in 111~l sura neglijabil a.
Conform recomandarii (3.185) se adopti'i

P3 =

1,03

(3 .225)

< 3%

(3. 226)

eeea ee asigura eonditia

~O"%
~i

deei se va obtine :
(3.227)
Pentru dctcrminarea valorilor

P3~ i
P3 =

'l'

folose~t e

se

relati a (3. 1~3)

1,03 z

~i

exprcs ia
(3.228)

obtinut rl din (3.225) , rezultind :

K (l5

K n5 Im p

2~

~ (1 _ __1_)

W
11

z \

(3.229)

1,03

!nloeuind (3 .205) , (3.223) ~i (3.224) in (3.229) se obtine:

SO
~i

50
1 .15

14 - - '
,
z 1,03

rezult a ;
z~

iar din (3.228)

~i

3,64

(3.3~0)

(3 .330) sc obpne
(3.331
5i

Din (3.24) , (3.223) ~i (3.224) se ob

tin poziiiile polilor dominanti:
-PI.2 = - 35 j 35 (3.332)
in figura 3. J 5 fiind reprezentati ace~ti
poli - Cll
cp = arc cos 0,7 ~ 45 (3.333)
conform eu (3.34) ~i (3.223) - ~i pe
r eehea pol-zero .
eu valorile din (3 .223), (3.224),
(3.330) ~i (3.33J) se obFne (ca rezultat
al etapei a doua a proiee Uirii) functia
de transfer
2500 . 3,75 (s -I- 3,64)
H
)
3,64
05(S = (S2
70s + 2500) (s + 3,75)
(3.334)

/m s

-P,

-P2

de tipul eelei din (3. J63) , cu do = dF =

= 2 _ conform eu (3. J 96) - fiind sa
tisfacuta conditia (3. J 9) .
-Evident, solutia cu dipol prezentata nu este unica, intrucft in loe de va
loarea ~ din (3.223) soar fi putut adopta ~ = 0,65 (sau aml valoare), iar in
loe de valoarea raportului din (3.225) putea fi aleasa oriee valoare din gama
(3.185).
.

Flg.3 . b.

b) Varianta cu pereche pol-zero care nu j ormeazii un dipol

In aeest eaz polul h trebuie sa satisfaca relatia (3.162), pentru a nu in

fluenta performantele sistcmului, care vor fi determinate de polii dominanti
~ i de zeroul z, conform paragrafului 3.2.3.
o incereare initiala poate fi faeuta eu valoarea ~ din (3 .223), avind in
vedere rezerva asigurata pentru ere~ t e rea valorii cr prin introducerea zerou
lui , conform curbelor din figura 3.6.
Tinind seama de (3.90) , de (3.15 7) ~i (3.219), rcz ulta crt se poate alege
valoarea
Wn

= 25

lis =

1
--

W B 2 . im p

= - . 50

(3 .335)

pentru a asigura satisfacerea eonditiei

(o)B3 <

2WB2~2wn = 50

lis =

(3.336)

(VB' i mp'

Adoptlnd

P3 = 6w

Il

(3.337)

= 150

- conform eu (3.162) - se determina z din conditia sa ti sfaeerii performantei

(3 .205) , rezultind rela tia

_ _
g o.. i m P

=~ +~ +~

Pl

-conform eu (3.81), (3.82) .

52

P2 P3

_ _!_ = _~
2_ +..!.._~
Z

W Il

P3

(3.338)

' .332)

Inlocuind in (3.338) valorile corespunzatoare

(3.223), (3.335), (3.337) se obtine

a ce~ti

.' ~

pe-

Ul" ~i

P3

din (3.205),

_1_=~+ _1_ _ ~
50
25
150
z

. .333)

Ka. imp,

rezultind

z ~ 23,43.
Din (3.335)

~i

(3.339)

(3.339) rezuWi.:
U)n

A= -

'

25

--~

iar din figura 3.6 se obtine (pentru

23,43
~

= 0,7

(3.340}

1,067
~i A =

1,067):
(3.341)

deci performanta (3.197) nu este satisfiicuta.

Pentru a mari rezerva asigurata pentru cre~terea suprareglajului prin
introducerea zeroului, se adopta initial
~ =

. (3.342)

0,8

care ar conduce la (j;~ din (3.211). Avind in vedere (3.91), performanta (3.219)
la limi til ~i (3.) 57) se obtine:
1
1
UlB2~0,76Uln = - Ul o.i1ll1' = - 50 = 25 J /s
(3.343)
2
2
rezultlnd:
25
Uln= --~32,9
0 ,76

1/s:::::33 1/s.

(3.344)

Adoptind, ca in (3.337)

P3 =
~i

din (3.205), (3.342), (3.344)

6 Ul n ~ 6 . 33::::: 200

(3.345)

(3.345) se obtine:
2 0,8 + _ I__ .~
33
200
z

50

(3.346)

rezultind
z ~30

A = Ul n

In figura 3.6 valorilor ~

(j 0,"
'

~~ =

(3.347)
1,1.

(3.348)

30

0,8 ~i A = 1,1 Ie corespunde suprareglajul

= 7, 5 0/ /0< 10 01/0 =

%
(jimp

(3.349)

- (jr~p fiind considel'at la limita perfol'mantei 13.197) - deci toate perfor

mantele im puse slnt satisfacute.
Pelltru ~ din (3 .342) rezulta

<p = arc cos 0,8 ~ 37

(3.350)

53

-PJ=-lOO

Fig. 3.16.

~i eu valorile (

= 0,8 9i

UJ,.

= 33 1 /s se obtin pozitiile polilor dominanti

-Pi,2 = -

26,4

j 19,8

(3.351)

in figura 3.16 fiind reprezentati eei trei poli 9i zeroul. Cu valorile din (3.342),
(3.344), (3 .345) 9i (3.347) se obtine functia de transfer

Ho(s)

(S2

1 089 . 200 (s 30)

30
52,8s
1089) (s
206)

(3.352)

- de tipul H05(S) din (3.163), satisfiicind 9i conditia (3.19) - cu care se fn

eheie etapa a doua a proiectarii.
Se eonstata u90r ea niei solutia Hira dipol nu este uuiea, fiind posibile
alte valori ~ (intre 0,7 9i 0,8 sau mai mari ea 0,8), alte val~ri 0)", h 9i z.
3.2.7. METODA DE PROIECTARE PRI~ ALOCARE POLI-ZEROURI
tN CAZuL SISTEMELOR MULTIVARIABILE

La sistemele multivariabile (SMV) intervin matrice de funetii de transfer,

denumite preseurtat matrice de transfer. tn cea mai mare parte metodologia
de proiectare analiticii a legilor de reglare folose9te relatiilc stabilite la siste
mele monovariabile, aparind unele partieularitati specifice. Astfel, la SMV
intervine problema deeupliirii, respectiv a eliminarii influentei dintre eana
lele intrare-ie9ire, fieeare marime de referinta determinind numai variatii
eorespunzatoare ale marimii reglate din acela9i canal.
Aeeasta conditie simplificii de fapt operatiile de proieetare din etapa a
doua (v. paragraful 3.2.1), dupa cum rezulta din cele ee urmeaza. Conside
rind - pentru ilustrare - un sistem eu doua marimi de referinta (r1 ~i Y2)
~i eu doua marimi de iqire Y1 ~i Y2, eu notatiile din figura 3.17 rezulta:
Y(s) = HF(S) U(s)
U(s)

54

HR(S) t(s)

(3.353)
(3.354)

Fig. 3.17.

respeetiv

1 [UU1(s)(S)1

[Y 1(S)] = [HFU(S)
Yz(s)
HF21(S)

HF12(s)
HFZZ(S)

[U1(S)1 = [H Rll(S)
U2(s) HRZ1(S)

H R12 (S)1
HR22(S)

(3.355)

[El(S)].
E2(S)

Notlnd eu H(s) matrieea de transfer a sistemului desehis

in (3.353) se obtine:

(3.356)
~i

inloeuind (3.354)
(3.357)

deei
(3.358)
Pentru a determina expresia matrieei de transfer lIo(s) a sistemului inehis,
in (3 .357)
(S) == It(s) - 1{(s)
- respeetiv

se

inloeuic~t e

(3.359)
- ~l

se obtinc:

1{(s)
respeetiv

==

H(s) [It(s) - 1{(s)]

+ H(s)] 1{(s) == H(s) It(s)

1{(s) == Ho(s) It(s) == [I + H(S)r1 H(s) It(s)
Ho(s) == [I + H(S)rl H(s)

(3.360)

[I
~l

deei

(3.361)
(3.362)

relatie similara eu (3.16).

Se poate arata ea in eazul reaqiilor prineipale direete matrieele produsu
lui din (3.362) sint permutabile, respeetiv ea lIo(s) poate fi exprimat ~i sub
forma
Ho(s) == H(s) [I + H(S)r1
(3.363)
55

Inversind re1atiile (3.362)

~l

~i

(3.363) se obtine:

lIo(S)-l == lI(s)-l[1 1- lI(s)] == II(S)-l 1- 1

(3.364)

lIo(st l == [I 1- H(s)] lI(stl== II(S) -l 1- 1

(3 .365)

,deci ambele exptesii (3.362), (3.363) sin.t valabilc. Din acestc expresii se obtine:
lI(s) == lIo(s) [I - lIo(sW l ~
(3.366)
~l

lI(s) == [I - Ho(sWlllo(s)

--,

(3.367)

r elatii similare cu (3.17), indidnd ca ~i aci produsul din membrul drept estc
permutabil (in conditiile reactiilor principale directe) .
Ilustrind prima parte a relatiei (3.361) pentru sistemul din figura 3.17,
se obtine :
Yl(S)] _ [Hou(s) HolZ(S)]
R1(S)]
(3.368)
[ Rz(s)
[ Yz(s)
H021(S) H 02Z (s)
~i se constaU ca pentru decuplarea canalelor este necesar ca matricea lIo(S)
sa fie diagonala, expresia (3.368) capatind aspectul:

Yl(S)] = [Ho ll (s)

[ Yz(S)
0

Rl(S)]
1
[
Rz(s)
Hods)
0

(3.369)

care conduce la relatii1e:

Yl(s) == Hou(s) Rl(S)

(3.370)

Yz(s) == Hods) Rz(s)

(3.371)

'e u absenta influentei marimii r l asupra raspunsului Yz ~i a marimii rz asupra

raspunsului Yl'
In cazul general, ell n marimi de intrare ~i i e~ire, dec uplarea este
asigurata de 0 matriee Ho(s) de forma:

HOll(S)
H OZ2 (s)

lIo(s) ==

H...

(3.372)

Din (3.366) sau (3.367) se constata ca daca matricea lIo(s) este diagonaUi,
atunci ~i matricea lI(s) este diagonala; acest lucru era de a~teptat, intrudt
pentru ca marimea rl (in cazul ilustrat in figura 3.17) sa nu influenteze ras
punsul Y2 este necesar ca eroarea e:l sa nu influenteze acest raspuns, deci in
(3.357) este necesar ca matricea lI(s) sa fie diagonala.
Forma diagonaHi a matricelor lIo(s) ~i lI(s) simplifica mult etapa a doua
a proiectarii ~i calculele aferent e. Astfel din (3.372) se constata ca perform an
tele impuse comporUi.rii fiecarui canal intrare-ie~ire trebuie sa fi e transpuse
in alocari poli-zerouri corespunz5.toare pentru functii1e de transfer HOll(s),
H02Z(S) , .. .. Honn(s) conform metodologiei expuse in paragrafele anterioare.
Yn cazul in care tuturor canalelor Ii se impun acelea~i perform ante, re
zultii:
(3.373)
Hou(s) == H OZ2 (s) == ... == HO"n(s)
~i

56

este necesara

singura alocare poli-zerouri.

H .

Exemplu. Se considera un ansambln F multi'lariabil cu rnatricea de tran sfer

4
1.25) (s

s(s
Hp(s) -

12)

s(s

0,4
1,25) (s

12)

s(s

1,25) (s

0,5

[
s(s

1.25) (s

-r

12)

12)

J= ____

1_ _ _ [4

s( s -1 1,25) (s

05,4J

12) 0,5
(3.374 )

- cu d F = ', ceea ce impune ~i do = 3, conform cu (3.7) oele dou! canale) care conduc la '/alol;ik

~i

perforrnante irnpusc (icle ntice pe

(3 . 375)

~ = 0,7
~i
(Un

18

Conform e u (3.162) se adopM

Pa =
~i

90

se obTine:
29 160
Hou(s) = H022(s) ~ - - - - - - - - -
(S2 + 25 ,2s + 324) (s -1 90)

cu do = 3,
respectiv

0]

Din

(3.~58) ~i

29 160
+ 324) (s

(s2 -1- 25,2s

+ 90)

(3.366) rezult!:
(3.380)

HF(S) HR( s) = Ho(s) [I - HO(S)]- l

~i

se obtine :
(3.381)

inlocuind (3 .374) ~i (3.378) in (3.381) rezult~ :

Hu(s) = 29 160 [ 5
19,8
-0 ,5

-o,eI]

(5

1,25) (5

(s -1- 30,66) (s

+ 12)

+ 84,54)

(3.382)

deci se obtin in HR(S ) patru functii de transfer de tip PDD2 , cu cite doul). elemente de tip PD
cU filtrare conectate in serie (conform paragrafului 6.1.1) intrucit cODs tantele de timp de la
numitor
1

Ta.= 30,66

1
T{l =

slnt de cel putin

84 ,54

7 or.i mai mici decit constantele de

timp de la nnmarlitor

T1 =
1,25
Tz = -

12

Valorile negative ale elementelor care nu se gasesc pe diagonala princi

paUi a matricei din (3.382) asigura decuplarea canalelor, intrucit elementele
din acelea~i pozitii ale matricei care intervine in (3.374) slnt pozitive.
57

3.3. PROIECTAREA LEGILOR DE REGLARE CONTINUE

PRIN ALOCARE POLI-ZEROURI PENTRU SISTEME
CU TIMP MORT
3.3.1. DIFICULTATILE PROBLETvIEI
In cazul prezentei timpului mort. functiile de transfer nu mai au forma
unui raport de polinoame, ci intcrvine ~i exponentiala e--rs ceea ce face ca
expresia .. proiectare prin alocare poli-zerouri" sa devina improprie.
Intrucit realizarea unui element de anticipare pura - cu 0 funqie de
transfer de forma e~S - nu este posibila. contrazicind principiul callzaliUitii
(deoarece dispunsul elementului ar trebui sa aiM. aceea~i evolutie in timp
CU semnalul de intrare, dar evoluind inaintea acestuia), influenta timpului
mort asupra prelungirii duratei tr a regimului tranzitoriu nu poate fi compen
sata., dar poate fi eliminata alt erarea - de obicei grava - a valorii supra
reglajului cr ca urmare a prezentei timpului mort T; solutia pentru men tine
rea suprareglajului la valoarea corespunzatoare situatiei CU T = 0 consta
in folosirea schemelor de reglare cu prediqie.
Ideea centrala a regHirii cu prediqie [3.1, 3.2, 3.3] rezida In determina
rea unei astfel de structuri a regulatorului, care sa conduca. la 0 schema echi
valenta In care elementul cu timp mort pur, continut in blocul F (element
avind funqia de transfer e -~s) este scos in afara buclei de reglare, rezultind
un raspuns y care reprezinta raspunsul y' (al buclei fara timp mort) translat
in intlrziere cu timpul T (fig. 3.18); in acest caz durata regimului tranzito
riu tr are 0 expresie de forma

tr

t; +

(3.383)
unde t; reprezinU durata regimului tranzitoriu al buclei fadi timp mort.
valoarea respectiva satisfacind 0 performanta de forma
=

t~ ~

(t;.

;"'11

t:.

7,

(3.384)

; ,;rl'

fiind limit a impus~L), rezultind implicit performanta

(3.385)
tr = t; + T ~ tt. 'In" = t;. imp + T
t,. imp fiind valoarea limita impusa, cu includerea timpului mort. Evident,
pe durata T a timpului mort rezulta
y =O
- ca in figura 3.18 - intrucit in intervalul respectiv comanda H se transmite
prin elementul cu timp mort fara a influenta marimea reglata.
Notind eu cr ~i cr' valorile suprareglajelor pentrll sistemul In ansamblu ~i
pentru bucla fara timp mort, r egIa rea cu prediqie asigura egalitatea
cr = cr'
(3.386)
rl!l:!I
r

'.
!I
Fig . 3.18 .

58

performanta
cr = cr' ~ cr:n,p = cr imp
(3.387)
(cu cr;mp = crimp rcprezentind valoarea limita impusii) impreUnrl cu (3.384)
permitind alocarea poli-zerouri a buclei far a timp mort ~i implicit obtinerea
functiei de transfer H~(s) a acestei bucle - sub forma unui raport de doua
polinoame.
Dupa cum va rezulta din cele ce urmeazii, Intrudt ansamblul F contine
timp mort, pentru ca In functia de transfer H~(s) sa nu apara acest timp mort
este necesar ca structura regulatorului sa includa un model fara timp mort
al ansamblului F - model avind functia de transfer H~(s) , cotespunzatoarc
functiei H F(S) pentru .. = 0 - ~i un element cu timp mort, conectat in sche
ma. in mod corespunzator.
in imensa majoritate a cazurilor din practica, functiile de transfer ale
ansamblurilor F cu timp mort slnt aproximate prin expresii fie de forma

H (s) _ _K-'.
',_e-_~_s
F

(3.388)

-T,s+l

(de ordinul intii), fi e de forma

(3.389)
de ordinul doi .
in mod corespunziitor se realizeaza scheme de reglare cu predictie de
ordinul I ~i scheme de r eglare cu predictie de ordinul II, expuse in conti
nuare.
3.3.2. SCHEME DE REGLARE CU PREDICTIE DE ORDINUL I
Schema unui asemenea sistem are aspectul din figura 3.19, prin proiec
tare urmind sa se det ermine legea de reglare realizata de blocul R pentru
satisfacerea performantelor impuse, ansamblul F avind functia de transfer
(3.388). Pentru intregul sistem rezulta functia de transfer - notata cu Ho,A s) :
~

Y(s) _
R(s)

H 0" ()
s -

HR(S) HF(S)
+ HR(S) H F(S)

HR(S) Kje - ~S
T,s + 1

= -----'---
1

+ H R(S)

Kje--;s
T,s + 1

(3.390)
aviud in vedere (3 .388).

r-----------

,.

I Hol1. (s)
[.
I

p
----1

I
I

I
I
I
I
I

~---------------~
Fig. 3.19.

,----
r,-- ' ,::;

:
I
I

I
I

""7-:::-.-

H:m($)- j-'- ,~-,-c:"-:' .'~ fl,p(~

~ ,T..-

--I"""

"

II

I
L

L
"

:-~---

, I

~-r~J~'

I
:

=~~~I'

- 1

j..

I ;

"c.JHIJ/ 1

. _. ,t~ ,.,,-:--~--'
t..~1I
___A..
~=~~ .:' .~.q.
.~
------.!....-~--'

Fig. 3.20.

in cazul scoaterii elementului cu timp mort in afara buclei de reglare

- conform paragrafului 3.3.1 - rezulti'i schema echivalenta din figura 3.20,
urmind sa fie proiectata functia de transfer dorita H~a(s) a buclei fara timp
mort - prin alocarea poli zerouri in functie de performantele impuse ~i de
expresia (3.388) - astfel incit sa se asigurc cehivalenta schemel or din fi
gurile 3.19 ~i 3.20, deci egalitatea

Horx(s) = Hds)

(3.391)

unde Ho[;(s) reprezinta functia de transfer a intregii scheme din figura 3.20,
inc1usiv elementul eu timp mort; din egalitatea (3.391) se determina expre
sia HR(s) din (3.390) - sau comanda U(s) - deci este atins obiectivul proiec
Uirii (primele trei etape din paragraful 3.2.1).
Faclnd abstraetie de prezenta timpului mort, in (3.388) rezulta:
dF

deei pentru

H~d(S)

(3.392)

se poate alege:

do

(3.393)

conform cu (3.7).
in acest caz funetia H~rJ.(s) arc aspectul:

H~d(S) = --!
Tos

+1

(3.394)

pentru asigurarea conditiilor (3.25), (3.26), (3.28). Expresia (3.394) asig'ura

performanta

cr=o

(3.395)

- intrucit raspunsuril e y' ~i Y (la semnale r treapUi) sint exponentiale

astfel ca singura performanta tranzitorie care trebuie asigurata prin aloe a
rea unicului pol - PI din (3.394) - cu
1

PI = To
- ramme eea referitoare la durata
3.384) ~i (3.385).

60

t;

(3.396)

a regimului tranzitoriu, conform cu

Presupunind ca valorile tr . imp ~i t;. imp conduc pentru To din (3.394) la

o valoare sensibil redusa in raport cu T, din (3.388), de forma

To
~

T,

(3.397)

= -

Ko

evident cu
K o > 1,

in practica fiind curenta valoarea Ko

H~d(S) =

(3.398)
~i

5 - din (3.394)

(3.397) se obtine:

T, 1 =
Ko
= K(s)
_,._s + 1 Tjs + Ko L(s)
Ko

(3.399)

conform notatiei din (3.16). Din (3.17), (3.394), (3.399) se obtine

de transfer dorita Ha(s) a caii directe din figura 3.20:

K(s)
= _K_o = _
L(s) _ K(s) TIs
Tos

H'(s _
d

~i

) -

funqia
(3.400)

constatindu-se ca elementul respectiv este un integrator.

Inlocuind (3.397) in (3.396) rezulta pentru polul h expresia

Ko
TI

(3 .401)
h=
alocarea fiind definita de valoarea Ko corespunzatoare perfonnantelor (3.384)
~i (3.385) .
Din (3.394), (3.397) ~i din figura 3.19 rezuWi:
Ho~(s)

H~(s)

= T

e- TS

(3.402)
-Ls+ 1
Ko
Expresiile (3.390) ~i (3.402) satisfae egalitatea (3.391) dad numitorii sint
egali, respectiv dad. este indeplinita conditia
T
Ko

_I S

+ 1=

e- T S

Ts+
1
1
I
. _ _.
KI
H/I(s)

+ e-

TS

(3.403)

din care se obtine:

Ko TIs
HR(S)

tJ.

U(s)

= TIs + 2. .

e:(s)

K,

rezultind:

_ __K--=.I_ _T--=.I_s_ _
TI s
Ko

1_

e-7S

(I + _TIS
~ 1)
_ e:(s) _ TIS
Ko (1 - e- '
I~o (I + _1
_)e:(s) - Hd(S) (J - eTIS

U(s) = Ko
KI

s)

TS

Kf

conform eu (3.400).

+ 1

(3.404)

Ko (1 _ e-n)
TIs
U(s)

U(s)

(3.405)

!f

Fig . 3.21.

Din (3.405) se constata ca eroarea z es tc prelucra ta dupa 0 lege PI - pri

mul termen din membrul al doilea, cu functia de transfer

H (s)

Ko TIs

KI

PI

T JS

(3.406)

- lar U(s) depinde ~i de factorii rezultati din prelucrarea comenzii u (al

doilea tenn en din membrul al doil ea).
tnmultilld (3.405) cu TIs se obtine:

+ KoU(s)

T,sU(s)
~i

- Kou(s) c- 7S

Ko

Kj

-Ko z(s)

Tfsz(s) +

Kf

prin transformare Laplace inversa rezuJta.:

Tf

du
dt

+ Kou -

Kou(t - .:-)

Ko

Kf

TI

dz
dt

+ -Ko
E

(3.407)

KI

Pentru implementarca acestei legi de reglare pe cale analogica es te nece

sara realizarea schemei din figura 3.21 , care asigura obtinerea relatiei (3.405) .
Dad reactia nega tiva locala ocole~te ~i blocul PI, atunei pe aceasta reactie
treb uie introdus un element suplimentar cu functia de transfer
I
K f Tfs
- -- = - - Hp/(s)
Ko TJs +

(3.403)

conform eu (3.406); ca um1are, functia de transfer Hrl(S) a ansamblului ele

mentelor eonectate pe noua reactie loeala are expresia

Hr /(s)

=
=

H~(s)

H p/(s)

(l - e- TS )

Ko [{
- r

---.!

TIS Ko Tfs

(J - e- 7 S )

K f . (1 _ e- 7S ) .
Tfs + 1

(3.409)

Kotind in (3.388)

H~(s)

(functi e a unui bloc F', obtinut din F pentru ':"

HF(S) =

62

(3.410)

TIS +

H~(s)

e- 7S

0) rezuWi :
(3.411)

!J

Fig. 3.22.

iar (3.409) capiitii aspectul

Hr/(s) = Hp(s) (I - e- TS )

(3.412)

corespunzator figurii 3.22, in care este incadrat ~i ansamblul regulatorului

automat R.
Pentru a se pune in evidenta efectul de predictie este indicat ca ie~irea
circuitului de reactie locaHi sa. fie aplicatii unui sumator aflat pe reactia princi
pala, evident cu schimbarea semnului de aplicare a marimii r espective;
separind blocul cu functia 1 - e-~S in doua circuite paralele, schema capatii
aspect ul din figura 3.23.
Se constatii astfel ca daca se noteaza prin y(t) raspunsul blocului F la
comanda U, atunci sumatorul de pe reaqia principala prime~te diferenta
y(t

+ -r) -

(3.413)

y(t)

intrucit al doilea termen reprezinta raspunsul elementelor F' ~i cn timp mort

(conectate in serie, formind un model al ansamblulni F) la comanda u, iar
primul termen din (3.413) constituie raspunsul elementului F' - fara timp
mort - la aceea~i comanda, acest raspuns fiind deci in avans (cu -r) fata
de y(t).
Ca urmare, elementul de comparatie prime~te marimea

y(t)

+ y(t + -r) -

y(t) = y(t

+ -r)

(3.414)

(care rezulta din sumator), deci prime~te raspunsul anticipat, ceea cc per
mite realizarea efectului de prediqie in prelucrarea erorii.

!1ft}

- I

Fig. 3.23.

63

Pentrll implemeuta rea lInui algori tm de regla rc numerica eu predietic

relati a (3 .40 7) cst e diseretizat a prin intermediul relatii1o[ aproximat ive:
du !:!.U u ,,: - U" _ i
dt ~ -f:..t = '-- T
E ~_~

ds f:..E Ek -;::::::::-=
dt

1t k, E", Uk _i'
1tk _ N -

Ek _ i -

(3.416)

U ::::5 1t"

(3.417)

E ~ Ek

(3.41 8)

u (t -

unde T este p erioada de

f:..t

(3.415)

7) ~ It ._ ;\" ,

(3 .419)

e~antiona r e :

valorilc di scret e la moment ele hT ~ i (h -

valoa rea discreta la mom entul (h - N ) T , cu

I) T;
I

(3.420)

N = T

valoa rea T fiind astfe! al eas~l incH sa rezulte N un uum ar in treg.

Inlocuind (3 .415) ... (3.419) in (3 .40 7) se ohtine a lgoritmlll de reglare s ub
forma llnei funq ii de form a
Uk

j(Sb

e:" _i'

Uk_ i '

1t ,_iV )'

(3.421)

Pentrll realiza rea lInlli sistem de r eglare numeridi, intre echipamentul nu

meric ~i blocul F se introduce un ext ra pola tor de ordinul zero ~ i se s tabilesc
fllncti a d e tra nsfer in z ~i ecua tia reeursiva pentru a nsamblul form a t din
extrapolator ~i bloclll F [3.4 ].
3.3.3. SCHEME DE REGL ARE CU PR EDICrIE DE ORDI.:\U L II
tn aces t caz blocul Fare funct ia de t ransfer (3.389) eu
(3.422)

dF = 2
ceea ce Impune alegerea unei functii H~d( S) Cll

do = 2

(3.423)

conform eu (3 .7); ea urmare se alege

2

H~d(S) =

(u"

S2

+ 2~(Ulis + (U~

(3.424)

p a rametrii ( ~ i (U n rezultind din perfonn an t ele impuse, conform relatiilor din

paragraful 3.2.2 pentru sistemel e de ordinul II .
----'
Notlnd in (3.389)

H F(S) =
64

H~ (s)

e--: S

(3.425)

Se

cu

H~(s)

_ _K
- ,f _ __

(Tf1S

I) (Tns

(3.426)

1)

din figura 3.18, se obtine:

HOa(s)

tJ.

iar din figura 3.20

Y(s)
R(s)
~i

HR(S) H~(s) e= _---;_e-_TS_ _ _

1 + HR(S) H~(s) e-~S
_ _1_ _ + e-~$
HR(S) H~(s)
TS

(3 .427)

relatia (3.424) rezuIta:

(3.428)

Pentru asigurarea conditiei (3.391) este necesara egalitatea numitorilor

din (3.427) ~i (3.428); avind in vedere (3.426) se obtine:
(Tfls+l)(Tfz s+l)

+ e-

---'---~----'-------'------'---'-=------'---

KfHn(s)

~$

2L
= -12
s + --=.
S
w~

+1

Wn

rezuItind:

2~ sU(s)

+ U(s) e-~$

(3.430)

Wn

respectiv

_T--,-f.!....lT--,f..::.2

Kf

d E
dt 2

+ Til + Tf2

- -2~ -du + u(t (u"

Kf

dE
dt

+ ~ E _ ~.
Kf

(.: ~

d u _
dt 2 '

or) .

(3.431)

dt

Se verificii imediat faptul ca expresia (3.429) asigura obtinerea functiei

dorite (3.424), care nu contine timp mort in interiorul budei din figura 3.20.
Astfe!, din figurile 3.19 ~i 3.20 se obtine:

HCa(s) = Hos(s) =

Hl/(s) Hp(s)

1
~i

+ Hu(s) Hp(s)

=H~d(S) e-~S

(3.432)

inlocuind (3.425) in ultima parte a relatiei de mai sus rezuWi:

(3.433)
65

respectiv:
HnH~(s)

' ()_
H Od
S 1ntroducind (3.426)

H~d(S)=

1+

2~ s +
W"

e
>'

1 2 +-s
2"
2S
Wn

+ 2~wns + w"

(3.435)

in (3.434) se obtine:

1 _ e- n

w;

(3 .434)

+ Hn(s) H~(s) e-~S

~i (3.429)

S2 -L

~S

Wn
2

S2

+ 1_

e-~s

Wn

fiind verificata reiatia (3.424).

Discretizarea relatiei (3.431) se efectueaza prin intermediul expresiilor
(3.415) , .. (3.419), la care se adauga relatiile aproximative:
Lle:k _
2

d e:
dt 2

Lle: t _ 1

T
:::::

e:k -

ELI

e:k 1 -

T
T

d 2u
dt 2

tit :::::

2Uk_l

EI;_2

e:1" -

2e:l'_1

TZ

+ e:.I:_ 2

+ UL2

T2

(3.436)

(3.437)

Tezultlnd aigoritmul de reglare sub forma unei functii de forma [3.4J:

Uk

= <p(e:t.

e:1"_ l El'_2' 'U K_ l , 'U k'_ 2' 'U k _ N ).

(3.438)

Alocind polii sistemului de ordinul II din (3.424) se obtin valorile impuse

pentru performantele (j', t; ale ra,spunsului y' (fig. 3.18) ~i deci ~i pentru per
formantele (j' = (j, tr = t.; + -r - conform cu (3,383) ~i (3.386) - ale ras
punsului y. 1mplementarea reglarii cu predictie de ordinul II se efectueaza
prin algoritmi de reglare numerica de tipul (3.438), Intrucit introducerea
-extrapolatorului inaintea blocului F ~i stabilirea modelului discret al acestui
ansamblu modi fica intrucitva performantele sistemului (3.424), este indicata
-0 proiectare asistaUi de calculator, determinind perechea optima de valori
~, w" care asigura cele mai bune performante (j ~i t r

3.4. PROIECTAREA ALGORITMILOR DE REGLARE NUMERICA

PRIN ALOCARE POLI-ZEROURI

PENTRU SISTEME FARA TIMP MORT
3,4,1. CORELATI1 r~TRE ALOCAREA POLI-ZEROURI

1:\

PLANUL z $1 tN PLANUL s

Aceste corelatii ~e bazeaza pe reiatia fundamentala (3.5) dintre variabilele

-complexe z ~i s, care permite folosirea unor rezultate de la alocarea in planul s
Fentru alocarea in planul z, ceea ce simplifica in masura insemnata proiec
ta rea algoritmilor de reglare numeric{l.

66

jr

Pentru utilizarea acestor core

!I !II
latii se considera ca performantele
raspunsului Yk==yLkTJ al sistemului
automat numeric (SAN) coincid cu
performantele unui sistem automa t
contin uu (SA C) al carui ras puns
Y == y(t) trece in momen tele de e~an
tionare pr in valori [e Yk, ca In fi
gura 3.24. Evident, In aceasta ipo
teza diferentele dintre performantele
~r
Sf 51 71
tranzitorii cr, tr ale SAN ~i SAC
nu pot fi dedt cu totul neglijabile,
Fig. 3.24.
fiind datora te numai pierderii de
informatie prin e~antionare.
Ca ~i in cazul SAC, etapa a doua a proiectarii SAN implidi amplasarea
polilor dominanti Zcx,~, corespunzatori polilor dominanti Pu din semiplanul
sting al planului s; acest semiplan corespunde cercului unitar din planul z,
Intrudt notlnd
s=

(J

+ ju>

se obtine:
z
~i

esT

eO]' eiolT

z ei

(3.439)

arg z

conditia
cr < O

(3.440)

= Iz I < 1

(3.441)

implica
eoT

Ca urmare a corespondentei mentionate dintre SAN ~i SAC (conform

figurii 3.24), polii dominanti zo:, s slnt legati de polii dominanti s1.2 din (3.24}
prin relatia
(3.442)
Cu

(3.443}
~i

(3.444)
Datorita introducerii extrapolatorului E de ordinul zero (intre echipa
mentul numeric de reglare ~i blocul cu functionare continua F) functia de
transfer in z a unui SAN obtinuta dupa determinarea functiilor de trans
fer in z ale blocului numeric R ~i ansamblului E -F corespunzatoare
functiei de transfer (3.30), contine doi poli (zo: , ,,) ~i un zero Zl, avind aspectul

/
(1 - zo:) (1 - z,,) (z _
Ho(z) ~ 1: (z) = _ _l__Z_l_ _ __
R(z)
(z - z,,) (z - z,,)

Zl)
_

(3.445)

Factorul de la numarator, notat in continuare pnn Co - eu

r;o = (1 - z"') (1 - zs)

1-

(3.446)

Zl

67

- are rolul de a asigura conditia de eroare stationar~ nltHi la semnale de

referinta r,. de tip treapta disereta, deci eonditia
t s r

(3.447)

1a semnale
rk=l,

h=O,l,2,3 ...

(3 .448)

(in eazul trep tei unitare) , eonditie similara. eu (3.25) pentnl SAC; eonditia
(3.25) este satisfaeuta dad are loe relatia (3.28).
In eazul SAN valorii

s=O

(3.449)

z =l

(3.450)

ii eorespunde \'aloarea
- conform eu (3.5) .de relatia:

~i

ea urmare loeul relatiei (3.28) de la SAC este luat

(3.451)

Ho( z )lz=l = Ho(l) = !

pentru asigurarca eonditiei (3.447) fa SAN.

Din (3.445) se eonstata. ea prin prezenta fac.torului Co relatia (3.451)
este satisfacuta. In (3.445) funetiile Y(z) ~i R(7.) reprezinta transformatele z
.ale marimilordi ~erete de referinta. ~i de ie~ire ale SAN, respeetiv
Y(z) = .\2{y".} == .\2{y [kTJ}

(3.452)

R(z) = .\2{rd == .\2{r [kTJ}

(3.453)

Evident, pentru 0 pereehe de valori ~, w" in (3.30) - ~i pentru 0 anumita.

perioada de ~antionare T - rezulta anumite pozitii pentru Zo<' z", Z l in (3.445) ,
iar pentru altc pereehi de valori ~, W 1l rezulta pozitii modifieate eorespun
zator pentru Zo<' z", Zl'
Pentru obtinerea performantelor impuse ~i pentru realizarea unor ope
l atii de optimizare este important ea in eadrul proiectarii sa se presupuna ca
este posibila deplasarea libera a zeroului Zl (pe diametrul cereuilli unitar din
planul z) in eonditiile pastrarii pozitiilor polilor zo< , ,,; aeest lueru indica faptul
d funetia de transfer (3.445) a SAN proiectat eorespunde unci functii de
transfer de tipul (3.92) pentru SAC, eu zeroulliber deplasabil ~i eu paramc
trul A din (3.104) pentru apreeierea pozitiei relative a zeroului in raport eu
polii dcminanti -P1.2' De altfel, unei funetii de transfer in s eu doi poli ii
eorespunde 0 flinctie de transfer in z eu doi poli un zero, iar nnei iunctii
.de transfer in s eu doi poli ~i un zero Ii eorespunde 0 functie de transfer in z
tot eu doi poli ~i un zero (vezi paragraful 3.4.2).
3.4.2. PRECIZAREA DATELOR Ii'J"ITIALE

In eadrul aeestei prime etape are 0 deosebita importanta detcrminarea

illuctiei de transfer H E_F(Z) a ansamblului format din extrapolatorul E ~i
blocul F. Extrapolatorul de ordinul zero - care mentine eonstantrl pe du
rata unci perioade valoarea nnui semnal diseret de la ineeputul pcrioadei
.de e~antionare are fUl1etia de transfer [3.5]
HE(S)

68

e
s

sT

- _1 e-

~.

5,

(3.454)

care eonfirma faptul ca pentru semnal unitar primit la intrare, 'extra'Ilola

torul de ordinul zero are la ie~ire un impuls de amplitudine uni~arii' ,~hde
duratii T, respectiv diferenta dintre 0 treaptii unitarii pozitiva - apiiruta
in momentul apliciirii semnalului unitar la intrare - ~i 0 treapta unitara
negatlva intirziata eu tiinpul T, conform transformatelor Laplace din (3,454),
Pe de alta parte, tinind seam a de (3,439), relat1a '(3,454) poate<{ipusa
sub forma
(3.455)

Funqiile de transfer ale blocului F au in marea majoritate a cazurilor

din practicii forma (3.388) sau forma (3.389).
.
Alegind perioada de e~antionare T astfe! incH sa fie satisfiicuta relatia
T = ~,

N = 1, 2, 3, ...

(3,456)

- ca in (3,420) - se obtine:

(3.457)

~l

expresiile (3.388), (3.389) pot fi puse sub forma:

H (s, z)

Z- N

HF(s, z)

= z-x

K,
= z-l'H' (s)
T,s + 1
p
K,

(TflS

+ I) (TJ2s + I)

Z --N

(3,458)

H~(s)

(3,459)

cu notatii1e din (3.411) ~i (3,425).

Din (3,455) ~i (3.458) - sau (3,459) - rezulta pentru functia de transfer
a ausamblului E-F expresia

HE_F(Z) = (I -

Z- 1)

z-x.@:{..e- 1 [ H:(Sj ]}.

(3.460}

unde H~(s) are expresia (3.410) sau (3.426).

Notind in (3,460)

G(s) = H~(s)
.

(3,461}

pentru determinarea funqiei H E-F (z) este necesara obtinerea transformateE

. G(z) =

.@:{.,e-l[G(S)J} .

Expresiile G(z) - ~i implicit HE_F(Z) - pot fi obtinute in mai multe mo

duri, uncle exacte, altele aproximative.
Unul din modurile exacte consta in folosirea unor tabele care contin cores
poudentele dintre fllnctiile de timp g(t), transformatele Laplac~ G(s) ~i
transformatele z G(z) [3,4, 3,6] ; un asemenea tabel este prezentat in anexa A,
In loc de g(t) fiind trecute functiile discrete g[nTJ, obtinute din g(t) inlocuind
t cu nT.
Pentru funqii G(s) care uu siut incluse in tabele se efectueaza descom
punerea intr-o suma de fractii - avind la numitori polii funqiei G(s) - ~i s c
cauHi in tabele transformatele z ale fractiilor re5pective, rezultind apoi G(z).
69'

alta metoda exact a este cea a convolutiei complexe a transformarii

Laplace, prezentata in [3.4, 3.7J.
Dintre metodele aproximative se remarca metoda formelor Z [3.5, 3.8]
-care stabile~te expresii aproximative in Z pentru termenii S-I, S-2, ... , ex pre
siile respeCtive fiind inlocuite apoi in functia G(s), intervenind ~i inmultirea
1
cu factorul - .
T
In [3.9] este prezentata determinarea asistata de calculator a expresiilor
G(z) ~i HE_F(Z) pentru toate tipurile de functii de transfer G(s) .
In cazul unei functii de transfer
TS

K j e(TflS + 1) (Tf2s

HAs) =

+ 1)

H~(s) e

(3.463)

TS

<{;u extrapolator de ordinul zero - cu HE(S) din (3.455) - se obtine

HE_F(Z) de forma
HE_P(Z)

t.

expresie

K/ 1 - Zfa.) (l-z~) (Z- Zfl)Z-N

Y(z) =
(1 - Zfl)
U(z)
(z - zja.) (z - zf~)

_ K -N (1 - Zfa.) (1 - Zf~)
z-I(1 - z- IZfl)
fZ
------'-------=- 1 - zfl
(1 - Z-lzfOl ) (1 - z-lzfll)

unde Neste definit in (3.420)

-egalitatea ..

~i

(3.464)

(3.457), iar factorul de la numarator asigurii

HE_P(Z)lz=1

H E_F (I)

Kf

, (3.465)

1\.f

(3.466)

,.corespunzatoare egaliUitii
HE_F(S) ls=o = HE_Jl(O)

rezuitate din (3.463). Relatiile (3.465), (3.466) sint similare eu (3.451), (3.28),
factorul de amplificare al functiilor Ho(s) ~i Ho(z) fiind egal cu unitatea, intrudt
in regim stationar marimile de ie~ire ~i intrare ale sistemului trebuie sa fie
egale, pentru asigurarea performantei de eroare stationara ll.ula la semnale
de referinta treaptii.
In privinta polilor Z/{1., Zfll ~i a zeroului Zfl sint indicate urmatoarele obser
vatii. Din (3.459) ~i (3.461) rezulta in eazul unei functii HF(S) cu doi poli:
Kj

G(s) =
S(Tf1 s

T T
II

f2

70

K f a la2

Til

--;(----;1:--:-)-(,---.,-1+ _ s + -:-) =
S

+ 1) (Tf2 S + I)

1 f2

lJ1 .r

s(s

+ al) (s + a2) =

K a a M(s)
.

un

1 2

(3.467)

unde
(3.468)

- 3.8]
a2

T f2

(3.469)

'

!ntrucit constanta K/l 1a2 dimine invarianta in G(s) ~i G(z) este indicata
descompunerea
111 (s)
, -163)

s( s

+ a 1) (s + a2)

ABC
= - +
+._ s
s + a1 s + a 2

(3.470)

rezultind:
(3.47J)

E(s

+ a1) Jl(s)]s=-al =

= r(s

+ a2) M( s)]s= -az =

(3.472)

- -

(3.473)

- a 2(a1 -

a2)

!nIocuind A, B. C in (3.470), se obtine:

: ,464)

M(.s)

s ura

a1 a 2 _ _~1(a2 -:- a1)

s
~ 6S)

- a1(a2 - a1)

~i avi~d

+ a1

+ a2(a2 s

a1)

(3.474)

+ a2

in vedere ca

e
~ 66)

{.I?l[_1
]} = e{e-PI} = .z -e-z
s+p

PT

(3.475,

rezulta:

(3.476)
~l

(3.477)

conform cu (3.467).
!mpartind cu

z la

G( Z- l) =

numa.ra.tor ~i numitor, din (3.477) se obtine:

Kf['t - 1

_
Z- l

1-

a2
a1
.
Z- l e - a11

a2

a1

Z-l e-azT

(3.478)
7t

;;i inloeuind aeeasta expresie in (3.460) - avind in vedere (3.461). (3.462)

TezuWi:
a2
(l-z- l )
a2 - a1
1 - Z-1 e-alT

H E-F (Z -I) -_ K it -N [ 1 -

(I-Z-I)]

al

+ a2 -

1_

al
Z-I e-a2T

a
__
2_ (1 - Z-I) (1 a2 - a l ...
'
e-a1T) (1 _ Z 1 e-a2T)

(l-z- 1 e-a1T) (l-z- 1 e-~T) -

-'K

Z-"N

(1 _

Z-I

(J -

z-I)

(1 -

Z-I e-a2T)

Z-1 e-a1T)

tl:!-~

(1 Z-I [

II [( Z-N

a2
a2 -

Z-I

e-a1T) (1 -

+ e-a2T) _

(1
al

+ e-a1T) _

(1

a2 - al

Z I e-a1T) (1

(1 _

,.

al

(e-"I T

Z-1 e-a2T)

a2
e- aiT
al
e;....a1T)
a2 - al
a2 - al
Z I e - a1T) (1 - Z-I e-a2T)

+ _~ e-a.T _

Z-I[1

= [( Z-N

(1

+ e-a2T)] +

+ z-2(e-alT e - a2T _
(1 -

e- a T )

Z I

a2 - al
_ Z-I e-a1T)

(1

a2

e-a1T]

a2 - al
'.
- Z I e- a T )

a2
C-a2T
_~. e-a1T)
a2 - ,al
a2 - al
Z-I z-a1T) (1 - Z-1 e-a3T)

+ Z-2 (e-aIT e-a2T _

(1 -

(3.479)

Notind in (3.479) paranteza mare eu bl ~i eealalta paranteza eu -b z

:5e obtine:
-I)
K -N
blz- I : - b2z- 2
_
H E-F (Z
= /z (1 - Z-I e-a1T) (1
Z-I e-a2T)

-1(1 - z b

K z-Nb
I

-I

bl

(1 _ Z-I e-a1Tf( 1- Z

1 e-a2T)

(3.480)

Comparind (3.464) eu (3.480). rezulta:

T

zl:x. = e- alT = e -

TIl

(3.481)

ZIf!. =
ZII

e- a T

b2
=-

= e - Tn

(3.482)
(3.483)

bl

a2T )
b = (1 - ::I:x.) (1 - zl") = (1 - e- aIT ) (1 - e
(3.484)
l
1 - z/l
1 _ b~--bl
avind in vedere (3.468) ~i (3.469) .

72

Din (3.463) se eonstatii

ca

polii funeFei HF(S) au expresiile :

1

S1= -

Til
1

s., = -
Tn

-a1

(3.485)

= -a.

(3.486)

"

~I

ea urmare polii z'rx' z'r> din (3.481). (3.482) satisfae relatia fundamentala
(3.5) intrucit
Z'rx = e$IT
(3.487)
z'r>

Referitor la zeroul
in (3.483) intervenind

Z'l'

(3.488)

e$!T

in [3.10] se demonstreaza

ca

aeesta este negativ,

(3.489)
(3.490)

d eei
ZIl

< O.

