Sectorul spaial include n prezent 24 de satelii amplasai pe orbite la aproximativ 20 200

km de Pamnt, cu o perioad de revoluie de aproximativ 12 ore. Aceti satelii sunt

repartizai pe ase planuri, nclinate la aproximativ 55 fa de ecuator. Fiecare satelit este
dotat cu ceasuri atomice de foarte mare precizie i transmite semnale radio sub forma a dou
unde: L1, cu o frecven de 1575,42 MHz i L2, cu o frecven de 1227,60 MHz. Dintre
acestea, doar L1 poate fi folosit de ctre utilizatorii civili, L2 avnd doar utilizatori militari.
Daca sistemele GPS de simpla frecventa (L1) se pot utiliza numai la masuratori statice, sau
cinematice urmand ca rezultatele sa fie obtinute dupa o postprocesare a datelor inregistrate in
teren, sistemele GNSS-RTK pot fi folosite atat la masuratori statice si cinematice, cat si la
masuratori in timp real, asa-numitele masuratori RTK(Real Time Kinematic). Pentru determinarea
in timp real cu precizie centimetrica a coordonatelor punctelor este nevoie ca aparatele GPSGNSS RTK sa primeasca corectii de la statii fixe terestre. Acest lucru este posibil fie prin radio
UHF de la o baza proprie (in acest mod fiind nevoie de 2 aparate - base si rover), sau folosesc
modem-uri GSM pentru conectarea la internet pentru receptia corectiilor RTK de la statiile fixe
permanente, existente in multe tari (ROMPOS pentru Romania). Modulele GSM functioneaza cu
cartele GSM de internet de la operatorii locali de telefonie mobila.

efemeridele (date referitoare la poziia fiecrui satelit),

3.2. Modul diferenial (dGPS)

n acest caz se folosesc dou receptoare GPS, din care unul (staie de baz) este
instalat ntr-un punct de coordonate cunoscute i care msoar diferena dintre
coordonatele cunoscute i coordonatele rezultate din ana-liza semnalelor GPS (Hurn,
1993) (fig. 5).
Pentru a lucra n timp real, aceste diferene se pot nregistra ntr-un mesaj de tip
RTCM (Radio Techical Commision for Marine) i acesta se transmite cu ajutorul unui
emitor radio. Receptorul GPS are nevoie n acest caz de o anten suplimentar
pentru recepionarea semnalului RTCM. Exist firme care realizeaz antene
combinate (GPS Radio).
n general, pentru a lucra n timp real se apeleaz la firme specializate, care asigur
transmiterea semnalului RTCM utiliznd o reea de emitoare radio deja existent
sau un satelit de telecomunicaii. A doua variant asigur o mai bun recepie a
semnalului n diferite condiii de relief.
O alt variant pentru recepionarea coreciilor n timp real este utilizarea sistemului
de telefonie mobil (GSM), care asigur o acoperire destul de bun a teritoriului.
Pentru a lucra n postprocesare este suficient ca la ncheirea campaniei de teren s se
aplice coreciile difereniale prin utilizarea fiierului rezultat n urma nregistrrilor
receptorului instalat ca staie de baz.

n general, este indicat ca staia de baz s fie instalat ct mai aproape de locul de
munc, pentru o mai mare precizie, astfel eliminndu-se erori datorate influenei
atmosferei asupra semnalului GPS. Prin utilizarea dGPS se obin precizii de 1-5 m (i
chiar <1m), n funcie de receptorul utilizat i de condiiile de lucru.
n prezent, se poate lucra n mod RTK (Real Time Kinematic), deci msuri n faz n
timp real. n acest caz, distana dintre receptorul mobil i staia de baz nu poate
depi 30 km. Este un mod de lucru foarte precis (1-5 cm), dar care nu poate fi aplicat
n pdure datorit pierderilor frecvente de semnal.

