1.

INTRODUCERE N STUDIUL SISTEMELOR

DE REGLARE AUTOMATE
1.1. SISTEME AUTOMATE
Sistemele de conducere automat capat
o importan mereu crescnd n diferitele laturi
ale modului nostru modern de via. Sistemele
automate pot fi clasificate astfel:
sisteme cu "circuit deschis" sau "de
comand", i
sisteme cu "circuit nchis" sau "de reglare".
n figura 1.1, este reprezentat un sistem tipic de
comand. O mrime de intrare de mic valoare
xI

SURS EXTERN
DE PUTERE
AMPLIFI
CATOR

PUTERE
MIC

ELEMENT DE
EXECUIE

Fig. 1.1

xe
SARCINA
PUTERE
MARE

este amplificat pe cale electric, pneumatic

sau mecanic. Ea impune mrimea puterii
preluate de la o surs printr-un element de
execuie de ctre sarcin.
n general, tipul de sistem automat reprezentat n
figura 1.1, este denumit cu circuit deschis sau
fara reacie. Mrimea de intrare acioneaz
asupra mrimii de ieire prin intermediul ctorva
elemente,specifice fiecrui tip de sistem n parte.
Una din consecinele funcionale ale sistemelor
cu circuit deschis, este dependena mrimii de
ieire de acordarea elementelor componente.
n multe aplicaii (de exemplu maina de
splat, motorul de automobil) meninerea unei
curbe precise de acordare este lipsit de
importan. n alte aplicaii este suficient
racordarea curbei la anumite intervale de timp. A
"racorda" sistemul nseamn a restabili relaia
mrime de ieire - mrime de intrare suficient de
des pentru a asigura precizia dorit. De exemplu
un galvanometru este ntotdeauna adus la "zero"
nainte de a fi utilizat. Multe tipuri de
instrumente, de laborator sunt etalonate sau
echilibrate, puse la punct nainte de utilizare.
Precizia msurrii depinde de meninerea pe
durata msurrii a acestei etalonri sau
echilibrri. n unele sisteme (de exemplu
conducerea unui automobil) un operator uman
este n stare s aduc coreciile necesare, acest

operator realizeaz de fapt un sistem cu circuit

nchis. Cnd o persoan conduce pentru prima
dat automobilul altcuiva, ea trebuie s-i
"formeze din nou simurile", deoarece, de
exemplu, aceeai apsare a acceleratorului nu
poate produce aceleai rezultate la dou
automobile.
O alt consecin a sistemelor n circuit
deschis const n faptul c mrimea la ieire este
funcie de variaiile sarcinii. Ca un exemplu, s
presupunem c pompa acionat de un motor
ncepe s trag noroi. Dac nu se oprete
intrarea noroiului sau dac poziia ventilului de
admisie al motorului nu este modificat, viteza
arborelui de ieire al motorului va scdea i se
poate chiar ca motorul s se opreasc.
Aadar dou din dezavantajele sistemelor
cu circuit deschis sunt:
mrimea de ieire este influenat de
funcionarea elementelor componente ale
sistemului;
mrimea de ieire este funcie de variaiile
sarcinii.
Sistemele cu circuit deschis prezint mai
multe avantaje care trebuie luate n consideraie
n etapa preliminar a sintezei (proiectrii) unui
sistem de reglare. Unele din aceste avantaje sunt:
simplitatea funcionrii;
numr mai mic de elemente componente;
funcionare stabil.
Dac cerinele nu pot fi satisfcute de un
sistem automat n circuit deschis, aa cum se
ntmpl deseori cu dispozitivele de precizie,
atunci trebuie luat n consideraie un sistem cu
circuit nchis. Pentru a se obine precizia dorit a
reglrii, mrimea de ieire a sistemului este
masurat, dirijat napoi spre intrare i
comparat cu mrimea de intrare. Diferena ntre
mrimea de ieire "prescris", reprezentat prin
mrimea de intrare i mrimea real de ieire este
denumit "abatere" (eroare). Un sistem cu circuit
nchis este acionat de mrimea abatere:
Abatere = mrimea de ieire
prescris - mrimea de ieire real .

Un sistem cu circuit nchis care poate fi

realizat pentru reglarea turaiei unui motor cu
ardere intern este reprezentat n figura 1.2.
Turaie
Prescri

Turaie
Real
SUMATOR

Uin
POTENIOMETRU

Ue

SERVOMOTOR
VENTIL

VENTIL

MOTOR

POMP

Abatere
TAHOGENERATOR

Fig. 1.2

Un tahogenerator care produce o tensiune

proporional cu turaia arborelui, este utilizat
pentru a msura aceast turaie. Tensiunea de
intrare care reprezint turaia prescris este
variat cu ajutorul unui poteniometru. Cele
dou tensiuni sunt sczute pe cale electric.
Diferena, sau tensiunea abatere, este amplificat
i utilizat pentru a fixa poziia ventilului de
admisie prin intermediul unui amplificator
corespunztor.
Dac aceeai problem, a reglrii turaiei
unui motor cu ardere intern, care antreneaz o
sarcin (respectiv o pomp), s-ar gndi ca un
sistem cu circuit deschis, i dac presupunem c
motorul dezvolt o putere de cteva sute de cai
putere , ar fi suficient o mic schimbare a
poziiei ventilului de admisie pentru a provoca o
variaie important a puterii de ieire. Viteza
arborelui motorului la sarcin constant este
funcie de poziia ventilului de admisie. Ventilul,
carburatorul, motorul reprezint un sistem de
reglare n care o putere mare de ieire este
controlat de o putere mic de intrare (fig.1.1).
Poziia ventilului de admisie a sistemului motor pomp reprezint mrimea de intrare, aceast
mrime este stabilit pe cale direct (stabilind
poziia ventilului), putem avea turaia dorit a
arborelui motorului, cu ajutorul "curbei de
acordare" ; caracteristica - turaia motorului (n) poziia ventilului () - figura 1.3.

n [rot/min]

5000
4000
3000

n figura 1.2, turaia prescris, adic

mrimea de intrare, este comparat cu turaia
real, care reprezint, mrimea de ieire, iar
diferena, adic abaterea, este folosit pentru a
aciona asupra poziiei ventilului. Deosebirea
important ntre sistemul nchis (fig. 1.2) i cel
deschis (fig.1.1) const n legtura de reacie i
efectele acesteia. Semnalul care modific poziia
ventilului reprezint diferena dintre turaia
prescris i cea real. Atunci cnd turaia
arborelui de ieire este egal cu cea prescris,
adic abaterea este nul, servomotorul ventilului
(care poate fi un motor electric reversibil al crui
arbore acioneaz printr-un reductor prghia
ventilului) se afl n repaus. Dac are loc vreo
schimbare oarecare, ca de pild a sarcinii sau a
caracteristicii funcionale a vreunui element al
sistemului, n aa fel nct turaia real nu mai
este egal cu cea prescris, apare o abatere, care
va produce la rndul ei modificarea poziiei
ventilului pn cnd turaia real va corespunde
din nou celei prescrise.
Noiunea de "reactie" este esenial n
studiul sistemelor automate. Reacia este
asociat cu comparaia dintre valoarea real a
variabilei reglate (mrimea de ieire) i
valoarea prescris a acesteia (mrimea de
intrare). Mai general se spune ca exist reacie
atunci cnd exist ntre variabilele sistemului o
succesiune nchis de relaii cauz-efect.
Cnd reacia este introdus n mod
intenionat, ca n cazul marei majoriti a
sistemelor de reglare, existena i scopul ei sunt
imediat evidente. Efectele reaciei, care pot fi
considerate i ca avantajele sistemelor nchise,
sunt:
mrirea preciziei - introducerea reaciei
poate reduce sau elimina eroarea sistemului
n interiorul cii directe intrare-ieire. Dei
variaiile elementelor directe modific
timpul de rspuns al sistemului, reacia
reduce erorile cauzate de aceast variaie;
reducerea
efectelor
distorsiunii
i
neliniaritilor - care au loc n interiorul cii
directe;
mrirea benzii de trecere - reacia amplific
banda de frecvene pentru care sistemul

2000
1000
0
30

60

90

120

150

Fig. 1.3

[grade]

rspunde - n acelai timp, amplificarea

corespunztoare acestei benzi este redus;
mrirea sau micorarea impedanei - funcie
de caracteristicile dorite, i de tipul de
reacie utilizat.
Un sistem tipic "de reglare automat"
este reprezentat figura 1.4 i prezint una sau
mai multe bucle de reacie care realizeaz
combinaii funcionale ntre semnalul prescris de
ieire i cel de comand, cu tendina de a
menine o dependen dat ntre mrimea real
de ieire i cea prescris.
Avantajele unui asemenea sistem nchis
pot fi rezumate astfel :
variaiile
sarcinii sau caracteristicile
funcionale ale principalelor elemente
componente nu influeneaz dect n mic
masur precizia sistemului;
nu este necesar acordarea periodic a
sistemului, cu excepia tahogeneratorului.
Dezavantajul frecvent care apare la
aceste sisteme nchise l reprezint instabilitatea
(sistem oscilant). Datorit mai multor cauze,
care vor fi studiate pe parcursul lucrrii de fa,
un sistem automat poate deveni inutilizabil
datorita instabilitii. Putem defini n acest
context stabilitatea unui sistem de reglare
automat:" un sistem este absolut stabil, dac n
decursul regimului tranzitoriu care are loc
atunci cnd sistemul n stare de repaus este
perturbat, mrimea de ieire tinde ctre zero, pe
msur ce timpul crete nedefinit i este limitat
stabil dac mrimea de ieire, dei diferit de
zero ramne mrginit".
Metoda de baz n calculul sistemelor de
reglare este analiza efectuat cu ajutorul
sistemelor de ecuaii difereniale. Comportarea
sistemelor fizice este determinat de soluiile
ecuaiilor.

1.1.1. ECUAIILE DIFERENIALE ALE UNUI SERVOSISTEM

mrime de
ieire
prescris
mrime de
intrare

ELEMENT DE
COMPARAIE

surs extern de putere

mrime real
de ieire

SERVOMOTOR

SARCINA

AMPLIFICATOR

abatere
abatere=diferena dintre mrimea de ieire
prescris i cea real
Fig. 1.4

ELEMENT DE
MSURARE
A MRIMII
DE IEIRE

Ca un prim exemplu de stabilire a

ecuaiei difereniale, considerm un sistem
mecanic, format dintr-un corp de mas M, forat
s se deplaseze pe roi (far frecri n lagre) pe
nite ine orizontale, avnd montat un resort

Din figura 1.5 rezult urmtoarea ecuaie:

M

K - constanta elastic a resortului;

B - constanta amortizorului.
Dup aranjarea termenilor n relaia (1.1),
obinem:
d 2 x B dx K
f(t)

x
( 1.2)
2
M dt M
M
dt

f(t)
K

d2x
dx
f(t) FB FK f(t) B Kx ( 1.1)
2
dt
dt

Fig. 1.5

care reprezint ecuaia diferenial care descrie

funcionarea sistemului mecanic considerat.
Ecuaia (1.2) este tipic pentru sistemele

mecanic n stnga (care se opune micrii), iar n

dreapta este plasat un amortizor - figura 1.5.
POTENTIOMETRU
POTENTIOMETRU

DE

INTRARE

DE IESIRE
ei

AMPLIFICATOR I
e1

AMPLIFICATOR II
e2

MOTOR
ee

P
Fig. 1.6
automate liniare, ea este o"ecuaie diferenial
liniar cu coeficieni constani".
nainte de a rezolva ecuaia (1.2) , vom
studia un servosistem cu o ecuaie diferenial
analoag.
Sistemul nchis din figura 1.6 este utilizat
pentru a aciona o anten mare, adic n general
pentru acionarea unui corp avnd moment mare
de inerie. Un poteniometru msoar poziia
arborelui de ieire i o transform n tensiune
conform relaiei:
(1.3)
ee K P x e
n care, xe - unghiul de poziie al arborelui de
ieire, ee - tensiunea de ieire, KP - factorul de
transfer al poteniometrului, care poate fi
determinat cu ajutorul relaiei (1.4):
E
KP
(1.4)
xemax
unde, E - tensiunea total, xemax - unghiul maxim
de rotaie al poteniometrului.

