6- 44

PARTEA III-a : Unele principii ale simulrii

electroacionrilor cu maini de inducie.
4.- Sistemele de reglare ale acionrilor cu motoare de inducie,
alimentate cu tensiunea cu frecven variabil.
Motrul asincron cu rotorul n scurtcircut are o construcie simpl i robust,
are o bun fiabilitate i are un pre de cost relativ mai mic, pentru una i
aceeai putere, n raport cu alte tipuri de motoare. Caracteristicile sale
mecanice, realizate n condiiile frecvenei variabile, pot fi tot att de bune
(iar n unele privine, chiar mai bune) ca i ale unui motor de c.c., ns marea
dificultate const n producerea tensiunii cu frecven variabil, pe un
domeniu larg, iar aceast problem a fost deja depit, ntr-o bun msur,
odat cu dezvoltarea electronicii de putere din domeniul convertizoarelor
de frecven [5].
Astfel, orice surs de acest fel, are cel puin 2 mrimi reglabile [5] :
frecvena, respectiv amplitudinea mrimii de ieire. Dar pentru a micora
numrul valorilor impuse se folosesc, n principiu, 2 variante :
utilizarea unor relaii ntre mrimile scalare ale mainii, valabile
n regimul staionar ; de regul se folosesc relaii mai simple obinute, n
genul celor de la unele particularizri ale sistemului de coordonate (d-q) i
n acest fel se ajunge la metodele reglajului scalar;
folosirea caracterului vectorial al mrimilor principale ale mainii
asincrone i atunci se ajunge la metodele reglajului vectorial; n principal
aceasta va fi varianta pe care ne vom axa, pentru sistemele de reglare ale
acionrilor electrice, realizate cu motoare asincrone cu rotorul n
scurtcircuit.
4.1.- Sursele nesinusoidale de alimentare ale motorului asincron cu
rotorul n scurtcircuit [5].
n cadrul sistemelor de reglare a acionrilor, realizate cu motoare asincrone
cu rotorul n scurtcircuit, sursele de alimentare sunt invertoarele, la care
tensiunea de ieire nu este sinusoidal, ci sub forma de pulsuri cu
amplitudine constant, dar de durat variabil (MID) sau cu durat constant
dar cu amplitudine variabil (MIA). Aceste surse sunt, de regul :
invertoare de tensiune;
invertoare de curent.
n continuare se va lua n considerare varianta modulrii impulsurilor n
durat MID sau PWM (Puls Width Modulation)

6- 45

4.1.1.- Folosirea invertoarelor de tensiune (VIS PWM). Schema de

principiu pentru un invertor de tensiune, folosit cel mai adesea, la
alimentarea unui motor asincron cu rotorul n scurtcircuit este dat n figura
6.32 [5] .

Din aceast figur se poate observa destul de simplu, c fiecare faz a

statorului motorului, se poate conecta la potenialul pozitiv sau cel negativ al
sursei de c.c. (adic, sunt posibile numai 2 variante) i deci fiecare bra al
invertorului poate fi considerat ca un comutator ideal, aa cum se arat n
figura 6.33a

6- 46

S urmrim iniial schema din poriunea a) afigurii 6.33.

Din aceast figur, mai intuitiv, rezult c fiecare bra (A, B, C) al
invertorului se poate gsi n dou stri distincte : de exemplu, comutatorul
S A al braului A al invertorului poate avea starea de valoarea 1, cnd se
gsete conectat sus (adic, la polaritatea (+) a sursei de c.c.), sau o stare
de valoarea 0, cnd se gsete conectat jos (adic, la polaritatea (-) a
sursei de c.c.). Similar se pot defini strile comutatoarelor S B , SC ale
braelor B i C ale invertorului, deci starea ntregului invertor, la un moment
dat, poate fi definit printr-o triplet a valorilor de stare ale celor 3

comutatoare ale sale. De exemplu, starea invertorului pentru cazul din figura
6.33a este dat de tripleta (100), caz n care fazele statorului motorului (cu
conexiunea Y la fazele statorice) apar legate ca n figura 6.33d.

6- 47

Aceastea sunt ideile de baz pentru definirea strii unui invertor : tripleta
valorilor de stare.
Iar acum s observm care sunt toate strile posibile la un astfel de
invertor? Acestea sunt :
0)--- 000 - toate comutatoarele conecteaz fazele A,B,C ale motorului la
polaritatea (-) a sursei de c.c., deci toate fazele se gsesc la acelai potenial
i prin ele nu circul curent, aceasta este o stare de zero a invertorului;
1)--- 100 este o stare a invertorului corespunztoare legturilor fazelor
motorului din figura 6.33d;
2)--- 110 este o stare a invertorului similar cu cea precedent:
3)--- 010 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
4)--- 011 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
(6.11)
5)--- 001 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
6)--- 101 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
7)--- 111 - este o stare a invertorului similar cu starea 1) (toate fazele
motorului sunt conectate la polaritatea (+) a sursei de c.c.; este deci tot o
stare de zero).
n total sunt deci posibile 8 stri ale invertorului dat, dintre care 2 stri de
zero (strile 0 i 7), respectiv 6 stri distincte (strile 1 6), care pemit
circulaia curentului prin fazele motorului ; ciclul complet este ns de 8
stri.
n concluzie deci, tensiunea de ieire a invertorului poate fi privit ca un
vector, care ocup 6 poziii constante (strile 1 6), respectiv ca un fazor
spaial (cu amplitudinea constant), cu o rotire (numerotare) invers
acelor unui ceasornic ( u1 u 6 ) i cu o deplasare fix de 60 de grade (360/6
= 60 grade). Aceste elemente din urm, se evideniaz n cadrul figurii 6.33c
unde se precizeaz i strile de zero ale invertorului (corespunztoare
strilor 0) i 7), respectiv u0 u7 ).
NOT. Se poate observa relativ uor, c starea invertorului reprezentat
de fazorul spaial U 1 1,0,0 (cu schema de conetare a fazelor statorice ale
motorului conform cu figura 6.33d) este simetric cu starea reprezentat
de fazorul spaial U 4 0,1,1 ntruct n primul caz : faza statoric A apare
legat la borna (+), nseriat cu fazele B+C (legate n paralel ntre ele),
racordate la polaritatea (-) a sursei invertorului, iar n cel de al doilea caz
aceeai schem de legare a fazelor statorice i schimb polaritile de
alimentare.
U 2 1,1,0 U 5 0,0,1 ,
Simetrie
similar
avem
:
respectiv
U 3 0,1,0 U 6 1,0,1 .

6- 48

Fazorul tensunii ce se aplic statorului, poate fi prezentat sub forma relaiei

[5] :
2
U 0 e j 1 / 3 , pentru 1,...,6

U s 3
0, pentru 0,7

(6.12)

Amplitudinea vectorului de tensiune aplicat motorului (respectiv, modulul

fazorului) poate fi modificat numai dac se modific valoarea tensiunii u0
a sursei de c.c. sau prin stabilirea strilor de zero ale invertorului ( u0 ,u7 ).
Avnd amplitudinea tensiunii de ieire a invertorului, respectiv valoarea
unghiului (de 60 de grade) dup care fazorului i modific direcia, se poate
forma diagrama tensiunilor n funcie de unghi ale unor tensuni de faz
i/sau de linie ce se aplic motorului, aa cum apar n figura 6.33b.
Dac ns exist posibilitatea racordrii nulului stelei fazelor statorice ale
motorului (punctul N din figura 6.33a), cu punctul median al sursei de c.c.
(punctul M din figura 6.33a), atunci se obine de fapt un invertor cu punct
neutru, iar poziiile fazorului spaial al tensiunilor de ieire ale invertorului
apar ca n figura 6.34

6- 49

n acest caz vor exista 3 variante de poteniale : potenialul bornei (+),

potenialul bornei M (vezi figura 6.33a), respectiv potenialul bornei (-), iar
codarea acestora trebuie fcut acum cu cte 2 bii pentru fiecare variant:
codul numeric 11 pentru potenialul pozitiv;
codul numeric 10 pentru potenialul nul;
codul numeric 00 pentru potenialul negativ.
n acest caz deci, pentru reprezentarea tuturor strilor invertorului va fi
necesar un cod numeric de 6 bii (dublu fa de cazul invertorului PWM fr
punct neutru), dar numrul total de combinaii posibile vor fi 33 27 (adic
12 + 12 = 24 +3 stri de zero, respectiv strile : 111111, 101010, 000000,
care nu produc circulaia curenilor prin fazele motorului, pentru c toate
fazele motorului sunt legate la acelai potenial).
n regim stabilizat, tensiunile i curenii la ieirea invertorului sunt
periodice, dar nu sunt sinusoidale [5], dar pentru c sunt periodice, pot fi
descompuse ntr-o serie Fourier, pulsaia armonicii fundamentale va fi s
cu perioada Ts 2 / s , n timp ce pulsaia unei armonici de ordinul n va fi
n s . n acest fel, se pot stabili o serie de mrimi pentru motorul de inducie
ce se alimenteaz de la un invertor de tensiune : de exemplu, pierderile n
cuprul statoric i rotoric, respectiv pierderile totale n cuprul mainii [5].

6- 50

Pentru invertorul de tensiune pot fi luate n considerare unele avantaje cum

ar fi [4] :
a)--- procesul de comutaie nu depinde de sarcin;
b)--- nu apar supratensiuni la bornele sarcinii;
c)--- posibilitatea funcionrii n regim de frn dinamic;
d)--- la turaii joase, pulsaiile cuplului sunt relativ mici datorit
frecvenei mari de comutaie.
4.1.2.- Folosirea invertoarelor de curent. Schema de principiu a unui
invertor de curent ce alimenteaz un motor asincron cu rotorul n scurtcircuit
este dat n figura 6.35 [5] .

Invertorul trifazat de curent poate fi realizat n punte dubl cu stingerea

autonom sau independent, iar curenii, care vor circula prin nfurrile
statorice, vor avea o form trapezoidal. Invertorul se alimenteaz de la o
surs de c.c. cu care se inseriaz o bobin de filtrare.
Dac se neglijeaz comutaia tiristoarelor, atunci invertorul de curent poate
fi echivalat cu o schem cu 6 comutatoare ideale ( S1 ,...,S 6 ), aa cum apare
n figura 6.36a [5] :

6- 51

Din analiza figurii 6.36a rezult, relativ simplu, c exist 6 stri ale
invertorului pentru care au loc circulaii ale curentului prin nfurrile
statorice ale mainii, respectiv 3 stri (n care perechile de comutatoare :
S1 S 4 sau S3 S 6 sau S5 S 2 sunt nchise) i care sunt denumite strile de
scurtcircuit (pentru c, sursa de c.c. apare scurtcircuitat), curentul
necirculnd prin nfurrile statorice. n acest fel, la ieirea invertorului,
curentul poate fi prezentat ca un fazor spaial sub forma :

I s

2
j / 3 / 6
Ide
, pentru 1,...,6;
3
0, pentru 7,8,9

(6.13)

respectiv ca n graficul 6.36c. Pentru starea invertorului reprezentat n

figura 6.36a (i care corespunde fazorului I 1 ), circuitul statoric apare

6- 52

conectat cu sursa de c.c. ca n figura 6.36d; n figura 6.36b este dat

diagrama curenilor pentru un ciclu ntreg de funcionare a invertorului.
n cazul folosirii invertorului de curent se pot sublinia cteva aspecte
specifice [5] :

este posibil funcionarea mainii n toate cele 4 cadrane ale

sistemului f M e ;

nu este necesar folosirii tiristoarelor ultrarapide;

circuitele de comand pe gril sunt relativ simple.