Prezentare generala a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF (real-time =
timp real)
3.1 Principiu
Principiul sistemului GPS diferential consta in observarea erorilor de masurare a pseudodistantelor
privind fiecare satelit observabil intr-un punct de referinta a carui pozitie este cunoscuta cu precizie
in sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea corectiilor care sunt radio-difuzate,
asa incat de ele sa beneficieze utilizatorii (statiile mobile) care evolueaza in zona de interes din
jurul statiei de referinta. Cele mai performante sisteme de transmitere a corectiilor prin radio, la ora
actuala, permit ca aceste corectii sa fie transmise pana la distante de 45-50 km fata de statia de
referinta, in conditii bune de propagare a undelor radio. Aceasta distanta poate fi depasita cu
ajutorul utilizarii sistemului de telefonie mobila pe post de transmisie a corectiilor. Problema care
apare este legata de faptul ca atat statia fixa, care transmite corectiile cat si statia mobila, trebuie
sa vada aceeaiasi minim patru sateliti. Din acest motiv, distanta intre cele doua receptoare nu
poate fi marita foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de masuratoare in sistemul GPS sunt:
-

- erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GPS;

- erorile legate de informatiile transmise prin satelit privind:

- ceasul satelitului;

- datele orbitale;

- - erorile voluntare provocate prin degradarea voluntara a sistemului GPS, urmarind sa diminueze
performantele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de pozitionare precisa;
metodele diferentiale (statie de referinta + statie mobila) asigura si corectarea acestor erori
voluntare;
Toate aceste erori sunt corelate pe toata suprafata zonei de interes si sunt corectate prin acest
sistem diferential cu transmiterea datelor prin unde radio UHF.
4.4 Observatiile de teren.
La alegerea amplasamentului statiei de referinta trebuie sa se tina cont de mai multe criterii.
Orizontul sa nu fie obstructionat la o elevatie mai mare de 15. Sa nu existe in apropiere suprafete
reflectante care sa genereze efectul multipath. Sa nu se afle in apropierea zonelor cu trafic intens si
daca este posibil sa se aleaga locatii sigure unde sa nu fie necesar sa se lase un paznic. Sa nu se
afle in apropierea releelor, a liniilor de inalta tensiune, sau a cailor ferate electrificate. Deasemenea
statia de referinta trebuie sa indeplineasca si anumite conditii tehnice. Acumulatorii sa fie complet
incarcati, sa se asigure conectarea unei a doua baterii sau sa se utilizeze conectarea externa la un
acumulator auto sau printr-un transformator la reteaua de energie electrica prin intermediul unui
UPS. Memoria trebuie sa aiba o capacitate suficienta pentru intreaga durata a sesiunii. Verificati de
doua ori inaltimea antenei si offset-ul acesteia daca este necesar. Verificati daca parametrii
configurati sunt corecti si se potrivesc cu parametrii statiilor mobile.

4 Modul de lucru
4.1 Consideratii generale.
Un receptor GPS masoara faza semnalului emis de sateliti cu precizie milimetrica. Semnalul
transmis de sateliti in drumul sau catre Pamant la trecerea prin atmosfera este afectat de catre
ionosfera si troposfera. Distorsiunile si turbulentele produc degradari majore ale preciziei
observatiilor. MasuratorileGPS statice si rapid statice se bazeaza pe metoda diferentiala. Astfel o
baza
este
observata
si
calculata
intre
doua
receptoare.
Atunci
cand
ambele
receptoare GPS observa simultan aceeasi sateliti majoritatea efectelor atmosferei in degradarea
semnalului sunt eliminate. Cu cat baza este mai scurta cu atat precizia cu care este masurata va fi
mai mare, presupunandu-se ca atmosfera prin care trece semnalul catre cele doua receptoare este
aceeasi. Este foarte important in cazul metodei rapid static ca bazele sa fie scurte pentru a putea
presupune ca distorsiunile ionosferice sunt aceleasi la ambele capete ale bazei. In consecinta este
de preferat, atat din punctul de vedere al preciziei cat si al timpului de masurare, sa se masoare
baze scurte (pana la 5-6km) fata de puncte de referinta temporare decat sa se masoare baze lungi
(15-20km) fata de un singur punct central. In toate tipurile de masuratori este important controlul
acestora utilizand masuratori independente. In special atunci cand utilizam metoda rapid static
daca timpul de observare este prea scurt, GDOP are valori mari, sau distorsiunile ionosferice sunt
foarte mari, este posibil ca la post procesare programul sa rezolve ambiguitatile dar rezultatele sa
depaseasca tolerantele stabilite pentru proiectul respectiv. Pentru controale independente se
recomanda:
-

Ocuparea fiecarui punct a doua oara la o alta ora decat in prima sesiune;

- Inchiderea determinarii punctelor masurarea bazei intre ultimul si primul punct in cazul
procedurii stop & go;
-

Masurarea bazelor independente intre punctele retelei;

Utilizarea a doua statii de referinta;

Fiecare punct nou determinat sa aiba minim doi vectori independenti de determinare.