ei tensiunea aplicat
motorului
e3
e2
e1

Poziia xi a cursorului poteniometrului

de la intrare este convertit n tensiunea ei.
Poteniometrele de la intrare, respectiv ieire
sunt identice. Un dispozitiv de amplificare a
diferenei a dou semnale, amplific tensiunea
diferen (ei - ee) :
(1.5)
e1 A1 ei ee A1 K P xi xe
n care, e1 - tensiunea abatere de la ieirea
amplificatorului, A1 - factorul de amplificare al
amplificatorului, ei K P xi - tensiunea de
intrare.
Aceast tensiune, e1, este amplificat nc
odat i aplicat la bornele motorului :
(1.6)
e2 A2 e1 A1 A2 K P xi xe
unde, e2 - tensiunea abatere amplificat, A2 factorul de amplificare al celui de-al doilea
amplificator.
Ecuaiile funcionale ale motorului pot fi
determinate din caracteristicile sale mecanice
liniarizate, ca n figura 1.7.
Cuplul
cu rotorul
blocat

=0
e
tensiunea
aplicat

M
Fig. 1.7

Fig. 1.8

Ecuaia general a oricreia din aceste

caracteristici liniarizate este:
(1.7)
M=a+b
n care, M - cuplul dezvoltat de motor, =dxe/dt
viteza unghiular a arborelui motorului, a, b constante care depind de tipul servomotorului
(c.c sau c.a). Panta acestor caracteristici
liniarizate este negativ i constant:
a= - m; m>0
(1.8)
Constanta b din ecuaia (1.7) depinde de
tensiunea de comand. Pentru =0, interseciile
caracteristicilor liniarizate cu axa absciselor,
(fig.1.7), dau posibilitatea trasrii caracteristicii
cuplu de pornire - tensiune de comand
reprezentate n figura 1.8. Panta poriunii liniare
a acestei caracteristici este K, iar ecuaia ei:
M0=Ke2
(1.9)
n care, e2 - tensiunea de comand aplicat la
bornele motorului, M0 - cuplul corespunztor de
pornire (=0). innd cont de ecuaia (1.7),
rezult:
b=M0=Ke2
(1.10)
pentru =0. Deci ecuaia (1.7) va fi:

(1.11)
M+m=Ke2
n exemplul de servosistem ales spre discutie,
motorul actioneaza o sarcina avnd doar
d 2 xe
moment de inertie J si deci: M J
, asa
dt 2
nct ecuatia diferentiala a servosistemului va fi:
d 2 xe
dx
J
m e Ke 2
(1.12)
2
dt
dt
Daca eliminam tensiunea e2 ntre relatiile
(1.6) si (1.12), se obtine ecuatia diferentiala
completa a sistemului:
d 2 x e m dx e K

A1 A2 K P xi x e
(1.13)
J dt
J
dt 2
care poate fi simplificata:
d 2 x e m dx e

x e xi
(1.14)
J dt
dt 2
(1.15)
=KA1A2KP/J
Ecuatia (1.14) prezinta aceeasi forma ca
ecuatia (1.2) : o ecuatie diferentiala cu
coeficienti constanti. Ordinul ecuatiei, dat de
derivata de ordinul cel mai nalt, este evident doi.

1.1.2. FACTORUL DE AMORTIZARE I PULSAIA

PROPRIE NEAMORTIZAT
nainte de a rezolva ecuaiile difereniale
(1.2) i respectiv (1.14), s considerm dou
mrimi importante: - factorul de amortizare;
n - pulsaia proprie neamortizat, care intervin
n orice ecuaie diferential liniar de ordinul doi
cu coeficieni constani, scris sub forma:
(1.16)
d2xe/dt2 + 2ndxe/dt +2nxe=2nxi
Comparnd ecuaiile (1.14) i (1.16),
rezult urmtoarele relaii:
(1.17)
2n=m/J si n2=
Rezolvnd aceste relaii n raport cu i
n , se obine:
KA1 A2 K P
n=
(1.18)
J
i
m
m
1

=
(1.19)
2 KA1 A2 K P J
2J

Comparnd ecuaiile (1.2) i (1.16),

rezult urmtoarele relaii:
(1.20)
2n=B/M si n2=K/M
i respectiv:
(1.21)
K M i B 2 KM
Chiar i la sistemele de ordin superior,
cnd ecuaia caracteristic are mai mult de dou
rdcini, se poate ntmpla ca natura rspunsului
sistemului s depind n mod esenial de dou
din "rdcinile cele mai amortizate", ceea ce
nseamn c pentru aproximarea rspunsului
sistemului de ordin superior se folosete
rspunsul unui sistem "echivalent" de ordinul
doi. Ecuaia (1.14) reprezint ecuaia dinamic a
servosistemului din figura 1.6. Ea se poate
exprima sub forma:
(1.23)
d2xe/dt2+2ndxe/dt+n2xe=n2xi
unde, xe(t) - variabila dependent sau rspunsul
sistemului, xi(t) - funcia extern de comand.

1.1.3 REZOLVAREA UNEI ECUATII DIFERENTIALE CU AJUTORUL

TRANSFORMARII LAPLACE
Soluia ecuaiei (1.23), xe(t), poate fi
determinat cu ajutorul transformrii Laplace.

Funcia de intrare, o funcie treapt u(t), se

obine din funcia reprezentat n figura 1.9,

xi(t)

xi(t)=u(t-t1)
xi(t)=0 pt. t<t1
xi(t)=1 pt. t>t1
t=t1
Fig. 1.9

timp

pentru t1=0. Se consider c sistemul

descris de ecuaia (1.23) este n repaus n
momentul iniial, adic xe(0+)=0=dxe/dt pentru
t=0+, nainte de momentul aplicrii funciei
treapt. Aplicnd transformata Laplace ambilor
membri ai ecuaiei (1.23) se obine:
(1.24)
s2Xe+2nXe+n2Xe=n2/s
n care:
s - operatorul Laplace, iar 1/s transformata Laplace a funciei treapt unitar.
Transformata Laplace a variabilei xe(t) de
ieire a fost notat cu Xe care este o funcie de s.
Rezolvnd ecuaia algebric (1.24) n raport cu
Xe, se obine:
(1.25)
Xe=n2/s(s2+2ns+n2)
iar, dup dezvoltarea n fracii pariale,
Xe=1/s -(s+2n) / (s+2n)2+n2(1(1.26)
2)
Utiliznd tabelul din ANEXA 1, pentru
transformata Laplace invers, se gsete pentru
t>0,
xe(t)=1 - e- tn sin(n(1-2)1/2 t + ) / /
(1.27)
(1-2)1/2
n care, =arccos .
Aa cum este de ateptat, cu ct factorul
de amortizare este mai mare, cu att rspunsul
are un caracter mai puin oscilator. Din relaia
m
(1.19) ,
, rezult c factorul
2 KA1 A2 K P J
de amortizare este o funcie de mai muli
parametri ai sistemului i el poate fi variat prin
modificarea oricreia din mrimile relaiei (1.19).
De exemplu, factorul de amplificare poate fi
micorat n scopul mririi factorului de
amortizare. Dac sistemul devine mai oscilator
( mai mic), rspunsul xe(t) depete sensibil
valoarea regimului staionar (n acest caz
unitatea) la fiecare perioad.
Suprareglarea maxim procentual - o mrime
care evideniaz depirea n prima oscilaie a
valorii regimului staionar - este definit astfel:
=100(valoarea maxim n prima
oscilaie valoarea staionar) /
(1.28)
/valoarea staionar

Viteza de rspuns a sistemului de ordinul

doi este dependent de n i . Pentru acelai
sistem de ordinul doi, reprezentat prin ecuaia
(1.14), pulsaia proprie neamortizat este dat de
KA1 A2 K P
relaia n=
(1.18) , este aadar,
J
posibil variaia lui n prin schimbarea
elementelor servosistemului. Trebuie ns
remarcat faptul c o cretere a factorului total de
amplificare A1A2 produce creterea lui n i
descreterea lui . Din cauza acestei relaii ntre
i n, trebuie luate n consideraie alte metode
de calcul pentru obinerea unor valori favorabile
pentru i n.
n acest context pot fi date i alte definiii
pentru i n, prin care s fie mai clare
denumirile date acestor parametri. Mrimea
reprezint raportul dintre constanta de
amortizare (n) care caracterizeaz un sistem
de ordinul doi i constanta de amortizare critic
(n). Amortizarea critic se ntnlete la un
sistem de ordinul doi, atunci cnd ecuaia
caracteristic (1.23) are dou rdcini reale
egale. Aceast situaie echivaleaz cu =1,
deoarece, n ecuaia (1.26) prin substituirea =1
rezult dou rdcini identice:
(1.29)
si= - n= - n
Pentru sistemul mecanic din figura 1.5,
ecuaia caracteristic este:
B
K
s2
s
0
(1.30)
M
M
iar rdcinile acesteia sunt,
B
B2
K
, i=1,2
si

(1.31)
2
2M
M
4M
Valoarea de amortizare critic Bc,
corespunde acelei constante de amortizare
pentru care discriminantul ecuaiei (1.30) este
nul. Aadar, Bc se determin din expresia:
Bc2/4M2 - K/M=0, adic:
(1.32)
Bc 2 KM
Pentru aceast valoare a lui B exist o rdcin
real dubl - Bc/2M.
Factorul de amortizare va fi:
BM
B

(1.33)
Bc M 2 KM
Pulsaia proprie neamortizat reprezint
pulsaia de oscilaie a sistemului atunci cnd
amortizarea este nul. Pentru B=0, rdcinile
ecuaiei (1.30) sunt:

K
K
, i=1,2
j
(1.34)
M
M
Rdcinile imaginare conduc la un
rspuns de forma:
(1.35)
x e c1 cos K M t c 2 sin K M t
Pulsaia proprie neamortizat este:
(1.36)
K M
innd seama de relaiile (1.33) i (1.36),
ecuaia (1.30) ia urmtoarele forme,
1 B M K
K

s 2 2
s
0

M
2M K M
i respectiv
(1.37)
2
2
s +2ns+n =0
si

n general, factorul de amortizare este

mai mic dect unitatea i, n acest caz, rdcinile
ecuaiei (1.37) pot fi scrise sub forma:
(1.38)
si= - n jn(1-2)1/2 , i=1,2
Aadar pentru 0<<1 rdcinile sunt
complex conjugate.
Rdcinile date prin relaiile (1.38) pot fi
localizate ntr-o diagram ca cea din figura 1.10.
Rdcinile complexe apar totdeauna ca
perechi conjugate, iar numrul rdcinii coincide
cu ordinul ecuaiei.
Deoarece n ecuaia (1.27) componenta
tranzitorie conine termenul e t n , ea tinde s
dispar n timp. Daca t crete, e t n descrete,
pentru n>0.