(3.491)

Aeest lueru are 0 influent a nefavorabila asupra evolutiei eomenzii u" ~i a

raspunsului y intre momentele de e~antionare [3.4], neeesitind masuri suph
mentare de optimizare in eadrul proiectarii, masuri expuse ult erior in pre
zentul subeapitol.
In cazul in care in loeul funetic! de transfer din (3.463) . ell doi poli
. -:1 79)

- cu notatiile (3.468) (3.469) de transfer eu doi poli ~i

{unctJ~

~i
WI

al functiei G(s) din (3 .467), intervine

zero de forma modifieat<l

0)
-eu
_ -08 1)
-

~i ' 0

funetie

.,: 2)
~

3)

4)

va rezulta' o deseompunere similara eu (3.470) :

73

eu valoriA m , B m , Cm diferite de A, B, C din (3:471), (3.472). (3.473), respeetiv

-~
A -m
a1az

Bm =

aa - al
al(a l - az)

,
C

m -

aa - ,az

-aZ(al - az)

Pe 0 eale similara eu eea din (3.476) .... (3.491) ~e ohtine 0 funetie de

transfer H E_F.. (Z-l) tot eu doi poli ~i un zero, deei eu aeeea~i struetura., dar
eu 0 pozitie diferita a zeroului, dupa cum rezulta din exemplul care urmeaza..
Exemplu.
Considerind
H~(s) =

(lOs

10
_
0,2
(5s..L I)
(s -'- 0, I) (s + 0,2)

+ I)

- eu
Tfl

Tf2

10 S

5<

10

Xf =

- se obpne [3.5) pentru l' = Is:

-I) _ _0_,_09_0_5_59_7_2r----'1(,-I_,_O_,9_o4_8_2_74_2_-1.:...)
H E-P ( Z
0

1,7235682z-1

+ 0, 74081826z-~

eu
H E - F ( I)

= 10

= Xf

In eazul funetiei de tran!;fer

1O{4s -I- I)

H;' .. (s) = (lOs

+ I) (5s + I)

- ai ellrei parametri se deosebese de eei anteriori numai prin prezenta zeroului determinat de
binomul de la numllrll tor, eu
1'13
- se obtine [3 .5) pentru T =

H E-Fm ( z

1s

I~:

001) _
-

0, 77941238z- 1( I - 0,7786787z- 1 )
1 1,7235682. 1 + 0,74081826. 2

- - - - - - ' - - - - - --'

~l TnU1

eu acela~i numitor ea [n H E _ P (Z-I) - deei eu aeeea~i poli, intrucit ~i H;'(s) ~i H;'m(s) au aeeia~i
poli-dar eu zeroul diie rit; din HB-Fm(.I) se eonstata eil pentru functii de;transfer H~{s) eu
doi poli ~i un zero se pot obtine ~i zerouri poziti'/e, deci eonditia (3.491) nu mai este
in vigoare.

Rezultatele acestor eonsiderente faeute asupra determinarii functiilor de

transfer H B_F(Z-l) sint importante pentru demonstrarea eoncluziilor referi
toare la functiile de transfer Ho(z) ale SAN, concluzii prezentate la sfiqitul
paragrafului 3.4.1. Astiel, 0 functie de transfer Ho(z) de forma (3.445), eu dOl
poli ~i un zero, poat~ eorespunde atit unei functiide forma H02(S) din (3.30)

74

conforma

- - ectiv
cu doi pbli, cit !?i uhei functii de forma H03(S) din (3.92), cu doi poli!?i un
zero; in primw caz, pentru ~, <u" dati se obtine 0 pozitie unica a zeroului
din Ho(z), iar in al doilea caz, pentru aceia~i ~, <Un, dar pentru A - din (3.104)
variabil (deci pentru zeroul din H03(S) variabil) se obtine deplasarea zeroului
din Ho(z) pe axa reala.
Dupa cum va rezulta din paragraful 3.4.9, libertatea de a deplasa zeroul
din Ho(z) are 0 importanta deosebita pentru obtinerea perfonnantelor impuse
simultan cu optimizarea evolutiei comenzii.
Impartind ~i in (3.445) CU 2'2 la numarator ~i numitor, se obtine:
H OZ
(

-1) ~ Y(Z-I) _
R(Z-I)

CoZ-l( 1 - 'lIZ-I)

(3.492)

(I_Z(lz-l) (I_Z(3Z-1)

- avind in vedere (3.446) - rezultind numai 0 modificare a fonnei.

Folosirea functiilor de transfer in Z-1 are avantaje practice, intrucit per
mite trecerea direct a de la functiile de transfer la ecuatiile recursive; de altfel,
operatorul Z-l, de intirziere cu 0 perioada T, este fizic realizabil, in timp ce
operatorul z, de anticipare cu 0 perioada T, nu este fizic realizabil. In sche
mele corespunzatoare ecuatiilor de stare discrete, blocul de functia de trans
fer

Z-l

joaca rolul integratorului - cu funqia de transfer

S- 1 -

din

schemele corespunzatoare ecuatiilor de stare ale SAC.

3.4.3. TRECEREA DE LA FUNCTIILE DE TRANSFER

IN

LA ECUAJIILE RECURSIVE
Intrucit functiile de transfer in Z slnt definite ca raportul transforma telor z
(in conditii initiale nule) ale unor functii discrete, in eontinuare este prezen
taU obtinerea aeestor transformate z. Astfel, considerind funetia obtinuta
prin Inmultirea functiei y(t) eu un tren de impulsuri Dirac T(t) , de forma
00

0T(t)

. L; o(t - kT)

(3.493)

k=O

deci aplicate in momentele de

e~antionare

ineeplnd de la t

0, se obtine:

00

:/(t)

y(t) 0T(t) = y(t) L; o(t - kT) =

R=U

00

00

=L;y(t) o(t - kT) = L;y[kT] o(t - kT)

k=O

k=u

!?i rezulta prin transformare La place:

(00
(00 00

Y'(s)
y'(t) e- S / dt
L; y[kT] e- S / o(t - kT) dt

=,

=,

.0

.0 k=u

~~~ y[kT] e- st o(t -

kT) dt =

~Y[kTJ e- skT

(3.494)

Avind in vedere (3.5), se obtine transformata z a functiei y[kT]=Yk

Y(z)

""

L; y[kT] z-I.

(3.495)

k=O

confonna eu (3.3).
75

De exempIu, pentru functia y {t) din figura 3.24 se presupu!,e

ca ar rezuIta

+ 0,98z~ 2 + 1,2z- 3 + 1, 16z-4 + 1,02- 5 +

+ 0,95z- 6 + 0,94z-7 + 0 , 97 z~s + + Z- 10 +.:.

Y(z)

0,3z- 1

(3 .496)

", - 9

vaIoriIe num erice fiind aproximative. '

conditia
Se constata c~ din momentul 9T vaIoriIe satisfac
'
,

.1

"

YLk Tj = 1 pentru k ' ~ 9

~i deci e poate scrie

notind primii 8 termeni prin Y 1_ S (z) Y( z)

rezul_ 4 tind

(3.497

= Y 1- S(z)

+_

-9

(3.498)

z_

I- f

expresie concentrata.
.1
\
.
functii discrete de tipul raspunsurilor Iii perturbi'iri (fig. ' 3.25),
care se anuleaza dupa un numar de perioade de e~antionare, transforma~a Y(z)
are un numar finit de termeni.
La multe functii discrete care nici nu se anuleaza, nici nu ajung la valori
constante, transformata z se poate scrie sub 0 forma concentrata (de exemplu
Ia functii rampa, parabola, sinusoida, cosinusoida etc., conform anexei A).
AstfeI, pentry ~ rampa unitara discretii (fig. 3.26), rezulta :
0

P~ritru

Y(z)

=
'=

+ 2Tz-2 + 3 TZ-3 + 4.Tz-4 + 5Tz-5 + ... =

Tz - 1[1 + Z-1 +
+ Z-3 + Z-4 + + ...
Z-1 + Z-; 2 +Z- 3 + Z-4 + Z-5 + .. ,
+ + Z- 3 + + Z- 5 + .. ,
+ ,,-3 + + + ...
Tz- 1

Z,..2

+'

Z-5

Z-2

Z-4

Z- 4

-1

T z

[t
1

- z

Z- 1

-1

Z-2

Z-3

+ -1--=1
+ -1-- z-='1 + -1--
- + ... =
-z
-z 1

T Z-1

-(1 - -1)2
-z

(3.4.99)
.Y Ifk

.n .Yk

Fig. 3.25 .

76

Z-5

'"

?T J1

4{

Sf 6{

t
kT

Fig. 3.26.

!I:

r rezult~

Pentru

heapta. unitara discreta, se obtine:

Y(z)

(3 .496)

+ Z - 1 + Z- 2 + Z - 3 + ... =

--
- ~- 1

In

toate exemplele anterioare

(3.497

(3.498)

(3.500)

(3.501)
unde functia discreta ),t ia diverse valori pentru k = 0, 1,2, 3, .. . , la fel cum
o functie continua. )' = y(t) ia diverse valori pentru diferite valori t.
Inmultirea transformatei unei functii discrete Yk cu Z-1 conduce la trans
formata z a functiei )'k l' intirziate cu 0 perioada T faFt de )'1;; astfeL inmul
tirea CU
(3.502)
are asupra unei functii discrete un efect similar CU cel pe Care il are inmul
tirea transformatei Laplace (a unei functii continue) cu e-~s, conform figu
rii 3.18.
In figura 3.27 este reprez entata functia discreta )'t avind transformata z
de forma
.

(3.503)
Considerind

y2(Z) = .@{yf} =

az- 2 + bz- 3 + cz-4

+ gz-8 + hz- 9 + iz- 10

Z - 1 yl(Z)

+ ez- 6 + / Z- 7

+ dz- 5 +
(3.504)

sc constata din figura 3.27 ca valorile )'~ (reprezentate punctat) satisfac

relatia
(3.505)
ceea ce rez ulta
Notihd prin
(3.499)

~i

din transformatele z din (3 .503)

~i

(3.504).

transformarea z inversa, din cele trei . relatii anterioare se obtine:

.@-l{Z-lyl(Z)} = Y1-1

(3.506)

respectiv, in general (omitind indicele superior):

.@-l{Z-l Y(z)} = Yk-J

(3.507)

cind
.e-1{Y(z)} = YL

. (3.508)

In mod similar:
.@ -l{Z- ZY(Z)}

= )'t- 2

(3.509)

!f. -1{Z-3y(Z)} = )'k-3

(3.510)

etc.
Reciproc, daca

.@{yd = Y(z),

(3.511 )

.@{Yl:-l} = z- ly(Z)

(3.512)

.@{Yk-2} = z- 2y(Z)

(3.513)

at unci

etc., relatii care exprima teorema deplasarii in real [3.6].

. Elementul cu functia Z-l (numit ~i element de inUrziere pur a unitarii
E1 PU) - impreuna cu semnalele de la intrare ~i ie~ire ~i cu transformatele
lor - poate fi reprezentat ca in figura 3.28.
Folosind relatii1e (3.507) .. (3.513), trecerea de 1a functiile de transfer
1a ecuatiile recursive este imediata - ca si trecerea inversa - ceea ce are 0
import~npi. deosebita pentru etapa a trei~ a proiectarii (simi1ara cu cea din
paragrafu1 3.2.1, referitoare 1a proiectarea 1egilor de reg1are continue), in
care din funciia de transferrezultata H}j(z) trebuie sa se obtina a1goritmul
de reg1are numerica.
Pentru ilustrare se considera functia de transfer (3.492) , din care se
obt ine :
Y(Z-l) = (zcx + zr Z-l Y(Z-l) - Z",Zr>Z-2Y(Z-1) + CoZ-1 R(Z-l) - CoZ1Z- 2R(Z l)
(3.514)
Considerind
(3.515)
Y(Z l) = e{Yk}
R(Z l)

(3.516)

.@h}.

- din (3.445), (3.464), (3.492) este evident ca trecerea de 1a HE_F(Z) ~i Eo(z)

1a HE_F(Z-l) ~i HO(Z-l) nu introduce nici 0 modificare din (3.514) se obtine
ecuatia recursiva a intregu1ui SAN

Yt = (z",

+ z~) Yt-l -

zcx Z IlYk_2

+ COr

k _1 -

CoZ 1rk _ 2
(3.517)

d~

!Ik

Z -/

Y(z}

form1.
YR

78

E!?U

l)i(r.l:-1 , r 1_ 2 ,

YA- 1'

Yl-2)

(3.518)

Fig. 3.28.

/hd
/'Y(z)

3.4.4. DOMENII DE ALOCARE A POLILOR ~I ZEROULUI

(3.507)
(3.508)

(3.509)
(3.510)

(3.512)

0 .513)

T =

(3 .514)

~i 'Ho(z)
se obtine

:)

!J-H
/'Y(z}

' " 110)

(3.5 (9)

Tose

(3.520)
~i

poEi z(J.. (3 se deplaseaza pe cercul unitar in functie de valorile (uIlT (sistemul

discret fiind la limita de stabilitate, ca ~i sistemul continuu corespunzator,
intrudt ~ =
in (3.24) ~i .(3.92) corespunde pozitiei polilor -P1.2 pe axa
imaginara), iar pentru ~ = 1 se obtine din (3.444):

(3.515)
(3.516)

(~

expresia pentru To.,c fiind stabilita in paragraful 3.4 .7, dupa determinarea
raspunsului), (al unui SAC) care trece prin valorile )'k (ale SAN) in momen
tele de ~antionare.
In celelalte variante este indicat ca valoarea T sa fie de 2,5 ... 5 ori mai
mica decit cea mai mica dintre constantele de timp Til' T 12' respectiv 5 .. ,
10 ori mai mica dedt durata tr
Tot in paragraful 3.4.7 va rezulta ca prin alegerea din (3.519), domeniul
de alocare al polilor z(J.,13 se gase~te in semicercul din dreapta al cercului unitar
din planul.z.
Pentru a u~ura amplasarea polilor z(J.. (3 in iunqie de valorile ~, Wn ~i T
alese, pot fi construite curbe auxiliare .in cerwl undar, folosind relatiile (3.443)
!?i (3.444). Astfe!, pentru ~ = const ~i wnT variabil se obtin curbele (locurile
geometrice) polului z(J. din figura 3.29, core.;punzatoare valorilor ~ = 0, 0,1,0,2, ...
... 1 (3.4]; evident, din (3.443) rezulta pentru ~ =

- care se

- - (.Z- I)

HO(Z-I)

Dupa cum rezulta din (3.442), (3.443), (3 .444), atit modulul, cit ~i argu
mentul po}i]or z(J.. 13 depind nu numai de ~, W n , ci ~i de perioada de e~antio
nare T, dupa cum ~i pozitia zeroului Zl depinde de valoarea T. Acest lucru
este determinat de faptulca in orice transformata Z a unei functii de timp
discretizate (cu exceptia pozitiilor I ~i 3 din anexa A) intervine ~i perioada T.
Pentru alocarea polilor ~i zeroului funqiei Ho(z) este deci necesara 0 alegere
corecta a perioadei T. Aceasta alegere se efectueaza astfel incit sa nu inter
vina pierderi importante de infonnatii asupra evolutiei marimilor continue
intre momentele de e~antionare, in functie fie de perioada de oscilatie To,e
a raspunsului )', fie de valorile constantelor de timp T fl , T 12' fie de 'durata
regimului tranzitoriu t,.
Astfe!, in prima varianta se recomanda

r 3. 511)

t ransfer
.::. ce are 0
.- ~ .. cea din,
-.,: 'e), in
- c.: "ori tmul

-:.

Fu~CTIEI

(3.506)

(3.521)
~i

polii z(J. , (3 se deplaseaza pe axa reala.

In cazul Wn T = const. ~i ~ variabil se obtin curbele polului Za trasate in
figura 3.29 pentru val~ri wilT = 0,05 I., 0, 1 'it ... 0,95 'it, I. .

Stabilind valorile ~, W n , T - in functie de performantele impuse (dupa

m etodologia expusa in paragrafele urmatoare) ~i de considerentele mentionate
anterior pentru alegerea perioadei T - pozitia polului z(J. se obtine imediat
la intersectia curbelor corespunzatoare de ~ = const. ~i de wnT =const.;
pentru valori ~ ~i w lI T care nu se gasesc in figura 3.29, se efectueaza 0 inter
polare simpla considerind - cu aproximatie curbe intermediare ; de altfel
dupa cum va rezulta din paragraful 3.4.14, sensibilitatea performantelor
SAN la u~oare deplasitri ale polilor est e redusa.

79

Rez

-17.6

~~

-0.2

0.2

0.

0,4

OJf

Fig. 3.29.

In privinta amplasarii zeroului Zl, acesta poate fi alocat in orice punct al

axei reale din interiorul cercului unitar (deci in domeniul de stabilitate, pentru
a rezulta un sistem de faza minima}, pozitia sa relativa in rap?rt cu polii z"' . 1>
avind 0 importanFi. deosebita pentru nloarca performantei cr.
Este intcresant faptul ca la sistemele continue cu functia de transfer (3.92),
cu doi poli ~i un zero, valoarea u depinde atit de ~ cit ~i de valoarea ), din
(3.104) (care reprezinta un parametru de apreciere a pozitiei relative dintre
zero ~i polii dominanti), conform cu (3.122) ~i figura 3.6, iar lasistemele dis
crete valoarea (j depinde atit de ( cit ~i de valoarea unui alt parametru care
earacterizeaza pozitia relativa dintre Zl ~i zrJ.' acest parametru fiind un unghi,
notat eu (I. ~i prezentat in paragraful urmator; corelatia dintre parametrii A
~i (I. este expusa in paragraful 3.4.16.
l3.4 .5. DEFINIREA PARAMETRULUI

(I.

Acest unghi este definit in figurile 3.30 - W1de

~ ~ ~i

~i

(I.

>0

(3.522)

(I.

<0

(3.523)

3.31, unde

este folosita notatia

(I.'

= I (1. 1

~~11

HU.o"

'"'UI''q; ~

(3.524)

pentru exprimarea obi~nuita a relatiilor dintre !lnghiurile unui triunghi

dreptunghi.
In cele doua figuri punctul (1, jO) - care reprezinta un punct im'p ortant al
planului z, corespunzind originii (deci punctului s = 0) din planul s, conform
cu (3.5) - este unit cu polul ZrJ. ~i vectorul complex obtinut este astfel orientat
Incit sa reprezinte vectorul
(3.525)
ZrJ. 1

80

cu
arg

'Y

I)

(2'" -

arg

( Za -

7t

= -- '(

(3.526,

1) -

7t

2.

conform notatiilor din desen.

Pe de aWi parte, zewul 2'1 este unit cu polul Z!X
este astfel orientat incH sa constituie vectorul

(3.527}
~i

Hctorul complex rezultat

(3.528}

cu
(3.529)
In sfir~it, din Zl este dusa perpendiculara P pe za - 1 (in figura 3.30),
respectiv pe prelungirea acestuia (in figura 3.31). In prima figura dreapta P
imparte unghiul v in unghiurile (X ~i O( - acesta din urma aflat intre drepte
perpencliculare pe cde care delimiteaz{t unghiul din (3.527) - avind loc
relatia
(X

V -

'Y = arg

(z"

2'1) -

7t

arg (za - 1)

+ 2:'

(5 .530;

Aceasta expresie define~te unghiul (X in functie de pozitia relativa a zero

ului 2'1 fat a de Za' ceea ce arata ca (X caracterizeaza aceasta pozitie relativa;
in cazul din figura 3.30 rezulta:
cr.

>0

(5.531)

Imz

(3.522)
(3.523)
(3.524)
triunghi

(3.525)

Fig. 3.30.

81

1m z

Jar

~J

Fig. 3.31.

unde

Intrucit in (3.530)
\

(_~.532)

1'

.conform figurii 3.30.

!n figura 3.31

confor::-~

\1 <1'

~i

deci, conform relatiei (3 .530)

ex=v - , < O

(3 .533)

ceea ce justifica nota~ia (3.524) ~i de pefigura 3.31; in continuare, pentru

simplificarea sc rierii se va folosi notatia ex (in loc de ex') ~i pentru cazul din
figura 3.31, prin reunirea celor doua cazuri rezultind inloc de (3 .530) 0 expre
:sie de forma

ex =

'J -

Y = arg (ZOt - 2'1) - arg (ZOt - I)

+ -2
7t

cu

(J.

>

Inai::.: .
- pentr.:

expre5te

(3.534)

in care este valabila relaria (3.53'1) .

Se constata sensibilitatea valorii ex la deplasarea zeroului ZI , avind in
vedere schimbarea semnului.
.--
!n figura 3.30 este reprezentat ~i vectorul complex ZOt Z(3 - eu arg(z", - 2'(3) =
= ~ - necesar in paragraful 3.4.7.

q =-

3.4.6. DETER\-II~AREA RAS PUNSULUI SA N LA UN SEM~AL

DE REFERINTA TREAPTA

Din (3. 445)

~e

obtine

Eyiden:
Y( z) = Ho( z) R(z)

82

(3.535)

iar din (3.445). (3.446) rczulta:

Ho( z)

Co( z - ZI)
(z z"') (z z,,)

(3.536)

Considerind un semnal de referinta rj,; treapta unitara discreta, cu

R(z) =

- conform

CU

1
1

. = Z-1

Z -

(3.537}

(3.500) - din cele trei relatii anterioare rezulta:

Y(z) =
Co( z - Z1) Z
. . (z z"') (z - z,,) (z - 1)

(3.538)

Introducind (3.538) in locul funcpei F( z) din (3.6) , se obtine:

y[kTJ =Yk = [-1 {Y( z)}

= ..

2n:j
~l

Co( z - ZI) Zk
dz
r(z - z",)( z - zll)( z -l)

folosind teorema reziduurilor [3.6J rezulta :

y" = 1 +

21

Co(Z", - J)Z
(z" - z,,) (z", - 1)

1 Z", !k

cos (k8"

+ ~,, ) .

(3.539)

unde
(3.540}

(.1.532)
- conform (3.444) - iar
-

3.533)

" ntru
zul din

~'"

Comparind (3.534) cu
CU IX

arg (z", (3 . ~41)

Z1)

- (z", - 1)

~ .

rezuWi

;cx =ct-it

> O. .

(3.541}

(3.542)

Inainte de obtinerea raspunsului continuu y(t) care trece prin valorile YI;
- pentru determinarea suprareglajului (J - este indicata 0 simplificare a
expresiei (3.539).

(3.534)
:3.4 .7. SIMPLIFICAREA EXPRESIEI RAsPUNSULUI
' -ind in

Avind in vedere (3.446), poate fi mult simplificata expresia unui factor

din (3.539) - notat 111 continuare cu q respectiv

=21. (z",.Co(z",
- ZI)
1=2/
(z" - I)
z~)

(1 - z"') (I - z,,)
1 -

Z1

(z", - ZI)
1=
(z" - z,,) (z", - I)

= 2 11-z", ll l z" l lz",- zl l _

IZ",- zl l
II- z1 1 z"- zl3 l lz,,,-1 1 II-z1 1I z,,-zl3 l
211 zil l
(3.535)

(3.543)

Evident

i 1 z" I = 11 z'" I = I z'" - 1 1

(3.54)

83

:;.i inlocuind in (3 .543) se obtine:

Iz", - zd
q

= I1-

(3.545)

zl l l z" - z[3 t
21z" - I I

Din figura 3.30 rezulta:

I Z'" --: Z' [3 I

2

Iz", - I !

unde

= Sine;

(3.546)

e;=7t -t)i

(3.547)

-sonform notatiilor de pe desen. Totodata, notind eu l lungimea perpendicu

larei P, din accea~i figura se obtine :
sine;= - - --

II -

~i

inlocuind (3 .546)

~i (3.548)

q=

(3 .548)

Z'1 1

in (3 .545), se obtine :

Iz" -

Z'1 1

I I - z1l sin e;

= Iz", -

Z'1 1

(3.549)

Din figura 3.30 se constata insa ca are loc relatia

q=
~i

!?i introducind (3.543)

-zl l
'
I Z'"l
- = Isec ~ i

(3.550)

(3 .550) in (3 .539) se ob\ine expresia simplificata

y[kT] == y ,. = I

Isec <x l IZ'"Ik cos (IlO",

+~)

(3.551)
.... _'!

lnlocuind (3.443), (3.540) ~i (3 .5 42) in (3.55' 1) rezn!t zl:

y[k T] == Yt = 1

+ Isec <x l e-CwnkT cos (")11~1

~~kT

7t),

Q: -

(3.552)

und~

<x poate fi pozitiv san negativ, conform cu (3.534) ~i (3.542).

Trednd de la timpul discretizat kT la timpul continuu ,t se obtine din
{3 .552) expresia y(t) care ia "alorile y [kT] in momentele de e~antionare:

y (t) =y = 1

+ !sec ~ I c-cw"t cos (wn-JI

- ~2t

Q: -

7t)

(3 .553)

Derivind in raport cn timpul aceasta expresie, din relatia

dy
-= 0
dt
rezuWi [3.6j:
Ymax

Ysl

(J

(J

+ \/ 1 -

1 _C

~2 Isec <x l e \ 1-<:;2

( arc lg -=--oX
-c
+ n )
-V' I -C2

(3 .554)

intrudt y.,/ = I = r, Hind satisfacutii conditia (3.451).

Din (3 .554) se obtine:

cr
84_

=" -] -".)"" Isec

-cC2
1 - " 1-c ~2 ( " rclg ,/1_
~

-"+n

( 3.555)

constatindu-se ca suprareglajul cr - care corespunde (cu aproximatia nein

semnata detcrminata. de pierderea infonnatiei prin e~antionare) ~i suprare
glajului raspunsului discret YI., - este functie de ~ ~i (I., a~a cum in (3.122)
~i figura 3.6 suprareglajul cr3 estc functie de ~ ~i A .

(3 .545)

Reprezentind dependent a dintre cr %

~

~i

unghiul

(I.,

pentru diverse valori

= const. - conform relatiei (3.555) - se obtin curbele din figurile 3.32 [3.6}

(1a scara 10garitmica pentru cr %), 3.33, 3.34 (grupate in juru1 valorii cr% ==
= 8%), 3.35 (grupate in juru1 va10rii cr % = 9 %) ~i 3,.36, 3.3 7 (grupate in
juru1 va10rii cr % = 10%).

(3. 546)

"10>

(J

(3. 547)

116"

J" l dicu
1/ "
II.?

' .548)

-i

tT
1fl.8

'0.0'

10."

, - -/9)

10.2

TO'
9,9

r 100

9,1i
I

. 9."

~ ,fo.'P
b

l\

.551 )

.. 552)

din
. . .a re:

~.:: .:,

.553)

l\\
I\.'
1\
/0Q

1\

J0

"

"(.0.1

I\.

......
/

(='04

(~o.6

10

./

B.1i
- 8.4"

'f 'II

' 0<'

'/

1/, rI

""IIJ

J r/,
'P;'"
\
V r;V

1,0,

8.8

r-!,=O V

.... (~o.J

I
I

~"=(J.

!J.Z"

8'

~o

76"
"(of

./

72

---\
I

2
1

.....,..
I

Irf

/
If

I,
I

.
3.554)

(=0.7 v

--

- 7
liJ!

5.6"
. Ii!?

- 6.2

-gO -50 -'10 -lO 0 'lO '40 t50 '9{J

aO_

.3. 555)

-10

aD

()

Fig. 3.32.

85

o~

- 9.111

- !/.D4

.902

- !J

8 98

8.96'

8}1

/J.!J ?

8..Q(}

~88

-.f(1

-3Q

-~5

Fig. 3.~~.

- 8.68

cr"

-4;

tt -Fig. 3.35.

~t~~
YO

l/J

a'

.~

~
b

19

~-

.....
""'.

<::
"

",.

..,.,

".

",'

...

'",'

",.

<5

"''"'".

"''"-

~
..,.

Din aeeste figuri se eonstata - de altfel ea ~i in eazul din figura 3.6 pentra
0 anumita. valoare impusa. crimp a suprareglajului poate fi obtinutu
eu 0 multitudine de pereehi de valori ~, rx, eeea ee desehide posibilitati largi
.de optimizare a solutiei pentru tema de proieetare data.
Din (3.553) se eonstatil ea. pulsatia de oseilatie W O", (a raspunsului y)
.are valoarea
(3.556)
Wos c = Wn ./1 - ~~
.deci
.sAC -:- ca

fos e =

Wo sc

-L7t

W"

.j~

27t

:~i

T 0 8C ~
1
--=
fos e

21t
--Wn .j~- ~2

.~

(3.557)

Introdudnd (3.557) in (3.519), se obtine:

T=(O,I .. . 0,2)
(J)

.j 1 -

(3.558)

~2

Tespectiv
w n ..jl ~i

~2T =

(0,1 ... 0,2)

21t~0 , 628

... 1,256 rad

(3.559)

inlocuind (3.559) in (3.44'04) rezuWi:

arg z"- = ea;~ 0,628 ... 1,256 rad

<:- rad
2

(3.560)

,c eea ce confirma faptul - mentionat in paragraful 3.'C'I - cii polii za;.

aloca in semicercul drept al cereului unitar.

(l

se

3.4.8. ALOCAREA ZEROULUI ZI PENTRU OPTIMIZARE

In cazul sistemelor automate numeriee, prev3.zute ell elemente .de epn
tionare ~i de retinere intre echipamentul numeric de reglare ~i ansamblul
eontinuu F, relatiile dintre functiile de transfer HR(i), HJo>F(Z) , H(i) ~i Ho(z)
dimin similare eu cele din (3.20), (3.21), respecti v (in cazul reactiei prinei pale
.directe) :
Ho( z) = / H(z) - .::: HR(Z) HE_F(Z)
(3.561 )
. 1 + H(z)
I +HR(Z) HE_F(Z)
,din care rezulta:

Hn( z) ~ U(z) =
1
Ho(z) _ KR( Z)
.'
E:(z)
Hc:_p(z) 1 - Ho( z) DR(Z)

(3.562)

respectiv:
U U(Z-I) _ ~._l
H ( - I) - --- --- ( - I)
Ii:: ~ dz-1).. .
H/" _F Z

HO( Z-I)
1 - H(Z-I)

KR(z-l)
DR( z-l)

(3.563)

Notind

I ~ Y( z-I)
B( -I)

H E-F (Z- ) = ; - -- ==~

U(Z- I)
A (Z-I)
28

(3.564)

~i

inlocuind (3.564) in (3.563) se obtine:

H (Z-I)

U(Z-I) = A(Z-I). Ho(Z-l) _ KR(z-l)

~(Z-I)
B(Z-I) I - HO(Z-I)
D R(z-l)

, to

(3.556)

(3.565)

. Din (3.564) ~i (3.565) se constata ca zerourile functiei HE_F(Z-l) devin

poli ai functiei H R (z-I) , intrucit
D}l(Z-I)

B(Z-I) [ I - HO(Z-I)].

(3.566)

In paragraful 3.4.2 s-a aratat ca in functia H E _ F (Z-I) din (3,464) se obtine

.
zeroul zl1 negativ, conform conditiei (3,491). Notind
b1 = -

(3.557)

zl1

(3.567)

>0

rezulta ca polinomul B(Z-I) din (3.566) poate fi pus sub form~

B(Z-I)

(3.558)

cn
B 1(z-l) . 1

(3.559)

. Din (3.565), (3.568)

U( -1)
Z

(3 .560)

I f.

~i

BIVl) B 2(z-l)

+ b1z- 1 = . 1

(3.568)

zI1Z-1 .

(3.569)

(3.569), rezulta:

(1

A(Z-I) HO(Z-I)
( -1)
_ H O(Z-I)] 0: Z

+ bIZ-I) B 2(z-l) [1

. (3.570)

~i descompunerea functiei HR(z-l) intr-o suma de fractii simple va contine un

tetinen d~ forma

.
(3.571)'

rezllitind in U(Z-I)

componenta

Ul(Z-I)

C1

(3.561)

(3.563)

(3.564)

O:(Z -I)
1

(3.572)

care prin transformare Z inversa conduce la 0 componenta u~ a comenzii

Efectuind diviziunea din (3.571), se obtine:
H1(z: l) = C1[1 - bIz-I. + (b 1z 1)2 - (bIZ-I? + ...J
~i

(3.562)

+ b z-

te/.".

introducind aceasta expresie in (3.572) rezulta relatia:

UIVl)

C100(Z-I) - C IblZ- 1~(Z-1)

+ CIbiz-2:;(Z-I) ...

(3 .573)

car~ pune in evidenta caracterul putemic oscilantal componentei uk, semnele

termenilor din (3.573) alternind, datorita relatiei (3.567) . Acest caracter puter
nic . oscilant se transmite ~i comenzii ~elr ' ceea ce determina doua efecte
negative:
a) intervirt suprasolicitari ale elementului de executie din ansamblul F,
care prime~te comenzile Ul; prin intermediul interfetei cu convertor nume
ric ~ analogic, continind ~i extrapolatorul de ordinul zero ;
b) apar oscilatii ale raspunsului continuu y intre momentele de e~anti
onare (vezi paragrafnl 4.1.9).

89

Eliminarea oscilatii1or putcrnice ale comenzii Ut devine astfel un criteiiu

de optimizare a solutiei temei de proiectare, urmind ca din multitudinea de
solutii care satisfac performantele tranzitorii - de forma

=
tr =

(J

(Jimp

(3.574)

fr .

0. 575 )

..

i mP

, ~

- sa fie aleasa cea care permite imbunatatirea evolutiei comenzii.

Din (3.570) se constata ca efectele mentionate ale zeroului negativ al
functiei HE_F(Z-l) pot fi eliminate daca binomul (I
bIZ-I) se simplifica . in
U(Z-I), ceea ce se poate obtine prin conditia

(3.576)

ZI = Z11

intrucit in acest caz la nurnaratorul functiei HO( Z- I) din (3.492) apare bi

nomul
(I - Z1Z1) = (I - zIIZ-1) = (I
bIZ-I)
(3.577)

conform cu (3.567) ~i (3.576).

Ca urmare, in privinta performantei (3.574), analizata in paragraful 3.4.7,
solutia optima consta in alegerea acelei perechi de valori ~, I:J. (din multitudinea
de perechi de valori care asigura valoarea (JimP' conform curbeIor din fig utile
3.32 ... 3.37) care asigura conditia (3.576).
De asemenea, performanta (3.575) trebuie satisfacuta simultan cu reali
zarea conditiei de optimizare (3.576), deci pozitia optima a polilor functiei
Ho( z) notata cu za.oPI, zJ3 oPI - trebuie sa rezulte din cele trei egalitati
(3.574), ' (3.575), (3.576).
.
ft,
.
Pentru obtinerea valorilor za. oPI 7a. 6P I este indicata trasarea a doua familii
de locuri geometrice ale polului za (curbe) in cercul unitar din pIa nul z:
J) curbe de (J = const. pentru ZI = zfl;
2) curbe de tr = const. pentru Z1 = Zil'
Pozitii1e polilor Za.oPI, z a . oPI se vor obtine prin intersec tia eurbei de
(J = (J imp = const. (pentru Z1 =
zll ) eu curba de tr = tr . imp = const. (pentru
Zl . =

Zfl)'

Constructia celor doua familii de Iocuri geometrice este prezentata in cele

trei paragrafe urmatoare.
3.4.9. CONSTRUCTIA LOCURILOR GEOMETRICE
ALE POLULU I za PENTRU (J = CONST.
Din (3.555)

~i

din figurile 3.32 ... 3.37 rezulta dependenta

(J

= f(~, I:J.)

(3.578)

~i ca urrv.arc o curba (J = (Jimp = const. poate fi obtinuta prin puncte, inter

sectind perechi corespunzatoare de curbe de
~ =

const .

(}.579)

= const.

(3.580)

~1

I:J.

pentru ZI = z/l' perechile ~, I:J. fiind obtinute prin trasarea unei oiizontale
la valoarea (J = (Jimp = const. in figurile 3.32 ... 3.37. Locurile geometrice
(curbele pe care se gase~te polul z,, ) de tipul (3.579) sint expuse in figura 3.29,
90

(3.574)
.: !l'

(3,..575)

negati v al
plifica , in
(3.576)

are bi
(3.577)

Fig. 3.38.

deci ramine sa fie stabilit modul de trasare a locurilor geometrice (ale polului za)
de tipul (3.580). In acest scop este reluat in figura 3.38 cazul unui zero negativ Zl
~i al unui unghi (I. negativ (caz similar cu cel din figura 3.31), fiind introdusa
~i notatia
7t

= - -

(3.581)

(I.,

unde . IX reprezinti de fapt (I.' din figura 3.31.

I . pin (3.581.) rezulta ca dad prin deplasarea polului za. este indeplinita
conditia (3.580), rezulta de a~emenea
~ = const .
(3.582)
~i notind in figura 3.38:

~,

(3.583)

~=7t-<p

(3.584)

<p

7t -

respeCtiv,
(3.578)

:t: inter
3.579)
3.580)

se obtine
(3.585)
const.
deci polul za. se depla~eaza astfel incH segmentul axei reale dintre Z l = z!1
~i (1, jO) este vazut sub un unghi constant. In acest caz locul geometric al
polului za. pentru conditiile (3.576) ~i (3.580) este un cerc care trece prin punc
tele Zl ~i 1, jO; Fentru diver~e valori constante (I. se obtine 0 familie de cercuri
trecind prin aceste puncte ~i avind centrele pe 0 vertical a. L simetricii fata
de Zl ~i 1, jO, deci aflata la distanta
'
<p =

II = 1 - IZI I

2
ce .~xa

= 1 + /zl l -

IZl !

(3 .586)

imaginara (fig. 3.38) .

91

R~z

l,jO

Fig. 3.39.

Distanta h reprezinta abseisa eentrelor tuturor eereurilor din familia meo

tionata. Pentru definirea fiecarui cere este necesara determinarea razei ~i
ordonatei eentrului in funetie de valorile ZI ~i ~ din (3.576) !?i '(3.580). ' ' , :
In acest seop se considera in figura 3.39 un cerc pentru 0 anurnita pereche
de valori ZI ~i ~, CU 0 pozitie preferentiala a polului Z(1. la interseefia cerculuiQl
(eu centrul in C1 ) cu vertieala L 1 , aflata la distanta hI de axa imaginara -con
form eu (3.586) - ~i interseetind axa rcali in punetul I.
, '
Trasind (ca ~i in figurile 3.31 ~i 3.38) dreptele care unese 1, jO cu z"" 2-1
eu Z(1.' C1 CU ZI, preeum ~i perpendiculara P, se formeaza doua triung~iuri
isoseele: triunghiul definit de punetele Z(1.' ZI ~i 1, jO ~i triunghiul definif de
punetele ZI, Cl , Z(1.; in primul triunghi unghiurile egale slnt notate eu X ~i
- ea in figura 3.31 - ~i rezulta deei
V

, (3;587)

iar in al doilea triunghi unghiurile egale au valoarea

..! , eel de al treilea'unghi

2

al aeestui triunghiu - notat eu p - avind deci valoarea

cp
p = 7t - 22 = 7t - cpo

'

. '

(3.588)

Din figurile 3.38 ~i 3.39 rezulta insi relatia (3.584) ~i eomparind aeeasta
relatie eu (3.587) se obtine:
(3.589)
p =~.
92

C4 urmare, in triunghiul dreptunghic zlCll (fig. 3.39) al doilea unghi

ascutit 11 are valoarea
1t

1t

11-t-2-P=2-~=C(

(3.590)

conform (cu 3.581), aceasta. valoare fiind notatil. pe desen.

De asemenca, din figllra 3.39, rezulta relatia :
.. cp
1t-~
'
1t
. ~ .

v=e:= -cx=---C(=- - -C(

2

ca

~i

reiatia (din triunghiul

Za' Z l'

(3 .591)

I)

1t

cp

1t-cp.

v=e:=- - = - =

(1.592)

avirid , in vedere (3.584). Expresia (3.592) rezulta ;;i din (3.591), lnlocuind
(3.581) 1n aceasta reiatie ~i rezultind :

v=e:=~-I=I
ca

in (3.592).

Relatiile (3.587) , (3 .591) , (3.592) slnt valabile numai pentru pozitia prefe
reriti<i.Ia. a polului za. pe verticala L l , dar ordonata centrului Cl al cercului Ql
~i raza acestui cerc se determina prin intermediul segmentelor PI ~i qI ale
acestei verticale (fig. 3.39). Notind cu n I segmentul axei reale dintre Z l 9i I ,
se obtin relatiile:
1 + IZIl
(3.593)
HI = I ZI I + hI =
2

-conform eu (3.586)
(3 .594)
- conform cu (3.592), (3.593) .
ql

- avlnd in vedere (3.593) r

: .588)

. 589)

= h

J1.I

tg

~i

IX

+ IZI f tg

IX

(3.595)

raza r a cereului QI are valoarea

+ ql =

1+ IZt! ( tg
2

':1..

+ tg 2~)

(3 .596)

dupa cum rezultil. din figura 3.39.

in scopul ilustrarii folosirii relatiilor (3.586), (3.593) ... (3.596) pcntru
eonstruirea loeurilor geometriee circulare ale polului za. eu satisfacerea condi
tiilor (3.576) .~i (3.580) - ~i in scopul folosirii acestor cercuri in exemplul. de
proiectare prin aloeare poli-zero cu optimizarea eomenzii din paragraful 3.4.12
se extrag din figurile 3.33 -~i 3.34 perechi de valori ~ ~i C( (pentru IX, -valori
aproxirriative rotunjite la \'alori intregi) care corespund orizontalei de

0-% = 8%.

(3.597)
93

Astfel, din figura 3.34 iezulta ca conditia (3.597) este satisfacuta de pere
chile de valori:
.
~ = 0,6267
~ = 0,6269
~=0,6273
~ = 0,6281

cx~ -41
cx ~ _42 0
cx~-43
cx= -45 0
0

(3.598)

iar din figura 3.33 rezulta satisfacerea conditiei (3.597) pentru perechile
de valori:
0
~ = 0,63 cx = -48
(3.599)
~
~
~

~ -57

= 0,64
= 0,65
= 0,66

cx=-62
cx = -660

...

t:'~ ~.

~-";"

(3.600)

In tabelul 3.2 sint prezentate valorile q, p, r obtinute pentru valorile ex

din (3.598) ~i (3.599) - necesare in exemplul din paragraful 3.4.12 -~i
pentru
Zl = -0,9
(3.601)
deci pentru
h = 0,05
(3.602)
n = 1

+ fZl l = 1 + 0,9
2

= 0,95

(3.603)

Tabelul 3.2
.-

,
(

io:ol

41
-42
13
-45
-48

19 ex

0,86929
0,900-40
0,93252
1
1,11061

13

2-4,5
2-4
23,5
22,5
21

tg!

-'

0,-45573
0,-4-4253
0 ,-43-481
0 ,-41-421
0 ,38386

- - - - - - - -- -

I
0,82852
0,85538
0,88589
0,95
1, 055079

0,-4329-4
0,-422968
0,-413069
0,393-49
0,36-466

'T

1,25876
1,2783-48
1,298959
1,3-43-49
1,-419739

Pe baza datelor din tabel slnt construite cercurile corespunzatoare in

figura 3.40, care contine ~i cercurile pentru valorile cx din (3.600) ; intersectind

- ca ~
Din

Fig. 3.40 .

94

.i.598)

- "99)

aceste cercuri cu curbele de ~ =

1m l
=const. pentru valorile ~ din (3.598),
(3.599), (3.600) (curhe obtinute in
,,%= 10 %
mod similar cu cele din figura 3.29,
~--la 0 scara mult marita) - perechile
de valori ~, rx alese pentru inter
sectare fiind cele din (3.598), (3.599),
(3.600) -!:e obtine prin puncte in
figura 3.40 locul geometric al po-:
lului z", care corespunde conditiei
Fig. 3.41.
(3.597) (curba 7) .
In mod similar este construita curba corespunzatoare conditiei

- 600)

0'% = 10 %

(3.604)

reprezentata in figura 3.41.

3.4.10. CONSTRUCTIA LOCURILOR GEO.vIETRICE

ALE POLULUI z'" PENTRU t, = const.

Construirea acestor locuri geometrice se bazeaza pe fap.tul ca relatia (3.76),
de la sistemele continue - cu functiile de transfer (3.30) ~i (3.92) - este vala
hila. ~i la sistemele di!:crete, cu functia de transfer (3.445). Pentru a arata
acest lucru, sc considera rc1atia
y = I - Y

<: = r -

(3.605)

(t > 0)

- pentru r trcaptii unitara - din care sc obtine:

(3.606)

),=I-e

~i comparind Cll (3.553) rezulta (pentru SAC al carui raspuns y ia \'alorile

in momentele de e~antionare):

l=

Iisec

ot e-~",,,t

cos (w,, ;j l - ~2t

+ rx -

7t)f .

)'k

(3.607)

Conditia de inrrare definitiva a modulului erorii I<: i in banda regimului

stationar (de O,Oj, respectiv 5 %) - conditie care define~te momentul t = t,.
~i se cxprima prin relatia

I (t,) i = 0,05

(3.608)

- va fi satisfacuta dadt este indeplinita conditia .

isec rx l e - ~",,,Ir = 0,05,

(3.609)

intrucit in (3.607) modulul cosinusului nu poate depa~i unitatea, rezultind

- ca ~i in cazul din paragraful 3.2.2 - 0 valoare acoperitoare pentru t,.
Din (3.609) se obtine
w t
n,

= ~ In Isec rx I
~O,OS

(3 .610)

~i pentru valorile curente ~ = const . sint reprezentate in figura 3.42 curbelc

care reprezinta dependenta dintre wnt, ~i rx.

95

(,)n fr

:' (=1Z5

70

~_____

9~

7i

.I'

1."=05

_l~_~__ ~.

.,:~;.. -......-I

'

.'

.....

1(=0,1;

C----~.O'~-/-

~.~~CO-"'::--- c,~_J

' i...........
F....
______,.-:_,:..

(=06 ........

(=07

./'

,-a8

/ -I - .
/'
/
. ' __
/ L - '(=09
'

S"i--.~---'=--_____
.. ..__
-;.:';.;>'"
,=08 ---~_____ (=0.9 __ ._,,-C:_ ,,
4 r-.-.--.~--~~,;.--~~-=-===
--
-----'.:/

1(=0.

'1

{O

10

30

40

50

60

70

8.0

,.

90

!alD

Fig. 3.42.

Din relatia (3.76), se obtine:

4

(3.611

wnt, ~~

~i pentru acel ea~i valori anterioare ~ = const. sint trasate in figura 3.42 ori
zontalele corespunzatoare dependentei (3.611). Din comparatia orizontalelor
cu curbele (3.610) se constata ca pina la valori
I(X I < 70
. ." ,....,,)-'.. ,., N"
(3.612)

valoarea i, rezultata din (3.610) este mai mica dedt cea r ezultata din (3.611)
- pentru aceea~i valoare (,)11 - ceea ce demonstreaza ca in gama (3.612)
relatia (3.76) este valabila ~i sensibil acoperitoare, deci aceasta relatie poate
fi utilizata in proiectarea sistemelor discrete cu functia de transfer (3.445);
limitarea (3.612) este nesemnificativa, intrucit in practica nu apar valori (X
in afara gamei respective, unghiul (X fiind un unghi ascutit dintr-un triunghi
dreptunghic (conform figurilor 3.31 , 3.38, 3.39) ~i totodaUi pozitiile obi~nuite
ale polilor ZO(. I!. ~i zeroului - specificate in paragrafele 3.4.4 si 3.4.7 fiind
in domenii care satisfac (3.612) .
Din (3.76) rezulta:
4

(3.613)

~wn~ -

t,

~l

inlocuind (3.613) in (3.443) se obtine:

4T

z, ; I!. I =

e-I;

(3.614)

constatindu-se di locurile geometrice ale polilor z O( . I!. pentru t, = const.

slnt cercuri cu centrul in originea planului z ~i c.u raza egala cu Iz"" 1'1, care
depinde numai de t, ~i T.

96

Fig. 3.43.

Pentru
(3.615)
sint reprezentate in figura 3.43 cercurile mentionate pentru citeva valori
tr = const.
Folosind metodologia expusa, rezuWi algoritmul operatiilor de proiectare
din paragraful urmator.
3.611
3.4.11. ALGORITMUL OPERATIILOR DE PROIECTARE

3.612)

".611 )

' .612)

;: oate

~ .--l4?) ;
_flex

. . m ghi
~ uite
- - fiind

':;.613)

. 6 4)
. _ t.
e

Pasul 1. Se alegc perioada de e~antionare T, avind in vedere constan-

telc de timp din functia de transfer HF(S) ~i valoarea tr imp din datele initiale
ale temei de proiectare.
Pasul 2. Se determina functia de transfer H E_ F (Z-l) ~i ccuatia recursiv;t
pentru blocul E -F.
Pasul 3. Se aloca zeroul . Zl - al funqiei HO(Z-l) - conform condifici
de optimizare (3.576).
Pasul 4. In figurile care contin dependentele Ci = f(~, Ct.) se trascaza
orizontala corespunzatoare conditiei (3.574), stabilind perechi de valori C oc.
care satisfac aceasta -conditie.
Pasul 5. Pentru valoarea Zl de la pasul 3 ~i valorile Ct. de la pasul 4 se
traseaza. locurile geometrice de ex = const. ale polului zrJ. (paragraful 3.4.9).
Pasul 6. Pentru valorile ~ de la pasul 4 se traseaza locurile geometrice
de ~ = const. (~i wriT variabil) ale polului zrJ. (ca in figura 3.29).
Pasul 7. Se cletermina locul geometric de cr = crimp al polului ZrJ.' inter-
sectind curb de de la pa~ii 5 ~i 6, co,lform perechilor de valori stabilite la
pasul 4.
Pasul 8. Se traseaZ~l locul geometric de tr = tr . imp al polului ZrJ. (para
graful 3.4.10) .
Pas1l1 9. Se intersecteaza curba obtinuta la pasul 7 cu curba obtinuta
la pasul 8, rezultlnd alocarea polului . zrJ. ~i deci ~i a polului %/3. '
91

Pasul 10. eu zeroul de la pasul 3 ~i polii de la pasul 9 se determina functia

d e transfer HO(Z-l) ~i ecua~ia recursiva.
Pasul 11. eu HE_F(Z-l) - de la pasul 2 ~i HO(Z-l) (pasul 10) se deter
mina H R (z-l) - cu (3.563) - ~i ecuatia recursiva a blocului de reglare.
Pasul 12. ell ecuatiile recursive de la pa~ii 2 ~i II ~i Cll relatia
E:J;

(3.616)

rj; -)'.1;

se simuleazrl raspunsul )'0\" la r", trea pta unitara discret a, verificind obtinerea
performantelor impuse. 0 confirmare a acestei verific5.ri poate fi f5.cuta ~i
prin ecua,tia recursiva de la pasul 10, dar in primul caz se verifid ~i opti
mizarea evolutiei ccmenzii.
3.4.12. EXEMPLU
Pentru a folosi date calculate anterior, se considera ci se da HF(s) din
primul exemplu tratat in paragraful 3.4.2, deci cu

HF(S)

= _

(lOs
~i

10

+ I) (5s + I)

(T ll S

K 1._

I) (T I2 S

_ _
+ 1)

. (3.617)

in functic de valorile constantelor de timp

se alege perioada de

Til = 10 s

(3.618)

T[2=5 s

(3.619)

e~antionare

(psul 1 din paragraful anterior)

T = I s.

(3.620)

8%

(3.

Se impun performantele
0'

crt:"p

(3.622)

t r . ImP = 5,5 s
ell; st

la rl; treapta.

(3.623)

La pasul 2 se obtine (ca in paragraful 3.4.2):

H _ (Z-l)

II

Y(Z-l)

U(Z-l)

0,09035972z- 1 0,08194091z- 2
1 1,7235682:- 1 0,74081826.2'-2

0,09055972z- 1(1
1 - 1,7233682z- 1
~1

+
+

+ 0 ,9048274z+ 0,74081826,-2
1

(3.624)

rezulta ecuatia recursiva:

y"

1,7235682)'k_l 0,74081 826Y"'_2

+ 0,09055972uLI +

+ 0,0819409bt,,_2

(3.625)

Zli = -0,9048274

. (3.626)

Din (3.624) se obtine:

98

~i

rezuWi:
H
E-F

(1) = 0,17250063 = 10 = K
0,01725006
f

conform (cu (3.617).

La pasul 3 se alodi zeroul
Z1

2'1

eu

(3.627)

mica aproximatie la valoarea z11' respectiv

-0,9 ~Zfl

-0,9048274

( 3.628

avind in vedere disponibilitatea curbelor din figura 3.40, construite pentru

= -0,9; aproximatia neglijabila din (3.628) nu are practic nici 0 influenta
asupra rezultatelor optimizate obtinute, dupa cum va rezulta in continuare.
La pasul 4, prin intermediul orizontalei 0'% = 0'7;;.p = 8 % conform
eu (3.621) - se determina din figurile 3.33 ~i 3.34 per'echile de valori ~, IX
din (3.598), (3.599), (3.600).
.
Pasul 5 este realizat prin figura 3.40 (construita in parte cu datele din
tabelul 3.2), iar pa~ii 6 ~i 7 sint efectuati prin interpolari ale curbelor de
~=const. din figura 3.29 ~i prin obtinerea curbei 1 din figura 3.40, rezultata
prin intersectiile dintre pereehile corespunzatoare de curbe de (J. = const.
~i ~ = const.
.
Locul geometric de tr = f r. imp = 5,5 s - conform cu (3.612) - este trasat
in figura 3.43, rezultind pasul 8.
Pasul 9 se realizeaza reproducind in figura 3.44 curba 1 din figura 3.40
~i cercul de t, I mp = 5,5 s din figura 3.43, determinind punctul de intersectie
care define~te valorile:

Z1

3.617)

(3.618)
(3.619)

(3.620)

3.62 I)

Za

z~ =

+ j 0,38

0,3 j 0,38

Din figura 3.29 se constata prin interpol are corespunde (cu aproximatie) valorilor
.

3.622)
-.623)

= 0,3

wnT =Wn

~~0,628

~ 3,~~7t

. .624)

Fig. 3.44.

(3.629)

ca pozitia polului

z:t

(3.630)
1,1461 l/s

(3.631)

~i

- avind in \"edere (3.620) -

inlocuind (3.630)

tr~_4__

~w"

~i

(3.631) in (3.76) se obtine:

(3.632)

0,628 . 1,1461 =5,55747 s

.deci . valoarea ' acoperitoare obtinuta pentru tr este foarte apropiata de cea
.impusa prin (3.622).
La pasul 10 se determina Ho(z), HO(Z-l) ~i ecuatia recursiva a sistemului,
folosind valorile ZIl' ZtX.(l din (3.626), (3.628), (3.629) ~i conditia (3.451),
,care asigura performanta (3.623). Astfel, inlocuind in (3.536) valorile din
(3.626) , (3.629), se obtine:
Co(z + 0,9048274)
+ j 0,38)] [z - (0,3 -

Ho(z) =
[z - (0,3

j 0,38)]

Co(z + 0,9048274)
Z2 - 0,6z + 0,2344
~l

(3.633)

din cOl1ditia (3.451) rezuWi :

Co =

0,6344 = 0,33304855.
1,9048274

(3.634)

Inlocuind (3.634) in (3.633), se obtine:

Ho(z)

0,33304855(z
Z2 - 0,6z

+ 0,9048274)
+ 0,2344

0,33304855z + 0,30135145
Z2 - 0,6z + 0,2344

Tespectiv forma
H o(Z
:~i

R(Z-l)

1 -

+ 0,33304855rt_l + 0,30135145rk_2'

(3.637)

In cadrul pasului 11 se inlocuiesc in (3 .563) expresiile (3.624) ~i (3.636)

se obtine:
H (z-l) ~_ U(Z-l)
R

E(Z-I)

6,33871078z- 1 + 2,72448325z0,93304861 z- 1 - 0,06695142z- 2

= 3,67766762
1 -

_ KR('/ l)
Dn(Z-I)
)il

(3.636)

ecuatia recursiva a sistemului

Yt = 0,6Yk_l - 0,2344Yk_2
~i

+ 0,30135145z0,6z- + 0,2344z-

- 1) ~ Y(Z-l) _ 0,33304855z- 1

=
(3.638)

eCLlatia recursiva
'It"

0,93304861uA'_1 + 0,066951 42u k _2

- 6,33871078e:t_l

100

+ 3,67766762Et

+ 2,72448325e:

k _2'

(3.639)

La pasul 12 se eonsiderrt

' .-6) se obtine:

(3.632)

ro

Yl

Y2

= ra = ... =

~i eu eeuatiile (3.616), (3.639) ~i (3.625) se simuleaza funetionarea sistemului,

rezultind valorile Y.I: ~i Uj,; din tabelul 3.3 (retinind 6 zeeimale). ' .,

Tabliul 3.3

;: .opiata de eea
~

a "istemului,
. ia (3.451),
.-alorile din

3.634.)

'. (3.64.0)

O.
0.333048
0.834229
1.056871
1.072979
1.030457
1.001168
0.993561
0.995863
0. 999027
1.000386
1.000460
1.000186
1.000003

3.677667
-0.454442
- 1.071270
--'0.472801
0.030865
0.192783
0.171875
0.121377
0.095978
0.092576
0.096488
0.099632
0. 100603
0.1004"17

Se eonstata ea la 5 T = 55 raspunsul j'r. a intrat in regimul stationar,.

iar a% = 7,29%, deei performantele impuse prin (3.621), (3.622) slnt satis-
faeute. Din tabelul 3.3 se verifid'i. ~i faptul ea in regim stationar .
(3.64.1 )i
~i

evident
Yt.

(3 .635)

(3.636)

(3.637)
~l

-:

1--

(3.636)

,I

eeea ee eorespunde valorii K, din (3.617).

De asemenea este atestata optimizarea
evolutiei eomenzii Uj,;, intrucit nu apar
oseilatii sueeesive ale valorilor Uk; prezenta
unor asemenea oseilatii (in absenta opti
mizarii) este pusa in evidenta in para
graful 3;4..13.
o verifieare suplimentara a raspun
sului Yk ~i a performantelor poate fi efee
tuata eu eeuatia (3.63 7) ~i semnalul (3.64.0),
rezultind datele din tabelul 3.4. - retinind
6 zeeimale - identiee eu eele din eoloa
na Yk a tabelului 3.3.

rk

p .64.2),
Tabelul 3.4

O.
0.333048
0.834229
1.056871
1.072979
1.030457
1.001168
0.993561
0.995863
0.999027
1.000386

=
(3.638)

3.4.l3. APRECIEREA REZULTATELOR. PROBLEME DE PRECIZIE,

CAUZALITATE, COMPONENTE TIPIZATE ALE ALGORLTMULTJI
DE REGLARE , OPTIMIZARE
. Din rezultatele obtinute in exemplul anterior se desprind 0 serie de eoncluzii: .
I) Precizia obtinerii performantelor impuse este remareabila (a% =
= ' 7,29% in raport eu a ;;:'p = 8% ~i t f = 5s in: raport cu' t r: imp = 5,5s), deei

' .639)

lor

precizia intregii metod.ologii d.e proiectare a algori.tmi.lor ue reglare

l\\lmeridt

pr!!l alocare poli-zerouri este validata.

Aceasta precizie rezuIta ~i din comparatia datelor din tabelul 3.'1 (obtinute
prin ecuatia . recurs iva globaHi a budei inchise)cu datele din tabelul 3.3,
()btinute prin cele doua ecuatii recursive separate ale blocurilor RN ~i E-F
~i prin relatia (3.616).
Este de asemenea verificata valabilitatea relatiei (3.76) in proiectarea
sistemelor numerice.
2) Prin forma adoptata pentru Ho(z) in (3.445), (3.536), (3.635), cu gradul
numitorului mai mare decit gradul numaratorului, functia Ho(z) - ca ~i
Ho(Z-l) din (3.492), (3.636) - este strict cauzala, in ecuatiile recursive (3.517),
(3.518), (3.637) variabila Ylc hind functie numai de valori anterioare ale ras
punsului ~i ale semnalului de intrare. Acest lucru era necesar, deoarece un sistem
in ansamblu este caracterizat de mai muIte intlrzieri decit anticipari ~i deci
nu poate exista 0 component a a raspunsului )'" proportionala cu semnalul
de referinta ric'
Aceea~i proprietate ' este caracteristica ~i blocului E - F . (care include
instalatia tehnologica automatizata) ~i care de a, emenea trebuie sa aiba 0
functie H E_F(Z) strict cauzala, cu gradul numitorului mai mare decit al numa
ratorului, ca in (3.464).
Proprietatile respective sint similare cu cele de la SAC , cu functii de trans
fer Ho(s) ~i HF(s).
Blocul rezultat al regulatorului numeric RN, cu functia HR(Z) din (3.562),
(3.563), poate fi cauzalla limita, cu gradul numitorului DR(Z) egal cu gradul
numaratorului KR(Z), ca in (3.638), comanda Uk a,,;in:d 0 componenta propor
tionala cu eroarea Ek (de la acela~i moment de e~antionare), ca in (3.639);
acest lucru intervine ~i in legile continue tipizate de reglare (PI, PID, P D).
Metodologia expusa nu conduce deci la algoritmi necauzali, la care comanda
~Uk ar depinde de 0 valoare viitoare (de exemplu Ek+l) a erorii.
3) Pe linga component a tipizata proportionala; algoritmii proiecfati prin
:alocare pol i-zero uri in planul z trebuie sa contina ~i g componenta tipizata
integrala, pentru asigurarea performantei ' (3A47); component a care 'este
introdusa prin calculul valorii Co - din (3.446), (3.536), (3.633) ..::... astfel incH
sa se q.sigure conditia (3.451).
.
