Modelarea matematica a motoarelor hidraulice

liniare
Pentru modelarea matematic a servomotoarelor hidraulice utilizate n cadrul
servomecanismelor electrohidraulice ne vom referi n continuare la o schem simplificat , de
calcul, reprezentat n figura 3.3.

Servomotoarele hidraulice utilizate n servomecanisme de poziionare au n mod

obinuit ncorporate i traductoare de poziie i vitez nefigurate n schema din figura 3.3.
Modelarea matematic a acestor servomotoare este foarte important pentru analiza i
sinteza servomecanismelor electrohidraulice, modelul cel mai folosit fiind exprimat sub forma
funciei de transfer care leag mrimea de ieire, deplasarea tijei Z, de mrimea de intrare,
debitul Qm.
Lund n consideraie pierderile volumice interioare i exterioare, modelul liniarizat n
jurul unui punct de funcionare rezult din ecuaiile de debit i de echilibru al forelor la motor
i sarcin.Ecuaia de continuitate aplicat n raport cu cele dou camere active ale motorului
conduce la relaiile :
V 10
dV 1 E dP1
Qm i ( P1P2 ) e P1 =
+
(3.1)
dt
dt
V 20
dP2
dV 2 E
Q m e P2 + i(P 1P2)=
+
(3.2)
dt
dt

unde Qm reprezint debitul util la motor sunt coeficienii de pierderi volumice interne
i externe,P1 si P2 i, sunt presiunile din cele dou camere ale motorului hidraulic, iar V10 i V20
sunt volumele iniiale ale acestora.
Vom considera ecuaiile liniarizate n poziia median a pistonului, aceasta fiind poziia
cea mai critic din punctul de vedere al stabilitii. Pentru un anumit sens de micare avem:
V 1=V 10 + A m z ; V 2=V 20+ A m z ; V 20=0.5 V m (3.3)
unde Am i Vm sunt aria suprafeei active a motorului cu tij bilateral , respectiv
volumul util al cilindrului.
Din aceste relaii rezult ecuaia de debit la motorul hidraulic sub forma :
Vm
d Pm
dz
4E
Q m= A m + m Pm +
(3.4)
dt
dt

unde

Pm = P1 -P2 (3.5)`

reprezint presiunea efectiv aplicat motorului hidraulic ,iar

m= i+ 0.5 e (3.6)
reprezint coeficientul total de pierderi volumice la motor.
Ecuaia de echilibru a forelor la motor i sarcin, cu notaiile din figura 3.3 devine :
d2 Z
dZ
A m Pm=M 2 + f
+ F0
dt
dt

Pe baza ecuaiilor (3.4) i (3.7) rezult schema funcional din figura 3.4.

In raport cu mrimea de intrare funcia de transfer a motorului are forma :

H m ( s )=

Z(s)
=
Qm (s )

Km
(3.8)
s 2 m
s( 2 +
s+1)
m m
2

unde:
K m=

Am
2
m

A + m f

(3.9)

reprezinta factorul de amplificare,

4 E( A 2m + m f )
m=
(3.10)
MVm
reprezint pulsaia natural hidromecanic, iar

m=

m M +f

Vm
4E

Vm
M
E( A 2m + m f )

(3.11)

factorul de amortizare.
Se poate stabili n acelai mod i o funcie de transfer pe canalul mrimii de perturbaie,n
cazul de fa fora F0 :
H F ( s )=

Z (s)
(3.12)
F 0 (s)

Cu notaiile din schema funcional se obine :

H F ( s )=

K d (1+ s T d )
(3.13)
s2 2 m
s( 2 +
s+ 1)
m m

Unde:
Kd=

m
A 2m

, T d=

Vm
(3.14)
4 E m

Din aceste relaii se observ c pierderile volumice la motorul hidraulic determin o

influen direct a forei F0 asupra mrimii de ieire Z.
O exprimare mult mai compact a modelului matematic pentru motorul hidraulic liniar
se obine folosind variabilele de stare:
; X 3=Pm (3.15)
X 1=Z ; X 2= Z

Cu aceste notaii rezult:

X =AX +b Q m + e F0 (3.16)
Z =c T X (3.17)
Unde:

1
f
0
A=
M
4 E A m
0
Vm

0
Am
( 3.18 )
M
4 E m
Vm

[ ][]

0
0
b=
; e=
4 E
Vm

0
1
1
; c= 0 (3.19)
M
0
0

[]

Legtura dintre funciile de transfer i modelul matematic matricial vectorial este

dat de relaiile:
H m ( s )=c T [sI A]1 b ; H f ( s ) =c T [sI A ]1 e (3.20)
Un parametru important al servomecanismelor electrohidraulice se refer la rigiditatea
hidraulic definit cu relaia:
RH=

d F0
, daca Qm=0 si m =0(3.21)
dZ

Pentru acest parametru se obine relaia:

R H =A m E

2 V A2 E
1 1
+
= 2 0 2m 2 (3.22)
V 1 V 2 V 0 A m Z