1.1.4. FUNCIILE DE TRANSFER I SCHEMELE BLOC

Im
n

=0

2 1/2

-n+jn(1- )
n(1-2)1/2

=1

cos
Re

-n - jn(1-2)1/2
Scara: 1/s
Fig. 1.10

Simplificarea rezultat prin utilizarea

transformrii Laplace este i mai pregnant dac
se introduc noiunile de funcie de transfer i
schem bloc. S considerm o ecuaie
diferenial liniar cu coeficieni constani care
red variaia mrimii de ieire a unui sistem n
funcie de mrimea de intrare:
d n xe
d n 1 x e
dx

a
... a1 e a0 x e
n

1
n
n 1
dt
dt
dt
d m xi
dxi
bm
... b1
b0 xi
dt
dt m
an

(1.39)

n care ai, bi sunt constante, xe(t) - reprezint

mrimea de ieire(rspunsul), xi(t) - reprezint
mrimea de intrare (de comand).
Oricare element ale crui performane
sunt descrise printr-o astfel de ecuaie, este
denumit liniar. O proprietate important a unui
sistem liniar este urmtoarea: dac xi1 produce

un rspuns xe1 i xi2 un rspuns xe2 , atunci o

mrime de intrare,
(1.40)
(1xi1+2xi2)
conduce la un rspuns,
(1.41)
(1xe1+2xe2)
Presupunnd condiii iniiale nule i aplicnd
transformarea Laplace, ecuaia (1.39) devine:
(ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0)Xe =
=(bmsm+...+b1s+b0)Xi
(1.42)
Raportul dintre transformata Laplace a
mrimii de ieire Xe i cea a mrimii de intrare Xi
este denumit "funcia de transfer" a elementului:
X e bm s m bm 1 s m 1 ... b1 s b0
G s

X i a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a0
(1.43)
Funcia de transfer G(s) reprezint o
proprietate a elementului dat. Pentru sisteme
liniare cu coeficieni constani ea este
idependent de funcia de comand i de
condiiile iniiale. G(s) este o funcie algebric
raional de "s" i pentru sisteme cu parametri
concentrai constantele ai i bi depind numai de
elementele sistemului.
Atunci cnd funcia de transfer a unui
element sau sistem este cunoscut, transformata
Laplace a rspunsului poate fi determinat cu
ajutorul relaiei :
Xe(s) = G(s) Xi(s)
(1.44)
Aceast relaie poate fi reprezentat printr-o
schem bloc ca n figura 1.11. Schema
xi

G(s)
Fig. 1.11

xe

simbolizeaz faptul c "mrimea de ieire" este

egal cu produsul "mrimii de intrare" cu
"funcia dreptunghi". Ca un exemplu de funcie
de transfer i schem bloc, s considerm funcia
de transfer a sistemului mecanic din figura 1.5.
Transformarea Laplace aplicat n condiii iniiale
nule ecuaiei (1.2) conduce la urmtoarele
rezultate:
K
F
2 B
s X
s
(1.45)
M
M
M

iar funcia de transfer va fi:

1M
X
G1 s
2
(1.46)
F s B M s K M

Schema bloc corespunztoare este reprezentat

n figura 1.12. n mod similar, rezult ecuaia
transformat pentru servosistemul din figura 1.6:
(1.47)
(s2+2ns+n2)Xe=n2Xi
i funcia de transfer total:
X
G2 s e n2/(s2+2ns+n2)=
Xi

(1.48)
2
s m J s
Schema bloc este reprezentat n figura 1.13.

1M
X
s2 B M s K M

Fig. 1.12

Xi

n2
X
2
s 2 n s n2

Fig. 1.13

1.1.5. FUNCIILE DE TRANSFER I INTEGRALA DE CONVOLUIE

S presupunem ca n ecuaia (1.39)
funcia de intrare este un impuls unitar r(t). Prin
urmare:
xi(t) = r(t)
(1.49)
Prin definiie aceast funcie este nul cu
excepia momentului t=0, cnd valoarea sa este
"infinit", dar:
e

e r(t)dt 1

(1.50)

n care e , este o mrime foarte mic. n

plus, funcia impuls selecteaz valoarea n
origine a unei funcii, conform relaiei:
e
e f t r t dt f t t o f 0

(1.51)
Funcia r(t) poate fi construit dintr-un puls
dreptunghiular, ca n figura 1.14, de nalime 1/a
i lime a, prin variaia mrimii a n aa fel nct
s tind ctre zero, aria pulsului ramnnd
constant i egal cu unitatea, (1/a)(a) = 1.

r(t)
1/a
0

a
t
Fig. 1.14

Transformata Laplace a unui impuls unitar este:

L r t 0 e st r t dt e st

(1.52)
n acest caz integrala include impulsul localizat n
origine. Transformata Laplace a rspunsului
Xe(s) al sistemului descris de ecuaia (1.39) la o
mrime de intrare impuls unitar, este totuna cu
funcia de transfer a sistemului, deoarece Xi(s) =
t o

r(t)

SISTEM

w(t)

xi(t)

SISTEM
Fig. 1.15

xe(t)

1. Aadar:
G(s)

X e (s)

(1.53)
bm s m bm 1 s m 1 ... b1 s b0

a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a0
este o funcie care coincide cu transformata
Laplace a rspunsului sistemului la un impuls
unitar. Transformata invers a funciei de transfer
este cunoscut sub denumirea de "funcia

pondere". Dac un impuls unitar este aplicat

unui sistem, aa cum se arat n figura 1.15,
mrimea de ieire va fi chiar funcia pondere
w(t). Ecuaia (1.53) arat, c funcia pondere
poate fi determinat calculnd transformata
Laplace invers a funciei de transfer:
L-1[G(s)] = w(t)
(1.54)

1.1.6. SIMBOLURILE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE

Simbolurile utilizate n domeniul
sistemelor automate au fost standardizate. n
figura 1.16 este reprezentat o schem bloc, cu
terminologia utilizat n lucrarea de fa.
Simbolurile i termenii pe care i reprezint sunt:
mrimea de intrare = xi(t) sau Xi(s)
mrimea prescris;
Mrimea de
intrare

Mrimea de
Mrimea
acionare Funcia de transfer de ieire
Mrimea
de reacie

a cii directe
Calea
de reacie

mrimea de ieire = xe(t) y(t) sau Xe(s)

Y(s) - mrimea rspuns;

mrimea de acionare = (t) sau E(s)

abatere (daca H1,H2,... =1); abaterea =
(t) sau E(s), = xi - xr;
mrimea de reacie = xr(t) sau Xr(s),dac
este diferit de xc ;
funciile de transfer ale cii directe =
G1(s),G2(s),...
funciile de transfer ale cii de reacie =
H1(s),H2(s),... .

Funcia de transfer
a cii de reacie
Fig. 1.16

1.1.7. STABILITATEA I LOCALIZAREA RDCINILOR

ECUAIEI CARACTERISTICE
Stabilitatea unui sistem liniar de reglare
automat este definit n paragraful 1.1. Aceast
definiie poate fi asociat cu un criteriu
matematic pentru a determina dac acesta este
sau nu satisfcut n studiul unui sistem automat.
Stabilitatea unui sistem depinde numai de
sistem i de mrimea de intrare. Aadar, dac un
sistem este instabil, oricare excitare a acestuia
foreaz sistemul s rspund cu o mrime de
ieire nemrginit. Dar dac sistemul este stabil,
orice excitare mrginit ca valoare va conduce la
un rspuns de asemenea mrginit ca valoare.
Funcia
pondere
obinut
prin
transformarea Laplace invers a funciei de
transfer, depinde de asemenea numai de sistem.
Dac funcia pondere corespunde unui sistem
stabil, adic dac ea tinde ctre zero, atunci cnd
timpul tinde ctre infinit, toate puterile
exponenialelor din expresia funciei vor fi
negative:
xe(t) = Ae- 1 t +
(1.55)
+e- 2 t (Bcosrt+Csinrt) +De- 3 t

Prin urmare, atunci cnd t , xe(t) 0.

Transformata Laplace a ecuaiei (1.55)
determin aceleai consideraii relative la
localizarea rdcinilor ecuaiei caracteristice.
Astfel, dac se consider un caz simplu,
xe(s) = E1/(s+a)
(1.56)
atunci,
xe(t) = E1e- at
(1.57)
m4
m1

m4
stabil

Im

A0

m5
m2

m3

Re

m5
instabil
stabil
marginal
Fig. 1.17

i dac,
Xe(s) = E2/(s - b)

(1.58)

rspunsul n timp va fi:

xe(t) = E2ebt
(1.59)
Atunci cnd o rdcin a ecuaiei
caracteristice se afl n semiplanul stng,
exponentul este negativ. n ecuaia (1.56),
rdcina se afl la si= -a, i dac a>0, funcia
pondere corespunde unui sistem stabil. n ecuaia
(1.58), rdcina se afl la si=b, i dac b>0,
funcia pondere corespunde unui sistem instabil,
adic membrul drept al ecuaiei (1.59) crete
cnd timpul crete.
Localizarea rdcinilor tipice n planul s
i funciile pondere, corespunzatoare sunt
prezentate n figura 1.17. Rdcinile simple -1,
-2, cu 1,2>0, de pe axa real negativ dau o
soluie de forma:
(1.60)
m1=A3e- 1 t +B3e- 2 t
O pereche simpl de rdcini complex conjugate
j pe axa imaginar, d un termen tranzitoriu:
(1.61)
m2=A2cost+B2sint
O rdcin simpl pe axa real pozitiv, 1, 2
cu 1, 2>0, d un termen de forma:
(1.63)
m3=A4e 1 t +B4e 2 t
O pereche simpl de rdcini complex conjugate,
- j (>0) n semiplanul stng d natere
unui termen tranzitoriu a crui expresie este:
(1.63)
m4=e- t (A1cosrt+B1sinrt)
O pereche simpl de rdcini complex conjugate
j (>0), n semiplanul drept d un termen
de forma:
(1.64)
m5=e t (A5cosrt+B5sinrt)
O rdcin dubl, (>0), a ecuaiei
caracteristice care apare ntr-un punct al axei
reale din semiplanul stng al planului s va
produce un termen:
(1.65)
m6=(A6+B6t)e- t
O rdcin simpl n origine d natere unui
termen de forma:
(1.66)
y t1 =const.=A0
O rdcin dubl n origine produce un termen
tranzitoriu a crui expresie general este:

(1.67)
y t 2 =A7+B7t
Rdcinile duble imaginare, j, care se afl pe
axa imaginar, produc termeni de forma:
(1.68)
y t 3 =(A8+B8t)cost + (C8+D8t)sint
Constantele Ai, Bi, Ci sau Di care intervin n
expresiile de mai sus sunt arbitrare. Natura
stabilitii unui sistem poate fi acum formulat n
corelaie cu localizarea rdcinilor ecuaiei
caracteristice, adic a numitorului (1+GH=0) a
Xe
G

funciei totale de transfer:

.
X i 1 GH
1) Un sistem este stabil, dac toate rdcinile
se afl n semiplanul stng.
2) Un sistem este instabil, dac o rdcin
oarecare se afl n semiplanul drept, dac o
pereche multipl (dubl,tripl) de rdcini
complexe se afl pe axa imaginar sau dac
o rdcin multipl real este localizat n
origine.
3) Un sistem este stabil marginal, dac o
pereche de rdcini complexe se afl pe axa
imaginar sau dac o rdcin simpl se afl
n origine, iar celelalte rdcini se afl n
semiplanul stng.
4) Un sistem este stabil condiionat, dac
toate rdcinile sunt localizate n semiplanul
stng pentru anumite valori particulare ale
parametrilor sistemului. Adesea sistemul
este stabil numai pentru valori ntr-un
anumit interval ale unui parametru, de
exemplu factorul de amplificare.
Rdcinile care se afl n semiplanul
drept produc un rspuns oscilatoriu care crete
n timp i fac ca sistemul s nu fie utilizabil n
practic. O pereche simpl de rdcini complexe
pe axa imaginar (n afar de origine), d natere
unui termen sinusoidal neamortizat (oscilatoriu).
Dac toate celelalte rdcini se afl n semiplanul
stng cu excepia posibil a unei rdcini simple
n origine, atunci sistemul poate fi considerat
oscilatoriu, cazul limit dintre stabilitate i
instabilitate.

1.1.8 CONCLUZII
n proiectarea unui sistem automat, nu se
poate da o metod de sintez direct.
Proiectantul sistemului de reglare automat va
trebui s foloseasc o combinaie ntre sintez i
analiz. n general, acesta este n situaia de a
alege o serie de elemente componente

(amplificator, motor etc.) cunoscnd ecuaiile lor

difereniale, se pot determina funciile de transfer
cu ajutorul crora sistemul este construit. Atunci
cnd circuitul sistemului este nchis prin
intermediul unei reacii, sistemul poate deveni
instabil, poate avea o abatere staionar prea

mare, un factor de amortizare prea mic, sau o

pulsaie proprie neamortizat prea mic. n
aceasta situaie, proiectantul este forat s aduc
modificri sistemului, pentru a conforma
performanele lui cu cerinele de calitate impuse
iniial.
n funcie de experiena proiectantului,
modificrile iniiale vor fi mai mult sau mai puin
optimale. n orice caz, este absolut necesar
analiza sistemului modificat pentru a determina
orice mbuntire a performanelor sale. Dup
ce a analizat prima variant, proiectantul aduce
alte modificri sistemului, dac acestea apar
necesare i din nou analizeaz situaia. Acest
proces continu pn se realizeaz cerinele de
calitate impuse iniial. S-a pus la punct, ns, i o

metod pentru analiza sistemelor automate

liniare, care const din urmtoarele etape:
1) obinerea
ecuaiilor
difereniale
ale
sistemului i deci a funciilor de transfer ale
elementelor componente;
2) determinarea soluiilor ecuaiilor difereniale
corespunztoare regimului staionar pentru
anumite tipuri de mrimi de intrare (din
regimurile staionare se pot determina
abaterile);
3) determinarea naturii stabilitii sistemului
din funcia de transfer sau ecuaia
caracteristic.
Fiecare din aceste etape trebuie prins n
reguli care s dea posibilitatea proiectantului s
analizeze repede i precis sistemul studiat.

