Cinematica Mecanismelor Plane PDF

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE 1
CONINUTUL
1 INTRODUCERE .......................................................................................................................................................... 1
1.1 Noiuni generale ..................................................................................................................................................... 1
1.2 Parametrii mecanismelor ....................................................................................................................................... 2
2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE .............................................................................................................. 3
2.1 Generaliti ............................................................................................................................................................. 3
2.2 Pentalaterele fundamentale i mecanismele monoconture derivate ................................................................... 3
3 METODA ANALITIC N STUDIUL MECANISMELOR PLANE ..................................................................... 9
3.1 Generaliti asupra metodei................................................................................................................................... 9
3.2 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 10
3.3 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 11
3.4 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 12
3.5 Micri compuse .................................................................................................................................................. 13
3.6 Micri compuse pe suport dezaxat .................................................................................................................... 14
3.7 Particulariti de calcul matriceal ....................................................................................................................... 16
4 ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTELOR CONDUCTOARE ................................................................. 20
4.1 Generaliti ........................................................................................................................................................... 20
4.2 Elementul conductor RR ................................................................................................................................... 20
4.3 Elementul conductor RT.................................................................................................................................... 21
4.4 Elementul conductor TR.................................................................................................................................... 22
4.5 Elementul conductor TT .................................................................................................................................... 22
5 DIADA RRR ............................................................................................................................................................... 24
5.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 32
6 DIADA RTR1 ............................................................................................................................................................. 33
7 DIADA RTR2 ............................................................................................................................................................. 40
8 DIADA TRR ............................................................................................................................................................... 47
9 DIADA RRT ............................................................................................................................................................... 55
10 DIADA TRT ............................................................................................................................................................. 63
10.1 Analiza poziional ............................................................................................................................................ 63
10.2 Analiza vitezelor ................................................................................................................................................ 65
10.3 Analiza acceleraiilor ......................................................................................................................................... 67
10.4 Algoritmul de calcul .......................................................................................................................................... 69
11 DIADA RTT ............................................................................................................................................................. 71
12 DIADA TTR ............................................................................................................................................................. 79
1 INTRODUCERE
1.1 Noiuni generale
Avnd n vedere tematica prezentei lucrri, respectiv analiza poziional,
cinematic i dinamic a mecanismelor plane formate pe baza grupelor structurale
binare (diade), n cele ce urmeaz se face o succint trecere n revist a principalelor
noiunilor utilizate. O tratare exhaustiv a acestora aparine disciplinei Teoria
Mecanismelor i Mainilor.
Din punctul de vedere al Mecanicii, disciplin important a pregtirii generale
inginereti, prin mecanism se nelege un sistem de corpuri solide rigide aflate n
interaciune mecanic, sistem care primete, transform sau transmite o micare ntr-
un scop tehnologic bine determinat. La un mecanism plan deplasrile acestor corpuri
se efectueaz n acelai plan sau, n funcie de particularitile constructive, n plane
paralele. n baza definirii din Mecanic corpurile au o micare plan-paralel; rotaia
i translaia n plan sunt cazuri particulare ale acesteia.
Corpurile care compun un mecanism
sunt legate ntre ele prin cuple cinematice; la
mecanismele plane amintite mai sus acestea
sunt de tipul articulaie plan (cilindric) i
culis cu translaie rectilinie. Reprezentarea
grafic a acestora este prezentat n fig.1.1.
Un mecanism este legat prin una sau
mai multe cuple cinematice la un suport fix;
n cadrul schemei cinematice acesta Fig.1.1
reprezint baza mecanismului. Din
configuraia real a bazei intereseaz numai
P
poziiile cuplelor cinematice respective. C
Deoarece corpurile pot avea forme
constructive diverse, pentru analiza
cinematic i dinamic a unui mecanism se
poate recurge la o schem grafic simplificat
numit schem cinematic, corespunztoare
din punct de vedere structural i funcional
mecanismului considerat (fig.1.2). n cadrul
acestei scheme corpurile reale sunt Fig.1.2
reprezentate prin linii drepte (analoge barelor
rectilinii) care unesc ntre ele centrele geometrice ale cuplelor cinematice menionate
mai sus i, dup caz, punctele de interes din configuraia corpurilor (altele dect
cuplele cinematice). Schema cinematic va fi astfel compus din elemente, fiecare
element corespunznd, prin dimensiunile liniare i unghiulare unui corp real.
Elementele succesive din cadrul unei scheme alctuiesc un lan cinematic.
Dac elementul iniial i cel final sunt legate la baz, se spune c lanul cinematic
este nchis; dac numai elementul iniial este legat la baz, lanul cinematic este
deschis. mpreun cu baza lanurile cinematice nchise formeaz mecanisme
monoconture (cu un singur lan cinematic) sau multiconture (cu mai multe lanuri
cinematice interconectate).
n cadrul lanurilor cinematice nchise se deosebesc elemente conductoare i

elemente conduse. Elementele conductoare, de regul legate la baz, primesc
micarea de la agentul de acionare i o transmit elementelor conduse. n cazul
lanurilor cinematice deschise elementele componente succesive pot primi micri
relative unul n raport cu cellalt prin intermediul unor acionri intermediare.
Dac micarea mecanismului are un caracter periodic, n sensul c toate
elementele acestuia ajung dup un timp n aceeai poziie, perioada respectiv
reprezint un ciclu cinematic. Aceast micare este specific numai mecanismelor
cu lanuri cinematice nchise, monoconture sau multiconture.
n faza de regim staionar a funcionrii mecanismului, periodicitatea se
extinde i asupra vitezelor i acceleraiilor care vor relua aceleai valori. Dac, de
exemplu, mecanismul este acionat printr-o manivel care se rotete n jurul unei
articulaii fixe, ciclul cinematic poate corespunde unei rotaii complete a acesteia. Se
nelege c n fazele de pornire sau frnare, respectiv accelerare sau ncetinire,
valorile parametrilor cinematici vor fi diferite de la un ciclu la altul. Mecanismele cu
lan cinematic deschis nu au funcionare ciclic. Acestea se ntlnesc n cazul
manipulatoarelor, roboilor sau al unor dispozitive asimilate acestora.
1.2 Parametrii mecanismelor
Caracterizarea din punct de vedere funcional a unui mecanism poate fi fcut
printr-o serie de mrimi constante sau variabile, numite generic parametri.
parametri dimensionali mrimi constante provenite din caracteristicile
constructive ale fiecrui element, respectiv lungimi i unghiuri fixe precum i
coordonatele punctelor de interes n raport cu un sistem de referin local ataat
elementului respectiv; pe baza acestora poate fi realizat schema cinematic.
parametri poziionali mrimi variabile n care sunt incluse coordonatele
cuplelor cinematice i ale punctelor de interes ntr-un sistem de referin fix ataat
ntregului mecanism, unghiurile de poziie ale elementelor precum i poziiile
culiselor pe suporturile lor de alunecare.
parametri cinematici mrimi variabile n care se includ vitezele i
acceleraiile unghiulare ale elementelor, vitezele i acceleraiile absolute i relative
ale cuplelor cinematice i ale punctelor de interes.
n afara acestora se mai utilizeaz i noiunea de parametri unghiulari n care
se includ unghiurile, vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare; acetia aparin
n general parametrilor poziionali i cinematici menionai mai sus.
Aa cum se cunoate din Mecanic, numrul gradelor de libertate (mobilitate)
ale unui sistem de corpuri este egal cu numrul parametrilor poziionali
independeni; n cazul mecanismelor plane acetia aparin elementelor conductoare.
Dac elementul conductor este o manivel, avnd o micare de rotaie n jurul unei
articulaii fixe, parametrul poziional corespunztor este unghiul ei de poziie; n
cazul unei culise care are o translaie rectilinie pe un suport fix, parametrul poziional
este distana acesteia fa de un reper de pe suport. Teoretic, pentru fiecare grad de
libertate trebuie s existe o acionare independent.
Mecanismele plane de larg utilizare monoconture i multiconture au n
general cel mult dou grade de libertate. Funcionarea ciclic este asigurat dac
acestea au un singur grad de libertate sau dac ntre cele dou elemente conductoare
exist un raport de transmitere constant, asigurat de grupul motor de acionare.
2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE

2.1 Generaliti
Mecanismele plane pot avea configuraii diverse n corelaie cu funciile lor
tehnologice. Pentru analiza din punct de vedere structural a acestora se utilizeaz
conceptul de grup structural. O astfel de grup este format numai din elemente
conduse i are gradul propriu de mobilitate nul; prin imobilizarea cuplelor cinematice
exterioare de legtur ale grupei cu elementele conductoare, grupa n ansamblul ei
rmne fix. Problema structurii i clasificrii mecanismelor plane pe baza
conceptului de grup structural este tratat pe larg n cadrul disciplinei Teoria
Mecanismelor i Mainilor.
Cea mai simpl grup structural este diada, format din dou elemente i trei
cuple cinematice, articulaii i culise (tab.2.1); corespunztor numrului de elemente
constituente, diadele mai sunt numite i grupe structurale binare.
Tabelul 2.1
RRR RTR1 TRR TRT RTT
B B B B B
de baz
Diada
B
A RTR2 A
RRT A A
B TTR B
B
simetric
B B
Varianta
A A B B
Pentru o analiz unitar a diadelor se adopt n continuare notaii unice pentru
cuplele cinematice care mrginesc elementele prin literele A1 , B i A2 .
n mod uzual diadele se pot denumi prin tipul cuplelor cinematice exterioare
i interioare n succesiunea A1 B A2 , atribuind litera R articulaiilor i T
culiselor. n funcie de combinaiile cuplelor se deosebesc cinci variante de baz
(combinaia TTT nu respect condiia de imobilitate menionat mai sus). n tab.2.1
au fost introduse i variantele simetrice ale unora dintre diade; dei pentru acestea
analiza este asemntoare cu a celor de baz, ele sunt utile la alctuirea unor scheme
cinematice diferite. n mod asemntor se denumesc i elementele conductoare.
2.2 Pentalaterele fundamentale i mecanismele monoconture derivate
n cadrul unui mecanism diadele se pot lega prin cuplele cinematice exterioare
A1 i A2 la dou elemente conductoare ale cror cuple de antrenare sunt de acelai
tip . mpreun cu acestea i cu baza se formeaz un contur poligonal cu cinci laturi
numit pentalater. Un astfel de mecanism are dou grade de libertate. Importana
studierii pentalaterelor provine din faptul c prin particularizri dimensionale se pot
obine schemele cinematice ale majoritii mecanismelor uzuale care au un singur

grad de libertate, fiind puse n micare printr-un sigur grup motor.
Mecanismele pentalatere fundamentale precum i mecanismele monoconture
derivate din acestea prin diferite particularizri sunt prezentate detaliat n figurile din
tab.2.2. Se indic n continuare cteva aspecte avute n vedere la stabilirea notaiile
utilizate.
Indiferent de tipul diadei, pentru sistematizarea calculelor se convine ca toi
parametrii dimensionali i unghiulari care se refer la elementul A1 B s poarte
indicele 1 iar cei care se refer la elementul A2 B s aib indicele 2. Coordonatele,
vitezele i acceleraiile vor avea ca indice notaia alfanumeric a punctului de interes
respectiv.
Unghiurile de poziie ale elementelor diadelor precum i unghiurile ale
elementelor conductoare se msoar fa de direcia pozitiv a axei x a sistemului
de referin fix. Ele vor fi pozitive n sens trigonometric i negative n sens orar.
B
B
B
l l
l=0
r A A AB
O
Fig.2.1 Fig.2.2 Fig.2.3
Convenia menionat se extinde i asupra unghiurilor dintre elemente.

Acestea se vor msura ntre direciile pozitive ale elementelor, direcii care n
majoritatea cazurilor coincid cu axele locale x ataate acestora. Pentru o recunoatere
mai comod se fac cteva precizri. Astfel, unghiul intern al oricrei diade se
msoar de la elementul A1 B ctre elementul A2 B (fig.2.1). Unghiurile exterioare
se msoar de la suportul translaiei OA ctre elementul AB (fig.2.2). Pentru
evitarea unor posibile erori se introduc nite indicatori care vor fi precizai la analiza
poziional a fiecrei diade.
Convenia menionat n ceea ce privete unghiurile se extinde i asupra
derivatelor acestora n raport cu timpul, respectiv vitezele i acceleraiile unghiulare.
La unele mecanisme lungimea unui element mrginit de dou cuple
cinematice diferit poate fi nul, centrele acestora fiind suprapuse (fig2.3).
n tabelul 2.2 sunt prezentate att schemele cinematice ale pentalaterelor
fundamentale ct i cele ale mecanismelor derivate. La toate acestea a fost pstrat
manivele principal O1 A1 . n cadrul fiecrei scheme sunt indicate, pe lng gradul
de mobilitate i anumite caracteristici ale parametrilor dimensionali i unghiulari.
Astfel:
c = parametru constant, face parte din datele dimensionale;
0 = parametru nul, datorit particularizrilor elementelor;
~ = parametru nedeterminat, de regul se ia egal cu 0;
x = parametru variabil necunoscut, se determin prin calcul;
= parametrul nu aparine diadei respective.
Tabelul 2.2
Mecanisme derivate din diada RRR
B mob 2 mob 1
y
r1 c y l1 B r1 c
l1
l2 r2 c 1 r2 0
A1 1 2 l1 c l1 c
A1 l2
l2 c 1 l2 c
r1 1 A2 1 1
r2 2
O1 2 O2 2
O2 2 A

1
C C 1 1
O x 2 O x 2
Mecanisme derivate din diada RTR1
B mob 2 2mob
y BA2
r1 c y cr1
l1 r2 c l1 cr2
l2
A1 1 A1 1
2 l1 l1
l2 c r2 0l2
r1 1 r1 1
r2 A 2 1 1
O1 2 O1 2 ~2
O2 2 O2
c ~
C 1 C
1
O x 2 O x 2
y mob 1 mob 1
1
l1 r1 c y A1 r1 c
B
r2 0 l1 r2 0
A1 1
l2 l 1 r1 BA2O2 l1
r1 1 l2 c 1 l2 0
1 1 c
O1 2 O1
A2O2 2 2 ~
c ~
C 1 C 1
O x 2 O x 2
Mecanisme derivate din diada RTR2
mob 2 mob 2
y B y 2
r1 c l2 r1 c
l1 A1B A2
l2 r2 c r2 c
A1 1 2 l1 c r2 l1 0
l2 c r1 1 l2
r1 1 1 1 ~
r2 A2 O1
2
O1 O2 2
O2 2 2
c ~
1 C 1
C x
O x 2 O 2
Tabelul 2.2 (continuare)

Mecanisme derivate din diada RTR2 (continuare)
mob 1 y mob 1
y r1 c A1B r1 c
B
l1 C r 2 0 l2 r2 0
l 1 c 2 l1 0
A1 1 r1
l2 1 l2
r1 1 l2 1 1 ~
O1
O1 2 A2 O2 2
O2A2 2 c ~
C 1 C 1
O x 2 O x 2
Mecanisme derivate din diada TRR
mob 2 y mob 2
y B 2
l r1 r1
1 1 l 2 A2
l2 r2 c A1B r2 c

1 2 l1 c l1 0
r2
A1 l2 c l2 c
r1 1
r1 1
r2 A2 1 1 ~
O1 2
O1 2 2
O2 2 O2
~
C 1 c C 1 ~
O x 2 O x 2
mob 1 mob 1
y 1 l1 B r1 y r1
1 r2 0 A1B r2 0
l 1 c l2 2 l1 0
A1 l2
l c r1 l2 c
r1 1 2 1
1 O 1 1 ~
O1 2 A2O2
2 2
A2O2
~
C 1 c C 1 ~
O x 2 O x 2
Mecanisme derivate din diada RRT
mob 2 mob 2
B
y r1 c y BA2 r1 c
l1 l2
2 r 2 l1 r2
1
A1 2 l1 c A1 1
l1 c
l2 c r2 l2 0
r1 1
r2 A2 1 r1 1 1
O1 2 O1 2 ~
O2 2 2
O2 ~
C 1 C 1
O x 2 c O x 2 ~

Mecanisme derivate din diada RRT (continuare)
mob 1 mob 1
B r1 c 1 r1 c
y l1 y A1
B r2 r2
l2
A1 1 l1 c l1 l1 c
2 BA2
r1 l2 c r1 l2 0
2 1 1 1
1
O1 r2 A 2 2 c O 1 r2 2 ~
2 =ct. O 2=ct. ~
O2 2
1 C 1
O C x 2 c O x 2 ~
Mecanisme derivate din diada TRT
B mob 2
y 2 mob 2
1 l1 r 2 r1
y l2 1 A1B l
1 2 r2
2
r2
A1 2 l1 c A2 l1 0
r1 l2 c r 1 1
r2 l2 c
1
r2 A 2 1 O 1 2 1 ~
O1 2
2 2 O 2
O2
~
C
C 1 c 1 ~
O x 2 c O x 2 c
mob 2 mob c
y y
BA r1 A1BA2 r1
1 l1 2
r2 r2
1 l1 c r2 l1 0
r1 2
A1 r2 l2 0 l2 0
r1 1 1 ~ 1 1 ~
O1 2 2 ~ O1 2 ~
O2 O2
~ ~
C 1 c 1 ~
O x 2 ~ O x 2 ~
mob 1 y mob 1
y
r1 2 r1
1 2
l1 BA2 r2 A1B l2 r2
1 l1 c l1 0
A1 A2
r2 l2 0 l2 c
r1 1 r1 1 r2
1 1 ~
O1 2=ct. O 2=ct.
2 ~ 1
2
O2 O2
~ ~
C 1 c C 1 ~
O x 2 ~ O x 2 c

Mecanisme derivate din diada RTT
mob 2 y mob 2
y B r1 c 2 r1 c
l1 l2 r2 2 r2
2 A1B l2
1 l c l1 0
A1 2 1 A2
l2 r1 l2
r1 1
1 A2 1 r2 1 ~
r2 O1 2 2
O1 2
O2 2 c O2 ~
C 1 C 1
O x 2 c O x 2 c
mob 1 mob 1
y B
2 r1 c y l r1 c
2 r2 1
l2
A1B l2 2 r2
l1 0 l1 c
A1 1
A2 2
r1 l 2 l2
1 r1
r2 1 ~ 1
r2 A2 1
O1 2=ct. O1
2 2
O2 O2 2
~ c
C 1 C 1
O x 2 c O x 2 c
Mecanisme derivate din diada TTR
mob 2 BA2 mob 2
y B y
1 l1 r 1 1 l1 r1
l2 r c r2 c
2 2
1
1
l 1 l1
A1 l c A1 r2 l2 0
A2 2
r1 1 r2 r1 1
1 1
O1 O1 2
O2 2 2 2 ~
O2
c ~
C 1 c C 1 c
O x 2 O x 2
mob 1 mob 1
y y
B r 1
BA2O2 r1
1 1 l
l1 r2 0 1 r2 0
1 A1 1
l1 l1
A1 l2 l c l2 0
2 r1 1
r1 1
1 O1 1
O1 2
A2 2 2 ~
c ~
C 1 c C 1 c
O x 2 O x 2
3 METODA ANALITIC N STUDIUL MECANISMELOR PLANE