La funcpile de transfer HR(S) ale regulatoarelor continue, componenta
integraladetermina prezenta tlllei radacini

s=o

(3.643)

a numitorului (un pol in origine) ceea cecorespunde unei radacin'i

z=l

(3.644)

- respectiv
Z-l

==

(3.645)

- a: riurnitorului functiei HR(z) , respectiv HRV,l) , tinind seam a de relatia'

de ib aza (3.5).
In (3.638) se obtine :
.'
!' "
.
D R (1) = -0,000000Q3:;:;0
-_ ..,- L,
(3.646)
deci n"umitorul admite (1 - Z-I) ca factor, ceea ce caracterizeaza prezenta
{;Omponenfei intcgrale in algoritmul de reglare.
102

:: iectarea
-

e u gradul
: - ca ~i
'; e (3.517),
ale r1is
sistem
. =- i ~i deci
_:: ;:emnalul
~_ -nclude
- ~..:. aiM 0
..--: a l numa

In pnnnta efec telor optimizarii , se constata crl de~i in (3.628) conditia

de optimizare (3.576) estc satisfacuta numai cu aproximatie (de fapt, aproxi
matie foart e redusa), evolutia comenzii Uk din tabelul 3.3 nu are un caracter
oscilant.
Pentru a ilustra aspectul unui asemenea caracter in absent a optimizarii,
in contintiare este expusa 0 alta solutie pentru aceea~i functie HE_F( Z- l)
din (3.624), solutie care asigura performantele impuse, fara introduce rea con
ditiei de optimizare (3.576). Astfel, din numeroasele perechi de valori ~, (J.
care asigura. performanta (3.621) , din figura 3.33 este aleasa perechea :
~ =
(J.

Introducind (3.622)

~i

0,64

(3.647)

= -19,so.

(3.648)

(3.647) in (3.76) , sc obtine:

4

5,5~ --0,64 Wn

~i

rezulta:
WIt

5,5.0,64

1,1363 l/s

(3.649)

(3.650)
avind in \'edere (3.620).
Prin interpolarea curbelor din figura 3.29, valorile (3.647) ~l (3 .650)
conduc la pozitia polului za. in punctul
za. . 0,3 j 0,36,
(3.651)
respectiv
Z (3 = 0,3
j 0,36
(3.652)
pozitii foart e apropiate de cele din (3.629) .
Pentru aflarea pozitiei zeroului Zl. in figura 3.45 este marcat polul z'"
~i este trasata dreapta D dintre 1, jO ~i za.' ca in figurile 3.31, 3.38. Din (3.648)
se obtine
(J. I = 19,5
(3.65,3.

prin
t pizata
care este
as fel indt
-o mponenta

Imz

(3.643)

-(3.644)
(3.645)
relatia'

(3.646)
- prezenta

lie z

103

~l din ' (3.581) rezulta.:

f3 = 90 - 19,5 = 70,5.
=

(3.654)

t~ In figura 3.38, se traseaza prin :ta. 0 dreapt a ~vI, care face unghiul f3 =
70,5 ,'c u prelungirea dreptej D ~i intersecteaza axa reala in punctul

-0,09;

Z1 =

(3.655)

trasind ~i perpendiculara P din Z 1 pe D, se obtine unghiul I ~ I din (3.653)

lntre M ~i P, conform figurii 3.38.
Introducind (3.651), (3.652) , (3.655) in (3.536), se obtine:

Co( z + 0,09)
... _ _ =
+ j 0,36] [(z - 0,3) - j 0,36]

Ho(z) =
[(z - 0,3)

+ 0,09)
0 ,6z + 0,2196

Co( z
Z2 -

(3.656)

Din conditia (3.451), se obtine:

Co
~l

0,6196
1,09

0,5684403

(3.657)

din (3 .656), (3.657) rezulta :

-1)

H o(z

+ 0,05115962z0,6z- + 0 ,2196z-

0,5684403z- 1

1-

(3.658)

Inlocuind (3.624) ~i (3 :658) in (3.563) (past rind 8 zecimale), se obtine:

HR(z-l) =

6,27696609 - 10,25385284z- 1 + 3,67640114z- 2 + 0,41850814z- 3

. ,
1 - 0,263612903z- 1 - 0 ,88879645z- 2 + O, 15240948z- 3
(3.659)

~i

simullnd functionarea sistemului cu ecuatiile recursive care rezulta din

(3 .{i24), (3.659) ~i cu relatia (3.616) se obtin datele din tabelul 3.5 (folosind
(j zecimale).
T aL e/ill 3.5

0
1
2

:>
-I

5
6
7
8
9
10
11

12

104

o.

II

.lI

~:'-" I )oi. ~.

I- -,

0.568-140
0.96066 4
1.07 1168
1.051339
1.015 174
0.997830
0.995365
0.997695
0. 99963 4
1.000286
1.000251
1. 0000S7

~.

. . 1 ..

...

"

I
'-~'"

""..!",

V:
~

.
~o.,.;.

6. 276966
-5. 890278
3.524353
- 4.107836
3.6800 13
- 3.032086
3.048248
- 2.5226 48
2. 474958
- 2.057663
2.046650
- 1. 66286 1
1.6954 4 1

Se remarca ~l m aceasta variant a respect area performantelor impuse

(3.621). (3.622). (3.623) , intrucit din tabel rezulta
".654)
.'

3.655)
'. 653)

tr

dar comanda 11 k are oscilatii succes i\"(~ foarte pronuntate ~i cu atenuare lent.a.
valoril e absolut e fiind considcrabil mai mari decit cele din tabelul 3.3. In
(3.659) apare factorul (1 - Z-1) la numitor. deci algoritmul de reglare va con
tine componentele tipizate proportionala ~i integraUL
Datorita simplificarii binomului Ctl zeroul negativ din H E _ F (Z-l) ~i HO(Z-l) ,
In (3.638) apar numai 3 termeni la numarator ~i numitor. in timp ce in (3.659)
a11ar cite 4 termeni.
3.4 . 14. SIMPLIFICAREA ALGORITMUL Ur OPERATIILOR
DE PROIECTARE
'

..656)

3.657)

=.658)

59)
din
:::ind

= 5",

Algori tmul operatiilor de proiectare, prezentat in paragraful 3. 4.11 ~i

aplicat in exemplul din paragraful 3.4.12 poate fi considerabil simplificat.
evitindu-se construirea cercurilor de 'Y. = onst. ~i intersectarea cu curbele
corespunzatoare de ~ = const., pentru obtincrea locului geometric al polului z"
pentru (J = const. Aproximatia r ezultata prin aceasta simplificare este nein
o:emnata, dupa cum va rezulta din paragraful urmator.
Procedeul consta in determinarea unei valori ~g care reprezinta 0 medic
a valorilor ~ = const. corespunzatoare acelor curbe (J == f(~.:x) (din figurile
3.32 ... 3.37) care - in domeniul valorilor (J. negative - intersecteaza, in
doua puncte relativ apropiate. orizontala de (J = (J i mP' Prin numeroase veri
ficari s-a constatat ca locul geometric al polului z" pentru ~ = ~g = const.
este extrem de apropiat de locul geometric al aceluia~i pol pentru (J = (J i mp =
= const.
Ca urmare, pozitia polului z" poatc fi determinata prin intersectia dintre
curba ~ = ~g = const. (valoarea ~g poate fi denumita ,,~ de grup") - de tipul
curbelor din figura 3.29 - ~i cercul de tr = t,. im p = const., selectat din fi
gura 3.44.
Ilustrarea procedeului simplificat este prezentata in paragraful urmator,
pentru aeelea~i date initialc - HF(S) ~i rerformante impuse - eu cele ale
exemplului din paragraful 3.4 .11.
3.4.15. EXKVIPL U
'Conside rind datele (3.617) .. . (3.626) - fara a mai fi necesara aproximatia din (3.628).
intruci t flU mai sint necesarc cercurile de c;r; = cons t. din figura 3.40 - se constatli din figura 3.34.
. ell. pentru a~",p = 8 % orizo nta,la respec ti'!a es te intersec tata (in conditiile mentionate in para
graflll a nte rior ) de curbe de ralori ~ c uprinse intre 0.6267 ~ i 0 .6289. de ci se poate alege
~ = 0.62 78
c a fi ind 0 -!aloare m edit'.
Reprezentind in figura 3.4.6 curua de rg = const . (prin interpolarea curb.el or din figura 3. 29)
~i trasind pc acela ~i desen cercul de tr = tr . imp= 5.5 s . se constatll. Ca intersectia are loc in punctul

deci

z"

z(3 ~

0.302
j 0.373 }
0.302 - j 0 ,373

va lori fO:lrte apropia te de cele din (3. 629; .

Fig. 3.46_
Adoptind conditia d.e optimizare (3.576), d ec i eu
21

'f1 = - 0 ,90-48274,

(3.661

- conform c u (3.626) - rezulta pentru sistern fun c tia de transfer:

Ho(2) =
[(z - 0 ,302)

Co(z ..:. 0 ,90'18274)

- 0,302) - j 0,373)]

+ j 0,373] [(z

(3.662)

avind in vedere (3.536) , resrecti--I

Ho(.2)

Co(z + 0 ,9048274)
O,604z -L O,230.1.l3

~2 _

Din conditia (3.451), rezultA:

Co
~i

0;626333
1,9048274

(;

0,32881.35

se obtine :
Ho(::)

0 ,3288135 (2 + 0,9048274)
:;2 _ O,60'l.z + 0,230333

(3.66'1.)

Avind in \-edere marea apropiere dintre expresiile Ho(z) din (3 _635) ~i

(3_664), care asigura practic acela~i raspuns Yk din tabelul 3_3 la semnalul
(3_640), nu mai este necesara simularea functionarii sistemului (3_664)_
Se verifica astfel fa ptul cii prin procedeul simplifica t se 0 btiri practic
acelea~i rezultate ca ~i prin utilizarea algoritmului de proiectare din para
grafele 3.4.11 ~i 3.4.12_
.
De altfel, dupa cum se arata in [34J, sensibilitatea sistemelor numerice
la variatiile obi~nuite ale unor parametri este redusfl, crescind numai la varia
tii anormale. Astfel, dupa proiectarea algoritmului de reglare - pentru un
bloc F cu doua constante de timp (6 s ~i 12 s) in functia de transfer H F (s) algoritm care asigura performantele impuse cr,!p = 10% ~i t r . imp = 6 s, se
mare~te una din constantele de timp ale blocului F cu 40 % (deci 0 variatie
foarte puternica, valoarea devenind 17 s) ~i suprareglajul scade la 5,1 %,
durata tr crescind la ] 3 s, iar la mic~orarea -ell 40 % a constantei de timp

106

a yind : ..

valoarea ajungind la 7 s)- ceea ee determina valori foarte apropiate ale

cdor doua eonstante de timp - are loc 0 alterare semnifieativa a perfor
mantelor (eu O"~~ =55% ~i t, = 21 s), dar explieabila, avind in vedere modi
ficarea deosebit de mare a parametrului bloeului F; asemenea variatii nu
apar la instalatii1e automatizate folosite in praetiea.
3:4.1 6. CORELATIA DINTRE PARAMETRII DE APRECIERE

A POZITIEI RELATIVE POLl-ZERO LA SISTEMELE

CO. TTINUE ~I LA SISTEMELE NUMERICE
In paragraful 3.4.1 s-a aratat ea un sistem numeric eu 0 funetie de trans
fer Ho(z) cu doi poli ~i un zero Z1 liber deplasabil - poIii z". rl riiminind in
pozitii fixe - eorespunde unui sistem continuu eu funetia de transfer H03(S)
din (3.92), ell doi poli ~i un zero, respeetiv fuhetia de transfer (3.445)

(I - z,,) (1 - z[l) (
Z Ho(z) <l Y(z) = . (I - Z1)
..
R(z)
(z - z,,) (z z(3)
corespunde funqiei de transfer (3 .92)

Z1

(3.665)

(3.661

(3.666)
].662).

unde zeroul a fost not at prin S3 =

eonfuzii eu variabila complexa z.
In cazul continuu parametrul
A

-Z3,

pentru evitarea oricarei eventuale

(3.667)

w"
Z3

din (3.104) ma terializeaza a precierea' pozitiei relative dintre polii dominanti

S1.2 = -Plo2 ~i zeroul S3 = -Z3 iar in eazul numeric unghiul (1. din (3.522),
(3.523) realizeaza aceasta apreeiere.
.
. ....
Intre polii z". (3 ~i polii S1.2 au loc relatiile (3.487), (3.488), bazate pe rela
tia fundamentala (3.5), dar obtinerea unei relatii analitice intre zeroul Z1
din (3.665) (aflat in planul z) ~i zeroul Z3 din (3.666) (aflat in planul s) prezinta
mari difieultati; in cadrul prezentului paragraf va rezulta 0 relatie geometriea
intre zeroul Z1 ~i zeroul Z3.
Pentru obtinerea corelatiei dintre parametriide apreeiere a pozitiilor rela
tive poli-zero din planurile s ~i z, respeetiv dintreparametrii f... ~i (1., se consi
dera raspunsurile Y3 ~i Y din (3.111) ~i (3.553) - ale sistemelor eontinuu ~i
numeric, eu funetiile de transfer (3.666) ~i (3.665) - raspunsulY3 fiind pus
sub forma
_

e-~W"l

Y3

1 - . sin (w"Ji - ~~t

sm y
avind in vedere (3.109); unghiul y depinde de

+ y)

~ ~i f...,

/t=-f'- - Jt=1"2

tg Y =,..

I., -

f...

~_

respeetiv de

(3.668)
~,

w,.,

Z3:

(3.669)

W"

Z3

conform eu (3.107), (3667).

107

_Raspunsul y din (3 .553) po'ate fi pus sub forma

e-~('l"t

Y = 1 + - - cos (Uln~t
cos 0: I

rJ. -

1t).

_,. (.f670)

Din figurile 3.30, 3.31 rezuWi ca rJ. este unghi ascutit dintr-un triunghi
dreptunghic, unghi care (valoric) poate fi considerat pozitiv sau negativ,
deci intervine conditia
- 90 0 <

<: 90

0:

(3 .67 J)

care implica relatia

cos 0: > 0

(3.672)

deci simbolul de modul in (3.670) este- redondant, intrucit din (3.672Vrezulta

Icos 0: I = cos 0: ;

(3.673)

simbolul de modul in (3.670) a rezultat din (3.539), inainte de simplificarea

acestei expresii a raspunsului discret Yk.'
Ynlocuind (3.673) in (3.670) ~i tinind seama de relatia
cos (p 1t) = - cos p,
expresia (3.670) capata aspectul
c-t:<il t

__

y = 1 - cos (Ul n .jl -' ~2t

cos rJ.
Totodata, intrucit

cos

e=

sin ( e +

+ ex).

(3.674)

~J

r~~

relatia (3.674) capata forma finala

Y = 1

e- ~<il pt

- -

'

1t sin (Ul n .j l - ~2t + rJ. '+

s1O(o:+ 2)

1t) .
2

Din (3.668) ~i (3.675) se constata ca pentru ca raspunsurileY3 (al sistemului

continuu) ~i y (care ia valorile riispunsului Yk al sistemului numeric in m~men~
tele de e~antionare) sa satisfaca conditia
(3.676)

)' = )'3

este necesara relatia

'( =0: +

7t .

(3.677)

respectiv

1t
0:= '( - 2

108

(3.678)

Din (3.669) ~i (3 .678) , se obtine:

0(

c.:.o

triunghi
negativ,
(3.671 )

7t

,,-A

(3.679)

expresic care reprezinta corelatia dintre parametrii 'X ~i A, de apreciere a pozi

tiilor relative poli-zero in planurile z ~i s.
Intrucit conditia de optimizare (3.576) implicd. valori Zl ~i 0( negative - ca
in figura 3.31 ~i in relatia (3.523) - in (3.6'17), (3.678), (3.679)
0(

(3.672)

~~

arctg ."

~i

<0

(3.680)

relatiile pot fi scrise sub forma:

rezulta

7t_

-0(

+ 2

(3.681)

7t

carea

-0(

= '( -

(3.682)

-0(

;j~
arctg ~ _ A -

1t

2'

(3.683)

unde
(J.

~i

3.674)

(3.684)

>0

poate fi notat cu 0(', ca in figura 3.31.

. Din (3.682) se obtine
7t

(3.685)

(1.=--v

rcspectiv
7t

(3.686)

V = - -~

3.675)

- cu (J. avind semnul din (3.684) - ~i comparind (3.581) (unde

tot valoarea 0(') cu (3.686) rezuWi egalitatea interesanta
'( = ~.

-"- emului
::-_ momen
3.676)

3.677)

3.678)

0(

reprezinta
(3.687)

Pentru unghiul y poate fi obtinuUi 0 interpretare geometridi, prin care Se

confirma (3.687 ) ~i se stabile~te 0 corespondenta geometric-a intre zerourile
Z3 ~i Z '. din functiile de transfer ale sistemelor continuu ~i numeric. In acest
scop, in figura 3.47 se rei au pozitiile polilor ~i zeroului din figurile 3.1 ~i 3.4
... ~i se traseaza trei drepte: D1 , intre origine ~i polul Sl; D2 , intre zeroul S3 ~i
polul Sl; perpendiculara P', din zeroul S3 pe dreapta D 1
Dreapta Dl corespunde dreptei care Wle~te punctul I, jO cu polul zrt. in
figurile 3.31 ~i 3.38 - intrucit originei S = 0 din planul S ii corespunde punc
tul{l , jO) din planul z, conform relatiei de baza (3.5) - dreapta D z cores
punde dreptei care il11e~te zeroul "l cu polul z" in figurile 3.31 ~i 3.38, iar perpen
dicularele P ~i P' slnt trasate din fieca re zero - Sa ~i Zl - pe dreapta Dl
din figura 3.47 ~i pe corespondenta ei din figurile 3.31, 3.38; conform acestei
corespondente complete, unghiul '( din figura 3.47 trebuie sa corespunda
unghiului ~ din figura 3.38 ~i ca urmare conform cu (3.685) - intre drep
tele D z ~i p' es t e notat in ace ~ a~i figura unghiul 0(', ca in figura 3.31.

109

SJ-;-Z3

Z3

X
$2%

-Pz

Fig. 3.47.

Demonstratia faptului ca unghiul marcat prin '{ in figura 3.47 repre~iriUi

geometric unghiul '( din (3.669) este foarte simpla. Astfel, cu notatiile din
figura 3.47 rezulUi :
l
Z3 sin cp
tg Y = - = ----'----'
(3,688)
m
Z3 cos cP - <Un
~l

inlocuind (3.33)

~i

(3.35) in (3.688), se obtine:

tg 1 =

z3,[ 1
Z3~

~2 _

~2 _

,/1 _

<U"

./1 _

~2

- ---:::-------:--'~

(3.689)

Z3

- avind in vedere (3.667) - deci rezulti-i relatia(3.669).

Aspectul figurii 3.47 confirma ~i inegalitatea (3.118).
_- Dad Z3->00 ~i A->O -ca in (3.112), (3.113)-atunci dreapta D z
tinde sa devina paralela cu axa reala ~i '( -> cp ca in (3.114).
Pentru
<Un

)' -

A=-=",
Z3

(deci dnd zerouls3 se apropie de la

-00

spre origine) din (3.689) rezuItii

,.

'{ = -
2

~i (1.' = ex = 0, iar pentru valori ~ < A < 2~ limita superioara fiind impusa
de (3.125) - (deci dnd zeroul S3 se apropie ~i mai muIt de origine) se obtin
r:x

>

OJ,
7':

1>2
fiind valabili-i relatia (3.678).

110

(3.690)

Cazul (3.690) este reprezentat In planul z in figura 3.30, unde ~ = " este
unghiul obtuz dintre prelungirea vectorului complex z" - I ~i dreapta care
une~te Zl cu ~%; cu aceste notatii, din figura 3.30 rezulUL

(3.691 )

~I

fiind confirmata relatia (3.678).

Corelatia dintre /., ~i (I., respecti.\" din tre ';' ~i :t.., atesta cit de puternic sint
legate proiecta rea prin aloc<'.re poli-zpro in plan u l s (pentru sisteme continue)
~i proiectarea prin alocare poli-zero in planul z (r:elltru sisteme numerice).
Considerentele expuse anterior au stabilit coresr:ondenta geometrica dintre
zerourile S3 = - Z3 (din planul s) ;;i ZI (din planul z), 0 corespondenta ana
litica aparind ext rem de dificila. In -3.1 1J se demonstreaza insa ca pentru

-tr > 4
T

- :-eprezinta
iile din
3.688)

deplasarea zeroului ZI intre punctele -0, I~i -1 de pc axa reat'i a planului z

conduce la variatii ale valorii A illtre 0,2 ~i -0,2 (dupa cum se po ate verifica
~i prin intermediul egalitatii expuse anterior dintre unghiuriie '( ~i ~ - din
planurile s ~i z - pentru pozitii ale polilor SI.2 ~i Z". " legate prin relatia z = eTs ),
ceea ce determina 0 valoare a supraregla jului cr practic independenti de A; pen
tru valorile <A:( 0,2, valoarea practic constanta cr rezulta ~i din curbele din
figura 3.6.
Ca urmare, asigurind conditia (3.576) de optimizare a evolutiei comenzii,

valoarea cr depinde numai de ~, fiind practic independenta de A =

Ul

deci

Z3

(3.689)

proiectarea se poate efectua cu ajutorul curbei din figura 3.3, din

tind ~ necesar; folosind relatia (3.76) se obtine

crimp

rezul

Wft ~ - -

~tr. imp

:-ezultl

Impusa.
obtin

3~

3.690)

;;i avind valorile ~, Ul n se determina pozitiile polilor z"." ~i H O(Z-I) - a vind

-0,1 < ZI = Z/l < - J .
Folosirea curbei din figura 3.3 )ii a relatiei (3.76) prezinta avantajul ca
la sistemul de ordinul II (cu functia de transfer H02(S), cu doi poli )ii fara zero
uri) excesul poli-zerouri are '-aloarea do = 2 din (3.202), egala cu valoarea
d F = 2 aferenta functiilor de transfer de tipul (3.617) - utilizate in exemplele
de proiectare din acest capitol ~i in multe cazuri din practica - )ii ca urmare
condiiia de realizabilitate fizica (3.7) este satisfacuta ~i in cadrul echivalentei
folosite pentru proiectare.
De altfel. chiar daca proiectarea ar fi fost efectuata printr-o echivalenp.
eu un sistem continuu cu functia de transfer H03(S) din (3.92) - cu do = 1
~e adauga functiei de transfer respective un pol real s,. = -P4 foarte depart at
de origine (care nu ar fi influentat performantele sistemului) rezultind din
noudo . d F = 2.
Se constataastfel 0 considerabiHi. simplificare a proiectarii algoritmilor
de reglare numeric~L, operatiile de determinare a functiei HO(Z - l) - care asi

III

gura performantele impuse ~i optimizarca Cyolutiei comenzii - fiind practi;;

transferate in domeniul functiilor de tipul H02(S) ale sistemelor automate
continue de ordinul II, fara a mai fi necesare cOllstructiile geometrice expllce
111 paragrafele 3.4.9, 3.4.10, 3.4.14.
Exemplu. Presupunind
.II

= -

0,3

a%
. 16 /.
Jmp ,0

8s

I r . imp =

so;." adnpta pe ntru optinliz:l r: a c,."'o~\lti t' i cOlne nzii

0,3

= ;/1 = -

Zl

iar din fjgura 3.3 rezulta

~

pentru

a~p = 16 %.

Se obtine

(oln

din
{vn ~

~i

polu!

= 0,5

01

PI

are
51

"I

"I

0,5,8 =II/s

~tr . imp

e"pre~i a

PI

cu unghiul

:p = arc cos

arc cos 0,5

60

fig. 3.~8) .
in mod corespunzator
Za. = e-~(.)'jT
~i

e j<U II , i l-:;2 T

alegind

T = 1s
rezulta :

= e- o. & e 1 0,866

Za,.

cu

I Z", 1=

e-O,5

0,606530

~i

arg z'" = 0,865 rad = '19,586

rezultind pozitia din figura 3.~9, In care este marcat ~ zerou!

"1=

l:nghiu!

I",s

0,3.
,t"{ind
~

67

rezu1ta:

Res

~i
C(

.$'3= - 3

'-i;3

23-0,

Traslnd in fjgura 3.18 dreapla ca f ()

trcce prin 01 ~i face unghiul
Fig. 3.48.

1-12

= -

'( =

= 6r

Fig. 3.49.

(cu dreapta care unqte originea cu <I) se obtinc:

dcci
" 3

7,3
I

7,3

0, \37

rC1.1Jltind:
(-

V I - ~2
0,865
,
0
'Y = arctg )" _ ',. = arctg
= arc tg 2,.)829 = 67 10' ~ 67
..,
0,5 - 0,137
ceea cc '/erifica vaJoarea i3 = 'f eu care a fost ol)tinula pozi(ia zerouJui '3'
Din figura 3.32 sc 'tNifiel\ de asemenea faptuJ cil pentru ~ = 0 ,5 ~i ex = -23 0 reZIJlta
valoarc

Acest exemplu confinna faptul caproiectarea indomeniul s, prin inter

mediul relatiilor extrem de simple de la sistemul de ordinul II, poate inlocut
eu succes proiectarea in domeniul z, deschizind 0 perspectiva foarte largli
proiectiirii asistate de calculator a algoritmilor de reglare numerica prin metoda
aloearii poli-zerouri [3.11 ].
In mod analog se desfa~oara proiectarea ~i in cazurile -0,95 ~ Zl ~
,;;; -0,75, frecvent e pentru blocurile F cu functii de transfer de tipul (3.617).

3.5. PROIECTAREA ALGORITMILOR DE REGLARE NUMERICA

PRIN ALOCARE POLI-ZEROURI PENTRU SISTEME CU TIMP MORT
3.5.1. OBIECTIVELE PROIECrARII

In cazul prezentei unui timp mort,:, #in functia de transfer H}'(s}

-- care capata aspectul din (1:-388), (3.389), respectiv (3.410), (3.411), (3.463)
se alege perioada de e~antionarc conform cu (3.456) ~i rezultfl relatia (3.457) ;
ca unnare functia de transfer in z ya a vea expresia
1
,/-1) _ ",-S K J,
z-l(1 - zI1 Z- )
H -}' ((3.692,
[VI
(1 - z!<xZ-1) (1 - z1I3z-1)
avind In vedere (3.480), (3.483).

In abscnta timplllui mort, dnd -;:

de forma

0, X = 0, din (3.692) rezulta functia

H~_F( Z -I)

b
H E' - .f' ( ..~-1) -_ -Jr
\ / I

Z-I( I

=-- 'Z'/I Z- 1.)

(I - ZI".2"-I) (I -

(3.693)

1I~

Z/[l Z-I)

respectiv:
H E-F (Z -I)

H'E-F (-I)-Y
Z
Z - .

(3 .694)

'\

Ideea centrala a proiectarii algoritmilor de reglare numerica. pentru a~e

menea sisteme (prin alocare poli-zerouri) coincide de fapt cu cea a reglarii
eu predictie, prezentata in subcapitolul 3.3 pentru cazul sistemelor continue .
Astfel, datorita imposibiliUltii de eliminare a efectelor timpului mort T = NT
asupra duratei tl" a r egimului tranzitoriu, se efectlleaza proiectarea algorit
mului de reglare numeriea astfe! incH sa se pastreze performanta
,
,
(3.695)
(J
(J
(J imp
(J i m .>

"

'r

Din

- unde (J' ~i (J: ml) se refera la sistemul format cu bloeul de reglare numerica
RN' ~i blocul eu functia H~ _ F(Z-I) din (3.693), iar (J ~i (J i mp earaeterizeaz~l sis
temul format din bloeul RN ~i bloculeu funetia H E .. r\Z-I) din (3.694), Cll
H RN(Z-I) =I H~N( Z-I) - asigurind pentru performanta I, conditia
t'

f'r'

+ -: =

I:r . .:mp - ,t'. :m p T.

I
_
'

(3.696)

- similara eu (3.385) - unde t~ ~i t~. i mp se refera 1a sistemu1 Cu RN' ~i eu

bloeul eu funcfia de transfer H~_F(Z- I).
' .
Similaritatea dintre (3.696) ~i (3.385) arata ca ~i prin metoda alocarii
poli-zerouri in planu1 z se poate obtine 0 schema echivalenta de tipu1 celei
din figura 3.20, avind pentrll sistemele numeriee aspeetul din figura 3.50,
cu' e.lementul co timp mort - cu' functia z-s = e ~ STs = e- 't's , care intervine
in expfesia (3.694) ~ seos in afara buclei formata ell reactia prineipa1a. ne
gativa, aceasta. bucla avind functia de transfer H~(Z- l) ~i ie~irea discretizata y~.
Notind eu HO(; -l) functia intregu1ui ansamblu din figura 3.48, rezulta:
H (Z-I)
o

Y(Z-I) = H'(Z-I) z-S

R(Z-I)
0
,

(3.697)
~l

unde

H~(Z-I)

Y'V )
R(Z-I)'

Fig. 3.50 .

114

cum ~i :-"':
surilor .
tudine,,' ~
tinue C" -

(3;698)

deci

(3.693)

(3.694)
ltr u a~e
-:-~ a r eglarii
- continue.
-: = l'v"T
algorit
~.

9, 1

Itlllllllll1!!l
(I

R.V'

~i

cu

alocarii
:ipul celei
:." a 3.50,
~. intervine
j pala ne
izata y~.
rezulta:

T If JT If sr Dr 71 /IT 9! 101 Ii! III I.'! 14[ I jT 1sr I.T

T ;-r JT fl ST or 7r 5r sr III Tm IlllJT I4r kT

Din (3.697)
Y( Z-l)

(3 .696)

,
(I

Fig. 3.52.

Fig. 3.51.

' .695)
erica

I'

t
I 1 r
11.1111

~i

(3.698), e obtine:

= Ho(Z-l)

R(Z-l)

H~(Z-l)

z-v R(Z-l)

Y' (Z-l) Z-N

(3.699}

relatie care atesta ca raspunsul discret ,)'k - la scmnal rl; treapta unitara
discreta reprezinta raspunsul discret y~ translat in intirziere cu N perioade
de esantionare, deci cu NT = ...
.
Acest lucru confirma pastrarea performantei cr, conform cu (3.695), pre'
cum ~i relatia (3.696) . Pentru t; = 6T ~i " = J.V T = 6T, aspect ele taspun
surilor y~ ~i)'k sint reprezentate in figurile 3.51 ~i 3.52, remarcindu-se simili
tudinea cu raspunsurile 51 ~i y' dincazul reglariicu prediqie a sistemelor con
tinue cu timp mort, raspunsuri reprezentate in figura 3.18.
3.5.2. METODOLOGIA DE PROIECTARE
Din (3.697) rezuWi cil. obtinerea prin alocare poli-zero a functiei H~(Z-l).
aferente buclei fara timp mort conduce imediat la functia HO(Z-l) ~i asigura.
performantele impuse din (3.695), (3.696).
Ca urmare, problema se reduce la alocarea poli-zero pentru H~( Z-l) astfer
inch sa se obtina performantele

3.697)

(3.700}
~l

(3.701)
.698)

rezultate din (3.695), (3.6'}6).

In consecinta se aplica metodele de alocare poli-zero prezentate in sub
capitolul anterior (intrucit functia H~(Z-l) nu contine termenul e-'CS= e- NTs =
= Z-N In interiorul buclei, deci bucla nu contine in interior timp mort), iar
,apoi se obtine HO(Z-l) conform cu (3.697).
EXE~IPLU

3.5.3.

Pl!.strlnd (3.617) ... (3.620) ~i (3.62-4) in caJitale d e fun ciii H;'(s) ~i H~_ F V J) ~i considerina
't

3T

= .YT

N= '3.

(3.702r
(3. 7 03 ~

115

mezultll.:
1

Y(r
=

Ill

H E - F (r )

. '

H E_ F z-) z

U(Z-I)

_ _0_,0_9_0_5J_
-9_7_2_:-_4_+_0_,0_8_1_94_0_9_I_r_
"

ie~ire

eu
sitatea :-ci

1 1,72 35682 z-1 + 0,74031826z- 2

0,09055972:- 4 ( I ..).. O,90'l8274z- 1)

1- 1,7235682z- 1

(3 .704)

+ 0,7'lORI826r2

~especti "

)'!.

= I. n.15682n_1
-

-eu

zil

0 ,74081826)'1.- _2

0 . 09055972uk_~

-+

0,0819 409Iu/i'. G'

(3.705)

din (3.626 ).

Compal'ind (3.70'1) c u (3.621) se cons tatii Crl numitorul nu se modifica , d eci in ( 3.705) ral11111
: aceia~i coeficienti pentru Y k-l ~i )It-2' dar )'k nu m a i depinde de Uk-l ~i Uk 2' c i de Uk-. ~i Uk - 5'

datoritll. preze ntei timpului mort din (3.702) .

PlI.strind perfo rmanta (.3.621) - conform e ll (3.695) -

I;. '''P =

~i

ad optind
(3.706 )

5,5 s

"ezulta:
Ir . imp

t;. i oop +

": = 5 .5 s + 3 s

8,5

( .~ . 707)

:in 10cul periormantei (3.622), carc de 'Jine corespunzatoare performantei (3.706) .

Pastrind (3.636) in calitate de H~(Z-I) , se obtine:
-1

H( z )
o

Ll

Y(z-I)
-
R(z-I)

'-I) - 3

Ho(z

0, 3330i855z- 3 (z + 0.90i827~)
= - - - - - - ' - - - - z2 _ 0,6. + 0.23'l'1

0,33304855z- 4

-+ 0.30135145z- "
+ 0.2344z- 2

(3.708)

1 0.6z 1

in

lI'especti'/
)'j:

= (l,6 Y"-1

0 .234iy._~

+ O . 33.'04855rk _~ -

0 ..,0135 H.5t- k5

( 3. 709)

lnloeui.nd (3 . 704) ;;i (3 . 708 ) in (3.563) se obtine :

HRVI)

UVI)

E(z- I)

3.67766762 - 6.33871078.- 1 + 2.72448325z- 2

1 - 0.6z- 1

+ 0.2344z- 2 -

C II D R( I) = 0, de ci eu factorul 1
an algoritmul de reglare - respectiv

114' = 0,611"_1 -

0,33304855z -~
<- I

0,,10 lJ5145z-;

la numitor, e.e ea ce

O . 2.3~411A_2 ':" (). 3 .J 3 ()4 ~ 55I1L_1

3.67766762sk - 6.3387 I0 7R<:k_1

ate~tii ' o

KR( z-l)

(3.710)

DR( z-l)

componen ta integral{,

-'- O. J0 135145ulc_. -1

+ 2. 72148325 ~ t ~

'ckpcndenta til; d e q indicind 0 compone nta pro por t ionala.

Din (3.638 ) ~i (3.710) se constata ide-ntitate-a nllmaral o ril or, care con t in Dumai 3 te:'mcni
in loc de 4 tenneni, in (3.659) - ca urmare a f::tplu lui ca ~i in (3.710) are IDe simplifi c:tl't'a bino
mului c u zeroul nega ti v. pentr" optimi zarea e volnti!"i cornenzii.

Simulind functionarea sistl'1nului Cll relatii1e (3.705), (3.711) ~i (3.616)

.tie obtin datele din tabelul 3.6 (rqinind 6 zt'cimale).

116

rea eu Q
eonstante
- dupa c:
Rasp Ufu~.J

nu uumal

Comparind date1e din tabclele 3.6 ~i 3.3 se constata decalarea in intiI"

ziere eu 3T a valorilor YJc - datorita timpului mort" = 3T - ~i identitatea:
valQrilor UJc; aceasta se explica prin faptul ca efectele comenzii se resimt la
i~ire eu intirzierea suplimentara 3T. Decalarea rasplffisului determina nece
sitatea relatiei (3.707) .

.- i

(3.70 4)

(~. 705)

o.

1
2

.0.

.1
'I

5
.1. 705) ramin
t o U'"-i

6
7

~i UA ~ .

8
9
\0
11

12
1.1

(3.7DG)

3.5.4.

o.

O.
0.3330'18
0.834229
1.056871
1.072979
1.030'157
l. 00 1168
0.993561
0.995863
0.999027
1.000386

3.677667
-0.'154'1'12
- 1.071270
-0.-472801
0.030865
0.19278 ;
0.1718 /5
0.121377
0.095978
0.092576
0.096488
0.099632
0.100603
0. 100'147

OBTI~EREA

ALGORITMILOR DE REGLARE
STRICT CAUZALI

In unele eazuri, cind algoritmul de reglare are numero~i termeni, poate

fi indicat un algoritm fara componenta proportionaHi., cu 0 dependenta de
forma
(3.712).
(3.708)

in locul dependentelor de forma

(3.713}

(3. 709)

(3.7 10)

din (3.639) ~i (3.711), care indica 0 cauzalitate la limita, comanda Uk depin

zind de eroarea E:k la acela~i mom ent de e~antionare.
In cazul din (3.712) exista 0 perioada de e~antionare intre citirea erorii
E:/c _ l
~i transmiterea comenzii U", ceea ce pcrmite efectuarea unor multiple
ealcule ale algoritmului chiar cu un microcalculator mai lent.
Pentru obtinerea unui algoritm de tipul (3.712) este suficient ca in cazul
,= N T
- cu N = 0 (deci far a timp mort) sau .N = 1,2,3, ... - functia de transfer
HO( Z-l) obtiIiuta prin alocare poli-zero sa fie inmultita cu Z-l, rezultind funqia:.
modificata
(3.714),

Il'a lJino

(3.616)

- eli factorul Z-2 la numarator, in loc de z-r, ca in functia HO(Z-l) - ceea

ce determina intirzierea raspunsului Yk cu 0 perioada T, ~i implicit intirzie
rea cu Q p~rioada a erorilor EJc - conform cu (3.616), in care YJ; are valorile
constante din (3.640) ; in acela~i timp, comanda nu este decalata. in intirziere
- dupa cum a rezultat din tabelul 3.6 - deci se obtine algorihnul (3.712).
Raspunsul YJc fiind intlrziat cu T, rezuIta (in cazul T = 0, deci N = 0),
nu numai
Yo = 0
117

- ell Y1 i= 0, Y2 i= 0 "', ca in toate exemplele anterioare cu "; = 0 - ci se

.obtine ~i
)'1

= o.

(3.715)

Intrucit (pentru l' = 0) in functia HE_I-' (Z-1) apare numai Z-1 factor la
numarator, iniocuirea functiilor HE_F(Z-l) ~i Hom(Z-l) - cu Z-2 factor Ia numa
rator - in (3.563) conduce Ia 0 functie HR(z-l) cu Z-l factor Ia numarator
- spre deosebire de (3.638) ~i (3.659) - ceea ce asigura obtinerea algorit
fi ului de tip (3.7 12) . La adoptarea performantelor impuse trebuie sa se tina seama ca algorit
-roul (3.712) conduce Ia prelungirea cu T a duratei tr a regimului tranzitoriu.
In cazul l' = NT # 0, functia HO(Z-l) . (obtinuta prin alocare poli-zero
in ipoteza l' = 0) se inmul~e~te cu
Z- (N+l)
~i

se obtine:

Hom(Z- l) = HO( Z-l) Z- (S+l)

(3.716)

-rezultind acela~i eJect c.a' ~i in cawl considerat anterior (. = IV = 0) , algorit

fiul de reglare avind forma (3.712).

BIBLIOGRAFIE
3: 1. C A lin. S. Rellula'/oare auiQIn:l.te. Editura Didactica ~i Pedagogica., Bucure~ti, 1976.
3 .2. Cal i n, S., Ion esc u. VI. Utilizarea m etQdei sistemuJui echivalent de ordinul I I bentru
acordarea optim!i a regulatoarelor Pl. In: .~utomatica ~i Electronica, 7, nr. 6,
1963.
1 ...\ . S mit h, O. J.. Feedback Control Systems. Mc G,;w . Hill, ~ew York, 1958.
.
4: Cil: lin, S.-, bum i t r a c h e, 1., .N i t u;' c, ~.a.. 'Reg:larea :nltmerica a }r.oceselor .Ie"nol~~
gice. Editura Tehnica, . Bucure~ti, 1984.
~."5. Cal in, S., Pet r .e s c U, G h., Tab u~. 1. S isterne autJIn'J.te numerice. Edit~ra $tiin
tifiea ~i Encic1opedici: Buture~ti , .1981.
:.\6. K u 0, B. C. Sist Jln l aut~m:zte cI~ .ei.l1lti9n:l.re (tra.ducere di~ limba engleza). Editura Tehnica.,
Bucure~ ti ; 1967.
J.7. K u 0, D. C. D igit:ll Cmtrol System s. Holt, Rinehardt and Winston, New York, 1980.
J.8. C,iU in , S. R egul:l.toare aut :J m.~te. Editura DidacticA ~i Pedagogicl\.; Rucure$ti, 1967.
.3.9,
b u~, I; Alg[)ritt1'i ~i programe pentru determinarea func!iei de tral/.sfer in . z: In : /loth
.. ..
. International Conference on Control Systems and Co~puter Science, Rucure~ti.

i.

Impune:
raspuns
imediat f
prealabi i fi:::e:
operatii de La SAC

Ti

19R5.
1.10. Cal in, S.. Bar b u 1e a., S. D Jmenii illi ic:l.te de alocare pol'i-zero in proiectarea algorit
milor de reglare nlmlerica. fn :~6-th International Conference on Control Systems
and Computer Science, Bucure~ti , 1985.
J.. B. ' C l\.1 in, S., P 'e t res c u, G h., T i\. b U \i, r. i\1irimi' inuariante in alocarea poli
zerouri in planele s ~i- z. fn: Bllletinllt'InstittltllllliPolitehnic Bucure~ti (in curs
de ap:1.rytie).

4.1. 2. _

Se poate c_ _
cali tate de c
finit, meto d:..

:118

se
(3.71.5)

- algorit
-:-anzitoriu.
:- poli-zero

3. 16)

::' 15orit

4. PROIECTAREA DIRECT A IN DOMENlUL TIMP

. A ALGORITMlLOR DE REGLARE NUMERIL~

4.1. FUNDAMENTELE PROIECTARII DIRECTE

4.1.1. POSIBILITATI OFERITE DE ALGORITMII

DE REGLARE NUMERICA
Sistemelc automate numerice (SAN), cu microcalculatoare pentru reali
zarea algoritmilor de reglare numerid, of era posibilitati pe care nu Ie pot
oferi sistemelc automate continue (SAC), cu echipamente analogice de reglare.
Aceste posibilitati superioare constau in realizarea unor algoritmi evoluati,
in memorarea unor date din cadrul comportarii anterioare a sistemului pen
tru imbuniiUitirea evolutiei ulterioare, in realizarea unci functionari dorite
in conditii initiale nenul~, in implement area algoritmilor cu str~ctura varia
bila, in extinderea aplidrii metodelor de optimizare etc.; folosirea acestor
posibilitati superioare va fi ilustrata in cadrul prezentului capitol.
Nu mai putin important este faptul ca SAN permit ~i folosirea unor me
tode de proiectare specifice, care nu pot fi utilizate la SAC. Evident, exista
~i metode de proiectare a algoritmilor SAN foarte puternic corelate cu me
tode utilizate la SAC, capitolul 3 ilustrind pe larg asemenea met ode ; de
a~Qmenea , proiectarea asistata de calculator (PA) se aplica cu eficienta tot
atit de ridicata la SAN ~i SAC.
In prezentul capitol este trataUi metoda proiectarii directe in domeniul
timp a algoritmilor de reglare numerica, reprezentind 0 metoda specifica
pcntru SAN. Ideea centrala a acestei metode, prop usa in [4.1 ], consta in.
impunerea unui dispuns dorit al SAN (la semnal y" treapta unitaradiscreta),
raspuns care incorporeaza toate performantele impuse , rezultind practic
imediat functiile de transfer HO( Z- l), HR(z-l) ~i algoritmul de reglaI:'e - in.
prealabil fiind determinata functia de transfer H E_p(z- l) ; sint astfel evitate
operatii de alocare poli-zerouri.
La SAC nu esteposibila. folosirea unei metode similare, intrucit evolutia
dorita a raspunsului continuu nu poate fi exprimata analitic (prin metode
simple, ingine re~ti) ~i de aceea apare necesitatea impunerii un or performante
(crimp, t r . imp) care introduc numai limitari in evolutia raspunsului dorit, legea
de reglare care asigura aceste performante fiind obtinuta prin intermediul
corespondentelor stabilite intre alocarea poli-zerouri in planul s pentru Ho(s}
~i performantele in domeniul timp. Extinderea metodei la SAN conduce la
alocarea poE-zero in planul z pentru Ho( Z-l).
4.1.2. METODOLOGIA PROIECTARII DIRECTE IN DOMENIUL
TIMP IN CAZUL SAN MONOVARIABILE
Se poate considera ca proie :tarea directa in domeniul timp include in.
calitate de cazuri particulare metoda timpului minim [4.2], metoda timpului
finit, metod" raspunsului fara suprareglaj (" dead-beat") [4.3].
119,

Av-ind in vedere caracterul discret al raspunsului YI: (rezultat prin e~antio

narea dispunsului continuu y al blocului F) perfonnanfele impuse pot fi
.obtinute prin alegerea corespunzatoare a fiecarei valori ~\'k din perioada regi
molui tranzitoriu ~i a valorii stationare
(4.1 )

Yk . 1 = ric = 1

pentru asigurarea performantei de eroare stationara nd~ la 5cmnale dc refe

rinta 7J,: treapta unitara discreta, din (4.1) rezultlnd:
E.". Ie

= rk

Ys t.

(4.2)

O.

Impunerea fieciirei valori YJ.: conduce imediat la transformata Yd(Z- I)

,(indicele inferior d marcind faptul ca aceasta transformata. z este cea a ras
punsului dorit) prin intermediul rdatiei (3.495). Pe de alta. parte din (3.640)
rezuWi:
R( Z - 1) == l '
T '('_-1

-:;i dispunind de Yd(Z- I)

~i

+ Z- 2 T

...,.-3 -L
I

= .

_ .~
. .
......_

(4 .3)

R(Z I) se obtine direct:

H (Z - I) =Ya(z-l)
Oct
R(Z-I)

(4.4)

Introducind H E _ F (Z-I) ~i H Od (z-l) in (3.563) se obtine H R(z-l) ~i algoritmul

.de reglare.
Simolarea functioniirii sistemului obtinut -prin ecuatia recursivii re
zultata din HE _ F(Z~I), prin algoritmul de' reglare ~i prin . r~latia
E~ = r t

.." .

Yt

.- permite verificarea obtinerii performantelor

impu~e ~i

(4.5)

aC\'olutiei comenzii.

4.1.3. CONSIDERE~TE DE ALEGERE A RAsPu~SULUI DORIT

In cazul
't'

= NT = 0

(4.6)

este ' Ilecesar sa se aleaga fie

(4.7)
YdO~YO = 0
(indicele d va fi omis in cele ce urmeaza) - dad proiectarea are ca obiectiv
un 'algoritm la limit a dc callzalitate, ell component a proportionaHi - fie
Yo = )'1 = 0
(4.8)
. -dad. proiectarea urmare~te obtinerea unlli algoritm strict cauzal, conform
mentiunii Gin paragraful 3.5.4.
In mod similar, pentru
't' = NT#O
este necesar sa e aleag5.
( 4.9)
yo = Yl = ... = YN = 0

'pentru un algoritm cauzal la limitii, respecti v

Yo = Y1
'pentru un algoritm strict cauzal.

120

= ... =

)'Sd

(4 . 10)

cu

Y ! +l .= ..

!\ou::

(4.1 )

';:' .e de refe
(4.2)

-1.3)

4.4)

In privinta numarului de perioade de e~antionare alocate pentru durata

tr a regimului tranzitoriu, acesta are 0 influent a semnificativa asupra valQ
rilor comenzii. Datorita acestui fapt, metoda timpului minim (cu atingerea
valorii stationare Yk.81 -= rk = 1 in decursul unei singure perioade de e~an
tionare T) [4 .2J conduce la valori mari ale comenzii, pentru fortarea variatiei
abrupte a raspunsului y/;.
Pe de alta parte, un numar relativ mare de perioade de e~antionare alo
cate pentru ir conduce la un numar mai mare de termeni in algoritmul de
reglare, ceea ce mare~te timpul de calcul al comenzii Uk, efectuata in timp real.
Evident, numarul de perioade alocate regimului tranzitoriu depinde de
alegerea perioadei T ~i de valoarea impusa tr . imp , atit alegerea T, cit ~i tr i mp de
pinzind de valorile constantelor de timp din blocul F.
Obtinerea unor performante impuse crimp, t, . imp poate fi asigurata. printr-o
mdtitudine de alegeri a valorilor dorite Yk, fiind important a valoarea .l'k: ma.~
- corespunzatoare suprareglajului cri mp - ~i intrarea in regimul stationar;
celelalte valori, intermediare, pot fi alese in mod diferit, ceea ce deschide
l~rgi posibilitati de optimizare. Unul din cele mai importante criterii d~ opti
mizare este reprezentat de eliminarea oscilatiilor succesive puternice ale
comenzii Uk, criteriu expus ~i in cazul proiectarii prin alocare poli-zero in
planul z (paragraful 3.4.8).
4.1.4. OBTINEREA FUNCTIEI DE TRANSFER H oa (Z-1)
Alegind valorile dorite ale raspunsului y,,(Yo = 0, Y1, Y2, ... , Yr, Yr+1> ... ) ;
- in ipoteza 't' = 0 ~i a algoritmului de reglare cauzal la limita - se obtine:
.
Ya(z- l) = YIZ-1 + Y2Z-2 + Y3Z- 3 + ... y,f r + z-(r+l j' + Z-IT+2) +... (4.11)

rt l

. \ considerind
pentru

ca.

la momentul (r

+ 1) T
k~r

sistemul a intrat in regim stationar,

(4.12)

fiind indeplinita conditia (4.1); rezulta astfel

(r

tT =

(4 .6)

+ 1) T.

(4.13)

Din (4.11) se obtine:

+ Y2Z-2 + ... + YTZ-r +

Yd(Z- I) = YIZ-1

(4.7)
_ Y1Z 1

+ (Y2 -

)'1):;-2

+ (Y3 -

+ ... +
1 + Z-1

Y2)Z- 3

cu Yr+1 = Yr+2
Notind:

... =

(Yr -

z-(r+ 1)

1 -

Z- 1

Yr_l)Z- r

_
+ (I

- Yr)Z-(T+l)

I, conform cu (4.11) .

hI

)'1 -

yo

Yl

h2= Y2 - Y1
h3 = Y3 -),2
( 4.9)

4.10)

Itr = Yr - Yr- 1
h,+1 = Yr+l - Yr = 1 - Yr
hr+2 = Yr+2 -

Y,+1 = 0

= Yr+3

Yr.,Z = 0

"'r. .

121

se obtine:
Yd (Z

- 1)

==

h 1z- 1

+h

;:- 2 ..L
I

haz- a .LI

. .

II row~-T

f~ r+ l-

1, ",- '

1/_ ",- (' + 1)

"rT l -

11

",, (, + 1 )

(4; 16)

Z'1

J -

~i

..L

folosind notatia

Q( ~,,- I) _-

h 2-_F2 ..L,

1, .,- 1 ..L
/.1,

1, ",- 3

ra~

+ ... -+I

"r~

(4. 17)

rezuWi:

Yd(Z-I)

Q(Z- I)

_I

_ Z- 1

Q(Z-I) R(Z-l)

(4:18)

avind in vedere (4.3).

Din (4 .4) ~i (4. 18) se obtine:

Q(Z-I) = HOo.t( Z-I)

deci

rela~ia

(4.16) poate fi pusa sub forma

Y (Z- I) = H Od (z-l)
d
1 - Z-1

De altfel, din expresia

HOd (z- l)

Y IZ- 1 + (yz - Yl)Z- 2 + ()'a - Y2 )Z-3

+ (Yr+l - y ,)Z-(T-rl ) =
... + (Yr - )'r_l) Z-r + (I

)'IZ-1

+ (yz -

+ ... + (Yr Yl)Z- 2 + (Y3 -

)',_I) Z-r +
)'Z)Z-3 +

- (4.21)

- Yr)z-(r'i-l)

-rezultata din (4.14), (4 .17) ~i (4 .19) - se constat a ca. H Od (z-l)

transfonnata z a unei func\ii discrete a\,lnd valorile
hk

YI: -

...

)','- 1

rep~ezinta

(4.22)

- cu notatiile din (4.15) - reprezentind difer en~ele a doua valori succesive

ale raspunsului YI; la treapta discreta YL' (respectiv ale raspunsului indicial
di scret); intrucit diferentele finite intervin in derivata discreta. rezulta ca
functia discreta It., corespunde unei functii pondere continue h(t) care repre
zinta derivata functiei indiciale. Ca urmare, intrudt
H(s) = .,e[h(t)]

(4.23)

din (4 .21), (4.22) rezuWi ca H Od (z-l) constituie transformata z a unei functii

discret e de ti pul functiilor pondere.
4.1.5. OPTIMIZAREA EVOLUTIEI COMENZII
Intrucit functiile H E _ F (Z- I) au un zero .GIl negativ ~i ac esta devine pol al
functiei H n (Z- I) . conform eu (3.563) - provocind oscilatii import ante succe
sive ale comenzii 'Uk - este necesar ca z/l sa. fie ~i un zero al functi ei HOJ(Z-I) =
= Q(Z-l), intrucit in acest mod are loc in (3.563) simplificarea binomului
care contine zeroul respectiv ~i oseilatiile puternice, sint eliminate (v. para
graful 3.4.8) .
In [4.4, 4.5J slnt prezentate doua metode de optimizare a evolutiei co
menzii, in eontinuarc fiind prezentatrt una dintre ele. aplicabila. dnd exista

122

un singur zero
~i (4.19)

Z/1

negativ in functia de transfer H e_F (z- I). Kotind in (4.17)

(4 .24)

(4.16)

rezuWi:

(4.25)
. (4.17)

_ Yn cazul

.;

(4J8)

iar pentru

"r

"r

0 ~i al proiecHirii unui algoritm strict cauzal, va rezulta

H Od (z- 1) = Q(Z-l) = z-2[hz + h3z 1 + ... + hr + 1z-('-I )]
(4.26)
=

= NT, se obtine:

Q( Z-1)

~
-

z-(N+1 )[h.
N+1

+h.

~- l

l\ ~ 2~

"

'

-L
!

h r~ l ;w~- (T-N )-

(4.27)

pentru cauzalitatea la limiHi, respectiv

(4.19)

4. 20)

Q( Z-1) =

Z- ( N + 2) [h.
lW + 2

+h.

. _prezinta

(4.22)
-: 5uccesive
.:.: indicia I
:-ezuWi di
- repre

+h

,, - [1 (N+l))]
, + 1'"

{4.28)

pentru cauzalitatea stricta.

Relatiile (4.24) ... (4.28) au fost scrise in ipoteza tr = (r + 1) T dar evi
dent ca in cazul " = 0 ~i in cazurile ",., 0 rezulta alte valori tr , tinind seama
~i de (3.696).
Pentru optimizarea evolutiei comenzii este necesar ca Hoa( z-1) = Q(Z-l)