1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE

1.2.1. ABATERILE STAIONARE DATORIT PERTURBAIILOR DE LA INTRARE
Pentru a determina natura stabilitaii unui
sistem, este suficient ecuaia caracteristic.
Atunci cnd se studiaz abaterile staionare
(componentele staionare ale soluiilor ecuaiilor
difereniale), este ns necesar cunoaterea
funciei de intrare aplicat sistemului. Voi lua n
consideraie trei tipuri de funcii de intrare,
adecvate penru proiectarea curent a sistemelor
automate. Aceste funcii tipice de intrare sunt:
funcia treapt de poziie
xi = A
(1.69)
funcia treapt de vitez
xi = vt
(1.70)
funcia treapt de acceleraie
xi = at2/2
(1.71)
n care A, v i a sunt constante. Funciile se
aplic la momentul t = 0, i sunt valabile numai
pentru t > 0. Voi presupune c sistemul este
stabil.
S considerm abaterea staionar care rezult
atunci cnd o funcie treapt de poziie este
aplicat la intrare. Sistemul studiat este
reprezentat prin schema sa bloc n figura 1.18
xi

G(s)

xe

Fig. 1.18

(funcia de transfer a cii de reacie H = 1),

funcia de transfer a cii directe, poate fi scris

sub urmtoarea "form standard":
G(s)=K[(1+1s)(1+3s)...] / /
(1.72)
[sn(1+2s)(1+4s)...]
n care, K este o constant independent de s.
ntr-o prim situaie, s presupunem funcia de
transfer a cii de reacie H(s) egal cu unitatea.
n acest caz transformata Laplace a
abaterii este diferena ntre mrimea de ieire
prescris Xi i cea real Xe,
E=Xi - Xe
(1.73)
i reprezint mrimea de acionare. Deci, din
relaia:
E
1
1

Xi
E
(1.74)
X i 1 G(s)H(s)
1 G(s)
Ecuaia (1.74) mai poate fi scris i sub forma:
[1+G(s)]E = Xi
(1.75)
Dac xi = A, componenta staionar a soluiei
ecuaiei difereniale este de asemenea o
constant, dac sistemul este stabil. Din punct de
vedere fizic, dac marimea de intrare a
servosistemului din figura 1.6, este o constant,
atunci toi termenii tranzitorii dispar n timp i
mrimea de ieire xe este tot o constant n cele
din urm. Toate derivatele mrimii de ieire,
viteza, acceleraia, sunt nule. n regim staionar
abaterea va fi tot o constant (aceast constant
poate fi zero).
Teorema valorii finale, st la baza unei
metode simple, de determinare a abaterii
staionare. Aceast teorem stabilete c:

lim y(t) lim sY( s)

t

(1.76)

s 0

n care Y(s)=Ly(t), (L - laplacean), iar y(t)

reprezint rspunsul unui sistem stabil (adic toi
polii lui Y(s) se afl n semiplanul stng). Este de
reinut urmtorul fapt: valoarea funciei de timp
la infinit se determin direct din funcia
transformat pentru s = 0.
EXEMPLU: vom calcula valoarea
stationar ( t ) pentru funcia (t), dac
funcia transformat are forma:
1
E(s)
X i (s)
(1.77)
1 G(s)
n care funcia de transfer G(s) are urmtoarea
expresie:
5
s 3 s 2
G(s) K
(1.78)
3 s 10 s 2 s 1
n acest caz, limita lui G cnd s tinde ctre zero
este egal cu constanta K, sau:
(1.79)
lim K

s 0

Deoarece transformata Laplace a unei funcii

treapt de amplitudine A este Xi = A/s, abaterea
staionar pentru o funcie treapt aplicat unui
sistem nchis este:
As
A
lim (t) lim s

(1.80)
t
s 0 1 G
1 lim G
s 0

Dac inem seama i de relaia (1.79), atunci

rezult:
(1.81)
lim (t)= A (1 K)
t

n figura 1.19 s-a reprezentat variaia n timp a

mrimilor de intrare i de ieire pentru exemplul
studiat. Atunci cnd la intrare se aplic o treapt,
mrimea de ieire tinde s urmreasc acea

xe(t) mrimea de ieire

(rspuns)

0 = A/(1+K)

xi(t) funcie de intrare treapt

Fig. 1.19

treapt; totui, o abatere staionar rmne ntre

xi i xe. Dei abaterea poate fi redus la valori
mici, ea este totui prezent totdeauna,
deoarece un factor de amplificare K, infinit nu
este realizabil. Exemplul de mai sus arat cum se
poate determina n principiu abaterea staionar
a unui sistem de reglare automat. Abaterile
staionare pentru trepte de intrare, de poziie,
vitez i acceleraie se determin apoi pe cale
simpl pentru fiecare tip de sistem. Pe aceast
baz se calculeaz coeficienii abaterii staionare,
dup care abaterile propriu-zise se stabilesc uor.
(paragraful 1.2.3)
1.2.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE
Sistemele automate se pot clasifica: n
funcie de principiul de funcionare, n funcie de
aspectul variaiei n timp a mrimii de la intrare,
n funcie de viteza de variaie a mrimii de la
ieire (xe), n funcie de numrul de intrri i
ieiri, n funcie de natura comenzii, n funcie de
gradul de complexitate al schemei funcionale i
n funcie de exponentul n al termenului n s de la
numitorul lui G (relaia 1.72).
a) n funcie de principiul de funcionare se
deosebesc:
S.A convenionale de baz - supuse aceleiai
convenii xe = xi. La rndul lor, acestea pot fi:
sisteme de urmrire, la care xe urmrete
variaia de la intrare xi, oricare ar fi
aceasta i
sisteme de reglare automat, la care xi are
o variaie predeterminat (fie constant,
fie variabil dup o lege prestabilit).
S.A specializate: adaptive, optimale sau
extremale.
b) n funcie de aspectul variaiei n timp a
mrimii de la intrare xi (deci dup variaia n
timp impus mrimii de ieire xe) se
deosebesc:
sisteme de stabilizare automat - (cnd xi =
ct.- de exemplu meninerea constant a unui
parametru) - se mai numesc S.R.A cu
consemn fix sau program fix;

sisteme de reglare automat cu program

variabil (cnd xi, variaz n timp dup o lege
prestabilit, de exemplu la cuptoarele
industriale pentru tratamente termice) -se mai
numesc S.R.A cu consemn programat;
sisteme de reglare automat de urmrire (cnd xi variaz n funcie de un parametru
din afara S.R.A, legea de variaie n timp a
acestui
parametru
nefiind cunoscut
dinainte).
c) n funcie de viteza de variaie a mrimii de
la ieire (sau de viteza de rspuns a
obiectului automatizrii) se deosebesc:
S.A (respectiv S.R.A) pentru procese lente
(cele mai raspndite, instalaiile tehnologice
industriale caracterizndu-se printr-o anumit
inerie);
S.A (respectiv S.R.A) pentru procese rapide
(cum sunt cele aplicate mainilor i
acionrilor electrice - de exemplu: reglarea
turaiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor etc.).
d) n funcie de numrul de intrri i de ieiri
se deosebesc:
S.A (respectiv S.R.A) cu o singur mrime
de intrare i o singur mrime de ieire
(mrimea comandat sau mrimea reglat);

S.A (respectiv S.R.A) cu mai multe intrri i

ieiri (cazul S.A de comand sau de reglare
automat multivariabile).
e) n funcie de natura comenzii se deosebesc:
S.A (respectiv S.R.A) cu comand continu,
la care mrimea de ieire a fiecrui element
component este o funcie continu de
mrimea sa de intrare. Ele conin dispozitive
de automatizare, (DA) n cazul S.A, sau
regulatoare (RA) n cazul S.R.A - care sunt
fie liniare, fie neliniare, n raport cu modul de
dependen al mrimii de comand, de
mrimea de la intrare;
S.A (respectiv S.R.A) cu comand
discontinu (discret) la care, mrimea de la
ieirea DA (sau RA) este reprezentat de o
succesiune de impulsuri de comand (sau
reglare), fie modulate n amplitudine sau
durat (sistemele cu impulsuri), fie codificate
(sisteme numerice).
f) n funcie de gradul de complexitate al
schemei funcionale:
S.A (respectiv S.R.A) cu un singur circuit
nchis (sau o bucl de reglare);

S.A (respectiv S.R.A) cu mai multe circuite

nchise (respectiv, cu mai multe bucle de

reglare). S.R.A cu mai multe bucle de

reglare pot fi:
sisteme de reglare n cascad, care
cuprind mai multe regulatoare automate,
cu ajutorul crora, pe lng mrimea de
ieire xe sunt reglate i alte mrimi
intermediare din cuprinsul instalaiei sau
procesului reglat, i
sisteme de reglare combinat, n care, pe
lng regulatorul automat principal se
prevede unul sau mai multe regulatoare
suplimentare, care intr n funciune numai
la apariia anumitor aciuni perturbatoare,
n diferite puncte ale instalaiei de reglare.
g) n funcie de exponentul n a termenului n s
de la numitorul lui G (relaia 1.72)
sistem tip 0, pentru care n=0;
sistem tip 1, pentru care n=1;
sistem tip 2, pentru care n=2;
sistem tip 3, pentru care n=3.

1.2.3. COEFICIENII ABATERILOR STAIONARE

Coeficientul abaterii de poziie - K0
Aplic la intrarea sistemului a crui funcie
de transfer este dat de relaia (1.72), o funcie
treapt de poziie, relaia (1.69). Transformata
Laplace a abaterii este: E(s)= X i (s) 1 G(s)
(1.73), (pentru cazul cnd H(s)=1).
Pentru a gsi valoarea de regim staionar
sau valoarea final a lui (t), atunci cnd xi(t)
este funcia treapt de poziie, trebuie s se
calculeze limita cnd t .
Pe baza teoremei valorii finale, se deduce:
X i (s)
s
0 = lim
(t) = lim
(1.74)
t
s 0 1 G(s)
Dar Xi(s) = A/s i , n consecin:
A
A

lim
0 = t (t) = 1 limG(s) 1 K
0
(1.75)
s 0
n care: K0 - coeficientul abaterii de poziie
(1.76)
K 0 lim G(s)
1)

s 0

1)

Pentru un sistem tip 0 (n=0),

K0=K
(1.77)
Pentru un sistem tip 1(sau mai mare , n

0
lim 1/{1+[K(1s+1)(3s+1)... ] /
A s 0
(1.78)
/[sn(2s+1)(4s+1)]} = 0
iar K0= , pentru n 1.
2) Coeficientul abaterii de vitez - Kv
S considerm acum rspunsul sistemelor
cu mrime de intrare ramp (funcia treapt de
vitez, relaia (1.70)). Se utilizeaz i n acest
caz funcia de transfer i teorema valorii finale
2
lim (t) = lim v s s
(1.79)
t
s 0 1 G(s)
n care Xi(s) = v/s2 este transformata Laplace a
lui xi(t) = vt.
Simplificnd relaia (1.79), se obine:
lim (t) / v =
t
lim
s 0

1
1
1

s sG(s) lim sG(s) K v

s 0

(1.80)

Aceast limit nu exist pentru n=0;

adic un sistem tip 0 are mrime de ieire
infinit, n regim staionar, deoarece pentru n=0,
rezult:
(1.81)
v / v

