1.

Introducere
Sistemele hibride sunt sisteme dinamice care conin dou categorii de componente,
subsisteme cu dinamici continue i subsisteme cu dinamici discrete care interacioneaz ntre ele.
Analiza i proiectarea sistemelor hibride este n general mai dificil dect n cazul
sistemelor discrete sau continue, deoarece dinamicile discrete pot afecta evoluia continu i
invers.
Dinamicile hibride ofer un cadru convenabil pentru modelarea sistemelor dintr-o gam
larg de aplicaii inginereti:
-

n sistemele mecanice, micarea continu poate fi ntrerupt de coliziuni;

n circuitele electrice, fenomenele continue cum ar fi ncrcarea condensatoarelor etc.

sunt ntrerupte de comutatoarele de deschidere i nchidere;

n controlul procesele chimice, evoluia continu a reaciilor chimice este reglat prin
pompe i supape

n sisteme de calcul nglobat (embedded control), un calculator numeric

interacioneaz cu un mediu analogic;

reele de comunicaii;

controlul motoarelor automobilelor;

controlul traficului;

organizarea ierarhic a sistemelor complexe;

algoritmi discrei de planificare pentru sisteme continue etc.

Evident, modelarea sistemelor hibride este foarte important pentru analiza i proiectarea
sistemelor de control a acestora.

1.1. Clasificarea sistemelor dinamice

In general, un sistem dinamic descrie evoluia strii n domeniul timp.
Anumite sisteme dinamice pot fi influenate de semnale externe (intrri) care pot
reprezenta fie mrimi perturbatoare (necontrolabile spre exemplu, vntul care afecteaz
micarea unui avion), fie mrimi de comand (de exemplu, comenzile pilotului asupra
motoarelor i suprafeelor de comand ale avionului).
Unele sisteme dinamice pot avea i semnale de ieire, care pot reprezenta fie mrimi care
pot fi msurate, fie mrimi care trebuie reglate.
A. n funcie de domeniul al variabilei temporale (timpului) peste care evolueaz
starea, sistemele dinamice pot fi clasificate astfel:

1. Sisteme n timp continuu, dac domeniul timp este o submulime (interval) a axei
reale ( R ). Vom utiliza t R pentru a defini timpul continuu. Uzual, evoluia strii unui
sistem n timp continuu este descris printr-o ecuaie diferenial ordinar. n cazul liniar,
forma n spaiul strilor a sistemului n timp continuu este:
x Ax

2. Sisteme n timp discret, dac domeniul de timp este o submulime a numerelor ntregi
( Z ). Vom utiliza k Z pentru a defini timpul discret. Uzual, evoluia strii unui sistem n
timp discret este descris printr-o ecuaie cu diferene. n cazul liniar, forma n spaiul strilor a
sistemului n timp discret este:

xk 1 Axk
3. Sisteme n timp hibrid, cnd evoluia este n timp continuu, dar exist i momente
discrete n care au loc anumite evenimente. Exemplu: sistemele cu eantionare.
B. n funcie de tipul strilor lor, sistemele dinamice se pot clasifica astfel:
1. Sisteme continue (sisteme cu stri continue), dac starea ia valori n spaiul
Euclidian R n , pentru n dat ( n 1 ). Vom utiliza x R n pentru a defini starea unui sistem
dinamic continuu.
2. Sisteme discrete (sisteme cu stri discrete), dac starea ia valori ntr-o mulime finit
sau numrabil {q1, q2 , } . Vom utiliza variabila q pentru a defini starea unui sistem discret. De
exemplu, un ntreruptor de lumin este un sistem dinamic a crui stare poate avea 2 valori,

q {inchis, deschis} {ON , OFF} . De asemenea, un calculator este un un sistem dinamic a

crui stare poate avea un numr finit (dei, foarte mare) de valori.
3. Sisteme hibride (sisteme cu stri hibride), dac o parte din stri iau valori n R n iar
alt parte ia valori ntr-o mulime finit. De exemplu, sistemul n circuit nchis care se obine
cnd se utilizeaz un calculator pentru a controla un pendul invers este un sistem hibrid: o parte
din stare (i anume, starea pendulului) este continu, iar cealalt parte (starea calculatorului) este
discret.
Observaie: Sistemele cu stri continue pot fi clasificate la rndul lor, n funcie de
ecuaiile utilizate pentru a descrie evoluia strii lor n:
1. Liniare, dac evoluia este guvernat printr-o ecuaie diferenial liniar (n timp
continuu) sau o ecuaie cu diferene, liniar (n timp discret).
Precizare: Un sistem n timp discret

xk 1 Axk , xk R n
este un sistem cu stri continue!