3.1 Generaliti asupra metodei
Metoda analitic dezvoltat pentru calculul cinematic al sistemelor de corpuri
cu micare plan-paralel, aplicabil n special la studiul mecanismelor plane, a fost
expus pe larg n cap.10.4.5 din partea de Mecanic. n cele ce urmeaz se face o
succint expunere a metodei, accentundu-se aspectele de sistematizare
indispensabile la stabilirea unor algoritme de calcul programabile.
Pentru mecanismul analizat se alege un sistem de referin plan general, numit
n continuare sistemul fix; baza mecanismului este coninut n acest sistem. n cele
mai multe cazuri, axele acestui sistem au direciile naturale orizontal i respectiv
vertical.
Fiecrui element din configuraia mecanismului i se ataeaz cte un sistem
de referin plan, mobil mpreun cu elementul, numit n continuare sistemul local.
De regul originea unui sistem local se alege ntr-una din cuplele cinematice ale
elementului respectiv iar axa x se suprapune direciei acestuia; coordonatelor
sistemelor locale li se ataeaz numarul de ordine al elementului respectiv. n funcie
de context, pentru necesitile calculului poziional-cinematic, elementele pot fi
tratate ca vectori n planul fix sau mobil.
Se reamintete din Mecanic c n cadrul micrii plan-paralele parametrii
poziionali i cinematici, respectiv vectorul de poziie, viteza i acceleraia sunt
vectori coninui n planul micrii; proieciile acestora pe axele unui sistem de
coordonate local sau fix sunt mrimi scalare pozitive sau negative n raport sensurile
stabilite pentru aceste axe.
Toate unghiurile de poziie ale elementelor se msoar fa de axa x a
sistemului de referin fix, ele sunt pozitive n sens trigonometric i negative n sens
orar. Aceeai regul privind sensul se aplic i unghiurilor fixe (cu precizrile fcute
n cap.2.2 pentru unghiurile i . Sensul trigonometric se aplic i unghiurilor
variabile dintre dou elemente vecine.
Parametrii cinematici unghiulari, respectiv vitezele i acceleraiile unghiulare
sunt vectori perpendiculari pe planul micrii. Scalarii acestora vor fi pozitivi n dac
acestea acioneaz deasemenea n sens trigonometric. Aceste convenii de semne
permit o corect interpretare a rezultatelor obinute din calcule att pentru unghiuri
ct i pentru vitezele i acceleraiile unghiulare.
n cadrul metodei analitice utilizate relaiile vectoriale cunoscute pentru
determinarea poziiilor, vitezelor i acceleraiilor se transpun mai nti ntr-o form
matriceal din care se obin n continuare sistemele de ecuaii scalare necesare la
stabilirea algoritmelor de calcul programabile. Prin algoritm de calcul se nelege i
n acest caz un complex de relaii pentru determinarea parametrilor cinematici,
dispuse n succesiunea logic a efecturii calculelor. Nu se includ n aceste algoritme
relaiile intermediare care servesc la stabilirea relaiilor menionate. Un algoritmul
servete de regul la alctuirea programului de calculator n oricare din limbajele de
programare uzuale.
Principalul avantaj al sistematizrii propuse provine din similitudinea
relaiilor matriceale pentru poziii, viteze i acceleraii i n comoditatea obinerii
sistemelor de ecuaii scalare din aceste relaii.
3.2 Analiza poziional

Micarea plan-paralel a unui element se consider compus dintr-o translaie
cu parametrii cinematici ai originii sistemului local, simultan cu o rotaie n jurul
acesteia. Pentru claritate se consider necesar prezentarea unor aspecte de detaliu
specifice metodei analitice, mai uor de urmrit n cadrul analizei poziionale.
P P
x x
Fig.3.1 Fig.3.2
Se consider un sistem fix Oxy i unul local Ax1 y1 . Dac sistemul local este
translatat fa de cel fix (fig.3.1), ntre vectorii de poziie ai unui punct oarecare P
exist relaia:
r rA r1 (3.1)
care se traduce prin relaiile ntre coordonate:
x x A x1 y y A y1 (3.2)
Aceste relaii pot fi puse sub forma matriceal:
x x A x1 x A x1
y y y y y (3.3)
A 1 A 1
Dac sistemul local este rotit cu un unghi fa de cel fix (fig.3.2), ntre cele
dou perechi de coordonate exist relaiile:
x x1 cos y1 sin x1 x cos y sin
(3.4) y x sin y cos (3.5)
y x1 sin y1 cos 1
crora le corespund relaiile matriceale:
x cos sin x1 x1 cos sin x
y sin cos y (3.6) sin cos (3.7)
1 y1 y
n relaia (3.7) matricea de rotaie este transpusa celei din relaia (3.6).
Pentru un element oarecare AB de
lungime l din schema cinematic a unui
P
mecanism, sistemul de referin local se
alege cu originea n articulaia A i cu axa x1
B
suprapus direciei AB (fig.3.3). n cazul l
general n care elementul execut o micare
plan-paralel, se combin relaiile de mai sus, A
corespunztoare celor dou micri O
x
elementare, respectiv translaia i rotaia. Fig.3.3
Se deduc mai nti relaiile vectoriale i, pe baza acestora, relaiile matriceale; din
dezvoltarea acestora se obin n continuare ecuaiile scalare aplicnd regulile
specifice operaiunilor cu matrice.
Pentru un punct de interes P se poate scrie relaia vectorial:
rP rA AP (3.8)
cu dezvoltarea matriceal:
xP x A cos sin x1P
y sin cos y (3.9)
yP A 1P
Din aceast expresie se deduce sistemul de ecuaii scalare:
xP x A x1P cos y1P sin
(3.10)
yP y A x1P sin y1P cos
Pentru punctul B, aflat pe axa local x1, relaiile de mai sus se particularizeaz
n modul urmtor:
xB x A cos sin l xB x A l cos
sin cos 0 (3.11) (3.12)
yB y A yB y A l sin
3.3 Analiza vitezelor
Viteza punctului P este definit
vectorial printr-o relaia de tip Euler pentru
viteze n micarea plan-paralel: P
vP v A vPA (3.13)
Proieciile pe axele locale ale vitezei v PA B
(fig.3.4) se calculeaz cu relaiile cunoscute y

din micarea circular:
A
v x1 y1P 1
(3.14) O x
v y1 x1P 1 Fig.3.4
Relaia (3.13) se transpune sub forma matriceal:
vPx v Ax cos sin v x1
v v (3.15)
Py Ay sin cos v y1
Din aceasta se deduc ecuaiile scalare pentru proieciile pe axele sistemului fix:
vPx v Ax v x 1 cos v y 1 sin

(3.16)

vPy v Ay v x 1 sin v y 1 cos

Viteza punctului B se calculeaz asemntor, observnd ns c v BA este
paralel cu y1 i are mrimea:
vBA l1 (3.17)
vBx v Ax cos sin 0
v v (3.18)
By Ay sin cos vBA
vBx v Ax vBA sin

(3.19)
vBy v Ay vBA cos
3.4 Analiza acceleraiilor
Pentru acceleraia punctului P este
utilizat o relaie vectorial de tip Euler
P
pentru acceleraii n micarea plan-paralel,
respectiv:
aP a A aPA (3.20) B
y
Ca i la viteze, acceleraia a PA (fig.3.5) are
proieciile pe axele locale date de relaiile A
specifice micrii circulare:
O x
a x1 x1P 12 y1P 1
(3.21) Fig.3.5
a y 1 y1P 1 x1P 1
2
Relaia matriceal corespunztoare expresiei (3.20) este:

a Px a Ax cos sin a x1
a a sin cos a (3.22)
Py Ay y1
Se deduc din aceasta relaiile scalare pentru proieciile acceleraiilor pe axele
sistemului fix:
a Px a Ax a x1 cos a y 1 sin

(3.23)
a Py a Ay a x1 sin a y1 cos

Pentru acceleraia punctului B se poate utiliza o relaie vectorial mai
detaliat:
aB a A aBA a A aBA aBA
(3.24)
Componenetele normal i tangenial ale acceleraiei a BA au direciile axelor locale
i se calculeaz cu relaiile:
aBA l 12 aBA l 1 (3.25)
Se deduc n continuare relaia matriceal:
a Bx a Ax cos sin aBA
a a (3.26)
By Ay sin cos a BA
i ecuaiile scalare provenite din aceasta:
a Bx a Ax aBA cos aBA sin

(3.27)
a By a Ay a BA sin a BA cos
3.5 Micri compuse

Se consider un punct de interes mobil att n raport cu sistemul fix ct i cu
sistemul local. Fa de sistemul fix el are o micare absolut iar fa de cel local o
micare relativ; pentru acest punct sistemul local efectueaz n raport cu cel fix o
micare de transport. Micarea absolut reprezint o compunere a micrii relative
cu cea de transport. Cazul frecvent n analiza mecanismelor este cel n care o culis
se deplaseaz pe un suport din configuraia unui element mobil.
Pentru poziia culisei C (fig.3.6) sunt
valabile relaii de forma celor stabilite n
cap.3.2 pentru punctul B cu precizarea c B
lungimea AC va fi necunoscut.
xC x A AC cos y
C
(3.28)
yC y A AC sin A
Pentru viteza culisei exist relaia
O x
specific micrilor compuse: Fig.3.6
vC va vr vt (3.29)
n care va este viteza absolut fa de sistemul fix, vr este viteza relativ fa de
sistemul local (n cazul de fa este coliniar cu direcia barei); vt este viteza de
transport, respectiv viteza punctului de pe bar n care se afl culisa:
vt vA vCA (3.30)
n care viteza local a punctului C de pe elementul AB este:
vCA AC1 (3.31)
Viteza absolut a culisei devine:
vC v A vCA vr (3.32)
Din aceast relaie se deduc ecuaiile matriceal i cele scalare:
vCx v Ax cos sin vr
v v sin cos v (3.33)
Cy Ay CA
vCx v Ax vr cos vCA sin
(3.34)
vCy v Ay vr sin vCA cos
Pentru acceleraia culisei C relaia
specific micrilor compuse este:
B
aC aa ar at acor (3.35)
n aceast relaie aa reprezint acceleraia
y C
absolut, ar este acceleraia relativ
(coliniar cu bara), a t este acceleraia de A
transport iar acor este acceleraia comple- O x
mentar a lui Coriolis. Fig3.7
Pentru acceleraia de transport se poate scrie relaia vectorial:

at a A aCA a A aCA aCA (3.36)
n care componentele acceleraiei locale sunt:
aCA AC12 aCA AC 1 (3.37)

Componenta normal are direcia elementului i sensul de la C ctre A;
componenta tangenial este perpendicular pe acesta, sensul ei fiind dat de
acceleraia unghiular. Pentru acceleraia Coriolis relaiile corespunztoare sunt:
acor 2 t vr (3.38) acor 2 1 vr (3.39)
n care t 1 este viteza unghiular a micrii de transport.
Dac vr i t sunt pozitive, atunci aceast acceleraie are direcia i sensul
axei locale Ay1 . Cu detalierile de mai sus, ilustrate n fig.3.7, relaia (3.35) devine:

aC a A (aCA ar ) (aCA acor ) (3.40)
Din forma matriceal echivalent:
aCx a Ax cos sin aCA ar
a a sin cos (3.41)
Cy Ay aCA acor
se obin n continuare relaiile scalare:
aCx a Ax (aCA ar ) cos (aCA acor ) sin

(3.42)
aCy a Ay (aCA ar ) sin (aCA acor ) cos
3.6 Micri compuse pe suport dezaxat

Analiza precedent poate fi
extins pentru cazul mai general n
care suportul culisei C nu trece
prin punctul A. n aceast situaie
este convenabil ca axa x1 a
sistemului de referin local s fie
paralel cu suportul translaiei
(fig.3.8). Poziia local a culisei C,
respectiv coordonatele x1C , y1C ,
se determin n cadrul analizei
poziionale a grupei structurale din
care face parte elementul AB.
La nivel vectorial poziia Fig.3.8
culisei n sistemul de referin fix
este dat de relaia:
rC rA r1C (3.43)
Relaia matriceal corespunztoare este:
xC x A cos sin x1C
y y sin cos y (3.44)
C A 1C
din care se deduc relaiile scalare:
xC x A x1C cos y1C sin
y y x sin y cos (3.45)
C A 1C 1C
Viteza absolut a culisei C este dat de relaia general:

vC vt vr (3.46)
Viteza relativ vr se determin n cadrul analizei vitezelor de la grupa structural
menionat. Pentru viteza de transport v t relaia vectorial este:
vt v A vCA (3.47)
Pentru proieciile pe axele locale ale vitezei vCA , reprezentate n fig.3.8 n sensurile
pozitive, se utilizeaz relaiile cunoscute din micarea circular :
v x1 y1C 1
v x (3.48)
y1 1C 1
Cu aceste precizri, relaia vectorial pentru viteza absolut a culisei:
vC v A vCA vr (3.49)
ia forma matriceal:
vCx v Ax cos sin v x1 vr
vCy v Ay sin cos v y1 (3.50)

din care se deduc ecuaiile scalare:
vCx v Ax (v x1 vr ) cos v y1 sin
v v (v v ) sin v cos (3.51)
Cy Ay x1 r y1
Acceleraia absolut a culisei C
are forma vectorial general:
aC ar at acor (3.52)
i n acest caz acceleraia relativ
ar se determin n cadrul analizei
acceleraiilor la grupa structural
respectiv. Pentru acceleraia
complementar Coriolis sunt
valabile relaiile:
acor 2 t vr (3.53)
acor 2 1 vr (3.54)
Direcia ei este perpendicular pe Fig.3.9
suportul translaiei.
Acceleraia de transport at este definit la nivel vectorial prin relaia:
at a A aCA (3.55)
Ca i n cazul vitezelor, pentru proieciile pe axele locale ale acceleraiei aCA ,
reprezentate n fig.3.9 n sensurile lor considerate pozitive, se utilizeaz relaiile
cunoscute din micarea circular:
a x1 x1C 12 y1C 1
(3.56)
a y1 y1C 1 x1C 1
2
n final, acceleraia absolut a culisei C are forma vectorial:

aC a A aCA ar acor (3.57)
Din dezvoltarea matriceal a acesteia:

aCx a Ax cos sin a x1 a r
aCy a Ay sin cos a y1 acor (3.58)

se obin ecuaiile scalare ale proieciilor acceleraiei absolute pe axele sistemului de
referin fix:
aCx a Ax (a x1 ar ) cos (a y1 acor ) sin
a a (a a ) sin (a a ) cos (3.59)
Cy Ay x1 r y1 cor
Se poate pune n eviden observaia c situaia n care suportul culisei trece
prin punctul A este un caz particular al celui n care exist dezaxarea. Dac se alege
y1C 0 i x1C AC se regsesc aceleai relaii de calcul, uor adaptate.
3.7 Particulariti de calcul matriceal
n unele etape ale utilizrii metodei analitice n analiza cinematic a diadelor,
datorit complexitii unor relaii corespunztoare mai ales micrilor relative ale
elementelor, se consider util introducerea relaiilor matriceale sub form simbolic
drept alternativ la relaiile scalare excesiv de lungi. Aceast procedeu poate fi i n
avantajul unei programri mai comode a algoritmelor de calcul utiliznd acele medii
de programare care opereaz cu matrice (de exemplu MATLAB).
Din prezentarea metodei analitice utilizate, expus n subcapitolele
precedente, se observ c toate relaiile conin proiecii ale mrimilor vectoriale n
sistemul de referin fix Oxy. Fiecrui vector din plan i se poate ataa o matrice
coloan cu dou elemnte care sunt tocmai proieciile menionate. Nu ntmpltor n
mod curent aceast matrice poart deasemenea denumirea de vector.
Aa cum s-a procedat i n parta de Mecanic, se convine ca simbolizarea unei
matrice s se fac prin caractere aldine (ngroate bold); acest mod de
simbolizare se regsete i la editoarele de texte de utilizare curent. ncadrarea
elementelor matricei se face prin paranteze drepte.
ntr-un sistem de referin fix, pentru vectorul de poziie r , pentru viteza v
i acceleraia a a unui punct oarecare, simbolizarea i coninutul au n general
formele urmtoare:
x v a
r v x a x (3.60)
y v y a y
ntr-un sistem de referin mobil numerotat cu 1, aceste mrimi vor fi:
x v a
r1 1 v 1 x1 a1 x1 (3.61)
y1 v
y1 a y1
Relaiile de calcul pentru vitezele locale sunt date n relaiile (3.14) iar pentru
acceleraii n relaiile (3.21).
Aa cum s-a artat n cap.3.2, transformarea acestor mrimi din sistemul mobil
n cel fix se face cu ajutorul unei matrice de rotaie corespunztoare unghiului dintre
axele x ale celor dou sisteme. Pentru un unghi , matricea de rotaie are forma:
cos sin
rot (3.62)
sin cos
Transformarea se face nmulind la stnga vectorii locali cu matricea de rotaie:

r rot r1 v rot v1 a rot a1 (3.63)
ntruct n analiza diadelor intervine poziia, viteza i acceleraia punctului
central B dintre elemente, se consider necesar reluarea din subcapitolele
precedente, a unor detalii specifice. n sistemul de referin local, ataat unuia sau
altuia dintre elemente, poziia punctului B va coincide cu lungimea activ a
elementului. Dac n B se afl o articulaie, poziia, viteza i acceleraia n raport cu
originea A a sistemului mobil au formele matriceale:
l 0 a
r1B v 1B a1B Bt (3.64)
0 v B aBt
n care pentru vitez este valabil rel. (3.17) iar pentru acceleraii rel.(3.25).
Dac n B se afl o culis care alunec pe elementul respectiv, poziia, viteza i
acceleraia acesteia n raport cu originea local A au formele matriceale:
l v a a Br
r1B v 1B Br a1B Bt (3.65)
0 vBt a Bt a Bcor
Relaiile de calcul pentru aceste componente sunt (3.31) pentru viteze, (3.37)
i (3.39) pentru acceleraii, cu adaptarea corespunztoare. Relaiile de transfer n
sistemul fix pentru ambele situaii sunt aceleai, respectiv(3.46). Dei se urmrete
ca alocarea indicilor inferiori pentru identificarea mrimilor studiate s fie ct mai
uniform, acoperind toate diadele, n funcie de context i complexitate vor fi
adoptate i alte notaii.
n analiza diadelor, pentru simplificarea relaiilor de calcul se introduc nite
vectori auxiliari r , v , a care n ecuaiile vectoriale ca i n cele matriceale
grupeaz sumele algebrice ale unor de termeni a cror valoare este cunoscut:
x vx ax
r v a (3.66)
y v y a y
Unele calcule din analiza cinematic a diadelor pot fi simplificate dac se au
n vedere cteva particulariti ale operaiunilor cu matricele de rotaie ale
unghiurilor de poziie ale elementelor. Astfel, se consider matricea de rotaie a unui
unghi :
cos sin cos sin
rot (3.67) rott (3.68)
sin cos sin cos
Prin nmulirea la stnga cu transpusa acesteia, se obine matricea unitate:
cos sin cos sin
rot t rot
sin cos sin cos (3.69)
cos 2
sin 2
sin cos sin cos 1 0
0 1 1
sin cos sin cos sin 2 cos2
Este de remarcat c orice alt matrice nmulit la stnga cu matricea unitate
(respectnd evident regulile de nmulire matriceal) rmne neschimbat:
1 0 x x
0 1 y y 1r r (3.70)

