Sisteme Haotice

1 - Introducere 9
Capitolul 1. Introducere
Haos sau haotic este un cuvnt devalorizat la ora actual. Cuvntul provine din
limba greac i nsemna golul spaiului lumii. In cosmogoniile antice era ns temeiul
primordial al oricrei deveniri. Dac tiinele moderne i-au nsuit acest concept,
limbajul cotidian l-a devalorizat i-l consider doar ca o nedorit dezintegrare a ordinii
[CRA 01].
Haosul este termenul utilizat pentru a descrie comportamentul aparent complex
a ceea ce considerm ca fiind simplu. De multe ori, n trecut, cercettorii care au
ntlnit fenomenul de haos l-au etichetat ca fiind datorat anumitor perturbaii care apar
n cadrul sistemului.
In mod aproape unanim n literatura de specialitate se consider c pentru ca
un sistem s manifeste un comportament haotic avem urmtoarele cerine referitoare la
traiectoriile acestuia n spaiul strilor [KAP98] [HIL 94] [ARG94] [CAM 93]:
diferitele traiectorii ale sistemului n spaiul strilor s nu se intersecteze;
traiectoriile din spaiul strilor s fie mrginite;
traiectoriile apropiate s se ndeprteze exponenial.
Concluzionnd, caracteristica cea mai important n cazul acestor sisteme care
prezint un comportament de tip haotic este abilitatea traiectoriilor de a rmne ntr-o
zon mrginit fr ca s se intersecteze n spatiul strilor [DUM05] [HIL 94].
Prin controlul haosului sau conducerea unui sistem haotic se nelege orice
form de manipulare a comportamentului haotic prezent la un sistem neliniar. Aceast
form de manipulare poate conduce la suprimarea total a comportamentului haotic.
Motivele pentru care avem nevoie de un control al haosului sunt diverse, in funcie de
domeniul de studiu, pornind de la necesitatea reglrii rspunsului dat de un sistem
(convertoare electronice, lasere) pn la eliminarea aritmiilor cardiace (n domeniul
medical) [GUA00]. Cercetri recente au artat c i fenomenul de haos poate fi util n
anumite circumstane cum ar fi senzitivitatea sistemelor haotice la perturbaii mici care
pot conduce la atingerea unei inte cu un minim de energie. Asfel, pe lng controlul
sistemelor haotice se poate vorbi i de preocupri n zona unui aa numit anti-control
sau a haosificrii sistemelor [GUA00].
In ultimele dou decenii analiza fenomenului a captat amploare n strns
legatur cu dezvoltarea tehnicii de calcul. Majoritatea rezultatelor din domeniul
studiului haosului putem spune ca i se datoreaz acestui progres. Ca i n cadrul
celorlalte studii, simulrile pe calculator ocup un loc foarte important n aceast carte.
Primul om de tiin care a perceput esena haosului a fost Edward Lorenz.
Acesta a descoperit sensibilitatea extrem la condiii iniiale ntr-un model simplificat
pentru prevederea fenomenelor meteorologice [LOR63]. Lucrarea lui Lorenz a aprut
ntr-un jurnal relativ obscur dar a fost reluat peste civa ani. Yorke i Li [YOR75] au
utilizat pentru prima dat termenul de haos n lucrarea Period threes implied chaos.
Ulterior, n 1976, May public un articol important [MAY76] n care descrie ct de
simplu sistemele neliniare pot avea un comportament complex, haotic.
10 Introducere - 1
Una dintre cele mai cunoscute ci pentru ajungere la un comportament haotic,
i anume cea cunoscut sub denumirea de dublarea perioadei, este descoperit de
Feigenbaum n 1984 [FEI84]. Pornind de la aceste descoperiri oarecum pionereti n
domeniu, de atunci ncepnd, cercetarea teoretic a evoluat ncontinuu descoperind
acest tip de fenomene neliniare ntr-un numar mrit de sisteme din zone diverse de
studiu cum ar fi: matematic, fizic, inginerie, astronomie, biologie, chimie, medicin,
geologie, economie, etc.
1.1.
Studiul comportamentului haotic la convertoarele electronice
In timp ce o parte a electronicii are ca preocupare procesarea informaiei sau a

semnalelor, convertoarele electronice se ocup de procesarea energiei electrice,
descriptibil i din punct de vedere informaional. Teritoriul este din ce n ce mai
vast i crete n importan. Estimrile actuale spun c 90% din energia electric
generat n rile dezvoltate va fi procesat n secolul acesta de convertoarele
electronice. Pentru a reduce costurile energetice avem nevoie de o eficien ct mai
bun pentru c astfel se reduce cantitatea de energie disipat n convertoare. In timp ce
n sistemele mari de putere randamentul poate ajunge n prezent spre 99%, n cele mici,
cum sunt i cele de tip casnic, aceasta se apropie ca procent de 80% [HAM01].
Sursele de neliniaritate prezente la convertoarele electronice sunt:
procesele de comutaie (asigurate de tranzistoare, diode);
inductanele variabile;
circuitele de control care utilizeaz anumite componente neliniare.
Aceste surse de neliniaritate pot duce n cazul convertoarelor la un comportament
haotic.
Intruct lucrarea de fa are ca obiect de studiu analiza i controlul
comportamentului haotic manifestat la convertoarele electronice, se vor face referiri n
continuare la situaia cercetrilor n acest domeniu.
Primele efecte ale comportamentului haotic la circuitele electronice au fost
pentru prima dat reliefate, dar fr o caracterizare de tip haos de ctre Van der Pol
n 1927 [KEN 86]. Comportamentul ciudat al circuitului a fost caracterizat ca fiind
datorat unei perturbaii aprute la nivelul unor parametri ai sistemului. Peste mai bine
de jumtate de secol, n 1980, Bailieul, Brockett i Washburn [BAI80] sugereaz c n
cazul convertoarelor cc-cc sau al altor sisteme care includ un PWM poate aprea
fenomenul pe care l denumesc haos.
In anul 1981 Linsay [LIN81] public primul raport experimental legat de haos
la circuitele electronice. In 1983 Chua si Matsumoto realizeaz primul circuit
electronic autonom cu comportament haotic [CHU92], cunoscut ulterior ca fiind
circuitul Chua, un oscilator care a devenit element de studiu legat de comportamentul
haotic la circuitele electronice.
In 1988 apare prima analiz detaliat a haosului n circuitele de putere
ntr-o lucrare scris de Hammill si Jeffries [HAM88]. Wood descrie n 1989 la o
conferin comportamentul haotic la un convertor cu comutare [WOO89] iar Deane i
1 - Introducere 11
Hamill identific cele cteva posibiliti ale unui circuit de a ajunge n zona de
comportament haotic [DEA91].
Primele investigaii teoretice legate de apariia haosului la circuitele
electronice s-au fcut pe baza ecuaiilor difereniale care modelau aceste sisteme, care
erau prelucrate analitic pentru a obine diversele traiectorii n spaiul strilor [CHA96],
astfel c era destul de greu s se fac diverse consideraii empirice legate de fenomen.
Urmtorul pas l-a reprezentat gsirea acelor circuite neliniare pe care s poat fi
continuate investigaiile dezvoltate teoretic pn atunci. Astfel, pornind de la hrile
utilizate n dezvoltrile teoretice, Hamill si Deane au propus prima modelare a unui
circuit cu comportament haotic [HAM92]. Elementele de tehnica modelrii utiliznd
eantion de date n electronica de putere, care au facilitat aceast prim modelare,
aprusera doar n anul anterior fiind prezentate de Kassakian, Schlecht si Verghese
[KAS91]. Posibilitile de alegere a eantioanelor nu sunt unice. In cazul circuitului
boost controlat n curent, Deane i Hammill au propus ca acestea s fie luate la fiecare
eveniment de tip comutare, rezultat datorit semnalului de tact [HAM92]. Di Bernardo
propune ca alegerea eantioanelor s fie fcut la fiecare eveniment de tip comutare
care are loc n cadrul sistemului [BEN98]. Chan i Tse [CHA97] respectiv Banerjee i
Chakrabarty [BAN98] propun ca aceste eantioane s fie luate la fiecare nou ciclu
ramp pentru studiul dinamicii convertoarelor controlate n curent.
Dup ce Deane i Hamill au prezentat cteva diagrame de bifurcaii pentru
cazul convertorului buck controlat n tensiune [DEA91], Olivar i Fossas au cercetat
stabilitatea cazului periodic i au obinut principalele condiii de instabilitate pentru
acelai circuit [FOS96] iar Banerjee [BAN97] a observat c multiplii atractori n
coexisten cu principalul atractor conduc la fenomene de criz sau intermiten.
Deane a obinut pentru prima dat harta pentru modelul neliniar al
convertorului boost controlat n curent pentru forma cu comutatorul nchis [DEA92].
Chan i Tse au observat harta echivalent stroboscopic [CHA97]. Banerjee i
Chakrabarty au adus un model mai apropiat de realitate prin includerea unor termeni
neglijai pn atunci cum ar fi rezistena inductorului [BAN98]. Pe de alt parte au
artat c sub anumite presupuneri rezonabile, modelul discret poate fi considerat o
hart unidimensional care poate fi utilizat n consideraiile analitice.
Fenomenul neliniar cu evolutie spre haos n cazul convertoarelor a fost studiat
si la alte configuratii. Spre exemplu, Tse si Chan au investigat fenomenul de bifurcatii
in cazul convertorului Cuk controlat in curent [TSE95].
In primii ani a studiului fenomenelor neliniare n electronica de putere,
convertoarele de curent continuu au beneficiat de o atenie mrit datorit faptului c
au fost primele la care au fost descoperite astfel de fenomene. Dobson a artat c
circuitele care contin tiristoare i diode prezint un nou tip de fenomene de bifurcaie
n care perioada de comutare poate fi schimbat discontinuu dac un parametru este
variat [DOB95]. A artat totodat c modelarea discret a unor astfel de sisteme
implic hri discontinue iar apariia fenomenelor de bifurcaie nu poate fi prevazut
pornind de la calculul Jacobianului n punctele fixe.
Astfel de noi studii au condus la investigarea fenomenelor neliniare n alte
sisteme de electronic de putere. Banerjee [MAG00] sau Kuroe si Hayashi [KUR89]
12 Introducere - 1
au publicat rezultate referitoare la comportamentul haotic manifestat n cadrul altor
circuite din electronica de putere.
In toate aceste studii metoda esenial a fost aceea de a obine un model discret
al sistemelor investigate i efectuarea unei analize a fenomenului pe baza diagramelor
de bifurcaii obinute. Dac n majoritatea cazurilor metoda de lucru a funcionat, au
existat i cazuri de manifestare a bifurcaiilor atipice. De exemplu, a fost observat o
evoluie de la o orbit periodic direct la una haotic [TSE95][ ONI94] fr a putea fi
ins i explicat analitic. Banerjee [YUA98] a artat c aceste bifurcaii atipice
observate n asfel de sisteme aparin unei noi categorii de bifurcaii denumit de
coliziune la frontier. Inainte de aceasta matematicienii Nusse i Yorke au prevzut
apariia unor astfel de fenomene [NUS95] fr ns a avea o exemplificare concret a
lor. De fapt astfel de fenomene de coliziune la frontier au fost pentru prima dat
ilustrate n cazul circuitelor din zona electronicii de putere. Acest lucru a rennoit
interesul n zona analizei teoretice a unor astfel de sisteme care comport bifurcaii de
acest tip. Modelul teoretic pentru analiza unor astfel de bifurcaii a fost dezvoltat de
ctre Banerjee i colectivul su [BAN00a,b]. Astfel, pe baza acestor cercetri, multe
dintre studiile empirice ale fenomenelor de bifurcaie au acum i o fundamentare
teoretic.
O alt categorie de circuite intrate n atenia cercettorilor n ultima perioad a
fost cea a convertoarele interconectate, care pot crete flexibilitatea. Astfel, la
conexiuni paralele ntre convertoare de curent continuu s-au observat fenomene de
bifurcaie de tip dublarea perioadei, coliziune la frontier [IU00a], sau bifurcaia
Neimark Sacker [IU00b].
O dat cu prezentarea fenomenelor de bifurcaii si a analizei acestora au aprut
cercetri privind conducerea necesar pentru scoaterea circuitelor din zona de
comportament haotic. Primii pai au fost fcui de ctre Ott, Grebogi i Yorke [OTT90]
care au pus bazele metodei care le poart numele - OGY. O parte dintre metodele de
control descoperite de ctre fizicieni sau matematicieni i-au gsit aplicabilitatea n
sistemele cu laser dar metode similare au fost dezvoltate i pentru circuitele din cadrul
electronicii de putere.
Di Bernardo a dezvoltat o metod adaptiv pentru controlul haosului [BEN96].
In 1995 Hamill a prezentat teoria conform creia convertoarele din electronica de
putere pot avea un rspuns dinamic mai bun n cazul existenei unui haos condus
[HAM95]. Un alt beneficiu din controlul haosului l poate reprezenta reducerea
interferenelor electromagnetice posibile s apar n cazul unor astfel de circuite din
zona electronicii de putere. Deane i Hamill au artat c vrfurile spectrului sufer o
scdere n cazul n care circuitul este operat n zona de comportament haotic [DEA99].
Cercetrile referitoare la controlul circuitelor haotice au fost continuate pn
n prezent, fiind reliefate noi tehnici sau aplicarea altor metode noi. In ultimii ani unul
dintre autorii care au publicat foarte multe studii pe aceasta tema este Tse [WU07]
[TSE05][DAI06].
Dar studiul sistemelor cu comportament haotic nu se restrnge doar la
circuitele din cadrul electronicii de putere. Teoria dezvoltat pornind cteodat de la
baze empirice, cum e cazul coliziunilor la frontier, poate fi utilizat i n cazul
1 - Introducere 13
sistemelor haotice cu alt aplicabilitate sau existente n alt domeniu. Dup cum s-a
precizat, primele dezvoltri pe aceast zon au fost mai degrab matematice urmnd ca
apoi, pe msur ce au fost identificate sisteme cu comportament haotic, acestea s
poat fi analizate i empiric [CAM93].
Dintre domeniile de interes mai larg sau mai restrns n care studiul sistemelor
haotice a cunoscut in ultima perioad un avnt puternic pot fi menionate alturi de
cele generale n care interesul cercettorilor a fost prezent de la inceput cum ar fi
matematica, fizica sau chimia, mecanica, pe cele de domeniu mai restrans cum ar fi
electronica de putere, comunicaiile n care criptarea utiliznd sisteme haotice prezint
pe lng interesul tiinific i unul comercial, domeniul reelelor neuronale, etc.
In figura 1.1. au fost sintetizate cteva domenii de cercetare care au ca tem
studiul sistemelor cu comportament haotic cu detalierea studiului haosului la
convertoarele electronice. Cu caractere ngroate au fost subliniate subdomeniile care
fac obiectul lucrrii de fa. In partea stng a domeniului de studiu al haosului la
convertoarele electronice sunt prezentate principalele circuite iar n partea dreapt
principalele teme de studiu legate de acestea.
Figura 1.1. Studiul comportamentului haotic al sistemelor
14 Introducere - 1
1.2. Coninutul lucrrii