Pentru un sistem tip 1, n=1, expresia (1.80) are

o valoare finit, constant dat de:
(1.82)
v / v = 1 / K
Deci v / v = 1 / Kv , de unde rezult:
(1.83)
Kv = v / v
Din relaiile (1.80) i (1.83) rezult coeficientul
abaterii de vitez,
(1.84)
G(s)s
Kv = lim
s0
iar Kv=0 pentru n=0; Kv=K pentru n=1; Kv=
pentru n 2.
3) Coeficientul abaterii de acceleraie - Ka
Pentru a determina coeficientul abaterii
de acceleraie Ka , s considerm c mrimea de
intrare este o funcie treapt de acceleraie
(relaia (1.71) xi=at2/2).
Transformata Laplace a acestei funcii
este dat n ANEXA 1:
Xi(s)=a / s3
(1.85)
Abaterea staionar de poziie va fi:
a = lim (t) =

a s3
a
s
s 0 1 G(s)
lim s 2 G(s)

lim

s 0

innd seama de expresia lui G(s) (relaia

(1.72)), se obine:
1
a / a = lims 2 G(s)
(1.87)
s 0
2
deoarece lim s G(s) 0 . Abaterea staionar de
s 0

poziie datorit unei trepte de intrare de

acceleraie, a , este infinit att pentru sisteme
tip 0 ct i pentru cele tip1. Pentru sisteme tip 2,
abaterea staionar este finit, constant, dat
de:
(1.88)
a / a = 1 / K=1 / Ka
Prin urmare, coeficientul abaterii de acceleraie,
va fi:
(1.89)
K a lim s 2 G(s)
s 0

(1.86)

iar Ka=0 pentru n=0; Ka=0 pentru n=1; Ka=K

pentru n 2.
Concluziile privitoare le abaterile
staionare sunt rezumate n tabelul urmtor:
Abaterile staionare
ev
Ka
ea

n
0

K0
constant
finit

e0
A/(1+K0)

Kv
0

constant
finit

v/Kv

constant
finit

a/Ka

1.2.4. ABATERILE STAIONARE GENERALIZATE

Dac schema bloc prezint o form mai

Xi

G2

G2Xi

'= G2Xi - XeH

G1
X eH
H
Fig. 1.20

Xe

general, ca n figura 1.20, adic dac H 1, i

un bloc cu funcia de transfer G2 este adugat la
intrare, abaterile staionare au alt semnificaie.
Mrimea de intrare n punctul de nsumare este
G2Xi , iar mrimea de reacie n acelai punct este
XeH. Mrimea de acionare:
E '= G2Xi - XeH
(1.90)
Funcia de transfer a lui E ' n raport cu Xi este:

G2
E'

(1.91)
X i 1 G1 H
Pentru o funcie treapt de poziie de intrare
(xi=A), mrimea de acionare staionar va fi:
G2 ( A s )
AG2
lim
0' = lim
(1.92)
s 0 1 G H
s 0 1 G
1
Pentru funcii treapt de vitez (xi=vt), mrimea
de acionare staionar se determin din funcia
de transfer precum urmeaz:
G
1
G2
s
lim
'v / v = lim
2
(1.93)
s 0 1 G H s
s0 sG H
1
1
n mod similar, pentru funcii treapt de
acceleraie (xi=at2/2) , mrimea staionar de
acionare va fi dat de:

'a / a = lim
s0

G2
2
s G1 H

(1.94)

Dei mrimea staionar de acionare nu

corespunde abaterii staionare, mrimea sa va fi
un criteriu de apreciere a performanelor
sistemului.

1.2.5. ABATERILE STAIONARE DATORIT PERTURBAIILOR

SARCINII DE IEIRE
Perturbaiile care apar n sarcina
sistemului produc de asemenea abateri
staionare. S considerm, servosistemul din
figura 1.6 (paragraful 1.1.1). Mrimea de intrare
este o poziie xi(t), iar mrimea de ieire xe(t)
este o poziie determinat de un servomotor
alimentat de un amplificator, a crui mrime de
intrare este chiar semnalul de acionare (egal cu
abaterea =xi - xe). Acest sistem, cu H=1, este
reprezentat prin schema bloc n figura 1.21, n
Xi

Ks

Motor

M
Xe

Fig. 1.21

care Ks reprezint factorul de transfer al

poteniometrelor de intrare i de ieire, iar A este
factorul de amplificare al amplificatorului. Din
punct de vedere fizic, un servosistem poate fi
considerat similar unui resort de torsiune. Dac
exist o abatere, motorul va dezvolta un cuplu
pentru a anula abaterea. n particular, dac un
cuplu este aplicat la arborele de ieire, va rezulta
o abatere (= -xe , deoarece sistemul a fost n
repaus nainte de aplicarea cuplului , este corect
a se considera xi=0). Aceast abatere va produce

o tensiune la bornele motorului care va dezvolta

un cuplu pentru a echilibra cuplul aplicat.
n mod similar, dac un resort de
torsiune este solicitat printr-un cuplu, resortul se
va roti cu un unghi xe , pn cnd cuplul elastic
Kxe dezvoltat de resort va egala cuplul aplicat.
Constanta de elasticitate a resortului K este egal
cu cuplul raportat la unitatea de unghi. Pentru
servosistem, cuplul raportat la unitatea de unghi
este M0 / 0 = K1KsA, unde 0 -abaterea
M0
sE(s)
staionar, 0 = lim
(t) = lim
,
t
s 0
K1 K s A
M0 s
unde , E(s) 2
, determinat
Js K 2 s K 1 K s A
cu ajutorul funciei de transfer pentru un sistem
liniar a crui funcie de intrare este un cuplu,
1
Xe
2
respectiv:
, K1,K2 Js K 2 s K 1 K s A
M
constante care se pot determina din
caracteristicile mecanice liniarizate, J - cuplul de
inerie, iar M - transformata Laplace a cuplului
perturbator. Dac cuplul este o funcie diferit de
o constant, abaterea rezultat prin aplicarea
acestui cuplu la arborele de ieire se poate
calcula prin metode obinuite.

1.2.6. CERINELE DE CALITATE ALE SISTEMELOR DE

REGLARE AUTOMATE
Aceste cerine se mpart n general dup
natura mrimilor la care se refer: mrimi n
domeniul frecvenei (adic formulate n funcie
de frecven), mrimi n domeniul timp (adic
formulate n funcie de rspunsul n timp).
Cerinele de calitate n domeniul
frecvenei.
Cerinele sistemelor de reglare automate, sunt
similare cu performanele amplificatoarelor
electronice realizate pe baza limii benzii de
trecere (de exemplu de la 20 20000 Hz) sau a
filtrelor. Cele mai multe filtre (trece-band,
trece-jos, etc.) sunt przentate n funcie de
caracteristica amplitudine-frecven. Laimea

benzii (figura 1.22) reprezint domeniul de

amplificarea
dB

c - pulsaie de tiere
c

Limea benzii
de trecere

3 dB

Fig. 1.22

frecven n care rspunsul n amplitudine nu

scade sub 3 dB (0.707 din amplitudine) n raport
cu cea corespunztoare frecvenei centrale a

benzii de trecere. Ea indic n anumite limite,

viteza de rspuns a sistemului. n teoria filtrelor,
laimea benzii evideniaz capacitatea sistemului
de a reproduce forma semnalului de intrare. n
unele cazuri se indic nu numai laimea benzii de
trecere, dar i alte date suplimentare legate de
tierea frecvenelor. De exemplu, se indic
uneori panta caracteristicii atenuare-frecven de
12dB /octav, (octava se definete ca intervalul
n care frecvena devine dubl).
Cerine de calitate n domeniul timp.
Adesea performanele unui sistem sunt exprimate
n funcie de mrimile specifice domeniului timp,
adic a rspunsului n timp la o funcie treapt
sau ramp. n general se impune ca regimul
tranzitoriu s satisfac exact anumite cerine.
Este, totui, imposibil s se determine regimul
tranzitoriu nainte de a se realiza cea mai mare
parte a proiectrii. Sistemele de ordinul doi,
reprezint totui punctul de plecare n
proiectarea practic. Un rspuns tipic la o funcie
treapt unitar de intrare pentru un anumit factor
de amortizare este reprezentat n figura 1.23.
Suprareglarea maxima , n procente din
valoarea final, msoar
depirea
maxim realizat la ieire n raport cu
valoarea regimului staionar la o treapt
unitar de intrare.
Timpul de crestere tc , definit ca timpul
necesar rspunsului la o treapt unitar s

creasc de la 10 la 90 procente din

valoarea final.
Timpul de linitire tl , definit ca timpul
necesar ca rspunsul s ating iar valoarea
final dup parcurgerea suprareglrii
maxime.
Factorul de amortizare , este definit prin
relaia (1.19), poate fi calculat din
rspunsul n timp, atunci cnd se cunoate
raportul a dou maxime succesive A1 i A2
(figura 1.23).
1
ln A1 A2
2
=
1

1 ln A1 A2
(1.95)
2

A
A
1

1.00
0.90

tl

0.10
tc

Fig. 1.23

1.3. METODA LOCULUI RDCINILOR

Aa cum s-a artat i n paragraful 1.1.8,
proiectarea unui sistem nchis necesit ncercri
repetate. Trebuie determinat rspunsul sistemului
la diferite mrimi de intrare, iar dup cteva
ncercri i ajustri, poate s rezulte un sistem
acceptabil. Importante, ns, sunt mijloacele
rapide de analiz a rezultatelor diferitelor
variante ncercate.

Unul dintre aceste mijloace rapide de

analiz l reprezint chiar metoda locului
rdcinilor. Aceast metod evideniaz
comportarea tranzitorie a ntregului sistem,
efectele modificrii factorului de amplificare sau
a constantelor de timp ale elementelor
componente, iar configuraia reelelor de
corecie poate fi rapid analizat.

1.3.1. LOCUL RDCINILOR

Sistemul de ordinul doi (figura 1.24), a
fost studiat i i s-a determinat rspunsul n timp

Xi

AKmKs

s(s + 1)

Fig. 1.24

G
Xe

(paragrafele 1.1.2 i 1.1.3). Valoarea factorului

de amplificare A, necesar pentru a asigura
stabilitatea sistemului este o mrime important
care trebuie determinat n cazul analizei i
sintezei sistemului. Funcia de transfer a
ansamblului motor-sarcin Km / s(s +1), constanta de timp i Km factorul de transfer al
motorului sunt date, odat ce motorul a fost ales

pe baza unor consideraii legate de cerinele de

putere ale sarcinii.
Cum se schimb rspunsul tranzitoriu, care
depinde direct de localizarea rdcinilor
ecuaiei caracteristice, atunci cnd mrimile A
i Ks variaz ? Pentru sistemul din figura 1.24
rspunsul poate fi obinut pe cale analitic fr
dificulti.
Funcia de transfer care leag mrimea de ieire
de cea de intrare este simplu de stabilit:
Xe
AK m K s
G

2
(1.96)
X i 1 G s s AK m K s
Rspunsul la un impuls unitar se determin din
relaia (1.96), lund Xi(s)=1, i calculnd
transformata Laplace invers:
AK m K s
xe(t) = L-1 2
(1.97)
s s AK m K s
Mai nti trebuie gsite rdcinile numitorului
AK m K s
expresiei (1.97), s2+s/+
= 0 , ecuaie

care are urmtoarele rdcini:

AK m K s
1
1
, i = 1, 2
si

(1.98)
2
2

4
Localizarea celor dou rdcini ale ecuaiei
determin comportarea n regim tranzitoriu; prin
urmare, aceast localizare d informaii asupra
gradului de stabilitate a sistemului. Dac
rdcinile se afl n semiplanul drept s, rspunsul
este de forma:
(1.99)
xe(t)= e+ t (Asint + Bcost)
Dac rdcinile s-ar afla pe axa imaginar,
rspunsul are forma:
(1.100)
xe(t)= Asint + Bcost
n ambele cazuri, sistemul este nesatisfctor,
deoarece ecuaia (1.99) caracterizeaz un
rspuns tranzitoriu oscilatoriu cu amplitudini
cresctoare, iar ecuaia (1.100) evideniaz un
rspuns sinusoidal neamortizat. Localizarea
rdcinilor (figura 1.17, m5, m2, paragraful
1.1.7) determin natura stabilitii sistemului.
Factorul de amortizare, pulsaia proprie
neamortizat i pulsaia de oscilaie pot fi
stabilite din cunoaterea acestei localizri a
rdcinilor.
Locul rdcinilor n funcie de variaia mrimii
(AKs) permite a se trage concluzii pe cale
analitic, asupra comportrii tranzitorii a
sistemului pentru toate valorile parametrului
(AKs). n practic, locul rdcinilor poate fi
dedus pe cale grafic, ceea ce ne d posibilitatea

determinrii poziiei rdcinilor pentru diferite

valori particulare ale amplificrii.
Deci, metoda locului rdcinilor se bazeaz pe
cunoaterea localizrii rdcinilor sistemului,
cu calea de reacie deschis. n cele mai multe
cazuri, localizarea se determin uor din funcia
de transfer a sistemului deschis, GH. Funcia
G(s) reprezint funcia de transfer a cii directe;
iar H(s) este funcia de transfer a cii de reacie.
Aceste funcii, incluse n schema bloc din figura
1.25, au urmtoarele expresii pentru exemplul
din figura 1.24:
K
AK m K s (1.101)
G(s)
;H(s)=1;K =
s(s 1 )

Xi

G(s)

Xe

H(s)
Fig. 1.25

n expresiile urmtoare, faptul c G(s) i H(s)

sunt funcii de s, va fi subneles, adic, n loc de
G(s) se va scrie simplu G, i n loc de H(s) se va
scrie H.
S considerm expresia care leag mrimea de
ieire de cea de intrare i care se deduce din
schema bloc din figura 1.25:
Xe
G

(1.102)
X i 1 GH
n
care
1+GH=0
reprezint
ecuaia
caracteristic. Natura stabilitii sistemului
depinde de rspunsul lui la un impuls
(componenta tranzitorie). Localizarea rdcinilor
ecuaiei 1+GH=0 determin gradul de
stabilitate. Un numr complex de forma (a+jb)
poate fi exprimat n forma polar precum
urmeaz:
a 2 b 2 e j a 2 b 2 , n care
(1.103)
arctg( b a )
n general, rdcinile ecuaiei caracteristice , sunt
numere complexe (numerele reale sunt cazuri
particulare ale numerelor complexe) i pot fi
scrise n forma polar:
(1.104)
si=Aiej i ; i=1, 2
n care Ai - este modulul, iar i - unghiul
rdcinii. n mod similar, fiecare termen de
forma (s+a) poate fi scris n forma polar dac
sunt cunoscute modulul i unghiul de faz
corespunztoare, adic Aej. Funcia de transfer
a sistemului deschis GH poate fi exprimat ca un

ct de polinoame dezvoltate n factori, de

exemplu:
K (s 1)(s 3 1)...
GH n1 1
(1.105)
s (s 2 1)(s 4 1)...
Relaia (1.105) poate s fie scris din nou n
urmtoarea form, care va fi totdeauna utilizat
n analiza efectuat avnd la baz metoda locului
rdcinilor:
K ... (s 1 1 )(s 1 4 )...
GH 1 1 3
2 4 ... (s 1 2 )(s 1 4 )... (1.106)
Fiecare factor al funciei GH este considerat ca
un numr complex i scris n forma polar tipic:
(1.107)
s+1/1= A1ej 1
Aadar, ntreaga funcie GH este o mrime
complex i poate fi adus la forma polar,
j
j
K(A1 e 1 )(A3 e 3 )...
GH
jn0
j
j
A0n e
(A2 e 2 )(A4 e 4 )... (1.108)
GH
KA A ... j ... n0 2 4 ...
n 1 3 e 1 3
A0 A2 A4 ...
(1.109)
Ae j
Ecuaia algebric din care se determin
rdcinile, 1+GH 1+ Aej= 0, deci
o
(1.110)
GH= 1 1e j(2K 1)180
permite scrierea urmtoarelor dou relaii
importante:
Unghiul lui GH, (notat cu ) n care:
argGH (2K 1)180 o
(1.111)
K=0, 1,2,3,...
modulul lui GH, (notat cu )
(1.112)
GH A 1
adic argumentul lui GH este un multiplu impar
de 180o, iar modulul lui GH este egal cu
unitatea. Aceste dou relaii stau la baza metodei
locului rdcinilor.

Din comparaia relaiei (1.109) cu relaiile

(1.111) i (1.112) rezult o ecuaie de unghiuri:
(1 3 ...) (n0 2 4 ...)
(2K 1)180 o

(1.113)
n care K=0, 1,2,3,...
i o ecuaie de module:
KA1 A3 ...
1
(1.114)
A0n A2 A4 ...
Locul rdcinilor se traseaz prin determinarea
locului tuturor punctelor si din planul s care
satisfac relaia (1.113). Dup ce locul a fost
complet trasat, relaia (1.114) este folosit
pentru a grada locul n valori ale factorului de
amplificare K care corespund - valorilor
particulare ale rdcinilor pe locul construit.
Pentru a se evita confuziile, vom defini diferitele
singulariti (puncte singulare) dup cum
urmeaz:
un zero este valoarea lui s pentru care
numartorul lui GH se anuleaz;
un pol este valoarea lui s pentru care
numitorul lui GH se anuleaz;
o rdcin este valoarea lui s care
anuleaz expresia (1+GH). Trebuie reinut
faptul c, dac si , reprezint un pol al lui
GH, atunci si este i un pol al expresiei
(1+GH), deoarece adugarea unei
cantiti la infinit d tot infinit.
Locul de transfer al tuturor punctelor
pentru care suma algebric a unghiurilor
segmentelor determinate de zerouri i poluri, i
respectiv punctele locului, este egal cu un
multiplu impar de 180o, reprezint locul
rdcinilor.
n cele de mai sus s-au prezentat
aspectele eseniale ale construciei locului
rdcinilor; totui, o serie de reguli care reduc
timpul de construcie prin ncercri succesive,
sunt importante i vor fi prezentate n paragraful
urmtor.

1.3.2. REGULI PENTRU CONSTRUCIA RAPID

A LOCULUI RDCINILOR
n cele ce urmeaz vor fi prezentate
regulile, care ne dau posibilitatea s trasm rapid
un loc al rdcinilor.
Regula 1 - Curbele continue, care
reprezint ramurile locului pleac din
fiecare pol al funciei GH, pentru care

K=0. Ramurile locului, care sunt funcii

univoce de factorul de amplificare, se
termin n zerourile lui GH, pentru care
K= .

Regula 2 - Locul rdcinilor include toate

punctele axei reale care se afl la stnga
unui numr impar de poli i zerouri.
Regula 3 - Atunci cnd K tinde ctre
infinit, ramurile locului tind asimptotic
ctre linii drepte cu unghiurile:
(2K 1)180 o
, cu K=0, 1,2, ,... , pn
n p nz
se obin toate unghiurile din intervalul 0
2, n care np reprezint numrul de poli i
nz numrul de zerouri.
Regula 4 - Abscisa punctului de pe axa
real din care diverg liniile asimptotice
este
dat
de:
CG=
abscise poli abscise zerouri
Acest
n p nz
punct este denumit centrul de greutate al
configuraiei zerourilor i polilor.
Regula 5 - punctul de ramificare sb se
determin din ecuaia:

sb 1
2

sb 1
4

1
sb 1
6

sb 1
1

1
sb 1
8

(1.115)

n care

sb 1

i reprezint modulul
vectorului determinat de punctul sb de
ramificare i zeroul sau polul de pe axa
real s= 1 i .
Cnd zerourile i polii complexi sunt plasai
relativ departe de axa real, aceti poli i zerouri
pot fi neglijai n calculul punctului de ramificare.
Atunci cnd zerourile i polii complexi sunt
apropiai de axa real ei trebuie s fie luai n
consideraie.
De asemenea, dac exist numai un singur
pol sau zero pe axa real, trebuie s se includ n
calcul i zerourile i polii complexi.
Regula 6 - Dou rdcini prsesc sau
ating normal (sub unghiuri de +90o) axa n
punctul de amplificare.
Regula 7 - Unghiurile de plecare ale
ramurilor din polii complexi i unghiurile
de sosire ale acestora n zerourile
complexe pot fi determinate scznd 180o
din suma unghiurilor vectorilor construii
ntre polul (zeroul) considerat i respectiv
toi ceilali poli sau zerouri.
n ANEXA 2, vor fi prezentate locurile
rdcinilor pentru cteva sisteme simple.

1.4. STABILITATEA ; METODA ANALIZEI N

DOMENIUL FRECVENEI
1.4.1. APROXIMAREA ASIMPTOTIC
Funciile cele mai des ntnlite n studiul
sistemelor de reglare sunt prezentate mai jos:
factori independeni de frecven K;
factori corespunznd unor zerouri i poli
simpli n origine - j sau 1/(- j);
factori liniari corespunznd unor zerouri
simple (j1+1);
factori liniari corespunznd unor poli
simpli (j2+1)-1;
factori cuadratici
[(j/n)2+2(/n)+1] 1 .
Caracteristicile rspunsului la frecven pentru
fiecare din aceti factori vor fi trasate punct cu
punct. Din nsi aliura acestor curbe
caracteristice ale modulului exprimat n dB
(dB=log10A2/A1), n funcie de logaritmul
frecvenei rezult o aproximare asimptotic
liniar care permite o trasare rapid. n toate

aceste cazuri este necesar s utilizm hrtie cu

scar logaritmic n lungul unei axe (pentru
frecven) i cu scar liniar n lungul celeilalte
axe (modulul n dB sau unghiul de faz n
grade).
Factori independeni de frecven
Constanta K poate fi reprezentat grafic pe baza
relaiei:
KdB=20log10K
(1.116)
n care, K reprezint produsul tuturor factorilor
independeni de frecven ai funciei GH(j),
scris n forma urmtoare:

GH(j )

K(j 1 1)(j 3 1)
(j ) n (j 2 1)(j 4 1)

(1.117)

Zerouri i poli n origine .

Pentru zerouri i poli n origine, (j)n
sau 1/(j)n; caracteristicile modulului i

fazei se determin calculnd logaritmul

acestor funcii:
(1.118)
ln(j) n = n ln jn90o
Pentru zerouri i poli simpli, n=1.
Modulul n decibeli este n20log10 , iar
unghiul de faz n90o; semnul + se ia
pentru zerouri, iar semnul - pentru poli.
Zerouri simple
Pentru factori corespunztori unor
zerouri simple de forma (j1+1) se
utilizeaz o aproximare asimptotic
liniar.
Pentru 1<<1,
(1.119)
j 1 1
20log10
20log101=0 dB
Aadar pentru valori reduse ale lui ,
modulul ramne practic de 0 dB.
Atunci cnd 1>>1,
(1.120)
j 1 1
20log10
20log101

Procedura ce trebuie urmat pentru trasarea

caracteristicii amplitudine-frecven pentru
factorul (j1+1) este urmtoarea:
a) se determin pulsaia de frngere, =1/1;
b) se traseaz o pant de 6 dB/octav care trece
prin punctul de frngere spre domeniul
pulsaiilor nalte, i o dreapt n lungul axei
de 0 dB n domeniul pulsaiilor joase.