4.2.- Principiul reglrii cu orientare dup cmp a mainii asincrone [6].
Discutnd despre proprieti dinamice ale motorului de c.c. cu excitaia
separat i compensat, s-a ajuns la concluzia (pornind de la maina electric
generalizat cap.3, paragraful 3.2.1 al acestui curs) c ea poate fi prezentat
sub forma unei nfurri (rotorice) dirijate dup axa , respectiv a unei
nfurri (statorice) de excitaie dirijat dup axa , a unui sistem de
coordonate rectangular ( , ), aa cum apare n cadrul figurii 6.37.
La tipul acesta de main, momentul electromagnetic se determin cu relaia
cunoscut :
M kI ,
(6.14)
n
care I a este
curentul
rotoric, iar e este fluxul de
excitaie. ns mrimile
menionate ( I a , e ) nu se
nfluieneaz reciproc,
iar aceasta se realizeaz pe o
cale artificial i anume
prin formarea nfurrii
de compensare (adic,
printr-un
element
constructiv al mainii de
c.c.). La o main de
inducie nu este nevoie de
Figura 6.37 Explicativ privind deducerea
acest element constructiv
mainii de c.c. cu excitaia separat b) dintr-o
main electric generalizat a)
suplimentar, pentru c ea
apare ca fiind autocom-pensat pe calea natural [5]. Independena
mrimilor care produc cuplul electromagnetic al unei maini de c.a. poate fi
pus n eviden prin metoda orientrii dup cmp.
e

Astfel, dac n ecuaiile din (6.10) se neglijeaz fluxurile de dispersie, atunci

s r m , iar primele 2 ecuaii din (6.7) se pot nota sub forma [5]:

6- 53
U s Rs I s e;

U r Rr I r e j r m

(6.15)

n care :
e

d m
j k m ,
dt

(6.16)

reprezint t.e.m. de miscare indus n stator.

Primul termen din (6.16) al t.e.m. se poate nota sub forma :
d m
d m
j k r m m
.
dt
m dt

(6.17)

Primul termen din (6.17) reprezint componenta t.e.m. datorat variaiei fazorului
fluxului m, n raport cu direcia k, la care se raporteaz fluxul, iar cel de al doilea
termen din (6.17) se refer la componenta t.e.m. datorat variaiei modulului fazorului
fluxului. Dac maina se consider saturat (sau cu flux controlat), atunci derivata n timp
a fluxului m este nul, respectiv expresia t.e.m. din (6.16) devine :
e s j k m .
(6.18)
Din (6.18) se poate observa imediat c fazorii e s , m sunt dispui ortogonal unul fa de
cellalt (operatorul j!), iar dac rotorul mainii asincrone este n colivie, atunci ecuaia
a doua din (6.15) devine :
Rr I r j k r m 0,
(6.19)
din care se poate observa, din nou, c fazorul curentului rotoric I r este dispus
perpendicular pe direcia fazorului fluxului m .

Din cele anterioare se desprinde o concluzie important : la o main de

inducie saturat, sau cu fluxul de magnetizare controlat, fazorul
curentului rotoric se dispune ortogonal n raport cu fazorul fluxului de
magnetizare, ori acest lucru apare exact ca n cazul mainii de

c.c..
Referindune la maina asincron ca la o main electric generalizat, la
care statorul are 2 nfurri : una dispus dup axa d i alimentat cu
curentul I sd I m , ce magnetizeaz maina, respectiv produce fluxul m
dup aceeai direcie, deci acest curent ar fi echivalentul curentului de
excitaie I e (care produce fluxul de excitaie e , de asemenea, cu aceeai
direcie). Curentul rotoric, care contribuie la producerea cuplului, nu poate
fi produs n nfurarea rotoric dect prin fenomenul de inducie, datorat
variaiei fluxului magnetic, respectiv al curentului I sq din nfurarea
statoric, dispus dup axa q i care este perpendicular pe direcia fluxului
(pentru c este perpendicular pe direcia d). Dar pentru ca suma fazorial a
curenilor din stator i rotor este egal cu curentul I m (care este n faz cu
fluxul m ), atunci rezult c : I r I sq . Interaciunea dintre curentul rotoric
I r i fluxul de magnetizare m , produce cuplul electromagnetic M e al
mainii asincrone.

6- 54

Astfel, apare analogia dintre curentul rotoric I a al mainii de c.c. i

curentul rotoric I r al mainii asincrone, iar curentul de compensaie I c
al mainii de c.c.(care are rolul de a anihila deformarea cmpului din
intrefier, datorat curentul de sarcin rotoric vezi teoria mainii de c.c.)
este echivalentul componentei statorice I sq a mainii asincrone, care
anihileaz efectul deformrii fluxului m , produs de curentul de
sarcin. Deci, maina asincron se poate considera, de fapt,
autocompensat, pentru c ea nu mai are nevoie de un element
constructiv suplimentar (adic, o nfurare de compensaie) ca n cazul
mainii de c.c., care compenseaz cmpul de reacie a indusului.
Pe de alt parte deci, maina de c.c. compensat, cu excitaia separat, prin
construcia sa, este orientat dup cmp, iar maina asincron orientat
dup cmp, prin analogie cu maina de c.c., realizeaz separarea
controlului mrimilor magnetice, de cele mecanice.
n fond, conceptul orientrii dup cmp conduce la faptul c orientarea
dup direcia fluxului, conduce la formarea celor 2 componenete ale
curentului : componenta activ i reactiv, care separ (decupleaz)
fenomenele mecanice, de cele magnetice ale mainii [5].
n final, trebuie menionat c un sistem de reglare al mainii de inducie, ce
se formeaz pe baza principiului orientrii dup cmp, se realizeaz, de
regul, n funcie de :
traductoarele, cu ajutorul crora se determin mrimile de reacie ale
buclelor de reglaj;
invertorul, ce alimenteaz maina asincron;
varianta de flux magnetic, dup care se realizeaz orientarea dup
cmp (statoric, rotoric sau din ntrefier).
Msurarea cmpului se poate face : direct (sonde Hall sau bobine de
msur montate n statotrul mainii variant de main de construcie
special, cu fiabilitate relativ rdus) sau indirect, adic prin calcul n funcie
de cureni, tensiuni i/sau viteza unghiular a rotorului.
Orientarea dup cmp se face [5] :
cel mai adesea dup fluxul rotoric, pentru c mrimile de reglare
necesare se determin cel mai simplu;
dup fluxul din intrefier, cnd se msoar curenii rotorici (deci nu n
cazul mainii asincrone cu rotorul scurtcircuit !);
dup fluxul statoric, dar calculele pentru obinerea
mrimilor de reglare sunt mai laborioase i deci performanele dinamice sunt
mai slabe.

6- 55

4.3.- Invertorul de tensiune PWM, ca element de baz al controlului

curentului motorului asincron [5].
Metoda cea mai simpl pentru controlul curentului motorul asincron, este
cea cu 3 regulatoare independente cu histerezis, a crei schem de
principiu este dat n figura 6.38 [5].

Modulaia cu histerezis este folosit la controlul curentului cu reacia

invers, cnd valoarea curentului motorului se dispune ntr-o anumit
band de histerezis.
Figura 6.39 ilustreaza principiul operaiunii modulrii prin histerezis.
Regulatorul genereaz o referin sinusoidal a curentului, de
amplitudine i frecven necesar, care se compar cu curentul de linie
real al motorului. Dac curentul excede limita superioar a bandei histerezis
(deci, trebuie precizat o anumit lime a bandei histerezis, n figura 6.39
ea este egal 2HB), atunci comutatorul superior al invertorului se
deschide, iar comutatorul inferior se nchide. Ca rezultat, valoarea
curentului ncepe s scad. Dac curentul intersecteaz limita inferioar a
bandei histerezis, atunci comutatorul inferior al invertorului se deschide, iar
cel superior se nchide.

6- 56

Ca rezultat,curentul se rentoarce n cadrul bandei de histerezis. Deci,

curentul real al motorului este efectiv forat s rmn la nivelul
curentului de referin din banda de histerezis [1].

Figura 6.39 Realizarea modulrii prin metoda histerezisului.

Dar aceasta se realizeaz deci, prin impulsurile de comand pe care le

primesc comutatoarele invertorului, iar aceste impulsuri sunt redate n
partea inferioar a figurii 6.39 (dispuse sub banda histerezis). Deci,
succesiunea seriei de impulsuri, ce se aplic comutatoarelor
invertorului, ct i limea duratei lor este condiionat de atingerea
limitelor (superioar/inferioar) impuse ale bandei histerezis, de ctre
valoarea real a curentului, iar aceasta presupune starea de nchis/deschis,
pe o durat mai mare/mai mic, a comutatoarelor invertorului (respectiv, o

6- 57

anumit stare de funcionare a invertorului), adic n final aplicarea unei

tensiuni de c.c. (pentru c invertorul se alimenteaz de la o surs de c.c. !) pe
un interval mai mare/mai mic la bornele unei faze statorice a motorului
asincron.
Modularea prin metoda histerezisului se poate aplica pe fiecare faz de
alimentare a motorului asincron, respectiv aceasta apare conform cu figura
6.30 [1].

Figura 6.40.- Dispunerea histerezisurilor pe fazele de alimentare ale

motrului asincron, cu precizarea valorilor de referin i a celor reale ale
curenilor .

