1

MODELUL CINEMATIC AL UNUI ROBOT PASITOR

HEXAPOD, IN RAPORT CU CENTRUL SAU GEOMETRIC


1 Cinematica directa a mecanismului unui picior

Fig. 1 Schema cinematica

Considerind piciorul ca fiind un manipulator cu 2 grade de mobilitate, se
pot determina coordonatele extremitatii acestuia in raport cu sistemul de
referinta x
0
y
0
z
0
, folosind parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori.
Tabelul 1

i-1
a
i-1
d
i-1
i-1
1 0 0

l
1
90 +

2 90
0
l
2
0

3 0

l
3
0 0


Matricele de trecere de la un sistem de coordonate la celalalt, sunt:
2

T
0
1
=

1 0 0 0
1 0 0
0 0 sin cos
0 0 cos sin
1
l


(1)

T
1
2
=

1 0 0 0
0 0 cos sin
0 1 0 0
0 sin cos
2

l
(2)

T
2
3
=

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
3
l
(3)

Matricea de transformare omogena T
0
3
se va calcula ca fiind produsul
matricelor de transformare definite mai sus T T T T
2
3
1
2
0
1
0
3
= , respectiv:

T
0
3
=

+
+

1 0 0 0
sin 0 cos sin
cos cos cos sin sin cos cos cos
cos sin sin cos sin sin cos sin
3 1
3 2
3 2



l l
l l
l l
(4)

In matricea T
0
3
, ultima coloana reprezinta coordonatele extremitatii
piciorului, in raport cu sistemul x
0
y
0
z
0
.

3

+ =
+ =
=

sin
cos cos cos
cos sin sin
3 1 0 3
3 2 0 3
3 2 0 3
l l Z
l l Y
l l X
(5)

Diagramele de variatie a unghiurilor de rotatie, respectiv a coordonatelor
extremitatii piciorului in raport cu sistemul de referinta x
0
y
0
z
0
sunt prezentate in
figurile 2 3.











4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-20
-10
0
10
20
t (1 ciclu)
a
l
f
a

[
g
r
a
d
e
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-90
-80
-70
-60
b
e
t
a

[
g
r
a
d
e
]
t (1 ciclu)

Fig. 2 Variatia unghiurilor , pe durata unui
ciclu mers tripod ( = 1/2)
0 1 2 3 4
-20
-10
0
10
20
t (1 ciclu)
x

[
m
m
]
0 1 2 3 4
20
30
40
50
t (1 ciclu)
y

[
m
m
]
0 1 2 3 4
-38
-36
-34
-32
-30
t (1 ciclu)
z

[
m
m
]
-20 -10 0 10 20
20
30
40
50
x [mm]
y

[
m
m
]

Fig. 3 Coordonatele extremitatii piciorului (mers tripod)

5
2 Cinematica directa a robotului
Se considera schema cinematica a robotului (Fig. 4).

Fig. 4 Schema cinematica a robotului
6
In vederea realizarii controlului traiectoriei unui robot pasitor (Fig. 4), este
necesara cunoasterea atit a pozitiei extremitatii picioarelor in raport cu centrul
geometric al robotului, cit si a pozitiei centrului robotului in raport cu un sistem
de referinta fix.
In lucrarea de fata se va face modelarea cinematica pozitionala a
extremitatilor picioarelor in raport cu centrul robotului, utilizind metoda directa
(se considera cunoscute valorile unghiurilor de rotatie ale cuplelor, parametrii

i
). Pentru aceasta, se va folosi metoda matriciala in coordonate omogene cu
notatiile Denavit-Hartenberg. In acest scop, fiecare picior se considera ca fiind
lantul cinematic deschis al unui brat de robot.
Parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori piciorului 1 sunt prezentati
in Tabelul 2.

Tabelul 2

i-1
a
i-1
d
i-1
i-1
1 0 l
0
0 90
0
2 0 l
1
l
2
1

3 90
0
l
3
0
1
4 0 l
4
0 0

T
0
1
=

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 1 0
0
l
(6)

T
1
2
=

1 0 0 0
1 0 0
0 0 cos sin
0 sin cos
2
1 1
1 1 1
l
l


(7)
7

T
2
3
=

1 0 0 0
0 0 cos sin
0 1 0 0
0 sin cos
1 1
3 1 1

l
(8)

T
3
4
=

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
4
l
(9)

Matricea totala de transformare omogena va fi T T T T T
3
4
2
3
1
2
0
1
0
4
= ,
respectiv :

T
0
4
=

+
+ +
+
1 0 0 0
0
2 4
1 3 4
0 3 4
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
l l s c s
l l c l c c s s c c c
l l s l c s c s s c s



(10)

Coordonatele extremitatii piciorului 1 in raport cu centrul corpului
robotului sunt reprezentate de primele trei valori din ultima coloana a matricei
T
0
4
. Celelalte elemente, continute in primele trei coloane, caracterizeaza
orientarea sistemului atasat extremitatii piciorului in raport cu sistemul de
referinta
0 0 0
z y x .
Procedand identic pentru toate celelalte cinci picioare, se vor determina
matricele omogene de transformare in raport cu centrul geometric al corpului
robotului.
8
Din coloana a patra a matricelor rezultate se obtin pozitiile extremitatilor
celor sase picioare, in raport cu sistemul de referinta
0 0 0
z y x , atasat centrului
corpului robotului.

+ =
+ + =
+ =
2 4 1 1
1 3 1 4 1 1 1
0 3 1 4 1 1 1
sin
cos cos cos
sin cos sin
l l z
l l l y
l l l x

(11)

+ =
=
+ + =
2 4 2 2
1 3 2 4 2 2 2
0 3 2 4 2 2 2
sin
cos cos cos
sin cos sin
l l z
l l l y
l l l x

(12)

+ =
+ + =
=
2 4 3 3
1 3 3 4 3 3 3
3 3 4 3 3 3
sin
cos cos cos
sin cos sin
l l z
l l l y
l l x

(13)

+ =
=
+ =
2 4 4 4
1 3 4 4 4 4 4
3 4 4 4 4 4
sin
cos cos cos
sin cos sin
l l z
l l l y
l l x

(14)

+ =
+ + =
=
2 4 5 5
1 3 5 4 5 5 5
0 3 5 4 5 5 5
sin
cos cos cos
sin cos sin
l l z
l l l y
l l l x

(15)

+ =
=
+ =
2 4 6 6
1 3 6 4 6 6 6
0 3 6 4 6 6 6
sin
cos cos cos
sin cos sin
l l z
l l l y
l l l x

(16)