sa fie modificat in QOPI(Z-1) astfel incit sa existe relatia
HOd . opt(Zjl)

- (4.21)

,,- 1 -L
t

1 ~ ~ 3'"

= Qopt( zi/)

(4.29)

intrucit in acest caz Qopt(Z-1) contine factorul I ~ z/1Z-1, care se simplificii

in (3.563) cu factorul identic de la numaratorul funqiei H e _F (z-1), respectiv
.
de la numitorul functiei H R (z- I).
Din (4 .24), (4.25) rezulta d pentru ca relatia (4.29) sa fie satisfacuta este
necesar ca S(z-1) sa fie modificat in SOPI(Z-1) care sa asigure conditia

Sopt(Zji l )

."

O.

(4.30)

.. :1,np.cela~i timp, satisfacerea relatiei (3.451) - pentru performanta (3.447) coql.tice lacondi Fa
(4.31 )

que este asigurata dad este satisfacuta relatia

(4.23)

nct ii

Sopt(l) = I
(4.32)
dupa cum rezuWi din (4.24).
Considerind variant a din (4.25), se constat a cil. ambele conditii (4.30) ~i
(4.32) slnt satisfacute dad intre Sopt(Z-1) ~i S(r1) exista relatia
Sopt(Z-:.1)

S(Z-1) _

S(ziil) (1'_ Z- I).

1 - Zj/

(4.33)

Astfel, pentru
din (4.33) rezuWi

S OPI (Zji l) = 0
-'deei se obtine (4.30) - iar pentru

z/1 = zii 1 = 1

123

din (4.33) rezuWi

Sop,(I)

= S(I) =

HOd(l)

I,

.. , '{r,34):

Q(I) = 1

(. ~~35)
I t"

conform cu (4.24), intrucit

dupa cum se veri fica prin insumarea coeficienti1or din (4.21):
Yl

(Y2 )11)

Y2)

eV3 -

+ ... +

(Yr - )lr-l)

(I - Yr)

1. (4.36)

Conditia (4.35) - pentru performanta stationara (4 .2) - trebuia sa fie

satisfacu ta intrucit in (4.11)
Y'+1 = )1,+2.= J',.cJ
~otind

(4.37)

rl;'

in (4.33) coeficientul comtant

S(Z-l )
/1

1 zil 1

--

"'1
" oPi

(4.38)

relatia. capata aspectul

SOPI(Z-I) = S(Z-I) - ?nap!
~i

-din (4.25)

~i

+ mOPl z-l

...'
~

.,

(~.;39)

(4.39) rezulta:

SOPI(Z-I) = hI -mopt

(lt2

m op,) z-1 + h3 z 2

+ ... +

hrZ-(r-1 )

+ h,+IZ-'. ,

(4.40)

Din (4.24) se obtine :

H Od . opt(z-l) = Qotl (Z- I) = z- I SoPI (Z-I)

~i

din (4.40)

~i

HOd.. opt(Z- I)

(4...41)

(4.41) iezuWi:

... +

QOPI(Z-I) = (hI - tn oPI)Z-1

hrZ- r
hr+1z-(Hl).

(hz

+ m P/)z-2 +
O

h3 z 3

+ ..:
(4.42)

Comparind (4.21) eu (4.42) se eonstata ca pent'ru optimizarea evolutiei

comenzii se modifica. numai primii doi coeficienti din (4.21). Pentru a vedea
efectele optimizarii asupra valorilor dorite ale raspunsului, din (4.15) se deter
mina relatiile reciproce:
(4.43)

Yl = hI
)'2

= Yl

h2

= hI

h2

(4.44)

- conform cu (4.43) ~3

Yr-l
Yr

)'2

h3 = hI

h2

+ ha

+ h,_1 = hI + h2 + ... + hr_2 + hr_1

+ hr = hI + h2 + ... + hr_1 + h,
+ hr+l = hI + h2 + ... + h, + hr+l = 1

Y,-2

Yr-l

Yr+l = Yr

(4.45)

ultima egalitate fiind conform a ~i cu (4.15).

Notind in (4.42):
hI - mopi = hI opt
h2
124

mopt = h20PI

( 4 : ~6)
(4.47)

(,(34)

se obtin noile valori ale raspunsului dorit optimizat:

Y10pt = hI

(4",35)

= hI opt
= hI oPt

)'2 opt

. I . .

):3 opt

(4.36)

Yr . oPt

sa fie

Yr+1.

= hI -

opt

(4.48)

mopt

+ lt gOPI =

hI.

h3 =

h2 oPt

+ h2 = )'2
_'\'3

+ lz20Pt + 1t3 + ... + itT= Yr

hI opt + hz opt + h3 + ... + Itr+i =

= hI opt

opt =

se constata ca prin metoda de optimizare prezcntata (r-entru eliminarca

oscilatiilor puternice succe~ive ale comenzii) ~e modi fica numai prima valoare
dorita a raspunsului - conform cu (4.48), (4.49) - ceea ce evident nu poate
afecta nici performanta crimp, nici performanta t r . imp, asigurate prin alegerca
raspunsului dorit.
~i

( 4.37)

(4.38)

4.1.6. EXEMPLU DE OBTINERE A FUNCTIEI DE TRANSfER

4.39)

Pastrind H F(S) din (3.617), H E_F(Z-l) din (3.624) ~i performantele (3.621) ...
.. (3.623~, se adopta pentru raspunsul dorit - la rl;; treapta unitara discreta -
valorile

,4.10)

yo=

Y1 = 0,3

(4.41)

Y3 = 1,07
Y4 = )is =
(4.42)

)'6

= ...

rezultind, conform cu (4.15):

Itl

evolutiei
a vedea
.:) se deter

h2 =

Y1

)'2 -

0,3
Y1 = 0,5

(4 .5 J)

h3 = 13 - 1 2 = 0,27

kJ. =

(4.43)

(4.44)

( 4.50)

Y2 = 0,8

h5
~i

se obtine :
.....: ,
0 "37-1
Yd'"
(_- 1)

~I

H oa (Z- l)

(4,45)

= Q(Z- l) =

)'4 -

= li6 =

13 = - 0,07
hi = ...

+ 8--2
1

TI

1 07z- 3
I

+ ~-1
""

-L
I : ;~' 5

0,3z 1 + 0,5z- 2 + 0,272'-3 0,07z- 4

.. ..

(4.52)
(4.53)

Avind in vedere ca in (3.624) intervine zeroul negativ

(4 .54)
Z,l = - 0,9048274
este necesara optimizarea evolutiei comenzii. Din (4.24) ~i (4 .53) se obtine :
5(Z-1) = 0,3 + 0,5z 1 + 0 ,27;: 2 0,07z- 3
(4.55)

(416)
(4.47)

~i

intl'Qdudnd (4.54) ~i (4.55) in (4.38) rezulta:

mo t =
P

S( -0,9048274 )
1
0,9048274- 1

-:

0,08155476.

(4.56)

125

Inlocuind h1 = )'1 - din (4.51) - ~i (4.56) in (4.48) se obtine.:

Y10PI = h 10Pt = 0,3 - 0,08155476 = 0,21844524
~i

ca urmare expresiile (4.52)

Yd. . opt(Z-l) =
H()d. opt(Z-l) =

~i

0,21844524z- 1

(4.57)

(4.53) capata formele optime :

+ 0,8z- + 1,07z- 3 + Z-4 + Z-5 + ...

2

(4.58)

QOPI(z-1)=0,21844524z- 1+0,58155476z- +O,27z- 3-O ,07z- 4 (4.59)

2

avind in vedere (4 .42).

4.1.7. DETERMINAREA ALGORITMULUI DE REGLARE
$1 A COMENZII Uk 1~ ABSENTA OPTIMIZ.ARII

Introdudnd (3.624)

H (Z- l) a U(Z-l)
R

(4 .53) in (3.563) se obtine:

3,3127313 - 0,18849961 z- 1 -'-- 4,0806069z- 2 0,6048274z- 1 - 0,77144819z- 2 , - 0,722413783'--;3

+
1,8214974z- 3 + 3,5409863z0,5726307z0, 17430341 z- + 0,063337922z- 5
E(Z-l)

~i

Kn(Z-l)
DR(z- l)

(4:;60)
' .

- cu DR(l) = 0, numitorul continind factorul 1 - Z-l care atesta prezenta

unei componente integrale - ~i rezulta algoritmul:
Uk

+ q,77144819u + 0,72241378u _3+0 ,17430341u +

0,063337922u"_5 + 3,3127313EI; - 0 ~ 18849961E"_1 - 4,0806069E/C_2
(~.61)
1,8214974Ek_3 + 3,5409863Ek_4 .:...- 0,5726307Ek_,5
0,6048274u,,_1

k _2

k _4

Simulind functionarea sistemului cu relatiile (3.625), (3.616), (4.61) - pen

tru semnalul aplicat (3 .640) - se obtin datele din tabelul 4.1 (retinind 6
zecimale).
Tabelul 4.1

"1

o
1

2
3

:-;

'7

8
9

3.312731
0 . 126781
1.071090
1.808720
2.399694
1.980825
1.982788
1.603598
1.641462
1.294757

Din tabel se constat a ci'i )'t trece exact prin valorile dorite din (4.50),
dar comanda Uk ' are un caracter oscilant foarte pronuntat, CU atenuare lentil
a valorilor. Din (4.60), (4.61) rezulta. di algoritmul de reglare este cauzal la
limita. Pentru a obtine algoritmi strict cauzali se alege ~i Y1 = 0, ca in (3.715)
(pe linga Yo = 0), ceea ce conduce la factorul Z-2 in HOd( z-l) , ca in (4.26);

126

(4.57)

intrucit la nurnaratorul functiei H E_F(Z-l) intervine Z-l ca factor - ca in

(3.624)-din (3.563) rezulta un factor Z-l in KRV1) ~i deci un algoritrn .strict
cauzal, de tipul (3.712).
.

(4.58)

4.1.8. DETERMr~AREA ALGORITMULUI DE REGLARE

$1 A CO:VIEKZII 11k IN VAR1ANTA OPTIMIZATA

(4.59)
1ntroducind (3.624)
H (Z-l)
R

t..

U(Zl)

e(z-l)

~i

(4.59) in (3.563), se obtine:

2,4121678 + 0,0816512I z- 1 - 6,37382172' ~ +

1 0,21844524::- 1 - 0,58155476,-2 ._

+.-4,6128654zO,63286138z
KI/( Z-l)
---------=-
- O,27z- + O,07zDn( z-l)
3

- D R (z-l) continind factorul 1

1fJ.

4.60)

(4.62)

Z- l -

~i rezulta ~lgoritrnul:

+ 0,58155476uL2 + 0,27uk_3 - O,0711k':'4 + 2,4121678E:k; +

+ 0,0816SI21eA:-'1 - 6,3738217e1;_2 + {61286S4ek_3 - 0,63286138el;.4' (4 .63)
=

O,218445241tJ;' 1

In cornparatie cu relatia (4.60) - in care apar cite 6 terrneni la nurnarator

se constata in (4.62) ca. apar nurnai cite 5 terrneni, datoritil
binornului care contine zeroul z/l din (4.54).
F:oIpsind relatiile (3.625), (3 .616), (4.63) pentru ~sirnularea functionarii
. ~isternului la aplicarea sernnalului (3.640) - se obtin datele din .tabelul 4.2
(retin,ind 6 zecirnale).
~inllmitor
si~plificarii

Tabe!1I1 1-2

2.412167
2.-193819
-3.888000
0 .732862
0. 100000
0 . 100000

Din tabelul 4.2 se constata ca Yk trece exact prin valorile dorite, inclusiv
prin valoarea optirnizata Y10pt din (4.57) - in tabel slnt trecute nurnai pri
rnele 6 zecirnale - iar cornanda are
evolutie foarte buna, fara oscilatiile
din tabelul 4.1, rezultind valoarea station~ra Uk . st = 0, I conforma' cu
valoarea KI din (3.617) - inca de la pasul 4, clnd ~e obtine ~i Yk . t = !.

4. 1.9. 1NFLUENTA O~C1LATIILOR CO~IE~ZII ASUPRA

EVOLUT1EI RASPUNS -L I CONTINUU Y
din (4.50),
uare lenta
~ cauzal la
ca in (3.715)
.a in (4.26);

Pentru a pune in evidenta efectele oscilatiilor cornenzii asupra eVolutiei

r aspunsului continuu intre rnomentele de e~antionare (efecte rnentionate in
paragraful 3.4.8) , in continuare este ilustrata eyolutia raspunsllilli discretizat

127

eu 0 pcrioada T' = 0,1 s - deci de zece ori mai mid dedt T = 1 s din
(3.620) - iri varianta fara optimizarea comenzii ~i in varianta cu optillli
zarea comenzii [4.4, 4.5J.
In vederea obtinerii acestui raspuns - notat cu y~ - se recalculeaza
corespondentul discret al functiei de transfer din (3.617) notat cu H~_lI'(Z-l)
pentru
(4.64)
T' = 0, I s
rezultind:

+
+

H~_F( Z-l ) ~_ Y'(z- I) = 0,00099003315z- 1

0,00098109245z1
U(Z-l)
I ..=- I ,9702486z0,97044557z- 2
~I

(4.65)

ecuatia rccursiva:
y~

1,9702486)'~_1

0 , 97044557y~~

+ 0,000990033 I 5Uk_l +

+ 0,00098109245111:_ 2

(4.66)

tn ambele variante se considera comenzile

Uk

constante pe

durata

= I s
la fiecar e interval di"izat kT' (eu k = 0, 1,2,3,4, 5,6,7,8,9) din cadrul
lOT'

~i

unei perioade T seobtin valorile -"~ prin intermediul ecuatiei (4.66), calculele .
fiind reluate in perioada urmatoare T = lOT' cu noua valoare a comenzii .
. Fiha a mai prezenta tabelul cu date, in figura 4.1 este reprezentata evo
lutia y~ in variantaneoptimizata., cu comenzile din tabelul 3.5 constante in
decursul fiecarei perioade T = lOT', iar in figura 4.2 sint indicate valorile
Yk in varianta optimizata, C1J comenzile Uk din tabelul 3.3, constante in de
cursul fiecarei pcrioade T = lOT'.
Se verifica. trecerea raspunsului y~ prin valorile dorite (4 .50) in figura 4.1
~i prin valoarea (4.57) - in loc de valoarea 0,3 - in figura 4.2, precum ~i
prezenta oscilatiilor raspunsl1lui intre momentele de e~antionare kT eli:l

,i

~l/k

.. J1

1, 1

.........

..

........

! -

<,:0' i

. c,c -j

~4~
1

0"1
,L.

JO
J
Fig. 4.1.

.......

!lk

.........

1,1
I

(4.64)

. ...................... .

0.8

0.6
(4.65)

0.4
0.2

(4.66)

()

10
I

20
2

JO
J

40

50

50 U '

fi

kT

Fig. 4.2.

prima variantii (ineepind de la 2T) ~i absenta aeestor oseilatii in a doua

variantii. Datoritii oseilatiilor din prima variantii are loe ~i ere~terea duratei
regimului tranzitoriu, miirimea Y~ intdnd in banda de 5 % a regimului
stationar la 56T', in loe de 32T' in varianta optimizata din figura 4.2.
::-czentata evo
= onstante in

O
cate valorile
:l5tante in de
in figura 4.1
preeum ~i
re kT eli ;l

4.2. PROIECTAREA DIRECTA PENTRU 0 COMPORTARE DORITA

IN RAPORT CU PERTURBARILE

~.2,

.......

80 ;.1'
8 Id

4.2.1. AVANTA]ELE METODEI DE PROIECTARE DIRECTA

Din punet de vedere al asigudirii unei eomportiiri dorite a unui . SAN
in raport eu 0 perturbare treaptii unitara diseretii , metoda proieetiirii direete
iridomeniul timp prezinta avantaje certe in raport cu metoda proieetiirii
prin alocare poli-zero in planul z, care de altfel niei nu a fost folositii pina
in prezent in aeest seop.
tn continuare este prezentata metodologia de utilizare a proieetarii di
recte pentru asigurarea eomportarii dorite a SAN in raport eu perturbarile,
care prezinta importanta pentru faptul ca SAN pot functiona cu a goritmi
cu struetura variabila, astfel incH sa realizeze performante eorespunlziitoare
atit ale raspunsului Yk la semnale de referintii, cit ~i ale raspunsului Y"p la
perturbari h; obtinerea ~i implementarea aeestor algoritmi este posibila in
eonditii bune d3.torita posibilWitilor oferite de SAN pentru eonsi derarea
eonditiilor initiale nenule (care au loe la schimbarea strueturii algoritmului),
aceste aspeete fiind tratat e in subeapitolul 4.3.
tn prealabil este eonsiderata 0 perturbare aplieata la intrarea blocului F
(paragraful 4.2.2), iar apoi este tratat cazul general, CU perturbarea aplieata
intr-un punet intermediar al blocului F (paragraful 4.2.3).
Evident, perturbarile care actioneaza asupra instalatiei tehnologiee sint
marimi continue ~i nu pot fi praetie e~antionate. In prima variantii, a pertur

129

P.

[-f

!I

I
u

+Ip

u' p

--

\!

~,

!I

Fig. 4.4 .

Fig. 4.3.

barii P de tip treapta unitara continua aplieata la intrarea b loeului continuu

0 perturbare h treapHi
unitara discreta - deei eu
Po = PI = P2 = ... = 1 ~~---- ~- (4.67)

F (fig. 4.3), aceasta perturbare poate fi eehivalata cu

- aplieata la intrarea bloeului E-F, eu funetia de transfer HE _P(Z-l) (fig. 4.4) ;

intrucit un extrapolator de ordinul zero transforma 0 treapta disereta 1ntr-o
t reapta continua.

4.2.2. CONSIDERAREA PERTURBA.RII LA INTRAREA

BLOCULUI F

ca

permite utilizarea

Y(Z-l)
= B(Z-l)
U(Z-I) + P(Z-I)
A (z-I)

(4.68)

Sehe rna eehivalenta din figura 4.4 are avantajul

simpla a funetiilor de transfer in z, avind loe relatia

Z-I

6.

E-P()

care poate fi folosita in proieetare.

Reprezentind intregul SAN in figura 4.5 (eu eehivalenta din figura 4.4)
~i eonsiderind

(4.69)
rk = 0
se obtine pentru funetia de transfer HOp( Z-I) a sistemului inehis - avind la
intrare h ~i la ie~ire YPk - expresia

N-I)
HOP ("'

6.

Yp( Z- I) _
HE_F(Z-I)
1 + HR(z-l) HE_P(Z-I)
P(Z- I)

unde raspunsul a fost notat eu yp

~i )"Pk'

Fig. 4.5.

130

avind in vedere (4.69).

(4.70)

Impunind un raspuns dorit la perturbare, notat eu

Y,IPk'

eu transformata

Y rtp(Z-l), din (4.70) rezulta :

~i

se obtine din (4.71)

H (Z-l) ~

U(Z-l)
e(z-l)

R
respectiv

H (Z-l) ~ U( Z-l) _

muu
<reapta

e( z-l) - YdP( Z-l) (I - Z-l)

HE_P( Z-l)

(4.72)

trucit din (4.67) rezulta.:

(4.73)
Tinind seama de (4.69), relatia (3.616) capata forma
(4.74)
iac din (4.72), (4.74) se obtine:

U(Z-l) = HR(z-l) e(z-l) = - HR( z-l) Yp( Z-l)

(4.75)

rezultind algoritmul de reglare

utilizarea

(4.76)
respeetiv
Uk

~4.68)

= 'Y 2 (Uk_l,

Uk _2, . -

Ydk' -

Yak - I, ... )

(4 .77)

- in eazul eauzalitatii la limit a - sau algoritmul

Ud

:3gura 4.4)

Uk

(4 .69)

= 'Y 3 (U"_1, 1-tk_2 ' .

Ek_b Ek_2, )

(4.78)

respeetiv

= 'Y4 (Uk _b tf.k_2,

.. -

)'d 1-- 1 , -

Yd 1.:-2, .. )

(4.7,)

in eazul eauzalita tii striete.

- a,ind la
4.2.3 . RESTRICTII IN ALEGEREA RA SPUNSULUI DORIT
(4.70)

In absent a timpului mort, deci pentru

7=0

(4.80)

se alege
(4.81 )
ea in (4.7) - de~i Po = 1, conform eu (4.67) - intrudt in He_F(z-l) intervine
faetorul Z-l la numaditor. Din (4 .74) ~i (4.81) rezuWi.
eo = 0

(4.82)
~i in cazul unui algoritm de reglare cu eonditia de cauzalitate la limita (res
pectiv eu component a proportionaHi) rezulta
1to

= 0,

(4.83)
131

iar in cazul unui algoritm strict cauzal se obtine

=

Uo

U1

o.

(4 .84)

Datorita factorului Z- l de la numaratorul functiei HI!._f'(Z-l), in cazul din

(4.83) efedele comenzii
Uk; = U1i'0
I ..
(4 .85)
t\,

A .

influenteaza raspunsul de la valoarea

YP

l:+ 1

(4.86)

= Yp2

iar in cazul din (4.84), actiunea comenzii

( 4.87)

Uk = uzi'O

influenteaza. raspunsul la valoarea

(4.88)

ypI.:+1 = )In

prezenta timpului mort, cu

T

NT,

Yap()

)'dp1

I, 2, 3 ...

(4.89.)

se aleg
- ca in (4.9) -

~i

= ... =

Y dPN

din (4.74)

~i

(4.90) rezulta:

E1

EO

EZ

= ... EN =

~
EN +1 i'

o.

(4.90)

(4: 9;1)

(4.92)

In cazul unl,li algoritm cauzat la limita se obtine:

Ul:

= UN+l i'0

(4.93)

iar pentru un algoritm strict cauzal rezulta :

U N +1

= 0

(4.94)

~i
Uk = UN+2i'0.

( 4.95)

Intrucit actiunea comenzii - datorita timpului mort (4.89) - se resimte

la ie~ire dupa N+I perioada de e~antionare (ca ~i in (4.85) .. . (4.88), pentru
N =0) , rezulta ca in varianta limitei de cauzalitate a algoritmului de reglare
raspunsul este influent at de comanda (4.93) incepind de la valoarea
YP l:+1 = YZ(:V+l),

(4.96)

iar in varianta algoritmului strict cauzal raspunsul depinde de comahda

(4,95) incepind eu valoarea
YPl:+i

= Y2N +S

(4 .97)

Rezulta astfe! urmatoarele restrictii [4.5] in alegerea raspunsului dorit

in ipoteza
(4 .98)
T = NT,
N = 0, 1,2, 3, ...

YaPb

132

I) In cazul algoritmului cauzal la limita:

a) pentru

( 4.84)

- cazul din

(4.99)

se ' aleg valorile

(4.100)

b) pentru

(4.85)

(4.86)

+ 1 ~k~2N +

(4:101)

d.spunsul nu este influentat de comanda Uk, ci numai de perturbarea p",

v'alorile Ydp/,; rezultind prin transformarea z inversa a relatiei
Y dP,,(Z-l) = H E_F(Z-l) P(Z-l)

( 4.87)

'in care nu intervine U(Z-l) (indicele

pentru valorile k);
c) pentru

k"?- 2N

( 4.88)

apare

~iinfluenta

(4.9;1)
4.92)

indica domeniul precizat de (4.101}

+2

(4.103)

comenzii asupra raspunsului - conform relatiei

Y(Z-l)

(4.89)
(4.90)

IX

(4.1 02)

HE_F(Z-l) [U( Z- l)

+ P(Z-l)]

(4.104)

rezultata din (4.68) - ~i valonle yap!; pot fi liber impu~e, tinind seama de'
doua considerente:
-racordarea la ultima valoare din domeniul (4. 101), astfel incH ihtre
Y2N+2 ~i Y2N+l sa nu intervina 0 discrepanta ;
. - anularea valorilor ydp!; la incheierea regimului stationar, pentru a se
obtine
(4.105)
Yapl; at = Eap/i; at = 0
conform cu figura 3.25 ~i (4 .74), rezultind 0 componenta integrala in aIgo
ritmul .de reglci.re; notind cu Y dP(l (Z-l) ' transformata raspunsului pentru
domeniul (4.103), rezulta pentru intregul regim tranzitoriu

( 4.93)

(4.106)

. . 1}" In cazul algoritmului strict cauzal se modifica. domeniile (4 . 10 1) ~t

(4.94)

(4.)03), expresia YdPet(Z-l) corespunzind domeniului

N+l~k~2(N+l)

(4.95)

(4.107)

iar expresia YdP(l(Z-l) domeniului

resimte
pentru
, Teglare

k"?- 2N

+ 3.

(4.108}

4.2.4. EXEMPLU
(4,96)

Se considera

ca

blocul E -F are functia de transf'

2
.N
Z-l)=
Yp(Z-l)
0,lz
E-F( .
U(Z-l) + P(Z-l)
1 _ 0,9z- 1

L97)

dorit
(4.98)

-~I

O) _ S--'
.( 9)

~i ~e

adopta varianta unui algoritm de reglare la limita de cauzalitate, avind

loe rcstrictiile (4.99) .. . (4..102) rentru
N = 1
(4.110)
d.upa cum rezulta din (4.109).

133

Din (4.99) , (4.100), rezuWi

)'dPO

(4.111)

= YdP1 = O.

Pentru domeniul (4.101), deci pentru

2:(k:(3
~i

se obtine din (4. 102)

(4.112)

(4.109)
Y dP<x(Z-1) =

0, lz-2

1 - 0,9z- 1

P(Z-1)

(4 .113)

respectiv
Y dP<x(Z-1) = 0,9z- 1 Y dp<x(Z-1) ~ 0,l z- 2 P(Z-l)

(4.114)

rezultind ecuatia recursiva (omitind indicele ex)

\~

.~ l'lU!l~

YdPIe = 0,9YdPk_1 ~ 0,IPk_2'

Pentru k = 2
lorile

~i

3, conform

avind in vedere (4.67)

~i

Cll

('4 .115)

(4 . 112) , relatia (4. 115) conduce la va

)'dP2 =

0,1

(4 . 116)

),,/p3 =

0 , 19

('1.117)

(4.111). Ca urmare, din (4.116), (4.117) se obtine

Y dP<x( Z-1) = 0, Iz- 2 ~ 0,192'-3.
(4. 118)

Pentru domeniul (4 . 103), respecti\'

k~4

(4.119)

- conform cu (4.110) - nu se mai imp lin restriqii in alegerea raspunsului

dorit; avind in vedere (4.1 17), se aleg valorile
Yd1>4 = 0,14

Yaps = 0,07

"

~i

---t~

_I.

___ .. ,J,

Y dPIl (Z-1) = 0,14z- 4 ~ 0,07z- 5

din (4. 106), (4 .118)

~i (4.123)

H R\ Z

-1) ~ U( z-1) _

A'

.,t:

_Y(Z-1)

~i

'

(4.122)
(4.123)

se obtine expresia

Y dP (Z-I) = Ydp<X(Z-I) ~ Y dP(l(Z-I)j=:0.l z- 2 ~ 0, 19z- 3 ~ 0, 14z- 4 /+;0 ,07z- 5

Introdudnd (4.109)

(4.120)
(4.121)

" 1

)'dP6=Yd'P7="'=0

rezultind

(tOU\ l

>.1'/".1
I

(4.124)

(4.124) in (4 .72) rezulta - conform ~i cu (4.74)

1
(0,l z- 2 ~0.19z- 3~0,14z-4~0,07z-5)

(l - z- 1)

1-0,9z- 1 _

0, l z- 2

A-(0 , l z-2~0,09z-3-0,09z-3-0,131 z-4-0,025z-5-0,007z- 6~0,063z- 7 )

In va

z-4(0,01 ~ 0,0092'-1 - 0,005z- 2

13,1
2,52'-1 ~ 0,7z- 2 - 6,32'-3
1 ~ 0,92'-1 - 0,5z- 2 - O,7z- 3 - O,7z-4

0,007z- 3 - 0,007z- 4)

(4.125)

In (4.125) nu a fost prezentata direct forma finala , pentru a fi puse in

evident a reduce rile de termeni care apar la numaditor care asigurii cauza

'134

(4.111)

litatea (ld limita, conform variantei adoptate) functiei de transfer H R(Z-1)

~i a algoritmului de reglare. Aceste reduceri sint deosebit de importante ~i
in cazul general al a plicarii perturbarii inti-un punct intermediar al blocului F,
caz tratat in paragraful urmator.
Din (4.125) se .obJine algoritmul de reglare

(4.112)

- 0,7Y"_2
(4.113)

+ 0,5uA;_2 + 0,7U"_3 + 0,7Uk_4 + 6,3Yk_3

U,; = - 0,9U"_1

YPk = 0,9yp "_1

4.116)

- din (4.109), (4. 110) -

(4. 119)

( 4.129)

Uo

0,

U1

(4 . 130)

cu valorile (4.129), (4.130) rezuWi din (4.127) pentru k = 2

YP2 = 0,1 = Ydp2

(4.131)
avind in vedere (4.67) ~i (4.116).
Cu valoarea YP2 se calculeaza U2, urmind in ordine calculele valorilor Y3,
Us, Y4, U4, Y5, U5, Y6' u 6 etc., rezultatele fiind prezentate in tabelul 4.3.

-"3punsu}ui
-1.120)
(4.121)

-~

Tabelul 1. 3
Pk

(4.122)

o.
o.

(4.123)

0.1
0.19
0. 14
0.07

(4.124)

(4.127)
(4.128)

Yo = 0, Y1 =
conform ~i cu (4.111).
Pentru k = ~i k = I se obtine din (4.126)
~i

(-1 .1 J 8)

NT= T

rezulta

('LI17)

tine

+ 0,lu"_2 + 0,IPt_2.

Datorita timpului mort

T=

..:. -e la va

(4.126)

iar din (4.109) rezulta ecuatia recursiva

~4.114)

(4.115)

13,l y " ~ 2,5Y"_1 -

o.
o.
o.

o.
o.
- 1.31

-1.56
-1.63
-I.
-I.
-I.
-I.

- - 4} - 0,9: - 1

Din tabel se constat a obtinerea exacta a valorilor dorite ale raspunsului

la perturbare-stabilite prin (4.111), (4.116), (4 . 117)' (4.120), (4 . 121),
(4.122) - ~i 0 evolutie foarte buna a comenzii .

. . - - - -" =

4.2.5. CONSIDERAREA PERTURB.ARII APLICATE

INTR-UN PUNCT INTERMEDIAR AL BLOCULUI E-F
(4.125)

In acest caz schema SAN are aspectul din figura 4.6, perturbarea p fiind
evident 0 marime continua; pentru a separa blocul E-F in doua elemente Fl
~i F2 (intre acestea intervenind sumatorul ca punct de aplicatie al perturbarii

135

~
!/p/r

Fig. 4.6.

P), se considera ca functia de transfer HF(S) este de ordinul II, cu timp mort
elementul F2 aVlnd timpul mort 1"2 cu valori in gama
0':;;;1"2 ':;;;1".

1",

(4.132)

Faptul C11. blocul Fare 0 functie de transfer de ordinul II este important

prin aparitia unui zero negativ in functia de transfer HE_F(Z-l), ceea ce conduce
la necesitatea optimizarii evolutiei comenzii (optimizare care intervine ~i in
cazul raspunsului Y.t la semnale de referinta r" treapta unitara discreta, con
form paragrafului 4.1.5).
Pentru obtinerea relatiilor necesare de proiectare a algoritmului de res-Iare
(in vederea asigurarii raspunsului dorit Yap" la perturbarea P) este indicat ca
in locul schemei din figura 4.6 sa fie folosita schema echivalenta din figura 4.7,
din care rezulta.
(4.133)
YP = yl + y2
prin e~antionarea marimii continue yp fiind obtinuta manmea discreta y"".
Din (4.133) rezuWi ins a ca m11.rimea discreta YPk ar putea fi obFnuta
prin e~antionarea (fictiva, intrucit in schema din figura 4.6 marimile Y ~i y2
nu sint accesibile separat, ci numai suma lor poate fi e~antionata) marimilor
yl ~i y2, rezultind yl ~i y~, iar din relatia
y~

+ y~ = Yp.t

(4.134)

- corespunzatoare expresiei (4.133) - se obtine raspunsul discret YP.t.

In aceast11. ipoteza schema din figura 4.7 caP11.t11. aspectul echivalent din
figura 4.8; sub aceast11. forma, schema permite in mod simplu stabilirea rela
tiilor de proiectare.

Fig. 4.8.

Astfel, din schema rezulta:

Y1(Z-1)
(4.132)

E[y1J = HE_F(Z-l) U(Z-l)

(4.135)

;;i
(4.136)
respectiv:
(4.137)
unde

P(s)

4.133)

1
=

(4.138)

- perturbarea p fiind 0 treapta unitara continua - iar HF2(S) are 0

expresie cunoscuta din datele initiale sau obtinuta prin metoda de identifi
care; ca urmare expresia Y 2 (Z-1) este cunoscuta.
.
In conformitate cu (4.134) se obtine:
(4.139)
;;i impunind raspunsul dorit

pentru

Yap!;

YPIt;

din (4.139)

~i

YP/c'

deci avind loc egalitatile

(4.140)

= Yaplt;

Yap(Z-l) = Yp(Z-l)
(4.141) rezulta :
Y"p(Z-l)

(4 .141)

+ YZ(Z-l)

(4.142)

Yap( z-l) - YZ(Z-l)

(4.143)

Y1(Z-1)

respectiv

Y1(Z-1)

unde Yap(Z-l) ~i Y 2(Z-1) au expresii cunoscute.

Din (4.135) ~i (4.143) se obtine:

U( Z-l)

Y1(Z-1)

llE_F(z-l)

Yap(Z-l) - Y 2 (Z-1)
HE _F( Z-l)

(4.144)

;;i impartind cu

e(s)

Yp(s);

- conform cu (4.74) - se obtine:

H (Z-l) ~ U(Z-l)
R

e(z-l)

=Y

Yap(z~l) .
2(Z-1) Yp(Z-l) HE_F(Z-l)

(4.145)

137

Intrucit functia de transfer este un rarort de doua polinoame cu coeficienti

constanti, in membrul drept din (4.1':I5) ~e introduce (4.141) ~i rezulta:

HR(z-l)

U(Z-l}
E(Z-l)

Y 2 (Z- 1} - Yap(Z-l}
YdP(Z-l}~H E_F(Z-l)

1
KR(z-l)
--=
.
HE_F(Z-l}
DR(z-l)

I'~-tl

Y 2 (Z-1)
Y dP(Z-l) HE_F(Z-l)
I'~~II

. ~ ~(

'~..

In cazul unei perturbari la intrarea blocului E-F f:e obtine:

Y 2(Z-1) = HE_F(Z-l) P(Z-l}
~i

4.146

(4 .147)

inlocuind (4 .147) in (4.146) se obtine :

HR(Z-l)
;~~~~:-

U(z-l
E(Z-l)

P(Z-l} _
1
YdP(Z-l)
HE_F(Z-l)

= _____ _
YdP(Z-l) (1 - Z-l)

- .0

He_F(z-l)
(4.148)

'.:.::.. avind in vedere (4.73) - deci se regase~te (4 .72).

Tinind s eama de (4.74), relatia (4.1':16) poate fi pusa sub forma

H (Z-l) A U(Z-l} A U(Z-l} = KR(z-l)

(4.149)
R
E(Z-l)
_ Yp(Z-l) DR(z-l}
rezultind expresia
DR(Z-l}U(Z-l) = - KR(z-l} Yp( Z-l )
(4.150)
care conduce la algoritmul de reglare.
4.2.6. RESTRICTII IN ALEGEREA RASPUNSULUI DORIT
IN CAZUL PERTURBARII APLICATE

INTR-UN PUNCT INTERMEDIAR

Acestc restrictii se stabilesc pe

paragraful 4.2.3.
Astfel, considerind

'r2

~i
'r

cu i poteza uzuala

cale cu totul analoaga. cu cea folosita in

N2T

NT

(4 . 151)
(4.152)

"._~ 7

(4.153)
'r2 < 'r
'-:\,Y
(4.154)
N2 <N
(in cazul cind elementul Fl din figura 4.6 nu are timp mort, rezulta cazul
limita. din relatia (4.132), respectiv 'r2 = 'r ~i N2 = N) se obtin cele doua.
categorii de restrictii, corespunzatoare variantelor de algoritm de reglare
cauzal la limiHi. sau strict cauzal, tratate in paragraful 4.2.3.
tn ambele variante, pentru
(4.155)
0~k~N2
trebuie sa. se impuna
YdP/; = 0
,~.,., .
. - t.
(4 .156)

intrucit in acest interval efectele perturMrii nu ~e resimt

iar eroarea E/; = - YPl ~i comanda Uk sint nule (deci ~i
138

laie~ire

yl = 0).

(deci

yr =

0),

'" c coeficienti
:-o:zulta:
'

Prima valoare nenulii a raspunsului

)'Pt

apare

(4.146)
~i

yi:;60

(4.157)

+1

(4.158)

pentru

1V2

este determinata numai de perturbare; ca urmare, rezulta prima valoare

(4.159)

(4.147)

pentru acela~i k din (4.158) .

In varianta cauzalitiitii la limita a algoritmului de reglare (care contine
deci componenta proportional{l) se obtine prima valoare

(4.148)

(4.149)
( 4.150)

(4 . 160)

Uj;:;60

H _F(Z-l)

pentru k din (4.158), iar in cazul cauzalitatii stricte, dnd se folos~te 0 perioada
de ~antionare pentru calculul comenzii Ute. prima valoare a comenzii care sa
tisface conditia (4.160) se obtine pen tru

k = N2 + 2
in loc de (4.158).
Blocul E - F avind timpul mort (4.152), in cazul
prima valoare nenuHi

yl

(4.161)
cauzalita~ii

la limita

:;6 0

(4.162)

se ob tine la pasul
k = LV2

IT

+ IV + 2

(4.163)

valoare obtinuta adaugind .V + 1 in membrul drept al relaviei (4.158) (in ge

~i uo:;60, se obtine y~ = y1 =
~i yI =
neral, la un bloc E-F cu N =
=yhl:;60, deci lapasulN+l fap.dek=O,cind Ut:;60, iar pentru N:;60
~i prima valoare n.enula UN2+ 1:;60 - ca in (4.158). (4.160) - rezulta prima
valoare nenula y~2+I+N+1 = YN~+S+2:;60, tot la 0 diferenta N+l in raport cu
pasul N z + 1, la care u k :;6 0); in cazul cauzalitatii stricte, prima valoare nc
nulii din (4.162) S6 obtine la pasul

folosita in

(4.151)

k = N2
(4.152)
(4.153)
(4.154)

ulta cazul
cele doua
de reglare

+N +3

(4.164)

insumind N+l in membrul drept din (4. 161).

Tinind seama de primul moment in care are loc relatia (4.162) - moment
in care raspunsul yp nu mai este influent at numai de perturbare - se obtin
pentru YdPk restrictiile:
- in cawl cauzalitatii la limitii rezlllta:

y".pte

y~

(4.165)

pentru
(4.166)

(4 . 155)
(4.156)
. .~ =

..:

0)

tinind seama de (4. 134) ~i de faptul ca in intervallli respectiv

cu (4.162), (4.163);
- in cazul cauzalitatii stricte rezultii:

y! =

0, conform

(4.167)

pentru
(4 .168)
139

avind in vedere (4.134) ~i faptul ca in intervalul (4.168) y~ = 0, conform cu

(4.164). Ca urmare, in primul caz, valorile YdP" pot fi liber impuse pentru
k~N2+N+2

(4.169)
(tinind seama de racordarea la evolutia anterioara a raspunsului dorit), iar
in al doilea caz - pentru
(4.170)
k~N2+N+3,

intrudt in intervalele corespunzatoare valorilor din (4.169) sau (4.170) are

loc relatia (4.162) ~i deci Ypk este influentat de yk. conform cu (4.134).
Se verifica faptul ca in cazul deplasarii perturbarii la intrarea blocului
E-F, dnd rezuWi N2 = N, se regasesc restrictiile din paragraful 4.2.3.
4.2.7. METODOLOGIA DE PROIECTARE
FARA OPTIMIZAREA EVOLUTIEI COMENZII

Proiectarea algoritmului de reglare are ca obiectiv obtinerea raspunsului

dorit Yap,,, cu cele doua componente corespunzatoare relatiei (4.134) ; marimea
y2 nu poate fi insa influentata de proiectant (intrudt - conform cu (4.137)
ea nu depinde de comanda Uk> ci numai de funqia de transfer HF2 (s) ~i de
perturbarea P), deci ramine ca obiectiv al proiectarii elaborarea unui asemenea
algoritm de reglare care sa asigure comanda Uk corespunzatoare evolutiei Yk
necesare pentru a satisface relatia
YdPk

= y1 + y~.

(4.171)

In conformitate cu aceste consideren.te ar putea fi folosita notatia

ylk = YdPk - yf
(4.172)
unde y~k reprezinta evolutia dorita a marimii yl: care asigura obtinerea raspun
sului dorit Ydp" la perturbarea p.
Din (4.137) ~i (4.138) se constata ca Y 2(Z-1) va avea forma unui raport
de doua polinoame in Z-l, intrudt HF2(S) este 0 funqie de transfer in s, iar
P( s) are expresia (4.138); notind
.
2
(4.173)
Y (Z-l) = M (z-1)
2
N 2 (z-1)

- unde numaratorul ~i numitorul au fost inmultiti cu factorul necesar

pentru ca primul coeficient de la numitor (cel al termenului cu ZO) sa fie egal
cu unitatea - rezulta din (4.158) ca primul termen dela numarator va contine
z-(Na+ 1)

(4.L74)

Pentru obtinerea transformatei Ya,,(Z-l) din (4.142) este indicat sa se

efectueze divizarea polinoamelor M 2(z-1) ~i N 2(z-1) pin a dnd in polinomul
dt apare termenul care contine
z-(NI+N+l)

(4.175)

in cazul cauzalitatii la limita (intrudt, conform cu (4.163) ~i (4.169), raspunsuI

dorit Yap/; poate fi liber impus de la k~N2 + N + 2), respectiv pin a dnd. hi
polinomul dt apare
Z-(N z +N+2)

in cazul cauzalitatii stricte (conform cu (4.164)

fiind liber impus de la k ~N2 + N + 3).

140

~i

(4.170) raspunsul dorit

~ p'

conform cu
"e pentru
(4.169)
dorit), iar

~c

(4.170)
(1.170) are

=~ .

. Ca urmare, in cazul cauzalitatii la limita Y 2(Z-I) va avea aspectul

Y 2 (Z-I) = yfv z +l z-(.V a+l)

- und

+ YN z+2Z-(N'z+2) + ... + YN.+N +I

primul termen din

M~(Z-I)

-(N z +N+l)

+ M~(Z-I),

N 2(Z-I)
(4.176)

contine
(4.177)

r in cazul cauzalitatii sfricte Y2( Z-I) are forma

L{Z-l) = ) ,j"z+IZ-(Nz+l)

+ 1Jj"a+ 2Z

-(N z +2)

+ ... + yf,.+N+2

Z -(N2+N+2)

+ M;(Z-I),
N (z-l)
2

(4.178)

unde primul termen din M;(Z-I) contine

Z-(N2+N+3).

(4.179)

Notind in (4.176), in cazul cauzalitatii la limita (cu indicele L):

Y paL (Z- I) = Ylv 2+lz-(N2+1)

(4.171 )
(4.172)

l..: nui raport

in S, iar

~e f

(4.173)
. !: :or ul

necesar
~ ~ ::: ~ sa fie egal
- " "::r ya contine
(4.174)
~

"cat sa se
polinomul
(4.175)

. raspunsul
a cind in
. :~:ms ul dorit

+ 'yj"z+2Z-(N!+2) + ... + YNdN+IZ-(N2+N+l)

(4.180)

(polinom cu N + I termeni), se obtin primele N + 1 valori impuse nenule ale

raspunsului YaPk' conform cu (4.165), (4.166); prin racordare la valoarea
YNa+N+1 se impun liber valorile y."'2+N+2, YN z +N+3, ... , 0,0,0, .. . rezultind cu
aceste valori un polinom notat cu Y p;3L(Z-I) , cu numar finit de termeni, de
forma
Yp~L(z- l) = YNz+N+2Z-(Nz+N+2) + YN 2 +N+3 Z -(.I\'2+ N + 3) + ...
(4.181)
Va rezulta astfel
Y aPL V

= Y po:L(Z-I)

+ Yp~L(Z-I)

(4.182)

raminind evident valabila ~i relatia (4.142).

In cazul cauzalitatii stricte se noteaza in (4.178) (eu indicele S)
Y po: s(Z- I) = YKr a+IZ-(N 2+1)

+ YKr2+2Z-(N'z+2) + ... + Ylva+ N+ Z-(N z+N+2)

(polinom cu N + 2 termeni)
se impune liber

~i

- prin racordare la valoarea

(4.183)

Y~2+N+2-

(4.184)

(polinom cu numar finit de termeni, raspunsul dorit la perturbare fiind nul

in regim stationar, ceea ce introduce 0 componenta integrala in legea de re
glare), rezultind ~i in acest caz 0 relatie de forma (4.182), respectiv
Y dPS (Z-I) = Y Po:S(Z-I)

+ Y p:lS(Z-I).

(4.185)

Fiind obtinut polinomul Yap(Z-l), rezulta ca in (4.146) ~i (4.149) toate

elementele sint cunoscute ~i deci se obtine functia de transfer HR(S) ~i algo
ritmul de reglare care asigura raspunsul dorit.
4.2.8. METODOLOGIA DE PROIECTARE CU OPTIMIZAREA
EVOLUTIEI COMENZII

Intrucit component a y~ a dispunsului nu depinde de comanda, optimizarea

evolutiei comenzii trebuie realizata prin intermediul componentei y1. AceasHi
optimizare este necesara intrucit din (4.146) se constata ca zeroul negativ al
141

functiei de transfer H E _ F (Z-I) devine pol a functiei de transfer H R (z-l) ~i

dad nu este eliminat - provoaca oscilatii succesive importante ale comenzii
U k (vezi paragraful 3.4.8).
In paragraful 4.1.5 optimizarea evolutiei comenzii (in cazul proiecUrii
directe p entru un raspuns dorit Y dle la un semnal de referinta r" treapta dis
creta) a fost obtinuta prin modificarea corespunzatoare a primei valori nenule
a raspunsului dorit.
In eazul raspunsului dorit Ydp); la 0 perturbare treapta (aplicata intr-un
punet intermediar al blocului E-F) numai eomponenta ylk a raspunsului
dorit YelP/; poate fi modificata, intrucit component a ){ din (4.172) nu este
influentata de comanda Uk, deci de algoritmul de reglare proiectat.
Pentru a detennina modificarea necesara a componentei YJk se considera
relatia
1
A (Z- l)
Y1V1) =
U(Z-I) =
Y 1V 1) = A (Z- l) Y (Z-l) =
B(Z-l)
1
B 1(z-l) B 2(z-l)
H E _ F (Z-l)
A (Z-l)
(4.186)
(1 - Z/l Z-l) B z(Z-I)
rezulta ta din figura 4.8, cu notatiile din (3.564) ~i (3.568). Se constata ca binomul
(I - zI1z-1) poate fi eliminat numai daca este continut la numaratorul ex pre
siei Y 1(Z-I); intrucit din (4.173), (4.176) se constata Gii Y 2(Z-1) reprezinta un
raport de doua polinoame, cu un cit cu numar infinit de termeni, pentru a se
-- obtine raspunsul dorit, conform polinomului Yap( Z-I), cu un numar finit de
termeni, rezulta ca ~i Y 1(Z-I) - respectiv Y dl (Z-l) - trebuie sa fie de forma
unui ralCort de doua polinoame, cu un cit eu un numar infinit de termeni, in
regimul statiQnar cu y dl't= )'p1 = 0 avind loc reducerea t ermenilor cores
punzatori din cadrul sumei
Y dP (Z-l) = Y d1 (Z-I) + Y zVI) = Yp,,(Z-I) + Yp~( z- I)
(4.187)
relatie conform a cu (4.142) ~i (4 . 172). Aspec tul mentionat pentru Y d1 (Z-I)
este confirmat ~i de (4.188), (4.189), unde in Y!'f3(Z-l) apar primii termeni
obtinuti prin diviziunea numarlltorului cu numitorul din Y d1 (Z-I).
Pentru ca binomul (1 - Z/IZ- 1) sa fi e continu t la num aratorul transfor
matei z a raspunsului yJk este n ece~ ar a modificarea unei valori a acestui ras
puns dorit, ceea ce antreneaza ~i modifiearea corespunzatoare a unei valori
a raspunsului YdP'" avind in vedere (4 .172) .
Din (4.176) , (4 .180) , (4.187) ~ e obtine r entru cauzalitatea la limit a (indicata
prin L la indice):
Y dIL (Z- I) = Yd1'LVl) - Y 2(Z-I) =~ Y p"L(z-J) + YpfL (Z-J) - Y 2(Z-J) =
(1)
M~ (Z- I)l =
= Y pr:t.L (Z - 1) + YPilL (Z -1) - ["{riP'
pr1.L z- +
N (z- l)
.1

~.
(1
M~(Z- I)
.r" pf3 L z- ) -

.. ,

(4.188)

_ H

iar din (4 .178), (4.183), (4 .187) e obtine rentru cauzalitatea strict a (indicata
prin indicele S)
(4.189)
Ydi.S(Z-1) = Ydp< (-I)
Z - . 1~ T 2 Z-1) = Yt~S (Z-I) - M ; (Z-I) .
,
.iV2(Z- I)
(

In primul caz, din (4.176) ~i (4.181) I{'zult a ca in (4 . 18 ~ ) apare factorul din

(4.177), deci relatia (4.188) Foate fi pma sub forma
y dlL (z-l) -~ Z- (N 2+.'\'+2)Y'dl (Z-I) , '.
t:'"i,.,.!J;1 I
(A"1 . 190)
._:.
~ ..P"t..r-~
I.

unde primul teinien din Y~l(Z-I) este (, corlstanta.

142

In mod similar, din (4.178) ~i (4.184) rezuWi ca in (4.189) apare factorul

din (4.179) ~i relatia (4.189) poate fi pusa sub forma
( 4.191

unde primul termen din Y;I(Z-I) este 0 constanta.

Pentru ca transformata Z a functiei dorite pentru marimea de la ie~irea
blocului E -F sa contina la numarator binomul (l-zl1z-1) este necesara
modificarea m arimii dorite Y~k in expresia modificata Y~"'k' astfel incit Y.l m1 (Z-I)
sa contina la numarator binomul (l - ZIIZ-1), deci apar necesare condi
tiile:
(4.192)
~l

Y;"H(Zjil) = 0

(4.193)

eonform eu (4. 190), (4.191), notatiile Y~'''I(Z-I) ~i Y;"'IV ) reprezentind expre

siile modificate pentru Y~l(Z-I) ~i Y;I(Z-I) .
Conditiile (4.192), (4.193) sillt evident indeplinite alegind
1

(4 . 186)

.;. ca binomul
' orul ex pre
r'.":- rezinta un
pentru a se
- finit de
':e de forma

Y~I( Z- I) =

Y~I(Z-I)

Y~I(Zjll)

" (-1)
Y <lml
Z -_ Y"011 (Z-1) - Y"011 (Z/I-1) .

Notind eonstantele

' (ZJI-I) = nOl'I

Y 011
"
.' (Z/I-I) = nOpI
Y 011

(4.187)

' (-1)
Y dnH
Z
= Y'011 (Z -1)
" (Z - 1) = Y"011 (Z -1)
Y 01",1

(4.195)
(4.196)

(4.197)

- constante care prezinta anumite similaritati eu

(4.194) ... (4.107) se obtin relatiile :

(indicata

(4.194)

mol'l

din (4.38) - din

I
nOl'I

(4.198)

nopl

"

(4.199)

care indica. faptul Cll. prin optimizare se modifica numai prima valoare (con
stanta) din Y~I(Z- I) ~i Y;I(Z-I).
Inloeuind in (4 . 190) ~i (4.191) Y~I (:2'-1) ~i Y;I (Z-I) eu Y~"'I(Z-I) ~i Y;"u(Z-I)
din (4.198) ~i (4.199) rezulta expresiile modificate:
_
Y dml[' (Z-I) - Z-(N 2+N +2) Y'01 ... 1 ([ 1) -_ _
~-(N. +N + 2) Y' (Z-I) _ z-(Na+N +2)n '
.
011
0'111 (4.200)

(4. 188)

_ Y diS (,,-I)
_
-

- (jndicata
(4.189)

:Gctor ul din

--(N2+ N +3)n"

01 1'

(4.201)

Expresiile modificate Y'lmU (z-l) ~i Yamls(z-I) determina ~i expresii modifi

eate ale transformatei raspunsului dorit la perturbarea p, in cele doua variante
transforma ta respect iva fiind notata prin YdmPL(Z-I) ~i Y dmps(Z-I).
Cu expresiile modificate, prima parte a relatiei (4.188) capata forma:
Ydmldz-l) = Ydmp[,([ I) - Y 2 (Z-I)

(4 .202)

iar prima parte a relatiei (4.189) are aspectul

(4.190)

YdmlS{-Z'-I)~=

Y dmps (Z-I) - Y 2 (Z-I)

(4.203)

intrucit expresia Y 2 (Z-I) nu este influentata. de modificarile pentru optimizare.

143

Sciizind din (4.202) prima parte a relatiei (4.188) se obtine:

YdmlLV 1)
~i

Yadz-l) = Ydmn(z-l) -

YdP],(Z-l)

(4.204)

sciizind (4.203) din prima parte a relatiei (4.189) rezulta:

Ydm1s(Z-1) -

Yd1S(Z-1) =

Yclmps (Z-l) -

YdPS(Z-l).

Din (4.200) se obtine insa:

Y dmU (Z-l) _ Y ,tIL (Z-l) -- _ -7-(:V2+.V+ 2)n'ollt

(4.205)

(4.206)

iar din (4.20 I) rezuWi:

Ydm1S (Z-l) _ YdIs (Z-l) -- _

z-('\"2+ N+3)n"opt

(4.207)

Introducind (4.206) in (4.204) se obtine:

YdmPL (Z-l) -_ YMIL (",-1) _ 7 -(:\12 +:\,+2)n'opt

(4.208)

~i

inlocuind (4.207) in (4.205) rezuWi:

YdmPS (Z-l) -- YdPS (Z- l) _

opt
-",-(N2 +N+3)n"
.

(4.209)

Introducind (4.182) in (4.208) se obtine:

Ydmn(z-l) = Ypo:L(Z- l)
~l

+ YPf3L (Z-l) -

z- (N2 +.'V + 2)n~Ft

(4.210)

(N d N + 3)n;pt

(4.211)

inlocuind (4. 185) in (4.209) rezulta:

Ydmps(Z-l) =

Ypo:S(Z- l)

+ Y p(3S(Z-l)

Din (4. 180), (4.181) se constata ca numai Yp(3L( Z- l) are un tcrmen (pri
mul) care contine Z-(NHI'2+ 2), iar din (4.183), (4.184) rczulta ca numai primul
termen din Y p(3S(Z-l) contine Z-(Nz +N+3).
!n consecinta relatiile (4.210) ~i (4.211) atesta faptul cil pentru optimizarea
evolutiei comenzii se modifica numai prima valoaTe liber impusa a raspunsu
lui dorit (la perturbarea p) stabilit initial - valorile liber impuse intervenind
in Y p(3L(Z-l) sau Y p(3S(Z- l) - modificarea constlnd in scaderea constantei n;pt,
respectiv n~J)t, din prima valoare liber impusa initial.
Se constaUi astfel 0 similaritate semnificativa cu optimizarea evolutiei
comenzii in cazul raspunsului dorit pentru un semnal r , cind se modifica prima
valoare nenula a raspunsului dori t (vezi subcapitolul 4.1) .

4.3. PROIECTAREA DIRECTA A ALGORITMILOR CU STRUCTURA

VARIABILA
4.3.1. AV ANTAJELE ALGORITMILOR CU STRUCTURA

VARIABILA

Unui sistem de reglare automata - continuu sau numeric - i se impun

anumite performante atit in privinta raspunsului la semnale de referinta r,
cit ~i in privinta raspunsului la perturbari p. intrucit comportarea sistemului
trebuie sa satisfaca anumite conditii la toate semnalele aplicate din exterior.
!n practica, se acorda 0 deosebita atentie performantelor aferente raspunsului
la semnale de referinta treapta. selectind totodata perturbarea ale carei va
144

(4.204)

(4.20S)

(4.206)

(4.207)

(4.20S)

(4.209)

(4.210)

riatii au valori mari (considerata perturbarea principala) pentru asigurarea

unei comportari cel putin satisfacatoare a sistemului In raport cu aceasta.
In cazul continuu se realizeaza un compromis (vezi acordarea optima a
legilor de regl are tipizate, capitolul S), dintre toate solutiile care satisfac
perforrnau.ele impuse raspunsului la un semnal de referinta T treapta (mul
ti udinea de solutii posibile a fost ilustrata In exemplul din paragraful 3.2.6)
L d a . .:::a ~ a acea solutie care asigura cea mai buna comportare la perturba.ri ,
- ~- ~ . :-ata solutia optima din acest punet de vedere. Teoretic, ar fi posibil
~ cr. ah mod de abordare: sa se proieeteze 0 lege de reglare care asigura com
portarea dorita In raport cu semnalul de referinta ~i 0 alta lege de reglare care
asigura performantele impuse raspunsului la perturbarea principala (proiec
tarea celei de a doua legi de reglare este ilustrata in [4.6]) , urmlnd 5a se stabi
leasca un criteriu pentru comutarea de la 0 lege la cealalta ~i invers.
Practic, 0 ascmenea strategie intimpina insa grave dificultati in implemen
are~ ini rudt comutarile legilor de reglarc necesita initializari, iar pe cale ana
logica ar Ii extrem de dificila memorarea unci evolutii anterioare comutarii,
