Lucrare de Disertaţie: Universitatea POLITEHNICA Din Bucureşti

Universitatea POLITEHNICA din Bucureti
Facultatea de Automatic i Calculatoare

Master: Automatic i Informatic Industrial
LUCRARE DE DISERTAIE
Coordonator tiinific:
Prof. Dr. Ing. Sgrciu Valentin
Masterand:
Ing. Cosmin Constantin Butnescu
BUCURETI
2013
UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

FACULTATEA DE AUTOMATIC I CALCULATOARE
Sistem automat de acionare la schimbrile nivelului iluminatului natural controlul unei jaluzele
Sistem automat de acionare la schimbrile

nivelului iluminatului natural
- controlul unei jaluzele -

Contents
1.
2.
Introducere........................................................................................................................... 4
1.1.
Obiectiv.................................................................................................................................... 4
1.2.
Scopul sistemului automat de acionare la schimbrile nivelului iluminatului natural .......... 4
Noiuni introductive privind sistemele de actionare [7][8][9][12] ........................................... 5

2.1.
Prezentarea motoarelor pas cu pas ........................................................................................ 5
2.2.
Construcia i funcionarea motoarelor pas cu pas ................................................................ 7
2.3.
Mrimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas .................................................................. 11
2.4.
Metode de comand a motoarelor pas cu pas ..................................................................... 14
2.4.1.
3.
Convertoare electronice pentru alimentarea motorului pas cu pas [10][11] .......................... 17

3.1.
4.
Variante de comand a MPP ......................................................................................... 14
Tehnici de comand i reglare moderne a motoarelor pas cu pas ....................................... 17
Circuite electronice [13] ...................................................................................................... 20
5. Fundamentare teoretica. Prezentarea conceptelor de baz ale controlului automat

[1][2][3][4][5][6] ........................................................................................................................ 22
5.1.
6.
Noiuni i definiii utilizate n automatizrile din construcii ................................................ 22
Elemente de cmp. Senzori i dispozitive de control [13] ...................................................... 24

6.1.
Arduino Uno breadboard ...................................................................................................... 24
6.2.
Senzorul de lumin Fotorezistena ..................................................................................... 25
6.3.
Driver motor Easy Driver .................................................................................................... 26
7.
Concluzii ............................................................................................................................. 27
8.
Bibliografie ......................................................................................................................... 28
9.
Anexe ................................................................................................................................. 29
9.1.
Anexa 1 Model schem de conexiuni motor pas cu pas EasyDriver Arduino Uno ....... 29
9.2.
Anexa 2 Model schem de conexiuni display Arduino Uno ............................................ 29
9.3.
Anexa 3 Model schem de conexiuni fotorezistenta Arduino Uno ................................. 30
9.4.
Anexa 4 Program ................................................................................................................ 30

1. Introducere
1.1.
Obiectiv
Prezenta lucrare ii propune realizarea unui sistem automat de acionare la schimbrile

nivelului iluminatului natural, constnd n controlului unei jaluzele prin intermediul unui
motor pas cu pas bipolar, care este acionat n urma prelurii i interpretrii unei valori
analogice de la o foto-rezisten. Acionarea motorului pas cu pas se realizeaza prin
intermediul unui driver de motor, compatibil cu orice dispozitiv care i poate furniza un
impuls digital de 0 i 5V, in cazul acestui proiect fiind folosit o plac de dezvoltare Arduino
Uno. n vederea prezentrii sistemului automat de acionare a fost realizat o macheta.
1.2.
Scopul sistemului automat de acionare la schimbrile nivelului

iluminatului natural
Condiiile luminii naturale exterioare i utilizarea spaiului ntr-o cldire se schimb.

Controlul automat al jaluzelelor, prin intermediul unui motor pas cu pas, trebuie s
ndeplineasca urmatoarele:
S asigure confortul vizual dorit al ocupanilor spaiului;
S asigure crearea unui mediu dinamic, cel pe care ocupanii incintei l doresc.
Diferite cerine ale mediului vizual sunt necesare pentru diferite activiti sau funcii.

2. Noiuni introductive privind sistemele de actionare [7][8][9][12]

Pentru realizarea micrilor n sistemele automate se utilizeaz sisteme de acionare de
cele mai diferite tipuri i forme de energie. Pentru cuprinderea tuturor acestor dispozitive
tehnice ntr-o singur noiune, se utilizeaz termenul de actuator (de la verbul englez to act
= a aciona), care include toate elementele de ieire, destinate producerii de fore i micri.
2.1.
Prezentarea motoarelor pas cu pas
Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaz

transformarea unui tren de impulsuri digitale ntr-o micare proporional a axului su.
Micarea rotorului MPP const din deplasri unghiulare discrete, succesive, de mrimi egale
i care reprezint paii motorului. n cazul unei funcionri corecte, numrul pailor efectuai
trebuie s corespund cu numrul impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului.
Unghiul de rotatie pe care il executa rotorul, la aplicarea unui impuls de comanda,
reprezinta unghiul de pas al motorului (
). La fiecare impuls de comanda rotorul executa un
pas unghiular, apoi se opreste pana la sosirea urmatorului impuls de comanda.

Deplasarea unghiular total, constituit dintr-un numr de pai egal cu numrul de
impulsuri de comand aplicat pe fazele motorului, determin poziia final a rotorului.
Aceast poziie se pstreaz, adic este memorat, pn la aplicarea unui nou impuls de
comand. Proprietatea de univocitate a conversiei impulsuri deplasare, asociat cu aceea de
memorare a poziiei, fac din MPP un excelent element de execuie, integrat n sistemele de
reglare a poziiei n circuit deschis. MPP mai prezint proprietatea de a putea intra n
sincronism fa de impulsurile de comand chiar din stare de repaus, funcionnd fr
alunecare, frnarea efectundu-se, de asemenea, fr ieirea din sincronism. Datorit acestui
fapt se asigur porniri, opriri si reversri brute fr pierderi de pai n tot domeniul de lucru.
Viteza unui MPP poate fi reglat n limite largi prin modificarea frecvenei
impulsurilor de intrare. Astfel, dac pasul unghiular al motorului este 1,8 numrul de
impulsuri necesare efecturii unei rotaii complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu
frecvena de 400 impulsuri pe secund turaia motorului este de 120 rotaii pe minut. MPP pot
lucra pn la frecvene de 1000 - 20000 pai / secund, avnd pai unghiulari cuprini ntre
5