In general cu cat baza este mai lunga cu atat timpul de stationare va fi mai mare. Noaptea
influentele datorate ionosferei sunt considerabil reduse, astfel ca in cazul metodei rapid static
timpul de stationare poate fi practic injumatatit, obtinandu-se aceleasi rezultate. Pentru baze de
pana la 20km se poate incerca rezolvarea ambiguitatilor considerandu-se un singur model
ionosferic pentru ambele capete ale bazei. Pentru baze de peste 20km nu este recomandabil sa se
incerce rezolvarea ambiguitatilor. In acest caz se utilizeaza un alt algoritm care elimina in mare
masura influentele ionosferei dar nu mai incearca rezolvarea ambiguitatilor.
Atunci cand planificam sesiunile este recomandabil sa utilizam intervalele de timp in care valoarea
GDOP este cat mai mica. Deoarece datorita multor factori mai mult sau mai putin previzibili este
imposibil sa planificam sesiunile la minut este de preferat ca mai bine sa masuram cu un punct mai
putin decat sa reducem timpul de observare in celelalte puncte.
Coordonatele obtinute din masuratorile GPS sunt bazate pe elipsoidul WGS84. Pentru a putea
permite transformarea lor in coordonate locale este necesar ca punctele cu coordonate locale
cunoscute sa fie incluse in reteaua masurata cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie sa fie
uniform distribuite pe suprafata acoperita de retea. Pentru o corecta calculare a parametrilor de
transformare trebuie sa fie utilizate cel putin trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci
sau mai multe).
Trebuie tinut cont de statiile permanente din zona, care au un rol foarte important acolo unde exista
si pot suplini punctele de coordoante cunoscute. Ele pot fi utilizate si la transcalcul.
4.2 Planificarea sesiunilor.
Valoarea GDOP ne ajuta sa analizam influenta geometriei satelitilor disponibili deasupra zonei de
lucru. Pentru metoda rapid static aceasta valoare trebuie sa fie mai mica de 8, dar este
recomandabil sa alegem sesiunile in perioadele cand nu depaseste valoarea 6. In principiu este
bine sa proiectam sesiunile de lucru in perioadele cand sunt vizibili minimum 5 sateliti cu o elevatie
de peste 15, iar valoarea GDOP este mai mica de 6 atat pentru statia de referinta cat si pentru
statia mobila. Daca stim ca in zona de lucru exista obstructii majore, o recunoastere prealabila
urmata de o simulare a obstructiilor in programul de planificare va conduce la obtinerea unor
rezultate deosebit de bune.
Figura 9 Planificarea sesiunilor
4.3 Durata sesiunii si lungimea
bazei.
Durata
unei
sesiuni,
pentru
obtinerea unui rezultat bun la
post procesare, depinde de mai
multi factori: lungimea bazei,
numarul
satelitilor
observati,
valoarea
GDOP,
perturbarile
ionosferice. Deoarece perturbarile
datorate atmosferei sunt mult mai
mici noaptea este avantajos, daca
este posibil, ca masurarea bazelor
lungi (20-30km) sa se faca in aceasta perioada. Este recomandabila marirea duratei sesiunii daca
doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai mica de 20. Urmatoarele valori sunt
orientative:

Numar sateliti
Metoda

Lungime

Sesiune zi

Sesiune noapte

GDOP<8
Rapid static

Minim 4

Pana la 5 km

5 10 minute

5 minute

10 20 minute
Minim 4

Intre 5 si 10 km

5 10 minute

Minim 5

Intre 10 si 15 km

Minim 4

Intre 15 si 30 km

1 2 ore

O ora

Minim 4

Peste 30 km

2 3 ore

2 ore

Peste 20 minute
10 20 minute

Static

Din experienta acumulata in mai multi ani de masuratori GPS, se poate enunta, empiric, o Regula
de aur in baza careia se poate stabili durata unei sesiuni de masuratori, in conditii optime, in
functie de lungimea bazei masurate cu un receptor GPS cu dubla frecventa atunci cand se
utilizeaza metoda Rapid-Static cu inregistrare la 5 secunde. Aceasta este: Durata este egala cu 1
min. pentru fiecare km. din lungimea bazei masurate, dar nu mai putin de 5 min.