respectiv a conditiilor initiale nenule.
Din acest punctde vedere, sistemele numerice au 0 superioritate incontes
tabila, memorarea unor valori inaintea comutarilor fiind 0 problema elemen
tara. Ca urrnare pot fi folositi algoritmi de reglare cu structura variabila
(A RSV ), cu conditia considerarii conditiilor initiale nenule ~i a' stabilirii
criteriului de comutare a algoritmilor. In acest mod poate fi asigurata atit
comportarea dorita in raport cu semnalul de referinta, cit ~i in raport cu per
turbarea principala.

(4.211)

:ermen (pri
!IIT1ai primul

4.3.2. CRITERIU DE COMUTARE.

NECESITATEA CONSIDERARII CONDITIILOR INITIALE

optimizarea
a raspunsu
intervenind

In subcapitolul 4.1 a fost expusa proiectarea directa in domeniul timp a

unui algoritm de rcglare pentru obtinerea unui raspuns dorit la semnalul de
referinta T treapta (raspuns de tipul celor reprezentate in figurile 3.S1, 3.S2),
iar in subcapitolul 4.2 a fost prezentata proiectarea directa in domeniul timp
a unui algoritm de reglare pentru obtinerea unui raspuns dorit la perturbarea p
(de tipul celui reprezentat in figura 3.2S). Primul algoritm poate fi notat prin
ALG R, iar al doilea prin ALG P.
. Evident, ALG R ~i ALG P slnt diferite; primul asigura raspunsul dorit
la semnalul de referinta T, dar nu poate asigura ~i raspunsul dorit la pertur
barea p, iar al doilea permite obtinerea raspunsului dorit la perturbarea p,
conducind insa la un raspuns diferit de cel dorit in cazul semnalului de refe
rinta T.
Folosirea unui A RSV ar putea contribui la 0 imbunatatire semnificativa
a comportarii sistemului in raport cu ambele Eemnale mentionate.
Un criteriu simplu de comutare se poate baza pe faptul ca in muHe cazuri
din practica variatiile referintei T sint relativ rare, in timp ce perturbarile
au variatii frecvente. Ca urmare, sistemul automat numeric urmeaza sa func
tioneze in mod normal cu ALG P, la fiecare perioada de e~antionare fiind com
parate valorile TJ; ~i I'k_l [4 .1].
In cazul dnd
(4.212)
nu are loc nici 0 comutare a algoritmilor, intrudt semnalul de referinta nu
s-a modificat.

prima

'CTURA

145

In momentul dnd ~e constata

ca

rk#rk_l
(4 .213)
se comanda comutarea temporara a algoritmilor, trecindu-se de la ALG P
la ALG R pe 0 durata egala eu eea a regimului tranzitoriu (deei egala eu t r ),
durata care este eunoseuta din proiectarea ALG R. Dad dupa trecerea tim
pului tr se constata din nouegalitatea din (4.212), atunei se revine la ALG P,
in eaz contrar prelungindu-se pe un timp stabilit funetionarea eu ALG R
~i apoi verificindu-se din nou conditia (4.212) pentru comutare pe ALGP.
In modul aeesta sistemul "a functiona numai pe intervale reduse de timp
cu un algoritm destinat uneia din marimile aplicate din exterior, dar in mod
nesatisfacator in raport eu cealalta marime, in timp ce in absenta ARSV
o asemenea funetionare are loe in permanenta.
La orice eomutare de algoritmi considerarea conditiilor initiale este strict
necesara, deoareee atit ALG R, cit ~i ALG P au fost proiectati prill. interme
diu! funetiilor de transfer in conditii initiale considerate nule. Ca urmare, oriee
trecere la un alt algoritm (care se efectueaza in conditiile initiale nenule deter
minate de funetio!1area sistemului eu algoritmul precedent) fara considera
rea valorilor nenule ale conditiilor initiale poate determina 0 alterare grava
a performantelor impuse, pe care noul algoritm Ie poate asigura numai in
conditiile initiale nule, in oonformitate eu ipoteza facuta in cadrul proiectarii
algoritmului respeetiv.
Inainte de a treee la proiectarea direeta in domeniul timp a algoritmilor
de reglare eu considerarea conditiilor initiale nenule, ilustrarea eonsidera.rii
acestor conditii in cazul sistemelor continue prezinta interes prill. faptU! ca
permite u~or obtinerea unor relatii ~i a unor concluzii utilizabile in proiectarea
algoritmilor pentru sisteme automate numerice.

4.3.3. ILUSTRAREA CONSIDERARII CONDITIILOR INITIALE

~ENULE IN CAZUL SISTEMELOR CONTINUE
Pentru ilustrarea eonsiderarii conditiilor initiale nenule se alege un sistem
automat eli 0 funetie de transfer de tipul H03(S) din (3.92), respeetiv eu
w2
~ (s + Z3)
H ( . Il Y(s)
Z3
(4.214)
oS) = R(s) = no-.-=-~=y'-----'--q

obtinut5. prif" t ransformare Laplace In eonditii initiale nule din ecuatia dife
rentiala
d 2y
,..
dy
2
dr
9
-
+
2'..,w"
+
w"Y' = - - + w~
r
.1
(4.215)
dP
dt
Z3 dt
.. ,

w;.

sau, scrisa coneentrat:

.. + .,...
')
w; . "
2"w n y + wnY = -r+ w;.r.

'161M

L."

_..... _\!'.

(4.216)

Z3

Daea transformarea Laplace se aplid ecuatiei (4.216) in eonditii initiale

nenule, se obtine:
sZY(s) - sy(O) - 5'(0)

+ 2~wlIsY(s)

w'!.

w2

2'3

Z3

= _" R(s) - - " r(O)

146

+ w~Y(s) =

2~wIIY(0)
.

+ w~ R(s

rezultind:
.

(4.213)

(S2

+ 2~~1Is + ~;)

~2

Y(s)

(S

= -"

+ "'3) R(s) + sy(O) +

Z3

+ [5'(0) + 2 ~~nY(O) -

:: r(o)]

respecti\'

+ Z3)
sy(O) + [jJ(O) + 2~wnY(0)- ~;
~
= S2 + 2~wns + w~ R(s) +
S2 + 2~w"s + w;
W;

(s

r(o)}

Y(s)

au, conform eu (4.214):

sy(O)
Y(s) = Ho(s) R(s)+

+ [.i'(0) + 2~~nY(0)
2 + 2r
2
s
.,~"s T

:: r(o)].
(4.217)

Wn

Notind, ea in (3.16)

Ho(s)

Ll

== K(s)

Y(s)
R(s)
y(O) =

-'oc' tmilor
- ,iderarii
. -=. :aptul ca
oieetarea

y(O)

k~

(4.219}

~2

+ 2~~"y(0)

(4.218)

L(s)

~ r(O)

= k~

( 4.220)

=3

expresia (4.217) cap1Wi forma:

Y(s) = K(s) R(s)

L(s)

k~s + k; = K(s) R(s)

L(s)
L(s)

unde:
~~

un sistem
',' ell

(4,214)
~ uatia

dife

(4.215)

K'(s) =

k~s

+ k~

+ K'(s)
L(s)

(4.221)
(4.222)

reprezinHi lin polinom determinat de conditiile iniriale ' nenule.

Din (4 .219), (4.220) se verifidi faptul ca un sistem automat eu 0 ecuatie
cliferentiala de ordinul II, ca in (4.216), are doua conditii initiale nenule pentru
marimea de ie~ire - y(O) ~i y(O) - iar dad ~i in membrul al doilea al ecuatiei
exista derivate, intervin ~i conditii initiale nenule pentru marimea de intrare;
in (4.216) intervenind prima derivata
in (4.217) ~i (4.220) apare osingura
conditie initiala nenula - r(O) - Fentru marimea de intrare.
Considerind un bloc continuu F, cu functia de trander (in conditii initiale
nule)

r,

(4.223)
(4.216)

itii initiale

- unde ~e presupune .. = 0 ~i DF(S) este un Folinom in s, iar Kp (s) este

constanta in mar, a majoritate a cazurilor din practid'i, d(ci

KF(S) = K"
- va rezulta in eonditii initiale nenule
Y(s) = KF(S) U(s)
Dp(s)

K;'(s)
Dp(s)

(4.224)

(4.225)
147

In (4.225) in K~(s) intervin de regula numai conditii initiale nenule ale

marimii y, avind in vedere (4.223), (4 .224), relatii care atesta ca in membrul
al doilea al ecuatiei diferentiale din care rezulta (4.223) nu intervin derivate
ale comenzii u.
In mod analog, pentru un bloc R care in conditii initiale nule are functia
de transfer

HR(S)

U(s)

t(S)
~i

Kn(s)
Dn(s)

(4.226)

se obtine: .

U(S) = KR(S) t(s)

Dn(s)

(4.227)

va rezulta in conditii initiale nenule:

U(s) . . KR(S) e:(s)

Dn(s)

K~(s)
DR(S)

(4.228)

unde in K~(s) intervin conditiile initiale nenule.

Inlocuind (4.228) in (4 .225) se obtine [4.7], [4.8J:

Y(s) = KF(S) [KR(S) e:(s)

DF(S) Dn(s)
~i

K~(S)] + K~(s)
Dn(s)

(4.229)

DF(S)

i ntroducind in (4.229):
t(S)

= R(s) - Y(s)

(4.230)

- conform cu (3.69) - rezulta:

Y(s) = Kn(s) KF(S) R(s) _ Kn(s) KF(S) Y(s)

DR(S) DE'(S)
DR(S) DF(S)
respectiv:
Y(s)

[1 +

Kn(s) KF(S) ] = Kn(s) KF(S) R(s)

Dn(s) DF(S)
Dn(s) DF(S)

KF(S) K~(s)
Dn(s) DF(S)

KF(S) K~(s)
DR(S) DF(s)

+ K~(s)
Dp(s)

+ K~(s)
DF(S)

sau

Y(S) =

Kn(s) KF(S)
R(s)
Kn(s) KF(S) + DR(S) Dp(s)

KF(S) KR(S)
+
Kn(s) KF(s) + DR(s) DF(S)

Dn(s) KHs)
_
Hn(s) HF(S)
R(s)
Kn(s) KF(S) + DR(S) DF(s)
1 + HR(s) HF(s)

KF(S) K~(s)
KR(S) KF(S) + Dn(s) DF(S)

DR(S) K;'(s)
Kn(s) KF(S) + DR(S) DF(S)

(4.231)

tinind seama de (4.223), (4.226).

Avind in vedere (3.11), (3.16), relatia (4.231) capata forma:

Y(s) ~ Ho(s) R(s)

KF(S) K~(s)
KR(S) KF(S) + DR(S) DF(S)

Dn(s) K~(s)
KR(S) KF(S) + DR(s) DF(S)
(4.232)

148

ae nenule

ale
in membrul
rvin derivate
are functia

iar din (3.16), (3.17) se obtine, conform cu (4 .223), (4.226):

1 _ Ho(s) =

relatiile (4.232)

Ho(s)
_
HR(S) HAs)
1
~i

7" Hn(s) HF(S)

(4.233) conducind la expresia:

+ [1

[I - Ho(s)] KF(S) K~(s)

Dn(s) DF(s)
In cazul regUirii numerice, notind:

Y(s) = Ho(s) R(s)

(4.226)

DR(s) DF(S)
Kn(s) K}o"(s) + Dn(s) DF(s)
(4.233)
- Ho(s) ] K~(s).
DF(S)

(4.227)

(4.235)

- ca in (3.564) -

~i

(4.236)

(4. 228)

C(Z-l) A (Z-l)

+ B(Z-l) E(Z-l)
(4.237)

.1.229)

4.2jO)

(4.234)

~i relatia (4.234), obtinuta pentru sistemele continue, capata in cazul sistemelor

numerice aspectul
Y(Z-l) = H (Z-l) R(Z-l)
[I - HO(Z-l)] B(Z:-l) E'(z-l) + [1 - HO(Zl)]B'Vl).
.
0
+ , A (Z-l)C(Z-l) .
A(Z-l)
.
(4.238)
Din (3.565), (3.566) ~i (4.236) se obtine:
C(Z-l) = Dn(Z-l) = B(Z- l) [I - HO( Z-l)]
(4.239)
~l

inlocuind (4.239) in (4.238) rezulta :

Y(Z-l) = H (Z-l) R(Z-l)
o

E'(Z-l)
A (Z-l)

+ [1

- HO(Z-l)] B'(Z-l).
A(Z-l)

(4 .240)

Expresia (4.240) - obtinuta conform corespondentei cu (4.234), polinoa

mele B'(Z-l) ~i E'rzl) inglobind conditiile initiale nenule pentru blocul E-F
~i blocul RN confirma utilitatea stabilirii relatiei (4.234) prin considera
rea conditiilor initiale nenule la sistemele continue (unde asemenea conditii
initiale nu pot fi memorate) ~i totodata atesta corelatia care exista intre po
linoamele E'(Z- l) ~i B'(Z-l), utilizabila in proiectarea prin metoda directa. in
domeniul timp.
(4.231)
4.3.4 . PROIECTAREA DIRECTA IN DOMENIUL TIMP
A ALGORITMILOR DE REGLARE CU CONSIDERAREA
CONDITIILOR INITIALE NENULE, FARA OPTIMIZAREA
EVOLUTIEI COMENZII

..(s) DF(S)
(4.232)

In

prezentul paragraf este expusa proiectarea unui algoritm de tipul

ALG R; pe 0 cale similara poate fi efe~tuata ~i proiectarea unui algoritm de

tipul ALG P, pentru implementarca. algoritmilor de reglare cu structura va

149

riabiHi. Asigurarea optimizarii evolutiei eomenzii formeaza obieetul para

grafului urmator.
Din (4.19), (4.20) rezulta ca. prin metoda proiectar,ii directe se impune in
.conditii initiale nule ra.spunsul dorit la 0 treapta. unitara discreta
Y d(Z-l)

= Ho.t{Z-l) R(Z-l) = Hoa(Z-l)

\

I -

Z-l

Q(Z-l). ,)",

(4.241)

I - Z-l

In cazul conditiilor initiale nenule, cu

(4.242)

y(O)=Yo#O

raspunsul dorit )'df< trebuie modificat, cel modificat fiind notat cu Ydfb deci
transformata z, Y tt (Z-l) , se va modifica in Ydi(Z-l).
De asemenea, datorita relatiei (4.242) nu mai este indicata aplicarea sem
nalului de referinta r" treapta unitari discreta - din (3.640) - ci apliearea
unei trepte discrete de valoare oarecare rl, cu
riO

'i1

ri2

= ... =

ri:t

= ... = rj

(4.243)

~i CU

R i (Z-1)

rt
=--

I -

(4.24-4)
Z-l

importal1ta pentru stabilirea raspul1sului dorit fiind diferenta r, - yo.

De fapt, noul raspuns dorit Yd;" trebuie sa se obtina prin translarea cu Yo
a unui raspuns corespunzator veehiului raspuns dorit Yd", acesta fiind insa
modificat prin aplicarea coeficientului rj - Yo, intrucit Ydt reprezenta raspunsul
la treapta unitara discreta, iar
ri-yo#1
OJ~<"' ,,,,,or'
(4.245)
(eu exceptia unor situatii cu totul intimpHHoare).
Ca urmare, in conformitate cu considerentele facute, rezulta:

Y di (C- 1 ) = Yo

Itl.

-z

+ (rc

- Yo) Y d (Z-l),

(4.246)

unde primul termen reprezil1ta. 0 treapta de valoare yo care asigura translarea

mentionata, iar al doilea termen corespunde adaptarii raspunsului dorit Yd,ft;
la valoarea diferentei rj - yo din (4.245) ; in cazurile de exeeptie rj - yo = I,
al doilea termen din (4.246) este chiar
transformata Y d (Z-l) a raspunsului dorit
t.ol'{r,r-tlJ!fo'l=!lo'il
la treapta unitara discreta in conditii ini
tia1e nule, din (4.11), (4.14).
In domeniul timp, relatia (4.246) are 'i
forma
Ylfi:t

YOt

+ (Yo: -

(4.247)

YOI;)Ycuc,

unde
Yoo

Y01

Y02

= ... =

!fo
YOt

= Yo

(4.248)

-iar rtf< are expresia (4.243). In figura 4.9

este ilustrat un asemenea raspuns dorit
)Itt l:t , unde )ilt/; are valorile din (4.50).

150

2f

JT

IT .fT 81
Fig. 4.9

71 H

Introducind (4.241) in (4.246) se obtine:

Y di( Z-

1
)

yo 1

+ H n.(Z-l)
va

(4 .241)

-1
-Z

( )

r! -

1'!
----'--~

1 . Z-,l

yo

Hoa( Z- l)
-1

l z

yo 1 - Hoa(Z-l)
I - Z-l

avind in vedere (4.244).

Considerind in (4.240):

Y( Z-l) = Y a!(Z-l)
R(Z-l) = R t (Z- l)
HO( Z-l) = Hoa(Z-l)

(4.242)
- .. Y <ti t,

deci

(4.243)

yo

1 - Hoa( Z- l)
l z

-1

R (Z-1:)
+ H oa (-1)
Z
i

(4.249)

(4.250)

(unde Hoa (Z-l) reprezinta funct.ia de transfer dorita din (4.241), in conditii
initiale nule, ceilalti termeni din (4.240) introducind in relatie efectele existen
rei unor :conditii initiale nenule) ~i comparind in acest caz expresia obtinuta
din (4.240) cu expresia (4.249), reztiIta :

yo
(4.244)

1 - H Od (z-l)
1 --;- Z-l

E'(Z-l)
A (Z-l)

[1 - H Od (z-l)] B'(Z-l)
A (Z-l)

(4.251)

Din (4 .251) se obtine polinomul cautat E'(Z-l) - afere~t conditiilor initiale

nenule ale blocului RN:
E'(Z-l) = A(Z-l) y o 1 - H oa (Z-l) - [I - HOd( z-l)l B'( Z-l)
(4 .252)
1 _ Z-l
J

(4.245)

(4.246)

constatindu-se ca acesta depinde de polinomul B'(Z-l), aferent conditiilor

initiale nenule ale blocului F.
Relatia (4.252) perrnite astfel determinarea unor conditii initiale nenule
pentru blocul RN, care sint utilizate pentru modificarea comenzilor Uk (cores
punzatoare raspunsului dorit Yak in conditii initiale nule) - modificare efec
tuata in modul indicat in continuare - astfel incH sa se obtina d ispunsul Yaik,
in conditii initiale nenule.
Inainte de prezentarea modului de folosire a expresiei obtinute pentru
E' (Z- l) este indicat sa se verifice ca aceasta expresie reprezinta un polinom,
ca ~i K'(s), K~(s), K~(s) din (4.221) - primul polinom fiind definit in (4 .219),
(4.220), (4 .222) - ~i din (4.225), (4.228). Astfel, in cei doi termeni din mell)brul
al doilea al relatiei (4 .252) apar A(Z-l) B'(Z-l) ~i Hoa( Z-l), care sint polinoame
(dupa cum rezulta din (3.564), (4.225) - pentru expresia aferenta sistemelor
continue, cea pentru sisteme numerice fiind insa similara - ~i din (4.17),
(4.19), faptul ca functia de transfer H Od (z-l) este un polinom reprezentind 0
caracteristica a proiectarii directe in domeniul timp), precum ~i raportul
(4.253)
Care este tot un polinom. Acest lucru rezulta din (4.35), din care se obtine:

$T

7T U

[1 - H oa (Z-l)]I.-l=1 = 1 Hoa(I) = 0
(4.254)
deci numaratorul din (4.253) contine factorul (1 - Z-l) ~i ca urmare raportul
din (4.253) este polinom.
151

Din (4 .236) rezulta in eonditii initiale nule

C(Z-l) U(Z-l) = E(Zl) (Z-l),

(4.255)

relatie din care se obtine algoritmul de reglare ~i deci expresia Ul.

Scriind ~elatia (4.228) pentru sisteme numerice - eu notatia din (4.236)
se obtine :
U(Z-l) = E(Z-l) (Z- l) + E'(Z-l)
(4.256)
C(Z-l)
C(Z-l)
~i rezulta:
C(Z-l) U(Z- l) = E(Z-l) (Z- l) + E'(Z-l)
(4.257)
relatie din care se obtine eomanda Uit - necesara in conditii initiale nenule
pentru obtinerea raspunsului dorit Yil i l - sub forma

+ e~

(4.258)
(4.257); valorile eic rezulta imediat din expresia
Uit

Ut

avind in vedere (4.255) ~i

obtinuta. E'(Z-l).
Ca urmare, se efeetueaza la primul pas proiectarea direeta in domeniul
timp pentru obtinerea raspunsului dorit Yilt in conditii initiale nule, rezul
Hnd comanda U t
La al doilea pas al proiectarii, se determina polinomul E'(Z- l) eu relatia
(4.252), functia de transfer HO<l(Z- l) Hind eunoseuta de la primul pas, iar
polinomul B ' (Z-l) este eunoscut din conditiile initiale nenule ale bloeului
E -F, preeizarea eoeficientilor aeestui polin om Hind prezentata in paragraful
4.3.6, care contine ~i verifiearea faptului ea B'(Z-l) este un polinom.

152

Comparind (4.249) - unde H()d(Z1) = HOd.

(4.255)
(4.236) (4.256)

B 1(z-1) E~!lt(Z-1)
A(Z-1)

1 - HOd . opt(Z-1)
Yo
1 _ Z-1
~i se obtine:

E;!lt(Z-l)

01'1

(Z-1) - cu (4.262) rezulta:

+ [I

- Hod . 01'1 (Z-1)J B'(Z-1)

A(Z-1)

IH~. ;~:(Z-1)

B1(I - 1) {A (.?....l) Yo 1 Z

- [I -

HOd _ opt(Z-l)]

B'(Z-l)}
(4.263)

(4.257)

(4.258)

in locul expresiei (4.252), stabilita in absenta optimizarii evolutiei eomenzii.

Din (4.263) se constata ca E~t(Z-l) este un polinom cit eu numar infinit
de termeni . De aeeea, pentru a obtine expresia E;pt(Z-l) se pastreaza relatiile
(4.239), (4.240) ~i primele doua relatii din (4 .250), iar in ultima relatie din
(4.250) ~i in (4.251) ~i (4.252) se introduce Hod . oPI(Z-l) din. (4.4IL (4.42) - in
loc de Hod(z-l) - ~i se obtine E~t(Z-l) ca polinom eu numar finit de termeni,
ea ~i E'(Z-1).
Din E~Pt(Z-l) obtinut pe aeeasta eale - polinom eu numar finit de termeni
se obtine funetia disereta de timp, notata in acest eaz prin e~ opt , iar relatia
(4.258) este inlocuita prin expresia
(4.264)

unde

oPt este comanda in cazul evolutiei optimizate, in eonditii initiale

nule;
ltlJ;. opt eomanda in cazul evolutiei optimizate, in conditii initiale
nenule.
Uk .

4.3.6. PRECIZj\REA CONDITULOR

I~ITIALE

NENl;LE

IN CAZUL BLOCURILOR E-F

(4.259)

In eazul unui bloc E -F, conditiile initiale nenule pot fi preeizate' pornind
de la eeuatia recursiva a blocului, obtinuta din funetia de transfer.
Astfel, presupunind ca H E_F(Z-1) are expresia generala
(4.265)

(4.260)

c:;uii sint
; omului
", rezuIta:
(4.261)

. - H O(Z-1) =
- se obtine:
: B' (Z-1)
(1.262)
!.:l E~1>,(Z-l).

(.u nde unii coeficienti pot fi nuli, in iunctie de valoarea timpului mort .),
se obtine:
2
1
Y(Z-l) =
b1z + b2z + ... + b"z-n
U(Z-l)
(4.266)
1
alz- 1
azz 2
a"z-1I

+ ... +

rezultlnd eeuatia reeursiva;

Yt= -alYk_l -

azYk-2 -

... -

a n )'k_7I

+b

12t k _ l

+b

2'Uk_2

+ ... + bn"U

k_

(4.267)

Forma funqiei de transfer din (4.265) (in care se constata ca 't' = 0) este
o forma generala, deoarece pornind de la 0 functie de transfer cauzala HF(S)
eu n poli se obtine 0 functie de transfer HE_F(Z-l) tot cu n poli - eorelati eu
eei ai functiei HF(S) prin relatia de baza (3.5) (facind abstractie de faetorul
Z-(N+l) dela numarator, care apare pentru 't' = NT) - -dar eu t t - l zerouri,
cum se eonstata in (4.266) ~i in toate exemplele din capitolele 3 ~i 4,
Pentru 0 functie H E_F(Z-l)CU n poli pot exista n eonditii initiale nenule,
care pot fi obtinute din (4.267) in ipoteza ca in momentul kT de exemplu
153

la kT = 0 - a -fost modificata valoarea Uk, dar in acel moment si in cele

'
Coeficientii polinomului B'(Z-l) pot fi obtinuti din (4.267) pentru k =
= 0, 1, 2, ... n - 1. Pentru k = 0 se obtine prima conditie initial a nenula

n-l anterioare valorile Yt nu erau nule.

YO=-alY-l - a2Y_2 - ... - anY_n

+ b1u_1 + bzu_z + ... + bnu_ n =

b~

(4.268)

intrudt toti termenii din membrul al doilea se refera la valori anterioare mo

mentului kT = 0, in care a avut loc variatia comenzii Uk'
Pentru k = 1 din (4 .267) rezulta
Yl = -alYO

+ b1Uo -

aZY_l - a3Y_2 - .. . - anY_(n_l)

+ b2u_1 + b3u_2 + ...

... + bnu_(n_l) = -alYO + b1Uo + b~

(4.269)
intrudt uo este cunoscut (fiind cunoscuta variatia comenzii la kT = 0) ~i
yo = b~ - conform eu (4.268) - ceilalti termeni (aferenti valori!or k < 0)
fiind grupati in al doilea coeficient, b~, din polinomul B'(Z-l).
Se continua astfe! pina la k = n - 1, rezultlnd:
Yn-1 = - alYn_2 - a2Yn_3 - .... - an)'_l + br U k _2 + b2Uk_3 - ... + b,,1-I_l ' (4.270)
deci se obtine:
b~-l = -a n)'_l + bnu_ 1
(4.271)
cei doi termeni fiind singurii aferenti valorilor k < O.
Pentru verificare se considera ~i valoarea k = n in (4.267) , rezultirid:
)'n

= -al)'n_1 -

aSYn_2 - .. . - an)-'o

+ b1u n_1 + b~Un_2 + ... + bnuo

(4.272)

se constata ca in expresia Yn nu intervin termeni aferenti unor valori k < 0,

deci nu se mai obtine 0 conditie initiala nenula; valoarea Uo din (4.272) este
cunoscuta, iar )'0 = b~ este definit in (4.268), reprezentind prima conditie
initiala nenuHi.
In conformitate cu coeficientii obtinuti in (4.268) ... (4.270), polinomul
B' (Z-l) va avea expresia
B'(Z-l) = b~ + b~Z-l + b;'Z-2 + ... + b~_lZ-(n-l). "-\
(4.273)
~i

In exemplul din [4.7J functia de transfer H()d(Z-l) - in conditii initiale

nule - este obtinuta prin proiectarea directa in domeruul timp, iar in (4.8]
aceasta functie de transfer este obtinuta prin alocare poli-zerouri. In ambele
ex empIe, in absenta considerarii conditiilor initiale nenule performantele
tranzitorii sint gray afectate, rezultind suprareglaje cuprinse intre 70 % ~i
aproape 100 %, iar cu considerarea conditiilor initiale npnule se obtin valorile
dorite Ydtk'
4.4. PROIECTAREA DIRECTA A SISTEMELOR NUMERICE
CU DouA MODULE DE REGLARE
4.4.1. METODOLOGIA DE PROIECTARE
In domeniul continuu, pe linga schemele obi~nuite, cu un bloc de reglare,
au fost propuse ~i structuri cu doua locuri de reglare (4.9J, Rl ~i R z ; primul
rcalizeaza prelucrarea erm:ii E' - ca in schemele cu un singur bloc de reglare
iar al doilea realizeaza 0 prelucrare prealabiIa. a marimii de referinta r.

]54

;-------"-'--'--'

- : ' '-

....:..(..

rkl

r-r-~

(4.268)

I
I

I
I

~--~

L _____ _

(4.269)

In [4.5, 4. 10, 4.II J sint propuse SAN cu doua module RNI ~i RN z, ambele
incorporate in echipamentul numeric de reglare N, rezultlnd schema din
figura 4.W. Notind, conform schemei:
(4.270)
(4.274)
(4.271)
(4.275)
~-::z ultind :

4.172)

rezuW'i:
(4.276)

unde
(4.277)

linomul

Folosind notatiile din figura 4.W, din (3 .564)

~i

expresia

(4.273)

(4.278)

se obtine:
H~(Z-1) =

H R1 (Z-1) He_F( z- l) =
B( Z-1) (Z-1)
_ P (Z-1)
A(z-l)
C(Z-1)
B(Z-l) (Z-1)
E

+ H R1 (,;-1) H

(4.279)

Blocul RN1 are rolul de a aloca polii functiei de transfer H~(Z-l), iar
blocul Rl'f2 de a elimina zerouriIe functiei de transfer H~( Z-1) ~i de a intro
duce alte zerouri in functia de transfer HO(Z-1) a ansamblului, pentru a asigura
egalitatea
(4.280)

- unde H()d.(;: -1) este fUllctia de transfer dorita a ansamblului - care asigura
implicit egalitatea
Y(Z-1) = Yd(Z-l),
(4.281 )
reglare,
: ' primul
: ~lare

=:;:

deci un raspuns dorit la un semnal r,. treapta unitara discretii.

Pentru realizarea acestui obiectiv se alege:

!H04 (z-1)
(Z-1) B(Z-l)

(4.282)

IB5

~l

~i

din (4.276) (4.279)

(4.282) se obtine:

-1) -

Ho(z

HOd(z-l)
------"'~-'A(Z-l) C(Z-l)
B(Z-l) E(Z-l)

(4.283)

Se constata cii dadi expresiile E(Z-l) ~i C(Z-l) slnt determinate din con
ditia
A(Z-l) C(Z-l) + B(Z-l) E(Z-l) = 1
(4.284)
atunci sint satisfacute egalitatile (4.280)

~i

(4.281); in (4 .284) polinoamele

A(Z-l) ~i B(Z-l) sint cunoscute ~i determinarea polinoamelor C(Z-l) ~i E(Z-l)

poate fi efectuata fie prin identificarea coeficientilor din membrul sting ~i

cel drept din (4.284), fie prin algoritmullui Euclid (4.5].
Impunind raspunsul dorit Yak lark treapta unitara discreta, rezulta expre
sia HOd(z-l) = Q(Z-l) din (4.280) - conform cu(4.16) ... (4.19) - ~i aceasta,
impreuna cu expresiile C(Z~l) ~i E(Z-l), obtinute din (4.284), definesc co~plet
functiile de transfer HRl(Z-l) ~i HmVl) (care formeaza obiectivul proiectarii),
.
in conformitate cu (4.278) ~i (4 .282).
Solutia mentionata conduce totdeauna la 0 functie de transfer HRl(Z-l)
care determina un algoritm de reglare la limita de cauzalitate ~i fara compo
nenta integrala, deci bucla de reglare nu va avea eroare stationara nula Ia
semnale de referinta treapta ~i sistemul proiectat nu va fi un sistem robust( 4.12].
4.4.2. INTRODUCEREA COMPONENTEI 1NTEGRALE
$1 ASIGURARE:A CAUZALITATII STRICTE
Pentru obtinerea acestor obiective, in Iocul expresiei considerate (4.278)
este necesar ca pentru functia de tran'sfer a blocului numeric de reglare din
interiorul buclei sa se considere in prealabil
= E,(Z-l)
H~I(Z-lr~- U(Z-l) =
E;(Z-l)
C' (Z-l)
e:'(Z-l)
(I - Z-l) Ct(Z-l)

(4 .285)

ceea ce asigura prezenta componentei integrale - polinoamele Ei(Z- l) ~i

Ci(Z-l) fiind diferite de E( Z-l) ~i C(Z-l) care rezulta din (4.284) - iar in final
sa se adopte
H;!I(z-l) ~_ U(Z- l) =

e:'(Z-l)

Z- l E~(Z-l)
_ EI/(Z-l)
(I - Z-l) C~(Z-l)
C"(Z-l)

(4.286)

ceca ce asigura atit prezenta cornponentei integrale, cit ~i cauzalitatea stricta ;

polinoamele E;(Z-l) ~iC~(Z-l) au expresii diferitede cele anterioare, fiind obti
nute din relatia
A(Z-l) (I - Z-l) C;(Z-l)

+ B(Z-l)Z-l E:Vl) =

A(Z-l) C"(Z-l)

+ B(Z-l) EI/(Z-l) = 1

(4.287)
.
simiIara cu (4.284) ~i conforma cu (4.286).
Prin modificarea expresiei HlllV1) din. (4.278) - rezultind H~l(Z-l) . din
(4.286) - se modificil. ~i expresia HmV1) din (4.282), ciipatind forma
HI/ o(Z-l)
R_

L\

U(Z-l) =
H ()d(Z-l)
=
e:'(Z-l)
EH(Z-l) B(Z-l)

avind in vedere (4.286).

156

,-1

Hoa(z-l)
E;(Z-l) B(Z-l) _

(4.288)

4.4.3. OPTIMIZAREA EVOLUTIEI COMENZII

(4.283)

( 4.284)

In paragraful 4.1.5 a fost prezen,tata una din cde doua. metode de opti
mizare a evolutiei comenzii, in prezentul paragraf fiind ilustrata succint cea
de a doua metoda.
In cazul expresiilor (3.564)' (4.276), (4.286) ~i (4.288), inlocul functiilor
de transfer din (4.276) ~i (4.279) se obtin expresiile modificate

polinoamele
~i E(Z-l)
brul sting ~i

(4.289)

: -i)

(4.290)

:- !C"Z'.ut a ex pre
- ~i aceasta,

ded

. :-:,_~c co~plet

(4.291)

!:l oiecta,rii),

(4.285)

E,(Z-l) ~i
:ar in final
(4.286)

avind in vedere (4.287), (4.288), (4.289) , fiind asigurata. simplificarea poli

nomului B(z.-l) (care contine un zero negativ) de la numara.torul functiei
H~m(z -l) ~inumitorul functiei Hi~ (Z-l).
Daca insa in locul polinomului B(Z-l), considerat in proiectare, intervine
de fapt un polinom B(Z-l) # B(Z-l) - datorita unor erori de identificare
sau unor perturbari parametrice actionind asupra blocului E-F, care pro
voaca deplasarea zeroului functiei HE _F(Z-l)- at unci simplificarea binomului
care contine acest zero nu mai are loc ~i devine necesara adoptarea unei masuri
de optimizare, care prezinta analogii cu cea din paragraful 4. 1.5.
Astfel , dad!. zeroul negativ se gase~te in interiorul cereului unitar, atunci
optimizarea are ca scop eliminarea oscilatiilor succesive ale comenzii (ca in
paragraful 4.1.5), iar in ipoteza unui zero in afara cercului unitar optimizarea
are Ca scop asigurarea stabilitatii blocului RN2 ~i a intregului sistem, intrucit
zeroul respectiv devine un pol al functiilor H'ldz-1) ~i HOm(Z-l) , conform cu
(4.288) ~i (4.289).
Considerind relatia (3.568), unde B1(z-1) contine zerourile negative ~i cele
din afara cercului unitar, optimizarea consta in alegerea unei functii de transfer
dorite HOd . oPI( Z-l) = QOPI( Z-l) (a intregului ansamblu) de forma

HOd .oPt(Z l) = B1(z-1) V(Z-l)

(4.292)

unde V(Z-l) satisface conditia

V(l) B1(l)
" (Z- l) = 1
(4.287)
.~_.I(:;- l)

din

:orm a
( 4.288)

= HOd. OPI(I) =

(4.293)

conform eu (3.451) ~i (4 .31).

In [4.5, 4.11] se arata ca daca in locul functiei de transfer HE_F(Z-l) din
(3.564), considerata in proiectare, in realitate blocul E-F are functia de
transfer:
fI (Z-l) = B(Z l) = [1 - (Zjl Llz) Z-l] B 2 (z-1)
(4.294)
E-F
A (Z-l)
A (Z-l)
- cu zeroul din

(4.29~)

157

deplasat cu ~z, in raport cu zeroul Zj1 din B 1(z-1) (4.289). (4.290) se obtin:

fI'
()m(

Z-1 _

)-

~i

deci in locul expresiilor

[1 - (Z11 + ~)Z-1J B2(Z-:-1) E"(z-1)

.
A(Z-1) C(Z-1) + [1 - (Z11 + ~z) Z-1)J B 2(z-1) E"V1)

(4.296)

Z-1 =
HOdJ 01'I(Z-1)

[l - (ZIl + ~)Z-1J B 2(z-1) E"(Z-l)

.
om()
E" (Z-1) B(Z-1) A (Z-1) C" (Z-1) + [1 - (Z11 + AZ) Z-1J B 2(z-1 ) E" (Z-1)

iI

B1(z-1) V(Z-1)
E"(:;.-1) B 1(z-1) B 2 (z-1)
[1 - (zll + LlZ)Z-I)J B 2 (z-1) E"(z-1)
A (Z-1) C(Z-1)
B 1(z-1)B 2(z-1)E (Z-1) - LlzE"(z-1)B 2(z-1) Z-1

V(Z-I) [1 - (z
11

+ Ll-) 0.-1J _ _ _ _1_ _ __

k

1 _ LlZP(z-l) B z(Z-I) Z-1

(4.297)

- avind in vedere (3.568), (4.287), (4.292), (4.295) - atunci pentru variatii

acceptabile ~ polii din (4.297) ramin in a propierea originii ~i sistemul i~i
pastreaza stabilitatea.
tn cazul sistemelor numerice cu doua bloc uri de reglare optimizarea reali
zeaza astfel doua obiective importante.

4.5. PROIECTAREA DIRECTA IN DOMENIUL TIMP

A ALGORITMILOR DE REGLARE OPTIMALA CA RAPIDITATE

4.5.1. ILUSTRAREA YARIA'\'TEI CO~TI~UE

A REGLARII OPTIMALE CA RAPIDITATE
tn numeroase domenii industriale intervin frecyent actionari electrice
care efectueaza deplasari cidice ale mecanismelor antrenate (de exemplu
in industria constructiilor de ma~ini, la laminoarele reversibile, la dispozi
tivele de deplasare a lingourilor, Ia foarfecele volante de la Iaminoare, la maca
rale cu puncte fixe de apucare ~i desca.rcare a materialelor. la excavatoare cu
platforme rotative etc.). La actionarile din aceasta categorie este avantajos
sa se proiecteze astfel blocul de reglare automata incH sa se asigure durata
minima posibila a regimului tranzitoriu in conditiile limitarii marimii de
comanda u, limitare determinata fie de echipamentele utilizate, fie de consi
derente tehnico-economice, cum ar fi de exemplu limit a rea curentului pentru
mic~orarea pierderilor ~i a uzurii.
Problema reglarii optimale ca rapiditate este rezolvaHi. teoretic prin
intermediul principiului maximului [4.13J, elaborat de Pontreaghin, care
ofera solutia corespunzatoare pentru evolutia marimii de comanda u, rezul
tind raspunsul y (la un semnal r treapta unitara) cu cea mai mica valoare
a duratei tr
Pentru ilustrare se considera un bloc F eu funqia de transfer

Hr(s)

il

Y(s) _ KI

U(s)

-7

(4.298)

(deci de tip dublu integrator) care poate fi de exemplu considerat ca format

din doua motoare eleetrice de putere mica .11 1 , M2 (fig. 4.11) ~i doua redue
toare R 1 , R 2 , motorul M1 modificind pozitia cursorului C1 ~i tensiunea aplicata

158

~ xpresiilor

(4.296)
!--- - - ' -

motorului Af 2 ; manmea de comanda u

este reprezentata de tensiunea aplicata
indusului motorului M I , iar pozitia cursorului C2 (~i deci tensiunea aferenta aces
tei pozitii) constituie marimea reglata y;
potentiometrele PI, P 2 sint alimentate
cu tensiunile Eall ~i E a12
Presupunind ca valoarea comenzii
este supusa unei restrictii de forma
l u l ~Umax=1

=
(4.297)

variatii
- ~: emul i~i
ea reali

-: .2.98)

l
LJ

(considerindu-se conventional Umax = 1),

principiul maximului prevede ca. dura
ta tr a regimului tranzitoriu trebuie impar
tita in n = 2 intervale -n fiind ordinul
funGtiei de transfer HF(S) a partii liniare
a sistemului, in (4.298) rezultind n = 2 ~i pe fiecare interval 1. II, comanda tre
buie sa aiba alterna ti v valorile :
UI
UH

: electrice
exemplu
::a dispozi
- _ a maca
toare cu
a\-antajos
_:-e durata
:-:-.:' imii de
,: de consi
. pentru

(4.299)

~i

fLUE

o~--,

= U

rn4X

!f

fa/2

Fig. 4.11.

(4.300)

U11Iax = -1

= -

(4.301 )

deci sistemul functioneaza cu valorile limit a ale comenzilor admise prin

(4.299), respectiv ~u valorile:
I U = U max = 1.
(4.302)
Din (4.298) se obtine:
2
d y -"
- -2= y =K,u
(4.303)
dt
~i

considerind raspunsul y la un semnal de referinta r treapta unitara'

rezulta:
yS! =

<:st

(4.304)

r = 1

r - Y.I

(4.305)

avind in vedere polul dublu in origine din (4 .298). Dupa cum va rezulta in
continuare, valoarea stationara. y.t = 1 din (4.304) - nu este atinsa asim
ptotic, ci exact, dupa trecerea timpului tr , dnd comanda trebuie sa se anuleze
rezultind
U HI = 0;
( 4.306)
intervalul III incepind de la t = t r
Pentru functia de transfer (4.298) principiul maximului prevede [4.13,
4.14J ca momentele de comutare ale valorilor comenzii conform cu (4.300),
(4.301), (4.306) - momente notate in continuare cu tl ~i t2 == tT> sa satisfaca
relatiile :
(4.307)
(,; -

din care se obtin tl

~i

2t2
1

Yn
K , U max

(4 .308)

t2 .

159

Considerind (4.302)

~i

(4.309)

K, = 0,04,
~i

din (4.307)

(4.308), se obtine:
(4.310)

rezuItlnd (se retine numai solutia pozitiva):

tl

YY.:

(4.311)

0,04
-

t2 = 2

Yst

(4.312)

0,04

avind in vedere (4.307).

Pentru Ysl din (4.304), se obtin valorile:
tl

t2 =

5S

(4.313)

10 s

(4.314)

~i ca urmare evolutia comenzii u in intervalele 1, II, III are aspectul din

figura 4.12, a, pe primul interval comanda fiind pozitiva - ca in (4.300) avind in vedere ca raspunsul Y trebuie sa creasca de la zero spre valoarea
(4.304).
rn conformitate cu (4.303) ~i (4.309), in figura 4.12, b este reprezen
tata marimea y in intervalele I, II, III.
Pe intervalul I rezuIta, conform
cu (4.303):
JJ
.Il
I
Um'jO'
/,<5,\
o
11,>/6, Ifsl
YI = ~ K,u dt = ~ 0,04 cit = 0,04 t
-iJlllu/ '1

(4.315)

qlt
p.

,I

.J[

51

jJJ

110

1M

b
ffl

"~,
I

IU

I fs'

10

I",

if
I

u.s

avind in vedere (4.302) ~i (4.309). La

tl = 5 s marimea YI are valoarea 0,2
~i evoluiia pe intervalul I a acestei ma
rimi este reprezentata in figura 4.12, c.
Avind in vedere ordonata la origine
(egaHi cu 0,4) care se obtine prin prc
lungirea dreptei BA pina la inter
sectia cu axa ordonatelor - panta
acestei drepte este negativa, avind in
vedere valoarea u ll < Odin (4.30 I) ~i
faptul ca din (4.303) rezuIta in acest
caz
Yu <
(4.316)

d
Fig. 4.12.

160

- se obtine relatia

Yn

0,04 t

+ 0,4

(4.317)

(4.309)

(4.310)

verifidndu-se ca pentru tl = 5 s se obtine .:VII = 0,2

YII = O. Tinind seama de (4.306), se obtine

YIJI = O.
Raspunsul Y reprezinta integrala marim,ii
t2

YI = 0,04 -

~i

pentru t2 = 10 s rezulta
(4.318)

Y ~i

+C

din (4.315) rezulta:

(4.319)

I,

unde
(4.320)
(4.311)

pentru a se obtine la t

(4.312)

raspunsul plednd din origine.

La tl . 5 s rezuWi

(4.313)

parabola reprezentind evolutia YI fiind reprezentata in figura 4.12, d.

Pe intervalul II , uncle au loc relatiile (4 .301), (4.316) ~i (4.317), evolutia
raspunsului YII este descrisa de para bola

(4.321)
(4.322)

__ 0 04 (t - t2)2
,
2

(4.314)
- '" aspectul din

__ ;n (4.300)
~ :. ~pre

valoarea

YII -

(4.315)
_ <:.i (4.309). La
valoarea 0,2
. I a acestei ma
':: figura4.l2, c.
'::. ;;.:a la origine
tine prin pre
pi na la inter
u c. < <.. .v. - panta
, avind in
< 0 din (4.301) ~i

(4.316)
. ~-0, 4

(4 .317)

(t - 1.0)2
2

+1

(4.323)

tinind seama ca la t2 = 10 rasp unsul YII ajunge la valoarea stationara din

(4.304) ; din (4.323) rezulta:
YII(tl)

- conform

= 0,04 t

+ 1_ -0 04
,

CU

(4.322) -

= -0,04. 12,5

+1=

0,5 = Yr(tl);

(4.324)

~i

(4.325)
YII(t2) = 1 = Y."
fiind verificata racordarea evolutiei pe intervalul II la evolutia dispunsului Y
pe intervalele I ~i III.
Din (4.318) se obtine:
Y Ill = const. = Yst = 1 = r
(4.326)
in figura 4.12, d fiind reprezentate ~ i evolutiile YII ~i YIII '
Intrudt raspunsul Y r eprezinta integrala marimii )', are loc relatia

\'2Y dt =
respectiv

y(t

2)-

y (O)

(4 .327)

"0

CO
)0 )' dt =

y (10) - y(O) = 1

(4.328)

sau (fig. 4.12, c) :

aria ~OAB = 1.
(4 .329)
Ultima relatie se verifica imediat, intrudt OA = 10, iar inaltimea triun
ghiului are valoarea 0,2.
Aceste considerente geomctrice au fost facute pentru a demonstra simplu
(In paragraful urmiHor) ca in ipoteza restriqiei (4 .299) ~i a semnalului de
referi nt a (4.304) nu exista nici 0 alt a strategie de comand5. care sa conduca
la 0 valoare t2 mai mica, deci sistemul es te validat co. sistem optimal ca rapi
ditate.
Pentru alte expresii HF(s) , diferit e de (4.298), se obtin alte ec ua tii in locul
cclor din (4.307), (4.308) .
161

4.5. 2. VERIFICAREA OPTHvIALITATII

Datorita restrictiei (4.299), dreptele 0 B ~i BA din figura 4.12, c nu pot
avea plante mai abruptE', panta adoptatii corespunzind valorii limita admisa
pentru comanda, confonn eu (4.302), (4 .315), (4.317) ~i cu figura 4.12, a.
Ca urmare, modificarea strategiei din figura 4.12 est e posibiHi numai in trei
moduri : fi e adopUnd comenzi mai mici ~i pante mai reduse pentru y, fi e
pastrind comenzile ~i pantele, dar modificind momentele de comutare, fie
combinind cele doua moduri anterioare.
a) Astfel, in figura 4.13 (in care triunghiul OA B din figura 4.12, c este
reprezentat punctat) marimea y evolueaza cu 0 panta m'3.i lenta in intervalul I
(dreapta OBa), momentul de comutare este pastrat la t l , iar apoi se ~onstata
ca panta negativa a evolutiei marimii y (pe dreapta BaAa) trebuie sa fie si
mai lenta, pentru a obtine egalitatea

_ CLf fez ',!,.

(4.330)

aria 6.0AB = aria 6.0AaB", = 1

care asigura (4 .304), (4.326).
Se constata insa ca se obtine:

>

t2a

(4.331)

t2

ceea ce atesta optimalitatea ca rapiditat e a strategiei din figura 4.12.

b) tn figura 4.14 se pastreaza panta maxima pozitiva, dar comutarea se
efectueaza la tib < tl (dreapta OBb), ceea ce impune 0 panta negativa mai
lenta (dreapta BbAb) pentru a se obtine
aria 6.0AB

aria 6.0AbBb

(4.332)

care sa asigure (4.304), (4.326).

$i aici se obtine:
t2b

> tz

IU tv J ...~:.;;,
~"~

,,''',,1'l' . . .

~ r..

(4.333)

functionarea din figura 4.12 fiind deci optimala.

c) In evolutia y din figura 4.15 aUt pantele pozitive, cit ~i cele negative
sint cele maxime, dar prima comutare are loc la tIC < tl (dreapta OBc) ~i ca
urmare se obtine (prin intermediul dreptei BcA~)
aria

6.0BcA~

< aria 6.0AB

= 1

(4.334)

!j
II

..
,

!~

1, , 10

"0 - li -5

flo

Fig. 4.13.

."

l~
162
--:.

Ao

Ii

uc"

8
"

r ,&'
L.

................

\'

"

'"

f (s/

.
Fig. 4.14.

f,c I,

I~o
Fig. 4.15.

A
Ilc

I r.'

c nu pot
'(3. admisa
' ~ a 4.12, a.
~,

-:..:mai in trei
- ...t ru Y, fie
: : D utare, fie
-:. 2, c este

Fig. 4.16 .

.ntervalul I
se ~ onstata

~i

: .:ie sa fie si

ar rezulta
Y st

deci

(4.330)

<r=

( 4.335)

Y st#O.

(4.336)

eroare stationara nenula:

Est =

r-

Devine necesara 0 noua comutare la t;o, cu trecere la comanda pozitiva

cu evolutia A~B~, urmata de comutarea inversa la t~c ~i evolutia B~A c '
asHel incH sa se obtina

(4 .331)

~i

(4.337)

Rezulta insa:

(4.332)

(4.338)
~i

evolutia din figura 4.12 r amine optimaHi.

d) In figura 4. 16 sint pastrate pantele maxime, dar prima comutare are
loe la tlet > tl (evolutia pe dreapta OBet) ~i daca. anularea comenzii ar avea
loc la t;d (dupa evolutia pe dreapta BdA ~) ar rezulta

(4.333)

. . n egative
? B() ~i ca

aria

.~

t:.O A ~Brt

> aria t:.OAB

( 4.339)

~l

Y st

(4.334)

deci

>

r =

r-

Y st

(4 .340)

< O.

(4.341)

eroare stationara n enula

Est =

Ca urmare, la t:U nu se anuleaza comanda, evolutia marimii y continua

pe portiunea A~A~ a dreptei eu panta negativa, iar la t:o se efectueaza 0
comutare la comanda pozitiva (evolutia pe dreapta A~Ad)' anularea eomenzii
avind loc la t211 Apare asHel triunghiul A ~A ~A d , cu ordonat e negative, comu
tarile fiind astfel efectuate incH sa se obtina
aria

t:.OA ~Bet

ari a

t:. A~A~AII

= aria t:.OA B = 1

(4 .342)

Se constat 5. lnsa relatia

(4 .343)
I rs!

toate variant elt: studiat e atestind optimalitatea ca rapiditate a sistemului

din figura 4. 12.
163

1Yopl

,I

//

/,,/
/

,,/ '"

'" '"

'" '"

//
.~

"
"opl
!I.t
,

'

(, ' f,o

I;

___ - - ,,-,-,,"",--
///

:'

/.:

.':'_..!
" l"

!I) ,'Iopl

///,..

tie;

'/'"

~ /; lid

f;o

U d(Z-I)

IU

Fig. 4.17.

iar functia

Aspectele calitative ale raspunsurilor y in variantele a), b), c), d) slnt

reprezentate in figurile 4.17, a, b, c, d, in care apare cu linie intrerupta ~i
raspunsul optimal din figura 4.12, d.

4.5.3. PROIECTAREA ALGORITMILOR OPTIMAL!

CA RAPIDITATE
Proiectarea directa in domeniul timp a acestor algoritmi ilustreaza posi
bilitatile largi ale acestei metode. Astfel, cunoscind evolutia optimala a comen
zii It ~i a raspunsului y (fig. 4.12), poate fi impusa 0 evolutie discreta dorita
Ud/, a comenzii, care corespunde unei evolutii optimale a raspunsului discret
dorit Ydk la un semnal de referinta rk din (3.640), alegind 0 perioada de e~a n
tionare T corespunzatoare.
Se obtine apoi:
t:dk

~i

r" -

prin intermediul transformatelor Ua(Z-I)

~i

E(/(Z-I) se obtine functia de transfer

H (z-l) ~_ U(Z-I) = U'I(Z-I) .

R
e(z-l)
ea( z-l)

164

.,

(4.345)

J'~

=
=

."<11';'

Din (3.
~' O

z-;~

E.cl ~

(4.344)

Ydk

,.,V ';J

se ob1ine '

_ (_-1\,J == -

":" ,l -

Fig. 4.18.

Avind in vedere evolutiile marimilor

U ~i

Y din figura 4.12 se alege

(4.346)
~i

folosind un extrapolator de ordinul zero se obtine din (4.298). (4.309),

(4.346) [4.15J:
H (Z-l) ~ Y(Z-l) = 0,02z- 1 + 0,02z- 1
(4.347)
E-F
U( Z-l)
1 _ 2z- 1 + Z-2

Discretizind - cu T = 1 s - comanda u din figura 4.12, a se obtine

comanda discreta dorita Utlk (adoptind valorile U imediat dupa momentele
de e~an tionare)

=
ua5 =

1, Udl = 1, Ud2 = 1, ~td3 = 1, Ud4 = . 1,

-1, Ud6 = -1, u d.? = -1, Ud8 = -1,

UellO =

UclU

UdO

Ud12

= ... =

(4.348)

reprezentata in figura 4.18. Din (4.348) rezulta:

Ua(Z-l) = 1

+ Z-l + Z-2 + Z-3 + Z-4 -

Z-5 - Z-6 - z- ? Z- 8 Z-9 (4.349)

iar functia de transfer (4.347) conduce la ecuatia recursiva

Yle = 2Yk_l - Y k-2

+ 0,02U l + 0,02U
k_

k_

(4.350)

Introducind in (4.350) valorile Ud/c din (4.348) se obtin valorile dorite ale
raspunsului Ydk:
0,02, Yd2 = 0,08, Yd3 = 0,18, Yd4 = 0,32,
0,5, Yd.6 = 0,68, Yd? = 0,82, Yag = 0,92, Ya9 = 0,98,

Yao = 0, Ydl

=
Yalo =
Yd5

.:.:,::-eaza posi
a comen
dorita
ui discret
a de e~an(4.344)
e transfer
(4.345)

Yd.11

Yd12

Din (3.640), (4.344)

=
e:1l5 =

e:ao

ealo
~i

= .. , =
~i

1 = )lie.

8!

= ... =

(4.351)

(4.351) rezulta valorile dorite:

1, e:dl = 0,98, e:d2 = 0,92, e:d3 = 0,82, e:d4 = 0,68,

0,5, e: a6 = 0,32, ed.7 = 0,18, eas = 0,08, ell9 = 0,02,
ecru

e:rlk,s!

1
(4.352)

se obtine:

e:ci(Z-l) = 1 + 0,98z- 1 + 0,92z- 2

+ 0,82z- 3 + 0,68z- 4 + 0,5z-5 + 0,32z-6 +

+ 0,18 z- + 0,08z- + 0,02z7

(4.353)

165

Introducind (4.349) ~i (4.352) in (4.345) rezuWi functia de transfer:

_

6.

U(Z-1)

+ Z-1 + Z-2 + Z-3 + Z-4 +

+

H (z 1) ~
- ------~-~-~-~R
~ <:(Z-1) - 1
0,98z- 1
0,92z- 2
0,82z- 3
0,68z- 4 +

_ Z- 5 _ Z-6 _ Z-7 _ Z-8 _ Z-9

(4.354)