180 si 0,3. Aplicaiile acestora sunt limitate la situaiile n care nu se cer puteri mari (puteri
uzuale cuprinse ntre domeniile microwailor si kilowailor). MPP sunt utilizate n aplicaii de
mic putere, caracterizate de micri rapide, precise, repetabile: plotere x-y, uniti de disc
flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante serie, acionarea mecanismelor de
orientare si prehensiune la roboti, deplasarea axial a elementelor sistemelor optice, mese de
poziionare 2D pentru mainile de gurit etc.
Utilizarea MPP confer urmtoarele avantaje:
asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare, putandu-se
utiliza cu succes in circuit deschis (lipsa traductorului numeric de pozitie face ca sistemele de
comanda in circuit deschis a MPP sa fie in prezent cele mai ieftine sisteme de pozitionare);
admit gam larg a frecvenelor de comand;
precizie de poziionare i rezoluie mari (numar de pasi pe rotatie);
permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai;
dezvolta cuplu relativ mare la viteze relativ mici;
comanda lor este simpla, fara regulatoare;
memoreaz poziia;
sunt compatibile cu comanda numeric.

Principalele dezavantaje ale utilizrii MPP sunt:
unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix pentru un motor dat;
vitez de rotaie relativ sczut;
putere dezvoltat la arbore de valoare redus;
randament energetic sczut;

2.2.
Construcia i funcionarea motoarelor pas cu pas
MPP sunt de mai multe feluri: rotative sau liniare, numrul nfurrilor de comand
variind ntre unu si cinci. Din punct de vedere al construciei circuitului magnetic sunt trei
tipuri principale:
cu reluctan variabil (de tip reactiv);
cu magnet permanent (de tip activ);
hibride.
Reluctanta reprezinta rezitenta magnetica, marime egala cu raportul dintre tensiunea

magnetica de-a lungul unui circuit si fluxul magnetic care strabate circuitul.
MPP cu reluctan variabil are att statorul ct si rotorul prevzute cu dini uniform
distribuii, pe cei ai statorului fiind montate nfurrile de comand. Rotorul este pasiv. La
alimentarera unei/unor faze statorice, el se rotete de aa manier, nct liniile de cmp
magnetic s se nchid dup un traseu de reluctan minim, adic dinii rotorici s se
gseasc, fie fa n fa cu cei statorici (fig. I i II), fie plasai dup bisectoarea unghiului
polilor statorici (fig. III). Acest tip de motor asigur pai unghiulari mici i medii i poate
opera la frecvene de comand mari, ns nu memoreaz poziia (nu asigur cuplu
electromagnetic n lipsa curentului prin fazele statorului respectiv, nu are cuplu de
meninere).
Fig. 1. Schema de principiu a unui MPP cu reluctanta variabila

Figura 1 permite deducerea unor concluzii deosebit de importante, legate de modurile

de comand a MPP. Astfel, n poziiile I i II este alimentat cte o singur faz statoric,
AA, respectiv BB. Rotorul se va deplasa n pai ntregi:
(1)
unde, f reprezint numrul de faze ale statorului (f=3 AA, BB, CC), iar z, numrul de
dini ai rotorului (z = 2 un nord i un sud). Acest mod de comand poart denumirea de
comand n secven simpl. Tabelul 1 prezint succesiunea de impulsuri de comand a
nfurrilor statorului:
Tabel 1 Comanda in secventa simpla
AA
BB
CC
Poziia III prezint posibilitatea de comand a micrii rotorului prin alimentarea

simultan a cte 2 faze: AA+BB; BB+CC; CC+AA. Rotorul se va poziiona n pai
ntregi (formula 1), la jumtatea unghiului dintre polii statorici. Crete momentul dezvoltat de
motor. Acest mod de comand se numete n secven dubl.
Tabel 2 Comanda in secventa dubla
AA
BB
CC

O ultim posibilitate de comand presupune alimentarea, succesiv a unei faze, AA,

urmat de alimentare a 2 faze, AA+BB, apoi a unei faze, BB, urmat de alte 2 faze,
BB+CC etc. Rotorul se va poziiona, iniial, n dreptul polilor statorici AA, apoi dup
diagonala polilor AA+BB, pe urm, n drepul polilor BB etc., deplasndu-se n jumti de
pas, cu unghiuri de 30. Este comanda n secven mixt, sintetizat n tabelul 3.
Tabel 3 Comanda in secventa mixta

AA
BB
CC
Pentru fiecare dintre cele 3 tabele, 1, 2 i 3, aplicarea secvenelor de impulsuri,

ncepnd cu prima linie spre ultima, va determina deplasarea rotorului n sens orar (clockwise
= CW), dup cum sunt concepute i poziiile din figura 1. Dac secvenele de impulsuri se
aplic ncepnd cu configuraia din ultima linie a tabelelor spre prima linie, deplasarea
rotorului se va efectua n sens invers acelor de ceas (counterclockwise = CCW).
O alt concluzie important, care se poate desprinde din principiul de funcionare a
MPP cu reluctan variabil, este aceea c nu trebuie schimbat sensul n nfurrile statorului,
pentru ca rotorul s se deplaseze ntr-un anumit sens. Acest tip de comand, n care sensul
curentului printr-o nfurare se menine neschimbat, se numete comand unipolar.
MPP cu magnet permanent are dinii rotorului constituii din magnei permaneni, cu
polii dispui radial (n figura 1, poziia I, se va imagina un pol rotoric S n dreptul polului N al
statorului i un pol rotoric N n dreptul polului S generat de nfurarea AA). Cnd se
alimenteaz fazele statorului se genereaz cmpuri magnetice, care interactioneaz cu
9