Un alt aspect se refer la suma i diferena a dou unghiuri atunci cnd sunt
cunoscute matricele lor de rotaie. Pentru exemplificare se aleg chiar unghiuri
ntlnite n analiza poziional a diadelor.
Se consider diferena:
sin sin 2 cos1 cos 2 sin 1
2 1 (3.71)
cos cos 2 cos1 sin 2 sin 1
n care pentru unghiurile 1 i 2 matricile de rotaie au forma (3.67). Se nmulete
la stnga matricea unghiului 2 cu matricea transpus a unghiului 1 :
cos 1 sin 1 cos 2 sin 2
rot t1 rot 2
sin 1 cos 1 sin 2 cos 2
cos 2 cos 1 sin 2 sin 1 sin 2 cos 1 sin 2 cos 1
(3.72)
cos 2 sin 1 sin 2 cos 1 sin 2 sin 1 cos 2 cos 1
cos sin
rot
sin cos
S-a obinut astfel matricea de rotaie a unghiului :
rott 1 rot 2 rot 2 1 (3.73)
Se verific uor c produsul celor dou matrici de rotaie este comutativ. La
transpunerea unui produs de matrici, termenii acestuia se permut ntre ei. Astfel,
transpunerea relaiei de mai sus conduce la expresia:
rott 2 rot 1 rot t 1 2 (3.74)
n mod asemntor se poate studia i suma a dou unghiuri ale cror matrice
de rotaie sunt cunoscute.
sin sin cos cos sin
cos cos cos sin sin (3.75)

Se nmulesc ntre ele matricele de rotaie ale unghiurilor i .
cos sin cos sin
rot rot
sin cos sin cos
cos cos sin sin cos sin sin cos
(3.76)
sin cos cos sin sin sin cos cos
cos sin
rot
sin cos
Se constat uor c nmulirea este comutativ.
rot rot rot rot rot (3.77)
Comutativitatea din rel.(3.73) i (3.77) este explicabil prin faptul c succesiunea
rotaiilor poate fi inversat, ajungnd la acelai rezultat. Pstrarea regulii de nmulire
la stnga este ns necesar n expresiile matriceale pentru realizarea corect a
transformrii vectorilor dintr-un sistem n altul, exemplificat n relaia (3.63).
Pe parcursul analizei diadelor, att pentru poziii ct i pentru viteze i
acceleraii, se formeaz sisteme liniare de cte dou ecuaii cu dou necunoscute.
Aceste necunoscute sunt de fapt relaiile efective de calcul ale parametrilor

cinematici din seciunea respectiv.
Pentru rezolvarea acestor sisteme sunt binecunoscute metoda reducerii i
metoda bazat pe regula lui Cramer. Cea de a doua metod, pe lng o anumit
elegan, permite i utilizarea unei rutine generale n mediile de programare pe
calculator. n cele ce urmeaz se consider util reamintirea modului de rezolvare a
sistemelor menionate prin regula lui Cramer.
Fie un sistem oarecare de dou ecuaii liniare cu dou necunoscute avnd
forma general:
a11 x1 a12 x2 b1
(3.78)
a21 x1 a22 x2 b2
Att coeficienii ct i termenii liberi sunt parametri cunoscui sau expresii de calcul
ale acestora. Sistemul poate fi pus i sub forma matriceal:
a11 a12 x1 b1
a a x b (3.79)
21 22 2 2
Se calculeaz un determinant al coeficienilor i doi determinani n care pe rnd
coloanele acestuia sunt nlocuite cu termenii liberi:
a a
D0 11 12 a11 a22 a21 a12 (3.80)
a21 a22
b1 a12
D1 b1 a22 b2 a12 (3.81)
b2 a22
a11 b1
D2 a11 b2 a21 b1 (3.82)
a21 b2
Necunoscutele sistemului se determin fcnd urmtoarele rapoarte:
D b a b a
x1 1 1 22 2 12 (3.83)
D0 a11 a22 a21 a12
D a b a21 b1
x2 2 11 2 (3.84)
D0 a11 a22 a21 a12
Relaiile astfel obinute se pot include n algoritmele de calcul pe baza crora
se realizeaz programele de calculator.
4 ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTELOR CONDUCTOARE

4.1 Generaliti
Cele patru tipuri de elemente conductoare prin care pot fi antrenate diadele
n cadrul mecanismelor pantalatere fundamentale i al mecanismelor derivate din
acestea sunt prezentate n tab.4.1. Ele se identific, ca i diadele, prin tipul cuplelor
cinematice R de rotaie (articulaii) sau T de translaie (culise) care le mrginesc,
respectiv RR, RT, TR, TT. Prima dintre aceste cuple este legat la baza
mecanismului iar cealalt la una din cuplele exterioare ale diadei pe care o
antreneaz, n funcie de tipul acesteia.
Tabelul 4.1
RR RT TR TT
A
A A
A
O O O
O
Elementele RR i RT, numite curent manivele, au o micare de rotaie n jurul

articulaiei O legat la baz; se cunoate poziia acesteia n sistemul de referin fix
precum i legea de micare prin variaia n raport cu timpul a parametrilor unghiulari
, , . La elementele TR i TT culisa O translateaz pe un suport fix al bazei; legea
de micare este cunoscut prin variaia n timp a parametrilor liniari s, v, a.
La elementele RT i TT culisa mobil A are o poziie variabil pe elementul
conductor respectiv. Poziia, viteza i acceleraia acesteia se determin n corelaie
cu diada pe care o acioneaz. Elementul conductor TR admite i situaia n care
distana ntre cele dou cuple este nul, centrele acestora fiind suprapuse.
n continuare, pentru comoditatea tratrii, originea sistemului de referin fix
se alege n punctul O al elementelor RR i RT; suportul pentru translaia culiselor O
la elementele TR i TT se suprapune axei x a sistemului de referin fix. Dac n mod
practic se impune un alt sistem de referin, transferul rezultatelor se poate face n
modul prezentat n cap.3.2.
4.2 Elementul conductor RR
y O x0
Date: OA=r, , , O
Cerute: poziia, viteza i acceleraia y0 A
pentru articulaia A Or
Sistemul de referin fix este Oxy iar cel O
mobil solidar cu elementul este Ox0y0 (fig.4.1).
Legtura ntre coordonatele punctului A n cele O x
dou sisteme este dat de relaia de transfer Fig.4.1
matriceal din care se deduc relaiile scalare:
x A cos sin r x A r cos
y sin cos 0 (4.1) y r sin (4.2)
A A
n micarea de rotaie a manivelei, viteza articulaiei A perpendicular pe OA

i are sensul vitezei unghiulare .
vA r (4.3)
v Ax cos sin 0 v Ax v A sin
v Ay sin cos v (4.4) v v cos (4.5)
A Ay A
vA v 2Ax v 2Ay (4.6)

Acceleraia articulaiei A are dou componente, una normal coliniar cu OA
ndreptat spre punctul O i alta tangenial, perpendicular pe OA, n sensul
acceleraiei unghiulare .
aA 2 r aA r (4.7)
a Ax cos sin aA a Ax aA cos aA sin
a sin cos (4.8) (4.9)
Ay a A a Ay a A sin a A cos
aA (aAx ) 2 (aAy ) 2 (4.10)
4.3 Elementul conductor RT

Date: , ,
y
Regimul cinematic al acestui O
element conductor este dependent de A O
pozia culisei A pe suportul de alunecare,
respectiv de lungimea l0 (fig.4.2). Aceasta, O
mpreun cu viteza relativ vr i
acceleraia relativ ar (prima i cea de a O x
Fig.4.2
doua derivat n raport cu timpul a
lungimii variabile l0 ) se determin n corelaie cu diada creia i aparine culisa.
Presupunnd n continuare cunoscute aceaste mrimi, analiza se desfoar dup
cum urmeaz:
x A cos sin l0 x A l0 cos
y sin cos 0 (4.11) y l sin (4.12)
A A 0
Viteza absolut a culisei este suma dintre viteza relativ i cea de transport:
v A vr vt (4.13) vt l0 (4.14)
v Ax cos sin vr v Ax vr cos vt sin

v sin cos v (4.15) (4.16)
Ay t v Ay vr sin v A cos
Pentru acceleraia absolut a culisei sunt valabile relaiile:
a A ar at acor (4.17) at at at (4.18)
n care pentru componentele acceleraiei de transport i pentru acceleraia
complementar Coriolis proieciile pe axele sistemului local sunt:
at 2l0
(4.19) acor 2 vr (4.20)
at l0
Proieciile acceleraiei absolute n sistemul de referin fix sunt:

a Ax cos sin ar aA
a Ay sin cos a a (4.21)
t cor

a Ax (ar at ) cos (at acor ) sin
(4.22)
a Ay (ar at ) sin (at acor ) cos
4.4 Elementul conductor TR y

Date: r, s, v, a A O
Cerute: poziia, viteza i acceleraia r
pentru articulaia A
Pentru comoditatea rezolvrii, sistemul de O x
referin fix se alege cu axa x suprapus direciei s O
pe care are loc translaia culisei O (fig.4.3). Dac Fig.4.3
din anumite considerente se impune un alt sistem
fix, rezultatele pentru poziii, viteze i acceleraii se transform utiliznd relaiile de
transfer prezentate n cap.3.2. Este evident c viteza i acceleraia sunt coliniare cu
suportul translaiei culisei.
Pentru poziia articulaiei A se evideniaz relaiile:
x A s cos sin r x A s r cos
y A 0 sin cos 0 (4.23) y r sin
A
(4.24)
Exist i situaia n care centrul articulaiei coincide cu centrul culisei; n acest

caz, n relaiile de mai su se introduce r 0 . Pentru vitez i acceleraie sunt evidente
egalitile v A v i a A a astfel c:
v Ax v a Ax a
v Ay 0 (4.25) a Ay 0 (4.26)

4.5 Elementul conductor TT
Date: s, v, a y
A
Cerute: poziia, viteza i acceleraia
pentru culisa A
n mod asemntor elementului TR, axa x
a sistemului fix se suprapune direciei de
translaie a culisei O. Ca i la elementul RT s O x
lungimea l0 , viteza relativ vr i acceleraia
Fig.4.4
relativ ar se determin n corelaie cu diada
care este antrenat prin culisa A. Presupunnd cunoscute aceste mrimi se obine:
x A s cos sin l0 x A s l0 cos
y 0 sin cos 0 (4.27) y l sin (4.28)
A A 0
Viteza i acceleraia de transport pentru culisa A sunt respectiv egale cu viteza
i acceleraia cu care se translateaz culisa O:
v A vr vt (4.29) vt v (4.30)
v Ax cos sin vr vt v Ax vr cos vt
v sin cos 0 0 (4.31) (4.32)
Ay v Ay vr sin
Deoarece micarea de transport este o translaie, nu exist acceleraie Coriolis.
a A ar at (4.33) at a (4.34)
a Ax cos sin ar at a Ax ar cos at
a sin cos 0 0 (4.35) (4.36)
Ay a Ay ar sin
5 DIADA RRR
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B l1 , A2 B l2 , k 1
Cerute: 1 , 2 ,
Reprezentarea grafic a diadei RRR este coninut n fig.5.1
Analiza cinematic a diadei
presupune cunoscute dimensiunile
constante specifice acesteia
(lungimi i unghiuri). Parametrii
cinematici ai cuplelor exterioare
ale diadei, respectiv poziia, viteza
i acceleraia, sunt preluai fie de la
elementele conductoare, fie de la
alte diade cu care aceast diad
este conectat.
n analiza poziional din
cadrul unui ciclu cinematic este
necesar verificarea ndeplinirii
anumitor condiii geomentrice
impuse diadei pentru o funcionare
corect. Pentru diada RRR aceste
Fig.5.1 condiii sunt prezentate n
continuare.
Lungimile elementelor sunt l1 i l2 . ntr-o poziie oarecare (fig.5.1), n
sistemul de referin fix coordonatele articulaiilor exterioare sunt A1 ( x1 , y1 ) i
A2 ( x2 , y2 ) . Distana ntre acestea se calculeaz cu relaia:
d x2 x1 2 y2 y1 2 (5.1)
Condiiile geomentrice impuse pentru existena diadei sunt:
d l1 l2 d | l1 l2 | (5.2)
Dac aceste condiii nu sunt
A1 A2 B ndeplinite, lanul cinematic se
blocheaz. Semnul = din aceste
condiii corespunde unor situaii limit
n care cele dou elemente ale diadei
A1 B A 2 sunt suprapuse sau sunt unul n
prelungirea celuilalt (fig.5.2). Acestea
Fig.5.2 sunt poziiile critice ale diadei . n
cadrul acestor poziii continuarea micrii este neprecizat, ea trebuind a fi definit.
Pentru aceleai coordonateale ale punctelor A1 i A2 , pot exista dou poziii
diferite ale punctului B i, implicit, ale elementelor diadei. Pentru departajarea
acestora se introduce un indicator k 1 , care va interveni in calculul poziional.
Amintind c unghiul se msoar ntotdeauna de la elementul A1 B ctre elementul
A2 B se consider c dac 0 atunci k 1 iar pentru 2 (sau

0 se alege k 1 . Extremele acestor intervale corespund poziiilor critice
amintite mai nainta. Dac trecerea prin poziiile critice dintr-o configuraie n alta
este asigurat funcional (de exemplu la mecanismul patrulater paralelogram),
indicele k i va schimba valoarea, fapt care va fi menionat la definirea
mecanismului respectiv printr-un indicator suplimentar.
Se observ mai nti c ntre unghiurile diadei exist relaia:
2 1 (5.3) sin sin 2 cos1 cos 2 sin 1
2 1 2 1
Se introduce vectorul auxiliar r A1 A2 r2 r1 i se calculeaz n continuare

ptratul distana d dintre articulaiile A1 i A2 :
x x2 x1
r r2 r1 (5.5) y y2 y1 (5.6)
x x2 x1
(5.7) d 2 (x)2 (y) 2 (5.8)
y y 2 y1
Se presupun ndeplinite condiiile geometrice din rel.5.2. Se aplic n
continuare teorema cosinusului n triunghiul oarecare format cu laturile l1 , l 2 i d:
l12 l22 d 2
d 2 l12 l22 2 l1 l2 cos (5.9) cos (5.10)
2 l1 l2
n funcie de configuraia diadei, cu specificaiile din cap.5.1, se calculeaz:
sin k 1 cos2 (5.11)
Matricea de rotaie a unghiului va fi:
cos sin
rot (5.12)
sin cos
Pentru calcularea unghiurilor 1 i 2 se prelucreaz urmtoarea relaie:
rB r1 A1 B r2 A2 B (5.13) A1 B A2 B r2 r1 r (5.14)
n sistemele de referin locale vectorii A1 B i A2 B au formele matriceale:
l l
A1 B L1 1 A2 B L 2 2 (5.15)
0 0
n sistemul de referin fix ecuaia (5.14) ia forma matriceal:
cos 1 sin 1 l1 cos 2 sin 2 l2 x
sin 1 cos 1 0 sin 2 cos 2 0 y (5.16)
sau, sub forma simbolic:

rot 1 L1 rot 2 L2 r (5.17)
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii unghiului 1 . n
conformitate cu cele artate n cap.3.6 referitor la matricele de rotaie:
rott 1 rot 1 1 rott 1 rot 2 rot (5.18)
n consecin, se obine ecuaia matriceal:
L1 rot L 2 rott 1 r (5.19)

l1 cos sin l2 cos1 sin 1 x (5.20)
0 sin cos 0 sin 1 cos1 y
A rezultat un sistem liniar de ecuaii scalare avnd drept necunoscute cele dou
funcii trigonometrice sin 1 i cos1 . Pentru rezolvare se utilizeaz metoda
reducerii.
l1 l2 cos x cos1 y sin 1 y x
l2 sin x sin 1 y cos1 x y
(5.21)

Se nmulesc aceste relaii cu mrimile din prima coloan din dreapta i se adun:
(l1 l2 cos ) y l2 sin x [(x)2 (y)2 ]sin 1 d 2 sin 1 (5.22)
Se procedeaz la fel cu mrimile din cea de a doua coloan:
(l1 l2 cos ) x l2 sin y [(x)2 (y)2 ] cos1 d 2 cos1 (5.23)
Se determin astfel unghiul 1 prin funciile sale trigonometrice:
(l l cos ) y l2 sin x
sin 1 1 2 (5.24)
d2
(l l cos ) x l2 sin y
cos 1 1 2 (5.25)
d2
Variant. Pentru rezolvarea sistemului se poate utiliza i regula lui Cramer.
Sistemul (5.21) se pune sub forma:
x y cos1 l1 l2 cos
y x sin 1 l2 sin (5.26)
Se calculeaz determinanii:
x y
D0 (x) 2 (y) 2 d 2 (5.27)
y x
l1 l2 cos y
D1 (l1 l2 cos ) x (l2 sin ) y (5.28)
l2 sin x
x l1 l2 cos
D2 (l1 l2 cos ) y (l2 sin ) x (5.29)
y l2 sin
Conform regulii lui Cramer necunoscutele se determin cu relaile:
cos1 D1 D0 sin 1 D2 D0 (5.30)
Se regsesc rezultatele din relaiile (5.24) i (5.25).
n continuare, din relaia (5.3) ntre unghiuri se deduce:
2 1 (5.31)
prin funciile trigonometrice:
sin 2 sin 1 cos cos 1 sin
2 1 1
Matricele de rotaie pentru cele dou unghiuri sunt:

cos 1 sin 1
rot 1 (5.33)
sin 1 cos 1
cos 2 sin 2
rot 2 rot 1 rot (5.34)
sin 2 cos 2
Coordonatele articulaiei B se calculeaz pornind de la relaia (5.24):
xB x1 cos 1 sin 1 l1
rB r1 rot 1 L1 y y sin (5.35)
B 1 1 cos 1 0
xB x1 l1 cos 1
y y l sin (5.36)
B 1 1 1