Eroarea ionosferei este invers proporional cu frecvena semnalului. Cu ct

frecvena semnalului este mai mare cu att impactul ionosferei asupra
preciziei msurtorilor este mai mic. Deci, dac se folosesc dou frecvene,
este posibil s se elimine eroarea datorat ionosferei. Din aceast cauz
sateliii GPS transmit informaii pe dou frecvene numite L1 i L2. Receptorii
de precizie recepioneaz ambele semnale pentru a putea elimina eroarea
ionosferic. Receptorii de precizie sczut recepteaz doar pe frecvena L1.
Aceasta este una dintre modalitile principale de difereniere ntre tipurile de
receptori, cei care recepioneaz dou frecvene se numesc receptori de
dubl frecven iar ceilali receptori de simpl frecven.

Rezultatul comenzii a fost: NAVSTAR GPS, sau mai simplu GPS, notaie
folosit n mod obinuit pentru sistem, corespunznd denumirii de NAVigation
System with Timing And Ranging Global Positioning System adic sistem de
poziionare global pentru asistarea navigaiei bazate pe msurrile de timp
i de distane relative a sateliilor.

Sarcina principal a sateliilor este de a emite semnale, care s poat fi recepionate cu receptoare
adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevzut cu ceasuri (oscilatoare), un microprocesor i
o anten. Asigurarea cu energie este realizat de baterii solare.
Satelitul GPS are un oscilator de nalt precizie cu frecvena fundamental de 10.23Mhz (banda L
de frecvene).
Toate celelalte frecvene deriv din aceasta:
L1 la 1575.42 MHz = 19 cm
L2 la 1227.60 MHz = 24 cm
Semnalul de navigaie actual const n: unda purttoare din banda L modulat cu codul P sau cu
codul C/A(S) i mesajul de navigaie.

Codul are caracteristicile unui zgomot aleator, dar este de fapt un cod binar
generat cu un algoritm matematic i de aceea este denumit "zgomot pseudoaleator" (PRN Pseudo Range Noise). Codul P i codul C/A sunt defazate cu
90 unul fa de cellalt.

n general, receptoarele sunt echipate cu ceasuri cu cristal care nu pot stabiliza timpul ca i
ceasurile stabile ale satelitului.
Implicit, distana msurat va fi afectat de eroarea de ceas a receptorului.
Aceast cantitate msurat este cunoscut ca pseudodistan i de aceea
utilizatorul trebuie s urmreasc 4 satelii i s rezolve 4 ecuaii cu 4
necunoscute: componentele preciziei 3D(x, y, z) i corecia de ceas a
receptorului (dT).
Receptoarele GPS
Receptoarele sunt componentele principale ale segmentului utilizator i cuprind: receptorul GPS
propriu-zis; antena: platforma antenei i preamplificator; cablu conector; aprtori mpotriva
semnalelor reflectate; cabluri (10, 20, 30m) baterie (intern i/sau extern) i bastoane de
msurare a nlimii antenei.
Antenele receptoarelor GPS pot fi: antene monopol; antene helix; antene spiral-helix i antene
microstrip (cu band ngust).
Echipamentul periferic al segmentului utilizator const n: calculatoare ce au implementate softuri
specifice; imprimante; dischete, etc.Acest echipament
periferic este necesar pentru prelucrarea datelor i listarea rezultatelor ntr-o form adecvat, ct i
pentru stocarea informaiilor.
Antena recepioneaz semnalele de la sateliii vizibili, punctul de referin fizic pentru semnalele
recepionate fiind centrul de faz, care poate s difere fa de centrul geometric al antenei. Poziia
centrului de faz depinde de modul de construcie al antenei i variaz n funcie de direcia de
inciden a semnalelor satelitare. Semnalele sunt transmise mai nti la amplificatorul de semnal i
ulterior la unitatea de nalt frecven ca unitate efectiv de recepie. Aici semnalele sunt
identificate i apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele recepionate de la un satelit
sunt dirijate spre un canal unic de recepie. ntreaga instalaie de recepie este coordonat de un
microprocesor, care asigur i stocarea datelor i efectueaz calculele pentru o poziionare n timp
real. Printr-o unitate de control, care n esen const dintr-o tastatur i un monitor, utilizatorul

poate comunica cu receptorul. n memoria receptorului sunt nregistrate msurtorile i mesajele