fluxurile magneilor permaneni, dnd natere unor cupluri de fore, care deplaseaz rotorul.
Aspectele legate de comanda n secvene, simpl, dubl i mixt, sunt similare cu cele de la
MPP cu reluctan variabil. n schimb, n msura n care rotorul execut un numr de pai i
polul sud al rotorului se apropie de polul A al statorului, curentul prin nfurarea AA
trebuie s-i schimbe sensul, pentru a-i opune acestuia un pol nord i a menine sensul
cuplului de fore. Alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternat, lucru care
complic structura dispozitivului de comand, numit comand bipolar.
Acest tip de motor asigur momente motoare mai mari i un cuplu de meninere a
rotorului, chiar n lipsa alimentrii fazelor Paii unghiulari obinui sunt mari (ntre 45 si
120), ntruct numrul de magnei permaneni, care pot fi dispui de-a lungul circumferinei
rotorului este mult mai mic dect numrul de dini accesibil pentru rotorul uni MPP cu
reluctan variabil.
MPP hibrid este o combinaie a primelor dou tipuri, mbinnd avantajele ambelor i
fiind varianta de MPP utilizat n marea majoritate a aplicaiilor. n cazul unui MPP hibrid,
rotorul este constituit dintr-un magnet permanent, dispus longitudinal, la ale crui extremiti
sunt fixate dou coroane dinate din material feromagnetic (fig.2, a). Dinii unei coroane
constituie polii nord, iar dinii celeilalte coroane, polii sud. Dinii celor dou coroane sunt
decalai spaial, astfel nct, dac un dinte al unei coroane se gsete n dreptul unui dinte
statoric, dintele rotoric de pe cealalt coroan s se afle la jumtatea unghiului dintre doi dini
statorici.
Fig. 2 Motor pas cu pas hibrid cu 2 faze
10

MPP hibrid cu 2 faze, are 2 nfurri statorice, A i B (fig.5.5, a) i un rotor cu dou

coroane dinate cu cte 50 de dini, decalai spaial, cei ai unei coroane fiind poli nord, cei ai
coroanei opuse fiind poli sud (fig. 2, a). Sunt, deci, n total 100 de dini rotorici i utiliznd
formula (1) se obine unghiul de pas:
= 1,8, pentru pai ntregi, respectiv: 0,9 - pentru jumti de pas.
O rotaie complect a rotorului este realizat n:
N = 200 pai (
= 1,8) sau N =400 pai (
= 0,9).
Din figura 1, b, se observ c nfurrile A i B sunt dispuse, fiecare, pe cte 4 poli

statorici, care au dini, pentru a asigura un traseu optim pentru liniile de cmp magnetic. De
asemenea, se observ c, pe fiecare pol o nfurare, A sau B, este mprit n dou jumti,
care pot fi accesibile la ieire prin firul (priza) lor median, sau pot fi separate i accesibile,
fiecare, la exterior cu cte 2 fire, situaie n care, practic, motorul are 4 faze. Acest mod de
dispunere a nfurrilor nlesnete unui MPP cu 2 faze o comand unipolar, dac aceasta
este preferat celei bipolare.
2.3.
Mrimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas
Printre cele mai importante mrimi caracteristice, mecanice i electrice, ale MPP se
definesc (vezi pentru unele dintre ele, figura 2):
1. Unghiul de pas (
) este unghiul cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui
impuls de comand.
2. Frecvena maxim de start-stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de
comand, la care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai (fAm - fig. 2).
3. Frecvena limit de pornire reprezint frecvena maxim a impulsurilor de comand,
cu care MPP poate porni, fr pierderi de pai, pentru un cuplu rezistent i un moment de
inerie date (fAm fig. 2).
11

4. Cuplul limit de pornire reprezint cuplul rezistent maxim la arbore, cu care MPP
poate porni, la o frecven si un moment de inerie date, fr pierderi de pai (ML* fig. 2).
5. Caracteristica limit de pornire definete domeniul cuplu-frecven de comand
limit, n care MPP poate porni fr pierderi de pai (curba Start-Stop pentru pornire n gol
JL = 0, respectiv curba cu linie ntrerupt pentru pornire n sarcin JL 0).
6. Frecvena maxim de mers n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand
pe care o poate urmri motorul, fr pierderea sincronismului (fBom fig. 2).
7. Frecvena limit de mers reprezint frecvena maxim cu care poate funciona un
MPP, pentru un cuplu rezistent si un moment de inerie date.
8. Cuplul limit de mers reprezint cuplul rezistent maxim, cu care poate fi ncrcat un
MPP pentru un moment de inerie dat i o frecven de comand cunoscut.
9. Caracteristica de mers definete domeniul cuplu limit de mers-frecven limit de
mers (curba Betriebsgrenzmoment MBm fig. 2), n care MPP poate funciona n sincronism,
fr pierderi de pasi.
10.Viteza unghiular (w) poate fi calculat ca produs dintre unghiul de pas si frecvena
de comand:
(2)
11.Puterea la arbore este puterea util la arborele motorului, corespunztoare punctului
de funcionare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limit de mers i de
frecvena maxim de mers.
12.Cuplul de meninere este egal cu cuplul rezistent maxim, care poate fi aplicat la
arborele motorului cu fazele nealimentate, fr ca s provoace rotirea continu a rotorului.
12

Fig. 2 - Curbe si marimi caracteristice ale MPP
13

2.4.
Metode de comand a motoarelor pas cu pas
Fig. 3 Sistem de poziionare cu motor pas cu pas; comanda unui motor n bucl deschis
Marele avantaj al motoarelor pas cu pas const n faptul c pot fi comandate n bucl
deschis (fig. 3), fr a fi necesar o bucl de reglare a poziiei, care s compare, permanent,
poziia programat cu cea curent, furnizat de un senzor de poziie.
Aceast mod de comand impune, ns, funcionarea n sincronism a MPP, respectiv
numrul de pai efectuai de motor trebuie s coincid, pe tot parcursul funcionrii, cu
numrul de impulsuri de comand, transmise de unitatea de comand. Este motivul pentru
care alegerea unui MPP, pentru o anumit aplicaie, trebuie fcut cu mult discernmnt,
urmrind anumite etape.
2.4.1. Variante de comand a MPP
Comanda pailor MPP poate realiza n mai multe moduri. Astfel, se utilizeaz:
Comand n secven simpl (tabel 1);
Comand n secven dubl (tabel 2);
Comand n secven mixt (tabel 3);
Comand prin micropire. Aceasta este o metod special de control al
poziiei MPP n poziii intermediare celor obinute prin primele trei metode. De
exemplu, pot fi realizate poziionri la 1/10, 1/16, 1/32, 1/125 din pasul
motorului, prin utilizarea unor cureni de comand a fazelor cu valori diferite
de cea nominal, astfel nct suma curenilor de comand prin cele dou faze
alturate, comandate simultan s fie constant, egal cu valoarea nominal. Cu
ajutorul acestei metode sunt asigurate att poziionri fine, ct si operri line,
14