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 .
xB
B
1 A2
Fig.5.3
Din analiza poziional se cunosc unghiurile 1 , 2 i .
Pentru rezolvare elementele diadei RRR se reprezint detaate (fig.5.3).
Ca i n cazul analizei poziionale, se calculeaz mai nti diferena ntre
vitezele articulaiilor A2 i A1 :
v v2 v1 v v 2 v1 (5.37)
vx v2 x v1x v x v2 x v1 x
v v v (5.38) v v v (5.39)
y 2 y 1y y 2 y 1y
Pentru viteza punctului B care aparine ambelor elemente se pot utiliza relaiile
lui Euler pentru viteze n micarea plan-paralel:
vB v1 vB1 v2 vB 2 (5.40)
Se regrupeaz termenii acestei relaii n modul urmtor:
vB1 vB 2 v2 v1 v (5.41)
Prin vB1 i v B 2 s-au notat vitezele punctului B n raport cu A1 i respectiv A2 .
Relaiile scalare de calcul pentru aceste viteze sunt:
vB1 l11 (5.42) vB 2 l22 (5.43)
Ele sunt perpendiculare pe direciile elementelor avnd n consecin direciile axelor

y ale sistemelor locale ataate elementelor; sensul lor este dat de vitezele unghiulare
1 i respectiv 2 . n sistemele de referin locale formele lor matriceale sunt:
0 0
v B1 v B2 (5.44)
vB1 vB 2
Cu aceste precizri se dezvolt ecuaia vectorial (5.41):
vB1 vB 2 v (5.45)
rot 1 v B1 rot 2 v B 2 v (5.46)
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0 vx
sin cos v sin cos v v y (5.47)
1 1 B1 2 2 B2
vB1 sin 1 vB 2 sin 2 v x cos 2 cos 1

(5.48)
v B 1 cos 1 v B 2 cos 2 v y sin 2 sin 1
S-a obinut un sistem liniar de dou ecuaii avnd necunoscute vitezele vB1 i
vB 2 . Pentru rezolvare se utilizeaz metoda reducerii. Se nmulesc aceste ecuaii cu
prima coloan din dreapta i se adun:
vB1 (sin 2 cos 1 cos 2 sin 1 ) v x cos 2 v y sin 2 (5.49)
Se procedeaz n acelai mod cu a doua coloan:
vB 2 (sin 2 cos 1 cos 2 sin 1 ) v x cos 1 v y sin 1 (5.50)
n expresiile din paranteze, n ambele relaii, se recunoate funcia:
sin( 2 1 ) sin (5.51)
astfel c rezult vitezele:
v x cos 2 v y sin 2
v B1 (5.52)
sin
v x cos 1 v y sin 1
vB 2 (5.53)
sin
n funcie de context se pot utiliza i alte variante de calcul.
Varianta 1. Procednd ca la analiza poziional (rel.5.17, 5.18), se nmulete
ecuaia simbolic (5.46) la stnga cu matricea de rotaie a unghiului 1 . Se obine:
v B1 rot v B 2 rott 1 v (5.54)
0 cos sin 0 cos 1 sin 1 vx
v sin cos v sin cos v y (5.55)
B1 B2 1 1

v B 2 sin v x cos 1 v y sin 1
(5.56)
v B1 v B 2 cos v x sin 1 v y cos 1

Din prima ecuaie se calculeaz vB 2 iar din cea de a doua vB1 , rezultatele
fiind echivalente cu cele din (5.52) i (5.53).
Varianta 2. Sistemul (5.48) se poate rezolva i aplicnd regula lui Cramer. Se

pune acest sistem sub o form matriceal convenabil:
sin 2 sin 1 vB 2 vx
cos cos v v y (5.57)
2 1 B1
Se calculeaz determinanii:
sin 2 sin 1
D0 sin 2 cos 1 cos 2 sin 1
cos 2 cos 1 (5.58)
sin( 2 1 ) sin
v x sin 1
D1 v x cos 1 v y sin 1 (5.59)
v y cos 1
sin 2 v x
D2 v y sin 2 v x cos 2 (5.60)
cos 2 v y
Necunoscutele se calculeaz cu relaiile:
vB2 D1 D0 vB1 D2 D0 (5.61)
Efectund nlocuirile se regsesc rezultatele din relaiile (5.52) i (5.53).
Vitezele unghiulare se determin din relaiile (5.42) i (5.43):
v v x cos 2 v y sin 2
1 B1 (5.62)
l1 l1 sin
v B 2 v x cos 1 v y sin 1
2 (5.63)
l2 l2 sin
Viteza punctului B se calculeaz pe baza relaiei (5.40).
vB v1 vB1 (5.64)
v B v1 rot 1 v B1 (5.65)
vBx v1x cos 1 sin 1 0
By 1 y 1 1 B1
vBx v1 x vB1 sin 1

(5.67) vB vBx 2
vBy
2
(5.68)
vBy v1 y vB1 cos 1

Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 .
x1B
v1y B x1
v1y x1
x1 v1y l1 x1
l1
1
1 x1
1
v1x Fig.5.4 x1
Analiza acceleraiilor se face n continuarea analizei poziionale i a vitezelor,
fiind cunoscute unghiurile 1 , 2 i vitezele unghiulare 1 i 2 . Cele dou
elemente ale diadei RRR se reprezint detaate unul de cellalt n fig.5.4.
Pentru acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente se pot utiliza
relaiile lui Euler pentru acceleraii n micarea plan-paralel:
aB a1 aB1 a2 aB 2 (5.69)
a1 rot 1 a B1 a 2 rot 2 a B 2 (5.70)
Prin a B1 i a B 2 s-au notat acceleraiile micrii de rotaie a punctului B n raport cu
A1 i A2 . n sistemele de referin locale aceste acceleraii au expresiile vectoriale:
aB1 aB1 aB 1 (5.71) a B1 aB1 aB1 (5.72)
aB2 aB2 aB 2 (5.73) a B2 aB2 aB2 (5.74)
aB1 a 0 aB 2 a 0
B1 (5.75) B 2 (5.76)

a B1 0 a B 1 aB 2 0 aB 2
Componentele lor normale i tangeniale sunt definite prin relaiile:
aB1 l1 12 aB 2 l2 22
(5.77) (5.78)
aB1 l1 1 aB 2 l2 2
Se observ c cele dou necunoscute 1 i 2 apar n componentele tangeniale ale
acceleraiilor locale ale punctului B. Pentru determinarea acestora se regrupeaz
termenii ecuaiei vectoriale (5.69), introducnd i componentele:
aB 1 aB 2 a2 a1 aB2 aB1 a (5.79)
Vectorul auxiliar a nglobeaz toate acceleraiile cunoscute din ecuaie.
a a2 a1 rot 2 aB2 rot 1 aB1 (5.80)
Se dezvolt relaia la nivel matriceal i scalar.
ax a2 x a1x cos 2 sin 2 aB 2 cos1 sin 1 aB1
a a a sin cos 0 sin cos 0 (5.81)
y 2 y 1y 2 2 1 1

a x a2 x a1 x a B 2 cos 2 a B1 cos 1
(5.82)
a y a2 y a1 y a B 2 sin 2 a B1 sin 1

Ecuaia vectorial care conine necunoscutele este:
aB 1 aB 2 a (5.83) rot 1 aB1 rot 2 aB2 a (5.84)
Se dezvolt ecuaia la nivel matriceal i scalar:
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0 a x
sin cos a sin
cos 2 aB 2 a y
(5.85)
1 1 B1 2

aB1 sin 1 aB 2 sin 2 a x

(5.86)

B1
a cos 1 a B2 cos 2 a x
Pentru rezolvarea sistemului obinut se prefer n acest caz procedeul bazat pe
regula lui Cramer. Se readuce acest sistem ntr-o form matriceal convenabil:

sin 2 sin 1 aB 2 ax

cos cos a
(5.87)
2 1 aB 1
y
Sistemul este asemntor celui de la viteze (rel.5.57), astfel c i determinanii
vor avea forme asemntoare:
sin 2 sin 1
D0 sin 2 cos 1 cos 2 sin 1
cos 2 cos 1 (5.88)
sin( 2 1 ) sin
a x sin 1
D1 a x cos 1 a y sin 1 (5.89)
a y cos 1
sin 2 a x
D2 a y sin 2 a x cos 2 (5.90)
cos 2 a y
Se obin expresiile necunoscutelor:
D a y sin 2 a x cos 2
aB1 2 (5.91)
D0 sin
D1 a x cos 1 a y sin 1
aB 2 (5.92)
D0 sin
i, innd cont de definiiile acestora din relaiile (5.77) i (5.78), se obine n final:
1 aB1 l1 (5.93) 2 aB 2 l2 (5.94)
Acceleraia punctului B se calculeaz pe baza relaiei (5.69).
aB a1 aB1 (5.95) a B a1 rot 1 a B1 (5.96)
aBx a A1x cos1 sin 1 aB1
a a sin cos (5.97)
By A1 y 1 1 a B1
a Bx a A1 x aB1 cos 1 aB1 sin 1

(5.98) aB 2
aBx aBy
2
(5.99)
a By a A1 y a B1 sin 1 a B1 cos 1
5.4 Algoritmul de calcul

Analiza poziional
1 x x2 x1
2 y y2 y1
3 d 2 l12 l22 2 l1 l2 cos
4 cos (l12 l22 d 2 ) 2 l1 l2
5 sin k 1 cos2
6 sin 1 [(l1 l2 cos ) y l2 sin x] d 2
7 cos1 [(l1 l2 cos ) x l2 sin y] d 2
8 sin 2 sin 1 cos cos1 sin
9 cos 2 cos1 cos sin 1 sin
10 xB x1 l1 cos1
11 yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
12 vx v2 x v1x
13 v y v2 y v1 y
14 v B1 ( v x cos 2 v y sin 2 ) sin
15 v B 2 ( v x cos 1 v y sin 1 ) sin
16 1 vB1 l1
17 2 v B 2 l 2
18 vBx v1x vB1 sin 1
19 v By v1 y v B1 cos 1
Analiza acceleraiilor

20 aB1 l1 12
21 aB2 l2 22
22 ax a2 x a1x aB2 cos 2 aB1 cos1
23 a y a2 y a1 y aB 2 sin 2 aB1 sin 1
24 aB1 (a x cos 2 a y sin 2 ) sin
25 aB 2 (a y sin 1 a x cos 1 ) sin
26 1 aB1 l1 27 2 aB 2 l2
28 aBx a A1x aB1 cos1 aB1 sin 1
29 aBy a A1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1
6 DIADA RTR1
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A2 B l2 , , k1 1 , k2 1
Cerute: l1 , 1 , 2 ;
Caz particular: l2 0
Reprezentarea grafic a diadei
B este prezentat n fig.6.1. Culisa
din punctul B execut o translaie
C n lungul elementului A1 B .
Prin indicatorul k1 1 se
precizeaz poziia culisei B atunci
cnd se imobilizeaz articulaiile
d A1 i A2 . Unghiul interior este
fix i constitue o dat dimensio-
y nal a diadei; conform definirii
menionat anterior, acesta se
msoar de la elementul A1B
B ctre A2 B i are valori absolute
O x
Fig.6.1 cuprinse n intervalul (0, ) . n
varianta reprezentat cu linie
ntrerupt n fig.6.1 unghiul este negativ, ceea ce afecteaz semnul funciei sin
care intervine n calculul unghiurilor 1 i 2 . n consecin, pentru departajarea
corect a variantelor, se introduce transformarea:
k1 abs( ) (6.1)
i n cazul acestui tip de diad intervine o restricie geometric. Diada se
blocheaz atunci cnd centrul articulaiei A1 coincide cu punctul C piciorul
perpendicularei dus din A2 pe direcia A1B , respectiv A1 A2 A2C (fig.6.1).
Pentru a evita blocarea este necesar ca n timpul micrii s fie respectat condiia:
d l2 sin (6.2)
Situaia n care punctele A1 i C coincid
x
B reprezint n acelai timp i poziia critic a diadei,
caracterizat prin semnul = n relaia de mai sus.
Fa de aceast poziie pot exista dou situaii care
pot fi departajate print indicatorul k2 . ntr-un sistem
de coordonate local ataat elementului A1B (fig.6.2),
x dac punctul C are o coordonat pozitiv, se
introduce k2 1 iar n cazul unei coordonate
Fig.6.2 negative se introduce k2 1 .
Segmentul A1C se va calcula cu relaia:

A1C k 2 ( A1 A2 ) 2 ( A2C ) 2 (6.3)
x x2 x1
r r2 r1 (6.4) y y y (6.5)
2 1
x x2 x1
(6.6) d 2 (x)2 (y) 2 (6.7)
y y2 y1
Cu notaiile din fig.6.1 se calculeaz n continuare lungimea l1 :
A1B A1C CB (6.8) l1 k 2 d 2 (l2 sin ) 2 l2 cos (6.9)
Pentru calculul unghiului 1 este valabil demonstraia de la diada RRR
ncheiat prin relaiile :
(l l cos ) y l2 sin x
sin 1 1 2 (6.10)
d2
(l l cos ) x l2 sin y
cos 1 1 2 (6.11)
d2
i n acest caz 2 1 astfel c se utilizeaz relaiile trigonometrice:
sin 2 sin 1 cos cos1 sin
(6.12)
cos 2 cos1 cos sin 1 sin
Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotaie rot 1 , rot 2 i rot
Coordonatele punctului B se calculeaz cu relaiile:
xB x2 l2 cos 2
(6.13)
y B y2 l2 sin 2
n cazul particular admis pentru aceast diad
centrele articulaiei A2 i culisei B coincid (fig.6.3). n acest
caz l2 0 i nu exist o variant simetric. Dei unghiul
intern este nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de
Fig.6.3 calcul se introduce 0 . Din relaiile de mai sus rezult:
l1 d sin 1 y d cos1 x d (6.14)
sin 2 sin 1 cos 2 cos1 (6.15)

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l1 , unghiurile 1 i 2 .
Elementele diadei RTR1 se reprezint detaate n fig.6.4.
x1
B
B
v1y l1 x1
l1
1
1 A2
1 A1
v1x
Fig.6.4
Vitezele unghiulare 1 i 2 sunt derivatele n raport cu timpul ale
unghiurilor de poziie 1 i 2 . Unghiul interior dintre elementele diadei este
constant astfel c derivata lui este nul. n consecin:
2 1 2 1 0 2 1 2 1 (6.16)
Cu notaiile din fig.6.4, viteza punctului B care aparine ambelor elemente se
exprim prin ecuaia vectorial:
vB v1 vB1 v2 vB 2 (6.17)
Partea a doua a acestei ecuaii se pune sub forma:
vB1 vB 2 v2 v1 v (6.18)
n care vectorul auxiliar v conine termenii cunoscui ai ecuaiei:
v v2 v1 v v2 v1 (6.19)
vx v2 x v1x v x v2 x v1x
v y v2 y v1 y (6.20) v v v (6.21)
y 2y 1y
Prima parte a ecuaiei (6.18), cea care conine necunoscutele, este:
vB1 vB 2 v v B1 v B 2 v (6.22)
Viteza culisei B n raport cu punctul A1 are o component relativ i una de
transport; viteza centrului culisei fa de punctul A2 are o singur component. n
sistemele de referin locale, cu notaiile din fig.6.4, aceste viteze sunt:
v 0
vB1 vr vt v B1 r v B2 (6.23)
vt v B 2
Viteza de transport vt i viteza vB 2 sunt definite prin relaiile:
vt l11 (6.24) vB2 l22 l21 (6.25)
n sistemul de referin fix ecuaia (6.22) are forma matriceal:

rot 1 v B1 rot 2 v B2 v (6.26)
cos 1 sin 1 vr cos 2 sin 2 0 v x
sin 1 cos 1 l11 sin 2 cos 2 l21 v y (6.27)
Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 :

rott 1 rot 1 v B1 rott 1 rot 2 v B2 rott 1 v (6.28)
Reamintind c rot 1 rot 1 1 i rot 1 rot 2 rot se obine:
t t
v B1 rot v B 2 rott 1 v (6.29)

vr cos sin 0 cos 1 sin 1 v x
l11 sin cos l21 sin 1 cos 1 v y (6.30)

Ecuaiile scalare provenite din aceasta sunt:
vr l21 sin v x cos 1 v y sin 1
(l l cos ) v sin v cos (6.31)
1 2 1 x 1 y 1
Din cea de a doua ecuaie se deduc viteza unghiular comun a elementelor:
v cos 1 vx sin 1
1 2 y (6.32)
l1 l2 cos
iar din prima ecuaie, innd cont de (6.25), se obine viteza relativ a culisei:
vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin (6.33)
Pentru viteza total a culisei B se utilizeaz partea a doua a relaiei (6.17):
vB v2 vB 2 v B v 2 rot 2 v B2 (6.34)
vBx v2 x cos 2 sin 2 0
vBy v2 y sin
cos 2 vB 2
(6.35)
2
vBx v2 x vB 2 sin 2
v v2 y vB 2 cos 2 (6.36) vB (vBx ) 2 (vBy ) 2
(6.37)
By
n cazul particular n care centrul articulaiei A2 coincide cu centrul culisei B:
l2 0 vB 2 l22 0 vB v2 (6.38)
Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l1 iar din analiza vitezelor se
cunosc vitezele unghiulare 1 i 2 precum i viteza relativ vr .
Pentru rezolvarea diadei RTR1 cele dou elemente se reprezint detaate unul
de cellalt n fig.6.5.
Acceleraiile unghiulare 1 i 2 sunt derivatele n raport cu timpul ale
vitezelor unghiulare 1 i 2 . Pe baza relaiei (6.16) se deduce:
2 1 2 1 2 1 (6.39)
B
v1y B
x1
1 l1 x1 x1
l1
1
1 x1
Fig.6.5
Cu notaiile din fig.6.5, acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente
se exprim prin ecuaia vectorial:
aB a1 aB1 a2 aB 2 (6.40)
Acceleraia culisei B n raport cu punctul A1 se compune din acceleraia relativ,
cea de transport (normal i tangenial) i acceleraia Coriolis. Acceleraia centrului
culisei fa de punctul A2 are o component normal i una tangenial.
aB1 ar at at acor (6.41) aB2 aB2 aB 2 (6.42)
Pentru aceste acceleraii relaiile de calcul sunt:
at l1 12 aB 2 l2 22
(6.43) (6.44) acor 2 1 vr (6.45)
at l1 1 aB 2 l2 2 l2 1
Necunoscute sunt acceleraia relativ i o acceleraie unghiular care apare n
ambele componente tangeniale. Ecuaia (6.40) se pune sub forma:
aB1 aB 2 a2 a1 a (6.46)
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar:
a a2 a1 a a2 a1 (6.47)
a x a2 x a1x a x a2 x a1 x
a y a2 y a1 y a a a (6.48)
y 2y 1x
Ecuaia vectorial pentru calculul necunoscutelor menionate este:
aB1 aB 2 a (6.49)
Cei doi termeni din partea stng au n sistemele locale formele matriceale:
a ar aB 2
a B1 t (6.50) a
B2 (6.51)
at acor a B 2
n sistemul de referin fix, ecuaia vectorial de mai sus ia forma matriceal:
rot 1 a B1 rot 2 a B 2 a (6.52)
cos 1 sin 1 at ar cos 2 sin 2 aB 2 a x
sin 1 cos 1 a a sin 2 cos 2 a a y (6.53)
t cor B2
Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 :
rott 1 rot 1 a B1 rott 1 rot 2 a B2 rott 1 a (6.54)
Reamintind c rott 1 rot 1 1 i rott 1 rot 2 rot se obine:
a B1 rot a B 2 rott 1 a (6.55)

at ar cos sin aB 2 cos 1 sin 1 a x
l a sin cos l sin cos a y (6.56)
1 1 cor 2 2 1 1

at ar aB 2 cos l2 1 sin a x cos1 a y sin 1

(6.57)
l1 1 acor aB 2 sin l2 1 cos a x sin 1 a y cos1

Din ecuaia a doua se determin acceleraiile unghiulare:
1
1 2 (ax sin 1 a y cos1 aB 2 sin acor ) (6.58)
l1 l2 cos
Din prima ecuaie se poate calcula acceleraia relativ:
ar ax cos1 a y sin 1 aB 2 cos l2 1 sin at (6.59)
Acceleraia total a culisei B se poate calcula mai simplu folosind partea a
doua a ecuaiei vectoriale (6.40):
aB a2 aB 2 a B a 2 rot 2 a B 2 (6.60)
aBx a2 x cos 2 sin 2 aB 2
aBy a2 y sin 2 cos 2 a (6.61)
B2
Rezult n final:

a Bx a2 x a B 2 cos 2 a B 2 sin 2
(6.62) aB aBx
2
aBy
2
(6.63)
a By a2 y a B 2 sin 2 a B 2 cos 2