de navigaie. Alimentarea cu energie electric poate fi efectuat fie direct de la reea, fie prin
baterii externe.
Scopul prelucrrii semnalului const n a determina timpul de propagare a semnalului prin
intermediul codului C/A sau P(Y), s decodifice semnalul de navigaie i s reconstruiasc unda
purttoare a semnalului. Dac un receptor poate s nregistreze numai codurile i mesajele de
navigaie, se vorbete de receptoare de navigaie.
Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe lng
nregistrarea timpului de propagare mai permit i msurtori de faz pe unda
purttoare. Aici se poate face din nou o difereniere ntre receptoarele care
opereaz pe o singur frecven i receptoarele care opereaz pe ambele
frecvene
Sistemul de referin trebuie de aceea sa fie geocentric, unic pentru tot globul i fix cu privire la
micarea Pmntului. Sistemul adoptat pentru GPS este sistemul conform WGS84 (Sistemul
geodezic mondial 1984) schematizat n figura 2.1.
Poziia sateliilor de-a lungul orbitei lor ct i poziia punctelor de pe suprafaa terestr
determinate cu ajutorul sateliilor este dat de cele trei coordonate ortogonale X, Y, Z raportate la
originea unui sistem ce este descris n continuare (Fig 2.1). Axa Z a acestui sistem este paralel cu
direcia polului terestru (CTP) definit n 1984 de Bureau International de lHeure (BIH acum
IRS). Axa X este definit de intersecia planului meridianului de referin la WGS84 cu planul
ecuatorului conform polului terestru. Meridianul de referin este paralel cu meridianul zero
definit de BIH. Axa Y este situat pe planul ecuatorial i este perpendicular pe axa X. Valorile
coordonatelor cresc de la stnga la dreapta.
La acest sistem de coordonate caracteristic GPS-ului este asociat un elipsoid
(elipsoidul GRS80) avnd aceeai origine cu sistemul cartezian. Coordonatele
X i Y din sistem GPS pot fi uor transformate n coordonate geografice
(latitudine i longitudine) raportate la un elipsoid. Cotele furnizate de
receptorii GPS sunt i ele raportate la suprafaa elipsoidului prezentat
anterior. Pentru o serie de aplicaii, cum ar fi navigaia de exemplu,
coordonatele GPS (carteziene sau geografice) pot fi utilizate direct. Pentru a
folosi
coordonatele GPS n geodezie sau n topografie, acestea trebuie s fie transformate n mod
oportun.
O ZWGS84 YWGS84 XWGS84 Centrul de masa al Terrei Meridianul zero
Fig.1.4 Sistemul de referin GPS
n geodezie i topografie sunt luate n considerare trei suprafee distincte:
Suprafaa fizic terestr, pe care sunt efectuate msurtorile;
Suprafaa de referin (elipsoidul), n raport cu care este determinat poziia planimetric a
punctelor suprafeei fizice;
Geoidul, n raport cu care este determinat poziia altimetric a punctelor suprafeei fizice.
Suprafaa geoidului este determinat de nivelul mediu al mrii. AceastaSuprafaa geoidului este
determinat de nivelul mediu al mrii. Aceasta este deci suprafaa care se obine dac suprafaa
liber a mrilor i oceanelor ar fi pus n comunicare i dac ar fi ptruns sub continente
nconjurnd ntreaga planet. Forma geoidului este foarte aproape de aceea a unui elipsoid de
rotaie turtit la poli dar suprafaa sa nu este o suprafa geometric regulat. Ondulaiile mai mult
sau mai puin accentuate ale geoidului se datoreaz diferenelor de densitate care exist din loc n
loc pe Terra.

Suprafaa elipsoidului de referin este n schimb o suprafa geometric regulat, definit astfel
nct s aproximeze ct mai bine geoidul pentru teritoriul considerat. Deoarece forma geoidului nu
este uniform, pentru realizarea cartografiei naionale, diferite state sau grupuri de state folosesc
elipsoizi de referin diferii alei astfel nct s aproximeze ct mai bine geoidul n cadrul
teritoriului de interes.
Recurgnd la metode adecvate de transformare i folosind un anumit numr
de puncte notate n cele dou sisteme, este posibil trecerea, fr probleme
particulare, ale coordonatelor X i Y ale GPS la coordonate corespunztoare n
sistemele geodezice naionale. Problema este de fapt n ceea ce privete
cotele.

Receptorul GPS msoar timpul necesar unui semnal pentru a se propaga de la satelit la receptor.
Distana satelit-receptor (fig.2.5) o putem determina nmulind acest timp cu viteza luminii (c).
= c 2.1
= distana;
c = viteza luminii;
= ntrzierea dintre codul generat i codul recepionat;
Msurtorile de distane pe care receptorul le face sunt afectate de ctre
eroarea de ceas a satelitului i a receptorului, de aceea acestea sunt
denumite pseudodistane.