Aceast lucrare i propune o analiz a comportamentului dinamic a dou
sisteme care prezint un comportament haotic, materializate prin intermediul a dou
convertoare de curent continuu, unul dintre ele n dou variante constructive, i a
posibilitilor specifice de conducere ale acestora, cu obiectivul scoaterii lor din zona
de comportament haotic.
Lucrarea este structurat n patru pri:
Prima parte este reprezentat de capitolul de fa i constituie o introducere
n problematica reprezentat de sistemele haotice i controlul acestora.
A doua parte cuprinde capitolele 2 i 3. Primul dintre cele dou capitole
abordeaz problema modului n care un sistem poate ajunge la un
comportament haotic precum i elemente de cuantificarea haosului. Dintre
modurile in care un sistem poate atinge un comportament haotic au fost
dezvoltate din punct de vedere teoretic ci: dublarea perioadei,
intermitene i crize, coliziune la frontier, cvasiperiodicitate. In capitolul
3 au fost analizate cele dou convertoare, buck -n dou variante
constructive- i boost, din punct de vedere al construirii diagramelor de
bifurcaie i al cilor de obinere al comportamentului haotic cu utilizarea
noiunilor dezvoltate n cadrul capitolului precedent.
A treia parte este format din trei capitole i abordeaz problema
conducerii sistemelor cu comportament haotic. Structurarea corespunde
celor trei tipuri de conducere aplicate sistemelor considerate. Astfel, n
capitolul 4, sunt prezentate rezultatele aplicrii conducerii celor 2 circuite
prin metoda Ott-Grebogi-Yorke. Capitolul 5 se refer la aplicarea
conducerii de tip sliding mode i sliding mode cu PID asupra celor 2
circuite. Ultimul capitol al acestei pri abordeaz o tehnic de conducere
de tip control n curent, specific circuitelor cu un comportament haotic.
Partea a patra conine rezultatele experimentale i este reprezentat de
capitolul 7. Acest capitol de abordare empiric este alctuit din mai multe
paragrafe. Primul se refer la abordarea sistemului haotic din punctul de
vedere al realizrii acestuia, i anume realizarea unui convertor boost.
Dac sub aspect teoretic obinerea haosului nu prezint attea probleme,
sub aspect experimental n sisteme fizice, este mai complex n special
datorit zgomotului care se poate suprapune peste anumite semnale. Un al
doilea paragraf este dedicat interfeei software realizat pentru conducere
i implementrii algoritmilor pe plcile cu microcontroler. Capitolul se
ncheie cu un studiu comparativ al instrumentelor folosite pentru
conducerea convertorului n vederea scoaterii acestuia din zona haotic, i
anume cele dou plci cu microcontroler.
In finalul crii sunt prezentate concluzii i noi direcii de cercetare. Fiecare
capitol este prevazut cu o anex cu schemele Simulink, programe in Matlab sau cele in
C, n cazul capitolului experimental, pentru a putea fi urmrite mai bine simulrile sau
etapele care au dus la obinerea rezultatelor din capitolul respectiv.
2 Sisteme haotice 15
Capitolul 2. Sisteme haotice

Pornind de la cerinele prezentate n capitolul 1 cu privire la manifestarea
comportamentului haotic intr-un sistem, Ogorzalek [GUA00] face anumite nuanri i
consider ca proprieti specifice n acest caz urmtoarele:
sistemul manifest o sensibilitate puternic n funcie de condiiile iniiale;
traiectoriile n spaiul strilor descriu un atractor ciudat sau haotic;
comportamentul haotic apare n sistem prin intermediul unei anumite ci
asociat n general cu o secven de bifurcaii.
Capitolul de fa este construit pornind de la aceste propieti specifice unui sistem
haotic.
2.1. Preliminarii
Considerm un sistem invariant n timp continuu cu parametri concentrai definit de:
x1' f1 ( x1 , x2 , x3 )
x2' f 2 ( x1, x2 , x3 )
x3' f3 ( x1 , x2 , x3 )
(2.1)
Nodurile sau punctele fixe ale sistemului se obin ca soluii ale sistemului prin
impunerea condiiilor xi' 0, i 1, 2, 3 . Natura fiecrui nod este determinat de
valorile proprii ale matricii Jacobiene calculat n punctul respectv:
f1
x1
f
J 2
x1
f 3
x
1
f1
x2
f 2
x2
f 3
x2
f1
x3
f 2
x3
f 3
x3
(2.2)
Dependent de tipul valorilor proprii putem face o clasificare a nodurilor dup cum
urmeaz:
1. Nod stabil (atractor). Toate valorile proprii sunt reale i negative. Toate
traiectoriile care trec prin vecintatea acestui punct sunt atrase radial spre acesta,
fr desenarea unei spirale n jurul lui;
16 Sisteme haotice - 2
1.1. Focar stabil. Toate valorile proprii au partea real negativ dar dou dintre
ele au partea imaginar diferit de 0. Se observ n figura 2.1 traiectoria n
form de spiral spre punctul respectiv;
2. Nod instabil (repulsor). Toate valorile proprii sunt reale i pozitive. Toate
traiectoriile care trec prin vecintatea acestui punct se ndeprteaz radial de
acesta;
2.1. Focar instabil. Toate valorile proprii au partea real pozitiv dar dou
dintre ele au partea imaginar diferit de 0. Se observ n figura 2.1 traiectoria
n form de spiral n direcia opus celei n care se afl nodul;
3. Punct de tip a-index 1. Toate valorile proprii sunt reale. Una dintre ele este
pozitiv, celelalte dou fiind negative. Traiectoriile se apropie de punct n
interiorul unei suprafee i se ndeprteaz pe o direcie dat;
4. Punct de tip a-index 2. Toate valorile proprii sunt reale. Una dintre ele este
negativ, celelalte dou fiind pozitive. Traiectoriile se ndeprteaz de punct n
interiorul unei suprafee i se apropie pe o direcie dat.
In figura 2.1. am reprezentat situaiile descrise mai sus.
I
I
Nod
stabil
Focar
instabil
R
I
Focar
stabil
R
Punct sa
index 1
Nod instabil
R
Punct sa
index 1
Figura 2.1. Tipuri posibile de noduri
2.2. Bifurcaii
Printr-o bifurcaie ntelegem o schimbare calitativ n dinamica unui sistem,
prin schimbarea numrului punctelor de echilibru i a naturii acestora, n timp ce un
parametru al sistemului variaz. Convertoarele electronice pot s-i schimbe modul de
operare substanial n timp ce un parametru i schimb valoarea astfel c studiul
bifurcaiilor are o mare importan n cazul acestor sisteme.
Datorit unei manevrri destul de dificile cu sistemele de ecuaii care stau la
baza fenomenului haotic, un instrument important n studiul acestuia l reprezint
hrile de iteraie unidimensionale. Motivul principal care a stat la baza studiului
acestor hri l reprezint faptul c acestea pot descrie interseciile dintre traiectoriile
din spaiul strilor i seciunile Poincare n foarte multe cazuri, fiind astfel deosebit de
utile n studiul sistemelor haotice [HIL94].
Figura 2.2. Reprezentarea unei seciuni Poincare n spaiul strilor

Prin seciune Poincare nelegem o tehnic prin care un sistem n timp continuu de
ordinul n este transformat intr-unul in timp discret de ordinul n-1. Pentru un sistem
tridimensional autonom, sectiunea Poincare este generat prin alegerea planului
Poincare i nregistrarea pe aceast suprafa a punctelor de pe traiectorie care taie
suprafaa respectiv. In figura 2.2. a fost reprezentat aceast situaie notnd prin
Poincare planul respectiv. Putem extinde aceast situaie i pentru sistemele care nu
sunt autonome prin relaionarea ntr-o hart de iteraie a eantioanelor unei mrimi
luate la o perioad T de timp [BAN01]. Pornind de la aceste consideraii este evident
c putem folosi hri de iteraie pentru analiza sistemelor cu comportament haotic.
In continuare vor fi prezentate principalele tipuri de bifurcaii care apar n
studiul acestor sisteme, considernd un sistem de ordinul n de forma:
n care este un parametru.
x f ( x, ) , x n
(2.3)
2.2.1. Bifurcaia furculi

Pornind de la (2.3) vom considera cazul particular al sistemului de ordinul 1:
x f ( x, ) x x3
(2.4)
i ne propunem s studiem evoluia acestuia. Nodurile sistemului sunt x 1 = 0 pentru

oricare valoare a parametrului i x2,3 pentru cazul n care >0 . In urma
analizei stabilitii sistemului n cele 3 puncte obinem diagrama din figura 2.3.a).
Pentru <0 avem un singur nod stabil care este instabil n momentul n care
parametrul > 0. Astfel, la o evoluie cresctoare a parametrului pornind de la valori
negative ale acestuia, sistemul va evolua de la un singur nod stabil la dou noduri
stabile i un nod instabil, precum n figur. Pentru o reprezentare mai clar a evoluiei
sistemului n funcie de evoluia parametrului l expandm la unul bidimensional
considernd:
x f ( x, ) x x3
y y
a) cazul unidimensional
(2.5)
b) cazul bidimensional
Figura 2.3. Analiza dependenei nodurilor de parametrul sistemului (cazul bifurcaiei

furculi)
Referitor la prima ecuaie problema se reduce la cea anterioara. Pentru valori variabile
ale parametrului
x3 {
0 , obinem 3 noduri:
0} . Iacobianul este in acest caz:
x1 {0 0}
x2 {
0} i
F
x
F1
x
F2
x
F1
3 x 2
y

F2
0
y x
1 x
(2.6)
Notm valorile proprii 1 3x 2 i 2 1 .
In cazul cnd 0 ambele valori proprii sunt negative iar x1 este un nod stabil. In
cazul n care are valori pozitive, 1 este pozitiv, astfel c punctul x1 devine un
nod instabil. In cazul nodurilor x 2 i x 3 obinem pentru valorile proprii 1 2 i
2 1 . Observm n acest caz c pentru 0 ambele valori sunt negative astfel c

nodurile sunt stabile. Se obine astfel n 0 o trecere de la un singur nod stabil la 2
noduri stabile i un nod instabil. Exemplificarea pe baz de reprezentare grafic s-a
fcut n figura 2.2. b. Pe figur pot fi observate i nodurile sistemului n acest caz.
Figura 2.3. a) este inclus practic n partea dreapt, vzut n plan vertical.
2.2.2. Bifurcaia a-nod
Procedeul de studiu al bifurcaiei este identic cu cel din cazul precedent.
Considerm
(2.7)
x f ( x, ) x 2
a) cazul unidimensional
b) cazul bidimensional
a-nod)
In urma analizei din punct de vedere al stabilitii nodurilor, pentru 0 nu
avem puncte de echilibru pentru sistem. In cazul n care parametrul este egal cu 0
avem un singur punct de echilibru care este chiar n origine. Dac devine pozitiv
vom obine dou noduri, unul dintre ele este stabil iar cellalt instabil astfel c =0
reprezint un punct de bifurcaie pentru acest sistem. In figura 2.4. a) se observ
transformarea la trecerea parametrului prin origine.
In cazul in care luam in considerare sistemul bidimensional, pentru o
vizualizare mai bun a traiectoriilor, acesta devine:
x x 2
y y
(2.8)
Problema bidimensional este redus la cea anterioar de-a lungul axei x. Pentru valori
ale lui 0 , obinem 2 noduri: x1 { 0} i x2 {
n acest caz:
F1 F1
x
2 x 0
F
y

1 x
x x F2 F2
0
x
y x
0} . Iacobianul este
(2.9)
Cu valorile proprii 2 2 i 2 1 . In cazul lui x1 ambele valori sunt

negative iar n cazul lui x 2 una este pozitiv iar cealalat negativ. In primul caz avem
un nod stabil iar n cel de al doilea avem un punct a. In figura 2.4. b putem observa
cum n cazul lui 0 nu putem vorbi de o stare de echilibru. Pentru valorile pozitive
poate fi observat caracterul de atractor al unui punct respectiv caracterul repulsor al
celuilalt [BAN01].
2.2.3. Bifurcaia transcritic

transcritice)
Pentru studiul acestei bifurcaii lum n considerare urmtorul sistem:
x f ( x, ) x x 2
(2.10)
Nodurile sunt n acest caz x1=0 i x2= . Pentru <0 primul este stabil iar al doilea
instabil. Dac parametrul devine pozitiv situaia se inverseaz. In figura 2.5. este
exemplificat aceast situaie [ARG94].
2.2.4. Bifurcaia Hopf
Bifurcaia poart numele lui Eberhard Hopf, cel care a studiat acest tip de
bifurcaie pentru cazul general. Considerm sistemul dat de ecuaiile:
x y x[ ( x 2 y 2 )]
y x y[ ( x 2 y 2 )]
(2.11)
Sistemul are un nod n origine cu valorile proprii i. Pentru valorile lui <0 obinem
conform clasificrilor din preliminariile capitolului un focar stabil iar pentru >0
acesta devine instabil. In acest caz punctul 0 devine o bifurcaie. In figura 2.6. este
reprezentat aceast situaie. Pentru >0 sistemul prezint un ciclu limit instabil dat
de x2+y2=.

