Mecatronic este integrarea sinergetic a ingineriei mecanice cu controlul

electronic i cel inteligent cu calculatoare n proiectarea i fabricaia

produselor i proceselor..
Fabricarea manipulatoarelor cu operator uman a implicat rezolvarea unor
probleme eseniale pentru proiectarea i realizarea unui robot: modelarea cu
ajutorul mecanismelor a micrilor braului i antebraului omului (mecanisme
de poziionare); modelarea cu
ajutorul mecanismelor a micrilor a micrilor de orientare specifice
ncheieturii minii omului (mecanisme de orientare); modelarea micrilor
degetelor minii,specifice operaiilor de prindere.
Clasificarea sistemelor mecatronice
O imagine asupra diversitii i complexitii domeniilor care sunt incluse n
vasta noiune de Mecatronic poate fi furnizat de tematica seciunilor primei
conferine IFAC (International Conference of Automatic Control) de Sisteme
Mecatronice, organizat ntre 18 i 20 septembrie 2000 la Darmstadt
(Germania):
Seciunea A Sisteme mecatronice, incluznd vehicule mecatronice, motoare
i maini mecatronice, trenuri mecatronice i sisteme spaiale mecatronice;
Seciunea B - Componente mecatronice, cu temele actuatori i dispozitive
mecatronice i lagre magnetice;
Seciunea C Roboi i maini pitoare, cuprinznd roboi mecatronici,
sisteme robotice mobile, maini pitoare;
Seciunea D Proiectarea sistemelor mecatronice a avut ca centre de
greutate:
modelarea i identificarea; instrumente software; simularea n timp real i
hardware-in-the-loop;
Seciunea E Controlul automat al sistemelor mecatronice, s-a concentrat
asupra metodelor de control, a controlului micrii i vibraiilor i a sistemelor
mecatronice pentru detectarea i diagnosticarea erorilor.
Programarea unei maini cu comenzi numerice
La o comand CNC de pozitionare,controller-ul transmite motorului o comand
de executie a unui nr de rotaii.Motorul antrenez un urub cu bile care
transform micarea de rotaie in deplasare liniar.Un traductor de la cellalt
capt al urubului cu bile permite controlul prcis al numrului de rotaii
realizate de motor i confirm terminarea execuiei comenzii.
mainile CNC permit introducerea distanelor n uniti de msur standard sau
derivate.n plus, sunt acceptate mai multe sisteme de coordonate.Cel mai

popular este sistemul de coordonate cartezian,dar exista i aplicaii n care se

folosesc sistemele de coordonate polare.
In fig. se prezint schia unei piese in corpul creia trebuie practicate 9 gauri.Se
folosete sistemul de coordonate cartezian.Pentru nceput, trebuie stabilit
originea sistemului de coordonate,punctul zero pentru toate direciile de
deplasare.n figura ,originea se afla n colul din stnga-jos.
nainte de nceperea scrierii oricarui
program,programatorul
unei masini CNC trebuie sa determine poziia zero,adic originea sistemului de
coordonate.
Coordonatele X=1.0 si Y=1.0 sunt cele la care trebuie realizat prima
gaur.Dac programatorul doreste micarea sculei spre dreapta cu o unitate
(mm,inch),trebuie s dea o comand de poziionare la X1.0,iar pentru micarea
sculei pe cealalt direcie , in sus ,trebuie s dea o comand de pozitionare la
Y1.0.Controller-ul mainii va calcula singur de cte rotaii este nevoie pentru
cele dou motoare, pe fiecare ax cte unul ,pentru a efectua micarea
dorit.Calculul este transparent (nu se observ de ctre utilizator) si prezinta un
mare avantaj pentru programatori,deoarece acetia pot lucra cu unitai de msur
cu care sunt obinuii.
Stabilirea originii de coordonare
pentru programarea mainii
Unei maini CNC trebuie s i se spun, intr-un fel sau altul, unde se afl
originea fa de care toate comenzile de poziionare dintr-un program se vor
raporta. Modul de stabilire a originii poate varia de la o main la alta.
O metod mai veche este de a stabili originea chiar in program.n aceasta
metod, programatorul comunic mainii ct de departe este originea fa de
poziia curent, pe care o are maina la pornirea acesteia.Pentru aceasta se
folosesc comenzile G92 sau G50,la nceputul secvenelor de program specifice
fiecrei scule.O metod mai nou i mai avantajoas este de a stabili originea
utiliznd parametrii de offset, adic d corecie.
S-a vorbit mai sus despre sisteme de coordonate i puncte de
poziionare.Un alt aspect important este modul de micare al sculei intre dou
puncte.
Exist trei tipuri de baz pentru micare : rapid, liniar, circular. Fiecare
comand de micare trebuie asociat n program cu un tip de micare. De
asemenea, trebuie stabilite prin program : viteza micrii (cu care se va mica
scula) i, la mainile de frezat, viteza de rotaie a sculei.
multe aplicaii pentru mainile CNC necesit micri de prelucrare sub forma
unor cercuri sau a unor arcuri de cerc. Aplicaiile de acest tip includ :
realizarea de guri de diferite forme