fr ocuri, ns cuplul dezvoltat este mai mic dect n primele trei cazuri.
Presupune un sistem de comand mult mai complex, cu convertoare numericanalogice, pentru a obine profilele de cureni n trepte.
Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al meninerii/inversrii sensului, sunt dou moduri
de comand distincte:
Comand unipolar, cu meninerea sensului curentului;
Comand bipolar, cu alternarea sensului curentului.
MPP cu 2 faze pot fi comandate n ambele variante, bipolar i unipolar, ntruct cele dou
nfurri ale lor au configuraia prezentat n figura 4, lit. b). Important este numrul de fire
accesibil la ieirea motorului, existnd motoare cu 4, 5, 6 i 8 fire ( fig. 4). Dintre aceste
variante, MPP cu 4 fire poate fi comandat numai n varianta bipolar, iar cel cu 5 fire numai
n varainta unipolar. Cele cu 6 fire i cu 8 fire pot fi comandate n ambele variante, cu
diferena c, n cazul motorului cu 8 fire, n varianta de comand biplolar, nfurrile pot fi
legate i n paralel.
Fig. 4 Variante de MPP cu 2 faze
15

a) cu 8 fire, cu nfurri n paralel;

b) cu 4/8 fire, cu nfurri n serie;
c) cu 5 fire;
d) cu 6 fire);
e) cu 8 fire, cu indicarea culorii corespunztoare fiecrui fir, pentru identificare.
n cazul MPP cu 5 faze, fiecare faz este accesibil la ieire cu cte 2 fire, deci un total
de 10 fire, fiecare cu o culoare diferit, iar singura variant de comand posibil este comanda
bipolar. Din punct de vedere al secvenelor de comand, se utilizeaz numai secvene duble,
cu alimentarea simultan a cte 4 faze i deplasarea n pai ntregi (0,72) i secvene mixte,
cu alimentarea, succesiv, a cte 4, respectiv 5 faze, i deplasarea n jumti de pas (0,36).
16

3. Convertoare electronice pentru alimentarea motorului pas cu

pas [10][11]
Convertoarele electronice folosite pentru alimentarea motoarelor pas cu pas sunt de o
varietate deosebit, structura lor depinznd de tipul motorului alimentat, de numarul de faze
ale motorului, de secvena de alimentare, de strategia de comand urmarit. Ultimele tendine
din acest domeniu indic cu claritate c la convertoarele electronice folosite pentru
alimentarea motoarelor pas cu pas s-a generalizat tehnica de comand prin modularea n
durat a impulsurilor (PWM).
Convertoarele electronice de c.c., bazate pe principiul modulrii n durat a impulsurilor, au
putut fi construite numai odata cu apariia dispozitivelor electronice capabile s functioneze la
frecvente nalte de comutatie. Acestea sunt tranzistoarele bipolare, cele MOS-FET i, cu
deosebire, tranzistorul bipolar cu comand prin cmp IGBT.
Punerea la punct a tehnologiilor de fabricaie a acestor ventile electronice a condus la tendina
fireasc de realizare a unor convertoare PWM integrate, caracterizate prin simplitate i
fiabilitate deosebit in funcionare.
Se constat c, dei sunt performante i foarte fiabile n exploatare, invertoarele PWM
integrate fabricate n prezent nu satisfac integral toate aplicaiile cu MPP. Rezulta c pentru
aplicaii foarte pretenioase, avnd ca element de executie MPP, apare necesitatea implicit a
proiectrii unor invertoare PWM cu componente discrete adecvate strategiei de comand si
reglare urmrite. Aceast dinamic impetuas si continu n domeniul electronicii i mediilor
software oblig cercetatorul la o permanent reorientare, la gsirea soluiilor i rezolvarea lor
cu mijloace tehnice de ultim or.
3.1.
Tehnici de comand i reglare moderne a motoarelor pas cu pas
Se cunoaste c domeniul principal de utilizare al motoarelor pas cu pas este cel de comand si
reglare incremental a micrii. Aplicaiile convenionale cu MPP necesit doar comanda
clasic in circuit deschis, oferind performane bune la un pre de cost relativ redus.
Comanda n circuit deschis reprezint cea mai simpl posibilitate de comand a unui motor
pas cu pas, n care motorul execut paii ca rspuns la o secvena de impulsuri aplicate fazelor
17

acestuia. Oprirea i reversarea far pierdere de pai presupune o frecven de comand

inferioara frecvenei limit corespunzatoare regimului respectiv de funcionare. De asemenea,
n situaia unei funcionari normale, cuplul de ncrcare de la arborele motorului nu determin
pierderea sincronismului impuls pas. Totui, acest sincronism poate fi pierdut la o anumit
valoare critic, valoare ce este dependent de viteza instantanee a motorului. n general, n
practica forele de frecare precum i cele de inerie sunt variabile, astfel c se impune ca nc
din faza de proiectare s se aleaga un punct de funcionare sub valoarea critic de cuplu la
care s-ar produce ieirea din sincronism. Aceast cerina impune alegerea unor MPP
supradimensionate n comparaie cu cerinele aplicaiilor, ceea ce implic obinerea unor
performane sub cele poteniale.
Simplitatea relativ a sistemelor de comand n circuit deschis, datorat absenei
traductoarelor de reacie i a regulatoarelor, au determinat utilizarea MPP n diferite aplicaii
unde nu se pune un accent deosebit pe performanta dinamic a sistemului n ansamblu,
caracterizat de variaii n domenii largi a vitezei i acceleraiilor. n aceste aplicaii vitezele
sunt reduse, iar cuplul rezistent la arborele motorului este relativ constant.
Progresele tehnologice deosebite din ultimii ani au adus modificri structurale i funcionale
deosebite n domeniul automatizrilor i al controlului miscrii. Evoluiile spectaculoase in
domeniul tehnologiei i a fabricrii circuitelor integrate pe scara larg, al microprocesoarelor
au deschis perspectiva unor performane remarcabile pentru sistemele de acionare i implicit
n domeniul de comand si reglare al motoarelor pas cu pas.
Cele mai importante modificari au aprut n industria fabricrii de microprocesoare. n acest
context au aparut arhitecturi noi de procesoare care au permis att integrarea unor noi
dispozitive n acelai chip, ct i faciliti privind viteza de execuie a unor calcule complexe,
care au facut posibil implementarea unor algoritmi de comand i reglare moderni. O
clasificare sumar a acestor procesoare permite identificarea urmtoarelor tipuri:
Procesoare de uz general;
Microcontrollere;
Procesoare avansate (procesoare cu set redus de instruciuni i procesoare paralele);
Procesoare specializate ASIC (application specific integrated circuit).
18