Hopf)
2.2.5. Bifurcaii de tip coliziune la frontier
In afara bifurcaiilor standard prezentate n paragrafele anterioare, studiile
efectuate cu privire la comportamentul haotic al convertoarelor haotice au artat c
astfel de circuite prezint fenomene de bifurcaie care nu pot fi explicate pe baza
teoriei obinuite n astfel de cazuri [GUA00][BAN99].
Astfel, n cazul convertorului de tip boost care va fi prezentat n urmtorul
capitol, curentul n inductor crete n timpul perioadei deschis pentru tranzistor pn la valoarea de referin Iref , cnd comutatorul este trecut automat n starea nchis.
Comutatorul este trecut din nou n starea deschis de ctre semnalul de tact. Acest
semnal de tact are rolul de a trece comutatorul n starea deschis dac l gsete n starea
nchis. Dac poziia comutatorului este deschis, semnalul de tact nu are nici un efect n
acest caz. In figura 2.7. poate fi vizualizat evoluia curentului prin circuit. Dup cum
se poate observa i din figur, pe parcursul unei perioade T a semnalului de tact,
curentul poate ajunge la valoarea Iref, caz n care comutatorul este nchis, un nou
semnal de tact trecndu-l n starea deschis, sau poate s nu ating aceast valoare,
rmnnd pn la apariia noului semnal de tact n starea deschis (cazurile 2 i 1 pe
figur). Comportamentul convertorului poate fi descris n acest caz cu ajutorul unei
hri [BAN 01] definit pe 2 ramuri n capitolul 4 relaia (4.16) este descris o astfel
de hart - n funcie de poziionarea curentului din circuit fa de cel de frontier. Prin
curentul la frontier notat Ifrontier nelegem valoarea curentului care ne d functionarea
convertorului pentru unul sau altul dintre cazuri (1 i 2). Un caz special este reprezentat
de situaia n care curentul prin inductor ajunge la valoarea Iref chiar n momentul n
care ncepe o nou perioad a semnalului de tact. In figura 2.8. este vizualizat cazul n
care curentul atinge valoarea de referin chiar la nceputul unei noi perioade T. este
egal cu Iref mpreun cu mici variaii posibile n jurul lui.
Figura 2.7. Evolutia curentului prin inductor
Figura 2.8. Cazul Ifrontier
In acest caz, bifurcaiile pot aprea normal cnd nodurile se afl ntr-una din cele 2
ramuri i atunci sunt de tipul celor prezentate n cadrul paragrafelor 2.2.1-2.2.4, sau pot
aprea atunci cnd nodul trece, datorit modificrii valorii unui parametru, prin zona
de frontier dintre cele 2 regiuni, i anume bifurcaii de tip coliziune la frontier.
Aceast situaie poate fi matematic generalizat prin descrierea dat de funcia (2.12)
cu observaia c aceasta este continu i are derivatele pariale finite n punctele de pe
frontier-ntruct micile deviaii ale curentului Ifrontier n cazul unui semnal de tact
rezult n alte mici deviaii la semnalul de tact urmtor.
Figura 2.9. Reprezentarea n spaiul strilor a funciei g
g ( x, y , p) pentru x, y R A ,
g ( x, y , p) 1
g 2 ( x, y , p) pentru x, y RB ,
(2.12)
unde p este un parametru iar RA respectiv RB dou regiuni diferite ale funciei, ilustrate
n figura 2.10.
Pentru a putea studia mai bine bifurcaiile care apar n acest caz, trebuie s
studiem cele 2 funcii n form normal. Pentru aceasta facem o translaie a frontierei
de-a lungul axei y folosind urmtoarele relaii:
~
x x h( y ; )
~
y y
(2.13)
Astfel, pe baza (2.13), funcia g poate fi rescris:
g (~
x h( y; ), ~
y; ) f (~
x, ~
y, )
(2.14)
In acest caz frontiera se mut la ~

x 0.
Presupunem c pentru o valoare a parametrului 0 funcia f ( ~
x, ~
y , ) are un nod
P0 situat pe frontier. Acesta va fi dat de:
P0 (0, ~
y0 ( 0 )) f (0, ~
y0 ( 0 ); 0 ) (2.15)
Figura 2.10. Reprezentarea nodului P0

In figura 2.11 a fost reprezentat n partea stng definirea vectorilor e1 i e2 care
conduc la transformarea de coordonate pentru forma normal a funciei g. Bazndu-ne
pe aceast transformare de coordonate vom obine (2.16) [BAN99].
S 1 x
1
, pentru x 0,
0 y
0
G2 ( x, y, ) S
D 1 x 1 , pentru x 0.
0

D 0 y
S

g 2 ( x, y , ) S
D
(2.16)
1 x
1
, pentru x 0,
0 y
0
1 x
1
, pentru x 0.
0 y
0
Figura 2.11. Transformarea de coordonate pentru obinerea unei forme normale a

funciei g
In aceast relaie S i S sunt urma i determinantul iacobianului n punctul fix P0 n
partea stng (RA n acest caz) a frontierei. Pentru calculul acestora considerm Pp ca
fiind un nod al funciei originale g. Acesta este n regiunea RA pentru p<p0, n RB
pentru p>p0 i pe frontiera F cand p=p0 . Pentru cazul cnd punctul se afl n RA
valorile proprii ale iacobianului n Pp le vom considera 1 si 2 . Astfel, S si S sunt
descrise de relaiile (2.17) [BAN99].
S lim (1 2 )
p p0
s lim (12 )
(2.17)
p p0
Figura 2.12. Modul de calcul pentru valorile care apar in forma normal
Valorile D si D se calculeaz n acelai mod. Figura 2.12. simbolizeaz punctele n
care se calculeaz aceste valori.
Observm c n cazul n care S i D sunt 0, relaia (2.16) devine unidimensional i
poate fi scris:
ax pentru x 0,
G1 ( x, )
bx pentru x 0
(2.18)
n care a i b reprezint pantele de o parte i de cealalt a frontierei x=0. In continuare

va fi analizat aceast situaie particular.
Diferitele combinaii posibile pentru valorile lui a i b, care apar ca parametri ai
funciei G1 ne conduc la diferite tipuri de bifurcaii, n funcie de variaiile parametrului
. In figura 2.13 este reprezentat spaiul parametrilor a,b i separarea acestuia pe
diverse regiuni n funcie de tipurile de situaii care pot aprea i care vor fi detaliate n
continuare.
Se poate observa c funcia G1 dat de (2.18) este invariant n cazul
transformrii prin care x este inlocuit cu x, este nlocuit cu - iar a i b sunt
interschimbate. Datorit acestui fapt tipurile de bifurcaii care apar n cazul n care
a b vor aprea i n cazul n care a<b, datorit faptului c dreapta a=b separ planul
n 2 pri simetrice din punct de vedere al tipurilor de bifurcaii care pot sa apar.
Figura 2.13 Imprirea spaiului parametrilor a,b n funcie de tipurile de situaii care
pot apare
Pe figur sunt notate cu 1-8 cazurile diferite care intervin n discutie i cu 1-8
corespondentele lor de deasupra dreptei a=b i care prezint pentru aceeai cifr
aceleai tipuri de bifurcatii. In cazul n care exist noduri, acestea sunt date de relaiile:
x S*
1 a
x D*
1 b
(2.19)
Observm c n cazul n care avem =0 nu apar bifurcaii.

Cazurile notate pe figur sunt urmtoarele:
1: -1<b a<1, exist un nod stabil pentru <0 si unul pentru >0;
2: 1<b a, sau b a<-1, exista un nod instabil pentru ambele cazuri. In acest
caz putem spune c nu avem un atractor. In prima variant traiectoriile din
partea stnga a nodului evolueaz ctre - iar cele din dreapta spre + .
In cazul n care b<1<a, pentru <0 G1(x, )<x pentru toate valorile lui x i toate
traiectoriile evolueaz ctre - . Daca devine mai mare dect 0 apar 2 noduri,
de o parte si de alta a dreptei x=0. Datorit faptului c aceast bifurcaie e creeat
n punctul de frontier este denumit bifurcaie par la coliziune cu frontiera.
Aceast bifurcaie este ntr-un fel similar cu cea de tipul a-nod. In funcie de
valorile pe care le pot lua parametri a i b aceast situaie implic alte 3 cazuri
posibile:
3: -1<b<1<a, apare o bifurcaie de la nici un atractor la un nod atractor pentru
=0;
4: a>1 si
a
b 1 , avem o bifurcaie de la nici un atractor la un
a 1
atractor haotic pentru =0. Bazinul acestui atractor haotic se afla in intervalul
, ( xS* ) / b [BAN01];
a
5: a>1 si b<
, avem o bifurcaie de la nici un atractor la o traiectorie
a 1
*
S
haotica instabil [BAN97]. Cu alte cuvinte nu avem atractor daca >0;

Dac a>-1 i b<-1, nodurile trec frontiera . Acest fapt este denumit bifurcaie de
trecere a frontierei. Cazurile derivate din aceast situaie sunt urmtoarele:
6: b<-1<a<0 si ab<1, la trecerea parametrului prin 0 avem o transformare
prin care de la un nod stabil trecem la 2. Diferena dintre cele 2 cazuri, cel
normal i cel de bifurcaie la coliziune cu frontiera poate fi vzut n figura
2.14.
7: b<-1<a<0 si ab>1, avem un nod stabil pentru <0 i niciunul pentru cazul
n care devine >0;
a)
b)
Figura 2.14. Diferena dintre bifurcaia de tip coliziune la frontier cu trecerea
de la un nod stabil la 2 i cea normal
8: 0<a<1 i b<-1, este cazul n care un nod stabil poate evolua la trecerea prin
0 a parametrului ntr-un atractor periodic sau haotic [BAN97].
Toate cazurile prezentate pot fi sintetizate n figura 2.15 pentru parametrul >0.
Observm c pe cum valorile lui a i b cresc putem avea zone de comportament haotic
cu unul sau mai muli atractori [BAN01].
Figura 2.15 Sinteza cazurilor in care parametrul >0

2.2.5.1. Bifurcaiile n cazul formei normalizate 2-dimensionale
Considernd funcia definit de (2.16), nodurile acesteia sunt date de :
( x S* , y S* ) (
,
)
1 S S 1 S S
D
( x D* , y D* ) (
,
)
1 D D 1 D D
(2.20)
Iar stabilitatea acestora este dat de valorile proprii:
1, 2 0.5( 2 4 )
(2.21)
n care am considerat c i se refer att la S i S ct i la D i D . In cazul

n care valorile proprii sunt reale, pantele vectorilor proprii corespunztori sunt date de
/ 1 i / 2 . Considernd
<1 datorit faptului c sistemul este disipativ,
pentru un determinant pozitiv, obtinem urmatoarele 4 cazuri de noduri:

1: cand 2 / 4 ambele valori proprii ale iacobianului sunt complexe
indicnd c nodul este focar stabil. Dac >0 este un focar n sensul acelor de
ceasornic iar n caz contrar o micare de tip spiral in sens contrar acelor de
ceasornic;
2: daca 2 / 4 ambele valori proprii sunt reale. Nodul este n acest caz unul
stabil. Acesta poate fi un atractor obinuit sau unul de tip flip (cazul n care
cel puin una dintre valorile proprii este negativ) percepia lui nefiind ns
diferit;
3: daca (1 ),0 2 1 si 1 1 nodul este de tip a;
4: daca (1 ),1 12 0 si 2 1 nodul este de tip a flip.

In cazul in care determinantul este pozitiv, valorile proprii vor fi reale si nu pot aprea
n acest caz focare. In aceast situaie avem urmtoarele 2 cazuri:
1: dac (1 ) 1 o valoare proprie este pozitiv iar cealalt
negativ ceea ce ne conduce la nod atractor flip;
2: dac (1 ),1 2 0, 1 1 sau (1 ), 2 1,0 1 1
nodul este de tip a flip [BAN99].
In consideratiile de mai sus s-a fcut referire la termenii generali , , , dar acestea
sunt valabile att pentru partea stnga notat cu S ct i pentru partea dreapt notat cu
D. In cazul n care un nod intr n conexiune cu frontiera tipul lui se poate schimba
dup cazurile descrise mai sus.
Pe baza celor prezentate se poate face o clasificare a bifurcaiilor de tip
coliziune la frontier. Ca i n cazul unudimensional, aceleai tipuri de bifurcaii apar
dac parametrul crete i trece de 0 ca i cnd acesta scade i trece prin 0, dac
parametrii sunt schimbai ntre cele dou regiuni S i D. Datorit acestui fapt este
suficient s fie descris doar primul caz, cel de al doilea neaducnd in acest caz nimic
nou, fiind doar ntr-o simetrie perfect cu prima situaie. Tipurile de bifurcaii care apar
pot fi imprite n 2:
1. Bifurcaii pereche la coliziune cu frontiera:
In cazul n care:
S (1 S ) si D (1 D )
(2.22)
Nu avem nici un nod pentru <0 i vom avea 2 noduri pentru >0, unul n regiunea
S iar cellalt n regiunea D. Cele 2 noduri apar n regiunea de frontier, la =0. O
situaie asemntoare avem n cazul n care n relaia (2.22) indicii S i D sunt
permutai iar parametrul descrete i trece prin 0. Dup cum s-a mai precizat,
datorit simetriei situaiilor, vom considera doar cazul dat de (2.22).
Zona parametrilor definit de relaiile (2.22) poate fi imparit n alte zone mai mici n
funcie de tipul de bifurcaii pereche diferite care apar. Astfel, putem avea:
1. dac (1 D ) D (1 D ) atunci n D avem un nod stabil iar n L un
nod de tip a. Acest caz este asemntor cu bifurcaia de tip a-nod.
2. dac S (1 S ) i D (1 D ) apar alte 3 subcazuri date de relaiile
dintre parametri:
nici un nod evolueaz n 2 noduri;
nici un nod evolueaz ntr-un atractor haotic;
nici un nod evolueaz ntr-o orbit haotic instabil [97].
In cazul n care ambii determinani sunt pozitivi, condiia pentru stabilitatea
atractorului haotic este dat de:
S D 1S D 1S 2 S D 2 S S D S S S2 2 S S 0 (2.23)
2. B. Bifurcatii care trec prin frontiera
In regiunile din spatiul starilor care nu intr n definiia dat de (2.22), un nod trece
frontiera atunci cnd parametrul evolueaza prin 0. Bifurcaiile rezultate se numesc
bifurcaii care trec frontiera. Ca i n cazul anterior vom lua n considerare doar
evoluia cresctoare a parametrului care trece prin 0. Tipurile de bifurcaii care apar
sunt:
bifurcaie de la un nod stabil la un atractor haotic;
bifurcatie de la un nod stabil la un focar stabil;
bifurcaie de la atractori multipli la atractori multipli;
bifurcaie de la un nod la dou noduri;
In figurile 2.16 i 2.17 sunt reprezentate toate cazurile enumerate mai sus n funcie de
valorile unor parametri, dup numerotarea dat de fiecare figur. In cazul figurii 2.16
au fost notate urmtoarele situaii:
1. nici un nod stabil un nod stabil;
2. nici un nod stabil 2 noduri stabile;
3. nici un nod haos;
4. nici un nod orbit haotic instabil;
5. un nod 2 noduri;
6. un nod - haos;
7. un nod un nod;
8. un nod nici un atractor;
9. nici un atractor nici un atractor [BAN99].
Figura 2.16. Diagrama cu evoluia pe regiuni n cazul n care 1 S 0 si
1 D 0
Figura 2.17. Diagrama cu evoluia pe regiuni n cazul n care 1 S 0 si
1 D 0
In figura 2.17 exist urmtoarele situaii [BAN99]:
1. nici un nod evolueaza la un nod;
2. nici un nod atractor haotic;
3. nici un nod atractor haotic instabil;
4. un nod un nod;
5. un nod i un atractor haotic un nod i un atractor haotic diferit;
6. un nod haos;
7. un nod i un atractor haotic haos;
8. un nod i un atractor haotic 2 noduri i un atractor haotic;
9. un nod 2 noduri;
10. un nod stabil nici un atractor;
11. un nod instabil nici un atractor;
12. nici un atractor nici un atractor.
Cazurile numerotate n cele dou figuri pot fi reliefate foarte uor, dup cum arat n
realitate, cteva putnd fi observate n figura 2.18 n care am reprezentat: nici un
atractor un nod (1), nici un atractor haos (2), un nod- haos (3), un nod un nod (4).
Figura 2.18. Cateva cazuri de bifurcaii de tip coliziune la frontier.
2.2.6. Bifurcaii diferite de cele standard in cazul funciilor discontinue
Vom considera cazul funciilor discontinue n care pot aprea mai multe
noduri. In figura 2.19 a) am ilustrat cazul apariiei a 2 noduri, A i B, stabile, de o parte
i de alta a discontinuitii funciei. Dac funcia ilustrat ar fi continu poate fi
observat din figura 2.19 b) c putem considera un punct C care s determine bazinul de
atracie pentru fiecare punct. In cazul a) acest punct nu exist.
Vom considera n continuare cazul n care un parametru al funciei variaz. In figura
2.20 este reprezentat evoluia celor 2 cazuri n funcie de evoluia parametrului. In
cazul functiei discontinue presupunem c odat cu variaia parametrului, nodul B se
apropie de zona de discontinuitate. In cazul unei valori critice a parametrului funciei,
nodul B va disprea. In acest caz va ramne un singur nod stabil, A, spre care va
evolua sistemul. In al doilea caz, cel al funciei continue, odat cu variaia
parametrului, nodul B se apropie de C i pentru o valoare critic vor fi identice. Sub
aceast valoare critic avem o transformare de bifurcaie de tipul a-nod. In aceast
situaie se poate observa cum n cazul funciilor continue un nod nu dispare ci doar se
poate transforma n timp ce n cazul funciilor discontinue putem avea cazuri n care
anumite noduri pot aprea sau disprea, n funcie de valoarea unui parametru al
funciei. In cazul in care avem cel puin un nod de fiecare parte a discontinuitii pot
apare o mulime de situaii de evoluie a sistemului.
Figura 2.19. Funcia cu 2 noduri n varianta a)discontinu i b)continu
Figura 2.20. Schimbrile survenite n sistem n cazul variaiei parametrului n cazul a)

discontinuu i b) continuu
Figura 2.21. Alte cazuri posibile n studiul discontinuitilor: a) un nod stabil i unul
instabil i b) 2 noduri instabile
In figura 2.21 sunt ilustrate cazurile n care exist un nod stabil de o parte a
discontinuitii iar in cealalt parte unul instabil respectiv cte unul instabil de fiecare
parte [BAN01].
2.3. Evoluia ctre un comportament haotic