Cu ct banda histerezisului este mai mic (2HB vezi figura 6.29), cu

att precizia de lucru a invertorului va fi mai bun (adic, eventual
amplitudinile armonicilor de ordin superior ale curentului vor fi mai
mici), dar timpul de lucru al calculatorului va fi mai mare (ns prin mai
multe simulri, n condiiile modificrii limii bandei de histerezis, se poate
gsi un optim al bandei respective).
n principiu, varianta de simulare cu histerezis combinat cu modularea
PWM poate fi aplicat i unui alt parametru al motorului : de exemplu,
fluxul magnetic, etc.
Controlul unui parameru al motorului (de exemplu, curentul) cu ajutorul
regulatoarelor cu histerezis independente (de tipul celor din figura 6.39), se
face cu frecvena de comutaie variabil (adic, modificarea strii

6- 58

comutatoarelor invertorului se face la o frecven variabl), ceea ce conduce

la producerea, de ctre main, a unor zgomote neplcute, respectiv sunt
necesare dispozitive semiconductoare ce pot lucra la frecvene mari. Din
aceste motive, n aplicaiile comerciale, se folosesc regulatoare cu
histerezis cu semnal triunghiular de referin (deci nu sinusoidal ca n
varianta precedent), care asigur o frecven de comutaie fix. n acest caz,
semnalul triunghiular de referin se aplic la intrarea regulatorului cu
histerezisurile (dispuse pe fiecare faz) i n acest fel se obine , ntr-adevr
un semnal de comand cu frecvena de comutaie fix i constant, egal cu
frecvena undei triunghiulare de referin (generat de un generator de unde)
i acesta este avantajul principal al acestui tip de regulator [5]. Dar se obine
totui un semnal de comand asincron (nu este sincron cu fiecare faz) i
din aceste motive apare eroarea de amplitudine i de faz a mrimii reglate
[5].
O variant mai avansat realizeaz controlul cu regulatoare liniare,
combinate cu modularea impulsurilor n lime (PWM), aa cum se prezint
n schema de principiu din figura 6.41[5].

n acest caz, curenii prescrii ( i *A , iB* , iC* ) sunt comparai cu valorile reale ale
curenilor ( i A , iB , iC ), prelevate de la fazele statorice ale motorului, iar
semnalele de ieire de la sumatoare reprezint, de fapt, valoarea prescris a

6- 59

tensiunilor ( u *A , u *B , uC* ), care se aplic regulatoarelor de tip PI, respectiv care

se compar cu unda triunghilar de referin (deci, cu o anumit amplitudine
i frecven). Semnalele rezultate formeaz semnale de comand pentru
comutatoarele invertorului.
Varianta aceasta de control conduce la un coninut mai mic de armonici
superioare, dar rspunsul su dinamic este mai inferior dect cel al
schemei precedente [4].
4.4.- Sisteme de reglare vectorial aplicat la acionrile cu motoare
asincrone [5].
Aa cum s-a prezentat anterior, dac reglarea mrimilor se face n cadrul
unui sistem de axe (d,q), ce se rotete cu viteza de sincronism i care se
orienteaz dup fluxul magnetic (rotoric, statoric sau din ntrfier), atunci se
produce decuplarea prii mecanice a mainii, de partea magnetic (deci,
se poate interveni separat asupra fluxului magnetic, respectiv asupra
cuplului electromagnetic). Aceast metod de reglare se denumete mtoda
orientrii dup cmp (flxul se poate determina direct sau indirect, adic
prin calcule), rapiditatea reglajului devine mare, dar circuite de reglare sunt
mult mai complexe dect cele n cazul reglajului scalar (care se bazeaz, de
regul, pe unele relaii dintre tensiuni i viteze unghiulare). Dup tipul
convertizorului de frecven, avem urmtoarele variante :
invertoare de curent sau invertoare PWM comandate n curent ;
sisteme de control ale curentului, care folosesc cicloconvertoarele ;
sisteme de control ale tensiunii statorice, ce folosesc invertoare de
tensiune.
Prin controlul vectorial direct al motorului asincron (cu comanda n curent
sau tensiune), se nelege acea variant n care se determin (direct sau
indirect - indirect field-oriented control) amplitudinea fazorului fluxului
spaial rotoric, respectiv poziia sa fa de un sistem statoric fix de
referin , ; amplitudinea fazorului fluxului intervine n determinarea
cuplului electromagnetic. n acest fel se pot obine mai multe variante de
scheme [5].
O varint perfecionat este cea corespunztoare SVPWM (Space Vector
Pulse Width Modulation), care reprezint o tehnic nou de modulaie
optimal, cu ajutorul creia se obine minimizarea armonicilor de curent i
de cuplu [7].

6- 60

Controlul direct al cuplului (Direct Torque Control) este varianta cea mai
utilizat la ora actual i asta pentru c controlul orientrii dup cmp
este o metod atractiv, dar are un neajuns serios : se impune o
cunoatere exact a parametrilor mainii. Constanta de timp a
rotorului se determin n mod exact destul de dificil i cum este mai
ru : depinde i de temperatura motorului, pentru c R (rezistena
nfurrii rotorice) depinde de aceast temperatur.
O metod mult mai robust de control const, n primul rnd din estimarea
fluxului statoric al mainii i a cuplului electric n cadrul unei referine
staionare, prin msurtori la unele terminale (borne) ale mainii.
Se consider prima ecuaie din (6.7), cu condiia k 0 i atunci [1] :
s U s Rs I s dt ,
Respectiv, n sistemul de axe , , pentru cazul k 0 , avem :
s U s Rs I s dt ,

(6.21)
modulul fluxului este :
s

2
s

s2

(6.20)

Rs I a dt ,

(6.22)

iar defazajul su n raport cu axa de referin este :

arctg

s
.
s

(6.23)

Expresia cuplului electromagnetic n acest caz va fi :

M e 1.5 * s I s s I s .

(6.24)

Relaiile anterioare sunt relativ simple, iar expresia cuplului este cea clasic,
n condiiile n care se folosesc numai parametri statorici ai mainii.
Valorile estimate ale fluxul statoric i cuplul electromagnetic (prin
prelevarea mrimilor de la bornele mainii) sunt controlate direct, prin
compararea lor cu valorile impuse, folosind eventual o compararea de tip
histerzis. Output-urile celor dou comparatoare (pentru flux i momentul
cuplului electromagnetic) se folosesc atunci, ca semnale de input pentru o
tabel optim de comutare (optimal switching) dat sub form de tabel,
ca cel urmtor :
Tabela 4.1
Tabelul de comutare pentru fazorii spaiali ai invertorului
S(1) S(2) S(3) S(4) S(5) S(6) <- poziia de sector a fazorului fluxului
1
1

0
-1
1

U2
U0
U6
U3

U3
U7
U1
U4

U4
U0
U2
U5

U5
U7
U3
U6

U6
U0
U4
U1

U1
U7
U5
U2

---------|
------| |

fazorii spaiali

---| | |

corespunztori

---| | |

strilor invertorului.

6- 61
0
-1

-1

U 7 U 0 U 7 U 0 U 7 U 0 ------| |
U 5 U 6 U 1 U 2 U 3 U 4 ---------|

n care, de exemplu, fazorul spaial : U 1 U 1 1,0,0 este cel ce definete

starea de conectare a invertorului conform cu figura 6.33a, respectiv fazele
statorice apar conectate ca n figura 6.33d i are ca simetricul su, fazorul
U 4 0,1,1 .
Output-urile acestui tabel pot fi privite ca stri de comutare (switching
state) pentru un invertor ; n cadrul tabelului anterior trebuie observat c
pentru fluxul magnetic pot exista 2 stri (1, -1), iar pentru momentul
cuplului electromagnetic pot exista 3 stri (1, 0, -1), ceea ce conduce n total
la 36 de stri posibile, formate din cele 6 stri de conducie (V1, . . . , V6
vezi i (6.13a)). Cnd cuplul electromagnetic trebuie s aib starea 0
(adic, s nu se modifice), atunci pentru invertor se stabilesc strile de
neconducie (V0,V7) (vezi tabelul 4.1).
Pentru a nelege mai bine sensul parametrilor din tabelul 4.1, respectiv
rolul schemelor din figurile 6.42 43, ca i logica unei scheme de
control corespunztoare, vom urmri succesiunea ideilor din [5] ;
Prima problema este aceea de a selecta fazorii spaiali de tipul, de
exemplu, U 2 1,1,0 , care deci definesc o anumit stare de conectare a
contactelor invertorului (vezi figura 6.33a), astfel nct s se realizeze
controlul fluxului.
Dac se ia n considerare ecuaia fazorial pentru statorul mainii asincrone
i se neglijeaz cderea de tensiune intern pe rezistena statoric ( Rs 0 ),
atunci se va putea nota :
d U *dt U * dt U * t ,
(6.25)
din care rezult c varaiaia fluxului se face n lungul fazorului tensiunii.
Dar fazorul tensiunii este dat de fazorii spaiali : U s 1,2,...,6,0,7 , care
determin strile invertorului.
Controlul fluxului nseamn ns, a menine fazorul fluxului ntre
2 cercuri limit (adic, de fapt, banda histerezis pentru flux), aa cum apare
n figura 6.42b, iar pentru aceasta trebuie alei n mod corespunztor fazorii
spaiali, adic strile de conducie ai invertorului.
Fazorul spaial corespunztor (adic, cel adecvat) ce trebuie ales,
depinde ns de poziia iniial a fazorului fluxului s 0 (adic, a fluxului
dintr-o faz anterioar de lucru sau cea iniial), dar care trebuie cunoscut
doar ca prezena sa, ntr-unul din cele 6 sectoare de 600 , rezultate din
definirea celor 6 stri de conducie a invertorului, reprezentate n figura
6.42a (i definite n tabelul 4.1 prin S(1),...,S(6)).
s

s0

6- 62

Precizarea sectorului S(i) (i=1,2,...,6) se poate realiza printr-o simpl

comparare de semne ale unor mrimi [5]. Astfel, componentele fluxului
statoric n sistemul de axe , sunt [5];
s sa ,..., s

1
sa 2sb
3

(6.26)

care se pot determina relativ simplu (vezi relaia 6.21), iar dac se ine
seama de semnele componentelor: s , s , respectiv a mrimii
a 3 s s , atunci se poate forma urmtorul tabel [5] :
Tabela 4.2
sign s
sign s
sign a

S(i)

+
+,S(1)

+
+
+
S(2)

+
+
S(3)

+,S(4)

+
S(5)

+
+
S(6)

6- 63

n coloanele tabelului 4.2, apar semnele celor 3 parametri (6 triplete de

semne diferite), astfel nct comparnd semnele parametrilor se poate stabili
cu precizie parametrul de poziie S(i) din cadrul tabelului 4.1, iar acest
tabel are, de asemenea, 3 parametri : fluxul cu variantele (1, pentru cazul
*
* , -1, pentru cazul * ), cuplul cu variantele (1, pentru cazul Te Te
, 0, pentru cazul Te Te* , -1, pentru cazul Te Te* ; mrimile asteriscate (*)
sunt mrimi de referin), respectiv S(i) cu variantele (S(1), . . . , S(6)) (n
total : 2 x 3 x 6 = 36 variante de stare), cu ajutorul crora se poate determina,
la orice pas de lucru al simulrii, starea n care trebuie s funcioneze
invertorul, pentru a realiza valorile de referin (impuse) ale fluxului
magnetic i cuplului electromagnetic.
Sub acest aspect, este semnificativ meniunea lui S. Ivanov din [11], c n
cazul comenzii directe a cuplului (DTC), nu exist o strategie predefinit

6- 64

de modulaie n durat a pulsurilor realizate de invertor, pentru c topologia

invertorului este determinat, la orice pas de lucru, de tendina de evoluie
a fluxului magnetic, respectiv a cuplului electromagnetic. Dar, exist i
reversul acestui aspect : algoritmul de stabilire a topologiei invertorului
(dei nu este foarte laborios) trebuie parcurs la fiecare pas de lucru al
modulrii.
Cum se pot forma componentele fluxului magnetic statoric ?
Conform cu relaia (6.21), schema bloc pentru formarea componentelor
fluxului statoric s , s , cu ajutorul componentelor tensiunii i curentului
statoric (dup aceleai sistem de axe), este dat n figura 6.43 [5] :

iar estimarea cuplului electromagnetic se face apoi dup relaia (6.24),

conform cu schema bloc din figura 6.44 [5] :

6- 65

n final, conform cu toate prezentrile fcute, se poate prezenta schema bloc

cu structura de baz a controlului vectorial al cuplului; ea apare ca n figura
6.45 [5] .