Procedura ce trebuie urmat pentru trasarea

caracteristicii
faz-frecven
este
urmtoarea:
a) se fixeaz pe diagram punctul care
corespunde pulsaiei de frngere i un al
doilea punct cu o pulsaie mai mic cu o
decad;
b) se traseaz un segment de dreapt cu panta
de +45o/decad (+13,2o/octav) care ncepe
n punctul cu o pulsaie mai mic cu o decad
dect pulsaia de frngere i care se continu
pn se atinge +90o. Dup aceea,
caracteristica prezint un palier.
Poli simpli . Factorii corespunztori unor
poli simpli, care au forma 1/(j2+1), pot fi
trasai ntr-un mod similar cu factorii referitori la
zerouri simple. Deoarece logaritmul inversului
unei mrimi este egal i de semn contrar cu
logaritmul mrimii:
20log[1/(j2+1)] = - 20log(j2+1) (1.121)

caracteristicile de frecven pentru factorul

corespunztor unui pol simplu sunt similare cu
cele pentru un factor referitor la un zero simplu
cu singura deosebire c primele sunt simetricele
ultimelor n raport cu axa absciselor.
Pentru frecvene mai joase, <<1/2 ,
amplitudinea este practic 0 dB.
Pentru frecvene nalte, >>1/2 ,
asimptota este o dreapt de panta -6
dB/octav.
n ceea ce privete caracteristica faz-frecven,
ea e simetric de asemenea caracteristicii
corespunztoare zeroului simplu n raport cu axa
absciselor. Deoarece factorul referitor la polul
simplu se afl la numitorul lui GH, semnul
unghiului de faz este schimbat:
(1.122)
= -arctg2
Ecuaia (1.122) corespunde unei curbe
arctangent care pleac de la un unghi de faz i
se apropie de -90o pentru frecvene foarte nalte.
Unghiul de -45o este atins la o pulsaie egal cu
cea de frngere. Aproximarea prin segmente de
dreapt care a fost utilizat pentru zeroul simplu
este valabil i n acest caz.
Dac funcia de transfer are zerouri i poli de
ordin superior, caracteristica amplitudinefrecven, i repectiv faz-frecven sunt similare
cu cea pentru zero sau pol simplu.
Zerouri i poli cuadratici . Uneori, n
funcia de transfer GH(j), apar factori referitori
la polii cuadratici care au forma:
n2 / (-2+2jn+n2) = 1 /
(1.123)
/[-(/n)2+2j/n+1]
Caracteristicile de frecven se traseaz dup ce
se precizeaz pulsaia de frngere i factorul de
amortizare pentru factorul cuadratic dat, pe baza
comporarrii expresiei sale, cu expresia (1.123).
Deoarece cele mai multe funcii de
transfer GH(j), determinate n studiul
sistemelor de reglare, sunt compuse din factori
cuprinznd zerouri i poli, pentru determinarea
modulului n dB i a fazei ca funcii de logaritmul
frecvenei, trebuie luai n consideraie numai
factorii enumerai mai sus. Pe baza cunoaterii
caracteristicilor de frecven a acestor factori, se
pot determina caracteristicile funciei GH(j)
prin adunarea convenabil a curbelor
reprezentnd modulele i fazele factorilor
componeni.

1.4.2. CARACTERISTICILE POLARE I CARACTERISTICILE

AMPLITUDINE - FAZ

Deoarece informaii utile n legatur cu

stabilitatea pot fi obinute direct din
caracteristicile de frecven, n mod frecvent nu
se mai face apel la caracteristicile polare. Cu
toate acestea, n unele situaii, aceste ultime
caracteristici sunt necesare. Ele se traseaz punct
cu punct, adic introducnd n GH(j) diferite
valori pentru , calculnd apoi GH i
argGH(j) i reprezentnd pe diagram punctul
corespunztor, aa cum se vede n figura 1.26.
Planul s
1

GH(j)

Planul GH

Unghiul
GH(j)
a)

Fig. 1.26

b)

Aceast procedur este destul de laborioas i

trebuie evitat. Caracteristica polar se poate
trasa mai simplu din caracteristicile de frecven
care permit citirea direct a amplitudinii (dup
convertirea decibelilor n unitai obinuite) i a
fazei corespunztoare diferitelor valori ale
pulsaiei .
O alt metod de a studia rspunsul la frecven
a unui sistem se bazeaz pe caracteristica
amplitudine (n dB) - faz. n aceast
caracteristic, axa ordonatelor este rezervat
amplitudinilor, iar axa absciselor este gradat n
unghiuri de faz. Pulsaia reprezint
parametrul caracteristicii. Avantajul acestei
caracteristici const n faptul c, atunci cnd
factorul de amplificare K variaz, caracteristica
sufer doar o translaie paralel cu axa
ordonatelor (n sus pentru K cresctor).

1.4.3. PLANUL "s" I PLANUL GH(s)

Planul "s" este utilizat atunci cnd se
studiaz stabilitatea din punctul de vedere al
metodei locului rdcinilor. Rdcinile ecuaiei
1+GH(s)=0 sunt localizate n acest plan "s".
Dac toate rdcinile se afl n semiplanul stng,
regimul tranzitoriu datorat unui impuls la
intrarea sistemului dispare n timp i sistemul
este deci stabil. Dac vreo rdcin se afl n
semiplanul drept, termenul exponenial respectiv
are o valoare care crete odat cu timpul.
Perechile de rdcini complexe de ordinul mm pe
axa imaginar, dar nu n origine, au drept
corespondene oscilaii sinusoidale a cror
amplitudine nici nu crete, nici nu se micoreaz
n timp. Perechile de rdcini complex conjugate
pe axa imaginar sau rdcini n origine, de
ordinul doi, i mai mare, corespund unui rspuns
a crui mrime crete n timp, oscilatoriu sau
monoton; n consecin sistemul este instabil.
Dac rdcinile de pe axa imaginar sunt de
ordinul mm, i toate celelalte rdcini se afl n
semiplanul stng, rspunsul sistemului este
marginit i sistemul este stabil la limit, adic o
situaie la limit dintre stabilitate i instabilitate.
Suntem interesai n a ti dac vreo rdcin se
afl n semiplanul drept, deoarece, n acest caz,
sistemul este instabil. Pentru a stabili dac vreo
rdcin a ecuaiei 1+GH=0 se afl n
semiplanul drept, considerm conturul din figura
1.27, care include toate rdcinile posibile din
semiplanul drept. (raza poriunii circulare a

conturului R ). Acestui contur din planul "s"

i corespunde un contur n planul GH. O curb
nchis C1 din planul "s" (figura 1.28 a) se
transform ntr-o curb nchis C2 n planul GH
(figura 1.28 b). Dac un punct se deplaseaz n
lungul curbei C1, n direcia sgeii,
punctul corespunztor din planul GH se
deplaseaz n lungul curbei C2 ntr-o direcie care
depinde de funcia GH(s). Notnd cu sj o
rdcin a ecuaiei 1+GH=0, i presupunnd c
prin punctul sj din planul "s" trece chiar conturul
C1, atunci vom avea: 1+GH(sj)=0, pentru s=sj ,
de unde GH(sj)= -1, i conturul C2 din planul
GH trece prin punctul GH= -1.
Ecuaia caracteristic tipic pentru un sistem
nchis este:
1+GH = =
(s s1 )(s s 2 )(s s 3 )
K1
0
(1.124)
(s s a )(s sb )(s s c )
n care -s1, -s2,... reprezint rdcinile, iar -sa,
-sb,... sunt polii funciei (1+GH). Polii funciei
GH sunt identici cu ai funciei (1+GH),
deoarece, lund s=si n ambele funcii, se obine
un modul infinit. Fiecare factor din expresia
(1+GH) este o mrime complex i poate fi
reprezentat printr-un vector. Aceti vectori au
originea n punctele fixe -s1, -s2,... sau n polii
-sa, -sb,... i vrful n punctul variabil s.
Presupunem c punctul variabil s se deplaseaz,
n sensul rotirii acelor ceasornicului, pe un

Planul s
Im
R

Planul s
sj

C1

Re

Fig. 1.27

Planul GH
-1

GH(si)

si GH(sj)
a)

Fig. 1.28

C2

Planul 1+GH
Planul GH
1+GH vector
-1

-1
GH vector
a)

Fig. 1.29

b)

b)

contur nchis n jurul lui s2. Vectorul s+s2

realizeaz o rotaie complet n sensul rotirii
acelor ceasornicului, deoarece conturul ales
nconjoar rdcina -s2. Cum toate celelalte
rdcini i toi ceilali poli sunt n afara
conturului, ceilali vectori nu nregistreaz nici o
rotaie. Deoarece termenul s+s2 din relaia
(1.124) i schimb faza cu 360o (corespunztor
unei rotaii complete n jurul lui -s2), funcia
(1+GH) nregistreaz i ea o variaie a fazei cu
360o. Cum rdcinile sunt date de numrtorul
expresiei (1.124), o rotaie complet n sensul
acelor ceasornicului n jurul lui -s2 corespunde
unei nconjurri n acelai sens a originii n planul
(1+GH), care este legat de planul GH (figura
1.29 a,b).
n aceast figur o nconjurare a originii planului
(1+GH) n sensul acelor ceasornicului
corespunde unui nconjur n acelai sens a

punctului -1+j0 din planul GH. Un nconjur n

sensul acelor ceasornicului a unei rdcini n
planul s provoac un nconjur n acelai sens a
punctului -1 n planul GH. Un nconjur n sensul
acelor ceasornicului al unui pol n planul s,
conduce la un nconjur n sens invers acelor
ceasornicului a punctului -1 din planul GH.
n sens general, putem afirma c: un nconjur n
sensul acelor ceasornicului a unui domeniu din
planul s corespunde cu nN=nR - nP nconjururi n
acelai sens a punctului -1 din planul GH, n care
nR - este numrul de rdcini aflate n domeniul
considerat din planul s, iar nP numrul de poli din
acelai domeniu. n general nN este pozitiv, dac
nR > nP n semiplanul drept. n acest caz punctul
-1 este nconjurat n acelai sens ca i domeniul
din planul s. Dac nN=0, punctul -1 nu este
nconjurat. Atunci cnd nN este negativ, nR < nP,
punctul -1 este nconjurat n sensul opus n
raport cu domeniul din planul s.

1.4.4. CRITERIUL DE STABILITATE NYQUIST

Metoda analizei n domeniul frecvenei a
stabilitii unui sistem de reglare automat se
bazeaz pe criteriul Nyquist. Utilizarea acestui
criteriu ne permite s determinm pe o cale
simpl, grafic, stabilitatea unui sistem liniar
(pentru c aceste sisteme sunt studiate n
lucrarea de fa). Criteriul Nyquist de stabilitate,
poate fi formulat astfel: dac funcia de transfer
a sistemului deschis GH(s) este exprimat ca un
ct de dou polinoame dezvoltate n factori
simpli, n funcie de variaia lui s,
K s 1 s 3 1
GH s n1 1
(1.125)
s s 2 1 s 4 1
i variabila s parcurge un contur format din axa
imaginar de la -j la +j i din partea
dreapt a unui cerc cu conturul n origine de la
s=Rej/2 la s=Re-j/2 (cu R= ), atunci
transformarea conform a acestui contur n
planul GH(s) nconjoar punctul -1+j0 n
sensul acelor ceasornicului de
nN=nR - nP
(1.126)
ori, n care nR - reprezint numrul de rdcini
ale ecuaiei 1+GH=0 care se afl n semiplanul
drept al planului s, iar nP - numrul de poli ai lui
GH din acelai semiplan. Dac nN este negativ

atunci n planul GH nconjururile au loc n sens

invers acelor ceasornicului.
Deoarece am luat n considerare, numai
sisteme avnd ecuaii caracteristice cu coeficieni
reali constani, rdcinile ecuaiei caracteristice
trebiue s fie sau reale sau complex conjugate.
Localizarea rdcinilor, prezint n acest caz, o
perfect simetrie n raport cu axa real i este
suficient utilizarea unui contur mai simplu,
limitat de axa imaginar pozitiv i poriunea
superioar a semicercului de raz infinit (figura
1.27) pentru a determina dac n semiplanul
drept se afl vreo rdcin a ecuaiei
1+GH(s)=0.
Criteriul Nyquist d informaii referitoare
la diferena numrului de rdcini i de poli ai
expresiei 1+GH. Dac ns GH poate fi exprimat
ca un ct de polinoame dezvoltate n factori (aa
cum se ntmpl deseori) i cum polii lui 1+GH
sunt identici cu polii lui GH, numrul de poli din
semiplanul drept ai lui GH poate fi determinat
prin analiza expresiei (1.125). n aceste condiii,
numrul de poli nN cu partea real pozitiv poate
fi uor gsit. Numrul de nconjururi nN n raport
cu punctul -1+j0 n planul GH(s) se poate
determina din transformata conform n planul

GH. Prin urmare doi din termenii relaiei (1.126)

sunt cunoscui, astfel c numrul de rdcini ale
ecuaiei 1+GH=0 n semiplanul drept al
planului s rezult imediat: nR=nN+nP (1.127).
Ca o concluzie, utiliznd caracteristicile
de frecven (diagramele Bode) corelate cu
criteriul Nyquist de stabilitate, putem observa
dac vreo rdcin a ecuaiei caracteristice se
afl n semiplanul drept al planului s, i deci dac
sistemul este sau nu stabil. Locul rdcinilor i
caracteristicile de frecven asociate cu criteriul
Nyquist pentru determinarea stabilitii sunt
perfect complementare.
Metoda locului rdcinilor poate fi
utilizat atunci cnd sistemul de reglare

automat este proiectat pe baza funciilor de

transfer determinate analitic.
Metoda analizei n domeniul frecvenei
poate fi utilizat atunci cnd sistemul este studiat
pe cale experimental sau cnd se determin
experimental anumite funcii de transfer la
frecvena care nu pot fi deduse analitic. Numrul
de nconjururi nN, n raport cu punctul -1 se
determin trasnd o dreapt din acest punct cu o
direcie oarecare; nN este egal cu diferena dintre
numrul de intersecii ntr-un sens dintre
caracteristica polar i dreapta considerat, i
numrul de intersecii de sens contrar.