Un sistem poate evolua ctre un comportament haotic prin intermediul
anumitor ci. Una dintre acestea este prin intermediul bifurcaiilor de coliziune la
frontier sau datorate discontinuitilor i a fost rezumat n paragraful precedent. Alte
ci specifice acestui tip de comportament vor fi descrise n continuare.
2.3.1. Hri unidimensionale de iteraie. Drumul ctre haos prin dublarea
perioadei.
O hart de iteraie unidimensional se bazeaz pe o funcie de o singur
variabil i este de forma:
xn+1=f(xn)
(2.24)
Iteraiile n acest caz se pot realiza foarte simplu grafic, prin reprezentarea y=f(x) i
respectiv y=x pe acelai grafic. Astfel, iteraiile succesive pornind de la o valoare
iniial, sunt date de operaii succesive pe harta f:
x1=f(x0)
x2=f(x1)=f(f(x0))
xn=f(xn-1)=f((ff(x0))
(2.25)
Lund n considerare aceste definiii este evident c apariia unui nod presupune n
acest caz:
xn=f(xn)
(2.26)
Tipul de nod pe care l obinem poate fi stabil, n cazul n care traiectoriile se apropie
de punctul respectiv n urma iteraiilor sau instabil, caz n care aceste traiectorii se
ndeprteaz de punctul respectiv. Liniariznd evoluia n jurul unui astfel de nod, notat
cu xf, obinem:
xn+1=xf + xn+1=f(xf + xn) f(xf) + xnf`(xf)
xn+1 = xnf`(xf)
(2.27)
(2.28)
Din relaia 2.28 putem observa c punctul fix este stabil (atrage) pentru |f`(xf)|< 1.
Ne vom continua studiul apariiei fenomenului de haos pornind de la una dintre aceste
hri de iteraie unidimensionale, cea logistic, utilizat n statistic pentru estimarea
creterilor de populaie, dat de funcia descris n 2.29 [HIL94]:
f(x)=ax(1-x)
(2.29)
unde parametrul a este cuprins n intervalul [0,4] iar x este cuprins ntre 0 i 1.
Nodurile sunt n acest caz:
1
(2.30)
x N 1 0; x N 2 1
a
Pentru o mai bun observare a comportrii sistemului ne propunem s evalum pentru
nceput stabilitatea celor 2 noduri. Derivata n aceste dou puncte pentru cazul
considerat este:
f ' ( x N 1 ) a;
f ' ( xN 2 ) 2 a
(2.31)
Cazul a<1
Observm c pentru a<1 avem doar nodul x N 1 0 n intervalul stabilit.
Cazul n care parametrul a este cuprins n intervalul [0, 1] ne conduce astfel la un
singur nod de tip atractor. Cazul este prezentat n figura 2.22. a) pentru punctul iniial
al iteraiei x0=0.7. In figur e reprezentat dependena interaiei n+1 de iteraia n.
Dreapta care mparte figura n 2 pe diagonal corespunde reprezentrii xn+1=xn i ajut
prin raportare la ea la stabilirea grafic a iteraiilor care au loc. Se observ pe figur
cum nodul 0 este un punct atractor.
a) a<1, x0=0.7
b) 1<a<3, x0=0.1
Figura 2.22 Evoluia punctelor corespunztoare hrii logistice pentru diferite valori ale
parametrului a
Cazul 1<a<3
In acest caz avem ambele noduri n intervalul de studiu, dar nodul dat de x N 1 0
pentru care f ' ( x N 1 ) a > 1 este un nod instabil. Pornind de la aceleai relaii putem
observa c x N 2 este un nod stabil. Considernd ca punct iniial al iteraiei x0=0.1, un
punct situat ntre cele 2 noduri, observm n figura 2.22 b) cum punctele se
ndeprteaz de origine i se opresc n al doilea nod.
Cazul a>3
In momentul in care parametrul a trece de valoarea 3 ambele noduri devin instabile.
Punctul de pornire al iteraiei n figura 2.23. l-am considerat ca fiind x0=0.7. In funcie
de valoarea parametrului a, avem o evoluie a iteraiilor ntre 2 noduri A i B (figura
2.23 a) sau 4 noduri A, B, A, B (figura 2.23 b).
Astfel, traiectoriile devin mult mai interesante pentru cazul n care a > 3. Aa cum am
putut observa mai sus , pentru valorile lui a imediat mai mari dect 3, traiectoriile ncep
s alterneze ntre 2 puncte pe care vor fi notate cu x1 i x2. Pentru aceste valori sunt
satisfcute urmtoarele egaliti:
x2=f(x1)
x1=f(x2)
(2.32)
Aceste 2 puncte sunt noduri ale unui ciclu-2. Denumirea adoptat pentru acest caz
(a=3) de comportare a sistemului este de perioad de dublare a bifurcaiilor[HIL94].
Pentru a putea inelege mai bine ce se ntmpl n cazul a= 3 va fi introdus noiunea
de a doua iteraie a lui f. Aceast funcie este definit ca:
f(2)(x)=f(f(x))
(2.33)
a) a=3.2 -2 puncte
b)a=3.5 - 4 puncte
Figura 2.23 Evoluia punctelor corespunztoare hrii logistice pentru diferite valori ale
parametrului a
i se obine prin aplicarea de dou ori a funciei f, o dat asupra lui x i apoi
rezultatului primei aplicri, matematic fiind rezultatul unei compuneri de funcii ntr-un
punct. Cele 2 puncte x1 i x2 sunt noduri pentru noua funcie obinut f(2)(x). Foarte
uor se poate observa c derivatele n cele 2 puncte sunt egale de unde putem deduce,
n funcie de valoarea derivatelor, c punctele sunt de acelai fel: sau amndou stabile,
sau instabile.
Din reprezentarea grafic a lui f(2)(x) n figura 2.24 a. se poate observa c,
pentru a=3, nodul a-1/a al lui f(x) coincide cu cele 2 noduri ale lui f(2)(x), care n acest
caz sunt egale. Din figura 2.24 b. putem observa c odat cu creterea lui a scade
valoarea derivatei lui f(2)(x) n cele 2 puncte, i cum n cazul lui a=3 aceasta este 1,
rezult c cele dou noduri sunt stabile pentru funcia f(2)(x). Din perspectiva funciei
f(x) rezult c traiectoria va oscila ntre cele 2 puncte.
In continuarea argumentaiei vom face cteva observaii legate de extinderea
noiunii de nod la iteraiile de ordin mai mare dect cele prezentate. Vom considera n
primul rnd ca fiind o iteratie de ordinul n funcia care se obine pe baza relaiei 2.33,
prin aplicarea de n ori a funciei f(x). Este evident c dac avem un nod pentru funcia:
f(n)(x)=f(f(f(x)))
(2.34)
acesta va fi i pentru funcia luat n considerare f(n)(x), afirmaia invers n principiu

nu este valabil. Se transmite totodat i tipul nodului respectiv din punct de vedere
al stabilitii, mai precis dac acesta este stabil pentru f(x) el va fi stabil i pentru
f(n)(x). Cea mai mic valoare n pentru care punctul respectiv este nod definete prima
perioad a punctului respectiv [HIL94].
In cazul funciei logistice, cele 2 noduri continu s fie stabile pn n cazul n
care parametrul a ajunge n jurul valorii de 3.44. Pentru aceast valoare, pe care o
putem nota cu a2, derivata funciei f(2(x)) este egal cu 1 iar pentru valori ale lui a mai
mari dect aceast valoare derivata scade sub 1. Deci, dac parametrul a trece de acest
prag, cele 2 noduri devin instabile. Observm c traiectoria trece n acest caz de la o
evoluie ntre 2 puncte la una ntre 4 puncte. Aceste 4 puncte pe care le putem nota cu
x1, x2, x3, x4, sunt nodurile pentru funcia f(4)(x). Sistemul trece practic de la un ciclu-2
la un ciclu-4. Abordarea matematic a acestei treceri este asemntoare celei de
dinainte cu observaia c putem considera f(4)(x) ca fiind f(2)(x) pentru f(2)(x).
a)a=3
b)a=3.2
Figura 2.24 Reprezentarea lui f(2)(x)
Aceste bifurcaii vor continua pn la apariia unei valori a parametrului a pentru care
perioadele traiectoriilor devin infinite astfel nct putem spune c traiectoria nu se va
putea repeta sau trece printr-un acelai numr de puncte [HIL94].
Ca observaie la cele prezentate putem spune c perioada de producere a bifurcaiilor
apare n momentul n care nodurile devin instabile pentru iteraia respectiv [HIL94].
Fenomenul de micorare a pasului de producere a bifurcaiilor cu finalitate obinerea
comportamentului haotic este cunoscut sub denumirea de calea de dublare a
perioadei. In figura 2.25. am reprezentat evoluia unui sistem spre haos prin dublarea
perioadei, cu reprezentare n spatiul strilor. Sistemul utilizat pentru exemplul din
figur este cel descoperit de Lorenz.
Figura 2.25. Evoluia unui sistem spre zona de comportament haotic prin dublarea
perioadei.
Aceste bifurcaii care conduc de la o perioad-1 la un comportament haotic
sunt cel mai bine reprezentate pe o digram a bifurcaiilor, care este construit ca o
Figura 2.26. Harta bifurcaiilor n cazul funciei logistice

reprezentarea a nodurilor care apar n sistem, cu valoarea parametrului n abscis (a n
cazul funciei logistice). Metodologia de construire a diagramelor de bifurcaii este
detaliat n cadrul capitolului 3 cu exemplificare pe convertorul buck. Un singur nod
apare ca o simpl curb n aceast reprezentare, curb care se poate despri n dou la
apariia unei bifurcaii. Zonele de dinamic haotic apar in aceast reprezentare ca zone
continue de puncte. Pentru cazul dezvoltat pe baza funciei logistice, observm n
figura 2.26 cum, pentru valorile parametrului a cuprinse ntre 1 i 3, sistemul evolueaz
n jurul unui singur nod. Incepnd de la valoarea 3, sistemul sufer o prim bifurcaie
ceea ce practic va conduce la evoluia sistemului ntre 2 valori iar n jurul valorii de 3.5
sufer o nou bifurcaie, numrul de valori ntre care putem observa evoluia sistemului
crescnd la 4. Sistemul prezint o mulime de alte bifurcaii apoi, care practic conduc
la zona de comportament haotic exemplificat n figur prin multimea de puncte.
Astfel, prin calculele efectuate am observat c dac prima bifurcaie ncepe imediat
dup valoarea 3 a parametrului, cea de a doua apare la 3.44 ca n figura 2.26.
In consideraiile precedente am observat cum un sistem poate evolua spre haos
trecnd prin fenomenul de dublarea perioadelor. O caracteristic a acestor treceri o
reprezint numerele descoperite de Mitchell Feigenbaum. Observaia pe care s-a bazat
acesta n studiul su este c e posibil s avem aceiai rat de convergen pentru
diferite sisteme cu evoluie haotic [HIL94][ARG94][CAM93].
f(x)=ax(1-x)
f(x)=a .sin(x)
Figura 2.27 Asemnarea ntre cele 2 rate de convergen
Aceast asemnare ntre cele 2 sisteme diferite este observat n figura 2.27. Pentru
determinarea numrului lui Feigenbaum trebuie s fie calculat raportul (2.35):
a n a n 1
a n 1 a n
(2.35)
unde a1 reprezint valoarea parametrului a pentru care sistemul trece de la 1-ciclu la 2ciclu, adic de la un nod la dou, a2 valoarea corespunztoare trecerii de la dou la
patru noduri (figura 2.28), etc. Prin an ntelegem de fapt valoarea parametrului a pentru
care se dubleaz perioada n . Dup efectuarea calculelor, Feigenbaum a observat c
valoarea este cam aceeai n toate cazurile i, mai mult de att, nu depinde de tipul
sistemului studiat. Astfel, se numete numrul lui Feigenbaum i are valoarea:
lim n 4,66920161 ...

n
(2.36)
Numrul descoperit de Feigenbaum are o mare importan din punctul de vedere al

prediciei. Chiar dac nu poate fi rezolvat sistemul de ecuaii care reprezint
funcionarea sistemului dar observm c sistemul i dubleaz prima perioad pentru
un a1 i a doua, trecnd de la un ciclu-2 la un ciclu-4, la o valoare a2, putem utiliza
pentru a stabili valoarea pentru a3:
a3
a 2 a1
a2
(2.37)
Figura 2.28. Identificare valorilor care apar n definirea numrului lui Feigenbaum.
Putem n continuare estima valoarea de unde sistemul prezint un comportament
haotic. Pentru nceput se va calcula expresia pentru a4 n funcie de cele dou valori
anterioare ei pentru dublarea perioadei (a3 i a2) iar apoi va fi rescris folosind doar
primele 2 valori (a1 i a2). Relaiile 2.38 i 2.39 reliefeaz cele prezentate:
a4
a3 a 2
a3
1 1
a4 (a2 a1 ) 2 a2

(2.38)
(2.39)
a (a2 a1 )
1
a2
1
(2.40)
Dac generalizm rezultatele obinute n relaiile (2.38) i (2.39) pentru a 5 , a 6

.a.m.d vom obine n parantez suma elementelor unei serii geometrice. Prin
nsumarea puterilor lui 1/ obine pentru a valoarea dat de (2.40). Valoare obinut
reprezint cu aproximaie cea la care sistemul i ncepe comportamentul haotic.
Aceasta este aproximativ pentru c s-a pornit de la cele dou valori a1 i a2
determinate experimental i datorit faptului c s-a considerat acelai pentru toate
cazurile. De exemplu, pentru cazul hrii logistice diferena dintre valoarea determinat
experimental cea calculat este de 0.001 [HIL94].
Cea de a doua constant descoperit de Feigenbaum se bazeaz pe observaia
c fiecare nou bifurcaie este o copie a celei dinaintea ei. Astfel a fost descoperit a
doua constant, notat cu i care este definit de (2.41):
dn
2,5029
n d
n 1
lim
(2.41)
Figura 2.29 Asemnarea dintre o sub-bifurcaie i prima bifurcaie.

