PROIECT FUZZY

1.INTRODUCERE
Proiectul reprezint realizarea unui Controller PD cu ajutorul tehnici Fuzzy.Pentru
realizarea Controllerului Fuzzy s-a folosit att varianta Mamdani ct i varianta Sugeno.
Configurarea acestui regulator este urmtoarea:
-intrri: eroarea(e) i derivata erorii(de)
-ieirea: comanda(c);
Fuzzyficarea va fi realizat dupa urmtoarea formul:
_ pentru intrarea e, se vor folosi 7 termeni lingvistici: NG, NM, NS ,Z ,PS ,PM si PG
_ pentru intrarea de, se vor folosi 5 termeni lingvistici: NG, NS, Z, PS si PG
_ pentru iesirea c, se vor folosi de asemenea tot 5 termeni lingvistici :NG, NS, Z, PS ,PG
Etichetele lingvistice utilizate au urmtoarea semnificaie:
NG negative great/negativ mare
NM negative medium/negativ mediu
NS negative small/negativ mic
Z zero/zero
PS positive small/pozitiv mic
PM positive medium/pozitiv mediu
PG positive great/pozitiv mare.
Se vor utiliza exclusiv variabile normalizate, adaptarea la procesul condus realiznduse
prin trei factori de scalare: factorul de scalare pentru eroare FSe, factorul de scalare
pentru derivata erorii FSde si factorul de scalare pentru comanda FSc.

FIG 1. Factori de scalare ai regulatorului

Implementarea regulatoarelor Mamdani i Sugeno se face pe baza urmtorului tabel de

reguli:

E
DE
NG
NS
Z
PS
PG

NG

NM

NS

PS

PM

PG

NG
NG
NG
NS
Z

NG
NG
NS
NS
PS

NG
NS
NS
Z
PS

NG
NS
Z
PS
PG

NS
Z
PS
PS
PG

NS
PS
PS
PG
PG

Z
PS
PG
PG
PG

2.IMPLEMENTAREA REGULATORULUI MAMDANI

Fuzzyficarea variabilelor este prezentat n figura urmtoare:

FIG 2. FUZZYFICAREA
Suprafaa de comand c este obinut prin defuzzyficarea MOM i este prezentat n
figura de mai jos:

FIG 3.Suprafaa de comand cu defuzzyficare MOM

3.IMPLEMENTAREA REGULATORULUI SUGENO

Fuzzyficarea variabilelor este prezentat n figura urmtoare:

FIG 4. FUZZYFICAREA

Suprafaa de comand c pentru regulatorul PD realizat cu Sugeno este defuzzyficat cu

metoda WHAVER

FIG 5. Suprafaa de comand cu defuzzyficare WHAVER

4.DESCRIEREA PROIECTULUI
Pentru studierea metodelor de conducere a echipamentelor de condiionare a atmosferei
din interiorul serei este necesara modelarea pe calculator a comportrii evoluiei
principalilor parametri ,temperatura i compoziia chimic a atmosferei sub influena
diferitelor pertubaii :temperatura exterioar , energia disipat de sursa de nclzire
Pentru realizarea proiectului am folosit Matlab R2007, cu ajutorul cruia am realizat
schemele necesare creeri modelului.
Modelul Simulink prin ajutorul careia modelm sera cuprinde 4 subsisteme dupa cum
urmeaza:
-subsitem pentru temperature
-subsitem pentru concentraia de apa;
-subsitem pentru concentraia de CO2;
-subsitem pentru determinarea umiditii;
Pentru implementarea celor patru subsiteme am plecat de la urmtoarele formule fizice
care ne-au ajutat n determinarea parametrilor de care avem nevoie:

unde: - Qvapori este densitatea vaporilor de ap;

-Qaer
- este densitatea apei;
-X
- gradul de concentraie a vaporilor de ap;
-Pa
-presiunea atmosferic;
-Ti
-temperatura din interiorul serei;
-H
-umiditatea atmosferic;
X=1.6 kg/kmol*m
Rh2o=8314 J/kmol
Pa=101325 Pa =101325 N*m
3
Qaer=1294 kg/m

Pentru evidenierea performaelor regulatorului PD construit pe baza logici FUZZY vom

implementa regulorul PD astfel obinut n modelul SIMULINK al serei , model care a
fost realizat pentru proiectul de la disciplina Modelare i Simulare , pentru a face
comparaie ntre rezultatele obinute la modelara serei cu regulator clasic PD i rezultatele
obinute cu regulator PD Mamdani sau Sugeno.
Rezultatele obinute n urma simulrii serei cu regulator PD clasic sunt urmatoarele:

Fig 6. Schema simulink al serei cu regulator PD clasic

n urma simulrii observm c pentru o perioad de timp de 24 de ore n care temperatura

extern variaz n intervalul [-5C 5C] , iar sera este nclzit de o surs de caldur cu
puterea de 80 kw, temperatura din interiorul serei variaz conform urmtorului grafic:

[t]
FIG 7.Grafic temperature obinut cu regulator PD clasic
-iar umiditatea din interiorul serei variaz conform graficului de mai jos:

FIG 8. Grafic umiditate obinut cu regulator PD clasic

Modelul simulink al serei cu regulator PD construit cu logica fuzzy sau cu tabele

interpolative este identic cu cel din Fig 6 doar c n subsistemul Controller vom
introduce blocul fuzzy sau tabelul interpolativ conform figurilor ilustrate mai jos:

FIG 9. CONTROLLER PD MAMDANI SI SUGENO

4.1 Implemenatrile fuzzy-interpolative a regulatoarelor PD Mamdani si PD Sugeno
n urma executrii simulrilor cu fiiere de tip *.fis se observ c n general simulrile
necesit mult timp iar n unele cazuri se produc chiar blocaje, n funcie i de configuratia calculatorului i de parametrii alei pentru simulare (metoda de integrare, erori
admisibile, etc.) i de parametrii sistemului de reglare. O metod eficace de nlturare a
acestui aspect, fr ns a renun la avantajul fundamental al sistemelor fuzzy, adic la
reprezentarea lingvistic, este utilizarea tabelelor de cautare (eng.Lookup Table).
Implemenatrile fuzzy-interpolative a regulatoarelor PD Mamdani si PD Sugeno
sunt urmatoarele:

row (e): [-1 -0.66 -0.33 0 0.33 0.66 1];

column (de): [-1 -0.5 0 0.5 1];
table (c): [-1 -1 -1 -0.33 0;-1 -1 -0.33 0 0.33 ; -1 -0.33 -0.33 0 0.33; -1
-0.33 0 0.33 1;
-0.33 0 0.33 0.33 1 ;-0.33 0.33 0.33 1 1;0 0.33 1 1 1]

10

FIG10 .CONTROLLER IMPLEMENTAT CU LOOKUP TABLES

11

FIG 10.1 Implementarea Simulink a regulatorului PD fuzzy-interpolativ

Concluzie: Dup implementarea regulatorului PD cu tabele de cautare se poate
constata cu uurin c simulrile nu mai ridic absolut nici o problem computaional,
ele se deruleaz practic instantaneu, fr riscul blocajelor. Spre deosebire de cazul
utilizrii fierului *.fis n care pentru anumite valori ale parametrilor sistemului de
reglare se produc blocaje, acum putem ncerca orice combinaie de parametri ai
sistemului de reglare,
Dup cum vom observa i n figurile de mai jos n care sunt reprezentate rezultatele
simulrii modelului simulink al serei cu regulatoare PD Mamdani sau Sugeno ori cu
tabele interpolative , vom constata c ntre rezultatele acestea i cele obinute cu
regulator clasic sunt diferene foarte mici att la graficele rezultate ct i la valorile
obinute pentru temperatur,umiditate i concentraiile de dioxid de carbon i ap.

12

FIG 10. MODELUL SIMULINK AL SEREI REALIZAT CU LOOKUP TABLES

FIG 11.GRAFIC TEMPERATURA

13

FIG 12. GRAFIC UMIDITATE

OBS: Graficele din Fig 11 si Fig 12 sunt identice att pentru simularea modelului serei cu
regulatoare PD Sugeno i Mamdani ct i cu regulator PD imlementat cu tabele de
cutare.
Comparatie ntre rezultatele valorice obinute cu regulator clasic PD i cele
cu regulator PD implementat cu ajutorul tabelelor de cautare
Regulator PD Regulator Pd cu
clasic
LookUp Tables
Temperatura
23.02
23.14
interna[C]
Umiditate[%]
57.32
57.03
Concentratie
0.0009375
0.0009375
CO2
Concentratie
0.001208
0.001208
H2O

14

BIBLIOGRAFIE:
CURS MODELAREA UNEI SERE
CONF.DR.UNIV. BALAS MARIUS
CURS FUZZY
CONF.DR.ING BALAS MARIUS
DYNAMIC MODELING OF TREE
GROWTH AND ENERGY USE IN A
NURSERY GREENHOUSE USING
MATLAB AND SIMULINK
JAMISON.M.HILL

15

16