Analiza poziional
1 x x2 x1
2 y y2 y1
3 d 2 (x)2 (y) 2
4 l2 k 2 d 2 (l1 sin ) 2 l1 cos
5 sin 2 [(l1 cos l2 ) y l1 sin x] d 2
6 cos 2 [(l1 cos l2 ) x l1 sin y] d 2
7 sin 1 sin 2 cos cos 2 sin
8 cos1 cos 2 cos sin 2 sin
9 xB x2 l2 cos 2
10 y B y2 l2 sin 2
Analiza vitezelor
11 vx v2 x v1x
12 v y v2 y v1 y
13 1 (v y cos 1 v x sin 1 ) (l1 l2 cos )
14 2 1
15 v B 2 l 2 2
16 vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin
17 vBx v2 x vB 2 sin 2
18 v By v2 y v B 2 cos 2
19 a x a2 x a1x
20 a y a2 y a1 x
21 at l1 12
22 aB2 l2 22
23 acor 2 1 vr
24 1 (a x sin 1 a y cos 1 aB 2 sin acor ) (l1 l2 cos )
25 2 1
26 aB2 l2 2
27 ar a x cos 1 a y sin 1 aB 2 cos aB 2 sin at
28 aBx a2 x aB2 cos 2 aB2 sin 2
29 aBy a2 y aB 2 sin 2 aB 2 cos 2
7 DIADA RTR2
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B l1 , , k1 1 , k2 1
Cerute: l2 , 1 , 2 ;
Reprezentarea grafic a diadei
este prezentat n fig.7.1. Culisa
B din punctul B execut o translaie
n lungul elementului A2 B .
Modul de rezolvare pentru
C aceast diad este analog celui de
la diada RTR1.
d Pentru a diferenia variantele
simetrice ale diadei se utilizeaz
y
indicatorul k1 1 ; unghiul
interior se definete prin relaia:
B k1 abs( ) (7.1)
x Restricia geometric care se
B
O impune n acest caz este:
Fig.7.1
d l1 sin (7.2)
Situaia n care punctul A2 coincide cu punctul C
x piciorul perpendicularei dus din A1 pe direcia A2 B ,
B reprezint poziia critic a acestei diade definit prin
semnul = n relaia de mai sus.
Ca i la diada RTR1, situarea n raport cu poziia
critic este precizat prin indicatorul k2 . ntr-un sistem
de coordonate local ataat elementului A2 B (fig.7.2),
dac punctul C are o coordonat pozitiv, se introduce
k2 1 iar n cazul unei coordonate negative se
x
introduce k2 1 . Segmentul A2C se va calcula cu
Fig.7.2 relaia:
A2C k 2 ( A1 A2 ) 2 ( A1C ) 2 (7.3)
x x2 x1
r r2 r1 (7.4) y y y (7.5)
2 1
x x2 x1
(7.6) d 2 (x)2 (y) 2 (7.7)
y y2 y1
Se determin n continuare lungimea l2 :
A2 B A2C CB (7.8) l2 k 2 d 2 (l1 sin ) 2 l1 cos (7.9)
Calcularea unghiurilor 1 i 2 se face urmnd procedura demonstrat
pentru diada RRR. Succesiunea relaiilor finite este urmtoarea:
(l cos l2 ) y l1 sin x
sin 2 1 (7.10)
d2
(l cos l2 ) x l1 sin y
cos 2 1 (7.11)
d2
1 2 (7.12)
cos1 cos 2 cos sin 2 sin
Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotaie rot 1 , rot 2 i rot .
cos 1 sin 1 cos 2 sin 2
rot 1 (7.13) rot 2 (7.14)
sin 1 cos 1 sin 2 cos 2
cos sin
1 2 rott 2 rot 1 rot (7.15)
t
sin cos
Coordonatele punctului B se calculeaz cu relaiile:
xB x1 l1 cos 1
(7.16)
y B y1 l1 sin 1
n cazul particular admis pentru aceast diad centrele
articulaiei A1 i culisei B coincid (fig.7.3). n acest caz l1 0 i
nu exist o variant simetric. Dei unghiul intern este
nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de calcul se introduce
0 . Din relaiile de mai sus rezult:
l2 d sin 2 y d cos 2 x d (7.17)
sin 1 sin 2 cos1 cos 2 (7.18)
Fig.7.3

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l 2 , unghiurile 1 i 2 .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este reprezentat n fig.7.4
x
B
B
l1 l1
x1 v1y
1 1
x v1x
Fig.7.4
Pentru vitezele unghiulare ale elementelor este valabil i n acest caz relaia:
2 1 2 1 0 2 1 2 1 (7.19)
Pentru viteza punctului B relaia vectorial este:
vB v1 vB1 v2 vB 2 (7.20)
Partea a doua a acestei ecuaii se pune sub forma:
vB1 vB 2 v2 v1 v (7.21)
n aceast relaie intervine vectorul auxiliar:
v v2 v1 v v2 v1 (7.22)
vx v2 x v1x v x v2 x v1 x
(7.23) (7.24)
v y v2 y v1 y v y v2 y v1 y
Prima parte a ecuaiei (7.21), cea care conine necunoscutele, este:
vB1 vB 2 v v B1 v B 2 v (7.25)
Viteza culisei B n raport cu punctul A2 are o component relativ i una de
transport; viteza centrului culisei fa de punctul A1 are o singur component. n
sistemele de referin locale, cu notaiile din fig.7.4, aceste viteze sunt:
v 0
vB 2 vr vt v B2 r v B1 (7.26)
vt v B 1
Viteza vB1 i viteza de transport vt sunt definite prin relaiile:
vB1 l11 l12 (7.27) vt l22 (7.28)
n sistemul de referin fix ecuaia (7.25) are forma matriceal:

rot 1 v B1 rot 2 v B2 v (7.29)
cos1 sin 1 0 cos 2 sin 2 vr vx
sin cos l sin cos l v (7.30)
1 1 1 2 2 2 2 2 y
Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .

rott 2 rot 1 v B1 rott 2 rot 2 v B2 rott 2 v (7.31)
Reamintind c rott 2 rot 2 1 i rott 2 rot 2 rot t se obine:
rot t v B1 v B 2 rott 2 v (7.32)
cos sin 0 vr cos 2 sin 2 v x
sin cos l l sin cos v y (7.33)
1 2 2 2 2 2
Din aceast relaie se obine sistemul de ecuaii scalare:
l12 sin vr v x cos 2 v y sin 2

(7.34)
(l1 cos l2 ) 2 vx sin 2 v y cos 2

Din cea de a doua ecuaie se determin vitezele unghiulare comune:
v cos 2 vx sin 2
2 1 y (7.35)
l1 cos l2
iar din prima ecuaie, innd cont de (7.27), se obine viteza relativ a culisei:
vr vB1 sin v x cos 2 v y sin 2 (7.36)
Pentru viteza total a culisei B se utilizeaz prima parte a relaiei (7.20):
vB v1 vB1 v B v1 v B1 (7.37)
v Bx v1 x cos 1 sin 1 0
By 1 y 1 1 B1
vBx v1x vB1 sin 1

(7.39) vB (vBx ) 2 (vBy ) 2 (7.40)
vBy v1 y vB1 cos 1
n cazul particular n care centrul articulaiei A2 coincide cu centrul culisei B:
l1 0 vB1 l11 0 vB v1 (7.41)

Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Distribuia acceleraiilor este reprezentat n fig.7.5.
x
B
B
l1
x1 l1 v1y
1 1
x v1x
Fig.7.5
Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l2 iar n analiza vitezelor au fost
determinate vitezele unghiulare 1 2 i viteza relativ vr .
Egalitatea vitezelor unghiulare (rel.7.19) va determina i egalitatea
acceleraiilor unghiulare:
2 1 2 1 2 1 (7.42)
Cu notaiile din fig.7.5, acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente
se exprim prin ecuaia vectorial:
aB a1 aB1 a2 aB 2 (7.43)
Acceleraia culisei B n raport cu punctul A2 se compune din acceleraia relativ,
cea de transport (normal i tangenial) i acceleraia Coriolis. Acceleraia centrului
culisei fa de punctul A1 are o component normal i una tangenial.
aB1 aB1 aB 1 (7.44) aB2 ar at at acor (7.45)
Pentru aceste acceleraii relaiile de calcul sunt:

aB1 l1 1
2 at l2 22
(7.46) (7.47) acor 2 2 vr (7.48)

B1 1 1 1 2
a l l
t
a l
2 2
Necunoscute sunt acceleraia relativ i o acceleraie unghiular care apare n
ambele componente tangeniale. Ecuaia (7.43) se pune sub forma:
aB1 aB 2 a2 a1 a (7.49)
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar:
a a2 a1 a a2 a1 (7.50)
a x a2 x a1x a x a2 x a1 x
a a a (7.51)
y 2 y 1y a y a2 y a1x
Ecuaia vectorial pentru calculul necunoscutelor menionate este:

aB1 aB 2 a (7.52)
Cei doi termeni din partea stng au n sistemele locale formele matriceale:
a a ar
a B1 B1 (6.50) a B 2 t (7.53)
a B1 at acor
n sistemul de referin fix, ecuaia vectorial de mai sus ia forma matriceal:
rot 1 a B1 rot 2 a B 2 a (7.54)

cos1 sin 1 aB1 cos 2 sin 2 at ar ax
1 a y
1 B1
a 2 2
t
a acor
Necunoscutele sunt acceleraia relativ ar i acceleraia unghiular 2 care apare
n relaiile componentelor tangeniale. Se nmulete la stnga aceast ecuaie cu
transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 :
rott 2 rot 1 a B1 rott 2 rot 2 a B2 rott 2 a (7.56)
Reamintind c rott 2 rot 1 rot t i rott 2 rot 2 1 se obine:
rot t a B1 a B 2 rott 2 a (7.57)
cos sin aB1 at ar cos 2 sin 2 ax
sin cos l l a sin cos a y (7.58)
1 2 2 2 cor 2 2

aB1 cos l1 2 sin at ar a x cos 2 a y sin 2
(7.59)
a
B1 sin (l1 cos l )
2 2 acor a x sin 2 a y cos 2
Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraiile unghiulare:

1
1 2 (ax sin 2 a y cos 2 aB1 sin acor ) (7.60)
l1 cos l2
Din prima ecuaie, innd cont i de (7.46), se determin acceleraia relativ:
ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 cos aB1 sin at (7.61)
Acceleraia total a culisei B se poate calcula folosind prima parte a ecuaiei
vectoriale (7.43):
aB a1 aB1 a B a1 a B1 (7.62)
a Bx a1x cos 1 sin 1 aB1
a sin cos (7.63)
a By 1 y 1 1 a B1
Rezult n final:

a Bx a1 x a B1 cos 1 a B1 sin 1

(7.64) aB aBx
2
aBy
2
(7.65


Analiza poziional
1 x x2 x1
2 y y2 y1
3 d 2 (x)2 (y) 2
4 l1 k 2 d 2 (l2 sin ) 2 l2 cos
9 xB x1 l1 cos1
10 yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
11 vx v2 x v1x
12 v y v2 y v1 y
13 2 (v y cos 2 v x sin 2 ) (l1 cos l2 )
14 1 2
15 v B 2 l 2 2
16 vr v B 2 sin v x cos 2 v y sin 2
19 a x a2 x a1x
20 a y a2 y a1 x
21 at l1 12
22 aB2 l2 22
23 acor 2 1 vr
24 2 (a x sin 2 a y cos 2 aB1 sin acor ) (l1 cos l2 )
25 1 2
26 aB1 l1 1
27 ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 cos aB1 sin at
28 aBx a1x aB1 cos1 aB1 sin 1
29 aBy a1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1
8 DIADA TRR
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l1 , l2 , 1 , 1 , k1 1 , k2 1
Cerute: l01 , 1 , 2 ;
B
O x
Fig.8.1
Diada TRR este reprezentat grafic n fig.8.1. Culisa din punctul A1 alunec
pe un suport mobil care poate aparine unui element conductor sau unui element al
altei diade. Poziia punctului de referin O1 i unghiul de pozie ale suportului
sunt date, necunoscut fiind poziia l01 a culisei. Se cunoate deasemenea unghiul
1 pe care elementul A1B l face cu suportul. Acest unghi se msoar ntre direciile
pozitive ale suportului i elementului; definirea corect a acestuia se face prin relaia:
1 k2 abs( 1 ) (8.1)
n care indicatorul k2 1 dac unghiul este msurat n sens trigonometric i
k2 1 dac este msurat n sens orar.
Poziia critic a diadei TRR intervine atunci cnd direcia elementului A2 B
este perpendicular pe suportul de translaie al culisei A1 . Departajarea poziiilor se
face prin indicatorul k1 a crui valoare se va preciza n continuare.
Se observ c pentru unghiul 1 i funciile sale exist relaiile:
sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
1 1 1 (8.2) (8.3)
cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1
Poziia punctului B este dat de ecuaia vectorial:

rB r01 O1 A1 A1 B r2 A2 B (8.4)
Termenii acestei relaii se grupeaz n modul urmtor:
O1 A1 A2 B r2 r01 A1 B r (8.5)
Termenii cunoscui se include n vectorul auxiliar r :
r r2 r01 A1 B r r2 r01 rot 1 L1 (8.6)
La nivel matriceal i scalar acesta devine:
x x2 x01 cos1 sin 1 l1 (8.7)
y y2 y01 sin 1 cos1 0
x x2 x01 l1 cos1
y y y l sin (8.8)
2 01 1 1
Prima parte a ecuaiei vectoriale (8.5) este:
O1 A1 A2 B r rot 1 L01 rot 2 L 2 r (8.9)
cos1 sin 1 l01 cos 2 sin 2 l2 x
sin 1 cos1 0 sin 2 cos 2 0 y (8.10)
Se nmulete aceast ecuaie matriceal la stnga cu transpusa matricii de rotaie a

unghiului 1 . Se observ c prin nmulirea acesteia cu matricea de rotaie a
unghiului 2 se obine matricea de rotaie a unghiului auxiliar 2 1 (fig.8.1).
rott 1 rot 1 L01 rott 1 rot 2 L 2 rott 1 r (8.11)
Cu precizarea c rott 1 rot 1 1 i rott 1 rot 2 rot , aceast ecuaie devine:
L01 rot L 2 rott 1 r (8.12)
l01 cos sin l2 cos1 sin 1 x
0 sin cos 0 sin cos y (8.13)
1 1
Prin dezvoltarea acesteie rezult sistemul de ecuaii scalare:
l01 l2 cos x cos1 y sin 1
(8.14)
l2 sin x sin 1 y cos1
ale crui necunoscute sunt funciile trigonometrice ale unghiului i lungimea l01 .
Din a doua ecuaie se determin:
1
sin (x sin 1 y cos1 ) (8.15)
l2
Din fig.8.1 se observ c pentru / 2 elementul A2 B este perpendicular pe
suportul de translaie al culisei A1 ; n aceast situaie sensul de continuare a micrii
este nedeterminat ceea ce corespunde poziiei critice a diadei. Situarea elementului
A2 B de o parte sau de alta a poziiei critice se poate preciza printr-un indicator k1
ataat relaiei de calcul a funciei cos :
cos k1 1 (sin ) 2 (8.16)
Dac / 2 funcia este pozitiv i se introduce k1 1 ; pentru / 2 se va

alege k1 1 .
Din prima ecuaie (8.14) se calculeaz poziia culisei pe suport:
l01 x cos1 y sin 1 l2 cos (8.17)
Unghiul de poziie 2 i funciile sale se determin cu relaiile:
2 1 (8.18) (8.19)
cos 2 cos1 cos sin 1 sin
Pentru poziia articulaiei B se folosete partea a doua a ecuaiei (8.4):
rB r2 A2 B rB r2 rot 2 L 2 (8.20)
xB x2 cos 2 sin 2 l2 xB x2 l2 cos 2
sin cos (8.21) (8.22)
yB y2 2 2 0 y B y2 l2 sin 2
n cazul particular n care l1 0 este evident c unghiul 1 este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua 1 0 i astfel va rezulta 1 1 .
Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr .
B
B
Fig.8.2
Din analiza poziional se cunosc lungimea l01 , unghiurile 1 , 2 i .