unde dn i respectiv dn+1 reprezint dimensiunea distanei dintre cele 2 ramuri ale
bifurcaiei n, chiar naintea producerii bifurcaiei n+1. Definirea lui d1 i d2 este dat
tot de figura 2.28.
Cele 2 constante descoperite de Feigenbaum spun lucruri importante legate de
secvena de dublare a perioadei. Pri diferite ale diagramei bifurcaiilor sunt replici
mai mici ale unor pri mai mari. In figura 2.29 se observ asemnarea dintre zona
primei bifurcaii vizualizabil n celelalte diagrame i zona ncercuit, corespunztoare
unor valori ale parametrului a cuprinse ntre 3.74 i 3.745.
Un alt punct important al studiului sistemelor haotice devine n acest caz
divergena ntre puncte apropiate. Vom ncepe prin a considera un nod atractor x0 i un
vecin al acestuia notat cu x0 + . Vom aplica apoi funcia de iteratie f(x) de n ori i
calculm diferena obinut ntre cele 2 rezultate:
dn=|f(n)( x0 + ) - f(n)( x0 )|
(2.42)
Datorit caracterului haotic ne ateptm ca aceast distan s creasc exponenial cu n

deci poate fi scris relaia:
dn
( f ( n ) ( x0 ) f ( n ) ( x0 ))
(n)
(n)
1 f ( x0 ) f ( x0 )
ln
(2.43)
(2.44)
Ultima pereche de egaliti definesc ceea ce este cunoscut sub denumirea de

exponentul Lyapunov pentru acea traiectorie. Pe baza regulilor de difereniere putem
pune definiia exponentului Lyapunov ntr-o form mai intuitiv:
=1/n ln(|f(x0)| |f(x1)| |f(xn)|)

=1/n (ln|f(x0)|+ ln|f(x1)|+ ln|f(xn)|)
(2.45)
(2.46)
Relaia (2.46) spune c acest exponent este doar o medie a logaritmilor naturali
aplicai valorilor absolute ale derivatelor evaluate n punctele traiectoriei. Interpretarea
este c dac aplicarea funciei asupra a dou puncte foarte apropiate conduce la puncte
de pe traiectorie mai ndeprtate, valoarea absolut a derivatei este mai mare dect 1 n
timp ce va fi considerat suficient de mic pentru ca derivatele s aib aceiai valoare
n punctele iniiale. Astfel, dac punctele continu s se ndeprteze, exponentul va fi
pozitiv. Cazul luat n considerare prezint doar un singur punct de start x 0. Dac este
calculat exponentul Lyapunov pentru o mostr de puncte de start obinem exponentul
Lyapunov mediu, denumit coeficientul Lyapunov. Principala caracteristic pe care o
putem observa n cazul exponentului Lyapunov este c o hart 1-dimensional prezint
o caracteristic haotic pentru o anumit valoare a parametrului dac parametrul
Lyapunov mediu are o valoare pozitiv.
In figura 2.30 este reprezentat exponentul dependent de valorile lui a (0<a<4
respectiv 3<a<4). Se poate observa din figur cum pentru valori ale parametrului a
peste 3.5 apare fenomenul haotic. Corespunztor crizei din jurul valorii 3.74 a
parametrului a se poate observa cum exponentul Lyapunov scade sub 0.
Figura 2.30 Reprezentarea exponentului n funcie de valoarea parametrului a pentru

cazul funciei logistice
2.3.2. Cvasiperiodicitate. Drumul ctre haos prin intermediul cvasiperiodicitii
Pentru ilustrarea comportamentului cvasiperiodic considerm un sistem n timp
continuu cu traiectoriile n spaiul strilor reprezentate de urmtoarele ecuaii
[HIL94][CAM93]:
x1=(R + r.sinrt).cosRt
x2=r.cosrt
x3=(R + r.sinrt).sinRt
(2.47)
unde x1, x2 i x3 reprezint cele 3 coorodonate din spaiul strilor, t este timpul iar
razele R i r pot fi identificate n figura 2.31 ca fiind razele de rotaie n jurul originii
respectiv a seciunii torulului rezultat. R=2/TR reprezint viteza unghiular
corespunztoare unei rotaii cu perioada TR dat de raza R iar r=2/Tr reprezint
viteza unghiular corespunztoare unei rotaii cu perioada Tr dat de raza r.
x
2
r
x
R
x
Figura 2.31. 3Reprezentarea traiectoriilor cvasiperiodice n spaiul strilor
Seciunea Poincare a acestei micri este generat prin utilizarea unui plan care
taie torul printr-o sectiune transversal, precum n figura 2.32.
Seciunea Poincare
Periodic
x
x
Cvasiperiodic
x
1
Figura 2.32. Seciunea Poincare n cazul unui sistem cvasiperiodic.
Dac raportul celor dou frecvene este un numr raional atunci

seciunea Poincare va consta ntr-o mulime finit de puncte iar reprezentarea ei
n spaiul strilor poate fi caracterizat de figura 2.33a. In cazul n care raportul
frecvenelor este un numr iraional micarea va fi cvasiperiodic i va fi
reprezentat de o curb continu. In aceast situaie practic este acoperit cu
traiectorii toat suprafaa torului precum n figura 2.33b .
Figura 2.33. Diferena dintre traiectoriile n spaiul strilor n cazul n care raportul
celor dou frecvene este raional(a) sau iraional(b)
Aceast noiune de cvasiperiodicitate poate fi generalizat pentru micri n spaii 4dimensionale prin punerea condiiei ca s existe 3 frecvene n sistem i ca raporturile
dintre acestea s fie numere irationale.
Figura 2.34. Reprezentare schematic a evoluiei atractorilor n spaiul strilor n cazul

rutei cvasiperiodice ctre haos
In figura 2.34 este reprezentat schematic scenariul evoluiei prin intermediul
zonei cvasiperiodice n zona de comportament haotic. Observm n figur c sistemul
are la nceput un singur nod n spaiul strilor. La schimbarea valorii unuia dintre
parametrii, sistemul sufer o bifurcatie de tipul Hopf i evolueaz spre o zon de
comportament periodic caracterizat de un ciclu limit n spaiul strilor. La o nou
valoare a parametrului, apare o nou frecven iar traiectoriile n spaiul strilor
formeaz suprafaa unui tor. In cazul n care raportul celor dou frecvene este irational
adic cea de a doua este incomensurabil n raport cu prima, traiectoria poate acoperi
ntreaga suprafa a torului n spaiul strilor, avnd un comportament cvasiperiodic.
La o nou schimbare a valorii parametrului mai poate aprea o frecven ceea ce
conduce n spatiul strilor la un corp de tip tor tridimensional (mai greu de vizualizat).
Ulterior apare comportamentul haotic ca fiind urmtorul tip de micare a sistemului
dup cvasiperiodicitate [HIL94]. Aceast rut este cunoscut sub numele de scenariul
Ruelle-Takens [ARG94].
2.3.3. Tranzieni haotici i orbite homoclinice. Moduri de obinere a
comportamentului haotic
Acest tip de cale de obinere a comportamentului haotic n cazul unor sisteme
se refer la obinerea haosului pornind de la bifurcaii globale. Tranziia n acest caz
este mai puin studiat i de alt natur fa de cazul bifurcaiilor locale, tranziia spre
haos nefcndu-se prin schimbarea tipului sau numrului de noduri ale sistemului ci
este datorat intersectrii traiectoriilor n spaiul strilor cu diferite noduri instabile sau
cicluri limit n spaiul strilor. Aceste orbite sunt denumite homoclinice sau
heteroclinice [KAP98][ HIL 94][ ARG94][ CAM 93].
x1
instab
il
stab
il
Plan Poincare
Poincare
Punct a P Ciclu a
Ws
Wu
x2
Figura 2.35 Reprezentarea unui ciclu de tip a n spatiul strilor

Pentru definirea unei orbite homoclinice s-a luat n considerare figura 2.40
[HIL94]. In aceast figur este reprezentat n spaiul strilor ciclul de tip a si
proiectarea acestuia pe suprafaa Poincare ca fiind un punct de tip a. Putem considera
acest ciclu ca fiind la intersecia dintre cele 2 suprafee: una dintre ele stabil iar
cealalt instabil. Traiectoriile de pe prima suprafa se apropie de ciclu n timp ce n
cazul celei de a doua se ndeparteaz de ciclu. Figura 2.36 reprezint seciunea
Poincare corespunztoare punctului a obinut din intersecie.
Cele 2 curbe Ws si respectiv Wu corespund interseciilor celor 2 suprafee (Ws
pentru stabil iar Wu pentru instabil) cu planul seciunii Poincare. Acestea nu reprezint
traiectorii n spaiul strilor ci doar curbe de intersecie. Dac se va considera s 0 pe
curba Ws ca punct de intersecie a unei traiectorii cu planul Poincare, atunci se poate
obine punctul s1, punct n care traiectoria urmeaz s intersecteze planul Poincare.
Wu
Ws
P
Ws
s0
s1 s2
Wu
u-1
u0
u1
Figura 2.36. Sectiunea Poincare detaliata

Pornind de la s0 ajungem la s1, s2 s.a.m.d. Secventa de puncte se apropie tot mai mult
de nodul P pentru n . In mod oarecum similar, pentru punctele ui seria de puncte
se ndeparteaz de punctul P, apropierea facndu-se doar prin punctele calculate
folosind inversa [HIL94].
In cazul in care unul dintre parametrii sistemului variaz, este posibil ca cele 2
curbe s se apropie tot mai mult una de alta i la un moment dat s se intersecteze.
Poate fi notat acest punct cu Q. In acest caz intersecia este denumit ca fiind
homoclinic n Q, iar punctul Q este denumit punct de intersecie homoclinic. Prin
analogie interseciile heteroclinice se formeaz n cazul n care cele 2 curbe corespund
amndou unor noduri de tip a (aici exist cazuri diferite putnd avea i noduri tip a
de index 2).
Pentru cazul homoclinic este valabil urmtoarea teorem:
In cazul in care avem o intersecie homoclinic Q a curbelor din seciunea Poincare
obinute prin proiectarea punctelor care converg sau se indeprteaz de un punct a,
atunci avem o infinitate de intersecii homoclinice.
Demonstraia este uoar, Q fiind un punct care aparine ambelor curbe, conform celor
prezentate mai sus, i punctele urmtoare aparin traiectoriilor deci se afl la intersecia
celor 2 curbe. Prin extindere la infinit obinem o infinitate de astfel de intersecii.
Figura 2.37 ilustreaz aceast situaie.
Curbele desenate n figur nu sunt traiectorii individuale pentru ca s-ar intra astfel n
contradicie cu cerina care spune ca acestea nu se intersecteaz. Aceste curbe sunt
generate lund n considerare o infinitate de puncte de start pe cele 2 curbe Ws
respectiv Wu. Doar acele traiectorii care vor intersecta un punct homoclinic vor
intersecta i alte puncte homoclinice.
Se poate observa c n momentul n care apare o intersecie homoclinic de
fapt o traiectorie care se ndeparteaz se unete cu una care se apropie de punct i
formeaz o singur traiectorie. Aceast traiectorie oarecum nou conecteaz punctul a
la el insui i este denumit traiectorie homoclinic sau orbit homoclinic. In literatura
de specialitate mai este cunoscut i sub denumirea de conexiune homoclinic.
Pentru a putea arta n ce masur astfel de traiectorii pot genera haos se consider alte
traiectorii care ajung n zona punctului a n seciunea Poincare. Acestea se vor apropia
de punctul a pe o parte iar pe partea cealalt vor fi respinse. Dac a aprut o orbit
homoclinic, traiectoria va fi atras i respins de acesta astfel c va aprea cu o
evoluie aleatoare n jurul punctului fix de tip a.
Ws
Wu
Ws
Wu
Figura 2.37. Rezultatul teoremei de infinitate a interseciilor homoclinice n cazul
existenei uneia
Figura 2.38 Seciune Poincare pentru cazul heteroclinic
Acelai tip de comportament poate rezulta i n cazul unei orbite heteroclinice
care conecteaz un punct a sau ciclu a unui alt nod de tip a. In figura 2.38 este
prezentat cazul unei conexiuni heteroclinice tratat similar cu cel din figura
homoclinic. Cazul heteroclinic poate fi extins i pentru mai mult de 2 puncte de tip a.
Pot fi luate n considerare 3 sau mai multe puncte de tip a n preajma crora s se
genereze orbite heteroclinice. Punctele heteroclinice sunt marcate prin sgei pe figur.
2.3.4 Obinerea haosului prin intermediul crizelor sau al fenomenelor de
intermiten
O alt rut de obinere a comportamentului haotic, chiar dac aceasta presupune deja
existena unui comportament haotic al unui sistem este cea prin intermediul crizelor
sau intermitenelor. Acestea sunt de fapt coliziuni ntre un atractor haotic i un nod sau
orbit periodic instabil [BAN01].
a)
b)
c)
Figura 2.39. Ilustrarea diferitelor tipuri de crize care pot apare n cazul unui
comportament haotic al unui sistem
Acestea pot fi de 2 tipuri principale: de interior i de frontier. In figura 2.39 sunt
reprezentate att cele de interior n primele 2 cazuri, a i b, cat si cele de frontier n c.
Crizele de interior pot fi de 2 tipuri: cea din figura a i anume de primul tip care practic
duce la unirea a doi atractori, i cele din figura b, de tipul 2, n care un atractor intr n
coliziune cu o orbit periodic instabil care se afl n interiorul bazinului lui de
atracie suferind o cretere n mrime n timp ce bazinul de atracie nu se schimb.
Situaiile care genereaz crizele de coliziune la frontier au fost analizate n cadrul
paragrafului referitor, n cadrul bifurcaiile de coliziune cu frontiera.
2.4. Elemente de cuantificare a haosului