Dar pentru controlul direct al cuplului la o acionare cu un motor

asincron, este totui mai potrivit (pentru analiz i observaii)
schema regulatorului DTC, din cadrul unei acionri tipice de acest gen

6- 66

AC4, din biblioteca SPS-eului, cu ajutorul creia se realizeaz astfel de

simulri i care este reprezentat n figura 6.46 [1] :

Din figura anterioar se poate observa, destul de simplu, c 2 cureni + 3

tensiuni din stator sufer o transformare de axe a, b, c , , apoi conform
cu ecuaiile (6.20) (6.24)
este
calculat
cuplul
(Torque) i fluxul, valorile
lor se compar cu valorile
de referin ale acestor
Torque * , Flux*
parametri
(adic, se realizeaz reacia
invers
negativ),
iar
smenalele de ieire din
sumatoarele respective sunt
dirijate spre benzile de
histerzis
corespunztoare
(Torque
hysteresis,
respectiv Flux hysteresis).
Rezultatele benzilor de
histerezis sunt dirijate spre
tabelul de comutare (tabela
4.1) (Switching table) i n final se ajunge la tabelul de stare, care este i
tabelul de funcionare al invertorului (Switching control). Acest bloc din

6- 67

urm are i rolul de a limita frecvena maxim de comutare a invertorului, ce

trebuie specificat de utilizator.
Blocul vector are rolul de a stabili, n cadrul planului , , care este
divizat n sae sectore de 600 (vezi, de exemplu, figura 6.33c sau 6.36c),
poziia fazorului fluxului.
Acum va fi mai uor de neles i de urmrit schema desfurat a blocul de
acionare AC4 din biblioteca SPS-eului.
n figura 6.47 se precizeaz delimitrile benzilor de histerezis pentru cuplu
electromagnetic, respectiv fluxul magnetic, de la regulatorului de tip DTC al
blocului AC4 de acionare, din biblioteca SPS-elui (limea benzilor
Te , se precizeaz de ctre utilizator).
5.- Exemplu pentru un sistem de acionare de c. a.
n cadrul acestui exemplu, se construiete un sistem de acionare simplu cu
un motor de inducie [1]. Schema este dat n figura 6.48.

Figura 6.48.- Exemplu de schema pentru o actionare cu motor de inductie.

Acest exemplu ilustreaz pas-cu-pas folosirea unui model AC4 (extrax din
biblioteca SPS) cu un motor de inducie de 200 hp, cu setarea parametrilor
n timpul reglrii cuplului. Blocul AC4 modeleaz o acionare DTC (Direct
Torque Control). n cadrul acestui exemplu, motorul este conectat, ca
sarcin, la un ventilator (Fan), iar ca element de reacie al cuplului, acesta

6- 68

(adic, elementul de reacie!) se simuleaz cu un bloc Timer (Torque

reference), cu ajutorul cruia se realizeaz mai multe modificri n treapt
ale cuplului.
n cadrul acetui tutorial se face cunosina cu :
Obinerea modelului AC4 din bilioteca Electric Drives a
SimPowerSystems-ului;
Conectarea modelului AC4 la o surs de tensiune;
Coenctarea modelului AC4 la o sarcin mecanic;
Definirea Set Point-urilor;
Setarea unui pas fix de integrare pentru mediul de simulare;
Setarea parameterilor acionrii pe variant de putere mare a
motorului;
Setarea valorii ineriei motorului;
Setarea valorii rezistenei chopper-lui de frnare;
Setarea valorii iniiale a tensiunii magistralei DC (de c.c.).
Setarea parametrilor regulatorelor pentru AC4.
5.1.- Obinerea modelului AC4 din biblioteca Electric Drives [1].
1. Se deschide o fereastr nou de lucru n Simulink-SPS i se salveaz,
de exemplu, ca ac_exemplu (adic, exemplul de c.a.).
2. Se deschide biblioteca Electric Drives. Aceast bibliotec se poate
deschide i prin tiprirea electricdrivelib, n fereastra a MATLABului, Command Window sau prin folosirea simbolului
(tractoraul !) din menu-ul ferestrei de lucru a Simulink-ului : n
acest din urm caz se deschide setul de biblioteci ale Simulink-ului,
dar i ale derivatelor Simulink-ului, printre care i
SimPowerSystems; un dublu click aplicat pe acesta deschide setul de
biblioteci ale SPS-eului, iar n final un dublu-click aplicat pe
biblioteca necesar, deschide coinutul acesteea. Modelul AC4 este
localizat ntre motoarele de c. a. ale bibliotecii AC drives. Se copiaz
blocul AC4 (vezi figura 6.49) i se trage n fereastra de lucru
ac_exemplu.

6- 69

Figura 6.49.- Cutarea modelului AC4 n cadrul bibliotecii Drives Library.

5.2.- Conectarea modelului AC4 la o surs de tensiune (Voltage Source).

Acum este necesar ca blocul AC4 s fie conectat la o surs de tensiune. Cum
se procedeaz ?
1. Se deschide biblioteca Electrical Sources (dintre bibliotecile SPSeului, iar de aici n colo se lucreaz numai cu biliotecile SPS-eului i doar
parial cu cele ale Simulink-ului) i se copiaz blocul Three-Phase Source
n circuitul dat. Se conecteaz output-urile A, B, C ale sursei, cu input-urile
corespunztoare A, B, C ale modelului AC4.
2. Se deschide biblioteca Conectors i se copiaz blocul (output)
Ground n cadrul ac_exemplu. Se conecteaz blocul Ground cu punctul
neutral N al Three-phase Source (vezi figura 6.48).

6- 70

3. n cadrul acestui exemplu se ia n considerare un motor de 200 [hp]

cu tensiunea nominal de 460 [V] i 60 [Hz] frecvena nominal (conform
celor din bibliotec). Amplitudunea sursei de tensiune i valoarea frecvenei
sale trebuie specificate pentru fiecare model din biblioteca Electrical
Drives. Tabelul urmtor conine valorile corespunztoare modelului AC4
200 [hp].
Tabela 5.1
AC4, 200 HP - Specificaiile acionrii
Parametri tensiunii de alimentare
a acionrii
Amplitudinea
Frecvena
Parametri nominali ai motorului
Puterea
Viteza de sincronism

460 [V]
60 [Hz]
200 [hp]
1800 [rot/min]

n acest fel, se pot seta valorile amplitudinii tensiunii i frecvenei sursei de

tensiune AC, la 460 [V] i respectiv 60 [Hz].
1. Se seteaz RMS-ul valorii de tensiune sursei AC la 460 [V] i
frecvena la 60 [Hz]. Sursa se denumete AC 460 V 60 Hz.
Pentru a reprezenta o surs de tensiune trifazat, ca o surs real, este
necesar s se specifice valorile rezistenei R i inductanei L a sursei
(adic, parametri interni ai sursei). Procedura de determinare a acestor
valori este discutat pas-cu-pas n cadrul exemplului Connecting the
DC3 Model to a Voltage Source (iar aici nu este reluat vezi
eventual DC3). Conform cu aceast procedur se determin valoarea
rezistenei la 0.0056 i valoarea inductanei la 0.15 mH.
2. Se seteaz valoarea rezistenei sursei la 0.0056 i a inductanei la
0.15 [mH].
5.3.- Conectarea modelului AC4 la o sarcin mecanic [1].
Input-ul Mc_T al blocului AC4 reprezint input-ul pentru cuplul de sarcin
aplicat la arborele motorului de inducie. n cazul dat, cuplul de sarcin este
produs de ctre un ventilator. Acest tip de cuplu este tipic ca fiind o funcie
patratic de vitez (adic, o caracteristic de tip ventilator) aa cum se
ilustreaz prin relaia (6.27) :
(6.27)
unde m este viteza n [rad/s], iar N m este viteza n [rot/min].

n cele urmtoare se va defini o astfel de sarcin.

6- 71

Astfel, pentru a calcula cuplul mecanic de sarcin (deci, sarcina la arborele

motorului), este necesar viteza motorului de inducie, dar valoarea vitezei
poate fi obinut de la vectorul de output Motor al modelului AC4. Aa cum
se ilustreaz n figura 6.50, (se obine prin aplicarea unui click pe blocul
AC4), vectorul Motor este compus din m output-uri ale motorului de
inducie.

Figura 6.50.- Vectorul Motor (subliniat cu rou n figur).

Pentru a extrage valorile variabilelor motorului din acest vector, este necesar
blocul Machine Measurement Demux. Acest bloc este localizat n
biblioteca Machines al SimPowerSystems-ului; el se obine astfel :
1. Se deschide biblioteca Machines. Se copiaz blocul Measurement
Demux n cadrul ac_exemplu-lui. Se selecteaz asychronous
machine n cadrul cmpul Machine Type i se extrage viteza
rotorului.
Pentru a obine cuplul de sarcin, valoarea vitezei trebuie multiplicat
cu constanta K din cadrul relaiei (6.27) (dac viteza este dat n
[rad/s])
2. Se construiete subsistemul din figura 6.51 i se denumete Fan block
(blocul ventilator).

6- 72
Figura 6.51.- Fan Block .

Constanta K trebuie stabilit astfel, nct la viteza nominal s

dezvolte cuplul nominal. Pentru determinarea cuplului nominal
trebuie luat n considerare puterea nominal a motorului i viteza
unghilar nominal (conform cu relaia: P * M ). Valoarea
nominal a cuplului nominal este de 790 [Nm]. n final, cu relaia
(6.27) se stabilete pentru constanta K, valoarea 0.022.
3. Se seteaz constanta K pe 0.022.
4. Se conecteaz input-ul i output-ul blocului Fan la output-ul Motor
vector (privind turaia motorului), respectiv la input-ul Mec_T al
blocului AC4, care se refer la sarcina motorului de acionare (vezi
figura 6.48). Schema trebuie s apar acum ca n figura 6.52 :

Figura 6.52.- ntocmirea parial a schemei de lucru.

5.4.- Definirea Set Point-ului [1].

Acum trebuie definit un input pentru set point (borna SP-ului din schema
fig. 6.48). n timpul realizrii acestui exemplu, se va produce controlul direct
al cuplului motorului de inducie i se impune o serie de set point-uri pentru
cuplul de sarcin (adic, un set de puncte specifice ale cuplului de
sarcin, care vor fi experimentate n cadrul simulrii). O serie de set pointuri poate fi definit cu ajutorul unui bloc Timer.
1. Se deschide seciunea Control Blocks al bibliotecii Extra i se
copiaz blocul Timer n cadrul ac_exemplu. Se conecteaz blocul la
input-ul set point-ului modelului AC4 (borna SP) i se denumete
Torque reference (adic, cuplul de referin, reprezentat eventual prin
mai multe valori).