2. Neliniare, dac evoluia este guvernat printr-o ecuaie diferenial neliniar (n timp
continuu) sau o ecuaie cu diferene, neliniar (n timp discret).
Aceast clasificare liniar-neliniar, n general, nu se aplic sistemelor cu stri discrete sau
sistemelor cu stri hibride!
Alte tipuri de sisteme, care nu fac obiectul acestui curs, sunt:
- Sisteme cu stri continue infinit dimensionale descrise, de exemplu, prin ecuaii cu
derivate pariale (PDE Partial Differential Equations).
- Sisteme cu stri discrete cu un numr infinit de stri, de exemplu reele Petri, maini etc.
- Sisteme stochastice, adic sisteme cu dinamici probabilistice.

1.2. Exemple de sisteme dinamice

1.2.1. Sistem neliniar (cu stri continue), n timp continuu
Se consider un pendul realizat dintr-o tij solid (rigid) fr greutate, care se mic sub
aciunea forei de gravitaie (fig. 1).

mg=G
Fig. 1.1. Pendul
Se noteaz cu unghiul pe care-l face pendulul cu verticala, l lungimea pendulului, m
masa acestuia i d constanta de disipare (datorit frecrilor n punctul de prindere al pendulului i
cu aerul).
Ecuaia de echilibru a forelor este:
ma Ff Gt

unde F f este fora de frecare, proporional cu viteza pendulului v

Ff dv

iar Gt este componenta tangenial a forei de gravitaie

Gt G sin
Fora de gravitaie (G), viteza pendulului (v) i acceleraia acestuia (a) sunt descrise prin:
3

G mg
v l
a l
Se obine ecuaia de evoluie a lui sub forma:
ml dl mg sin 0

care reprezint o ecuaie diferenial ordinar (ODE Ordinary Differential Equation), de

ordinul 2, neliniar. Pentru a determina micarea pendulului, adic evoluia n timp a lui ,
trebuie s gsim o soluie a acestei ecuaii difereniale.
Presupunnd c la momentul iniial t 0 , pendulul pornete dintr-o poziie iniial 0 i
cu o vitez iniial 0 , rezolvarea ODE presupune gsirea unei funcii de timp
() : R R

astfel nct

(0) 0
(0) 0
ml(t ) dl(t ) mg sin (t ) 0, t R
O astfel de funcie se numete traiectorie (sau soluie) a sistemului.
Existena i unicitatea traiectoriilor sunt proprieti dezirabile pentru ODE utilizate
pentru a modela sistemele fizice.
La sistemele neliniare, chiar dac exist o traiectorie unic pentru condiii iniiale date, n
general este dificil s se gseasc o soluie analitic. Adesea, soluiile ODE pot fi aproximate
prin simulare.
Rescriem sistemul dinamic ODE n forma din spaiul strilor:
x f ( x), x R n , n 1

Spre exemplu, alegem ca variabile de stare i , adic

x
x 1
x2
ceeace conduce la ecuaia n spaiul strilor:

x1 2
x g
d f ( x)

x2 sin x1 x2
m
l
Vectorul x R 2 este numit starea sistemului. Dimensiunea vectorului de stare (n=2) este
numit dimensiunea sistemului. Se observ c dimensiunea este aceeai cu ordinul ODE
originale.
Funcia
4

f () : R 2 R 2

care descrie dinamica sistemului, este numit cmp vectorial, deoarece asigneaz un vector
vitez fiecrui vector de stare.
Rezolvarea ecuaiei ODE pentru este echivalent cu gsirea unei funcii
x() : R R 2

astfel nct

x1 (0) 0
x(0)

x2 (0) 0
x(t ) f ( x(t )), t R
n

fig.

1.2

se

prezint

traiectorie

simulat

pendulului

l 1, m 1, d 1, g 9.8, (0) 1, (0) 0 ).

1.5
1

x1

0.5
0
-0.5
-1
-1.5

x2

-2
-2.5

10

Fig. 1.2 Traiectoriile pendulului

1.5

x2

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

x1
Fig. 1.3. Diagrama n planul fazelor a traiectoriilor din fig. 1.2
5

(pentru

Pentru sistemele bidimensionale cum este pendulul este foarte convenabil s se

vizualizeze soluiile prin diagrame n planul fazelor. Acestea reprezint diagramele lui x1 (t ) i

x2 (t ) , n planul ( x1, x2 ) parametrizate prin timp (fig. 1.3).