Semnalele analogice din proces sunt achiziionate prin intermediul unor senzori ce furnizeaz
semnale electrice, dupa care sunt preprocesate i convertite n semnale digitale.
Microcontroller-ului i revine rolul de a le prelucra dup un algoritmul implementat, dup care
semnalele de comanda rezultate vor fi reconvertite n semnale analogice. Arhitectura
specializat a microcontroller-elor permite prelucrarea usoar a datelor achiziionate din
proces, execuia n paralel a mai multor instruciuni, execuia operaiilor aritmetice,
implementarea altgoritmilor.
Cunoasterea celor mai noi tendine n acest domeniu, precum i a celor mai recente evoluii
tehnologice i strategii de comand i reglare, sunt factori indispensabili pentru evaluarea
corect a cerinelor pe care trebuie s le satisfac un sistem de acionare performant cu
motoare pas cu pas. Tendinele de modernizare i perfecionare a sistemelor de acionare
bazate pe aceste tipuri de motoare se manifest prin mentinerea modificrilor spectaculoase
din domeniul fabricrii MPP i prin aplicarea unor noi metode de proiectare i optimizare a
circuitelor magnetice.
Tendina generala este acum de a se fabrica motoare modularizate, denumite motoare
inteligente, care au posibilitatea cuplrii directe la sistemele de comand digitale bazate pe
microprocesoare i care pot cuprinde n structura lor traductorul optic incremental, reductorul
de turatie.
n ceea ce privete comanda i alimentarea MPP, n ultimii ani s-a generalizat folosirea
convertoarelor electronice bazate pe tehnicile de modulare n durata PWM. Din punct de
vedere tehnologic, marea majoritate a acestor convertoare includ ntr-un singur chip partea de
comand si logic, ct i comutatoarele electronice.
Prin utilizarea microcontroller-elor tehnologia acionrilor cu MPP a facut un mare pas
nainte, permind implementarea n timp real a unor altgoritmi de reglare.
19

4. Circuite electronice [13]

Circuitele electrice reprezint conexiuni ale conductorilor electrici cu elemente de
circuit, n cadrul crora are loc o deplasare uniform de electroni. Circuitele electronice
adaug o nou dimensiune circuitelor electrice, prin faptul c deplasarea electronilor este
controlat, ntr-o oarecare msur, de un semnal electric adiional, fie sub form de curent, fie
sub form de tensiune.
Circuitul electronic reprezinta sistemul considerat ca fiind un model fizic realizabil al
unui ansamblu de obiecte n care unele mrimi reprezint cauza ( mrime de intrare - i) iar
altele efectul (mrime de ieire - e). n cazul circuitelor electronice mai intervin perturbaiile
(p) i condiionrile (c), precum i alimentarea cu energie (surs de alimentare).
Fig. 5
Circuitelor electronice se pot caracteriza din punct de vedere funcional i din punct de
vedere constructiv sau tehnologic. n cazul proiectrii unui circuit electronic, trebuie s se in
cont simultan de parametri pe care i intim dar i de tehnologia disponibil.
Din punct de vedere funcional, circuitele electronice se caracterizeaz prin funcia de
transfer ce reprezint legtura existent ntre mrimea de ieire i mrimea de intrare.Funcia
de transfer se poate defini:
analitic: e=f(i,c,p); Pentru a defini funcia de transfer pe cale analitic
circuitul electronic (elementele circuitului) trebuie s fie reprezentat printr-un
model adecvat.
grafic calitativ sau cantitativ, construit pe cale experimental
20

Fig. 6
n general, circuitele electronice sunt caracterizate prin mrimi de genul tensiune i
curent. Dup caracterul lor, tensiunea i curentul pot fi mrimi purttoare de energie sau
mrimi purttoare de informaie. n cazul tensiunii, ca i mrime purttoare de energie,
parametrii care caracterizeaz tensiunea nu se modific n timp. n cazul tensiunii interpretat
ca semnal electric parametrii tensiunii se modific, iar informaia este transpus tocmai n
aceti parametri.
21

5. Fundamentare teoretica. Prezentarea conceptelor de baz ale

controlului automat [1][2][3][4][5][6]
5.1.
Noiuni i definiii utilizate n automatizrile din construcii
Un sistem este o mulime de elemente care interacioneaz, relaiile dintre acestea i o

mulime de scopuri. Elementele sistemului sunt formate din obiecte, idei sau evenimente, de
multe ori putnd fi chiar ele sisteme. Elementele sunt n legatur unul cu altul n diferite
moduri, prin relaii fizice, spaiale, temporale sau logice. Relaiile contribuie la atingerea
scopurilor sistemului prin limitarea comportarii elementelor.
Teoria sistemelor reprezint un ansamblu de metode generale, de tehnici i algoritmi
speciali pentru rezolvarea problemelor de analiz, sintez, identificare, optimizare, etc,
indiferent dac sistemul la care se aplic este electric, mecanic, etc. Teoria sistemelor st la
baza tiinei conducerii, care se ocup cu activitatea contient desfurat ntr-un sistem n
vederea ndeplinirii unui anumit scop, n condiiile influenei unor sisteme exterioare
sistemului condus.
Sistemele cu conducere automat, pe scurt sistemele automate, sunt un tip particular de
sisteme al caror scop este s funcioneze fr intervenia omului.
Prin sistem automat se inelege un ansamblu de abiecte interconectate ntr-o structur
astfel realizat ncat permite efectuarea unor decizii de comand i conducere pe baza
informaiilor culese cu mijloace proprii.
Un sistem automat este format din obiectul sau procesul automatizat i din echipamentele
de conducere automat.
Sistemele automate au elemente i structure specifice. Principalele probleme referitoare la
sistemele automate sunt: analiza, sinteza, testarea, optimizarea, identificare i proiectarea.
Analiza funcional este o metod de reprezentare a elementului printr-un bloc (cutie
neagr sau dipol) atunci cnd nu se dorete descompunerea sa n subsisteme.
Dinamica sistemelor const n faptul c sistemele se modific n timp datorit mediului
nconjurator i relaiilor ntre elemente.
Variabilele interne care definesc dinamica sistemului se numesc variabile de stare.
Acestea sunt, de obicei, legate de elementele care depoziteaz energie, materie sau informaie.
22