6- 73

Blocul Timer genereaz un semnal (de valoarea SP-urilor), ce se

modific la timpii alei convenabil (n limitele intervalului de
simulare) i specificai n cmpul pentru timpi al blocului Timer. n
cazul exemplului dat, se va genera urmtoarea serie de cupluri :
Tabela 5.2
Seria de Set-Point-uri pentru
cuplul de sarcin
T
Torque Set Point n
(s) (N.m)
0
0
0.02 600
0.25 0
0.5 -600
0.75 0

2. Se seteaz cmpul Time al blocului Timer la valorile [0.02 0.25 0.5

0.75] [s] (ca n tabelul 5.2); se seteaz cmpul Amplitude al blocului
Timer la valorile [600 0 -600 0] [Nm].
5.5.- Vizualizarea semnalelor interne.
Acum se pot folosi output-urile modelului AC4 pentru vizualizarea la scope
(osciloscop) a semnalelor ce prezint un anumit interes n cadrul simulrii
efectuate. S admitem c trebuie vizualizate urmtoarele semnale :
--- valoarea momentului cuplului i set point-ul ;
--- viteza motorului ;
--- modulul fluxului ;
--- curenii statorici ;
--- tensiunea DC bus-ului.
De remarcat c descrierile input/output-urilor unui model se pot gsi n
notele de referin corespunztoare. Toate valorile variabilelor motorului
pot fi citite n Motor vector. Conv.vector conine datele legate de
convertor. Ctrl vector include toate referinele semnalelor i alte valori de
control.
Pentru c s-a folosit deja pentru formarea blocul Fan, blocul Machine
Measurement Demux se va folosi n continuare pentru citirea variabilelor
motorului. Pentru Conv. vector i Ctrl vector (vezi figura 6.34) se va folosi
blocul Selector din biblioteca Signal Routing a Simulink-ului.
Coninutul Conv. vector se poate determina uor aplicnd dublu-click pe
cmpul multimeter intern al blocului AC4.
1. Dublu-click asupra multimeter intern al AC4 (afiat n figura 6.53).

6- 74

Figura 6.53.- Multimeter-ul intern al blocului AC4.

1. Fereastra Multimeter-ului se deschide (vezi figura 6.54) i este afiat

ceea ce conine Multimeter-ul, respectiv ceea ce poate fi msurat cu ajutorul
Mutimeter-ului (fereastra din stnga Available Measurements). Apoi, din
fereastra din stnga se traverseaz (remove) mrimile ce trebuie msurate
(pot fi propuse pentru msurare toate mrimile din dreapta). Astfel, de
exemplu, tensiunea DC bus, denumit UCD : AC4/Rectifier_3ph este al
10-lea semnal al outuput-ului vectorului Conv.

6- 75

.
Figura 6.54.- Fereastra AC4 Multimeter.

1. n funcie de descrierea referinelor privind input/output, referina

pentru semnalul momentului cuplului, apare ca al 3-lea semnal n output-ul
vectorului Ctrl.
2. Se construiete, prezentat n figura 6.55, subsistemul pentru
vizualizarea, n ordinea dat, a semnalelor necesare. Acest subsistem se
denumete Signal selector.
.

Figura 6.55.- Subsistemul Signal Selector.

6- 76

1. n blocul Machine Measurement Demux se selecteaz urmtoarele

semnale : curenii statorici (ia, ib, ic), fluxul statoric, viteza rotorului i
momentul cuplului electromagnetic. Blocul rad2rpm, afiat n figura
6.55, conine constanta 30/, necesar pentru transformarea semnalului
vitezei rotorului, eliberat de blocul Machine Measurement Demux n
[rad/s], n [rot/min]. Un bloc complex Real- Imag i unul complex
Magnitude-Angle sunt folosite pentru a calcula amplitudinea vectorului
flux.
2. Se copiaz o scope (osciloscop) n cadrul modelului. Aceasta va fi
folosit pentru afiarea semnalelor de output ale blocului Signal Selector. Se
deschide boxa de dialog a osciloscopului Scope Parameters. n tab-ul
General, se seteaz numrul de axe pe 5 (adic, cte semnale se propun a fi
vizualizate prin osciloscopul respectiv), se seteaz timpul de simulare pe
auto (adic, timpul nregistrrii pe osciloscop s se ia cel propus pentru
simulare) i se admite un coeficient de decimare de 25 (ar putea fi cam mare,
i la nevoie se poate micora, pentru observarea mai multor detalii, dar
atunci memoria scopei trebuie aranjat n mod convenabil, ntru ct nu vor
fi cuprinse toate punctele simulrii). Se debifeaz boxa de control Limit
Data Points to last din cadrul tab-ului Data history (asta pentru ca toate
datele memorate de scope s fie depozitate n workspace-ul MATLABului, stabilinduse pentru setul acesta de variabile un nume). Se conecteaz
cele 5 output-uri ale blocului Signal Selector la input-urile scope-i.
5.6.- Setarea fixed-step-ului pentru mediul de simulare [1].
Toate modelele de acionare din aceast bibliotec sunt modele discretizate.
Pentru simularea modelului dat deci, trebuie specificat acum n mod corect
pasul de timp al simulrii i opiunea pentru un solver cu fixed-step. Se
recomand o valoare de sample time (eantion de timp) pentru acionri
DC, acionri AC i modele mecanice aa cum se prezint n secinile
Remarks ale paginilor de referin corespunztoare blocurilor. Pentru blocul
AC4, sample time-ul recomandat este de 1 [s].
1. Se deschide biblioteca SimPowerSystems-ului i se copiaz blocul
Powergui n cadrul ac_exemplu. Se seteaz sample time-ul pe 1 [s]
(adic, Ts=1e-6 [s]).
2. Se deschide boxa de dialog Simulation/Configuration Parameters.
Se selecteaz fixed-step, pe discrete (nu sunt stri continui n
sistemului dat !), ca opiune pentru solver. Se seteaz timpul de stop la
1 [s] i dimensiunea fixed-step pe Ts (stabilit anterior). Dar, naintea

6- 77

nceperii simulrii circuitului dat, trebuie setate corect parametri

interni ai lui AC4 !.
5.7.- Setarea parametrilor acionrii pe varianta de putere mare a
motorului [1].
Este tiut c, multe modele de acionare din biblioteca Electric Drives au
dou seturi de parametri : un set pentru o putere inferioar (mic) i un
set pentru o putere superioar (mare). n lips, toate modelele sunt
ncarcate iniial cu un set de putere inferioar. Parametri modelului AC4 la
ncrcarea curent, n cadrul ac-exemplu, se refer la o ncrcare cu motor
de 3 [hp].
Acum trebuie s se seteze parametri pentru o acionare de putere superioar,
care se refer la 200 [hp]. Pentru a realiza aceasta, se folosete butonul
Load, din interfaa blocului AC4, astfel :
1. Se deschide interfaa general a sistemului de acionare de tip AC4,
prin aplicarea unui dublu-click asupra blocului AC4. Interfaa este
ilustrat n figura 6.56 :

Figura 6.56.- Interfaa AC4 cu cele 3 tab-uri (Asynchonous Machine, Converter and DC bus,
Controller) pentru utilizator.

6- 78

2. Pentru ncrcarea parametrilor la 200 [hp], se aplic un click pe

butonul Load.
3. Se selecteaz fiierul ac4_200hp.mat i se aplic un clik pe Load.
Parametri pentru 200 [hp] sunt acum ncrcai.
5.8.- Setarea valorii ineriei motorului [1].
Acum trebuie setat, n mod corespunztor, valoarea ineriei motorului, iar
pentru aceasta trebuie remarcat c valorile ineriei motoarelor se specific,
iniial, la fiecare model AC sau DC ca inerie fr sarcin, reprezentnd
numai ineria propriu-zis a rotorului motorului. Dac motorul este cuplat cu
o sarcin, atunci aceast valoare trebuie crescut cu ineria sarcinii. n
acest caz (adic, al exemplului dat), valoarea curent a ineriei reprezint 3.1
[kg*m^2]. S admitem c ineria motorului i cea a ventilatorului este de 10
[kg*m^2]. De asemenea, trebuie observat c folosirea unui cuplaj flexibil,
dispus ntre motor i ventilator (i care ar permite, eventual, decuplarea
ventilatorului de motor), ncarc suplimentar valoarea ineriei (fa de
cea propus anterior). n cazul exemplului dat, valoarea ineriei blocului
AC4 (aa cum apare la nceput, n interfaa deschis !) se refer numai la cea
a rotorului motorului i a arborelui su, iar pentru reconsiderare se face
astfel:
1. n boxa de dialog a seciunii Asinchronous Machine se modific
valoarea ineriei pe 10 [kg*m^2];
2. Se aplic un click pe OK pentru aplicarea acestei modificri i se
prsete boxa de dialog.
NOT. Problema setrii parametrilor motorului, inclusiv a ineriei, etc, se
rezolv relativ repede (aa cum a fost prezentat mai sus), n cazul n care se
admite un motor de acionare prestabilit, adic existent deja n cadrul
AC4 (cu valori de putere mic sau mare). Dar dac se impune un alt
motor asincron de acionare, diferit de cele prestabilite (respectiv, de 3
[HP], respectiv 200 [HP]), atunci trebuie operate toate modificrile de
parametri de la un capt, la cellalt. Atenie deci ! . . .
5.9.- Setarea valorii rezistenei chopper-ului de frnare [1].
Invertorul trifazat al sistemului de acionare tip DTC, este alimentat de la o
tensiune DC, produs de un redresor trifazat cu diode. Un capacitor localizat
la output-ul redresorului, reduce ondulaiile tensiunii magistralei DC (adic,
realizeaz netezirea tensiunii redresate, aa cu s-a prezentat n
comentariile anterioare). Un bloc chopper de frnare este, de asemenea,

6- 79

intercalat ntre blocul redresor i blocul invertor, n scopul limitrii tensiunii

magistralei DC (subliniat n figura 6.57), cnd maina sistemului de
acionare debiteaz invers energia acionrii (adic, cnd maina asincron
se gsete n regim de frn !) . Aceast energie este ars n cadrul
rezistenei chopper-ului de putere (prin efect Joule), pentru ca tensiunea
magistralei DC s nu devine prea ridicat (deci, n schema dat se produce
frnarea fr recuperarea energiei !).

Figura 6.57.- Chopper-ul de frnare (Braking Chopper).

Parametri chopper-ului de frnare sunt accesibili n boxa de dialog (tab-ul

pentru Asynchronous Machine) a seciunii Converters and DC bus,
ilustrat n figura 6.58 :

6- 80

Figura 6.58.- Seciunea (tab-ul) Converter and DC Bus din interfaa utilizatorului.

Parametri chopper-ului sunt setai n mod curent, s limiteze tensiunea la

magistralei DC la nivel de 700 [V] (tensiunea limitativ pentru diodele
redresorului : evident c, la nevoie, poate fi aleas o alt valoare). Referitor
la puterea P ce urmeaz s fie disipat la nivelul tensiunii Vlim a magistralei
DC, se poate folosi urmtoarea relaie pentru setarea valorii rezistenei
chopper-ului :
.

(6.26)

Printr-un calcul simplu rezult c o rezisten de 3.3 [ ] poate disipa 200

[hp] la 700 [V].