Distribuia vitezelor pentru fiecare element este prezentat n fig.8.2.
Din relaia ntre unghiurile vecine culisei din punctul A1 , cu observaia c
unghiul 1 este constant, se determin:
1 1 1 1 1 1 01 (8.23)
Pentru viteza articulaiei B exist relaia vectorial:
vB v01 vr vt vB1 v2 vB 2 (8.24)
Pentru mrimile vitezelor din aceast ecuaie exist relaiile de calcul:

vt 01 l01 vB1 1 l1 vB 2 2 l2 (8.25)
Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt viteza relativ vr a culisei i viteza
unghiular 2 . Termenii ecuaiei (8.24) se grupeaz n modul urmtor:
vr vB 2 v (8.26)
n care v grupeaz toti termenii cunoscui ai ecuaiei vectoriale.
v v2 v01 vt vB1 (8.27)
La nivel matriceal aceasta va lua forma:
v v 2 v 01 rot 1 v t rot 1 v B1 (8.28)
v x v2 x v01 x cos1 sin 1 0 cos 1 sin 1 0
v v v sin cos v sin cos v (8.29)
y 2 y 01 y 1 1 t 1 1 B1
Se deduc n continuare ecuaiile scalare:
v x v2 x v01x vt sin 1 vB1 sin 1
(8.30)
v y v2 y v01 y vt cos1 vB1 cos 1
Relaia matriceal corespuztoare ecuaiei (8.26) este:
rot 1 v r rot 1 v B 2 v (8.31)
cos1 sin 1 vr cos 2 sin 2 0 v x
sin cos 0 sin
cos 2 2 l2 v y
(8.32)
1 1 2
Se nmulete aceasta la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 .

rott 1 rot 1 v r rott 1 rot 2 v B 2 rott 1 v (8.33)
v r rot v B 2 rott 1 v (8.34)
vr cos sin 0 cos1 sin 1 v x
0 sin cos v sin cos v y (8.35)
B2 1 1
Se obine sistemul de ecuaii scalare:
vr v B 2 sin v x cos1 v y sin 1
v cos v sin v cos (8.36)
B2 x 1 y 1
Din cea de a doua ecuaie se determin viteza unghiular:
vx sin 1 v y cos1 v
vB 2 (8.37) 2 B 2 (8.38)
cos l2
iar apoi din prima ecuaie viteza relativ a culisei:
vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin (8.39)
Viteza articulaiei B se calculeaz din partea a doua a ecuaiei (8.24):
vB v2 vB 2 v B v 2 rot 2 v B2 (8.40)
v v sin
cos 2 vB 2
(8.41)
By 2 y 2
vBx v2 x vB 2 sin 2
(8.42) vB vBx
2
vBy
2
(8.43)
vBy v2 y vB 2 cos 2
Dac l1 0 rezult c i vB1 0 , calculul celorlalte viteze nefiind afectat.
Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) , 01 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 , 2 . i acceleraia relativ ar .
Distribuia acceleraiilor pentru fiecare element este prezentat n fig.8.3.
B
B
Fig.8.3
cunosc vitezele unghiulare 1 01 i precum i viteza relativ vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.8.23) se regsete i la acceleraiile unghiulare:
1 01 1 01 (8.44)
Se pornete analiza cu ecuaia vectorial a acceleraiei articulaiei B:
aB a01 ar at acor aB1 a2 aB 2 (8.45)
n care, cu notaiile din fig.8.3, exist componentele:
at 012
l01
at at at (8.46) (8.47)
t
a l
01 01
aB1 12 l1
aB1 aB1 aB 1 (8.48) (8.49)
aB1 1 l1
aB 2 22 l2
aB2 aB2 aB 2 (8.50) (8.51)
a B 2 2 l2
La acestea se adaug relaia pentru acceleraia Coriolis:
acor 2 01 vr (8.52)
Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt acceleraia relativ ar a culisei pe

suportul translaiei i acceleraia unghiular 2 .
Se regrupeaz n mod corespunztor termenii ecuaiei (8.45):
ar aB 2 a (8.53)
Acceleraiile cunoscute se grupeaz n relaia:
a a2 a01 at acor aB1 aB2 (8.54)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar.
a (a 2 a01 ) rot 1 (at a cor ) rot 1 a B1 rot 2 aB 2 (8.55)
x a2 x a01 x cos1 sin 1 at
a y a2 y a01 y sin cos
1 1 at acor

(8.56)
cos 1 sin 1 a B1 cos 2 sin 2 aB 2

sin 1 cos 1 aB1 sin 2 cos 2 0
a x a2 x a01x at cos1 (at acor ) sin 1

aB1 cos 1 aB1 sin 1 aB 2 cos 2
(8.57)
a y a2 y a01 y at sin 1 (at acor ) cos1
aB1 sin 1 aB1 cos 1 aB 2 sin 2

Ecuaia (8.53) se pune sub formatriceal:
rot 1 a r rot 2 aB 2 a (8.58)
cos1 sin 1 ar cos 2 sin 2 0 x
sin cos 0 sin
cos 2 aB 2 a y
(8.59)
1 1 2
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii de rotaie de unghi 1 :

rott 1 rot 1 a r rott 1 rot 2 aB 2 rott 1 a (8.60)
a r rot aB 2 rott 1 a (8.61)
ar cos sin 0 cos1 sin 1 a x
0 sin cos a sin cos a y (8.62)
B2 1 1
ar aB 2 sin a x cos1 a y sin 1

(8.63)
aB 2 cos a x sin 1 a y cos1

Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraia unghiular:
a x sin a y cos a
aB 2 (8.64) 2 B2 (8.65)
cos l2
iar apoi din prima ecuaie acceleraia relativ a culisei:
ar a x cos1 a y sin 1 aB 2 sin (8.66)
Acceleraia articulaiei B se calculeaz din partea a doua a ecuaiei (8.45):

aB a2 aB 2 a B a 2 rot 2 a B 2 (8.67)
a a sin cos (8.68)
By 2 y 2 2 a B 2

a Bx a2 x a B 2 cos 2 a B 2 sin 2

(8.69) aB aBx
2
aBy
2
(8.70)
a By a 2 y a B 2 sin 2 a B 2 cos 2
n cazul particular n care l1 0 rezult c aB1 0 i aB1 0 , calculul

celorlalte acceleraii nefiind afectat.
Analiza poziional
1 sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
2 cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1
3 x x2 x01 l1 cos1
4 y y2 y01 l1 sin 1
7 sin (x sin 1 y cos1 ) l2
8 cos k1 1 (sin ) 2
9 l01 x cos1 y sin 1 l2 cos
12 xB x2 l2 cos 2
13 y B y2 l2 sin 2
Analiza vitezelor
14 1 01
15 vt 01 l01
16 vB1 1 l1
17 vx v2 x v01x vt sin 1 vB1 sin 1
18 v y v2 y v01 y vt cos 1 v B1 cos 1
19 v B 2 (v x sin 1 v y cos 1 ) cos
20 2 v B 2 l 2
21 vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin
24 1 01
25 at 01
2
l01
26 at 01 l01
27 acor 2 01 vr
28 aB1 12 l1
29 aB1 1 l1
30 aB2 22 l2
31 ax a2 x a01x at cos1 (at acor ) sin 1 aB1 cos1 aB1 sin 1 aB2 cos 2
32 a y a2 y a01 y at sin 1 (at acor ) cos1 aB1 sin 1 aB1 cos 1 aB 2 sin 2
33 aB 2 a x sin a y cos cos

34 2 aB 2 l2
9 DIADA RRT
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 2 , 2 , k1 1 , k2 1
Cerute: l02 , 1 , 2 ;
Caz particular: l2 0 .
Diada TRR este reprezentat grafic n fig.9.1.
O
Fig.9.1
Culisa din punctul A2 alunec pe un suport mobil care poate aparine unui
element conductor sau unui element al altei diade. Poziia punctului de referin O2
i unghiul de pozie 2 ale suportului sunt date, necunoscut fiind poziia l02 a
culisei. Se cunoate deasemenea unghiul 2 pe care elementul A2 B l face cu
suportul. Acest unghi se msoar ntre direciile pozitive ale suportului i
elementului; definirea corect a acestuia se face prin relaia:
2 k2 abs( 2 ) (9.1)
n care indicatorul k2 1 dac unghiul este msurat n sens trigonometric i
k2 1 dac este msurat n sens orar.
Poziia critic a diadei RRT intervine atunci cnd direcia elementului A1B
este perpendicular pe suportul de translaie al culisei A2 . Departajarea poziiilor se
face prin indicatorul k1 a crui valoare se va preciza n continuare.
Se observ c pentru unghiul 1 i funciile sale exist relaiile:
2 2 2 (9.2) (9.3)
cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2
Poziia punctului B este dat de ecuaia vectorial:

rB r1 A1 B r02 O2 A2 A2 B (9.4)
A1 B O2 A2 r02 r1 A2 B r (9.5)
Termenii cunoscui ai acestei ecuaii se grupeaz n vectorul auxiliar:
r r02 r1 A2 B (9.6)
La nivel matriceal i scalar aceasta devine:
r r02 r1 rot 2 L2 (9.7)
x x02 x1 cos 2 sin 2 l2
y y y sin (9.8)
02 1 2 cos 2 0
x x02 x1 l2 cos 2
(9.9)
y y02 y1 l2 sin 2
Prima parte a ecuaiei vectoriale (9.5), respectiv:
A1 B O2 A2 r (9.10)
are dezvoltarea matriceal:
rot 1 L1 rot 2 L02 r (9.11)
cos1 sin 1 l1 cos2 sin 2 l02 x
sin cos 0 sin cos 0 y (9.12)
1 1 2 2
Se nmulete aceast ecuaie matriceal la stnga cu transpusa matricii de rotaie a
unghiului 2 . Prin nmulirea acesteia cu matricea de rotaie a unghiului 1 se
obine matricea de rotaie a unghiului auxiliar 1 2 (fig.9.1):
rott 2 rot 1 L1 rott 2 rot 2 L02 rott 2 r (9.13)
Se observ c rot 2 rot 1 rot i rot 2 rot 2 1 . Ecuaia de mai sus devine:
t t
rot L1 L02 rott 2 r (9.14)

cos sin l1 l02 cos2 sin 2 x
sin cos 0 0 sin cos y (9.15)
2 2
Prin dezvoltarea acesteie rezult sistemul de ecuaii scalare:
l1 cos l02 x cos2 y sin 2
(9.16)
n care sunt necunoscute funciile trigonometrice ale unghiului i lungimea l02 .
1
sin (x sin 2 y cos 2 ) (9.17)
l1
Din fig.9.1 se observ c pentru / 2 elementul A1 B este perpendicular pe
suportul de translaie al culisei A2 ; n aceast situaie sensul de continuare a micrii
este nedeterminat ceea ce corespunde poziiei critice a diadei.
Situarea elementului A1 B de o parte sau de alta a poziiei critice se poate preciza

printr-un indicator k1 ataat relaiei de calcul a funciei cos :
cos k1 1 (sin ) 2 (9.18)
Dac / 2 funcia este pozitiv i se introduce k1 1 ; pentru / 2 se va
alege k1 1 . Din prima ecuaie (9.16) se calculeaz poziia culisei pe suport:
l02 l1 cos x cos2 y sin 2 (9.19)
Unghiul de poziie 1 i funciile sale se determin cu relaiile:
1 2
(9.20) (9.21)
cos1 cos2 cos sin 2 sin
Pentru poziia articulaiei B se folosete partea ntia a ecuaiei (9.4):
rB r1 A1 B rB r1 rot 1 L1 (9.22)
xB x1 cos1 sin 1 l1 xB x1 l1 cos 1

sin cos (9.23) (9.24)
y B y1 1 1 0 y B y1 l1 sin 1
n cazul particular n care l2 0 este evident c unghiul este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua 2 0 i astfel va rezulta 2 .
Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l02 , unghiurile 1 , 2 i .
Fig.9.2
Din relaia ntre unghiurile vecine culisei din punctul A2 , cu observaia c
unghiul 2 este constant, se detrmin:
2 2 2 2 2 2 02 (9.25)
Pentru viteza articulaiei B exist relaia vectorial:

vB v1 vB1 v02 vr vt vB 2 (9.26)
care se reordoneaz sub forma:
vB1 vr v02 v1 vt vB 2 v (9.27)
Pentru mrimile vitezelor din aceast ecuaie exist relaiile de calcul:
vt 02 l02 vB1 1 l1 vB 2 2 l2 (9.28)
Termenii cunoscui ai ecuaiei (9.27) se grupeaz n vectorul auxiliar v .
v v02 v1 vt vB 2 (9.29)
v v 02 v 1 rot 2 v t rot 2 v B 2 (9.30)
v x v02 x v1 x cos 2 sin 2 0 cos 2 sin 2 0
v v v sin
cos 2 vt sin 2 cos 2 v B 2
(9.31)
y 02 y 1 y 2
v x v02 x v1x vt sin 2 vB 2 sin 2

(9.32)
v y v02 y v1 y vt cos 2 vB 2 cos 2
Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt viteza relativ vr a culisei i viteza
unghiular 1 prin intermediul vitezei vB1 . Din ecuaia (9.27) se extrage:
vB1 vr v (9.33)
Relaia matriceal corespuztoare este:
rot 1 v B1 rot 2 v r v (9.34)
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 vr v x
sin cos v sin
cos 2 0 v y
(9.35)
1 1 B1 2
Se nmulete aceasta la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 :

rott 2 rot 1 v B1 rott 2 rot 2 v r rott 2 v (9.36)
Reamintind c rott 2 rot 1 rot i rott 2 rot 2 1 , ecuaia de mai sus devine:
rot v B1 v r rott 2 v (9.37)
cos sin 0 vr cos 2 sin 2 v x
sin cos v 0 sin cos v y (9.38)
B1 2 2
v B1 sin vr v x cos 2 v y sin 2
(9.39)
v B1 cos v x sin 2 v y cos 2
Din cea de a doua ecuaie se determin viteza unghiular:
vx sin 2 v y cos2 v
v B1 (9.40) 1 B1 (9.41)
cos l1
iar apoi din prima ecuaie viteza relativ a culisei:
vr v x cos 2 v y sin 2 v B1 sin (9.42)
Viteza articulaiei B se calculeaz din orima parte a ecuaiei (9.26):
vB v1 vB1 v B v1 rot 1 v B1 (9.43)
vBx v1x cos 1 sin 1 0

vBy v1 y sin cos v (9.44)
1 1 B1
vBx v1x vB1 sin 1

v v1 y vB1 cos 1 (9.45) vB vBx2
vBy
2
(9.46)
By
n cazul particular n care l2 0 rezult c i vB 2 0 , calculul celorlalte
viteze nefiind afectat.
Date: a02 (a02 x , a02 y ) , a1 ( a1 x , a1 y ) , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 , 2 . i acceleraia relativ ar .
Fig.9.3
cunosc vitezele unghiulare 2 02 i precum i viteza relativ vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.9.25) se regsete i la acceleraiile unghiulare:
2 02 2 02 (9.47)
Se pornete analiza cu ecuaia vectorial a acceleraiei articulaiei B:
aB a1 aB1 a02 ar at acor aB2 (9.48)
Termenii acesteia se regrupeaz n modul urmtor:
aB 1 ar a02 a1 at acor aB2 aB1 a (9.49(
Cu notaiile din fig.9.3, exist componentele:
at 02
2
l02
at at at (9.50) (9.51)
at 02 l02
aB1 12 l1
aB1 aB1 aB 1 (9.52) (9.53)
aB1 1 l1
aB 2 22 l2
aB2 aB2 aB 2 (9.54) (9.55)
a B 2 2 l2
La acestea se adaug relaia pentru acceleraia Coriolis:

acor 2 02 vr (9.56)
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar a .
a a02 a1 at acor aB2 aB1 (9.57)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar.
a a02 a1 rot 2 (at a cor ) rot 2 a B 2 rot 1 aB1 (9.58)
a x a02 x a1x cos 2 sin 2 at

a y a02 y a1 y sin 2 cos 2 a a
t cor (9.59)

cos sin 2 a B2 cos sin 1 a B1
2

1

sin 2 cos 2 a B 2 sin 1 cos 1 0
a x a02 x a1 x at cos 2 (at acor ) sin 2

aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1
(9.60)
a y a02 y a1 y at sin 2 (at acor ) cos 2
aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1
Necunoscutele ecuaiei vectoriale (9.49) sunt acceleraia relativ ar a culisei
pe suportul translaiei i acceleraia unghiular 1 inclus n relaia pentru calculul
acceleraiei tangeniale aB1 . Pentru determinarea acestora ecuaia vectorial este:
aB 1 ar a (9.61)
Se introduce forma matriceal a acesteia:
rot 1 aB1 rot 2 a r a (9.62)
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 ar a x
sin 1 cos 1 aB1 sin 2 cos 2 0 a y (9.63)
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii de rotaie de unghi 2 .

rott 2 rot 1 aB1 rott 2 rot 2 a r rott 2 a (9.64)
Reamintind c rot 2 rot 1 rot i rot 2 rot 2 1 , ecuaia de mai sus devine:
t t
rot aB1 a r rott 2 a (9.65)

cos sin 0 ar cos 2 sin 2 a x
sin cos a 0 sin cos a y (9.66)
B1 2 2

aB1 sin ar a x cos 2 a y sin 2
(9.67)

aB1 cos a x sin 2 a y cos 2
Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraia unghiular:
a x sin 2 a y cos2 a
aB1 (9.68) 1 B1 (9.69)
cos l1
iar apoi din prima ecuaie acceleraia relativ a culisei:
ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 sin (9.70)

Acceleraia articulaiei B se calculeaz din prima parte a ecuaiei (9.48):
aB a1 aB1 a B a1 rot 1 a B1 (9.71)
aBx a1x cos 1 sin 1 aB1
a a sin cos (9.72)
By 1 y 1 1 a B1

a Bx a1 x a B1 cos 1 a B1 sin 1

(9.73) aB aBx
2
aBy
2
(9.74)
a
By a1y a B1 sin 1 a B1 cos 1
n cazul particular n care l2 0 rezult c aB 2 0 i aB 2 0 , calculul

celorlalte acceleraii nefiind afectat.
Analiza poziional
2 cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2
3 x x02 x1 l2 cos 2
4 y y02 y1 l2 sin 2
5 sin (x sin 2 y cos2 ) l1
6 cos k1 1 (sin ) 2
7 l02 l1 cos x cos2 y sin 2
9 cos1 cos2 cos sin 2 sin
10 xB x1 l1 cos1
11 yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
12 2 02
13 vt 02 l02
14 v B 2 2 l 2
15 vx v02 x v1x vt sin 2 vB2 sin 2
16 v y v02 y v1 y vt cos 2 v B 2 cos 2
17 v B1 (v x sin 2 v y cos 2 ) cos
18 1 vB1 l1
19 vr v x cos 2 v y sin 2 v B1 sin
22 2 02
23 at 02
2
l02
24 at 02 l02
25 aB1 12 l1
26 aB2 22 l2
27 aB2 2 l2
28 acor 2 02 vr
a x a02 x a1 x at cos 2 (at acor ) sin 2
29
aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1
a y a02 y a1 y at sin 2 (at acor ) cos 2
30
aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1
31 aB1 (a x sin 2 a y cos 2 ) cos
32 1 aB1 l1
33 ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 sin
10 DIADA TRT
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 1 , 2 , 1 , 2 , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l01 , l02
Cazuri particulare: l1 0 , l2 0 .
Reprezentarea grafic a diadei TRT este dat n fig.10.1.
O x
Fig.10.1
Pentru unghiurile fcute de elementele diadei cu suporturile de alunecare ale
culiselor respective se introduc relaiile:
1 k1 abs( 1 ) 2 k2 abs( 2 ) (10.1)
n care indicatorii k1 i k 2 sunt pozitivi sau negativi n funcie de poziionarea
acestor elemente fa de suporturile respective (se reamintete c unghiurile 1 i
2 se msoar fiecare de la suport ctre elementul respectiv).
Se poate observa c exist o nedeterminare a poziiei diadei atunci cnd cele
dou suporturi sunt paralele, unghiurile lor de poziie sunt egale (2 1 ) , situaie
care va fi pus n eviden n cele ce urmeaz.
Unghiurile de poziie ale elementelor se calculeaz cu relaiile:
1 1 1 (10.2) (10.3)
cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1
2 2 2 (10.4) (10.5)
cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2
Pentru poziia punctului B se alctuiete ecuaia vectorial:
rB r01 O1 A1 A1 B r02 O2 A2 A2 B (10.6)
Pentru determinarea lungimilor l01 i l02 se regrupeaz termenii acestei ecuaii:

O1 A1 O2 A2 r (10.7)
n termenul r sunt inclui toi termenii cunoscui ai ecuaiei vectoriale:
r r02 r01 A2 B A1 B (10.8)
Se dezvolt aceast relaie vectorial la nivel matriceal i scalar:
r r02 r01 rot 2 L 2 rot 1 L1 (10.9)
x x02 x01 cos 2 sin 2 l2 cos1 sin 1 l1
y y y sin
cos 2 0 sin 1 cos1 0
(10.10)
02 01 2
x x02 x01 l2 cos 2 l1 cos1

(10.11)
y y02 y01 l2 sin 2 l1 sin 1
Forma matriceal e ecuaiei (10.7) este:
rot 1 L01 rot 2 L02 r (10.12)
sin cos sin cos y (10.13)
1 1 0 2 2 0
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 . Se
introduce unghiul auxiliar 2 1 (fig.10.1).
sin sin 2 cos1 cos2 sin 1
(10.14)
cos cos2 cos1 sin 2 sin 1
Utiliznd notaiile simbolice ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce
la urmtoarele rezultate:
rott 1 rot 1 1 rott 1 rot 2 rot 2 1 rot (10.15)
Cu aceste precizri, ecuaia (10.13) devine:
L01 rot L02 rott 1 r (10.16)
l01 cos sin l02 cos1 sin 1 x
0 0 1 1 y
l01 l02 cos x cos1 y sin 1

(10.18)
x sin 1 y cos1
l02 (10.19)
sin
iar din prima:
l01 x cos1 y sin 1 l02 cos (10.20)
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din prima parte a relaiei (10.6):
rB r01 O1 A1 A1 B (10.21)
rB r01 rot 1 L01 rot 1 L1 (10.22)
xB x01 cos1 sin 1 l01 cos1 sin 1 l1

y B y01 1 1 0 1 1 0
xB x01 l01 cos1 l1 cos1

(10.24)
y B y01 l01 sin 1 l1 sin 1
Date: v01 (v01x , v01 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 01 , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr 1 , vr 2 , vB .
Din analiza poziional se cunosc l01 , l02 , unghiurile 1 , 2 i .