O alt problem pus n cazul sistemelor haotice este ct de haotice sunt
acestea. In fapt, ce mrimi pot fi luate n considerare pentru a cuantifica ntr-un anume
mod comportamentul unui sistem haotic. Motivele principale pentru necesitatea
cuantificrii unui comportament haotic pot fi:
mrimile de cuantificare pot ajuta la distingerea dintre un comportament haotic
si unul afectat de zgomot;
mrimile de cuantificare pot ajuta pentru a stabili cte variabile avem nevoie
pentru modelarea sistemului;
necesitatea clasificrii comportamentelor haotice n anumite clase sau
categorii;
schimbrile n mrimile de cuantificare pot conduce la schimbri importante n
dinamica sistemului.
Constanta lui Feigenbaum a fost prezentat n cadrul subcapitolului care descrie calea
ctre un comportament haotic prin dublarea perioadei.
2.4.1 Calculul exponentului Lyapunov
In tratarea hrilor unidimensionale a fost introdus o prim mrime care
probeaz existena unui comportament haotic, i anume coeficientul Lyapunov.
Prezenta lucrare i propune n continuare s calculeze acest coeficient nu doar pentru
cazul prezentat ci i pentru un sistem continuu sau discret de dimensiune n.
Se poate observa comportamentul unui sistem n spaiul strilor considernd o
traiectorie de referin xr(t) cu xr (t ) f ( xr ) i o traiectorie din vecintatea acesteia
pornind de la o foarte mica perturbaie ~
x (t0 ) care i este aplicat, conform figurii
urmtoare:
Figura 2.40 Definirea coeficientului Lyapunov
In continuare intereseaz comportarea pentru t a perturbaiei ~
x (t ) .
Descompunnd functia F(x) conform seriei Taylor n vecintatea lui xr(t) obinem:
F
x (t ) xr (t ) ~
x (t ) F ( xr (t ) ~
x (t )) F ( xr (t ))
x
~
x (t ) ... (2.48)
xr (t )
Ignornd termenii de ordin superior ntruct acetia nu afecteaz calculele, se obtine un

sistem liniar de tipul:
F
~
x (t )
x
~
x (t )
(2.49)
xr (t )
Atta timp ct funcia F este continu i difereniabil, exist o soluie pentru (2.49).
Soluia poate fi exprimat prin:
~
x (t ) (t , t0 ) ~
x (t0 )
(2.50)
Respectnd definiia exponentului Lyapunov pentru vectorul ~

x (t ) n raport cu
traiectoria de referin (avnd n vedere c ~
x (t0 ) este constant) se obine [ARG94]:
~
x (t )
1
1
~
xr ( x ) lim sup ln ~
lim sup ln ~
x (t ) (2.51)
t
t
t x (t0 )
t
2.4.2 Entropia Kolmogorov-Sinai
Pentru inceput vor fi fcute cteva consideraii legate de entropie, folosit n descrierea
comportamentului n spaiul strilor a unui sistem dinamic. Pentru aceasta va fi
mprit spaiul strilor n pri egale, n cazul unui sistem bidimensional, ca n figura
urmtoare:
Y
1
X
2
Figura 2.41 Imprirea spaiului strilor n pri egale
Pentru sistemele disipative trebuie mprit doar regiunea care conine atractorul. Se
va considera apoi c sistemul evolueaz in timp, pornind cu un ansamblu de condiii
iniiale localizate ntr-o singur celul. Pe masur ce sistemul evolueaz n timp,
traiectoriile vor putea fi localizate ntr-un numr tot mai mare de celule din spaiul
strilor. Dup n perioade de timp, fiecare perioad de lungime T, putem calcula
probabilitatea relativ de vizitare a fiecrei celule rezultate din mprirea spaiului
strilor sistemului respectiv. Bazat pe aceasta, entropia poate fi definit ca:
n
S n k pr ln pr
(2.52)
Prin pr s-a notat probabilitatea ca o traiectorie pornit din celula delimitat iniial s
ajung n a r-a celul dupa trecerea a n perioade de timp. Mai exact, considernd m
traiectorii care pornesc din celula iniial, dup n perioade de timp exist mr traiectorii
care lovesc celula r, probabilitatea pr fiind definit ca raportul dintre mr i m, adic
fraciunea din numrul de traiectorii iniial care ajunge n a r-a celula la momentul
respectiv de timp [ARG94].
Pentru ilustrare, se consider cazul n care, dup trecerea fiecrei perioade de
timp, traiectoriile se mut toate dintr-o celul in alta. In acest caz probabilitatea pr= 1
pentru celulele ocupate i 0 pentru celelalte astfel c Sn devine 0 pentru toate cele n
perioade de timp. Acest caz corespunde micrii periodice a unui sistem. Pentru un
sistem aleator, fiecare din traiectoriile m ajung dupa n perioade de timp n propria
celul (presupunnd c partiionarea n celule e suficient de mic astfel nct s poat fi
distinse punctele diverselor traiectorii). In acest caz Sn= ln m . Se observ c n acest
caz entropia crete tot mai mult dac numrul m devine tot mai mare.
Din consideratiile de mai sus se observ c interesante pentru evoluia unui
sistem sunt schimbrile care apar n entropia acestuia, nu valoarea pe care o ia entropia
la un moment dat. De exemplu, n cazul n care se alege un set de condiii iniiale n 2
celule ale spaiului strilor sistemului, iar dinamica acestuia este regulat, entropia nu
va fi 0 dar va ramne constant pe cum sistemul evolueaz. Schimbrile n valorile
entropiei sunt caracterizate de entropia Kolmogorov-Sinai (pe scurt entropia KS) care
descrie viteza schimbrii entropiei pe msur ce sistemul evolueaz n timp. O definire
rapid a entropiei KS este dat de relaia urmtoare:
Kn
1
( Sn 1 Sn )
T
(2.53)
n care entropia KS este notat cu Kn dup n perioade de timp. Viteza schimbrii

entropiei Kn este luat n calcul pentru momentele nT i (n+1)T.
Trebuie s calculm media entropiei KS pentru un ntreg atractor. Vloarea
medie K este definit astfel:
1
N NT
K lim
N 1
(S
n0
n 1
1
[ S N S0 ]
N NT
Sn ) lim
(2.54)
In cazul n care N devine foarte mare se poate considera c lsnd traiectoriile o

perioad foarte mare de timp acestea vor acoperi ntregul atractor. In continuare se
introduc nc dou limite prin care s facem valoarea K independent de diviziunea
spaiului respectiv a perioadei de timp. Astfel, prima limita reduce dimensiunea unei
celule/partiii la 0 pentru ca valoarea K s nu depind de dimensiunea respectiv iar
cea de a doua reduce perioada de timp T la 0 pentru o descriere mai fin a dinamicii
sistemului. Definiia complet a entropiei KS este dat de:
K lim lim lim
T 0 L 0 N
1
[ S N S0 ]
NT
(2.55)
Presupunnd c numrul celulelor ocupate Nn crete exponenial n funcie de timp

dup relaia:
N n N0enT
(2.56)
i c toate celulele ocupate au aceeai probabilitate pr=1/Nn, entropia KS este egal n

acest caz cu , parametrul caracteriznd creterea exponenial a numrului de celule
ocupate. Pe de alt parte, numrul celulelor ocupate este proporional cu distana
dintre traiectoriile care ocup iniial aceeai celul. In acest fel se poate observa c
parametrul este doar media exponenilor Lyapunov ai sistemului. Pentru cazul n
care numrul celulelor ocupate crete exponenial iar probabilitile pentru celulele
ocupate sunt egale, entropia KS i exponentul Lyapunov sunt identice. In cazul n care
avem mai muli exponeni Lyapunov, entropia KS este egal cu suma exponenilor
Lyapunov pozitivi, rezultat cunoscut sub denumirea de identitatea Pesin [ARG94].
In literatura mai exist i un alt mod de definire pentru entropia KS. In acest
caz este lasat iniial o singur traiectorie pentru mai mult timp pentru a descrie
atractorul. La un moment dat procesul este oprit i este divizat intreaga regiune a
atractorului din spaiul strilor n partiii mici. Apoi se pornete o traiectorie ntr-o
celula care se noteaz cu b(0). Dup un timp T traiectoria ajunge n celula b(1), apoi n
b(2) amd astfel c, la momentul de timp t=N T, avem o secven particular de celule
notate b(0), b(1)...b(N). Este pornit apoi o a doua traiectorie din aceeai celul iniial.
Datorit faptului c sunt condiii iniiale uor diferite se va obine o alt secven de
celule n acesta caz. Se repet acest proces de mai multe ori pn obinem un numr
mare de astfel de frecvene. Dup stabilirea multor astfel de frecvene se calculeaz
numrul de ori n care apar secvene particulare de N celule. Considernd acest numr
p(i) pentru secvena i se definete entropia SN ca fiind:
S N p(i) ln p(i)
i
(2.57)
n care suma este luata n considerare pentru toate secvenele N care pornesc din b(0),
aa cum s-a considerat. Parantezele reprezint medierea sumei pentru toate celulele
atractorului.
In final se definete entropia KS c media vitezei de cretere a entropiei n
raport cu lungimea secvenei:
K lim
1
( S N S0 )
N
(2.58)
Pentru o verificare primar a definiiei se poate considera cazul n care toate secvenele
care pornesc din aceeai celul sunt identice, avnd o micare regulat. In acest caz
entropia S nu se schimb. Un alt caz extrem ar fi cel prezentat deja n care fiecare din
cele m secvene are loc doar o singura dat, sistemul fiind pur aleator. In acest caz
p(i)=1/m iar SN = ln m crete fr nici o limit pe masur ce m crete. Se poate
demonstra n acelai mod egalitatea dintre entropia KS i exponentul Lyapunov i n
acest caz ca i n cel anterior, prin considerarea creterii numrului de secvene
exponenial cu lungimea N a acestora.
2.4.3 Serii de timp
Pentru a determina comportamentul haotic al unui sistem mai sunt folosite i
seriile de timp. Se Presupune c se nregistreaz o secven de valori x(t0), x(t1),.....
x(tn) cu t0<t1<t2...pentru o funcie x(t). In cazul n care perioada de eantionare este
astfel aleas nct rata de eantionare s fie foarte mic iar secvena obinut este
utilizat foarte eficient, poate fi reconstruit pe baza ei caracteristicile eseniale a
dinamicii n spaiul strilor. E evident c valorile nregistrate pentru o singur variabil
nu pot spune lucruri legate de alte variabile din sistem dar dac sunt limitate
obiectivele la recunoaterea bifurcaiilor n comportamentul sistemului i determinarea
dac un comportament este haotic respectiv ct de haotic este, atunci secvena de valori
pentru o singur variabil este suficient. Studiul unei componente continue poate
aduce mai mult claritate n comportamentul sistemului dar n cazul experimental se
lucreaz cu marimi discrete.
Una dintre problemele care trebuie rezolvate n acest caz este cea legat de
intervalul de eantionare. O alta problem este legata de prezena zgomotului.
Pentru caracterizarea cantitativa a haosului pot fi folosite mrimile prezentate:
exponentul Lyapunov i entropia Kolmogorov-Sinai. Un al doilea tip de mrimi se
refer la o descriere geometric a sistemului i se numesc fractali, nefiind folosii n
prezentul studiu efectuat.
2.4.4 Dimensiunea Lyapunov
Se presupunem existena ntr-un sistem multidimensional a mai multor
exponeni Lyapunov. Sunt notai ncepnd de la cel mai mare notat 1 pana la cel mai
mic notat d pentru un spaiu de dimensiune d. Se consider totodat j ca fiind cel mai
mare ntreg pentru care avem indeplinit condiia:
1 2 3 ... j 0
(2.59)
Kaplan i Yorke au propus o definire a dimensiunii Lyapunov DL ca fiind [ARG94]:

j
DL j
i 1
j 1
(2.60)
In timp ce exponenii Lyapunov sunt definii ca o medie legat de atractor, cu o

importan dat mai mare zonelor prin care acesta trece mai des, Kaplan i Yorke au
emis ipoteza c dimensiunea Lyapunov DL trebuie s fie egal cu dimensiunea
informaiei D1.
3 Convertoare buck i boost. Studiul comportamentului haotic 57
Capitolul 3. Convertoare buck i boost. Studiul

comportamentului haotic
Dup cum a fost deja demonstrat n [CHA96][BER98][CHA97][BAN98]
[FOS96][DEA92], cele dou convertoare care vor fi prezentate n continuare, unul
dintre ele n dou variante constructive, prezint un comportament haotic pentru
anumite valori ale parametrilor. Scopul prezentrii este acela de a reliefa noi aspecte
legate de comportamentul haotic al acestora.
3.1 Studiul convertorului buck

Convertorul Buck are scopul de a obine la ieire o tensiune mai mic dect
tensiunea aplicat la intrare, fiind un convertor cobortor de tensiune. n figura
urmtoare este prezentat schema de principiu a convertorului Buck:
Figura 3.1. Schema de principiu a convertorului buck

Tensiunea Vin este mrime de intrare a circuitului n timp ce tensiunea UC este mrimea
de ieire. Condensatorul C poate lipsi din schem i atunci mrimea de ieire va fi
tensiunea pe rezistorul R sau va fi specificat pentru circuitul respectiv. Elementele de
circuit au fost considerate ca fiind ideale. Diferena ntre diferitele implementri ale
circuitului const n modul de acionare al ntreruptorului S. Acesta trebuie comandat
n funcie de o mrime din sistem pentru a obine tensiunea de ieire dorit.
In cadrul capitolului a fost abordat convertorul buck cu dou scheme
constructive. La prima dintre acestea a fost detaliat comportamentul haotic n timp ce
la a doua nu au fost fcute dect prezentarea circuitului i cteva detalieri datorit
faptului c n literatura de specialitate au aprut cteva studii referitoare la
comportamentul haotic i nu am intenionat s le reiau n cadrul acestei lucrri
rezultatele studiului fiind similare.
58 Convertoare buck i boost. Studiul comportamentului haotic - 3

3.1.1. Studiul convertorul buck n varianta contructiv 1
n schema din figura 3.2, ntreruptorul S este implementat cu ajutorul unui
tranzistor npn care este comandat de ieirea unui comparator. Mrimea din sistem
monitorizat este curentul care trece prin bobina L i rezistena R care n practic este
nlocuit efectiv cu consumatorul. Monitorizarea curentului se face msurnd tensiunea
prin rezistena Rm care este proporional cu IL. Comanda ntreruptorului se face
comparnd ieirea integratorului, care integreaz n timp tensiunea proporional cu
curentul, cu o tensiune triunghiular de o frecven i amplitudine constante.
n momentul n care valoarea tensiunii triunghiulare VT depete valoarea
ieirii integratorului VE, tensiune care reprezint tensiunea de ieire din sistem,
ntreruptorul este nchis, iar curentul va circula prin bobina, R, R m la mas. Cnd
aceast condiie nu este ndeplinit, deci curentul depete o anumit valoare,
ntreruptorul este deschis, curentul nmagazinat n bobin se va inchide prin R, Rm i
dioda D, caz n care valoare tensiunii de ieire a integratorului va scdea din nou sub
tensiunea triunghiular, fapt care va comuta ntreruptorul i va conduce la creterea
curentului prin circuit. Valorile elementelor de circuit sunt: R=15 , L=12. 10-3 H,
C=20.10-9 F, R1=10000 , R2=200 , Rm=1 [CHA96].
Figura 3.2. Convertorul buck. Varianta constructiv 1

n figura 3.3. este prezentat evoluia n timp a mrimilor caracteristice. V E reprezint
tesiunea de ieire a integratorului, VT este evoluia n timp a semnalului triunghiular,
VER este diferena ntre VT si VE, care practic va dicta ieirea comparatorului. Cnd
aceast diferen este pozitiv, ntreruptorul va fi nchis, iar cnd este negativ,
ntreruptorul va fi deschis. Valoarea tensiunii de ieire a integratorului va depinde de
amplitudinea i de frecvena semnalului triunghiular. Astfel, ea va tinde s fie egal cu
amplitudinea semnalului triunghiular, practic eroarea de reglare va fi nul n caz de
coinciden, iar frecvena va determina frecvena oscilaiilor n tensiunea de ieire a
integratorului. Aceast frecven va fi proporional cu frecvena semnalului
triunghiular, n sensul c ambele vor crete sau vor descrete simultan.
Figura 3.3. Evoluia n timp a mrimilor caracteristice la convertorul buck, schema

constructiv 1
Programul utilizat pentru generarea formelor din figura 3.3 este redat n Anexa A sub
denumirea functionare.m si utilizeaz modelul buck-v1.
Modelul ISI este dat de [CHA96]:
R1 R 2 R

V
CR 1 R 2
L
E

R
IL
1
1 - d
R 1C VE L V
1 - d in
I
0 L
(3.1)