5.10.- Setarea valorii tensiunii iniiale ale magistralei DC [1].

n continuare, trebuie observat c capacitorul magistralei DC are, n general,
o valoare mare, tocmai pentru a micora ct mai mult oscilaiile tensiunii
DC (obinut prin redresare). Pe de alt parte, modelul AC4 nu include o
magistral DC, cu un capacitor prevzut cu un sistem de prencrcare al
acestuia. n acest caz, dac se starteaz simularea cu o tensiune iniial a

6- 81

magistralei prea mic, atunci vor fi preluai cureni mari de la redresor

pentru ncrcarea condesatorului, iar aceste valori mari ale curentului ar
putea provoca defeciuni serioase unui sistem real de redresare. n acest
fel, trebuie setat valoarea tensiunii iniiale a magistralei DC la o anume
valoare, pentru a evita un astfel de curent. Tensiunea iniial a magistralei
trebuie s fie egal cu valoarea maximului rectificat al sursei AC. Dac
amplitudinea sursei de tensiune AC este egal cu 460 [V], atunci tensiunea
rectificat (redresat) a magistralei DC, cu capacitor, trebuie s fie 460 x 2
[V].
1. Se aplic un dublu-click pe blocul Powergui localizat n top-ul lui
ac_exemplu. Se aplic un click pe butonul Initial States Setting. Se
seteaz Uc_AC4/Braching chopper/Cbus value pe 650 [V]. Se aplic
un click pe Apply i apoi pe Close, pentru a prsi Powergui-ul.
Operaiunile acestea sunt artate n figura 6.59 :

Figura 6.59.- Setarea valorii iniiale a tensiunii pentru DC Bus.

5.11.- Setarea parametrilor regulatorului din blocul AC4 [1].

Sistemul de reglare din cadrul blocului AC4 are dou pri principale : un
regulator de vitez i un regulator (DTC) al cuplului electromagnetic i al
fluxului. Informaiile privitor la cele dou componente poate fi gsit n
cadrul notelor de referin corespunztoare. Pentru a avea o idee rapid
despre structura intern a sistemului de reglare a acionrii (deci, a

6- 82

regulatorului din AC4), aceasta este accesibil ca o interfa n cadrul

modelului. Pentru deschiderea acesteia se procedeaz astfel :
1. Se deschide interfaa. Se aplic un click pe tab-ul Controller i apoi
pe butonul Schematic. n acest fel, se poate vedea ilustrarea
schemelor regulatoarelor ca n figura 6.60 :

Figura 6.60.- Schemele controlerelor (regulatoarelor) din cadrul interfeei pentru utilizator.

Din schema anterioar se vede c Regulatorul de vitez (Speed controller)

const dintr-un regulator simplu de tip proporional-integrator (PI).
Parametri acestui regulator sunt constanta de proporionalitate i de
integrare, valoarea rampei vitezei, frecvena filtrului trece-jos, limitele de

6- 83

referin ale cuplului i sample time-ul respectiv (adic, eantionul de timp

de lucru). n cadrul exemplului dat se va realiza numai reglarea cuplului i
deci regulatorul de vitez nu se folosete. Pentru o informaie suplimentar
privind un regulatorul de tip PI (n varianta folosit aici, altfel se poate
consulta cap. 5 al acestui curs), se poate consulta Setting the DC3
Controller Parameters and Simulation Results.
Referitor la regulatorul DTC nu sunt prea multe de spus, unele detalii n
legtur cu acest regulator au fost specificate n cadrul paragrafului 4.4 al
acestui capitol. Aa cum sunt prezentate n continuare, parametri se refer la
cuplu i banda pentru flux, fluxul inial al mainii, frecvena maxim de
comutare i sample time-ul regulatorului DC. Toi aceti parametri sunt deja
selectai i nu trebuie modificai n mod obinuit; ei sunt prezentai n figura
6.61 :

Figura 6.61.- Seciunea (tab-ul) Controller din cadrul interfeei utilizatorului.

6- 84

Iniial, modul de lucru al regulatorului este setat pe cel al regulatorului de

vitez. Pentru a realiza reglarea cuplului trebuie modificat modul de reglare
n seciunea Controller din interfaa de utilizator.
2. n seciunea Controller din interfaa utilizatorului, se selecteaz
Torque regulation pentru cmpul Regulation type. Se aplic un clik
pe OK pentru aplicarea modificrii fcute i se prsete boxa de
dialog (adic, n seciunea Speed controller nu se fac nici un fel de
modific pentru c nu se face reglajul de vitez, iar n seciunea DTC
controller se fac modificrile n cmpurile respective, numai dac
valorile introduse nu sunt cele mai convenabile sau se dorete
observarea efectelor asupra acionrii, prin modificarea unor
parametri).
5.12.-Rezultatele simulrii [1].
Rezultatele simulrii sunt ilustrate n figura 6.62 :

Figura 6.62.- Rezultatele simulrii.

Se observ, un rspuns rapid al cuplului legat, de set-point-urile stabilite

pentru modificarea cuplului. De la 0.02 [s], pn la 0.25 [s] viteza
ventilatorului crete datorit cuplului de accelerare de 600 [N.m], produs de
motorul de inducie. De la t = 0.25 [s] cuplul electromagnetic sare la
valoarea de 0 [N.m] i viteza descrete datorit cuplului de sarcin produs de
ctre ventilator, iar la t = 0.5 [s] cuplul motorului devine de -600 [N.m], ceea

6- 85

ce permite frnarea ventilatorului. n timpul regimului de frnare, puterea

este returnat magistralei DC (care este alimentat de la un redresor obinuit
i deci care nu poate lucra n regim de invertor !), ceea ce face ca tensiunea
magistralei s creasc, depind eventual o anumit limit admisibil. Aa
cum a fost planificat ns, chopper-ul de frnare limiteaz tensiunea
magistralei DC la 700 [V]. La momentul t = 0.75 [s], cuplul electromagnetic
sare din nou la valoarea de 0 [N.m] i viteza se micoreaz cu cca. -10
[rot/min], respectiv descrete pn la 0 [rpm] (atunci, care este valoarea
medie a deceleraiei ?, se poate calcula ?, cum?) .
Trebuie observat c fluxul (foarte important !) rmne aproximativ la
valoarea de 0.8 [Wb] n cursul ntregii simulrii (adic, ncrcarea
magnetic a fierului mainii rmne aproximativ constant, cee ce este
foarte bine pentru o bun exploatare a mainii de acionare).
Oscilaiile amplitudinii fluxului i cuplului sunt ceva mai mari dect 0.02
[Wb], respectiv 10 [N.m], fa de valorile specificate prin interfaa
utilizatorului, pentru histerezis-ul fluxului i al cuplului. Aceasta se
datoreaz combinrii efectelor unui sample time de 15 [s] a regulatorului
DTC, reglajului cu histerezis i limitarea frecvenei de comutare.
Este interesant de vizualizat, de asemenea, fluxul cmpului magnetic
nvrtitor produs de ctre stator. Pentru aceasta se folosete o scope XY din
biblioteca Sinks [1]:
1. Se deschide biblioteca Sinks.
2. Se copiaz o scope XY n cadrul blocului Signal selector din
ac_exemplu.
3. Se conecteaz scope, aa cum se ilustreaz n schema din figura 6.63.
4. Se execut o nou simulare.
Figura 6.63.- Aducerea unui osciloscop XY pentru observarea cmpului magnetic nvrtitor.

Figur urmtoare ilustreaz

rezultatul, conform cu scope
XY. Cmpul nvrtitor este
foarte evident. Modulul su este
de cca. 0.8 [Wb], iar banda sa
de trecere (adic, variaile
datorit histerzis-ului de flux)
este ceva mai mare dect 0.2
[Wb] (acest lucru ar fi fost

6- 86

poate mai bine evideniat dac se trasa grid-ul dup axele X i Y din XY
Plot !).
Figura 6.64.- Plotul cmpului magnetic nvrtitor.

NOT. Similar, cu trasarea curbei cmpului magnetic nvrtitor, se poate

trasa, de exemplu, caracteristica meca-nic dinamic pentru acionarea dat,
folosind tot un osciloscop XY Graph, dar care se racordeaz la viteza
unghiular realizat de motor i cuplul su electromagnetic, astfel nct s se
realizeze funcionala f M e , adic caracteristica mecanic, dar n
regimul dinamic al pornirii acionrii (sau al unei accelerri/decelerri ale
sistemului de acionare), ceea ce nseamn c simularea trebuie totui oprit
dup ce se atinge regimul staionar corespunztor. Ambele grafuri se pot
trasa cumva simultan, dei vor avea nevoie, ca realizare, de timpi de
simulare diferii, ceea ce ar putea duce i la o deformare (a formei de
reprezentare) a unui anumit graf (cel care are nevoie, pentru finalizarea sa,
de un timp de simulare mai mic).
ntrebrile recapitulative (ajuttoare) pentru PARTEA III-a.
4.- Ce reprezint reglajul de tip scalar, respectiv de tip vectorial ?
4.1.1.- Putei prezenta schema de principiu pentru un invertor de tensiune ce alimenteaz
un motor asincron ?
- Cum pot fi prezentate strile unui invertor de tensiune ; ce reprezint strile de
zero ?
- Cum se prezint strile unui invertor de tensiune cu punct neutru ?
- Care sunt avantajele principale ale invertorului de tensiune ?
4.1.2.- Putei prezenta schema de principiu pentru un invertor de curent ce alimenteaz
un motor asincron ?
- Cum pot fi prezentate strile unui invertor de curent ?
- Care sunt avantajele principale ale unui invertor de curent ?
4.2.- n ce const principiul reglrii dup cmp al mainii asincrone ?
- Cum se realizeaz un sistem de reglare bazat pe principiul orientrii dup cmp
4.3.- Ce se nelege prin modulaie cu histerezis ?
- Putei prezenta elemente privind regulatoare liniare combinate cu PWM ?
4.4.- Prezentai elementele introductive privind reglarea vectorial la acionrile electrice.
- Ce reprezint controlul direct al cuplului la o acionare electric ?
- Prezentai sumar formarea tabelei de comutare pentru invertorul din cadrul unui
DTC; cum rezult 36 de stri posibile la comutarea invertorului ?
- Prezentai pe scurt schemele bloc pentru estimarea fluxului statoric/rotoric i al
cuplului electromagnetic.
- Ce putei preciza despre schema de principiu a unui regulator de tip DTC din cadrul
unui model AC4 din bibliotca SPS-eului ?
5.1.- Cum se poate obine modelul AC4 din biblioteca SPS-eului i ce reprezint acest
model ?
5.2.- Cum se conecteaz modelul AC4 la o surs de tensiune ?
5.3.- Cum se poate realiza o sarcin pentru modelul AC4 ?
5.4.- Cum se realizeaz definirea Set-Point-ului ?
5.5.- Ce reprezint subsistemul Signal Selector i n ce scop se folosete ?
5.7.- Cum se face setarea parametrilor acionrii pe valorile necesare ?
5.8.- Cum se face alegerea ineriei pentru modelul AC4 ?
5.9.- Cum se realizeaz alegerea rzistenei chopper-ului de frnare la modelul AC4 ?
5.10.- De ce este necesar precizarea tensiunii iniiale ale magistralei DC i cum se
realizeaz aceasta ?
5.11.- Prezentai elementele de baz ale tab-ului Controller din cadrul modelului AC4.
5.12.- Care sunt concluziile principale ce se obin din rezultatele simulrii modelului ?