Cu observaia c unghiurile 1 i 2 sunt constante, se deriveaz n raport cu
timpul relaiile (10.2) i (10.4):
1 1 1 1 1 1 1 01 (10.25)
2 2 2 2 2 2
2 02 (10.26)
Viteza punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin relaiile
vectoriale:
vB v A1 vB1 v01 v1r v1t vB1 (10.27)
vB v A2 vB 2 v02 v2r v2t vB 2 (10.28)
n aceste relaii sunt cunoscute urmtoarele viteze:
v1t 01l01 (10.29) vB1 1l1 (10.30)
v2t 02l02 (10.31) vB 2 2l2 (10.32)
Sunt necunoscute vitezele relative v1r i v2 r . Dup egalarea expresiilor de mai sus,
se regrupeaz termenii dup cum urmeaz:
v1r v2r v (10.33)
n care vectorul auxiliar v grupeaz toi termenii cunoscui:
v v02 v01 v2t v1t vB 2 vB1 (10.34)
v v 02 v 01 rot 2 v 2t rot 1 v 1t rot 2 v B 2 rot 1 v B1 (10.35)
v x v02 x v01 x cos 2 sin 2 0 cos1 sin 1 0

v y v02 y v01 y sin 2 cos 2 v2t sin 1 cos1 v1t (10.36)
cos 2 sin 2 0 cos 1 sin 1 0

sin 2 cos 2 v B 2 sin 1 cos 1 vB1
Se obin relaiile scalare:
v x v02 x v01x v2t sin 2 v1t sin 1 vB 2 sin 2 vB1 sin 1
(10.37)
v y v02 y v01 y v2t cos 2 v1t cos1 vB 2 cos 2 vB1 cos 1
Se rezolv n continuare ecuaia vectorial (10.33):
rot 1 v 1r rot 2 v 2 r v (10.38)
cos1 sin 1 v1r cos 2 sin 2 v2 r v x
sin cos sin cos v (10.39)
1 1 0 2 2 0 y
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 i,

innd cont de precizarea din relaia (10.14), se obine:
v1r rot v 2 r rott 1 v (10.40)
v1r cos sin v2 r cos1 sin 1 v x
0 0 1 1 y
Din aceasta se obine sistemul de ecuaii scalare:
v1r v2 r cos v x cos1 v y sin 1
(10.42)
v2 r sin v x sin 1 v y cos1
vx sin 1 v y cos1
v2 r (10.43)
sin
iar din prima:
v1r v x cos 1 v y sin 1 v2 r cos (10.44)
Viteza punctului B se calculeaz din relaia (10.27):
vB v01 v1r v1t vB1 (10.45)
v B v 01 rot 1 ( v 1r v 1t ) rot 1 v B1 (10.46)
vBx v01x cos1 sin 1 v1r cos 1 sin 1 0
(10.47)
vBy v01 y sin 1 cos1 v1t sin 1 cos 1 vB1
vBx v01x v1r cos1 v1t sin 1 vB1 sin 1

(10.48)
vBy v01 y v1r sin 1 v1t cos1 vB1 cos 1
vB vBx
2
vBy
2
(10.49)

Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) , 01 , 02 .
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a1r , a2r , a B .
Din analiza vitezelor se cunosc vitezele unghiulare 1 , i 2 , v1r , v2 r .

Fig.10.3
Acceleraiile unghiulare 1 i 2 se obin derivnd n raport cu timpul

relaiile (10.24) i (10.25):
1 01 1 01 1 01 (10.50)
2 02 2 02 2 02 (10.51)
Acceleraia punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin
relaiile vectoriale:
aB a A1 aB1 a01 a1r a1t a1cor aB1 (10.52)
aB a A2 aB2 a02 a2r a2t a2cor aB 2 (10.53)
n aceste relaii:
a1t a1t a1t (10.54) aB1 aB1 aB 1 (10.55)

a2t a2t a2t (10.56) aB 2 aB 2 aB 2 (10.57)
Pentru componentele cunoscute sunt valabile urmtoarele relaii de calcul:

a1t 01 2
l01 aB1 12 l1
(10.58) (10.59)
a1t 01 l01 aB1 1 l1
a2t 02 2
l02 aB 2 22 l2
(10.60) (10.61)
a2t 01 l02 a B 2 2 l2
Pentru acceleraiile Coriolis sunt valabile relaiile:
a1cor 01v1r (10.62) a2cor 02v2r (10.63)
Sunt necunoscute acceleraiile relative a1r i a2r .
Dup egalarea expresiilor (10.50) i (10.51), se regrupeaz termenii dup cum
urmeaz:
a1r a2r a (10.64)
n care a grupeaz toi termenii cunoscui:
a (a02 a01 ) (a2t a2cor ) (a1t a1cor ) (aB2 aB1 ) (10.65)
Dezvoltarea matriceal a acestei relaii vectoriale este urmtoarea:
a (a02 a01 ) rot 2 (a 2t a 2cor )
(10.66)
rot 1 (a1t a1cor ) rot 2 a B 2 rot 1 a B1
a x a02 x a01x
a y a02 y a01 y

cos 2 sin 2 a2t cos1 sin 1 a1t
(10.67)
sin 2 cos 2 a2t a2cor sin 1 cos1 a1t a1cor

cos 2 sin 2 aB 2 cos 1 sin 1 aB1

sin 2 cos 2 aB 2 sin 1 cos 1 aB1
Rezult ecuaiile scalare:
a x (a02 x a01 x )
a2t cos 2 (a2t a2 cor ) sin 2 a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1 (10.68)

a B 2 cos 2 a B 2 sin 2 a B1 cos 1 a B1 sin 1
a y (a02 y a01 y )
a2t sin 2 (a2t a2 cor ) cos 2 a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1 (10.69)
aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1 aB1 cos 1
Ecuaia vectorial (10.64) ia forma matriceal:
rot 1 a1r rot 2 a 2 r a (10.70)
cos1 sin 1 a1r cos 2 sin 2 a2 r a x
sin cos 0 sin cos 0 a (10.71)
1 1 2 2 y
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 i,
innd cont de precizarea din relaia (10.14), se obine:
a1r rot a 2 r rott 1 a (10.72)
a1r cos sin a2 r cos1 sin 1 a x

sin cos sin cos a (10.73)
0 0 1 1 y
a1r a2 r cos a x cos1 a y sin 1
(10.74)
a2 r sin a x sin 1 a y cos1
ax sin 1 a y cos1
a2 r (10.75)
sin
iar din prima:
a1r a x cos 1 a y sin 1 ar 2 cos (10.76)
Acceleraia punctului B se calculeaz din relaia (10.52):
aB a01 a1r a1t a1cor aB1 (10.77)
a B a01 rot 1 (a1r a1t a1cor ) rot 1 a B1 (10.78)
aBx a01x cos1 sin 1 a1t a1r cos 1 sin 1 aB1
sin cos
(10.79)
a

By a01 y 1 1
1t 1cor
a a sin 1 cos 1 aB1
a Bx a01x (a1t a1r ) cos1 (a1t a1cor ) sin 1 aB1 cos 1 aB1 sin 1

(10.80)
a By a01 y (a1t a1r ) sin 1 (a1t a1cor ) cos1 a B1 sin 1 a B1 cos 1
aB aBx
2
aBy
2
(10.81)

Analiza poziional
5 x x02 x01 l2 cos 2 l1 cos1
6 y y02 y01 l2 sin 2 l1 sin 1
7 sin sin 2 cos1 cos2 sin 1
8 cos cos2 cos1 sin 2 sin 1
9 l02 (x sin 1 y cos1 ) sin
10 l01 x cos1 y sin 1 l02 cos
11 xB x01 l01 cos1 l1 cos1
12 yB y01 l01 sin 1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
13 1 01 14 2 02
15 v1t 01l01
16 vB1 1l1
17 v2t 02l02
18 vB 2 2l2
19 vx v02 x v01x v2t sin 2 v1t sin 1 vB2 sin 2 vB1 sin 1
20 v y v02 y v01 y v2t cos 2 v1t cos 1 v B 2 cos 2 v B1 cos 1
21 v2 r ( v x sin 1 v y cos 1 ) sin
22 v1r v x cos 1 v y sin 1 v2 r cos
23 vBx v01x v1r cos1 v1t sin 1 vB1 sin 1
24 v By v01 y v1r sin 1 v1t cos 1 v B1 cos 1
25 1 01 26 2 02
27 a1t 01
2
l01
28 a1t 01 l01
30 aB1 12 l1
31 aB1 1 l1
32 a2t 02
2
l02
33 a2t 01 l02
34 aB2 22 l2
35 aB2 2 l2
36 a1cor 01v1r
37 a2cor 02v2r
a x (a02 x a01x ) a2t cos 2 (a2t a2 cor ) sin 2 a1t cos1
38
(a1t a1cor ) sin 1 aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1 aB1 sin 1
a y (a02 y a01 y ) a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos 2 a1t sin 1
39
(a1t a1cor ) cos1 aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1 aB1 cos 1
40 a2 r (a x sin 1 a y cos 1 ) sin
41 a1r a x cos 1 a y sin 1 ar 2 cos
42 aBx a01x (a1t a1r ) cos1 (a1t a1cor ) sin 1 aB1 cos1 aB1 sin 1
43 aBy a01 y (a1t a1r ) sin 1 (a1t a1cor ) cos1 aB1 sin 1 aB1 cos 1
11 DIADA RTT
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , 2 , 2 , , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l 2 , l02 , rB ( xB , yB )
Cazuri particulare: l1 0
Reprezentarea grafic a diadei RTT este dat n fig.11.1
O x
Fig.11.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul dintre elemente i
unghiul 2 fcut de elementul 2 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A2 se
introduc relaiile:
k1 abs( ) 2 k2 abs( 2 ) (11.1)
n care k1 i k 2 au valoarea +1 dac unghiurile respective sunt pozitive (n sens
trigonometric) i 1 dac sunt negative (n sens orar). Se observ c diada nu este
definit dac 2 0 .
Unghiul de poziie al elementului 2 se determin imediat din relaiile:
sin 2 sin 2 cos 2 cos 2 sin 2
2 2 2 (11.2) cos cos cos sin sin (11.3)
2 2 2 2 2
Pornind de la relaia general 2 1 se calculeaz unghiul de poziie al
elementului 1:
1 2 (11.4) cos cos cos sin sin (11.5)
1 2 2
Celelalte necunoscute ale analizei poziionale sunt lungimile l 2 i l02 . Pentru
determinarea acestora se pornete de la relaia vectorial care definete poziia
punctului B pe cele dou elemente:
rB r1 A1 B r02 O2 A2 A2 B (11.6)
Termenii cunoscui din aceast relaie se grupeaz n vectorul auxiliar r :

r r1 r02 A1 B (11.7)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar:
r r1 r02 rot 1 L1 (11.8)
x x1 x02 cos1 sin 1 l1
y y y sin cos 0 (11.9)
1 02 1 1
x x1 x02 l1 cos 1
y y y l sin (11.10)
1 02 1 1
Cu termenii care conin cele dou necunoscute se formeaz ecuaia vectoriala:
O2 A2 A2 B r (11.11)
rot 2 L 02 rot 2 L 2 r (11.12)
cos2 sin 2 l02 cos 2 sin 2 l2 x
sin cos 0 sin
cos 2 0 y
(11.13)
2 2 2
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .
rott 2 rot 2 L02 rott 2 rot 2 L 2 rott 2 r (11.14)
Din relaia (11.2) se observ c 2 2 2 (fig.11.1). Utiliznd notaiile simbolice
ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce la urmtoarele rezultate:
rott 2 rot 2 1 rott 2 rot 2 rot 2 2 rot 2 (11.15)
L02 rot 2 L 2 rott 2 r (11.16)
l02 cos 2 sin 2 l2 cos 2 sin 2 x
0 sin 2 cos 2 0 sin 2 cos 2 y (11.17)

l02 l2 cos 2 x cos 2 y sin 2
l2 sin 2 x sin 2 y cos 2
(11.18)

x sin 2 y cos 2
l2 (11.19)
sin 2
iar din prima:
l02 x cos2 y sin 2 l2 cos 2 (11.20)
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul 2 este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din prima parte a relaiei (11.6):
rB r1 A1 B (11.21)
rB r1 rot 1 L1 (11.22)
xB x1 cos1 sin 1 l1 xB x1 l1 cos 1
sin cos (11.23) x x l cos (11.24)
y B y1 1 1 0 B 1 1 1

Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , v2 r , vB 2 r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza poziional se cunosc l02 , l 2 , unghiurile 1 , 2 .
B
B
Fig.11.2
Vitezele unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul relaiile
unghiulare (11.2) i (11.4):
2 2 2 2 2 2 2 02 (11.25)
1 2 1 2 1 2 (11.26)
n care unghiurile 2 i sunt constante.
Viteza punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin relaiile
vectoriale:
vB v1 vB1 (11.27)
vB v A2 vB 2 v02 v2r v2t vB 2r vB 2t (11.28)
n aceste relaii sunt cunoscute urmtoarele viteze:
vB1 1l1 (11.29)
v2t 02 l02 (11.30) vB 2t 2 l2 (11.31)
Sunt necunoscute vitezele relative v2 r i v B 2 r . Dup egalarea expresiilor de mai
sus, se regrupeaz termenii dup cum urmeaz:
v2 r vB 2 r v (11.32)
n care v grupeaz toi termenii cunoscui:
v v1 v02 v2t vB1 vB 2t (11.33)
v v 1 v 02 rot 2 v 2t rot 1 v B1 rot 2 v B 2t (11.34)
v x v1x v02 x cos 2 sin 2 0

v y v1 y v02 y sin 2 cos 2 v2t (11.35)

sin 1 cos 1 vB1 sin 2 cos 2 vB 2t
Se obin relaiile scalare:
v x v1x v02 x v2t sin 2 vB1 sin 1 vB 2t sin 2
v v v v cos v cos v cos (11.36)
y 1y 02 y 2t 2 B1 1 B 2t 2
Vitezele relative necunoscute se determin din ecuaia vectorial (11.32).
Ecuaia matriceal echivalent este urmtoarea:
rot 2 v 2 r rot 2 v B 2 r v (11.37)
cos 2 sin 2 v2 r cos 2 sin 2 vB 2 r v x
sin cos 0 sin cos 0 v (11.38)
2 2 2 2 y
rott 2 rot 2 v 2 r rott 2 rot 2 v B 2 r rott 2 v (11.39)
innd cont i de relaia (11.15) se obine:
v2 r cos 2 sin 2 vB 2 r cos 2 sin 2 v x
0 2 2 0 2 2 y
v2 r v B 2 r cos 2 v x cos 2 v y sin 2