+ 0,5z- + 0,32z- + 0,18z- 7 + 0,08z- 8 + 0,02z- 9

6

~i

algoritmul de reglare:
Uk = -0,98UA<-1 -

0,18u"_7 -

<:"_5 -

0,92u k _ 2

0,08U/"_8 -

<:k-6 -

<:k-7 -

0,82u"_3 0,02U"_9

0,68u k'_4

0,5U"_5 -

0,32u"_6

+ <:A- + <:"_1 + <:"_2 + <:"_3 + <:"_4

<:k-8 - <:k-9'

(4.355)

Simullnd functionarea sistemului cu (4.350), (4.355) ~i (3.616) se obtin

exact valorile dorite Udk ~i Yd" din (4.348) ~i (4.351). Pentru un semnal

ro = r1 = r2 = ... = ric = ... = -1

se obtin ttl = -1, UII = 1, U IlI = 0, iar dispunsul Yk are valori negative,
ajungind in timp minim la
Yk .SI = ric = 1
(comutarile comenzii Uk raminind la t1 ~i t2)'
Varianta analogica a reglarii optimale are dezavantajul unui echipament
complicat [4.6], dar are avantajul ca actioneaza corect la valori diferite ale
treptei de intrare r. Varianta numerica necesita recalcularea algoritmului
pentru valori diferite ale treptei discrete r" - din (4.307), (4.310) se constata
ca pentru diferite valori Y.t (~i deci ~i )/kst = r,,) se modifica t1 ~i t2 - deci
necesita implementarea in memorie a mai multor algoritmi, 0 data cu intro
ducerea valorii rIc fiind apelat ~i algoritmul corespunzator.
In unele cazuri (la H F( s) din (4.298) ~i la alte expresii ale functiei de transfer
a blocului F) momentele t1 ~i t2 - ~i eventual ~i alte momente de comutare,
la blocuri F de ordin mai mare dedt n = 2 - nu reprezinta multipli intregi
ai unei perioade de e~antionare convenabil alese ~i atunci comutarile au loc
in apropierea momentelor calculate t1 , t2 , rezultlnd un sistem cuasi-optimal
ca rapiditate .

4.6. PROIECTAREA DIRECTA. iN DOMENIUL TIMP

A ALGORITMILOR AUTOACORDABILI (iN CAZUL
DETERMINIST)
4.6.1. IMPORTANT A PRACTICA. A ADAPTARII
$1 AUTOACORDA.RII

In toate cazurile din capitolele 3 ~i 4 au fost considerate bloc uri F cu

parametri (factor K f , constante de timp ~i timp mort 't") constanti. In practica,
pe llnga perturbarile considerate pina in prezent - care pot fi denumite per
turbiiri aditive, intrudt impreuna cu comanda u influenteaza raspunsul Y prin
suprapunerea efectelor - actioneaza in unele cazuri ~i perturbari care modifica
166

4.354)

obt in

:-_ ::: .J'ative,

_:pament
erite ale
_ ribnului
~ constata
-. : - deci
. ~~ intro

.2 transfer
_om utare,
. _.' intregi
":.e au loc
. ~i-optimal

uri F cu
n practica,
~um ite per
. ul y prin
.re modifica

unul sau mai multi parametri ai blocului F ~i ca urmare determina ~i variatii

nedorite ale evolutiei raspunsului y; asemenea perturbari pot fi denumite
perturbriri parametrice [4.16].
.
Prezenta unor asemenea perturbari - care. intervin la anumite categorii
de ma~ini-unelte, la instalatii de foraL la unele utilaje din industria chimica,
in aeronautica etc. - a determinat elaborarea unor tipuri speciale de sisteme
de reglare automata: sistemele adaptive ~i autoacordabile.
Adaptarea reprezinta proprietatea unui sistem de reglare automata. de
a asigura automat modificarea core~punzatoare a unor parametri ai legii sau
algoritmului de reglare (~i eventual ~i a structurii), astfel incH sa fie compen
sate efectele perturbarilor parametrice ~i ca urmare sa fie mentinute perfor
mantele sistemului de reglare.
In sistemele adaptive se disting astfel dOU~l nivele: nivelul de baZ{l (sau
nivelul 1) - care include bucla de reglare automata - ~i un nivel ierarhic
superior (nivelul 2), la care intervin circuitele de adaptare [4.14]. La nivelul 2
se gasesc elemente de identificare (fentru sesizarea modificarii comportarii
buclei de regrare de la nivelul 1), elemente de caleul !I'entru stabilirea modifi
carilor necesare ale parametrilor sauhi structurii regulatorului automa f ) ~i
elemente de executie ale circuitului de adaptare,care comanda efectuarea
modificarilor respective (in varianta numeriea, acestea sint incluse in echi
pamentul numeric).
Elementele de identificare sint necesare pentru a imbogati informatia
curenta asupra comporHirii sistemului, ceea ce compenseaza informatia apri
oriea incompleta (disponihiHi la proiectare) ca urmare a variatiilor provocate
de perturbarea parametrica; in cazi.Il numeric, identificarea este efectuata
de echipamentul numeric.
Daca are loc numai modificarea automata a unuia sau mai multor para
m et ri ai regulatorului automat (fara modificarea structurii) adaptarea este
denumita autoacordare, iar pentru sistemul adaptiv este folo sit termenul sistem
autoacordabil.
Sisteme autoacordabile sint folosite ~i in medii stochastice, pentru a asigura
o varianta minima.
.
Pentru a pune in evidenFl necesitatea autoacordarii se presupune ea 0
perturbare parametnea modi fica factorul de proportionalitate al blocului F,
not at in continuare prin Kv; in practica, variatiile acestui factor sint lente,
iw:a pot avea loc in game foarte largi (de exemplu de la 1 la 100). Daca fac
torul de proportionalitate din functia de transfer a regulatorului automat
- notat in continuare prin I(~ ar ramine constant, atunci factorul total de
amplificare K a , definit de relatia
(4.356)
ar avea variatii proportionale cu K,,, ceea ce ar altera considerabil performan
tele sistemului: dnd Ka cre~te mult crqte suprareglajul cr (iar uneori sistemul
i~i poate pierde stabilitatea), iar dnd Ka scade sensibil poate cre~te mult
durata tr a regimului tranzitoriu.
De aceea apare indicata modificarea automata a factorului K z (prin acti
unea circuitului de adaptare ) astfe! incH sa se asigure relatia

K",Kv = K.' oPI = const.,

(4 .357)

unde K a ' OPI este valoarea consideraHi optimrl. Expresia (4.357) reprezinta
unul din cele mai simple criterii de adaptare.

167

In unele cazuri (la instalatii tehnologice de mare complexitate) poate

aparea ~i un al treilea nivel ierarhizat (nivelul 3) la care intervin circuitcle
de instf'uiTe, sistemul devenind un sistem instruibil (sau autoinstruibil). In
aceste cazuri, clementul de caleul din circuitlll de adapt are nu prime~te un
criteriu (program) fixat, ci chiar acest criteriu (program) este adaptat la
rindul lui in funcpe de experienta evolutiei trecute a sistemului , care este
memorata pe 0 anumita perioada anterioara; folosind experienta trecuta pentru
perfectionarea evolutiei ulterioare, are loc un proccs de instruire.
4.6.2. ILUSTRAREA AUTOACORDARII 1N CAZUL CONTINUU

De cele mai muIte ori identificarea este realizata in cazul continuu prin
intermediul unlli model etalon ME al buclei de la nivelul 1, in ipoteza valo
rilor parametrilor care asigura performantele dorite.
Presllpunind, pentru simpJitate, ca blocul Fare 0 funqie de transfer de
forma

HF(S)

=~
s(s

(4.358)

+ 1)

iar blocul analogic RA este de tip proportional,

Hn(s) = Kx

(4 .359)

rezulta:

Ho(s) .L\ Y(s) =

R(s)

S2

Kx K "
+ s + KxKv

(4 .360)

1n mod rigllros functiil e de transfer (4.358) ... (4 .360) ar tr ebui considerate

ca functii de s ~i t - avind in vedere variatiile factorului Kv (de fapt foarte
lente) ~i ale factorullli Kx - dar pentru un interval de timp in care adap
tarea este realizata ~i perturbarea parametrica nu intervine, scrierea simpli
iicati din (4.358) ... (4.360) poate fi folositi.
Adoptind criteriul de adaptare (4.357), cn notatia prescurtata

KJ(v = Ka . opt=: K = const.,

se constat a ca modelul etalon JVIE trebuie sa aiba

Hm(s) L\ Ym(s) =
R(s)
rezultind

ca

(4.361)

funqie de transfer

S2

(4.362)

+s+ K

pentru a avea loc egalitatea

(4.363)
Y=Ym
(deci pentru ca raspunsul Y sa fie caracterizat de performantele impuse,
asigurate de dispunsul )'m al modelului) este necesara egalitatea

Ho(s) L\ Y(s) =
R(s)

KxKv

S2

+ s + KxKv

Hm(s) L\ Y m(s) =
R(s)

S2

+s+K

(4.364)

la care conduce evident satisfacerea criteriului de adapt are (4.361).

Schema unui asemenea sistem adaptiv este reprezentata concentrat in
figura 4.19, prin pa fiind notata perturbarea parametrica, iar in blocul elemen

168

lexitate) poat e
r r vin circuitele
instruibil). tn
:1U prim e ~t e un
cote adaptat la
ului, care este
trecuta pentru
-='1 e.

[/emenl{;'
de
adap/are

, _- TINUU

ransfer de
Fig. 4 . 19 .

( 4.358)

-:l. ~ 39)

4.360)

. : :.: :der ate

: : foart e
- c '-e a dap
3itmpli

1.361)

telor de adaptare intervenind element ele de calcul ~i de executie ale circu

ituiui de adaptare, intrucit ]\1 reprezinta elementul de idef.ltifi car e.
Scopul p~oiect ~riic-on~ti:i "'{;;=-determi narea structurii~i~metrilo~ blo
cului element elor de adaptare.
P entru a obtine 0 simplificare a proiectarii - care se bazeaza de regula
pe folo sir ea funqiilor Leapunov sau a teoriei hiperstabiliUitii [4.6J - se consi
der{t admisibila folosir ea functi ei de transfer aproximative
( 4.365)

in locul expresiei (4.360). Posibilitatea folosirii acestei apr oximatii rezulta

prin determinarea sensibilitatilor logaritrnice SZxF. ~i SZ~K. , ale funqiilor
de transfer Ho(s) ~i Hoa(s) in raport cu produsul K xK v.
Astfel din (4.360) se obtine:

Sf-oK =
4.362)

\ %.

oHo(s) . _ _ . _ _ =
oKxKv Ho(s)
1
(S2
K xKv

S2

+s

+ s + K xK v?

. (S 2 + s

+ K xK$) K xKv _
K xKv
(4.366)

(-:1 .363 )

impuse,

- avind in vedere (4 .364) - iar din (4 .365) rezuWi :

~o. =
K" K.

_ K
- ~.

(4 .364)

I).

' .j) cen trat in

. -:::oc ul elemen

S2

(S2

+s+

K .

+ s + K)2

S2

+s+K
Kx K "

.K K = 1
x v

(4.367)

c eea ce era de a~teptat, intrudt in (4 .363) orice vari atie a produsului K xK "
se transmite integral funqiei Hoa(s).
Cind in (4 .364)
s

co

(4.368 )

169

- ceea Ce in timp corespunde domeniului

,I

'J...----;:;--o~....----;y-~

""l..

~i-~.

t- 0

- - . ...... - r

- rezulta:

1.

Ho(s) - 0

.t '

~oK
x- v _1
.

'_

(4.369)

" -"

L'

~l

-j

,]-_~:

(4 .370)
(4 .371)

conform cu (4.366), deei la valori miei ale timpului, dnd are loc adaptarea,
sensibilitatile functiilor de transfer Ho(s) ~i Hoa(s) slnt foart e apropiate - avind
in vedere (4 .367) ~i (4.371) - ~i ca urmare functia de transfer aproximativa
(4.365) poate fi folosita in loeul funetiei de transfer (4 .364) .

Din (4.365) se obtine eeuatia diferentiala

+ Y + Ky = KxKvr
Ym + Ym+ KYm = Kr.

)1
iar din (4.362) rezuWi:
Notind

( ~i

(4 .372)
(4.373)

in figura 4.19) :

e = Ym - Y
~l

sdzind (4.372) din (4 .373), se obtine :

ii

+ e + Ke =

(K - K xK v) r

(4 .374)

respectiv:

+ e+

ii

K e = cpr

(4.375)

cu
cp = K - KxKv.

Din (4.375) rezuIta:

ii

e-

Ke

(4.376)

+ cpr.

(4 .377)

Funqiile Leapunov sint utilizat e in proiectarea sistemelor adaptive deoa

r eee problema prineipala a ac estor sist eme consta in asigurarea stabilitatii
function arii a nsamblului format din bucla de reglare de la nivelul 1 ~i cireu
itele de adaptare de la nivelul 2.
In acest scop se alege 0 funqi e Leapunov pozitiv defini ta, de variabilele
e ~i .cp , avind forma

e,

V(e, e, cp) == V = K e2

+ e + Acp2
2

(4.378)

eu
A

>

O.

(4.379)

Din (4 .378) se obtine :

V = 2Kee
~i

+ 2 e ii + 2 )'cpcp

(4.380)

inlocuind (4.377) in (4.380) r ezuWi:

V = 2Ke e - 2e 2

2Kee

Din (4.381) se constat a

+ 2ecpr + 2AcpCP =
ca

+ 2e cpl' + 2/.cpcp.

(4.381)

dad are loc egalitatea

2 e cpr

170

-2e 2

+ 2A'{)cp =

(4.382)

atunci se obtine:
v = - 2e 2 ,
(4.383)
deci derivata functiei Leapunov este negativ-semidefinita si ansamblul siste
mului adaptiv este stabil in sens Leapunov.
'
Din (4.382) se obtine legea de adaptare:

'P = -

1 .

er

(4.384)

respectiv
.

- KxKv - KxKv

= -

1 .

er,

avind in vedere (4.376).

Intrucit variatiile factorului Kv sint lente, se poate considera
kv~o
~i relatia (4.385) capata forma:

(4.385)

(4.386)

1 .

K xKv=- er
A

re spectiv

Kx =--er.
AKv

(4.387)

In (4.387) valoarea Kv nu este cunoscuta, dar se cunoa~t e gama posibilii

de variatie a acestui factor sub actiunea perturbarii PrJ., deci in relatia
(4 .388)
valorile Kv. m i t> ~i K . nuLX sint incluse in tema de proiectare .
. Din motive care vor r ezulta imediat, in expresia (4.387) este indicat ca
in locul factorului K v sa se introduca valoarea K v. ma." rezultlnd:

Kx

er

(4.389)

AK". maX
sau

K x = B er

(4.390)

eu
B =

= const.

(4.391)

AKv. max
Din (4.389) ... (4.391) se obtine:

Kx=BC~ rdt=

(4.392)
1
Crdt,
AKv. max J
deci rezulta valoarea adaptata a factorului Kx pe care circuitul de adapt are
o transmite blocului proportional RA (fig. 4.19) in scopul asigurarii egalita

tilor (4.361) ~i (4.363).

, Comparind (4.387) cu (4.389) ~i avind in vedere (4.390) ... (4.392) se con

stata ca pentru orice valoare

(4.393)
171

flemenle
de
adaplare
r

oS

___ J
/(x

Fig. 4.20.

- ipoteza contrad nu este posibila, conform cu (4.388) - va rezulta in

(4 .392) 0 viteza de integrare mai mare, ceea ce este avantajos, crescind viteza
de adaptare.
Tinind seam a de (4.392), schema circuitului de adaptare (format din
ME ~i element ele de adaptare) are aspectul din figura 4.20. Marimea e este
derivata in blocul de derivare D ~i se obtine
care este inmultita in blocul
de produs 7t cu r , rezultind

e,

. = Xx
R

re

(4 .394)

conform eu (4.390) .
Aceastii marime este aplicata integratorului I, cu functia de transfer

HJ(s)

.!i
s

(4.395)

rezultind la i e~ire marimea K "" avind in vedere (4.392).

In [4.6] se arata ca in absenta aproximatiei din (4.365) , principalele modi
ficari ale elementelor de adaptare constau in introducerea unui bloc PD in
locul blocului D ~ i in multiplicarea marimii de la i e~irea blocului PD cu eroa
rea e: (a buclei de la nivelul J) , in locul multiplicarii cu marimea de referinta r ;
acest lucru este avantajos prin faptul ca eroarea e: contine 0 informatie mult
mai bogat a - asupra functionarii sistemului - decit marimea r.
In categoria sistemelor adaptive sint incluse uneori ~i sistemele extremale
(folosite pcntru instalatii tehnologice cu caracteristici neliniare - in i egim
stationar - care prezinta un extrem), acestea asigurind cautarea automat a
a extremului in conditiile deplasarii caracteristicii sub actiunea un or per
turbari [4.6J , [4. 16].

4.6.3. PROIECTAREA ALGORITMILOR AUTOACORDABILI

PRIN METODA DIRECTA IN DOMENIUL TIMP
In prezentul paragraf este prezentata proiectarea directa a algoritmilor
autoacordabili (AAC) in cazul in care parametrii blocului F nu au fost iden
tificati sau au fost identificati eronat (structurile blocurilor F ~i RN fiind
cunoscute), deci parametrii respectivi sint constanti, dar necunoscuti , rezul
tlnd astfel 0 proiectare asistata de calculator a algoritmului de reglare nume
rica. In cazul parametrilor variabili ai blocului F - sub actiunea unor per
turbari parametrice intervin corectii, mentionate in [4.17].
In sistemele automate numerice cu AAC are astfel loc modificarea auto
mataa coeficientilor algoritmului de r eglare pe masura imbunatatirii esti
marii parametrilor procesului; aceasta intrepatrundere a operatiilor de esti
mare a parametrilor - ~i de proiectare a algoritmului - cu operatiade ela
borare a comenzii Uk este specifica sistemelor de reglare numerica cu AAC.
Aspectul schemei unui sistem cu AAC este reprezentat in figura 4.21,
cuprinzind blocurile RN, E-F, blocul de estimare EP a parametrilor ~i
blocul MC de modificare a coeficientilor algoritmului, in conformitate cu cri
teriul stabilit, echipamentul numeric N fiind incadrat CU linie intrerupt3.;
celelalte notatii din schema sint prezentate in continuare.
a) Estimarea parametrilor
Considerind ca functia de transfer H E_F(Z-l) rezulta dintr-o functie
H F ( s) fara timp mort, ecuatia recusiva (4.267) poate fi pus a sub forma [4.17]
(4.396)

(4 .397)

r;-------------,

IN

~__"rk'_':___<~

uk I

1+
I
I
I
I

I
I

!/k

I
I

I.

I
I

I
IL __

__________ JI
Fig. 4.21.

este vectorul parametrilor, iar

- Yk-I

-Y"-2
-Yk-n
U"_I
U"_2

Uk_n-.;

este vectorul regresorilor, respectiv al valorilor anterioare, cunoscute ~i me

morate.
lntrucit in expresia Yk din (4.267), (4.396) apar in membrul drept 2n
parametri (aI, az, ... , an' bb b2 , . , bn), ace~tia ar putea fi determinat i prin
2n
1 masud"iri ale marimii Yk - intervenind ~i valoarea raspunsului din
membrul sting - considerind valorile Uk cunoscute (fiind transmise de blocuI
n.umeric N din figura 4.21). Deoarece masurarile sint afectate de zgomote,
devin totdeauna necesare
(4.399)
1
N > 2n

masurari pentru a putea fi determinati parametrii estimati, care constituie

vectorul
al

a2
an
0= I ~
bi

'

(4.400)

b2
_b n _
ace~ti parametri fiind obtinuti prin una din metodele de estimare curent
folosite [4. 17J: cele mai mici patrate CMMP, verosimilitat ea maximi VM,
variabilele instrumentale VI.
Alegind metoda CJlIIMP, functia criteriu are aspectul
i"

V(O) =E [y!; - 'l'T(k)Oj2

(4.401)

R= 1

care, pentru

6=B

(4.402)

capata forma
N

V(o)

E [Yk

- 'l'T(k)

Of

(4.403)

k= l

eu

9=

arg min V(O).

6

174

(4.404)

lntrucit 9 reprezinta estimatia pnn CMM P a vectorului 9, bazata

pe N masurari, rezulta:
(4.405)

Notind
(4.406)

Ch

fiind

functie scalara de variabila vectoriala) din (4.403) se obtine

N

V(O)

B
[y" k=1

Y",J2

(4.407)

Datorita formei criteriului (4.403), acesta poate fi minimizat analitic prin

anularea gradientului Ve(9):
N

Ve(O) = - [",(k) ] 2

B (Yk -

",T(k)

-I

9J =

2 L, [",(k) ",T(k)
k_1

0-

",(k) y"J = 0
(4.408)

(4.409)

unde
(4.410)

deci PN reprezinta inversa unei matrici obtinute printr-un produs diadic.

lntrucit in sistemele cu AAC estimarea parametrilor se efectueaza in timp
real, este necesar sa nu intervina inversari de matrici; de aceea se impune
determinarea unui algoritm recursiv pentru obtinerea vectorului ON functie
de ON_I ' care permite inlocuirea expresiei ON in algoritmul de reglare ~i deter
minarea comenzii UN , la pasul N
1 fiind reluate operatiile de estimare,
modificare a algoritmului de reglare ~i determinare a comenzii 'UNH'
b) Determinarea algoritmul2ti recursiv pentnt ON' Pentru N - 1, expre
sia (4.409) capata aspectul :

N-I

9N _1 =

P N - 1 B ",(k) .J'"

(4.411)

k=1

cu
(4.412)
~l

PN~l =

Exista insa

N-I

B
k=1

",(k) ",T(k)

relatie recursiva intre PN

~i

P N - 1 [4.17J :

(4.413)

care poate fi demonstrata pornind d e la produsul dintre doua matrice celulare

de forma

[~ ~][~ :]=[~ ~]

(4 .415)

- de dimensiuni care permit efectuarea produsului - cu matricele A, D

patrate ~i inversabile
Din (4.415) se obtine:
AX
BZ = I
(4.416)

+
CX + DZ =

~i

(4.417)

deci:
X = A-I - A-1BZ

(4 .418)

Z = - D-ICX.

(4.419)

Introducind (4.419) in (4.416) rezulta:

X = (A - BD-IC)-I

(4.420)

iar inlocuind (4.418) in (4.417) se obtine :

Z = (CA-IB - DtICA-I
~i

(4.421)

din (4.418) ~i (4.421) rezuWi:

X = A-I - A-IB(CA-I B - DtICA-I
Relatiile (4.420)

~i

(4.422)

(4.422) conduc la identitatea

(A - BD-1q-I .= A-I - A- IB(CA-IB - DtICA- I

(4.423)

= PN:' l
B = ",(N)

(4.424)

Considerind:
A

( = ",T(N)

D= - 1
identitatea (4.423) capata forma :
[PN~I

+ ",(N) ",T(2V)rl =

p.V - I -

PN_I",(N) [1

+ ",1'(N) PN_,,,,(N){ I ",(JV) P

N-

(4.425)
respectiv:

P = P

- _
N 1

PN - I ",(N) ",T(N) P N - I
1 + ",T(LV) PN_1",(N)

(4.426)

avind in vedere (4.414) ~i faptul czi marimea din paranteza mare a membrului
al doilea din (4.425) estc 0 marime scalara
In expresia ~v din (4.409) intervin e ~i factorul
N

k= 1

176

N- I

",(lc) )'Ie =

k= 1

'l/(lc)YI'

+ ",(LV)'N

(4.427)

Ia trice celulare

(4.415)
~-

tricele A, D

(4.416)
(4.417)
(4.428)

(4.418)
(4.419)

(4 .420)

a Yind in vedere (4.411) ~i faptul ca in cei doi iactori care se reduc la numarator
intervine ~i marimea scalara YN, a carei pozitie in cadrul produsului din fac
torul respectiv nu prezinta importanta; de altfel, in cei doi factori mentionati
apare ~i al doilea termen scalar de la numitornl expresiei (4.426).
Introducind inca doua notatii:

-/.421 )

(4.429)
(marime scalara)

~l

K(N) == KN

(4.422)

PN - 1 ",(H)

+ ",T(.\) PN- 1",(H)

(4.430)

(,"ector, numitorul fiind scalar), expresia recursiva (4.428) capat3. forma:

(4.423)

ON =

9N _ 1 +

K"'CN

(4.431}

KN",T( lV ) PN - 1

(4.432}

iar relatia (4.426) capata aspectul:

PN

(4.424)

P.\' _ l -

Cu

(4 .433)

p. ' - 1
. -

-)

. 426)

conform cu (4.398).
Relatiile (4.429) ... (4.433) constituie algoritmul recursiv RCMMP in timp
real al CMMP, in care nu apar inversari de matrici. Din (4.431) se constata
cil. 9N se obtine aplidnd estimarii anterioare 0 corectic proportionala cu
diferenta ';'N dintre marimea masurata )'N ~i produsul ",7' (N)9 N _ 1 , care repre
zinta prediqia marimii ),N, construita cu 9"'_1 - in loe sa se foloseasca 0
relatie de forma )'N = ",T(N)9,v.
Initializarea RCJifMP se efectueaza fie cu
9(0)
fi e cu

valoare cunoseuHi eu aproximatie, preeum

(4.434).
~i

P(O) = cI,

eu [4.l7 :

(4.435)

unde se recomand5. \'alori mari pe ntru c, d e exemplu:

(4.427)
c =

100.

(4.436)

177

c) M odijical'ea coeficientilor algol'itmului de reglare. Avind In vedere ca

in cadrul proiectarii directe:

HO(Z-l) = HOd,(Z-1) = Q(Z-1)

~i

- conform cu (4.4)

HR( z- l)

(4.19) - expresia (3.565) capata aspectul

U( Z-1)
e:( Z-1)

L\

(4.437)

K R(z-1)

A(Z- 1). Q(Z-1)

B(Z-1) 1 Q(Z-l)

(4.438)

D R(z-1)
;J', c":.li

Datoritii AA C, au loc relatiile:

~.

, "

A(Z-1) = AN(z-l)

(4.439)

BN(Z-1)

(4.440)

B(Z-l)

HRV1)

HR . N(Z-1)

eN'

(4.441)

obtinute cu
(4.442)

1.h

Ca urmare, In locul expresiei (4.438) se obtine:

H . (Z-1)
RN

L\

,U(Z-1)
e:(Z-1)

= '" AN(z-1)

tVl

Q(Z- 1)
B N(z-1) [I - Q(Z-1)]

K R.N(Z-1)
D RN (Z-1)

( 4.443)

rezultlnd la fiecare moment N relatia:

BN(z-1) [1
=

Eslimore porom~/ri
fjl lN!=(-YN, --!l.... n ""., ' " ,V'n IT

IN -!I" "

TIN) U".,
I'N" 'fIN}
KIN): ""J.VifIN)
'f (N)
UN =UN" 'K(l0r IN)

1'".,

ONlz"), A-,., (Z " )

f'r, ' PN . , -K INI 'fTIN)f'r,.,

AsleoplO
.remno/

l'Iodtftcore coeftclt'n,l/ olgortlm

K~ N (Z " ) = A",. V') (j (['I)
OA~ (Z" ) - 0" (z " ) (I-a V')]

reos
//mp'reol

----r-

ColclJl comondri
eN:

rN -

YN

0" N (z~ IJ{Z" ) ' K/v (z"Jerz")

UN" .. ((lIN . UN -'. tN,lN-/," ')

F ig. 1.22.

178

- Q(z-1)] U(Z-1) =

AN(Z-1) Q(z-l) e:(Z-1)

( 4.444)

care det ermina aIgoritmul de reglare la

pasul N, CU care se calculeaza comanda
UN+ 1'

~i

In cazul AA C se poate aplica me

toda de optimizare a evolutiei comenzii ,
prezentata In paragraful 4.1.5.
Utilizlnd metoda proiectarii directe,In
figura 4.21 criteriul introuus In blocul MC
este reprezentat de Yd( Z-1) sau de Q(Z-1),
respectiv de QoPI (Z-1). Marimea ~ este
estimarea din (4.431) , iar 9 reprezinta
vectorul coeficientilor algoritmului de re
glare obtinut din (4.444).
In figura 4.22 este reprezentata partea
principala a organigramei aferent e AAC.
In cazul optimizarii evolutiei comenzii,
lntre estimare ~i modificarea coeficientilor
intervin calculele de optimizare, cu deter
minarea expresiei Qopt(Z-1) .

Metoda proiectarii directe in domeniul timp a AAC a fost ex pus a in [4.18J

pentru trei variante de functii de transfer HF(S):
_
H Fl ()
s -

0,152
S2

+ 0,48s + 0,152

(4.445)

(cu doi poli conjugati)

H F2 ()
s =
(c u doi poli reali)

~i

(s

+ 0,2) (s + 0,4)

(4.446)

~i

HF3(s) =
cu doi poli

0,08

+ 1)
(s + 0,1) (s + 0,2)
0,02 (lOOs

(4.447)

un zero, raspunsul dorit fiind definit de expresia

Rezultatele obtinute au confirmat faptul ca dupa un prim regim tranzi

toriu nesatisHicator (cu parametrii algoritmului de reglare neacordati, mari
mea r/; fiind 0 treapHi unitara discreta pozitiva), al doilea regim tranzitoriu
(ca raspuns la 0 treapta unitara discreta negativa) fiind extrem de apropiat
de cel impus, datorita autoacordarii parametrilor din algoritmul de reglare
ca urmare a estimarii corecte a parametrilor blocului E -F in cursul pri
mului regim tranzitoriu (valorile adoptate initial pentru acqti parametri
fiind diferite de cele reale).

4.7. PROIECTAREA DIRECTA IN DOMENIUL TIMP

A ALGORITMILOR MULTIVARIABILI
4.7.1. SIMILARITATI CU CAZUL CONTINU
Ca ~i in cazul continuu, descrierea matematica a sistemelor automate
numerice multivariabile se efectueaza prin intermediul matricelor de transfer,
continind functii de transfer in z, respectiv Z-l.
De asemenea, ca ~i in cazul SM"V continue se pune problema decuplarii
canalelor intrare-ie~ire.
Schema de elemente a unui SMV numeric se deosebe~te de cea din fi
gura 3.17 (considerata pentru un sistem cu dou{t intrari ~i doua ie~iri) numai
prin introducerea elementelor de e~antionare a marimilor r], r2, Yl, Y2 ~i
prin prezenta extrapolatoarelor, carora Ii se transmit comenzile u~ ~i u~.
Pentru SMV numerice relatia (3.381) are aspectul
(4.449)

179

iar in locul expresiei (3.372) decuplarea conduce la expresia:

-HOll (z-l)

Hod z-

HO( Z-I) =

(4.450)
H Onll(z- 1 L

o
ca

~i

in cazul continuu fiind diagonala

~i

matricea

H(Z-I) = H E_F(Z-I) H R(z-l)

(4.451)

(in ipoteza reactiilor principale directe).

4.7.2. PARTICULARITATILE PROIECTARII DIRECTE

IN DOMENIUL TIMP A ALGORITMILOR DE REGLARE
PENTRU SMV NUMERICE
tn acest caz

Ho( Z- I) = H Od (z-l) = Q(Z-I)

- conform cu (4 .19) -

~i

(4.452)

inlocuind in (4.449) se obtine:

Qll(Z-I)
1 - Qll(Z-l)
H R (z-l) = [He_p(z-l)fl

Q22(Z-1)
1 - Q22( Z-I)

(4.453)

Qnn(Z-1)
1 - Qnn( z-1) _
intrucit matricele Q(Z-1) ~i 1- Q(Z-I) sint diagonale ~i inversa unei matrice
diagonale este diagonala, tot diagonala fiind ~i matricea produs a doua ma
trice diagonale.
Obtinind matricea HR(z-l), rezulta :
U(Z-l) = H n (Z-I) t(Z-1)

(4 .454)

relatie care permite determinarea algoritmilor de reglare . Astfel, pentru sis

t emul din figur a 3.17 (presupus di scretizat) r elatia (4.454) are aspectul:

U (Z-1)] [Hnu( Z-1)

[ U 2(Z-1) - H (Z-1)
R21
~i

Hnd z-1)] [e:1(Z-1)]

H 1I22 (Z-1) e: 2Vl)

(4.455)

se obtin cx presiile:

U1 ( Z-1) = H R11 (-1)

Z e: 1(_Z 1)
U2(Z-1) = H R21 (Z-I) e:1(Z-I)

1BO

+ H (-1)
Z e: 2( Z-1)
+ H R22 (Z-I) e: 2(Z-I)
/112

(4.456)

(4.457)

care conduc la algoritmi de forma (in ipoteza cauzalitatii stricte):

1
U k --

1
f 1(u k-l>
u 1k-Z'

1
_1
~2
~2
)
... Ek-1,
""k-2'
... ~k-1,
~k - 2' ...

. . = -)

(4.458}
(4.459)

In mod analog se obtin din H"_F(Z-l) ecuatiile recursive:

(4.460}
(4.461)
~i

relatiile
(4.462)
(4.463)

expresiile (4.458) ... (4.463) permitind simularea functionarii SMV.

Dadi pe toate canalele SillV se impun acelea~i performante, deci daca.
are loc relatia
(4.464)

- similara cu (3.373) - atunci expresia (4.453) capata aspectul:

(4.465)

matricea unit ate, care rezulta din (4.450)

trice a HE_F(Z-l).
In [4.19J a fost consideraU matricea:

~i

(4.464), fiind inmu1tita cu ma

(4.466}
~i

adoptata expresla:
(4.467)

(pentru obtinerea algoritmilor de reglare strict cauzali, coeficientul terme

nului in Z-l este nul), fiind obtinute raspunsurile )'1. Yk ~i comenzile uL u~
din figurile 4.23, a, b, c, d (in absenta optimizarii evolutiei comenzii) ~i cele
din figurile 4.24, a, b, c, d, in variallta CU optimizarea comenzii, treapta uni
tara discreta r1 fiind aplicata la k = 0, iar treapta unitara discreta r~ fiind
aplicata la k = 30. Se constata: decuplarea completa ()If nu este influent at
de rl ~i reciproc), obtinerea rrtspunsurilor dorite ~i optimizarea evolutiei
comenzii in figura 4.24.
In [4.20J metoda proiectarii directe in domeniul timp este aplicata pell
tru S 111V dintr-o centrala electric3..
181

Y..
1.0
U,O

Q,6

oI

y; +

12

Iii 20 ?4

to

S2 J6 40

44 4(} 52 56

k
01

9:

~O

()

12

16 10 24 28

J1 36 40 44 48 52 56

1,0

0.6
0/;

0.8

0.4

0.6
0.1

0.2

oI

,.

0.2
4
M

/1

If)

20?4 ?lI J2 S6 40 44

48 52 56'

01

1$

ul8 t

D
4
1

l
4

12 16 1(1 ?4 28 J2 J& 40 44 48 52 56

4118

12 16 20 ?4 28 1132 36 40 41 48 52 .fS

it

c
uf
6
4

k.
12

d
Fig. 1.23.

-4

16 20 24 26 3

d
Fig . 1.24.

40 44 48 52 56'

BIBLIOGRAFIE

-"

-"

.:.

-4.1. C a lin , S . . 0 metoda de proiectare direc/a fa domeniul timp a sistemelor de reglare automata.
in: Buletinul Institutului Politehnic Bu c ure~ti, XLIII, Seria Electrotehnica,
I, 198 1.
i .2. K u 0 , B. C. Sisteme automate cu e~antionare (trad ucere din limba engleza). Editura Tehnica,
Bucure~ti,
1967.
1. 3. Is e r man n , R. Dig ital Centrol Systems. Springer-Verlag, Berlin, 1981.
i .i. C a lin, S., Pet r es c u, G h., Tab u;; , 1. Considerente de imbu"atafire a comportar ii
tranzitorii in proiectarea directd a sisteme/or automate numerice. in: Buletinul Insti
tutului Politehnic Bucure;; ti , XLIV, Seria Electrotehnica, Energetica, Automatica,
Calculatoare, Electronica., nr. 2, 1982.
4.5. Cal in, S., Pet res c u, G h., Tab u $, 1. Sisteme automate mlffzerice. Editura $tiin
~ifica $i Enciclopedica, !3ucure~ti, 1984.
i. 6. C a lin, S. Regulatoare automate. Editura Didactica $i Pedagogica , Bucllre$ti , 1976.
4. 7. Cal in, S., P e t r es c u, G h., T Ii. b u $, 1. Proiecta!'ea algori/milor de reglare numericd
cu cOllsiderarea condi!iilvr initiale nenule. In: A X XVII -a sesi u ne ;;tiin ~ifica a
Un i ve rsita~ii din Galati, 1984.
4.8 . C a lin, S., Pet res C u, G h .. T a. b u $, 1. Optimizarea regimltlu.i tranzitoritl al sistc
melor numerice din condi!ii ini!iale nemtle. In: Conferin fa Na tionala de Elect ronica.
Telecomunicatii, Automatica $i Calculatoare, Buc ure$ti, 1984.
4.9. \\' 0 n ham, W. M. Linear M.t/t iva riable Control. A geometric Approach. Springer-\'erlag,
Berlin, 1974.
4.10. C a lin, S., Pet res c n , G h . . T a. b u ~ , 1. Proiectarea direc/a fn domeniu./ limp a
sistemelor automate numerice cu cloud bloc uri de reglare. In: Conferin ta N ationali\
de Electronica, Telecomunicatii, Automatica ~i Ca\culatoare, Buc ure$ ti , 1982.
4.ll. C a lin, S., Pet res c u, G h., Ta b u $, 1. 1mbundtd!irea evolu!iei comenzii i n proiec

larea dircctd a sistemelol' autcmate ntl.m erice cu doua blocuri de reglare. In: 5 th

International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucure$ti,

1983.
4. 12. C a lin , S., T e r t i $ c 0, M., Dum i t r a c h e, 1. $.a . Oplimizdri in aulomalizdr i.
industriale. Editura Tehnica, Bucure$ti, 1979.
'1 . 13. Po n t r ea g h in, L. S., B 0 I t ian ski V . G. $.a. Matem:ttice kaia leoria opt-imctlnih.
protessov. Nauka, Mosk-la, 1969.
4.14. C a lin , S., Bel e a, C. Sisteme automale adaptiv e ~i optima.!e. Editura Tehnica., Bucu
re~ ti , 1971.
4.15 . C a lin , S. Proieclarea directd i n c/umenhtl limp a regulatoarelor aulomate lt1t1flerice optimale
ca rapiditate. Simpozion Galati , 1983.
4.16 . C a lin, S. R egulaloare automate . Editura Didactica ~i Pedagogica, 1967.
4.17. T e r t i $ C 0, M ., S to i c a, P . ldent ifica.rea. ~i estinuwea para.m el rilor sistemelor. Editura.
Academiei Republicii Socialiste Romania, Bucure~ti, 1980 .
4.18. C a lin , S., Pet res c u, G h . , Tab u~, 1. Si stem de reglare 1Iumer'ic alltoacordabil ..
In: Al II-lea Simpozion National de Teoria Sistemelor, ni'-lersitatea din Craiova,.
1982.
4. 19. C a lin , S., Pet r e s c u, G h ., Tab u~, I. Proiectarea d'irectd in dom eniltl limp a
sistemelor automate numerice multivariabile. in: A XXVI-a sesiune ~tiintifica
a LJni'"ersiti:\.tii din Galati , 1982.
4.20. C e a. n g a, E. $.a. Cn'cetari p,'ivind si mulaTea, identiJicarea ~i conducerea !tumericd a .
grupu rilol' termomergetice. Sim pozion Galati, 1983.

183'

5. PROIECTAREA ANALITICA
A REGULATOARELOR AUTOMATE PRIN METODE
DE FRECVENTA

5.1. FUNDAMENTELE PROIECTARII PRIN METODE

DE FRECVENTA
5.1.1. IMPORTA~TA METODELOR DE FRECVENTA.
Metodele de irecventa in analiza ~i proiectarea legilor ~i algoriimilor de
Teglare au 0 deosebita importanFl, fiind printre primeIe metode utilizate
In automatica. Importanta acestora nu este insa numai istorica, intrucit ele
i~i pastreaza ~i in prezent un caracter de actualitate, fiind adaptate la parti
cularitatile ~i avantajele proiectarii asistate de calculator (PA) ~i fiind cxtinse
~i la sistemcle numerice; specificul ingincre~c al acestor metode ~i legatura
lor strinsrl eu aspectele practice au eontribuit la mentinerea lor indelungat~l
in ealitate de instrument pretios de caleul al sistemelor de reglare automata.
De altfe!, ele au constituit ~i metode de identificare a caraeteristicilor insta
latiei tehnologice, atit in cadrul stabilirii datelor din tema de proiectare, cit
;;i in timp real, pentru realizarea unor categorii de sisteme adaptive [5.1].
Corelatiile puternice dintre domeniul frecventelor ~i domeniul timp res
pectiv dintre caracteristieile de frecventa ~i comportarea unui sistem de
Teglare automata sint evident ilustrate ~i prin folosirea earacteristieilor
de frecventa pentru apreeierea stabilitatii, atit la sisteme liniare (criteriul
Nyquist, criteriul Mihailov), cit ~i la sisteme neliniare (criteriul frecvential
de stabilitate absoluta, m etoda functiei de descriere etc.) [5.2J ; aceste
corelatii sint expuse suceint in paragraful urmator.
Folosirea metodclor de frecventa pentru sinteza sistemelor discrete este
tratata. in [5.3,5.4,5.5, 5.6,5.7].
5.1.2. CORELATII DINTRE DOMEN1UL FRECVEN1ELOR
$1 DO~lENI(JL TIMP LA SISTEMELE CONTINUE
Punind earacteristica de frecventa Ho(jw} a sistemului inehis sub forma

Ho(jw}

;;1 notind

P(w}

I Ho(jw} 1=

+ jQ(w} = I Ho(jw} I ei

iVI(w}

Ho(jw}

(5.1 )
(5.2)

arg Ho(jw} = rp(w}

se obtine:

arg Ho(j",)

(5.3)

P(w}

+ jQ(w} =

P(w}

M(w}

eiq:(w)

(5.4)

eu

184

M(w} cos

<p

(w).

(5.5)

Dupa cum se ~tie [5.1], lntre raspunsul )' al unui sistem continuu de re
glare liniar la un semnal r treapta unitara ~i caracteristica reala de frecventa
P( w) exist a relatia
d
(5.6)
Y= -2 ~ ao P( w ) si n-wt
- W
7t. 0

care atesta ca limitarea valorii Ymax (~i deci a suprarcglajului u) poate fi obti
nuta prin limitarea valorilor P(w), deci printr-o conditie de forma
(5.7

unde valoarea impusa P rna"'. imp este aleasrt in mod corespunzator.

Din (5.5) rezulta insa ca relatia (5.7) poate fi asigurata daca este satis
facuta 0 conditie de forma

kI(w) ~ kI ma".

imp.

== .11,..

imP.

(5.8)

valoarea maxima impusa NImax.imp (denumita ;;i valoare de virf impusa, no

tata cu J.11. 11I,p) corespunzind gamei dorit e pentru Uimv.
Corelatia (5.6), cn implicatiile (5 .7), (5.8), fundamenteaza metode de
frecventa pentru proiectarea asistaUi (P A) a legilor de reglare tipizate, ilus
tratc in paragraful 5.2.I.
o a dOlla corelatie puternica existrt intre caracteristicile logaritmice asimp
totice amplitudine-pulsatie !'Ii functiile de transfer in s, pulsatiile de frlngere
ale caracteristicilor respective corespunzind polilor ;;i zerouri lor fur.ctiei de
transfer. Datorita acestui fapt, pentru sistemele cu faza minima proiectarea
legii de reglare poate fi efectuata numai prin intermediul caracteristicilor
logaritmice asimptotice amplitudine-pulsatie (care prezintii marele avantaj
ca pot fi simplu trasate ;;i modificate), far a a mai apela la caracteristicile
faza-pulsatie, care nu pot fi reprezentate sub forma asimptotica. ;;i deci sint
mai greu de manipulat; indicatiile oferite de teorema lui Bode sint de ase
menea utile in proiectarea mentionata.
Folosirea in proiectare a acestei a doua corelatii este prezentatrt in para
graful 5.2.2.

5.2. ILUSTRAREA PROIECTARII PRIN METODE DE FRECVENTA

5.2.1. PROIECTAREA ASISTATA. PRIN INTERMEDIUL
CARACTERISTIClLOR AMPLITUDINE-FAZA.
Presupunind ca se cunoa~te functia de transfer HF(S) - considerata far a
timp mort - ~i inlocuind
S = jw
(5.9)
se obtine
(5.10)

unde PF(w), QF(W) reprezinta partea reala ~i imaginara a expresiei HF(jw)

;;i au expresii cunoscute.
Alegind pentru 111. imp cea mai mica valoare posibila

111.

Imp

(5.11)

185

0 valoare inferioara nu este posibila datorita expresiei (3.28) - proiec

tarea asistata poate fi efectuata prin intermediul curbelor de kJ(w) == M =
= const. din planul complex.
Notlnd:
(5.12)
H(jw) = /(w) + jg(w) := / + jg

rezulti conform cu (3.16)

~i

(5.9)

1\I1(w):=1\11=
~i

,j~2

J +g
,j( 1 + /)2 + g2

(5.13)

din (5.13) se obFne ecuatia curbelor de 1\11 = const. sub forma unor cercuri

(f_/O)2+g2=y2

L""",

.c'

'f"

.,.

(5.14)

- unde

/0 =

111[2
1\11 2 _

(5.15)

AI

y= - - - - - '

11\11

(5.16)

-11

- cu exceptia valorii
(5.17)

M= 1

pentru care cercul se transforma 10tr-o verticala V care intersecteazrl axa

reali in punctul (

~ , jO) (fig. 5.1) (~i cu exceptia cazurilor k! = 0 ~i 1\11 -+ 00,

dnd cercurile devin puncte).

Pentru asigurarea conditiilor (5.8)

~i

(5.11), care conduc la relatia

M(w):=1\11':;;1

(5.18)

este necesar ca locul geometric de transfer al sistemului deschis

H(jw) = H/l(jw) Hp(jw)

/>1, 1

jgl,,;'

rt(~::

(5.19)

(caracteristica amplitudine-faza) sa nu
treaca in stinga verticalei V unde
intervin cercuri de M> 1 ~i deci
sa coincida pe 0 portiune cu aceasta
verticala ~i sa tinda spre origine prin
dreapta verticalei, ca in figura 5.l.
Trasind ~i cercul de raza unitara cu
centrul in origine, se constata ca la
pulsatia de taiere We - unde
1

H(jw e)

- rezult5. in acest caz

gine) de faza
y
41-0

Fig. 5.1.

186

60~

1
0

(5.20)

rezerva (mar
(5.21)

care asigura performante tranzitorii

bune.

~ ! ) -

p~oiec

,'" w) == M

Alegind

lege de reglare tipizata, de exemplu PID, de forma

=
U

(5.12)

+ _1_ (e: dt +

KR(e:

(s-a neglijat valoarea medie

Ti

U mea

(5.13)
- .:cun
5.14)

(S.15)
- .16)

Til

de:)

(5.22)

dt

care intervine la e

= KR(l

U(S)

0) cu

+ _1_
+ TaS)e:(s)
TiS

(5.23)

(in conditii initiale nule) aceasta va fi realizata de un bloc de reglare cu func

tia de transfer aproximativa:
~ U(s) -_ K R
T S) _ T? Tt T aS2
TiS
H Ra ()
S d
- 1'R
, (5.24)
e:(s)
,
TiS
TiS

(1 + _1_ +

+ 1.

evident, la numitor exista una sau mai multe constante de timp parazite
(determinate de schema de realizare fizica a regulatorului automat) pentru
a fi asigurata conditia (3.12) , de cauzalitate, in expresia (5 .24) completata.
Din (5.9) ~i (5.24) se obtine:
W2
H ('w) = K I - TJd
jWTi
(5.25)
Raj,
R
'T
JW i

~i

inlocuind (5.10)

H(jw)

~i

(5.25) in (5.19) rezulta:

KR 1 - Ti~aW2

+ jWTi [PF(W) + jQF(W) ]

JwTi

. KR{[PF(W) + (1- TJa

(2

W~

f(w)

)QF(W)]

+ jg(w)

+ j[QF(W)-PF(W) 1 -TI T W2 ]}=

d

W~

(5.26)

eu:
(5.27)
(5.28)

Pentru a asigura suprapunerea caraeteristicii H(jw) peste verticala V in

jurul pulsatiei We - intr-o gama cit mai larga de pulsatii, evitindu-se astfel
treeerea caracteristicii in stinga verticalei - sint neccsare conditiile:
(5.29)
~i

- conforma cu (5 .27)

figura 5 .1

df(w)
dw
2

d f(w)
dW2

= 0

W=W c

I
I

!W=Wc

O.

(5.30)

R elatiile (5.29), (5.30), (5.31)

I H(jw e) I =

~i

';'--::'j(:-W:e)2:O-+-g-:(-we-'-;;)2 = 1

. (5.32)

- rezultata din (5 .20) , (5 .26) - permit determinarea (asistata de calculator)

a celor 4 marimi necunoscute (we, K R , T i , T d ), deci permit efectuarea PA
prin m etode de freeventa; expresia (5 .32) se simplifica prin satisfaeerea con
ditiei (5 .29).
5.2.2. PROIECTAREA LEGII DE REGLARE PRIN INTERMEDI UL
CARACTERISTICILOR LOGARITMICE ASIMPTOTICE
AMPLITUDI NE-PULSATIE
La sistem ele cu faza minima exista relatia lui Bode intre caracteristica
faza-pulsatie ~i caracteristica amplitudine-pulsatie ~i ca UTmare proiectarea
poate fi efeet uata folosind num ai a doua categorie de caracteristici [5.1].
Punind functia de transfer a sistemului desehis (presupus cu r eaqie princi
pala diree ta) sub forma:

H(s)

to

Y(s)
e(s)

Ka . F(s)
sa. N(s)

= K(s)

(5.33)

D(s)

(In (3 .26) este folosita 0 form a similara, cu ex. = 1) - unde

K a este factorul total de amplifieare;
ex.
ordinul polului in origine (in practica, cu valorile 0,1 sau 2)

F(O)
N(O)

(5.34)
Tde l \~{tc;;\ IT"

'

se obtine, conform eu (5 .9) :

H( 'w) = ~ . F(j~ = K(jw)
D(jw)
J
(jw)" N(jw)

..

>_...1 ,

-:-

1~

(5.35)
(5.36)

De asemenea, din (3.16) 9i (5.9) rezuWi :

Ho(jw)

H(jw)

K(jw)
D(jw) + K(jw)

+ H(jw)

= !((jw)

(5.37)

L(jw)

Pentru
(5.38)

w~O

din (5 .36) se obtine expresia H).Ajw):

H(jw)

~ HJ.f(jw) = (~)<t

(5 .39)

- corespun zatoar e fr eeve ntelor joase - cu

I HJ.f(jw) I =
~i

relatiile

188

20 log i H jf(jw) I = 20 log K a - 20 ex. log

respectiv
intrucit log

(5.40)

K:

I H,Ajw) IdB
w

reprezinta

in decade.

K~n

- 20 ex.(w)des

(S.41)
(S. '12)

La
. (5.32)
calculator)
area PA
z.;:. sfacer ea con
l

(5.43)
deci la
. (5 .44)
pe asimptota de joasa frecventa(5.41), (5.42) - sau pe prelungirea acesteia se obti ne
(5.15)
iar pentru
(5.46)
unde w~ = w e . j f reprezinta pulsatia de intersectie a prelungirii asimptotei
de joasa frecventa cu axa w, rezulta din (5.40)

o :-a cteristica
Toiectarea
. : tici [5.1].
. ."e princi

Ka
.
)
H Jf (JW
c.jf =
- = 1
w'"c.j.!

(5.47)

intrucit pulsatia w e. j f are loc pentru

20 log I HjAjwc.j./)

(5.33)

! = I Hj.f(jwe jf) IdB

= O.

(5 .48)

Din (5 .47) se obtine:

(5.49)
Relatia (5.42) arata

d I HJ.f(jw) IdB = _ 20
d (w)dec

: . '4)
< .35)

~ . 36)

ca panta asimptotei de joasa frecve nt a are valoarea

IX

(5 .50)

~i se constata di expresiile (5.45) ~i (5.50) - sau (5.49) ~i (5 .50) - permit

trasarea asimptotei respective, cunosdnd panta ~i un punct prin care trece.
Avind in vedere (3.15), (3.16), din (5.36), (5 .37) rezulta ca pentru

(5.51 )
- deci pe asimptota de inalta frecventa - se obtine:
=. ~7)

=.38)

H(jw)

(5.52)

L(jw)

(5.53)

~i

Ho(jw)
.: 39)

: -10)
: .-ll)

H(jw)

(5.54)

avind astfel loc suprapunerea asimptotelor de inalta frecventa ale caracte

risticilor logaritmice asimptotice pentru sist emul deschi s 9i inchis.
P e baza relatiilor m entionate poate fi efec tuata proiectarea legilor de
reglare continue, tinind seama de corespondenta dintre punctele de fringere
ale caracteristicilor logaritmice asimptotice amplitudine-pulsatie ~i polii