6- 87
- Se poate trasa i graficul cmpului magnetic nvrtitor ?

6.- Alte concepii i idei despre unele acionri electromecanice.

6.1.- Electroacionari sensorless [12].
n unele cazuri se impun acionri electrice sensorless (less = fr;
sensorless = fr senzori, traductoare) i toate marile firme de acionri i-au
pus deja la punct oferta lor de acionri sensorless. Despre acestea se
menioneaz i n studiul [7].
Asemenea preocupri apar nc de la anii 1970, cnd a nceput aplicarea
controlului vectorial al acionrilor cu motoare asincrone. Domeniul de
aplicare a unor astfel de acionri se refer mai ales la urmtoarele condiii :
maina de lucru (ML) impune condiii mai deosebite n ceea ce
privete sistemul reaciei electroacionrii;
n cadrul electroacionrii se impune reglare cuplului electromagnetic;
nu se impune o precizie static deosebit, iar domeniul de reglaj al
vitezei nu trebuie s fie prea mare;
montarea unui traductor de vitez la arborele de acionare nu este
posibil datorit condiiilor de exploatare, a condiiilor tehnologice, din
raiuni de costuri sau alte motive.
Electroacionrile tipice pentru astfel de condiii se refer la sisteme de
ridicare-transport (dar sunt i alte variante) ce lucreaz n medii explozive,
chimice sau radioactive, cu vibraii puternice sau mari ocuri de sarcin.
Cercetrile destul de recente au artat c nu exist o delimitare foarte strict
ntre electroaconrile sensorless cu reglaj de frecven i cele cu reglare
vectorial. Dar exist unele probleme legate de implementarea acionrilor
electrice de tip sensorless i ele se refer la :
1).- Observatorul strilor motorului asincron (MA), realizat de regul pe
baza ntregului sistem de ecuaii pentru stator/rotor i prin accesarea
mrimilor statorice de tensiuni i cureni, nu este capabil s determine, cu
suficient precizie, fluxurile i turaia dect ntr-un domeniul de frecven
mai restrns. Aceasta se leag de problema folosirii valorilor iniiale n cazul
frecvenelor mici, respectiv de determinarea, n acest caz, cu anumite erori a
fluxului magnetic, a vitezei unghiulare i a componentelor activ/reactiv a
curentului.
2)- Sensibilitaea acionrii electrice legat de modificarea valorii rezistenei
statorice/rotorice, odat cu modificarea temperaturii motorului, respectiv a
inductanei mutuale odat cu modificarea curentului de magnetizare. O
soluie pentru acest aspect este aceea a folosirii unor regulatoare mai puin

6- 88

sensibile la aceste modificri sau (mai modern !) aplicarea adaptarii

parametrice n timp real la sistemul structural de funcionare a actionrii.
3)- Estimarea cu suficient precizie a valorilor mediate pentru tensiunile i
curenii statorici. Asupra acestor valori, n zona frecvenelor mici, are o
influiena semnificativ suprapunerea anodic i temporizarea conectrii
ventilelor. De menionat c aceste efecte sunt mult mai puin importante n
cazul reglajului vectorial al acionrii datorit buclei de reacie a vitezei i
poziiei.
Unele caracteristici tehnice de nivel superior se ating printr-un algoritm de
adaptare simultan a valorilor privitoare la 3 parametri ai motorului de
acionare : rezistenele statorice/rotorice, respectiv imedana mutual, ca
i la temporizarea conectrii ventilelor electronice.
Soluia adoptat n [12] este aceea a folosirii unui sistem de coordonate
ortogonal (x,y), n cadrul cruia se calculeaz toi parametri electroacionrii
i care are viteza sincron cu viteza fluxului magnetic rotoric (n principiu
poate fi sincron cu valorile filtrate ale vitezei vectorilor tensiunii sau
curentului statoric). Pe de alt parte, viteza i poziia fluxului magnetic
rotoric este corelat cu t.e.m rotoric n condiiile n care se accept c
valoarea t.e.m. de transformare este neglijabil i atunci defazajul dintre
fluxul magntic i t.e.m. este considerat a fi de / 2 . Dar la valori mici ale
frecvenei de lucru, valoarea t.e.m. tinde ctre zero i atunci de la o anumit
valoare (inferioar) a frecvenei se trece de la orientarea dup t.e.m., la
orientarea dup vectorul curentului statoric; aceast modificare este
prevzut numai n cazul alunecrilor foarte mici (adic, n apropierea
regimului de mers n gol). Se iau n considerare i alte corecii (mici
diferene ale defazajulu de / 2 dintre vectorul fluxului rotoric i t.e.m.;
eroarea de calcul pentru valoarea dinamic a t.e.m.; un salt ce apare la
estimarea poziiei vectorului fluxului magnetic rotoric, cnd se trece de la
orientarea dup t.e.m., la orientarea dup curentul statoric, n cazul
frecvenelor mici); coreciile se execut, de regul, cu ajutorul unui regulator
de tip PI.
n ceea ce privete efectele modificrii valorilor unor parametri ai motorului
n timpul funcionrii electroacionrii, din cercetrile efectuate sau constatat
urmtoarele [12] :
cea mai mare sensibilitate a electroacionrii este legat de rezistena
statoric, care are efecte asupra caracteristicilor statice i dinamice ale
electroacionrii; aceast sensibilitate se poate exprima ca o funcie de vitez
i de sarcin. Influiena cea mai puternic apare n cazul frecvenelor mici
(adic, pentru viteze mai mici de 0.2 * nom ).

6- 89

modificarea valorii rezistenei rotorice are efecte mai ales asupra

caracteristicilor statice.
variaia inductivittii mutuale nu are efecte deosebite asupra
caracteristicilor dinamce, mai ales n cazul vitezelor subnominale, dar
sensibilitatea devine deosebit n cazul vitezelor supranominale.
variaia inductivitilor de dispersie, ca efect al saturaiei magnetice
din zonele danturilor motorului, ncepe s produc unele efecte n cazul
curenilor de sarcin mai mari de (2,...,3)*curentul nominal, dar n mod
obinuit nu depete o micorare cu 30% fa de valoarea sa nesaturat
(chiar n condiiile unei porniri directe, efectuate la tensiunea nominal).
Rezultatele modelrii au artat c o modificare de 50%, nu conduce la efecte
substaniale asupra caracteristicilor electroacionrii.
Studiul sensibilitii electroacionrii legat de zona moart la comutarea
ventilelor invertorului, n condiiile unei alegeri corecte ale parametrilor
motorului de acionare, a artat c elementul acesta are efect mai ales asupra
limitrii domeniului de reglaj al acionrii mai ales pentru viteze
inferioare celei nominale, cnd se produc pulsaii ale vitezei i ale
variabilelor electromagnetice ale acionrii. Aceasta se datoreaz, n
principal, diferenei dintre valoarea real a tensiunii statorice i valoarea de
referin, care se prescrie fr s in seama de temporizrile comutrilor
ventilelor invertorului. Ori, toate calculele pentru parametri acionrii se
relizeaz pe baza valorii de referin i atunci aceast eroare se
repercuteaz asupra tuturor parametrilor acionrii.
n final se poate trage concluzia c, n cazul unei structuri de reglaj
vectorial-adaptive ale unor acionri sesorless cu motoare asincrone, se
poate obine o lrgire a domeniului de reglaj a vitezei i micorrii
sensibilitii parametrice prin introducerea unor algoritmi de adaptare n
sistemul de reglare, legate de modificarea rezistenelor statoric/rotorice,
inductiviti mutuale, respectiv a unui algoritm de compensare a
temporizrilor la comutarea ventilelor invertorului.Desigur, c aceste
elemente noi conduc la o pronunat lrgire a schemelor de reglare, iar
aceasta presupune performane superioare de calcul, n timp real, pentru
procesoarele de comand. Aceste aspecte sunt menionate (dei n treact) n
[5] preconizndu-se folosirea unor sisteme adaptive (eventual cu utilizarea
filtrelor Kalman) i/sau aportul unor tehnici neconveninale precum :
mulimile fuzzy i reele neuronale. Pentru iniierea folosirii filtrelor
Kalman n cadrul electroacionrilor, n [5] este alocat un capitol ntreg.
Este evident c, pentru obinerea unor caracteristici superioare n cadrul
electroacionrilor, se introduc elemente matematice noi (de nalt nivel) i
structuri de reglare tot mai complexe.

6- 90

6.2.- Alte cteva idei noi.

Cercetarea privind sistemele de reglare ale acionrilor scoate la iveal n
permanen noi elemente, care conduc n final la perfecionarea acestor
sisteme, respectiv la obinerea unor performane tot mai bune n ceea ce
privete parametri energetici ai acionrii propriu-zise, dar i n ceea ce
privete raportul dintre acionarea electric (mai ales n cazul acionrilor de
medie/mare putere) i reeaua sa de alimentare, care este n mod obinuit o
reea electric trifazat de for.
De exemplu, n ultima perioad se pune accentul tot mai mare pe folosirea a
acionrilor cu reglarea frecvenei n cadrul podurilor rulante i a lifturilor
(de persoane i de marf), pentru c numai prin reglarea acionrii prin
modificarea frecvenei se poate ajunge la evitarea ocurilor la startare i
oprirea mecanismului de ridicare, la poziionarea exact a cabinei liftului la
staia de ncrcare/descrcare, la renunarea folosirii motorului de acionare
cu 2 viteze (prin modificarea numrului perechilor de poli), ntrebuinat n
mod obinuit la acionarea lifturilor, n vederea evitrii unui oc prea
puternic la oprire. n afar de aceste aspecte principale, la noua variant de
acionare apar elemente legate de mrirea perioadei de funcionare normal a
diverselor componente (reductorii de turaie, cablurile de for, frnele, etc),
ceea ce conduce la micorarea costurilor exploatrii.
Convertoarele de frecven n acest caz trebuie ns s ndeplineasc unele
condiii mai deosebite, de exemplu, realizarea unui cuplu nominal
ncepnd cu turaia nul a acionrii, ca i altele. Dar folosirea unor
convertoare de frecven permite renunarea la reductoare de turaie (cu mai
multe consecine pozitive : reducerea gabaritelor, reducere costurilor de
investiii/exploatare, o funcionare mai silenioas, se simplific lucrrile
de montaj/exploatare), element important dar care aduce i alte aspecte.
Astfel, viteza de deplasare a lifturilor este cuprins n domeniul 0.6 2.5
[m/s] ceea ce nseamn c motorul de acionare trebuie s aib o turaie
nominal relativ mic (adic, circa 40 -160 [rot/min]). Pe de alt parte, un
motor asincron cu o astfel de turaie nominal are un randament sczut i un
factor de putere redus (circa, 0.4 0.5), legate de gabaritul su mrit, aspecte
care sunt total neconvenabile pentru o acionare electric de performan.
Ori, cercetrile ulterioare au artat c se pot obine caracteristici mult mai
bune, n acest caz, cu ajutorul motoarelor sincrone cu magnei permaneni
(nu este necesar surs de c.c. pentru circuitul de excitaie !), iar exploatarea
curent a unei astfel de acionri a dovedit c, n raport cu un sistem fr
reductor de turaie dar cu un motor asincron, c soluia cu motor sincron cu
magnei permaneni este mult mai bun din punctul de vedere