(11.41)

v B 2 r sin 2 v x sin 2 v y cos 2
Din cea de a doua ecuaie se determin:
v x sin 2 v y cos 2
vB 2 r (11.42)
sin 2
n continuare se determin din prima ecuaie:
v2 r v x cos 2 v y sin 2 v B 2 r cos 2 (11.43)
Viteza punctului B se determin din rel.(11.27) pus sub forma matriceal:
v B v1 rot 1 v B1 (11.44)
v Bx v1x cos 1 sin 1 0
sin cos (11.45)
v By v1 y 1 1 v B 1
vBx v1x vB1 sin 1

v v v cos (11.46) vB vBx
2
vBy
2
(11.47)
By 1y B1 1

Date: a1 ( a1 x , a1 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) , 02
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a2r , a B 2 r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v2 r , v B 2 r , vitezele unghiulare 1 , 2 .
B
B
Fig.11.3
Acceleraiile unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul vitezele
unghiulare date de relaiile (11.25) i (11.26):
2 02 2 02 2 02 (11.48)
1 2 1 2 1 2 (11.49)
Acceleraia centrului culisei B care aparine elementului A1 B se poate
exprima prin relaia vectorial:
aB a1 aB1 a1 aB1 aB 1 (11.50)
n care a B1 este acceleraia punctului B n raport cu A1 ; componentele acesteia sunt
determinate de relaiile scalare:
aB1 12l1 (11.51) aB1 1l1 (11.52)
Pentru acceleraia culisei B aparinnd elementului A2 B relaia vectorial este:
a B a A2 a B 2 (11.53)
Se detaliaz mai nti acceleraia culisei A2 :
a A2 a02 a2r a2t a2cor (11.54)
n care se cunosc componentele normal i tangenial ale acceleraiei de transport
i acceleraia Coriolis:
a2t 022
l02 (11.55) a2t 02 l02 (11.56) a2cor 202 v2 r (11.57)
Se detaliaz n continuare acceleraia culisei B n raport cu A2 :

aB2 aB2r aB2t aB2cor (11.58)
n care se cunosc componentele normal i tangenial alrr acceleraiei de transport
i acceleraia Coriolis:
aB2t 22 l2 (11.59) aB2t 2 l2 (11.60) aB 2cor 22vB 2r (11.61)
Necunoscute sunt acceleraiile relative a2r i a B 2 r . Pentru determinarea lor se
egaleaz relaiile (11.50) i (11.53) i se izoleaz acestea:
a2r aB 2r a (11.62)
Termenul auxiliar a include toate acceleraiile cunoscute:
a (a1 a02 ) aB1 (a2t a2cor ) (aB2t aB2cor ) (11.63)
Se dezvolt aceast relaie vectorial la nivel matriceal i scalar:
a (a1 a02 ) rot 1 a B1 rot 2 (a 2t a 2 cor ) rot 2 (a B 2t a B 2 cor ) (11.64)
a x a1x a01x cos 1 sin 1 aB1

a y a1 y a01 y sin 1
cos 1 aB1

(11.65)
cos 2 sin 2 a2t cos 2 sin 2 aB 2

sin
sin 2 cos 2 a2t a2cor
2 cos 2 a B 2 a B 2 cor

a x (a1x a01x ) (aB1 cos 1 aB1 sin 1 ) [a2t cos 2 (a2t a2cor ) sin 2 ]
(11.66)
[aB 2 cos 2 (aB 2 a B 2 cor ) sin 2 ]
a y (a1 y a01 y ) (aB1 sin 1 aB1 cos1 ) [a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos2 ]
(11.67)
[aB 2 sin 2 (aB 2 aB 2cor ) cos 2 ]
Ecuaia vectorial (11.62) se transpune sub forma matriceal:
rot 2 a 2 r rot 2 a B 2 r a (11.68)
cos 2 sin 2 a2 r cos 2 sin 2 a B 2 r a x
sin cos 0 sin cos 0 a (11.69)
2 2 2 2 y
rott 2 rot 2 a 2 r rott 2 rot 2 a B 2 r rott 2 v (11.70)
a 2 r rot 2 a B 2 r rott 2 v (11.71)
a2 r cos 2 sin 2 a B 2 r cos 2 sin 2 v x
0 2 2 0 2 2 y
a2 r a B 2 r cos 2 a x cos 2 a y sin 2

(11.73)

a B 2 r sin 2 a x sin 2 a y cos 2
a x sin 2 a y cos 2
aB 2r (11.74)
sin 2

a2 r a x cos 2 a y sin 2 a B 2 r cos 2 (11.75)
Acceleraia punctului B se poate calcula din relaia vectorial (11.50):
aB a1 aB1 (11.76)
a B a1 rot 1 a B1 (11.77)
aBx a1x cos 1 sin 1 aB1
sin cos (11.78)
aBy a1 y 1 1 a B1

aBx a1x aB1 cos1 aB1 sin 1
(11.79) aB aBx
2
aBy
2
(11.80)


Analiza poziional
3 sin 1 sin 2 cos cos 2 sin
4 cos1 cos 2 cos sin 2 sin
5 x x1 x02 l1 cos1
6 y y1 y02 l1 sin 1
7 l2 (x sin 2 y cos2 ) sin 2
8 l02 x cos2 y sin 2 l2 cos 2
9 xB x1 l1 cos1
10 xB x1 l1 cos1
Analiza vitezelor
11 2 02
12 1 2
13 vB1 1l1
14 v2t 02 l02
15 vB 2t 2 l2
16 vx v1x v02 x v2t sin 2 vB1 sin 1 vB 2t sin 2
17 v y v1 y v02 y v2t cos 2 v B1 cos 1 v B 2t cos 2
18 v B 2 r ( v x sin 2 v y cos 2 ) sin 2
19 v2 r v x cos 2 v y sin 2 v B 2 r cos 2
22 2 02
23 1 2
24 aB1 12l1
25 aB1 1l1
26 a2t 02
2
l02
27 a2t 02 l02
28 a2cor 202 v2 r
29 aB2t 22 l2
30 aB2t 2 l2
31 aB 2cor 22vB 2r
a x (a1x a01x ) (aB1 cos 1 aB1 sin 1 ) [a2t cos 2 (a2t a2cor ) sin 2 ]
32
[aB 2 cos 2 (aB 2 a B 2 cor ) sin 2 ]
a y (a1 y a01 y ) (aB1 sin 1 aB1 cos 1 ) [a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos2 ]
33
[aB 2 sin 2 (aB 2 aB 2cor ) cos 2 ]
34 a B 2 r ( a x sin 2 a y cos 2 ) sin 2
35 a2 r a x cos 2 a y sin 2 a B 2 r cos 2
12 DIADA TTR
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l 2 , 1 , 1 , , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l1 , l01
Reprezentarea grafic a diadei TTR este dat n fig.12.1
O x
Fig.12.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul dintre elemente i
unghiul 1 fcut de elementul 1 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A1 se
introduc relaiile:
k1 abs( ) 1 k2 abs( 1 ) (12.1)
n care k1 i k 2 au valoarea +1 dac unghiurile respective sunt pozitive (n sens
trigonometric) i 1 dac sunt negative (n sens orar). Se observ c diada nu este
definit dac 1 0 .
Unghiul de poziie al elementului 1 se determin imediat din relaiile:
1 1 1 (12.2) cos cos cos sin sin (12.3)
1 1 1 1 1
Pornind de la relaia general 2 1 se calculeaz unghiul de poziie al
elementului 2:
2 1 (12.4) cos cos cos sin sin (12.5)
2 1 1
Celelalte necunoscute ale analizei poziionale sunt lungimile l1 i l01 . Pentru

determinarea acestora se pornete de la relaia vectorial care definete poziia
punctului B pe cele dou elemente:
rB r01 O1 A1 A1 B r2 A2 B (12.6)
Termenii cunoscui din aceast relaie se grupeaz n vectorul auxiliar r :
r r2 r01 A2 B (12.7)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar:
r r2 r01 rot 2 L 2 (12.8)
x x2 x01 cos 2 sin 2 l2
y y y sin cos 0 (12.9)
2 01 2 2
x x2 x01 l2 cos 2
y y y l sin (12.10)
2 01 2 2
Cu termenii care conin cele dou necunoscute se formeaz ecuaia:
O1 A1 A1 B r (12.11)
rot 1 L 01 rot 1 L 1 r (12.12)
sin cos 0 sin cos 0 y (12.13)
1 1 1 1
rott 1 rot 1 L01 rott 1 rot 1 L1 rott 1 r (12.14)
Din relaia (12.2) se observ c 1 1 1 (fig.12.1). Utiliznd notaiile simbolice
ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce la urmtoarele rezultate:
rott 1 rot 1 1 rott 1 rot 1 rot 1 1 rot 1 (12.15)
L01 rot 1 L1 rott 1 r (12.16)
l01 cos 1 sin 1 l1 cos1 sin 1 x
0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 y (12.17)

l01 l1 cos 1 x cos1 y sin 1
l1 sin 1 x sin 1 y cos1
(12.18)

Din aceste ecuaii se determin:
x sin 1 y cos1
l1 (12.19)
sin 1
l01 x cos1 y sin 1 l1 cos 1 (12.20)
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul 1 este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din a doua parte a relaiei (12.6):
rB r2 A2 B (12.21) rB r2 R 2 L2 (12.22)
xB x2 cos 2 sin 2 l2
sin cos (12.23)
y B y2 2 2 0
xB x2 l2 cos 2
y y l sin (12.24)
B 2 2 2

Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , v1r , vB1r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza poziional se cunosc l01 , l1 , unghiurile 1 , 2
B
B
Fig.12.2
Vitezele unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul relaiile

unghiulare (12.2) i (12.4):
1 1 1 1 1 1 1 01 (12.25)
2 1 2 1 2 1 (12.26)
n care unghiurile 1 i sunt constante.
Viteza culisei B n micare pe elementul 1 se poate exprima prin relaia:
vB v1 vB1 (12.27)
Viteza absolut v1 a culisei A1 i viteza culisei B fa de A1 au expresiile:
v1 v01 v1r v1t (12.28) vB1 vB1r vB1t (12.29)
Viteza absolut a centrului culisei B aparinnd elementului 2 este:
vB v2 vB 2 (12.30)
Vitezele cunoscute au relaiile de calcul:
v1t 01 l01 (12.31) vB1t 1 l1 (12.32) vB 2 2 l2 (12.33)
Sunt necunoscute vitezele relative v1r i vB1r . Pentru determinarea acestora

se egaleaz expresiile (12.27) i (12.30) de mai sus i se regrupeaz termenii dup
cum urmeaz:
v1r vB1r v (12.34)
n care v include toi termenii cunoscui:
v v2 v01 v1t vB1t vB2 (12.35)
Forma matriceal i scalar a acestei relaii este:
v v 2 v 01 rot 1 v1t rot 1 v B1t rot 2 v B 2 (12.36)
v x v2 x v01x cos1 sin 1 0
v y v2 y v01 y sin 1 cos1 v1t
(12.37)

sin 1 cos 1 vB1t sin 2 cos 2 vB 2
v x v2 x v01x v1t sin 1 vB1t sin 1 vB 2t sin 2
v v v v cos v cos v cos (12.38)
y 2y 01 y 1t 1 B1t 1 B 2t 2
Ecuaia vectorial (12.34) are forma matriceal:
rot 1 v 1r rot 1 v B1r v (12.39)
cos1 sin 1 v1r cos 1 sin 1 vB1r v x
sin 1 cos1 0 sin 1 cos 1 0 v y (12.40)
rott 1 rot 1 v1r rott 1 rot 1 v B1r rott 1 v (12.41)
v1r rot 1 v B1r rott 1 v (12.42)
v1r cos 1 sin 1 vB1r cos1 sin 1 vx
0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 v y (12.43)
v1r v B1r cos 1 v x cos1 v y sin 1

v B1r sin 1 v x sin 1 v y cos1
(12.44)

v x sin 1 v y cos1
v B1r (12.45)
sin 1
v1r v x cos 1 v y sin 1 v B1r cos 1 (12.46)
Viteza punctului B se determin din rel.(12.30) pus sub forma matriceal:
v B v 2 rot 2 v B 2 (12.47)
vBy v2 y sin 2 cos 2 vB 2 (12.48)

vBx v2 x vB 2 sin 2
v (12.49) vB vBx 2
vBy
2
(12.50)
By v2 y vB 2 cos 2

Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) , 01
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a1r , a B1r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v1r , vB1r , vitezele unghiulare 1 , 2 .
B
B
Fig.12.3
Acceleraiile unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul vitezele

unghiulare date de relaiile (12.25) i (12.26):
1 01 1 01 1 01 (12.51)
2 1 2 1 2 1 (12.52)
Acceleraia culisei B n micare pe elementul 1 se poate exprima prin relaia:
aB a1 aB1 (12.53)
Acceleraia absolut a1 a culisei A1 i acceleraia culisei B fa de A1 au expresiile:
a1 a01 a1r a1t a1cor (12.54) a1t a1t a1t (12.55)
aB1 aB1r aB1t aB1cor (12.56) aB1t aB1t aB 1t (12.57)
Acceleraiile cunoscute din aceste expresii au relaiile de calcul:
a1t 01
2
l01 (12.58) a1t 01 l01 (12.59) a1cor 201 v1r (12.60)

aB1t 12 l1 (12.61) aB1t 1 l1 (12.62) aB1cor 21 vB1r (12.63)
Acceleraia absolut a centrului culisei B aparinnd elementului 2 este:
aB a2 aB2 (12.64) aB2 aB2 aB 2 (12.65)
Acceleraiile cunoscute din aceast expresie au relaiile de calcul:
aB2 22 l2 (12.66) aB2 2 l2 (12.67)
Se egaleaz acceleraiile punctului B din (12.53) i (12. 64) i se izoleaz cele

dou necunoscute, respectiv acceleraiile relative a1r i a B1r .
a1r aB1r a (12.68)
Termenul auxiliar a include toate acceleraiile cunoscute:
a (a2 a01 ) (a1t a1cor ) (aB1t aB1cor ) aB2 (12.69)
a (a 2 a01 ) rot 1 (a1t a1cor ) rot 1 (a B1t a B1cor ) rot 2 a B 2 (12.70)
a x a2 x a01x cos1 sin 1 a1t

a y a2 y a01 y sin 1 cos1 a a
1t 1cor

(12.71)
cos 1 sin 1 a B1t cos 2 sin 2 aB 2

sin 1 cos 1 aB1t a B1cor sin 2 cos 2 aB 2
a x (a2 x a01x ) [a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1 ]
(12.72)
[aB1t cos 1 (aB1t a B1cor ) sin 1 ] (aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 )
a y (a2 y a01 y ) [a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1 ]
(12.73)
[aB1t sin 1 (aB1t aB1cor ) cos 1 ] (aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 )
Ecuaia vectorial (12.68) se transpune sub forma matriceal:
rot 1 a1r rot 1 a B1r a (12.74)
cos1 sin 1 a1r cos 1 sin 1 aB1r a x
sin 1 cos1 0 sin 1 cos 1 0 a y (12.75)

rott 1 rot 1 a1r rott 1 rot 1 a B1r rott 1 a (12.76)
a1r rot 1 a B1r rott 1 a (12.77)
a1r cos 1 sin 1 aB1r cos1 sin 1 a x
0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 a y (12.78)
a1r a B1r cos 1 a x cos1 a y sin 1

a B1r sin 1 a x sin 1 a y cos1
(12.79)

a x sin 1 a y cos1
aB1r (12.80)
sin 1
a1r a x cos1 a y sin 1 a B1r cos 1 (12.81)
Acceleraia punctului B se poate calcula din relaia vectorial (12.64):
aB a2 aB2 (12.82) a B a2 rot 2 a B2 (12.83)
aBy a2 y sin 2 cos 2 a (12.84)
B2

aBx a2 x aB 2 cos 2 aB 2 sin 2
(12.85) aB aBx
2
aBy
2
(12.86)
aBy a2 y aB 2 sin 2 aB 2 cos 2

Analiza poziional
5 x x2 x01 l2 cos 2
6 y y2 y01 l2 sin 2
7 l1 (x sin 1 y cos1 ) sin 1
8 l01 x cos1 y sin 1 l1 cos 1
9 xB x2 l2 cos 2
10 y B y2 l2 sin 2
Analiza vitezelor
11 1 01
12 2 1
13 v1t 01 l01
14 vB1t 1 l1
15 v B 2 2 l 2
16 vx v2 x v01x v1t sin 1 vB1t sin 1 vB2t sin 2
17 v y v2 y v01 y v1t cos 1 v B1t cos 1 v B 2t cos 2
18 v B1r (v x sin 1 v y cos 1 ) sin 1
19 v1r v x cos 1 v y sin 1 v B1r cos 1
22 1 01
23 2 1
24 a1t 01
2
l01
25 a1t 01 l01
26 a1cor 201 v1r
27 aB1t 12 l1
28 aB1t 1 l1
29 aB1cor 21 vB1r
30 aB2 22 l2
31 aB2 2 l2
a x (a2 x a01 x ) [a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1 ]
32
[aB1t cos 1 (aB1t aB1cor ) sin 1 ] (aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 )
a y (a2 y a01 y ) [a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1 ]
33
[aB1t sin 1 (aB1t aB1cor ) cos1 ] (aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 )
34 a B 1r ( a x sin 1 a y cos 1 ) sin 1
35 a1r a x cos1 a y sin 1 a B1r cos 1

Cinematica Mecanismelor Plane PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cinematica Mecanismelor Plane PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CINEMATICA MECANISMELOR PLANE 1

n cadrul lanurilor cinematice nchise se deosebesc elemente conductoare i

2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE

obine schemele cinematice ale majoritii mecanismelor uzuale care au un singur

Convenia menionat se extinde i asupra unghiurilor dintre elemente.

Tabelul 2.2 (continuare)

Tabelul 2.2 (continuare)

Tabelul 2.2 (continuare)

3 METODA ANALITIC N STUDIUL MECANISMELOR PLANE

3.2 Analiza poziional

vBx v Ax vBA sin

Relaia matriceal corespunztoare expresiei (3.20) este:

3.5 Micri compuse

aCA AC12 aCA AC 1 (3.37)

3.6 Micri compuse pe suport dezaxat

Viteza absolut a culisei C este dat de relaia general:

n final, acceleraia absolut a culisei C are forma vectorial:

Din dezvoltarea matriceal a acesteia:

Transformarea se face nmulind la stnga vectorii locali cu matricea de rotaie:

Aceste necunoscute sunt de fapt relaiile efective de calcul ale parametrilor

4 ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTELOR CONDUCTOARE

Elementele RR i RT, numite curent manivele, au o micare de rotaie n jurul

n micarea de rotaie a manivelei, viteza articulaiei A perpendicular pe OA

vA v 2Ax v 2Ay (4.6)

aA (aAx ) 2 (aAy ) 2 (4.10)

4.3 Elementul conductor RT

Proieciile acceleraiei absolute n sistemul de referin fix sunt:

4.4 Elementul conductor TR y

Exist i situaia n care centrul articulaiei coincide cu centrul culisei; n acest

A2 B se consider c dac 0 atunci k 1 iar pentru 2 (sau

Se introduce vectorul auxiliar r A1 A2 r2 r1 i se calculeaz n continuare

sau, sub forma simbolic:

L1 rot L 2 rott 1 r (5.19)

Matricele de rotaie pentru cele dou unghiuri sunt:

5.2 Analiza vitezelor

Ele sunt perpendiculare pe direciile elementelor avnd n consecin direciile axelor

Varianta 2. Sistemul (5.48) se poate rezolva i aplicnd regula lui Cramer. Se

vBx v1 x vB1 sin 1

5.3 Analiza acceleraiilor

a Bx a A1 x aB1 cos 1 aB1 sin 1

5.4 Algoritmul de calcul

Segmentul A1C se va calcula cu relaia:

6.2 Analiza vitezelor

n sistemul de referin fix ecuaia (6.22) are forma matriceal:

Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 :

v B1 rot v B 2 rott 1 v (6.29)

a B1 rot a B 2 rott 1 a (6.55)

6.4 Algoritmul de calcul

7.2 Analiza vitezelor

n sistemul de referin fix ecuaia (7.25) are forma matriceal:

Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .

vBx v1x vB1 sin 1

7.3 Analiza acceleraiilor

Ecuaia vectorial pentru calculul necunoscutelor menionate este:

Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraiile unghiulare:

7.4 Algoritmul de calcul

Poziia punctului B este dat de ecuaia vectorial:

Se nmulete aceast ecuaie matriceal la stnga cu transpusa matricii de rotaie a

Dac / 2 funcia este pozitiv i se introduce k1 1 ; pentru / 2 se va

Din analiza poziional se cunosc lungimea l01 , unghiurile 1 , 2 i .

Pentru mrimile vitezelor din aceast ecuaie exist relaiile de calcul:

Se nmulete aceasta la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 .

Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt acceleraia relativ ar a culisei pe