9i zerourile functiei de transfer [5.8]; posibilitatea acestui mod de proiectare
est e ilustrat a prin exemplul urmator.
Exemplu. Varianta a) . Se da

=.42)

Hp(s) =

C,

s(s

+ b)

(5.55)
189

- CU d p = 2 - ~i se cere sa se gaseasca functia de transfer HR(S) care asi

gura pentru sistemul de reglare performantele:

cr =

fr .

tr

Est

(5.56)

crimp

(5.57)

imp

= 0 la r treapta.

(5.58)

Aceste performante pot fi asigurate prin intermediul unui sistem de ordi

nul II cu Ho(s) din (3.30) - avind do = d F = 2 - intrucit din figura 3.3 se
ohtine valoarea ~ corespunzatoare performantei (5.56), iar din (3.76) se obtine
w" pentru performanta (5.57) ~i valoarea ~ obtinuta anterior.
Cu valoarea Wn este trasata In figura 5.2 caracteristica
20 log I H o(j w) I = 20 log
=

20 log

W2

I-

w+
2

. n
J 2~wwn

+ w;

w2
~(w;; -

( 2)2

+ (2~WW1.)2

1--:
(5.59)

- caracteristica a, cu .Q fringere dubla la Wn - dar pe aceasta nu apare va

loarea ~; pentru a pune in evidenta aceasta valoare se traseaza ~i caracte
ristica sistemului deschis
20 log ! H(jw)

I=

20 log

= 20 log

I.JW (Jw. +w;; 2

~w ..)

w2

w';w 2

+ (2~wn)2

1=
(5 .60)

- caracteristica b, cu panta de - 20dB /dec a asimptotei de joasa frecventa,

cu pulsatia de fringere la 2~<,un (rezultind
2~<'ojn

> Wn

(5.61)

lntrucit s-a presupus ~ > 0,5) ~i CU asimptota de Inalta frecvent a suprapusa

peste cea a caracteristicii a (pe desen a fost lasata 0 foarte mica distanta
intre aceste asimptote).
Din (5.19) rezulta:
respectiv

(5.62)
I H(jw) idB = I HR(jW) IdB + I Hp(jw) IdB
(5.63)
I HR(jW) IdB= I H(jw) IdB - I HF(jW) IdB
I H(jw) IdB fiind trasata, caracteristica i HF(jW) IdB 'poate

Caracteristica
fi imediat reprezentata - fiind date valorile Cf ~i b din (5.55) -~i prit:. sca
derea din (5.63) se obtine I HR(jW) IdB, care conduce direct la HR(s) . In fi
gura 5.2 nu au mai fost trasate I HF(jW) IdB ~i I HR(jw) IdB.
Varianta b). Daca se pastreaza (5.55) ~i la performantele (5 .56) ... (5.58)
se adaugii 0 performanta de forma
Esl

Est . i mP

la r rampa

(5.64)

careia Ii corespunde performanta

Ka

(5.65)

K a . imp =
Est. iml>

190

s) care asi

iilloy IH(;'t.J) /

10 lOJ / Ho (jw)

(5.56)
(5.57)
(5.58)
~: !: em de ordi
-:-. fi!!UIa 3.3 se
-. 6) se obtine

w....1

,..

'f.

~Cj

"-K
~c-

02

= UJ n
2"
,

(,)z,

(5.59)

'\c,d
,
dBI
,-40 Idec
h '

,,

"
Fig. 5:2.

conform eu (3.79), apare posibilitatea ca valoarea Ka2 din figura 5.2 - re

prezentata in decibeli pentru ordonata asimptotei de joasa frecventa a carac
teristicii b la cu = 1 ~i prin intersectia acestei asimptote cu axa cu, factorul
Ka2 avind valoarea din (3.82)
CUn

K a2=-'
2~

- .62)
- .63)

- sa nu satisfad'i performanta (5 .65), fiind necesar un sistem mai complex

decit cel de ordinul II.
Considerind deci
(5.66)
~i raportul
K a. imp = K s> 1
(5.67)
Ka2
o incercare d e obtinere a valorii Ka. Imp ar putea consta in inmultirea functi ei
H(s) ~i a caracteristicii lI(jcu) cu factorul K s. rezultind un nou factor total
de amplificare
(5.68)
conform cu (5.67). Din (5.68). se obtine:

5. 64)

5.65)

K~~ = K~r

+ K~ B

(5.69)

deei caracteristica b este translata in sus cu K~ ; (a vind in . vedere (5.67).

K~B > 0). rezultind caracteristica c din figura 5.2 . cu aceea~i pulsatie de
fringere 2 ~S CUII " = 2 ~cu". unde ~s. CUM stnt valorile aferente noului sistem
obtinut.
191

asemenea solutie altereazrt insa grav performanta cr, deoarece rezuWi:

*+

K.w;'

Hs(s) =
~i

2 ~.,wn.)

(5 .70)

in locul sist emului de ordinul II din (3.30) se obtine un sistem cu functia

de tra nsfer :
' )
H.(s)
K.w;'
w~
(5 .7 1)
11 o. \ s =

= 2
2
2
2
1
H .(s) s
2 ~.wn.
K swn s
2 ~.,wns
Wns
rezultlnd :
(5.72)
wn., = ..fK".W1l > w"
- conform cu (5. 67) - ~i

1::.s

2~.Wn R _

2 ~(un

2 (v". - 2.JK.w1l

(5.73)

../K

aVlnd In vedere (5 .72) 9i egalitat ea mentionata

evidenta din figura 5.2.
Din (5 .73) ~i (5.67) r ezulta :

2 (.w n
~.

(5.74)

2 ~wn

<(

,,\..
..

(5. 75)

Lt.

~i

evident performanta (5 .56) nu m a i este satisfacuta.

Acest efect est e evidentiat ~i de aspectul caracteristicii c din figura 5.2,
la care In j urul valorii
w e.j ./. = K 02 = w~ . Z()) C. 8
(5 .76)
(unde (v~. este pulsatia de t aiere determinata de caracteristica asimptotica'
pulsatie fo art e apropiata de pulsatia de t aiere W e .." determinata de intersec
tia caracteristicii exacte cn axa w) panta de -20 dB /dec nu mai ramlne con
stanta 0 decada In dreapta ~i In stinga - pentru obtinerea unor performante
tranzitorii bune, conform teoremei lui Bode [5.9] - Intrudt frin ge rea de la
.
2 ~6Wn . = 2 ~())n es t e foart e a propiat~L
jg(c..')
Prelungind asimptota de inalta
frecventa. a caracteristicii c (care se
suprapune peste cea a noullli sistem
in stare inchi5a, cu caracteristica d),
pinrt la intersectia cu axa w, se obti ne
((w) grafic W n ., $i se constata d
valoarca
-x >~
2 ~. (u". este cu foarte putin maima rc
ca w n ., confirmindu-se astfel valoarea
r ed usa ~. 9i cre~terea suprareglajului;
totodaUt, se verifica grafic relatia (5.72).
De aItfel, inrrtutatirea rezervei de
stabilitat e ~i a suprarcglajului G prin
Inmultirea unei caract.eristici. H 1 (j(v)
(aferenta unui sistem in stare deschisa,
diferit de cel ant erior, deci considerat
in ge neral) cu un factor r eal
K> 1
(5.77)
H, f;w) I 1
t
I
J
r ezu t a ~ l pnn reprezen area 111 p a nn
complex, caract eri stica ampli tudinc
faza KHI(jw ) C1propiindu-se peric ulos
Fig. 5.3.
de punctul critic (-I, jO) (fi g. 5.3)

'J,

192

. ,

~i

(5.70)

functia
(5.71 )

deei scazind sensibil marginea de faza ; intrucit K este un numar real supra
unitar, erese modulele veetorilor eompleqi HI (j (0),,) , HI (j(o)b) etc. dar argu
mentele lor nu se modifica. Pentru valori K superioare eelor din figura 5.3
se eonstata ca este posibila ~i pierderea stabilitatii sistemului.
Pentru a asigura performanta suplimentara (5.65) eu 0 alterare extrem
de mica a suprareglajului (nesemnifieativa ~i eontrolata) este neeesar ca 0
data eu inmultirea eu Ks din (5.67) sa se introduea in serie eu sistemul desehis
~i un element de eorectie de tip avans-intirziere, eu functia de transfer (vezi
paragraful 6.1.2)

(5.72)

(5.78)
(5.73)

eu valorilc:
1

(5.74)

~=

(5.79)

T[>
1

(5.75)

(5.80)

Zl=-

T.

illese astfe! ineit sa rezulte:

1
-{3= _
.
Zl
Ks

(5.81 )

Se obtine astfel functia de transfer modificata

'

Hm(s) = Hc(s) Hs(s) = K ,

s+

ZI
S

+~

(u~

ZI

--'--".. -----''----S + ~
s(s + s ~(o).,.)

(0);

Zl

s(s

+ 2~(o)n)

eu caraeteristica amplitudine-faza

Hm(j(o))
Din (5 .78) rezulta

ca

Hc(j(o)) H , (j{u) =

~(o) +
]{u

dad

s -+

00

- respeetiv
(u -+ 00

- at unci
fj prin
. HI(j(u)
- ' e::chisa,
.::derat
.::

(fig . 5.3)

H(j(o)).
(5.84)
(5.85)

(5.86)
conform eu (5 .8 1) , deci

H m(s)
(5.77 )
. pJ.anu J
m
. plit udi nc
peric u]o~

Zl

+~

-+

H(s)

(5 .87)

- dupa cum rezultii din (5 .82) - ~i

Hm(j(o))

-+

H(j(o)),

(5.88)

' asimpt?tele de freevente. inalte ~i relativ ridieate eoincizind practie la cele

doua slsteme (asimptotele earaeteristicii e aferenta expresiei H m(j(o)) - ~i

193

ale caracteristicii b - aferenta expresiei H(j(J) - in domeniile mentionate

ale pulsatiilor) , conform figurii 5.2.
In domeniul
(5.89)
S--+O
respectiv
(5.90)

W--+O

rezulta din (5 .78);

He(s)
~i

--+

(5.91)

deci:

He{jw)

--+

(5.92)

H.(jw)

(5.93)

lar din (5.83) se constat a relatia

Hm{jw)

--+

~i

deci concid asimptotele de joasa freeventa ale caracteristicilor logaritmice

amplitudine-pulsatie ale celor doua sisteme (asimptotele de joasa frecventa
ale caracteristicilor e ~i c din figura 5.2), trecerea de la asimptota de joasa
frecventa a caracteristicii e la cele de frecvente ridicate efectuindu-se prin
fringerile de la
wll

(5.9~)

~i

w' l

Zl

(5.95)

introduse de funetia de transfer Hc{jw) a elementului de ' eoreetie.

Se obtine astfel earacteristiea e a sistemului desehis, care asigura t6ate
performantele, avind asimptota de joasa freeventa translata in sus eu K~,
iar in jurul pulsatiei de taiere w~ pastrindu-se panta de -20dB ldec pe inter
vale mari, ea la caraeteristiea b.
tn figura 5.2 este trasata ~i earacteristiea h aferenta sistemului Inehis,
eu functia de transfer HOm(s) , tinind seama ca aceasta contine acela~i zero
la Zl (~i deei fringerea la wzJ ~i de relatia (3.185), datorita careia fringe rea
de la Wh = P3 este foarte apropiata de cea de la W'l' iar fringerea dubla de
la Wnm difera foarte putin de eea de la w n , pentru ca asimptotele de inalta
freevenia b ~i It sa poata coincide, conform cu (5.85), (5.88) (in desenul din
figura 5.2 este lasat un foarte mic spatiu intre aceste asin1ptote) .
Relatia (5.81) nu determini univoe valorile ~ ~i Zv dar acestea trebuie
alese mici in raport cu Wn ~i cu W e' , pentru a pastra panta constanta de . .:. . 20dB Idee
pe intervale cit mai mari in jurul pulsatiei We'. tn [5.1J sint prezentate
relatii suplimentare - stabilite din eonsiderentul ca valoarea ~m,aferenta
sistemului eu functia de transfer Hom(s), sa difere cit mai putin de valoarea
~, aferenta sistemului initial. de ordinul II - care permit determinarea uni
voca a valorilor ~ ~i Zl.
Din figura 5.2 se constata faptul ca un dipol eu zeroul spre origine (pe
rechea Zv P3) introdus in functia de transfer a sistewului inehis corespu.nde
unui dipol cu polul spre origine (pereehea ~, Zl) introdus in functia de transfer
a sistemului deschis, zeroul fiind aeela~i. Aceasta eonstatare se poate veri
fica ~i prin exemplul din (3.334), determinind din Ho(s) functia H(s) a siste.
mului deschis.

194

BIBLIOGRAFIE
9)
.: 90)

2)

5. I! C It lin. S. Regula/oare automate. Editura Didacticlt ~i Pedagogic1\., Bucure~ti, 1976.

5.2. Dum i t r a c he, I., C a lin, S., ~.a. Automatizari ~i eehipamente eleetroniee. Editura
Didactic! ~i Pedagogic1\., Bucure~ti, 1982 .
5.3. Ion esc u, VI. Teoria sistemelor. Sisteme liniare. Editura Didactica ~i Pedagogica,
Bucure~ti. 1985.
5. i. Ion esc' u, V!., $ e r ban, S. Comportarea fIt jrecvenld a sislemelor liniare continue,
discrete ~i discretizate. In: Conferinta Nationalll de Electronicll, TeJecomunicatii.
Automatic! ~i CaIculatoare, Bucure~ti. 198i.
5.5. $ e r ban, S., Cor! ci. 1. C. Metoda ultitara de silttad ill jrecvw!a. in: Al III-lea Sim
porion NatieDal de Teoria Sistemelor, Craiova, 198i.
5.6. $ e r baD, S. Sisteme de reglare a proceselor industriale jolosind estimarea stl1l'ilor interne.
Tezl!. de doctorat. Institutul Politehnic Bucure~ti, 1985.
5.7. ~ e r ban. S., Cor a. c i, 1. C. COlltrol systems sJ'nthesis via jrequency discrete methods.
tn: 6th International Conference on Control Systems and CO';1puter Science.
Bilcureliti. 1985.
5.8. ell. 1 i n, S. Regulatoare auJomate. Editura Didacticli ~i Pedagogica, Bucure~ti, 1967.
5.9. C a lin. S.. Dum i t r a c he, I., .a. A ulomatizari eleclrOllice. Editura Didactic! ~i
Pedagog-ica. Bucure!?ti. 1972.

~I ALGORITMILOR
DE REGLARE CV STRVCTVRA TIPIZATA

6. ACORDAREA OPTIMA A LEGILOR

6.1. CRITERII DE ACORDARE OPTIMA A LEGILOR

~I ALGORITMILOR CU STRUCTURA TIPIZAT A

6.1.1. LEGI DE REGLARE CO~TIi\UA CU STRUCTURA TIPIZATA

Cele mai utilizate legi de reglare eu struetura tipizata sint legile propor
tionala-integrala (PI) ~i proportionala-integrala-derivativa (PID), mult mai
Tar fiind folosite legi proportionale-derivative (PD) sau proportionale, deri
vative ~i eu derivata a doua (PDD z).
.
In cazul PI, legea de reglare este deserisa de eeuatia

U = KR(E
neglijind valoarea

Umed

+ ;jE dt)

(6.1 )

care intervine la valoarea

(6.2)

e: = O.

De fapt, relatia (6.1) are forma completa

u

KR

(E + ;; ~ Edt) +

(6.3)

'Umed;

de exemplu la sisteme electronice unificate cu semnal 2 ... lOrnA comanda

medie are valo area 6 rnA, iar la cele eu semnal 4 ' .. 20 rnA eomanda medie
este 12 rnA, asHel incH la polaritati pozitive sa u negative ale erorii E sa poata
avea loc variatii in ambele sensuri ale eomenzii .
In eazul PID (eu omiterea valorii medii) legea de reglare poate fi descrisa
materna tie in mai multe variante, de exemplu varianta denumita "fara inter
influenta" [6.l i :
u = KR
~l

(z + _1_
(
Ti )

dt

+ Td~)
dt

(6.4)

varianta d enumita "eu interinfluenta":

U

= KR

[( 1

+ T d) E+ _1 ( dt + T dE]
T;

T; )

dt

(6.S)

interinfluenta referindu-se la aeord3.rea parametrilor, intrucit in (6.S) in

coeficientul de proportionalitate eu eroarea intervin nu n umai factorul de
proportionalitate K R , ei ~i constantele de timp T; ~i Ta" ale componentelor
integrale ~ i derivative.

196

eu omiterea valorii medii eeuatia unei legi PD are aspeCtul

u = KR

(~+

Ta

~)

(6.6)

iar a unei legi PDD z are forma:

(6.7)
Prin transformare Laplace in conditii initiale nule se obtin funetiile de
transfer aproximative:

H R-PI" (S ) -p - U(s) -_ K R
~(s)

- din (6.1) -

U(s)
_ KR
H PIDl" (S ) ~
- ~(S)

'(I + 1 ) _'K
--

TIs

(1 +

1
Tis

Tis +
Tis

. (6.8)

R--

+ T)
as -_

s2 + Tis + 1
K R T;Td
- --"----'--'----'-
Tis

(6.9)

-, din (6.4)

HPIm,,(s) ~ U(s) =KR(I

~(s)

+ Ta +_1_ + TaS)=KR (Tis+ 1) (Ta,s+1) (6.10)

To

Tis

Tis

- din (6.5) -

HpD.(s)

~ U(s) = KR(T(j.s + 1)

(6 1 I)

~(s)

- din (6.6) -

~i

~ U(s)
HR-PDm,,(s) = - = KR(T1s

~(s)

+ 1) (T2s + I)

(6.12)

- din (6.7) .
Funetia (6.8) estc eauzal~l, d'lf are un caracter aproximativ deoareee
implementarea prin intermediul regulatoarelor electroniee analogice nu con
duce la un pol in origine, ei la un binom eu 0 constanta foarte mare de timp
la numitor [6. 1J, ceea ce determina un raspuns u (la semnal ~ treapta) apro
piat d ':! 0 rampa numai pe un prim interval de timp, dupa aeeea raspunsul
capatind un aspect de exponentiala (pina la eventuala intrare in saturatie).
Funqiile (6.9) .. . (6.12) nu sint eauzale - eonditia (3.12) nu este satis
facuta - ~i in realitate (prin im,plementare eu regulatoare electronice ana
logice) apar la numitor constante de timp suplimentare, foarte mici, denu
mite constante de timp parazite. Uneori, acestor eonstante Ii se stabilesc
val~ri care nu mai sint foarte miei , ei se gasesc intr-un anumit raport sub
tinitar eu constanta (sau constantele) de timp de la numarator, pentru a
realiza un efect la filtrare, indicat In special in prezenta componentei deri
vati,'e, care amplifica zgomotele.
AsHel, in lac de (6.11) se folo3e~t e in practica expresia

I) ~ U(s) _}'? Ta s + 1
H PDF\S
- - ~R - -
~(s)
aTds + 1
rezultind

(6.13 )

lege de reglare PD eu filtrare (ilotata PDF), eu

IX

0,1 ... 0,12.5.

(6.14)

197

In (6.13) exista de asemenea 0 anumita aproximatie, intrudt este negli

jata constanta de timp proprie a amplificatorului din cadrul regulatorului
electronic [6.1].
In locul expresiei (6.1 O) se utilizeaza in practica func~ia

HPID2F.(S)

t.

U(s)
E(S)

KR (TiS + 1) (Ta s + I)
TiS((J.Tas + 1)

(6.15)

care asigura de asemenea filtrarea necesara pentru component a derivativa.

Rela~ia (6.15) este transpusa ~i in forma discreta in cadrul regulatoarelor
numerice (vezi paragraful 6.1.2).
Obiectivele acordarii optime constau in alegerea valorilor optime ale para
metrilor din legea de reglare de exemplu K R . OPI ' T i . opt, T d . oPt - in con
formitate cu un criteriu de optimizare ales.

6.1.2. ALGORITMI TIPIZATI DE REGLARE NUMERIC~

Acqti algoritmi pot fi obtinuti prin discretizarea legilor continue din
paragraful anterior.
Astfel, pentru derivata discreta se poate folosi expresia
~E _

E.t -

Ek_l

(6.16)

~t

(unde Teste perioada de e~antionare), pentru echivalentul discret al deri

vatei a doua poate fi utilizat5. rela~ia
E" -

~E.t

~EI:_1

Ek_l -

Ek_l

Ek_2

Ek -

------~~------

2E k _ 1

EI:_ 2

---'----"'--

T2

(6.17)

iat integrala este inlocuita printr-o suma fie de forma:

k

TE;

TEE;

;=1

i=1

k-I

1'-1

(6.18)

fie de forma

ETE;=TEE;.
;=0

(6.19)

;=0

Filtrarea se obtine prin echivalentul discret al unui element de intirziere

de ordinul I cu factor de proportionalitate unitar ~i constanta de timp T.,
avind functia de transfer in s
d E(s) _
(6.20)
HliJ(s) = I(s) - T.s + 1
din care rezulta:

T,sE(s)
~

198

+ E(s) =

de
.
T-+e=t
edt

I(s)

(6.21 )

(6.22)

unde i ~i e sint in~rimile de la intrarea ~i ie~irea elementului de filtrare; mari

mea e reprezinta deci marimea i filtrata ~i ar putea fi notata
e = i* .

(6.2"3)

. Discretizind (6.22) cu perioada T ~i tinind seama de (6.16), se obtine:

(6.15)
(6.24)

rezultind:
(6.25)

. Pentru a obtine 0 relatie cu

brul drept din (6.25) expresia

singura inmultire se aduna

~i

scade in mem

' T.
.
T. + T k

(6.26)

-----::- '/.

~i

se obtine
(6.27)

sau se aduna

~i

scade expresia
"

(6.28)

rezultind:
(6.29)

. Valoarea

C,

T.

+T

<.1

- din (6.28) - este numita coeficient de filtrare

C' _
f -

(6.30)
~i

se constata

T.

T.

ca

expresia
(6. 31 )

+T

- din (6.26) - este legata de C, prin relatia

C[ = 1 - C,< 1

(6.32)

repreientind de asemenea un coeficient de filtrare.

Tintnd seama de (6.30), relatia (6.29) capata aspectul
ek

.20)
.21 )
6.22)

ek _l

+ C,{1'k -

e k _1 )

care indica faptul di marimea filtrata ek (la pasul k) este egala cu cea de la
pasul anterior (e k _ 1 ) la care se aduna numai 0 fractiune din diferenta i" - ek _ 1
dintre noua marime nefiltrata i k ~i marimea filtrata anterioara el:_1 ceea
ce miqoreaza influenta unor eventuale zgomote. acest obiectiv fiind funda
mental pentru filtrare .
.Pentru
(6.34)
C, = 0.1. T. = 9T, C[ = 0,9
199

- conform cu (6.30), (6.32) - filtrarea este foarte puternica, pentru

Cf = 0,25, Tc = 3T, C;. = 0,75

(6.35)
filtrarea estc semnificativa, pentru
C, = 0,5, T. = T, C;. = 0,5
":.L?t\ hdUI, (6.36)
;!trarea este moderata, iar pentru
(6.37)
0,5 < Cj < I, T.< T, 0< C;< 0,5
filtrarea este neglijabila.
Un bloc PDF, cu functia de transfer (6.13), reprezinta de fapt un element
de avans-intlrziere (EAI) la care predomina actiunea de avans. Functia de
transfer a unui EAI are forma
HEAI(S) t. V(s) = TIS + 1
(6.38)
vJl(s)
Tzs + 1
(fiind un raport de doua binoame de gradul I, eu factor de proportionalitate
unital') din care se obtine
T2SV(S) + V(s) = TIsTV(s) + W(s) ,r
~!1* (6.39)
~l

dv
T2 dt

+V=

dw
dt

unde W ~i v sint marimile de intrare

Discretizind (6.40) cu perioada T

T ,-

V" -

Vk_1

l'

+ v... =

rezultind :

T2

w,

(6.40)

~i ie~ire.
~i tinind

seama de (6.16), se obtine

1'1-

WI< -

W':_l

+ T1 + T

+ w .

(6.41 )

Tl

(6.42)
W Ic _ 1
T2 + T
T2 + T
T2 + T
Procedind ca in cazul elementului dei ntirziere de ordinul I. in locul rela
tiei (6.42) se obtine 0 expresie de forma
VI;:

VA: =

VA'_ l

Vl"_l

Tl
T2

+T

(w" -

WA'_I)

W" -

T
T2

+T

(WI;: -

VI;:_l)

(6.~3)

care contine numai doua inmul~iri.

Comparind (6.13) cu (6.38) rezulta:
T1
T2

= Td
= Td =

(6.44)

(6.45)
(1.
~T 1 < T 1
tinind seama de (6.14).
Faptul ca algoritmul (6.43) reprezinta ec hivalentul discret al unei legi
con.tinue PDF rezulta ~i din raspunsul v al EAI din (6.38) la un semnal W
treapta unitara, cu
1

W(s) = -'

(6.46)

. Astfel,din (6.38)~i (6.44) ... (6.46) se obtine:

V(s) = TIS + 1 W(s) = Ta s + 1 ~ = HR.PDF(S) ~

T 2S + 1
(1. T as + 1
s
s
200

(6.47)

~i

-. 35)

aplicind teoremele \'alor'ii finale

tiale rezulta :

~>

v(O) = lim [sV(s)] =

l ~CXI

6.36)

V. t

ini

(6.48)

CJ..

- conform eu (6.14) -

. 7)

~i

lim v(t)
t-+cc

~i

= lin~ [sV(s)] =

1 (6.49 )

I~O

raspunsul v ~ i semnalul W, reprezentate

in figura 6.1, atestlnd un r[lspuns de tip
F'
6 1
19. "
PD eu fiItrare.
Prin diseretizarea relatiei (6. I). tinlnd seama de (6.18), se obtine

u~. = KR(~A' + :
Ti

tel)
,=1

(6.50)

reprezentlnd un algoritm PI (eu omiterea valorii Um<d)'

Discretizind relatia (6.4), eu considerarea expresiilor (6.16)
se obtine algoritmul PID fara interinfluenFl

~i

(6.18),

(6.51 )

. .; I )

~2)

unde a fost introdusa si yaloarea Um ed'

'In praetica, eompo~enta deriyativa se introduce de muIte ori numa 1 In
canalul marimii reglate, pentru a se evita variatii prea. abFUpte aJe eomenzii
~i deei ~oeuri exereitate asupra instalatiei tehnologiee. AsHe!, tn eazul eonti
nuu, din relatia
.
e= r - y
(6.52)
se obtine:
de '= dr _ dy
(6.53)
d!
dt
dt'
(und~

~3 )

r este marimea de referinta)

~i

pentrn semnale r apropiate de

treilpUi

deci eu eresteri foarte abrupte, reZ'tllta valori foarte mari ale derivatei dr
d
~l pericolul ~ocnrilor mentionate.
Renuntind la derivarea marimii r, expresia (6.4) oapata for:m a
.

U=KR(e+

~jedt~Td~)

.'

(6.54)

semnul minus rezuItlnd din (6.53) .

In mod eorespunzator, algoritmul (6.51) va avea aspeetul

~ e, - T d Yt - Yk_1)' +. u".t'd
.
L...t
(6.55)
T ; ;= 1
T
iar daea marimeay" este filtrata prin intermediul ' unui algoritm de tipnl
(6.27) san (6.29) - ~i este notata eu y;, conform eu (6.23) - atu nci (6.55)
eapata forma
11k

Uk

.= KR ( e"

KR ( e;"

+ T

+ -T

T,

Ek
,=1

Ci -

Td

yZ Y;-1 ) + u".ttl.
T

(6.56)

201

Acest tip de algoritm este denumit "algoritm PID de pozitie" , deoarece

valoarea U" a comenzii define~te pozitia elementului de executie din blo
cuI F.
Un al doilea tip de algoritm PID fara interinfluenta este "algoritmul PID
incremental" [6.2J, din care rezulta numai variatia (incrementul) !l.u k al
comenzii de la un pas la altul, care determina modificarea pozitiei elementului
de executie. Acest tip de algoritm are avantajul ca la ie~irea eventuala din
functiune a regulatorului numeric elementul de executie ramine pe pozitia
anterioara, iar Ia trecerea de pe comanda manuala pe functionare automata
sint evitate ~ocurile, comanda variind treptat in incremente de valori reduse.
De asemenea, in algoritmul incremental nu mai apare valoarea Urn' d din (6.56)
~i aceasta nu mai trebuie introdusa de operator la pomire.
Pentru obtinerea algoritmului incremental se inlocuie~te in (6.56) indicele
k cu k-l ~i se obtine:
.
-T
~

U"_1

= K R ( t"_1

Notind:

"L.J Ei

.)

T a Y"-1 - Y"-2
T

i=1

+ u1M<! '

(6.57)

~l H~azind

k '- I

.
+ -T.

!l.UI<

U" -

UIo:_l

E" -

tk_l

= .!l.t"

(6.58)
(6.59)

Y; - Y;-1 = !l.y;

(6.60)

Y;-1 - Y;-2 .....:!l.Y;_l

(6.61 )

(6.57) din (.6.56) se obtine algoritmul incremental: .

U"

= K R ( !l.t"

+ -T.T

E" -

!l.y~ - LiY;_l)
T a ---=-"'------"--"--=
.
T

(6.62)

care nu mai contine niei suma din (6.56), (6,57), ceea ce elimina pericolul de
saturatie a comenzii [6.2J.
Expresia (6.62) reprezinta. de fapt un algoritm PDD z (continind un ter
men proportional eu t, un termen de tip derivativ - in care intervine ~E
~i un tEnnen cu diferenta diferentelor !l.y~ - !l.Y~_I' care este echivalentuJ
derivatei a doua continue, conform cu (6.17). De aceea este indicat ca echi
pamentul numeric cu algoritmul incremental sa comande (prin extrapolator)
un element de executie de tip integrator, intregul ansamblu asigurindo relatie
de tip P1D, i'ntrudt prin integrare comFonenta D devine P, componenta P
devine I, iar comFonenta D z devin e. D .
tn regulatoarele numerice cu microprocesoare se folosesc cu preponderenta
algoritmi P ID cu interinfluenta derivaii din legea .de reglare (6.5) ~i functia
de transfer (6.10), intrudt aceasta varianta prezinta 0 mai mare flexibil~tate
in obtinerea simpla a' unor algotitmi PI .~i PDF ~i de asemenea p erm'ite in
conditii mai bune folosirea unor procede.e- de acordare optima. Modulele care
realizeaza acest algoritm sint reprezent ate' in figura 6.2, cu comutatoarele C1 ,
C~ ~i Cz ~i cu elementul de comparatie EC ; faptul ca din EC se poate obiine
(cu comutatoarele C 1 ~i C; pe Al ~i AD marimea .
.

-r" + Y" = -

.6.63)

Ek

sau

-r". txt
202

+ ),,, ..:. -

Ek

(6.64)

- 'r

"';f

deoarece
din blo

' ~ ~ m ul
~ . )

PID

/1u k al

"' ~EIl1 en tului

7~t u aHi din

pozitia
,;. automata
: ' ~ _ . reduse.
'n (6.56)
indicele
(6.57)
(6.58)

(6.59)
6.60)

(6.61 )

rtxt.1c 98z
(coscodu)

Fig. 6.2.

(unde r t este marimea de refcrinta locala, primita de la consola operatorului,

iar ' ''d. k este marimea de referinta primita de la un alt bloc de reglare. in
eazul schemei in cascada din subcapitolul 6.3) nu prezinta importanta, acest
semn fiind compensat prin modul in care comanda actioneaza asupra elemen
tului de executie, aparind 0 problema analoaga cu eea a comutatorului "di
rect - invers" de la regulatoarele electronice continue [6.1]. Trecerea de la
rk la ' '''1. k ~i invers se efectueaza prin comutatorul Cz.
Modulul I realizeaza algoritmul PDF din (6,43) ... (6.45) , primind la intrare
fie .marimea Ylc - cu comutatoarele C1 pe B1 ~i C; pe B~ - fie marimea - Ek ,
in cealalta pozitie a comutatoarelor.
Considerind prima varianta. rezulta (cu notatia din figura 6.2).
11rr = VIc _1

(6.62)
IfJI.::.. ...ul-LU

8'

Td
+ OCd+
T

(.

.)

T .
+ oca+
T
T

T Yk - Y"-1

~E

:";':alentul
- ca echi..:
._ polator)
o r.e latie
: -nenta P

6.63)

' V"_l

(6.65)

conform cu (6,43) ... (6.45)~i in ipoteza filtrarii marimii y. reiultind y .

Modulul 2 este de tip derivativ, realizind algoritmul

de

un t cr

(.
Yt

(6.66)
iar modulul 3 este proportional, efectuind inmultirea

KRVt
q" = -

(6.67)

T(

rezultlnd din sumator ;

qk

= qk,

+ qk" =

K R (- 1

Tj

Vic

(6.68)

(cu notatiile din figura ' 6.2).

Modulele 2 ~i 3, in paralel , realizeaza astfe! un algoritm de tip PD, care
impreuna cu algoritmul PDF al modulului 1 condue pentru module!e 1, 2. 3
la un algoritm de tip PDD 2 pentru marimea Ylc'
Ciud C~ este inchis pe 8;., cum s-a considerat. referinta r;; est e prelucrata
d e modulul 3, deci dupa un algoritm proportional.
Modulul 4 realizeaza un algoritm de integrare, prin intermediul E1PU
(conectat pe 0 reaciie locala pozitiva, primind la intrare comanda u., ~i
a vind l.a . i e~ire comanda Uk_I' intlrziata eu un tact. ca in figura 3.28), conform
expreslel
k

(6.64) .

Uk =

T'Eqi '

(6.69)

. =-1

203

Intr-adevar, au loe relatiile:

Uk =

Vk

U k- 1

= Vk - 1

U Jc 1

U k _2 =

V k _2

V k _3

Uk- 3

~i

+U
+
+

Jc _ 2

U k- 3
U k _4

prin inloeuiri succesive se obtine:

Uk

V"

iar pentru un numar mare de

Vk - 1

pa~i ~i
Vo

V k _3

+ ...

(6.70)

pentru

= 0

(6.71 }

(6.72)

Uo =

(~i

Vk _2

toate valorile anterioare nule) relatia (6.70) eapata aspectul:

Uk

=EVi

(6.73}

;=1

o integraHi discreta depinde ima totdeauna de valoarea T (integrala co

respunzind unor arii, care au baza egala cu T) - ca in (6.50), (6.51), (6.55),
(6.56) - ~i de aceea este indicat ca relatia (6.73) sa fie pusa sub forma (6.69).
In cazul algoritmilor tipizati de reglare acordarea optima are ca obiectiv
ca ~i in cazul continuu determinarea parametrilor optimi Kn. opt, . T i . o'P t.
T d . opt, in conformitate eu un eriteriu ales, in plus intervenind ~i alegerea
corespunzatoare a perioadei de e~antionare T.
6.2. CRITERII DE ACORDARE OPTIMA.
6.2.1. CRITERII FOLOSITE IN CAZUL LEGILOR CONTINUE
TIPIZATE
In cazul legilor de reglare continue pot fi distinse trei mari clasC"
de criterii.
Din prima clasa fac parte criteriile care au ca obiectiv sa asigure anu
mite performante ale raspunsului y la semnalul de referinta r, dintre multitu
dinea de ~olutii posibile fiind selectata aceea care conduce ~i la cele mai
bune performante pentru raspunsul yp la 0 perturbare p, selectata ca
dominanta.
Din aceasta prima cla~a fac parte criteriul modulului ~i cel al simetriei,
elaborate pentru proeese rapide (~i avind 0 utilizare extima ~i la procese mul
tivariabile rapide), precum ~i criterii rezultate din adaptarea concluziilor cri
teriului modulului pentru cazul proce~elor lente, cu constante mari de timp
~i in muIte cazuri ~i cu timp mort.
204

(6.70)

(6,71)
(6.72)

(6.73)

Din a doua clasa fac parte criteriile integrale, care initial ofere au numai
un indice sintetic asupra performantelor tranzitorii ((1 ~i t,), dar in prezent
pot asigura separat optimizarea acestor performante, datorita acordarii opti
me asistate de calculator (AOA), rezultind 0 forma de optimizare denumita
uneori "polioptimizare".
Din a treia clasa fac parte metodele de AOA care nu folosesc criterii inte
grale, ci se bazeaza pe rezultatele simularii functionarii sistemului cu diverse
grupuri de valori ale parametrilor acordabili (grupuri selectate dupa 0 anumita
strategie), alegind solutia cu performantele considerate optime. tn cadrul
metodelor de AOA poate fi inclusa ~i' proiectarea unor legi de reglare tipizate
autoacordabile in cazul instalatiilor tehnologice cu parametri constanti, dar
necunoscuti, ilustrata in paragraful 4.6.3 pentru cazul numeric, dar oferind
informatii ~ i pentru un sistem continuu cu un anumit grad de echivalenta,
folosind 0 lege de reglare tipizata. Tot ca rezultat al simularii - ~i in unele
cazuri al experientei de functionare a unor sisteme de reglare automata din
practica au aparut ~i 0 serie de recomandari (fara demonstratii sau justifi
cari teoretice) pentru acordarea optima a regulatoarelor continue pentru pro
cese lente cu timp mort, recomandarile fiind demulte ori reunite sub denu
mirea de "criterii experimentale" sau "criterii empirice ~i semiempirice".

6.2.2. CRITERII FOLOSITE tN CAZUL ALGORITMILOR

TIPIZATI
De fapt, obiectivele urmarite prin alegerea criteriilor de acordare optima
a algoritmilor tipizati nu difera decit foarte putin de cele aferente legilor
continue de reglare.
o prima deosebire consta in faptul ca datorita algoritmilor eu structura.
variabila (vezi subcapitolul 4.3) nu mai este necesar un eompromis de optimi
zare intre performantele raspunsului la semnalul de referint~ ~i cele ale ras
punsului la perturbarea dominanta. fiind urmarita asigurarea unor performante
cit mai bune ale raspunsului la semnalul de referinta prin optimizarea para
metrilor algoritmului tipizat.
o a doua deosebire este determinata de aspectul eriteriilor integrale
(care se prezinta sub forma unor sume) ~i de metodologia de obtinere a para
metrilor optimi prin intermediul acestor criterii, metodologie bazata pe pro
gramuea dinamica ~i rezolvarea unor ecuatii Riccati in timp invers [6.3].
Metod; le d ~ AOA au un dmp fo 'u te larg de utilizare in cazul numeric,
folo3ind nu numai simularea fllnqionarii sistemuluipentru diverse grupuri
de parametri ai algoritmului, ci conducind ~i la stabilirea unor eurbe pentru
alegerea direct a a parametrilor optimi ai algoritmilor tipizati in functie de
performantele dorite pentru raspunsul la semnalul de referinta. Folo3irea
proiectarii algoritmilor autoacordabili pentru instalatii tehnologice cu para
metri constanti. dar neidentificati, conduc e la rezultate directe in acordarea
optima pentru' sistemele numeric~, ca in paragraful 4.6.3.
o ob3ervatie comuna, pentru sistemele continue ~i numerice, se refera la
marea importanta a alegerii criteriului d ~ optimizare - operatie care repre
zinta d~ fapt 0 optimizare a obiectivelor - ~i de aceea alegerea respectiva.
trebuie sa tina seama d e intregul ansamblu al conditiilor ~i particularitatilor
de functionare ale instalatiilor automatizate, legatura eu speciali~tii tehno
ogi avind d~ m'11te ori rezultatele d ~ o3ebit de eficiente.

205

6.3. ACORDAREA OPTIMA A LEGILOR TIPIZATE

DE REGLARE CONTINUA
6.3.1. CAZUL SISTEMULUI IDEAL

Schema unui sistem de reglare automata (SRA) continuu cu marimea

de referinta 7, eu perturbarea dominanta p ~i eu dispunsul
Y

)',

+ ),,,

(6.74)

- obtinut prin suprapunerea efectelor, sistemul fiind considerat liniar

este reprezentata in figura 6.3, punctul de aplieatie al perturbarii separind
. ,
ansambJul F in blocurile Fq ~i Fp.
Din (6.74) !}i din figura 6.3 rezuWi:

Y(s) = Y,( s) + p(s)

Y(s)

Ho(s) R(s)

, I

It.

tr:.'

IP

t:l"

+ Hop(s) P(s)

(6.75)

._

~-

..

.,.

(6.76)

unde:

Ho(S)
Hop(s)

Y.(s) = H(s)
R(s)
I + H(s)

Ii.....

Yp(s) = . HF,,(S)
P(s)
-I + H(s)

t.

..

.'"

,.. -.

OT-

(6.77)

::~ ~fr'

.(6.78)

. " .' .'( 3,~- ill.,

(6.79)

1~-!:-f1_-~1

H(s) = HR(S) HF(S)

'

tar HF.,(S) este funetia de transfer a bJoeului Fl"

Punind in evidenia factorul total de amplificare Ka. se poate scrie:

H(s) = KGG(s)

.-

"

(6.80)

L,',

~i expresiile (6.77), ({).78) ~i (6.76) eapata aspeetuJ:

,Y(s) , =

. KGG(s)

+ KGG(s)

R(s)

HFp(S)

+ KaG(s)

P(s) .

o!

(6.81)

Din (6.81) se constata ca dad ar fi posibila eonditia :

KG _ -00

( 6.82)

/;=!/r '.'If)

Fig. 6.3.

206

ar rezulta un SRA ideal, intrucit din (6.75), (6.77), (6.78), (6.81)

obtine:

Ho(s)

K"G(s)

1
--~

' -: :

Hr>p(s)

m arimea

+ K"G(s)
HFp(S)

+ K"G(s)

(6.74)

Yp(s) ~ R(s)
Yp(s) _ 0

lar

Y(s)

~eparind

(6.75)
(6.76)

. 7)

(6.78)

-+

Yr(s)

_1

-0

~i

(6.82) s-ar
(6.83)
(6.84)
(6.85)
(6.86)

-+

R(s)

(6.87)

~i deci raspunsul 5 RA ar tinde sa reproduca semnalul de referinp. ~i nu ar fi

sensibil la actiunea perturbarii.
Asemenea conditii nu corespund insa posibilitatilor practice. In primul
rind resursele limitate de energie fac imposibila conditia (6.82), chiar in cazul
unui consum exagerat de energie (care este inacceptabil) intervenind feno
menele de saturatie.
In al doilea rind, chiar daca ar fi posibile conditiile (6.82) ~i (6.87) ~i dis
punsul y ar avea initial 0 panta aproape tot atit de abrupta ca portiunea
verticala a treptei r, aceasta panta va detennina un suprareglaj enorm sau
va provoca pierderea stabilitatii sistemului, intrucit 0 cre~tere atit de abrupt a
a raspunsului nu poate fi frinata in apropierea valorii stationare, sistemul
fiind liniar. De altfel, efectele grave ale cre~terii factorului total de amplifi
care asupra stabilitatii SRA au fost ilustrate ~i in figura 5.3.

(6.79)
6.3.2. CAZUL SISTEMELOR REALE

6.80)

6.81)

6.82)

Relatii1e ideale din paragraful precedent pot fi utile pentrustabilirea unor

concluzii referitoJ.re la acordarea optima a parametrilorregulatoarelor din
sistemele reale .
. 0 prima concluzie consta in indicatia de a alege pentru K" cea mai mare
valoare care asigura performantele impuse raspunsului y lasemna:lede refe
rinta r treapta (valoare care poate fi notata cu Ka . maz) intrucit in acest caz
comportarea- la perturbari va fi cea mai buna in conditiile mentionate. Astfe!,
din punct de vedere al mic~orarii influentei perturbiirilor, solutia (3.214) din
paragraful 3.2.6 este mai buna decit cea din (3.206), intruclt conduce la 0
valoare Wn mai mare ~i deci - valoarea ~ fiind aceea~i - la 0 valoare Ka2
mai mare, conform cu (3.82).
o a doua concluzie poate fi obtinuta. prin trecerea relatiilorid~ale (6.83),
(6.84) in dorneniul frecventelor, respectiv

Ho{jw) -+ 1 }
Hop(jw) -+ 0

(6.88)

rezultlnd

, Ho(jw) ,== M(w)

-+

, HOp(jw) 1== Mp(w) ...:. 0

(6.89)
(6.90)
207

Dezvoltind in serie (6.89), (6.90) se obtin relatiile

M(w) = M(O)

+ dM(w) I . w+ _1_
dw

dw2

2!

/',,=0

Mp(w) = M,,(O) + dMp(w)

dw

d Mu)

I.

. w2 + ...

+ _1_

d Mp(w)
. w2 +
2!
dw 2 ", _ 0

..,= 0

(6.91)

",=0

...

(6.92)

~i se constata ca situatia ideala din (6.89) , (6.90) este asigurat a dad. au loc
conditiile:
M(O) = 1
(6.93)

dMu) .

dw

I '-. .

d M(w)
dw 2

M , (0)

-...0

",_ 0

", = 0

->
I

dMp(W) 'j
dw
"'~O
2

d M p (w)'

dw 2

(6.94)

]"L.
->

->

'j'
'

:",_ 0

Conditia (6.93) este satisfacuta pentru obtinerea perfonnantei (3.25),

conform cu (3.28), iar in cazul sistemelor r eale parametrii optimi K R . opt,
T t , oPl, T tI . oP1 sint cei care in locul conditiilor ideale (6.94) , (6.95)
asigura conditiile reaIe de minimizare a expresiilor

dM(w)
dw

I
.., = 0

,d2M~w)
dw

I '...,

Mp(O) , dM p(w)
dw

..,=0

I '

d2Mp~w)
dw

1", =0

I _.

(6.96)

..,=0

, Aceste considerente stau la baza criteriului modulului ~i al simetriei, ela

borate pentru acordarea optima a regulatoareJor pentru procese rapide, con
cluziile acestor criterii - ~i ale minimizarii expresiilor (6.96) - fiind ulterior
extinsc ~i 'la procese lente, la proceEe multi varia bile ~i la acordarea regulatoa
relor numerice.
6.3.3. CRITERIUL MODULULUI PENTR U PROCESE RAPIDE

Pornind de la relatiile (6.94 )' in [6.4J est e elaborat criteriul modulului

pentru procese rapide, considerind ca fun ctia de transfer a blocului F poate fi
pusa sub forma

HF(S) = "

Kf

k_ 1

208

(6.97)

II ( T k S + J) . n

i- I

(T yi S

+ 1)

(6.91)

unde T" sint constantele de timp principale, care in cazul proceselor rapide
nu depa~esc 10 secunde;
T yj - constantele de timp parazite, stabilite astfel indt sa ex:ste relatia
max Tyi

(6.92)

(0,1 ... 0,2) min T k

(6.98)

Intrucit rezulti'i de regula

(6.99}
se poate face aproximatia
1.

n (Tyis + I)

(6.93)

~ 1

i=1

+ T r.S

(6.100)
(6.101)

(6.94)

este suma constantelor de timp parazite.

tntrucit funqia de transfer HR(S) nu este inca determinata, in T r. se includ
~i constantele parazite preliminate pentru blocul de reglare automata.
Din (6.97) ~i (6.100) se obtine:

HF(S) =

/{,

----~---'
n------

(Tr.s
(j.95)

+ 1) IT (T"s + I)

(6.102)

A=l

Criteriul modulului porne~te de la

automat de forma

functie de transfer a regulatorului

n'" (eks+ I)
HR(S) =

(6.103)

_A_=l---;:;-es---

- dad HF(S) are expresia (6. 102) - ~i dupa 0 serie d e demonstratii

pe minimizarea expresiilor (6.96) , etapele acestor demonstratii fiind pre
zentate in [6.1], [6.5J) sint obtinute urmatoarele indicatii de acordare optima
pentru (6.103)
m=1t
(6. 104)
(ba~ate

. (6.96)
- :"::iei, ela
-: -'de, con
ulterior
-:-egulatoa

(6.105)
(6. 106)
rezultind:
n

IT (Tks +

H R ()
S

I)

k=l

(6.107)

= ---=-2-=K=-,";::T:r.s--

Inlocuind (6. 107) ~i (6.102) in (3.11) se obtine:

1

0'-' modulului

_ _. F poate fi

~i

din (3.16)

(6.97)

Ho{s)

~l

H(s) = HR(S) HF(S) = - - - -

2T"1:,s(Tr.s + I)

(6. 108) rezuita:

1

0)

= - - - - 2T~S2

(6.108)

+ 2Tr.s+

w;;

------~~----~----~---2
S2
~w"s

s+-s+-Tr.
2~

+2

+ w;

~6.109)

209

W"

,..
2~w" _
.,=-- -TE
2w."

(6.110)

.fiTE

../2""07.
=2=
,

2-_1
.fiTE

(6.11 I)

Se constata astfel ca se obtine un sistem de ordinul II, in care nu mai in

tervine dedt suma constantel~r de timp parazite T E, influenta constantelor
de timp principale T" fiind eliminata.
Performantele raspunsului la semnal r treapta stnt foarte bune. pentru
~ din (6.1! I) rezulttnd din figura 3.3
a% ~ .

4,3%

(6.112)

- deci in banda de 5% a regimului stationar - iar pentru ~

din (6.110). (6 .111) se obtine din tabelul 3.1:
tT

~ 4,78=~,78 ~6,73TE.
Wn

~i w"

(6.113)

../2TE

tn cazul tn care functia HF(S) are un polin origine, tn loc

venind expresia:
K,
HF(S) =
..
S(TES + 1) II (T"s + 1)

de

(6.102) ' inter

(6.tH)

k=1

se adopta:

"

HR(S) =

"IJ (T"s + I)

(6.115)

-in lo e de (6.107) - ~i ca urmare se pastreaza (6.108), (6.109) ~i perfor

mantele (6.112), (6.113) .
Pe linga avantajele mentionate. aplicarea criteriului modulului la procese
rapide poate intlmpina doua categorii de dificultati. Prima - ~i cea mai grava
- este legata de faptul ca la motoarele electrice ale actionarilor moderne
(reprezentind categoria preponderenta de procese rapide) constantele de timp
principale pot deveni atit de mici incit nu mai este posibila separarea de con
stantele de timp parazite ~i deci nu mai este indicata aplicarea criteriului mo
dulului pentru acordarea optima .
o a doaa dificultate apare in cazurile In care in (6. 107) intervine
n~3

(6.116)

intrudt in acest caz nu mai pot fi implementate regulatoare tipizate, ale caror
functii' de transfer au la numarator cel mult doua binoame de gradul I (vezi
paragraful 6. 1.1) . 1n acest caz se folose~te reglarea in cascada (utilizata ~i la
procese lente), care permite rezolvarea problemei cu regulatoare tipizate.

210

6.3.4.REGLAREA IN CASCADA. ACORDAREA OPTIMA

(6.110)

(6.111)

pentru
(6.112)

o schema de reglare cu doua bude (in practica se folosesc scheme cu pina

la patru bude) este reprezentata in figura 6.4. Marimea intermediara IX (care
separa ansamblul F in blocurile F} ~i F 2 ) trebuie aleasa astfel incH sa fie acce
sibila prin mijIoaee tehnice simple fiind masurata prin intermediul traduc
torului Tr}, blocul F2 induzind ~i traductorul Trz - sa separe blocuri F} ~i
F z cu eel mult doua constante de timp principale ~i sa asigure un bloc F}
care suporta influenta unui numar cit mai mare de perturbari.
In aeest mod blocurile RA} ~i RA2 trebuie sa elimine fiecare influenta
a cel mult doua constante de timp principale ~i deci pot fi realizate cu legi de
reglare tipizate, iar efectele perturbarilor PI, P2 din buda interioara sint in
cea mai mare parte eliminate prin aetiunea acestei bude , actiunea perturba
rilor respective fiind resimtita numai in masura foarte redusa la ie~irea y.
Aeordarea optima ineepe cu buda interioara, deci cu buda 1 din figura 6.4
(constanta de timp a traductorului Tr} facind parte din categoria constan
telor parazite), rezultind H R1 (s), precum ~i expresia
H01(S)
.

6. 113)

c-onform cu (6.109)

~i

2Ths

+ 2T"IS + 1

{6.117}

::::;:---

2T"IS+ I

eu presupunerea

(6.118)
T"1 < )
avind in vedere ~i (6.99).
Buda 1 intervine astfe! in buda exterioara 2 ca un element de lntirziere
de ordinul I. cu constanta 2T"I'
.
Daca
'

2T"1"; (0,1 ... 0,2) min Tit.

: : 15)

rfor

(6,119)

- unde T k . 2 sint constantele de timp principale din buda 2 - atunci

valoarea 2T"1 poate fi insumata cu suma constantelor de tiffiP parazite
T"2 din buda 2, rezultind pentru acordarea optima a parametrilor functiei
HR(2) 0 suma echivalenta T~2 a constantelor de timp parazite dir. buda 2,.
avind expresia
(6.120)
Dad nu este satisfaeuta relatia (6.119) - uneori are loc chiar
de forma

relatie
(6.121)

e caror
I (vezi
a a ~i la

. ~:.zate,

Fig. 6.4.

211