6- 91

investiii/exploatare. La o astfel de variant de acionare s-au luat n

considerare i elementele de la o acionare sensorless (vezi paragraful 6.1),
ns schema structural de reglare ine seama c motorul de acionare este un
motor sincron, dar i de unele aspecte specifice mecanismului de transportridicare/coborre. De exemplu, este vorba de un operator al intensitii
denumit de tip S, care asigur o desfurare fr discontinuiti (fr ocuri)
a proceselor tranzitorii la pornirea/oprirea cabinei liftului (ne mai fiind vorba
de un motor de acionare cu 2 viteze), respectiv alte tipuri de funcii : de
operarea cu frnele, de operare n condiii de avarie, de recuperare a energiei
n regimul de frnare al acionrii i altele.
Experimentele la standul de prob, ca i cele de exploatere curent, au arta
c o acionare sensorles, fr reductor de turaie, cu motor sincron, a unui
lift, cu viteza de deplasare de 2 2.5 [m/s], conduce la obinerea unor
caracteristici perfect valabile pentru cerinele unei astfel de acionari.
n [14] se prezint alte aspecte novatoare.
Acestea se refer la un tip de acionare cu motoare asincrone bazate pe unele
principii noi, care conduc la parametri eletromecanici de nivel nalt,
respectiv la o tangen (legtur) de clas superioar, dintre elementul
energetic i electromagnetic al acionrii i reeaua de alimentare. Acestea se
refer n primul rnd la :
eliminarea deformrilor curbei tensiunii de alimentare produse de
convertor;
folosirea curenilor practic de tip sinusoidal din reeaua de alimentare
i n acest fel cu posibilitatea reglrii puterii reactive;
folosirea unui regim de frnare cu recuperarea energiei.

6- 92

Acestea se obin cu ajutorul unui sistem de conversie direct a frecvenei

(SCDF) bicomponent, comandat cu ajutorul unui microprocesor. Spre
deosebire de alte sisteme similare, n cazul acesta nu exist sistemul de
filtrare de mare gabarit, din cadrul circuitului intermediar de c.c., iar schema

sa principiu este prezentat n figura 6.65 :

Prin comanda SCDF-eului se urmresc urmtoarele scopuri principale:
obinerea unei tensiuni de ieire corespunztoare, ca un element al
unei surse de alimentare de nalt calitate a motorului de c.a.;
stabilizarea coeficientului de transmisie a SCDF, ca element al unui
sistem automat de reglare (SAR) al acionrii;
reglarea puterii reactive la intrare n SDCF, ca element al
electroutilajului;
asigurarea unui comportament electromagnetic global superior, dintre
SCDF, sarcin i reeaua de alimentare.
n vederea obinerii acestor efecte se realizeaz o strategie de comand n 2
etape :
n prima etap se determin nite funcii de modulare etalon ale
comutatoarelor redresorului activ AB, respectiv ale convertorului autonom

6- 93

A (figura 6.65), conform cu scopurile menionate anterior, dar i cu unele

aspecte concrete ale reglajului;
n cea de a 2-a etap se formeaz semnalele de comand pentru
ventilele SCDF-eului, care se refer la mai multe elemente (formarea
funciilor de comutare pentru AB i A, compensarea factorilor ce
deformeaz funciile de comutare, formarea funciilor de stare ale ventilelor
conform cu funciile de comutare).
n figura 6.66 sunt date graficele parametrilor, la reversarea sensului, unei
acionri asincrone cu SCDF :

n [14] se menioneaz c la nceputul procesului de reversare a sensului se

amplific fluxul magnetic al motorului, iar n finalul procesului se produce o
micorare a fluxului. Formele undelor de tensiune i curent sunt prezentate

6- 94

zoom-at (poriuni extrase din figura 6.66b) pentru perioada frnrii i

accelerrii procesului reversrii sensului; n figura 6.66a r este viteza
unghiular a rotorului, iar ix , i y reprezint componentele reactiv (de
magnetizare) i activ (formatoare a cuplului electromagnetic) a
curentului statoric.
n detaliile din figura 6.66b se poate remarca forma sinusoidal a curenilor
n condiiile n care se realizeaz conversia direct a frecvenei, dar
procesul conversiei este condus deja de un microprocesor.
Aceast variant se pare c poate fi considerat, n ansamblul ei, ca o etap
mai superioar n raport cu cea a tabelelor de comutare cu stri de
comutare (switching state) (vezi subparagraful 4.4 !), corespunztoare unui
stadiu mai de nceput a reglrii directe a cuplului motorului de acionare,
iar rezultatele sunt i ele pe msur.
ntr-un viitor, probabil nu prea ndeprtat, concurena ideilor va netezi cile
de urmat.
Dar astfel de sisteme de acionare (exist deja n funcie sisteme de peste 100
[kW] realizate cu motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit !), asigur
cureni sinusoidali la intrare i la ieire din modul, un parcurs n ambele
sensuri ale puteri active n regimurile de pornire/frnare ale acionrii i
reglare eficace a puterii reactive, ns SRA-ul unei atari acionri este
destul de complex [14] (nu este prezentat ns forma de variaie a cuplului
motorului).

Doar o ncheiere oarecare !. . .

Din cadrul acestor ultime 2 subparagrafe se desprinde faptul evident c se
realizeaz deja sisteme de acionare de mare performan, bazate pe mai
multe principii, cu componente matematice de nivel din ce n ce mai ridicat,
cu o mare complexitate a sistemelor automate de reglare (SRA), care se
desprind aproape ca elemente de sine-stttoare n raport cu sistemul de
for (format din redresoare i invertoare, n care eventual se include i
motorul de c.a.), iar ntregul ansamblu este privit tot mai mult ca un
ntreg : reeaua de alimentare + sistemul de acionare + sarcina.
Rezolvarea tuturor sarcinilor ale unor astfel de sisteme de mare
complexitate, n care se ntreptrund elemente din teoria mainilor
electrice, a convertoarelor statice de frecven, a sistemelor de reglare
automat i chiar a unor capitole mai speciale de matematic, ncepe s
apar din ce n ce mai mult, ca rezultatul unor echipe de specialiti cu mai
multe direcii de specializare, pentru c un singur specialist, chiar de mare
performan, nu mai poate cuprinde toate aspectele la un nivel ct mai

6- 95

ridicat. ntr-un astfel de cadru, diversele medii de programare ncadrate n

sisteme automate de calcul (pentru utilizarea crora, n detaliu, se presupune
existena altor specialiti) nu rmn totui dect ca nite instrumente
deosebite, dar absolut necesare (cum era rigla de calcul acum 60 -70 de
ani), dar fr de care cercetarea, modelarea, studierea diverselor
variante, etc, nu este posibil. Numai n acest fel se poate ajunge la o
performan deosebit, cu diverse variante, care apoi se concureaz ntre
ele prin practica de zi cu zi. Deja se renun acum (s-a observat anterior) la
motorul asincron (a venit i rndul motorului asincron, ca alt dat a celui
de c.c.!), cnd se constat c un motor sincron cu magnei pemaneni este
mai bun, ntr-un anumit sector de activitate, dei o bun parte din aspectele
teoretice (aplicabile motorului asincron) se pstreaz cu anumite corecii
specifice. Deci nimic nu se consider perfect i nu poate rmne btut
n cuie odat pentru totdeauna...
Iar acum, spre final, o ntrebare fireasc . . .
De ce sunt necesare toate acestea totui, pentru cineva de o singur
specializare, care oricum nu poate deveni un spsecialist n toate domeniile?
Pentru c se consider c un anume specialist, care urmeaz s fac parte
dintr-o echip mai complex, trebuie s cunoasc cte ceva (idei, principii,
poate chiar unele mici detalii, etc) din toate celelalte specializri, astfel nct
munca sa s devin eficace pe direcia respectiv.
n cea mai mare msur, acesta este i rostul acestui capitol, care este mai
mult de privire general (cu unele detalii mai specifice !) i de prezentare
la nivelul unor principii, pentru un specialist electromecanic.
n rest, pentru toate celelalte detalii posibile (i/sau necsare), referitoare la
diverse elemente, st la dispoziie toat literatura de specialitate, iar
internetul poate fi considerat mult mai mult, dect o bibliotec bine
dotat, poate chiar de nenlocuit.
Cam asta-i tot ! . . .
. . . la data de 31.01.2009.
CAPITOLUL 6 find un capitol mai special al acestui curs, se consider necesar dotarea
sa cu o bubliografie separat, care se prezint n cele ce urmeaz.

BIBLIOGRAFIA.
1.- * * * SymPowerSystems. Getting Started, manual de firm, conform MATLAB
versiunea 2008b.
2.- * * * O vizit scurt la Maple (introducere), dup versiunea 12 al manualului de
Firm pentru MAPLE, 2008 .
3.- * * * Clubul Utilizatorilor LabVIEW-TUTORIAL, Universitatea Politehnic din
Bucureti, Site maintained by Toma Savu, 2003.

6- 96
4.- Drago Ovidiu Kisch, Monitorizarea fazorilor spaiali ai mainilor de c.a. i sisteme
adaptive, Editura ICPE, Bucureti, 1999.
5.- Drgo Ovidiu Kisch, Sisteme de reglare automat a mainilor de curent alternativ,
Editura ICPE, Bucureti, 1998.
6.- Arpad Kelemen, Maria Imecs, Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale
mainilor de curent alternativ, Editura Academiei R.S.R.,
Bucureti,1989.
7.- Dan Mihai, Principiul comenzii vectoriale a motoarelor asincrone, e-LEE,www. elee.net
8.- B. Siro, Introducere n teoria general pentru acionrile electromecanice, www.ee.
upg ploieti.ro .
9.- B.Siro, Introducere n Mat-GUI-Sim, www.ee.upg-ploieti.ro.
10.- B.Siro, C.Ianache, SPS Tutor, www.ee.upg-ploieti.ro .
11.- Sergiu Ivanov, Comanda direct a cuplului (DTC), www.e-lee.net.
12.- Anatolij Vinogradov, Andrei Sibirev, Ilija Colodin, Adaptivno-privodnaja sistema
upravlenija bezdatcicogo asinhronnogo electroprivoda serii EPV, Silovaja
Electronika, nr. 6, 2006.
13.- Anatolij Vinogradov, Andrei Sibirev, Serghej Juravlev, Bezdatcikovj electroprivod podieomno-transportnh mehanizmov, Silovaja Electronika, nr.1,2007.
14.- Rudolf reiner, Vladimir Krivoveaz, Serghej ilin, Energosberegajuscij promlenj regulirovanj asinhronj eletroprivod novogo nokolenija na osnove
dbuxzvenno-neposredsvennh probrazovatelej ciastot, Silovaja Electronika, nr.1, 2007.