Variabilele externe care determin schimbarea sistemului se numesc perturbaii. Acestea

pot fi aditive, atunci cnd se adun la variabilele de stare, sau parametrice, dac schimb
parametrii elementelor.
Sistemele de conducere sunt sistemele n circuit deschis n care procesul controlat nu
influeneaz semnalul de control (adic nu exist feedback). Un exemplu ar fi un semnal
digital trimis de la controller pentru rotirea axului unui motor pas cu pas.
Mrimile analogice sunt mrimile ale cror valori se pot gsi n orice punct din domeniul
lor de variaie. Ele variaz continuu n timp, liniar sau non-liniar (cum e cazul temperaturilor)
i pot lua orice valori cuprinse ntr-un interval.
Mrimile digitale posed numai o variaie n trepte. Astfel, ntreg domeniul de variaie
este divizat ntr-un numr finit de cuante" (trepte elementare) de mrime determinat de
rezoluia sistemului.
Senzorii sunt dispozitive tehnice care reacioneaz la anumite proprieti fizice sau
chimice ale mediului din preajma lui. Ca parte component a unui aparat sau sistem poate
msura/nregistra de exemplu presiunea, umiditatea, cmpul magnetic, acceleraia, fora,
intensitatea sonor, intensitatea luminoas, radiaiile. Informaia calitativ/cantitativ livrat
de senzori, dupa o eventual amplificare i prelucrare, servete la controlul i reglarea
sistemului automat.
Controllerele sunt dispozitive electronice automate, ce au n componen un
microprocesor i care au implementai algoritmi moderni de funcionare.
Controllerele liber programabile reprezint controllere care se pot programa cum dorete
proiectantul. Programatorul trebuie s le implementeze funciile i sa le seteze numeroasele
intrri i ieiri, dup aplicaia la care se lucreaz.
Controllerele specializate sunt dispozitive electronice automate dotate cu inteligen
artificiala, dedicate conducerii unor anumite sisteme. Ele nu se pot programa liber, ci au deja
implementat o serie de programe (funcii predefinite) cu parametrii ajustabili, care pot fi
selectate n funcie de aplicaia concret.
Configuraia de sistem const n modul de conectare i interacie a elementelor
sistemului, din punct de vedere fizic i software.
Programarea controlerului reprezint realizarea de programe n diverse limbaje de
programare specifice controllerelor (programul C), care s implementeze funciile unui sistem
de reglare automat.
23

6. Elemente de cmp. Senzori i dispozitive de control [13]

n cadrul proiectului s-au folosit o serie de senzori i elemente de acionare i de
control, n vederea realizrii sistemului automat de acionare a unei jalulele, prin intermediul
unui motor pas cu pas (care a fost prezentat n cadrul capitolelor anterioare).
6.1.
Arduino Uno breadboard
Fig. 7
Pentru nceput voi prezenta placa de dezvoltare Arduino, fiind partea component a
sistemului care se ocup cu asigurarea controlului automat al acestuia.
Arduino este o platform de procesare open-source, bazata pe software si hardware
flexibil i simplu de folosit. Const ntr-o platform de mici dimensiuni (6.8 cm / 5.3 cm in
cea mai des ntalnit variant) construit n jurul unui procesor de semnal i este capabil de a
prelua date din mediul nconjurtor printr-o serie de senzori i de a efectua aciuni asupra
mediului prin intermediul luminilor, motoarelor, servomotoare, i alte tipuri de dispozitive
mecanice. Procesorul este capabil s ruleze cod scris ntr-un limbaj de programare care este
foarte similar cu limbajul C++.
In cadrul proiectului, aceasta are si rolul de achiziie a datelor, prin pinii de intrare
analogici, de la senzorul de lumin (fotorezistena), date care sunt interpretate i prelucrate
prin intermediul programului existent n memoria microcontroller-ului, ulterior fiind
responsabil cu transmiterea semnalului de comand (care este un semnal digital) driver-ului
de motor n vederea acionrii motorului pas cu pas pentru executarea procesului de micare a
jaluzelei.
24

6.2.
Senzorul de lumin Fotorezistena
Fig. 8
Fotorezistena reprezint un conductor electric a carui rezistent variaz in funcie de
radiaia luminoas, funcionnd pe baza efectului fotoelectric intern.
Prin fenomenul de fotoconducie se nelege creterea conduciei unui material (metal,
semiconductor) datorita generrii de purttori de sarcin suplimentari sub influena radiaiei
luminoase.
Printr-un semiconductor supus unei diferene de potenial U va trece un curent electric
slab (de ntuneric), care crete, atunci cnd semiconductorul este iluminat, datorit
fotoconduciei. Intensitatea fotocurentului, diferit de cea a curentului de ntuneric, depinde
de temperatur, tensiunea electric aplicat i de durata iluminrii.
n cazul sistemului prezent citirea intensittii luminoase este posibil prin utilizarea
unei rezistene care depinde de radiaia luminoas, o fotorezistena, caracterizata mai sus.
Calcularea intensitii luminoase se face astfel:
pe unul din porturile analogice ale placuei de dezvoltare Arduino se citete
valoarea semnalului analogic furnizat la bornele fotorezistenei. (valoarea
analogic maxim aferent portului este 1023, care reprezint i pragul maxim
al semnalului de la bornele fotorezistenei care poate fi citit 100%);
la o citire care se aproprie de 0, valoarea intensitii luminoase va fi direct
proporional cu aceasta.
25