 realizarea unor suprafee curbe

frezarea pe contur
Interpolare elicoidal
Unele maini CNC pot avea funcii de interpolare elicoidal. Aceste funcii
sunt uzuale pentru executarea de filete interne sau externe, necesare prinderilor
de tip urub-piulia. Pentru realizarea unei operaii de filetare, maina trebuie s
execute o micare circular ntr-un plan, de exemplu planul XY, n timp ce pe a
treia ax, de exemplu axa Z, trebuie s execute o micare liniar, sincron cu
celelalte axe. n acest fel, micarea final a sculei descrie o traiectorie
elicoidal. n cazurile n care aceast micare este necesar, constructorii de
maini CNC pot oferi controller-e care au posibiltatea de a comanda micri cu
interpolare elicoidal.
Majoritatea controller-elor CNC utilizeaz pentru programarea instruciunii
sub forma unor linii de text, fiecare linie de text avnd o adres unic. Fiecare
linie de text conine o comand format dintr-o liter si un nr. n afar de
comand, o linie de text mai poate conine i date, adic informaii care sunt
necesare pentru executarea comenzii. De exemplu, o linie de program poate
conine comanda de micare rapid. n acest caz trebuie date informaii
supilmentare despre axa care se dorete a fii micat i trebuie dat noua
poziie, n care micarea se termin.
Programele se execut strict secvenial, adic linie dup linie, n ordinea n care
acestea au fost scrise. Numai dup execuia complet a comenzii actuale se
trece la citire, interpretarea i execuia urmatoarei comenzi.
Comenzi G i comenzi M
Exist dou tipuri importante care necesit nelegere n mod special.
Funciile G i M.
Comenzile care ncep cu litera G sunt utilizate pentru:
-setarea modului de poziionare, G90-mod absolut, G91- mod relativ;
-indicarea tipului de micare, G00-rapid, G01-liniar, G02-circular;
-altor setri privind micarea sculei.
Comenzi care ncep cu litera M sunt destinate unor funcii foarte variate, ntre
care cele mai importante sunt:
-pornire/oprire rotaie scul;
-pornire/oprire lichid de racire;
-comunicaii ale mainii CNC cu echipamente externe prin intrri/ieiri digitale;
-instruciuni speciale pentru structurarea programelor CNC.
n general, pentru o main CNC, pot exista 30-40 de comenzi distincte.
Acestea nu sunt greu de memorat pentru un programator.

G00- Micare rapid (de poziionare)

Acest tip de micare este utilizat pentru comanda micrii sculei cu cea mai
mare vitez posibil.
G01 Micare n linie dreapt
Acest tip de micare permite utilizatorului s comande micri strict liniare,
aa cum s-a discutat mai nainte, n subiectul despre interpolarea liniar. n plus
pentru G01 se poate impune o vitez de avans care va fi pstrat pe toat durata
micrii. Comanda G01 este utilizat:
a) n strunjire:atunci cnd se execut o pies de diametru constant sau de
form conic;
b) n frezare: atunci cnd se prelucreaz o suprafa plan;
G02, G03 Micri circulare
Comenzile G02 i G03 determin micri cu traiectorii de arc de cerc. La
acest tip de micare se poate impune, ca i la micarea liniar, o vitez
constant de avans pe traiectoria curbilinie.
Pentru micri circulante se pot folosi dou comenzi:
- G02se utilizeaz pentru micri circulante n sensul acelor de ceasornic;
G03 se folosete pentru micri n sens trigonometric (invers acelor de ceasornic
Alte funcii programabile
Chiar i cele mai simple maini CNC pot executa i alte funcii n afar de
cele de baz, pentru micare. Utilizatorul trebuie s tie care funcii ale mainii
CNC sunt programabile i care nu sunt. Dac exist mai multe funcii
programabile, atunci trebuie cunoscute comenzile CNC care execut acele
funcii. De exemplu, anumite maini CNC de frezat pot avea numai micarea
axelor programabil. n acest caz, operatorul trebuie s seteze i s activeze
manual: lichidul de rcire, viteza si sensul de rotaie al sculei i schimbarea
sculei.
Cele mai uzuale funcii programabile sunt:
- Controlul rotaiei axului principal.Litera S este utilizat pentru indicarea
vitezei de rotaie dorit n RPM. Comanda M03 este folosit pentru
pornirea rotaiei axului strungului n sensul acelor de ceas, iar M04 pentru
pornirea rotaiei n sens trigonometric. Comanda M05 oprete rotaia
axului. n cazul strungurilor exist o comand de control al vitezei de
prelucrare a suprafeei care poate fi meninut constant. Aceasta
nseamn c, pentru diametre mari ale piesei, axul se nvrte cu vitez
mai mic, iar pentru diametre mici, cu vitez mai mare.
- Schimbarea automat a sculei. Instruciunea T se folosete pentru
indicarea sculei care trebuie s fie montat pe axul principal al unei
maini de frezat. Comanda M06 comunic mainii s nceap procedura
de schimbare a sculei.
- Schimbarea sculei. La o main CNC de strunjit cu port-scul de tip
turel, o comand T urmat de 4 cifre indic: numrul scuulei i indexul

ntr-un tabel de offset-uri pentru lungimea sculei. Comanda T 0101 indic

utilizarea sculei numrul 1 i a distanei de corecie gsit n linia 1 a
tabelului de corecii.
- Controlul lichidului de rcire. Comanda M08 pornete alimentarea cu
lichid de rcire. Dac este disponibil, comanda M07 se folosete pentru
pornirea sistemului de rcire cu cea. Comanda M09 oprete sistemul de
rcire.
- Schimbarea paleilor. Dac este disponibil funcia pe maina real,
comanda M60 este utilizat pentru schimbarea paleilor pe care sunt
stocate piese.