1.2.2 Sistem neliniar (cu stri continue), n timp discret
Se consider modelul variaiilor (fluctuaiilor) n populaia de musculie de fructe
(Drosophila melanogaster) dintr-un recipient nchis cu alimentare constant, descris printr-un
sistem dinamic n timp discret, neliniar, de forma:
xk 1 axk (1 xk ) f ( xk )

Observaie: x

max

, max - numrul maxim de musculie. Rezult c x [0,1] .

Presupunem c populaia este msurat la momente discrete de timp (de exemplu,

generaii) i c aceasta este suficient de mare pentru a se putea considera o variabil continu.
Relaia (1) reprezint un sistem unidimensional cu starea xk R .
Presupunem a 4 , iar populaia iniial este cuprins n intervalul 0 x0 1 .
Exerciiu: n aceste condiii, s se arate c: 0 xk 1, k Z, k 0 .
Forma funciei f (fig. 1.4) reflect faptul c atunci cnd populaia este mic aceasta tinde
s creasc datorit abundenei de hran i spaiu de via, pe cnd atunci cnd populaia este
mare ea tinde s descreasc, datorit competiiei pentru hran i probabilitatea crescut a
epidemiilor.
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. 1.4 Forma funciei f (a = 3)

Comportarea lui xk ca o funcie de k depinde de valoarea lui a.
6

1. Dac 0 a 1, xk descrete spre 0, x0 [0,1] . Aceasta corespunde situaiei cnd

exist o alimentare cu hran inadecvat pentru a ntreine populaia.
2. Dac 1 a 3, xk tinde spre o valoare de regim staionar. n acest caz populaia se
stabilizeaz.
3. Dac 3 a 1 6 3, 449, xk tinde la un ciclu periodic cu 2 puncte. Aceasta
corespunde populaiei care alterneaz ntre 2 valori de la o generaie la alta.
Dac a crete n continuare se obin micri din ce n ce mai complicate: periodice cu 4
puncte, periodice cu 3 puncte i chiar situaii haotice, n care traiectoria lui xk este aperiodic
(adic niciodat nu trece prin acelai punct nu se autointersecteaz!).
1.2.3. Sistem cu stri discrete
Se consider o main de fabricaie care prelucreaz piese de tipul p, una la un moment
dat. Maina se poate afla n una din urmtoarele 3 stri: Ateptare (A), Lucru (L) sau Defect (D).
Maina poate trece dintr-o stare n alta n funcie de anumite evenimente. De exemplu, dac
maina este n ateptare i o pies p apare, aceasta va ncepe s lucreze. n timp ce maina
lucreaz, aceasta se poate defecta. n timp ce maina este defect, aceasta poate fi reparat etc.
O astfel de main poate fi modelat ca un sistem dinamic cu o stare discret, q, lund 3
valori

q Q {A, L, D}
Starea trece (sare) de la o valoare la alta ori de cte ori unul din evenimentele, , apare,
unde

{ p, c, d , r}
unde:
-

p piesa sosete;

c prelucrare complet;

d defectare;

r reparare.

Noua stare, dup apariia evenimentului, este dat printr-o relaie de tranziie:

: Q Q
ntruct att Q ct i sunt mulimi finite, poate fi specificat prin enumerare:
( A, p ) L
( L, c ) A
( L, d ) D
( D , r ) A

 este nedefinit pentru restul combinaiilor lui q i . Aceasta reflect faptul c anumite

evenimente pot fi imposibile n anumite stri. De exemplu, este imposibil pentru main s
porneasc prelucrarea unei piese n timp ce este defect, adic ( D, p) este imposibil.
Exerciiu: Dac starea discret poate lua n valori i exist m evenimente posibile, care
este numrul maxim de tranziii pentru a specifica ? (Rspuns: n m ).
Un astfel de sistem dinamic este numit un automat sau o main cu un numr finit de
stri. Automatele sunt cazuri speciale de sisteme cu evenimente discrete. Sistemele cu
evenimente discrete sunt sisteme dinamice ale cror stri sar, de asemenea, n funcie de un set
finit de evenimente, dar pot lua un numr infinit de valori. Dinamica unei maini de stare finit
poate fi reprezentat compact printr-un graf orientat (fig. 1.5). Acesta este un graf de trei noduri
care reprezint valorile posibile ale strii (n acest caz A, L, D). Arcele grafului reprezint
tranziiile posibile ntre valorile strii i sunt etichetate prin evenimente.
Observaie: Numrul de arce din graf este egal cu numrul de tranziii enumerate pentru
a specifica pe !
A