6.3.
Driver motor Easy Driver
Fig. 9
EasyDriver este un driver pentru actionarea motoarelor pas cu pas simplu de utilizat,
compatibil cu orice dispozitiv/modul poate scoate un semnal digital de 0 si 5V. EasyDriver
are nevoie de la 7V pn la 30V pentru a alimenta motorul. Prin intermediul unui
poteniometru aflat pe placut, se poate realiza control curentului, putnd lua valori de la
150mA/faza la 750mA/faza. EasyDriver suport motoare bipolare i motoare cablate ca
bipolare. De exemplu, motoarele stepper cu 4,6 sau 8 fire.
n cadrul proiectului s-a realizat conexiunea driver-ului cu motorul pas cu pas bipolar,
care are 4 fire si cu platforma Arduino Uno, obinndu-se un sistem de acionare de mare
precizie. Cu ajutorul acestui driver se realizeaz reglarea turaiei i pasului de rotaie ale
motorului prin PWM, cu ajutorul unui pin, care emite un semnal digital, de pe placuta de
dezvoltare Arduino Uno, iar sensul de rotaie este dat de alti doi pini digitali.
n vederea afirii valorilor intensitaii luminoase citite de fotorezisten i a valorii
pasilor de rotaie, s-a montat un display 16x2. Conectarea acestuia s-a realizat prin
intermediul pinilor digitali aflai pe placa de dezvoltare Arduino Uno, n vederea afirii
parametrilor afereni sistemului automat de acionare a jaluzelei.
26

7. Concluzii
n aceast lucrare am prezentat un exemplu, bazat pe controlul automat, pentru a

demonstra c platforma de dezvoltare Arduino Uno reprezinta o soluie ideal pentru
comanda i controlul oricrui sistem de actionare. O singur secven scurt de program,
introdus in mediul de programare aferent placutei, poate nlocui mai multe aparate electrice
utilizate ntr-o schem clasic.
Controlul iluminatul natural, prin intermediul sistemelor de actionare, este foarte

important pentru societatea actual, acesta fiind menit s asigure confort, sanatate, securitate,
concepia sistemelor de control bazndu-se i pe echipamente de nalt calitate.
Aplicarea soluiei conducerii automate asupra sistemului de acionare a jaluzelelor la
schimbrile nivelul iluminatului natural prezint urmatoarele beneficii:;
furnizarea iluminatului natural atunci cnd este necesar;
furnizarea cantitii corecte de lumin;
folosirea luminii naturale cat mai mult posibil.
27

8. Bibliografie
[1] C. Ionescu, V. Vldescu, S. Larionescu, D. Ionescu (1993) Automatizri n instalaiile
pentru construcii
[2] C. Ionescu, S. Larionescu, S. Caluianu, D. Popescu (2004) Automatizarea instalaiilor.
Comenzi automate
[3] D. Popescu (2006) Automatizri n construcii
[5] S. Larionescu (2007) Automate i microprogramare (note de curs)
[6] S. Caluianu Acionari electrice i sisteme de automatizare a fluxurilor (note de curs),
UTCB
[7] Kelemen A., Crivii M - Motoare electrice pas cu pas (Editura tehnica)
[8] Kuo B.C., Kelemen A, Crivii M, Trifa V - Sisteme de comanda si reglare incrementala a
pozitiei (Editura tehnica)
[9] Morar A Echipamente de comanda a motoarelor pas cu pas implementate pe
calcuatoare personale (Editura Universitatii Petru Maior Targu Mures, 2002)
[10] Morar A. Sisteme electronice de comanda si alimentare a motoarelor pas cu pas
implementate pe calculatoarele personale Teza de doctorat (Universitatea tehnica, Cluj
Napoca, 2001)
[11] Voiculescu E. Sisteme electronice de comanda a motoarelor pas cu pas Teza de
doctorat (I.P. Cluj Napoca, 1992)
[13] Tony R. Kuphaldt Introducere in circuite electrice si electronice (vol. 1, vol. 3, vol. 4)
[12] http://webbut.unitbv.ro Carti on-line
[13] http://www.arduino.cc/
28

9. Anexe
9.1.
Anexa 1 Model schem de conexiuni motor pas cu pas

EasyDriver Arduino Uno
9.2.
Anexa 2 Model schem de conexiuni display Arduino Uno
29

9.3.
Anexa 3 Model schem de conexiuni fotorezistenta Arduino Uno
9.4.
Anexa 4 Program
//librarii incluse
#include <LiquidCrystal.h>
//definire variabile
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3
LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);
const int buttonPin1 = 4;
const int buttonPin2 = 5;
const int modcontrol = 6;
const int manaut = 13;
boolean manFlag = 1;
boolean autFlag = 1;
boolean update1 = 0;
boolean update2 = 0;
int buttonState1 = 0;
int buttonState2 = 0;
int stepCounter = 0;
int modcontrolState = 0;
30

int Intrare, Setpoint;

int outputValue = 0;
int oldSetpoint, oldIntrare;
// initializare parametrii
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(manaut, OUTPUT);
pinMode(buttonPin1, INPUT);
pinMode(buttonPin2, INPUT);
pinMode(modcontrol, INPUT);
lcd.begin(20, 2);
lcd.print("Reglare jaluzea ->");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Cosmin Butanescu");
delay(5000);
pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
stepCounter = 0;
lcd.clear();
}
void loop(){
modcontrolState = digitalRead(modcontrol);
//modul de control AUTOMATIC/MANUAL
if (modcontrolState == 0)
{
if (autFlag == 1)
{
lcd.clear();
lcd.print("Lum act: ");
lcd.print("Setpoint: ");
autFlag = 0;
}
// Citire Stare senzor si setpoint
Intrare = analogRead(0);
Setpoint = analogRead(1);
if(Intrare >= oldIntrare+10 || Intrare <= oldIntrare-10 || Setpoint != oldSetpoint) update2 =1;
//afisare pe LCD
if (update2 ==1)
{
lcd.print("
");
lcd.print(Intrare);
if(Setpoint != oldSetpoint)
{
31