Pentru a discretiza un model matematic intrare-stare-ieire, se parcurg anumite etape.
Pornind de la modelul matematic in timp continuu dat de (3.2), se calculeaz matricile
urmtoare:
x[t 1] Ad x[t ] Bd d [t ]u[t ]
0, VE [t ] VT 0
, u(t)=Vin
d [t 1]
1, VE [t ] VT 0
y[t ] C d x[t ] Dd u[t ]
(3.2)
Ad e AT L1{(sI A) 1}t T
Bd e A d B A1 ( Ad I ) B
0
Cd C
(3.3)
Dd D
n cazul sistemului definit n (3.1) se va obine:
T
R
- T
T
- (R 1 L + R 2 L - RR 1 R 2 C) (e R1C - e L )
R 1C
e
Ad
R 2 (-RR 1 C + L)
R
- T
eL
0
T
R
R
R
- T
- T
- T
2
2
CR1
L
L
L
+ 2RR 1 C - 2LR 1 - RR 1 R 2 Ce
+ LR 2 e
+ 2RR 1 R 2 C - 2LR 2 - RR 1 Ce
LR 1 e
RR 2 (-RR 1 C + L)
Bd
R
- T
L
e
-2
(3.4)
Pentru o perioad de eantionare suficient de mic, aceast relaie se poate simplifica

considernd aproximarea e AT I AT , rezultnd relaia urmtoare:
Ad ( I AT )
Bd ( IT
n cazul n care
1
AT 2 ) B
2
1
AT 2 este foarte mic, se ajunge la relaia:
2
(3.5)
Ad ( I AT )
Bd TB
n cazul prezentat va rezulta:
R1 R 2 R
T
1
} 1
T
{T
L
R 1C , B L
A d CR 1 R 2
d
T
R

1 T
0
L
L
(3.6)
(3.7)
3.1.2. Metodologia de calcul a diagramelor de bifurcaie

Diagramele de bifurcaie au rolul de a permite vizualizarea compact a
comportamentului unui sistem, n condiiile n care se variaz una sau mai multe
mrimi de intrare sau parametrii sistemului. Cele mai utilizate sunt acele diagrame n
care o singur mrime variaz, celelalte fiind fixate n prealabil. Diagramele de
bifurcaie permit vizualizarea evoluiei unei mrimi din sistem, n sensul c se poate
observa uor dac acea mrime are un comportament periodic, cvasiperiodic sau
haotic.
Exist dou moduri de a obine diagrame de bifurcaie. Primul mod presupune
existena unei mrimi n sistem care s varieze periodic. n continuare se va eantiona
mrimea urmrit cu frecvena mrimii periodice. n cazul n care mrimea urmrit
variaz i ea periodic i cu aceeai frecven, valoarea eantioanelor va fi identic.
Dac difer perioada sau semnalul este aperiodic, atunci eantioanele vor avea valori
diferite. n funcie de numrul punctelor diferite se poate observa comportamentul
sistemului. Pentru exemplificare este folosit n continuare convertorul buck n varianta
constructiv 1, prezentat n cadrul subcapitolului precedent, iar mrimea periodic este
semnalul triunghiular dat de generatorul de semnal.
n primul caz este analizat comportamentul ntr-o regiune periodic.
Figura 3.4. Vizualizarea tensiunilor VE i VT suprapuse- cazul periodic

Pentru a se putea observa mai bine, n continuare este mrit figura pe zona de interes.
Se observ n figura 3.5 c VE variaz periodic i cu aceeai perioad ca i VT. Pentru

simplitate, eantionarea se face n vrful semnalului triunghiular, deoarece este mai
uor de identificat momentul. Pe figur este marcat valoarea lui V E corespunztoare
momentului de eantionare. Se poate vedea faptul c este identic valoarea tuturor
eantioanelor.
n continuare este prezentat cazul n care sistemul se afl ntr-o zon haotic.
Se poate observa c n acest caz valoarea eantioanelor este diferit, semnalul
nemaifiind periodic figura 3.6.
Figura 3.5. Vizualizarea tensiunilor VE i VT suprapuse- cazul periodic, detaliu
Figura 3.6. Vizualizarea tensiunilor VE i VT suprapuse- cazul haotic

A doua metod nu necesit o mrime periodic, eantionarea fiind fcut n momentele
de timp cnd mrimea studiat atinge valoarea maxim. n cazul n care evoluia este
periodic, eantioanele vor fi identice. Acestea vor avea valori diferite n cazul n care
Figura 3.7. Vizualizarea tensiunii VE si a maximelor acesteia- cazul periodic

mrimea nu este periodic sau are mai multe oscilaii de amplitudini diferite n cadrul
aceleiai perioade. Acest caz corespunde practic unei dublri (multiplicri a perioadei),
cunoscut din analiza sistemelor haotice.
i n acest caz sunt prezentate simulrile pentru cele dou valori ale parametrului Vin
Pentru a obine o diagram de bifurcaie, se vor desena toate valorile eantioanelor n
dreptul acelei valori pentru parametrul variabil, n cazul nostru Vin
Figura 3.8. Vizualizarea tensiunii VE si a maximelor acesteia- cazul haotic

n continuare sunt prezentate zonele din diagrama de bifurcaie
corespunztoare valorilor analizate ale parametrului Vin pentru cele 2 metode.
Figura 3.9. Construirea diagramei de bifurcaie-metoda 1- cazul periodic i haotic

Se poate observa c n primul caz se suprapun eantioanele formnd un singur punct,
iar n cazul al doilea este vorba de mai multe puncte.
Concluziile de la primul caz sunt valabile i aici, cu observaia c plaja de
valori ale eantioanelor difer din cauza momentelor diferite la care s-a fcut
eantionarea.
Diferenele ntre cele dou metode ar fi c n primul caz este necesar o
mrime care s varieze periodic, ns la a doua exist o posibilitate ca mrimea s nu
varieze periodic i totui vrfurile s aib aceeai valoare.
Figura 3.10. Construirea diagramei de bifurcaie-metoda 2- cazul periodic i haotic

Obinerea unei diagrame de bifurcaie complete este un procedeu destul de
lent, deoarece este necesar s se atepte o perioad de timp care s asigure atingerea de
ctre mrimile din sistem a unui regim periodic. Apoi se pot aplica paii descrii.
Procesul se va repeta pentru ntreaga plaj de valori pentru care se dorete studierea
comportamentului, cu un pas suficient de mic pentru a se observa comportamentul, dar
i suficient de mare pentru a nu necesita un timp de prelucrare exagerat de mare.
Avantajul unei diagrame de bifurcaie este c se poate observa pe un singur grafic felul
n care evolueaz sistemul pentru diferite valori, nefiind necesar vizualizarea mai
multor grafice n raport cu timpul. De asemenea se pot uor analiza tendine i
momentele de bifurcaie. Se pot observa momentele dublrii perioadei, n urma unei
bifurcaii i valorile pentru care apare cvasiperiodicitatea, zonele n care valoarea
eantioanelor difer foarte puin. Haosul este caracterizat de prezena unui numr mare
de valori diferite, ntinse pe o zon mai larg.
Deoarece nu la toate modelele de convertor studiate exist o mrime care s
varieze periodic i s conduc la un comportament periodic al sistemului, s-a optat
pentru a doua metod. In Anexa A am a fost redat programul pentru realizarea
diagramelor de bifurcaie la convertorul buck n prima form constructiv, sub
denumirea bifurcatii.m. Este redat doar un exemplu, cel pentru diagrama din figura
3.11, restul fiind similare cu inlocuirea mrimilor corespunztoare.
3.1.3. Analiza convertorului buck n prima varianta contructiv cu ajutorul
diagramelor de bifurcaie
Pentru analiza circuitului buck n prima variant constructiv s-a folosit modelul
Simulink pentru convertorul buck - v1 din Anexa A.
Figura 3.11. Studiul diagramei de bifurcaie n cazul convertorului buck prin raportarea
amplitudinii tensiunii fa de rezistena R
Figura 3.12. Studiul diagramei de bifurcaie n cazul convertorului buck prin raportarea
amplitudinii curentului fa de rezistena R
Astfel, n figura 3.11. avem cazul dependenei amplitudinii curentului n raport cu
tensiunea de intrare iar n figura 3.12. cazul dependendene curentului fa de
rezistena R, considerat n acest caz ca fiind parametru variabil. In cazul n care
considerm un parametru variabil, restul parametrilor vor rmne neschimbai.

Observm din studiul diagramei, c pe msur ce rezistena crete ca valoare, curentul
ajunge ntr-o zon de comportament periodic (in jurul valorii de 20 ). In diagrama din
figura 3.13. au fost reprezentate bifurcaiile i implicit haosul pentru cazul dependenei
ntre aceeai cretere a curentului i frecvena semnalului triunghiular FT. In
acest al treilea caz putem observa cum haosul este prezent pe tot parcursul variaiei
parametrului.
Figura 3.13. Studiul diagramei de bifurcaie n cazul convertorului buck v1 prin

raportarea amplitudinii curentului fa de frecvena semnalului triunghiular
Figura 3.14. Studiul diagramei de bifurcaie n cazul convertorului buck v1 prin

raportarea amplitudinii tensiunii fa de amplitudinea semnalului triughiular
Ultima dependen luat n considerare n figura 3.14. este cea legat de
amplitudinea semnalului triunghiular AT. In cazul variaiei acestui parametru sistemul
are o evoluie mai degrab de tip periodic, cu apariia unei zone restrnse de
comportament haotic n jurul valorii de 4 V, respectiv n apropierea originii.

Cele 3 diagrame prezint haos n mai multe forme de obinere a acestuia
pornind de la dublarea perioadei pn la apariia diverselor fenomene de intermitene
sau crize. Vor fi detaliate cteva zone ale diagramei pentru a putea reliefa mai bine
zonele de interes.
O mrime care poate cuantifica haosul n acest caz este coeficientul Lyapunov
cu modul de calcul dat de paragraful 2.4.1. Calculul acestui coeficient este foarte
important pentru unul dintre cazurile prezentate deoarece se poate face o corelare ntre
valorile acestuia care n cazul n care sunt pozitive simbolizeaz prezena
comportamentului haotic la circuit iar n caz contrar a comportamentului periodic. S-a
fcut calculul pentru acest coeficient n raport cu prima diagram prezentat, cea n
care parametru variabil era considerat tensiunea de intrare. Pentru o mai bun imagine
s-a reprezentat n figura urmtoare att coeficientul calculat pe baza metodei ct i
reprezentarea acestuia dup aplicarea unei filtrri pentru a avea o imagine mai bun a
valorilor.
Putem observa din analiza diagramei de bifurcaii, respectiv a graficelor de
reprezentare a coeficientului Lyapunov c pn undeva n jurul valorii de 10 V
sistemul are un comportament periodic. In cazul diagramei de bifurcaii din figura 3.11
se poate observa c undeva nainte de valoarea de 10V are loc o prim bifurcaie
reprezentat n cazul coeficientului Lyapunov de vrful mai apropiat de valoarea 0. In
continuare, pn la valoarea de 25 V, se observ c acest comportament haotic nu este
ntrerupt de nici o criz sau un alt tip de bifurcaie care s-l treac ntr-o zon
periodic.
Figura 3.15. Calculul coeficientului Lyapunov pentru cazul variaiei tensiunii de intrare
a circuitului
Pentru calculul coeficientului Lyapunov s-a folosit un algoritm cu urmtorii pai:
Se pornete cu o condiie iniial i se itereaz pn la o orbit stabil.
Se alege un punct apropiat de punctul curent i se mai face o iteraie.
Se calculeaz distana dintre cele 2 puncte.
Se calculeaz logaritmul distanei.
Se ajusteaz distana astfel nct s fie sa fie egal cu distana iniial, dar n
direcia n care se ndreapt orbita.
Ultimii 3 pai se repet i se face o medie a lor, rezultnd coeficientul
Lyapunov.
Programul care realizeaz calculul coeficientului Lyapunov este prezentat n Anexa A
de la finalul capitolului sub numele de Lyapunov.m
3.1.4. Evoluia convertorului buck ctre haos prin dublarea perioadei
Pentru detalierea trecerii la haos prin dublarea perioadei a fost selectat doar o
zon din cadrul diagramei de bifurcaii prezentate n figura 3.11, zon cuprins ntre 9
i 11.5V. Aceast zon poate fi observat i prin variaia coeficientului Lyapunov din
figura 3.15, cu anumite valori care se apropie foarte mult de valoarea 0, i automat de
trecerea n zona de comportament haotic a sistemului. Zona restrns de studiu este
reprezentat n figura 3.16.
Pe aceast figur poate fi observat apariia fenomenului de dublare a
perioadei. Pentru o detaliere ct mai exact s-au fcut o serie de calcule care s
aproximeze valorile n care acest fenomen se manifest.
Figura 3.16. Detalierea diagramei de bifurcaii pentru cazul obinerii haosului prin
dublarea perioadei
Prima dublarea a perioadei apare pentru valorile:
Vin = 9.9 => VEn0 = 0.0358
ILn0 = 1.8975
A doua dublare a perioadei apare n cazul n care:

Vin = 9.94 => VEn1 = 0.0358
VEn2 = 0.0359
ILn1 = 1.8993
ILn2 = 1.8984
Ultima dublare a perioadei studiat se manifest pentru urmtoarele valori:
Vin = 9.97 => VEn1 = 0.0356
VEn2 = 0.0367
VEn3 = 0.0373
VEn4 = 0.0378
ILn1 = 1.8804
ILn2 = 1.9311
ILn3 = 1.9666
ILn4 = 2.0164
In figura 3.17 a fost reprezentat diagrama de stare i formele de und obinute pentru
cteva cazuri de apariie a fenomenului de dublare a perioadei. Se pot observa pe
aceste figuri diferitele situatii care pot aprea pe lng cele luate deja n considerare ca
valori n exemplele de mai sus. Diferena dintre cazurile 9.9 i 9.94 nu este vizibil
dect n cazul foarte mrit i deosebit de fin deoarece doar pentru acea valoare apare
fenomenul de dublare a perioadei, neobservabil nc n diagrama de stare.
a)Vin = 9.90
b)Vin = 9.9
c) Vin = 9.97
d) Vin = 10.06
e) Vin = 10.23
f) Vin = 10.50
Figura 3.17. Diagramele de stare i formele de und pentru diferitele cazuri n care se
manifest fenomenul de dublare al perioadei pentru circuitul buck-v1
3.1.5. Studiul fenomenelor de crize sau intermitene
Aa cum a fost prezentat n capitolul precedent pot aprea anumite crize sau
fenomene de intermiten n cazul sistemelor care prezint un comportament haotic.
Cel mai bine acest fenomen poate fi observat la convertorul buck n varianta
constructiv 1 folosind diagramele de bifurcaie. In figura 3.11. pot fi observate 2 astfel
de zone n care comportamentul haotic al sistemului este ntrerupt brusc. Pentru a
evidenia aceste zone s-a reprezentat poriunea dintre 24 i 28 de V.
Figura 3.18. Detalierea diagramei bifurcaiilor pentru poriunea cu tensiunea de intrare

ntre 24-28 V

Astfel, n aceast fereastr mrit pot fi observate foarte bine cele dou zone
de intermitene. Prima dintre ele, situat n jurul valorii de 25 V, iar a doua situat n
jurul valorii de 26.75 V. In acest caz se poate observa cum pe lng aceast poriune de
intermiten apare i un fenomen de dublare a perioadei. Acest al doilea fenomen de
dublare a perioadei se dezvolt undeva incepnd din zona sistemului cu comportament
haotic.
Aceste crize pot fi datorate mai multor cauze dintre care putem enumera:
coliziune la frontiera (bifurcaiile prezentate n capitolul precedent), de coliziune dintre
2 atractori, etc. Majoritatea situaiilor care pot aprea n aceste cazuri au fost prezentate
n cadrul capitolului 2.
3.1.6. Ruta ctre haos prin intermediul cvasiperiodicitii
Comportamentul de tip cvasiperiodic poate aprea dup ce primele

bifurcaii s-au evideniat, nainte de a aprea fenomenul de haos.
Comportamentul cvasiperiodic a fost descris n cadrul capitolului precedent.
Figura 3.19. Manifestarea
fenomenului de cvasiperiodicitate n
diagrama de stare pentru valori ale
tensiunii Vin=10,23 V si Vin=30,60
V
Din punct de vedere al
formelor de und ale semnalelor
este foarte greu de observat acest
fenomen tocmai datorit diferenelor
foarte
mici
dintre
diversele
amplitudini. In diagrama bifurcaiilor zona
care manifest cvasiperiodicitate poate fi
mrit. Pornim de la figura 3.11. si
considerm zona de interes ca fiind cea din
jurul valorii de 10,23 V. Se obine diagrama
din figura 3.20.
Pentru al doilea caz luat in considerare,
mrind aceeai diagram din figura 3.11. se
obine figura 3.21
Programele care redau diagramele
de stare respectiv formele de und ale
mrimilor folosesc modelul din anex
pentru convertorul buck-v1 i reprezint doar o succesiune de comenzi de tiprire,
astfel c nu au mai fost redate n cadrul anexei.
Figura 3.20. Manifestarea fenomenului de cvasiperiodicitate n jurul valorii 10,23 V
Figura 3.21. Manifestarea fenomenului de cvasiperiodicitate n jurul valorii 30.60 V