c
d

Fig. 1.5. Graful orientat al automatului mainii de prelucrare

Presupunem c maina pornete din starea de ateptare, q0 A . Care sunt secvenele de
evenimente care pot avea loc? Evident, unele secvene sunt posibile, altele nu. De exemplu,
secvena pcp este posibil. Secvena ppc nu este posibil (maina nu poate prelucra o nou pies
pn cnd cea precedent nu este prelucrat complet).
n general, orice secven care const dintr-un numr arbitrar de pc-uri (urmat, posibil,
de un singur p) este o secven acceptabil.
n literatura sistemelor cu evenimente discrete, acest set de secvene este notat compact
prin:
( pc) (1 p)

unde definete un numr oarecare (posibil 0) de pc-uri, 1 definete secvena nul (nici un
eveniment nu are loc), iar + definete funcia logic SAU.
Asemntor, pdr este o secven posibil (maina pornete prelucrarea unei piese, se
defecteaz i apoi este reparat), n timp ce pdp nu este!
8

n general, orice secven care const ntr-un numr arbitrar de pdr-uri (urmate, posibil,
de un p sau un pd) este o secven acceptabil.
Exerciiu: S se scrie setul acestor secvene n notaia sistemelor cu evenimente discrete.
(Rspuns: ( pdr ) (1 p pd ) ).
Mulimea tuturor secvenelor pe care un automat le poate avea este numit limbajul
automatului.
Din cele de mai sus rezult c limbajul automatului maini de prelucrare este:
( pc pdr ) (1 p pd )

Este important s se neleag proprietile acestor limbaje, de exemplu pentru a

determina cum s se planifice activitatea ntr-o instalaie de prelucrare.
1.2.4. Sistem cu stri hibride
Se consider o camer nclzit cu un radiator comandat printr-un termostat. Se
presupune c atunci cnd radiatorul este oprit, temperatura camerei, x R , descrete
exponenial spre 0 C n concordan cu ecuaia
x ax

(1.1)

pentru a 0 .
Exerciiu: S se verifice c traiectoria ecuaiei (1.1) descrete spre 0 exponenial.
Cnd termostatul pornete radiatorul, temperatura crete exponenial ctre 30 C , n
concordan cu ecuaia diferenial
x a( x 30)

(1.2)

Exerciiu: S se demonstreze c traiectoria lui (1.2) crete exponenial spre 30 C .

Se presupune c termostatul ncearc s pstreze temperatura n jurul a 20 C . Pentru a
evita apariia fenomenului de chattering (adic, comutarea radiatorului pornit-oprit continuu)
termostatul nu ncearc s porneasc radiatorul pn cand temperatura scade sub 19 C . Datorit
anumitor incertitudini n dinamica radiatorului, temperatura poate scdea n continuare, la 18 C
nainte ca s nceap nclzirea camerei. Asemntor, termostatul nu ncearc s opreasc
radiatorul pn cnd temperatura crete peste 21 C . Datorit anumitor incertitudini n dinamica
radiatorului temperatura poate crete n continuare, la 22 C , nainte ca s nceap rcirea
camerei.
O traiectorie a sistemului cu termostat este artat n fig. 1.6.

Fig. 1.6 O traiectorie a sistemului de nclzire cu termostat

Se observ c n acest caz pot fi obinute traiectorii multiple pentru aceleai condiii
iniiale, ca i pentru anumite valori ale temperaturii unde este aleas comutarea radiatorului
pornit/oprit. Sistemele pentru care o asemenea alegere exist sunt cunoscute ca ne-determinste.
Se observ c acest sistem are att o stare continu ct i una discret. Starea continu este
temperatura n camer x R . Starea discret, q {Pornit , Oprit} reflect dac radiatorul este
pornit sau oprit. Evoluia lui x este guvernat de o ecuaie diferenial (ca n cazul pendulului),
pe cnd evoluia lui q este prin salturi (ca n cazul mainii de prelucrare). Evoluia celor 2 tipuri
de stri este cuplat. Cnd q Pornit , x crete n concordan cu ecuaia diferenial (1.2), n
timp ce cnd q Oprit , x descrete n concordan cu ecuaia diferenial (1.1).
Asemntor, q nu poate sri de la Pornit la Oprit n afara de cazul cnd x 21 . Q trebuie
s sar de la Pornit la Oprit dac x 22 .
Este foarte convenabil s se descrie compact un asemenea sistem hibrid prin mixarea
ecuaiei difereniale cu notaia n graf orientat (fig. 1.7)

x 19
Pornit
x a( x 30)
x 22

Oprit
x ax
x 18
x 21

Fig. 1.7 Graful orientat al sistemului cu termostat

10