lcd.print("
");
lcd.print(Setpoint);
}
// Afisare parametrii prin RS232
Serial.print("Senzor = " );
Serial.print(Intrare);
Serial.print("\t Setpoint = " );
Serial.print(Setpoint);
Serial.print("\t Output = ");
Serial.print(outputValue);
Serial.print("\t Grade efectuate in total = ");
Serial.print(stepCounter);
Serial.print("\t Grade executate = ");
Serial.println(outputValue);
delay(100);
update2 = 0;
}
//scalare valoare iesire
outputValue = Setpoint - Intrare;
if (outputValue<50 && stepCounter>=950) outputValue = 0;
else if (outputValue>50 && stepCounter<=-950) outputValue = 0;
if(stepCounter<=1000 && stepCounter >= -1000 && outputValue>50)
{
rotateDeg(-10, 0.1);
stepCounter = stepCounter - 10;
}
else if(stepCounter<=1000 && stepCounter >= -1000 && outputValue<-50)
{
rotateDeg(10, 0.1);
stepCounter = stepCounter + 10;
}
oldSetpoint = Setpoint;
oldIntrare = Intrare;
manFlag = 1;
}
else if (modcontrolState == 1)
{
if( manFlag == 1 )
{
rotateDeg(-1*stepCounter, 0.4);
stepCounter = 0;
manFlag = 0;
lcd.clear();
lcd.print("MOD MAN rDeg->");
lcd.print("Lum act: ");
32

digitalWrite(manaut, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(manaut, LOW);
delay(100);
}
Intrare = analogRead(0);
if(Intrare >= oldIntrare+10 || Intrare <= oldIntrare-10)
{
lcd.print("
");
lcd.print(Intrare);
delay(100);
}
if (update1 == 1)
{
update1 = 0;
Serial.print("\t Grade efectuate = ");
Serial.println(stepCounter);
lcd.print(" ");
lcd.print(stepCounter);
}
buttonState1 = digitalRead(buttonPin1);
buttonState2 = digitalRead(buttonPin2);
if (buttonState1 == HIGH )
{
rotateDeg(10,0.5);
stepCounter = stepCounter + 10;
update1 = 1;
delay(200);
}
else if (buttonState2 == HIGH )
{ update1 = 0;
rotateDeg(-10,0.5);
stepCounter = stepCounter - 10;
update1 = 1;
delay(200);
}
autFlag = 1;
oldIntrare = Intrare;
//stepCounter = 0;
}
}
void rotate(int steps, float speed){
33

//rotate a specific number of microsteps (8 microsteps per step) - (negitive for reverse movement)
//speed is any number from .01 -> 1 with 1 being fastest - Slower is stronger
int dir = (steps > 0)? HIGH:LOW;
steps = abs(steps);
digitalWrite(DIR_PIN,dir);
float usDelay = (1/speed) * 70;
for(int i=0; i < steps; i++){
digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(usDelay);
digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
}
}
void rotateDeg(float deg, float speed){
//rotate a specific number of degrees (negitive for reverse movement)
//speed is any number from .01 -> 1 with 1 being fastest - Slower is stronger
int dir = (deg > 0)? HIGH:LOW;
digitalWrite(DIR_PIN,dir);
int steps = abs(deg)*(1/0.225);
float usDelay = (1/speed) * 70;
for(int i=0; i < steps; i++){
digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
}
}
34

Lucrare de Disertaţie: Universitatea POLITEHNICA Din Bucureşti

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lucrare de Disertaţie: Universitatea POLITEHNICA Din Bucureşti

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea POLITEHNICA din Bucureti

Facultatea de Automatic i Calculatoare

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

Sistem automat de acionare la schimbrile

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

Scopul sistemului automat de acionare la schimbrile nivelului iluminatului natural .......... 4

Noiuni introductive privind sistemele de actionare [7][8][9][12] ........................................... 5

Prezentarea motoarelor pas cu pas ........................................................................................ 5

Construcia i funcionarea motoarelor pas cu pas ................................................................ 7

Mrimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas .................................................................. 11

Metode de comand a motoarelor pas cu pas ..................................................................... 14

Convertoare electronice pentru alimentarea motorului pas cu pas [10][11] .......................... 17

Variante de comand a MPP ......................................................................................... 14

Tehnici de comand i reglare moderne a motoarelor pas cu pas ....................................... 17

Circuite electronice [13] ...................................................................................................... 20

5. Fundamentare teoretica. Prezentarea conceptelor de baz ale controlului automat

Noiuni i definiii utilizate n automatizrile din construcii ................................................ 22

Elemente de cmp. Senzori i dispozitive de control [13] ...................................................... 24

Arduino Uno breadboard ...................................................................................................... 24

Senzorul de lumin Fotorezistena ..................................................................................... 25

Driver motor Easy Driver .................................................................................................... 26

Anexa 2 Model schem de conexiuni display Arduino Uno ............................................ 29

Anexa 3 Model schem de conexiuni fotorezistenta Arduino Uno ................................. 30

Anexa 4 Program ................................................................................................................ 30

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

Prezenta lucrare ii propune realizarea unui sistem automat de acionare la schimbrile

Scopul sistemului automat de acionare la schimbrile nivelului

Condiiile luminii naturale exterioare i utilizarea spaiului ntr-o cldire se schimb.

S asigure confortul vizual dorit al ocupanilor spaiului;

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

2. Noiuni introductive privind sistemele de actionare [7][8][9][12]

Prezentarea motoarelor pas cu pas

Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaz

). La fiecare impuls de comanda rotorul executa un

pas unghiular, apoi se opreste pana la sosirea urmatorului impuls de comanda.

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare, putandu-se

admit gam larg a frecvenelor de comand;

precizie de poziionare i rezoluie mari (numar de pasi pe rotatie);

permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai;

dezvolta cuplu relativ mare la viteze relativ mici;

comanda lor este simpla, fara regulatoare;

sunt compatibile cu comanda numeric.

vitez de rotaie relativ sczut;

putere dezvoltat la arbore de valoare redus;

randament energetic sczut;

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

Construcia i funcionarea motoarelor pas cu pas

cu reluctan variabil (de tip reactiv);

cu magnet permanent (de tip activ);

Reluctanta reprezinta rezitenta magnetica, marime egala cu raportul dintre tensiunea

Fig. 1. Schema de principiu a unui MPP cu reluctanta variabila

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

Figura 1 permite deducerea unor concluzii deosebit de importante, legate de modurile

Poziia III prezint posibilitatea de comand a micrii rotorului prin alimentarea

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

O ultim posibilitate de comand presupune alimentarea, succesiv a unei faze, AA,

Tabel 3 Comanda in secventa mixta

Pentru fiecare dintre cele 3 tabele, 1, 2 i 3, aplicarea secvenelor de impulsuri,

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

Fig. 2 Motor pas cu pas hibrid cu 2 faze

UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

MPP hibrid cu 2 faze, are 2 nfurri statorice, A i B (fig.5.5, a) i un rotor cu dou