1.4.5. CRITERIUL DE STABILITATE BAZAT PE CARACTERISTICILE

AMPLITUDINE FRECVEN I FAZ FRECVEN
Caracteristicile amplitudine-frecven i
faz-frecven pentru funcii de transfer la
frecven pot fi utilizate n analiza stabilitii unui
sistem n dou moduri. n primul rnd, dup cum
am mai afirmat, aceste caracteristici pot fi
folosite pentru trasarea caracteristicii polare i
apoi pentru a aplica criteriul Nyquist. Se poate
ns formula i un criteriu de stabilitate
"echivalent", aplicabil direct la caracteristicile
amplitudine-frecven i faz-frecven. n
anumite cazuri, ar putea fi necesar trasarea
caracteristicii polare n scopul verificrii utilizrii
caracteristicilor de frecven. Acest test este
cerut n mod frecvent pentru sistemele stabile
condiionat.
Criteriul de stabilitate Nyquist se bazeaz
pe numrul de nconjururi n sensul acelor
ceasornicului a punctului -1+j0 din planul GH de
ctre caracteristica polar. Dac nP=0, aa cum
se ntmpl deseori, i dac curba caracteristicii
polare nconjoar sau trece prin acest punct,
sistemul are n mod sigur cel puin o rdcin n
semiplanul drept sau pe axa imaginar i deci
este instabil sau stabil la limit. Punctul din

diagramele Bode (reprezentnd caracteristicile

de frecven) care corespunde punctului critic
-1+j0 din planul GH se poate determina
calculnd logaritmul lui -1, adic:
o
(1.128)
log10(-1)=log1e-j180 =0(-j)180o
Punctul critic n diagrama Bode are o
amplitudine de 0 dB i o faz de K180o, n care
K este un numr impar, ambele de aceeai
frecven. Dac caracteristica polar a lui
GH(j) nconjoar punctul -1+j0, atunci
modulul lui GH(j) va fi mai mare dect unitatea
atunci cnd unghiul de faz este de 180o. Prin
urmare, nconjurarea punctului -1 n planul GH
este echivalent cu o amplitudine mai mare de 0
dB, atunci cnd unghiul de faz este de 180o n
diagrama Bode. n aceste condiii, ecuaia
caracteristic a sistemului are o rdcin n
jumatatea din dreapta a planului s i sistemul este
instabil, dac nu exist nici un pol n acelai
domeniu. Dac amplitudinea este de exact 0 dB,
atunci cnd faza este de 180o, caracteristica
polar din planul GH trece exact prin punctul
critic -1+j0 i rdcinile se afl pe axa imaginar.

1.5. SINTEZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE

1.5.1. PROBLEMATICA SINTEZEI SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATE

Problematica major a sistemelor de

reglare automate (SRA) o constituie, chiar
proiectarea acestora, avnd ca punct de plecare
specificaiile privind procesul tehnologic n care
urmeaz a fi folosit SRA, ct i o serie de
condiii tehnico-economice care se impun n
respectiva aplicaie. Condiiile amintite se refer
la indicii de calitate (performan) i restriciile n
care sistemul proiectat va trebui s se ncadreze.
O prim clasificare a metodelor de
proiectare a SRA, face distincia ntre:
metode de proiectare direct (numite i de
sintez), nelegndu-se prin acest termen
elaborarea n mod deductiv, riguros a
modelului matematic al dispozitivului de
automatizare, pe baza performanelor
specificate;
metode de proiectare indirect care aleg pe baza consideraiilor tehnice - elementele
obligate a face parte din structura sistemului,

dup care se ncearc completarea structurii

cu elemente care s asigure satisfacerea
performanelor cerute (ncercri care se
execut n cadrul unei proceduri iterative).
Cercetrile n domeniul proiectrii
sistemelor s-au axat pe dou direcii:
stabilirea unor criterii de performan care
s caracterizeze ct mai edificator
funcionarea sistemului i s permit
totodat evidenierea unei legturi directe
ntre valorile respectivilor indici de
performan i poziia punctelor singulare
(poli i zerouri) ale sistemului n planul
complex s.
elaborarea unor metode eficiente de sintez
care s conduc la stabilirea structurii i
valorilor parametrilor unui dispozitiv de
automatizare capabil s asigure configuraia
dorit a punctelor singulare ale sistemului.

1.5.2. METODA DE SINTEZ A SISTEMELOR DE REGLERE

AUTOMATE PRIN NCERCRI
Date fiind diversitatea i complexitatea
sistemelor automate, o metoda unic - general
aplicabil - de proiectare (constituind o
adevarat procedur de sintez) este greu de
furnizat. n mod curent, se pot da numai nite
indicaii generale de proiectare, ceea ce conduce
la aa-numita "metod de sintez a sistemelor de
reglare automate prin ncercri", al crei
algoritm de baz este redat n ANEXA 3.
Punctul de plecare n orice activitate de
proiectare a unui sistem automat l
constituie
stabilirea
indicilor
de
performan. Pe baza informaiilor furnizate
de ctre beneficiarul instalaiei automate funcia de baz a sistemului (reglare sau
urmrire),
modelul
procesului
de
automatizat, natura i modul de variaie al
mrimilor perturbatoare, precizia cerut,
viteza minim i maxim admise la variaia
ieirii sistemului, .a. , proiectantul i
propune valorile adecvate ale indicilor de
performan. Pentru metoda de proiectare
menionat, se face apel la indici de
performan locali (abaterea staionar 0,
suprareglarea maxim , timpul de
ntrziere ti, timpul de cretere tc, timpul de
linitire tl). ntruct "sinteza prin ncercri"
se face n domeniul frecvenelor, va trebui

ca, n funcie de aceste date s se stabileasc

i caracteristicile de frecven.
Cea dea doua etap, const n alegerea unei
configuraii - respectiv a schemei structurale
- a sistemului ce trebuie proiectat.
Proiectantul alege elementele componente
obligatorii
pentru
dispozitivul
de
automatizare, innd cont de o serie de
factori tehnici i economici (felul instalaiei
de automatizat, natura mrimilor de
execuie i de ieire a sistemului, condiiile
impuse asupra volumului i greutii
dispozitivului de automatizare, sursa de
energie disponibil pentru alimentarea
instalaiei automate, costul prevzut pentru
automatizare etc.), precum i de
performanele stabilite. De menionat, n
acest context, este importana deosebit a
traductorului de pe legtura de reacie
principal. n cadrul acestei etape, dup
alegerea configuraiei sistemului, se
procedeaz
la
stabilirea
modelului
matematic
ce
descrie
funcionarea
sistemului, pe baza datelor furnizate de
constructori
privitor
la
elementele
componente. Forma final a modelului
matematic este de obicei funcia de transfer
a sistemului n stare deschis.
A treia etap n procesul de proiectare o
constituie stabilirea valorilor coeficienilor

din modelul matematic. n cadrul acestei

etape distingem urmtoarele situaii:
Unii coeficieni reprezint parametri
obligai i valorile lor sunt furnizate de ctre
constructorul elementelor respective.
Pentru unele elemente, constructorul
ofer o gam de valori constructive,
proiectantul avnd de ales varianta care
satisface cel mai bine performanele stabilite
n prima etap de proiectare.
Unele elemente (de obicei regulatorul)
sunt prevzute cu posibilitatea reglrii unor
parametri; proiectantul va stabili deci valorile
optime care satisfac performanele impuse
sistemului.
Pentru unele procese tehnologice, nici
utilizatorul, i nici constructorul nu cunosc
valorile tuturor parametrilor instalaiei de
automatizat i, n acest caz, este necesar o
investigare pe baz de experimente a valorilor
acestor parametri.
Cea de a patra etap este o etap de
analiz, prin care se verific dac, modelul
stabilit (cu valorile alese pentru parametri ce
pot fi fixai dup dorin) satisface
performanele impuse n cazul semnalelor de

intrare i al perturbaiilor considerate. Dac

aceste performane sunt satisfacute,
procesul de proiectare se consider ncheiat.
Dar realizarea de prima dat a acestui caz
este rar. n situaia cnd performanele
specificate nu sunt satisfcute, se fixeaz
noi valori pentru parametrii reglabili
(operaie numit acordarea parametrilor) i
eventual se aleg i alte valori pentru
parametrii elementelor cu mai multe valori
constructive opionale - adic se reia etapa a
treia, dup care, n mod firesc, se face
analiza de la etapa a patra. n caz c
performanele nu pot fi satisfacute prin
ajustarea parametrilor reglabili sau prin
alegerea unor elemente cu alte valori (fixe)
ale parametrilor, se ncearc modificarea
structurii sistemului prin introducerea unor
elemente suplimentare (elemente de
corecie) - realiznd iarai etapa a doua de
proiectare. Firete, urmeaz etapa a treia i
o analiz a satisfacerii performanelor cerute
- etapa a patra, cu o eventual revenire la
etapa
a
treia,
pentru
reajustarea
parametrilor reglabili.

1.5.3. AMPLASAREA ELEMENTELOR DE CORECIE

CORECIA SERIE . CORECIA PRIN REACIE
Elementele de corecie pot fi amplasate
TRADUCTOR
DE INTRARE +

ELEMENT

REGULATOR

DE CORECIE

ELEMENT

INSTALAIE

DE EXECUIE

TEHNIC

TRADUCTOR
DE REACIE
Fig. 1.30 - Corecia serie

n serie pe legtura direct (figura 1.30) sau pe o

TRADUCTOR
DE INTRARE +

REGULATOR

ELEMENT
DE CORECIE

INSTALAIE
TEHNIC

ELEMENT

ELEMENT

DE CORECIE

DE CORECIE

ELEMENT
DE CORECIE
Fig. 1.31 - Corecii pe reacii

TRADUCTOR
DE REACIE

legatur
caracteristicile
n
decaz
reacie
c secundar
elementul
lui se calculeaz
(figura
de corecie
1.31).
mai uor
se
n primul caz.
instaleaz
pe o legtur de reacie.
n cele mai multe cazuri, elementele de
compensare serie sunt reele electrice
simple (pasive) R, L, C - ieftine, uor de
introdus n sisteme i simplu de modificat.
Gradul de stabilitate i de percizie a
funcionrii sistemului, n condiiile unor
perturbaii i neliniariti pronunate, se
pot mbunti prin compensare pe reacie.
n cazurile cnd utilizarea unui
compensator serie impune n sistem un
factor de amplificare mai mare dect la
utilizarea unui compensator pe reacie, se
va ine cont c, n prima variant,
zgomotele din sistem pot deveni deosebit
de mari. De asemenea, se va ine cont c

se pot instala, pe reacii, compensatoare

cu caracteristica de frecven care s
atenueze zgomotele la frecvene mari.
La aplicarea compensrii pe reacie este
adesea necesar s se menin tipul (egal
numrul de poli n origine ai funciei de
transfer n circuit deschis) sistemului, de
baz, fapt ce implic existena n funcia
de transfer a compensatorului, a unui
factor derivativ de ordin cel puin egal cu
tipul sistemului de baz.
Elementul de corecie serie sau cel de pe
reacie, rezultat n urma proiectrii, poate
s nu aib o implementare comod din
punct de vedere tehnic, sau s fie chiar
nerealizabil.