3.1.7. Studiul convertorului buck n varianta constructiv 2
Dup cum se observ din figura 3.22, fa de prima variant constructiv, ceea ce
difer este modul de comandare a ntreruptorului.
Figura 3.22. Convertorul buck. Varianta constructiv 2

De data aceasta se face o comparaie cu o tensiune de referin constant, iar tensiunea
comparat este chiar tensiunea de ieire UC. Rezultatul comparaiei este dus la intrarea
de reset a unui bistabil RS, ceea ce va determina activarea ieirii Q , ceea ce conduce
la nchiderea circuitului. Astfel va crete curentul, implicit tensiunea, rezultatul
comparaiei va fi 0, ceea ce conduce ca la primul impuls venit pe intrarea S s se
deschid ntreruptorul S. Aceast a doua variant constructiv a fost mai mult studiat
n literatura de specialitate [BAN98] astfel c nu va face obiectul unei prezentri
asemntoare cu cea de la prima variant constructiv.
Modelul matematic pentru aceast variant constructiv este dat de relaiile:
1
(1 d )
.
I L L U C L Vin
.
1
1
U C IL
UC
C
RC
(3.8)
n care d are aceeai semnificaie ca i n cazul primei variante constructive. In

diagramele din figura 3.16 se poate observa funcionarea circuitului. In funcie de
rezultatul comparrii primelor 2 tensiuni, se trimite un impuls care nchide comutatorul
S. Valorile elementelor de circuit sunt: R=15 , L=12. 10-3 H, C=20.10-9 F.
Figura 3.23. Evoluia n timp a mrimilor caracteristice la convertorul buck, schema

constructiv 2
Figura 3.24. Studiul diagramei de bifurcaie prin raportarea tensiunii de ieire la cea de
intrare
Pentru analiza circuitului buck n a doua variant constructiv s-a folosit modelul
Simulink pentru convertorul buck v2 din Anexa A. Programul cu care au fost

realizate formele de und este similar cu cel aflat n Anexa A utilizat pentru
vizualizarea mrimilor n cazul primei variante funcionale, fiind doar particularizat
pentru cazul 2. Si n cazul desenrii diagramei de bifurcaie a fost folosit un program
similar cu cel pentru prima versiune de convertor prezentat n Anexa A cu schimbarea
mrimilor care intervin conform cu figurile vizualizate.
In figura 3.24 este prezentat o diagram de bifurcaie avnd ca parametru
tensiunea de intrare. Se poate observa cum sistemul evolueaz spre un comportament
haotic trecnd prin zona de casiperiodicitate i dublarea perioadei. In diagramele de
stare din figura 3.25 pot fi observate caracterul periodic al sistemului n prima iar apoi
manifestarea cvasiperiodicitii.
Figura 3.25. Diagrame de stare cu exemplificarea comportrii convertorului buck n

varianta constructiv 2
3.2. Studiul convertorului boost

In figura 3.26 este reprezentat schema electric pentru circuitul boost:
Figura 3.26. Convertorul boost

Se poate observa din schem c circuitul este alctuit dintr-un comutator controlat, un
inductor, un condensator, un rezistor i o diod. Valorile pentru elementele circuitului
sunt: R=20 ; L=1 mH; C=20F. Controlul comutatorului reprezentat de tranzistor
este asigurat de ctre un comparator i un bistabil RS. De fapt circuitul are dou
moduri de funcionare dependent de poziia comutatorului: n cazul n care comutatorul
este deschis tranzistorul conduce - curentul n circuit crete iar semnalul de tact nu
are nici un efect. Starea comutatorului trece din deschis n nchis n momentul n care
curentul atinge valoarea de referin dat de Iref. In acest moment curentul va scdea
datorit rezistorului iar situaia se va schimba la trimiterea unui nou semnal de tact.
Funcionarea circuitului este descris de urmtorul model [DEA92]:
1
u c RC
i 1 d

L
1- d
0
C u c 1 V

in
0 i L
A RC
1 d
1- d
C
0
B 1
L
(3.9)
Variabila d semnific comutatorul nchis dac are valoare 0 i deschis dac are
valoarea 1.
In figura 3.27 au fost reprezentate evoluiile curentului i a tensiunii n timp. Se poate
observa c n momentul n care curentul i depete valoarea de referin este resetat
bistabilul care este apoi setat de ctre generatorul de tact.
Figura 3.27 Evoluia n timp a mrimilor caracteristice la convertorul boost

Studiul circuitului a fost fcut pe baza parametrului Vin / I ref R . Prima analiz a
circuitului a fost fcut pe baza diagramelor de bifurcaie ale tensiunii i curentului n
funcie de acest parametru . Prima dintre acestea, cea care raporteaz la parametrul
curentul este redat n figura 3.28. Linia diagonal din figur separ cele dou zone
de funcionare ale convertorului date de variabila d.

Pe aceast figur se poate observa cum circuitul prezint un comportament haotic pe 2
zone, ntrerupte de o situaie de intermiten.
O alt reprezentare pe care s-a continuat studiul este cea pornind de la
raportarea tensiunii la acelai parametru. De data aceasta nu mai avem situaii de

intermiten dup cum putem observa n figura 3.29, doar prezena haosului pentru
valori foarte mici ale parametrului.
Figura 3.28. Studiul bifurcaiilor curentului n cazul convertorului boost prin varierea
parametrului
Figura 3.29. Studiul bifurcaiilor n cazul convertorului boost prin raportarea tensiunii
la parametrul

3.2.1. Evoluia convertorului boost ctre haos prin dublarea perioadei
O abordare posibil pentru cazul evoluiei unui sistem ctre haos trecnd prin
dublarea perioadei o constituie cea pe baza formelor de und ale semnalelor respectiv a
reprezentrii prin diagram de stare. Astfel, n figurile urmtoare au fost reprezentate
formele de und pentru tensiune respectiv curent pentru diverse perioade. Valorile
celor dou mrimi i a parametrului pentru care apar perioadele de dublare sunt
urmtoarele:
Perioada 1:
= 0.5 =>
I0 = 5.9210, UC0 = 95.6445 - figura 3.30. a);
Dublarea perioadei: = 0.37 =>
UC1 = 94.4890,UC 2 = 94.4767, I1 = 5.9236,
I2 = 5.9276 figura 3.30.b);
A doua dublare a perioadei: = 0.21 =>
UC1 = 57.8120, UC2 = 57.8237,
UC3 = 72.9975, I1 = 4.7226, I2 = 7.9418,I3 = 7.9419 figura 3.30. c);
In ultimele 2 cazuri avem o nou dublare a perioadei pentru = 0.20 (figura 3.30. d)
respectiv evoluia spre haos a sistemului pentru = 0.15 (figura 3.30 e))
a) Perioada 1
b) Perioada 2
c) Perioada 3
d) O nou dublare a perioadei
e) Comportament haotic
Figura 3.30. Diagramele de stare i formele de und pentru diferitele cazuri n care se
manifest fenomenul de dublare a perioadei pentru circuitul boost
3.2.2. Ruta ctre haos prin intermediul cvasiperiodicitii
Manifestarea fenomenului de cvasiperiodicitate la convertorul de tip boost este
similar cu cazul convertorului buck. Din acest motiv se utilizeaz aceeai pai pentru
surprinderea fenomenului ca i n cazul convertorului buck. Pornind de la diagrama de
bifurcaii din figura 3.29, ntruct urmrirea manifestrii fenomenului pentru cealalt
diagram este similar, observm c zona de interes pentru studiu este cea cuprins ntre
valorile parametrului 0.15 si 0.3 datorit faptului c peste aceste valori exist un
comportament periodic iar sub aceste valori unul haotic. Se detaliaz aceast zon de
interes prin redesenarea diagramei n figura 3.31.
Se observ din aceast diagram c n zona n care parametrul =0.28 exist o
regiune aparent cu zgomot, zon n care se manifest comportamentul cvasiperiodic.
Prin detalierea folosind diagramele de stare poate fi observat mai bine acest tip de
comportament. In prima diagram din figura 3.27este reprezentat comportamentul de
tip cvasiperiodic pentru valoarea precizat n timp ce n a doua diagram de stare,
corespunztoare lui =0.28 se poate observa cum n continuare acest comportament se
manifest chiar dac are loc ntre timp i o dublare a perioadei.
Modelul Simulink folosit pentru convertorul boost este redat n anexa de la
finalul capitolului. Restul programelor sunt similare cu cele prezentate n cadrul anexei

la convertorul buck cu deosebirea c se folosete modelul boost iar mrimile sunt
nlocuite cu cele vizualizate pe figuri.
Figura 3.31. Detalierea diagramei de bifurcaii pentru sublinierea comportamentului

cvasiperiodic al convertorului boost
Figura 3.32. Diagramele de stare pentru cazul cvasiperiodic la convertorul de tip boost,
pentru valori diferite ale parametrului

Sisteme Haotice

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme Haotice

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1 - Introducere 9

Studiul comportamentului haotic la convertoarele electronice

In timp ce o parte a electronicii are ca preocupare procesarea informaiei sau a

Figura 1.1. Studiul comportamentului haotic al sistemelor

1.2. Coninutul lucrrii

Capitolul 2. Sisteme haotice

Figura 2.1. Tipuri posibile de noduri

Figura 2.2. Reprezentarea unei seciuni Poincare n spaiul strilor

n care este un parametru.

2.2.1. Bifurcaia furculi

i ne propunem s studiem evoluia acestuia. Nodurile sistemului sunt x 1 = 0 pentru

Figura 2.3. Analiza dependenei nodurilor de parametrul sistemului (cazul bifurcaiei

0} . Iacobianul este in acest caz:

Notm valorile proprii 1 3x 2 i 2 1 .

2 1 . Observm n acest caz c pentru 0 ambele valori sunt negative astfel c

Cu valorile proprii 2 2 i 2 1 . In cazul lui x1 ambele valori sunt

Figura 2.5. Analiza dependenei nodurilor de parametrul sistemului (cazul bifurcaiei

Figura 2.6. Analiza dependenei nodurilor de parametrul sistemului (cazul bifurcaiei

Figura 2.7. Evolutia curentului prin inductor

Figura 2.8. Cazul Ifrontier

Figura 2.9. Reprezentarea n spaiul strilor a funciei g

Astfel, pe baza (2.13), funcia g poate fi rescris:

In acest caz frontiera se mut la ~

Figura 2.10. Reprezentarea nodului P0

Figura 2.11. Transformarea de coordonate pentru obinerea unei forme normale a

n care a i b reprezint pantele de o parte i de cealalt a frontierei x=0. In continuare

Observm c n cazul n care avem =0 nu apar bifurcaii.

haotica instabil [BAN97]. Cu alte cuvinte nu avem atractor daca >0;

Figura 2.15 Sinteza cazurilor in care parametrul >0

Iar stabilitatea acestora este dat de valorile proprii:

n care am considerat c i se refer att la S i S ct i la D i D . In cazul

<1 datorit faptului c sistemul este disipativ,

pentru un determinant pozitiv, obtinem urmatoarele 4 cazuri de noduri:

4: daca (1 ),1 12 0 si 2 1 nodul este de tip a flip.

Figura 2.16. Diagrama cu evoluia pe regiuni n cazul n care 1 S 0 si

Figura 2.17. Diagrama cu evoluia pe regiuni n cazul n care 1 S 0 si

Figura 2.19. Funcia cu 2 noduri n varianta a)discontinu i b)continu

Figura 2.20. Schimbrile survenite n sistem n cazul variaiei parametrului n cazul a)

2.3. Evoluia ctre un comportament haotic

acesta va fi i pentru funcia luat n considerare f(n)(x), afirmaia invers n principiu

Figura 2.26. Harta bifurcaiilor n cazul funciei logistice

lim n 4,66920161 ...

Numrul descoperit de Feigenbaum are o mare importan din punctul de vedere al

Dac generalizm rezultatele obinute n relaiile (2.38) i (2.39) pentru a 5 , a 6

Figura 2.29 Asemnarea dintre o sub-bifurcaie i prima bifurcaie.

Datorit caracterului haotic ne ateptm ca aceast distan s creasc exponenial cu n

Ultima pereche de egaliti definesc ceea ce este cunoscut sub denumirea de

=1/n ln(|f(x0)| |f(x1)| |f(xn)|)

Figura 2.30 Reprezentarea exponentului n funcie de valoarea parametrului a pentru

Figura 2.32. Seciunea Poincare n cazul unui sistem cvasiperiodic.

Dac raportul celor dou frecvene este un numr raional atunci

Figura 2.34. Reprezentare schematic a evoluiei atractorilor n spaiul strilor n cazul

Figura 2.35 Reprezentarea unui ciclu de tip a n spatiul strilor

Figura 2.36. Sectiunea Poincare detaliata

Figura 2.38 Seciune Poincare pentru cazul heteroclinic

2.4. Elemente de cuantificare a haosului

Figura 2.40 Definirea coeficientului Lyapunov

Ignornd termenii de ordin superior ntruct acetia nu afecteaz calculele, se obtine un

Respectnd definiia exponentului Lyapunov pentru vectorul ~

Figura 2.41 Imprirea spaiului strilor n pri egale

n care entropia KS este notat cu Kn dup n perioade de timp. Viteza schimbrii

In cazul n care N devine foarte mare se poate considera c lsnd traiectoriile o

K lim lim lim