SISTEME DE NAVIGAIE PRIN SATELIT GPS I

GLONASS
Schema funcional a receptorului
NAVSTAR GPS
Sistemul satelitar de navigaie NAVSTAR GPS (NAVigation
Satellite Timing And Ranging Global Positioning System) este
un sistem global gestionat de Departamentul Aprrii al SUA.
Sistemul NAVSTAR GPS realizeaz o acoperire global,
continuu, n orice condiii meteorologice asigurnd determinarea
precis a poziiei receptorului (latitudine, longitudine, nlime),
informaiile de navigaie i de timp real, raportate la timpul
universal U.T.C.
Sateliii sistemului sunt dotai cu un ceas propriu de nalt
precizie utilizat pentru sincronizarea msurtorilor, pentru
transmiterea mesajului satelitului i a datelor de poziie ale
receptorului.

1
 Poziia vectorilor purttori de receptoare GPS este determinat
prin msurarea distanelor nclinate (pseudodistane, din care trei
sunt necesare pentru determinarea punctului, iar cea de-a patra
pentru sincronizarea timpului, (ceasul receptorului nu este
sincronizat cu ceasul satelitului);
Erorile aprute ca urmare a acestei nesincronizri determin
folosirea parametrului numit pseudodistan la cel puin patru
satelii vizibili, situai pe orbitele lor precis determinate.
Precizia ridicat n
determinarea poziiilor
de pe sfera terestr face
ca acest sistem s fie folosit
n activiti (geodezie,
construcii speciale, etc.) ce
necesit un grad ridicat de
precizie al parametrilor de poziie absolui;
2
 Sistemul NAVSTAR GPS s-a dezvoltat ncepnd cu anul 1973
ca un sistem militar, pentru ca n prezent s fie accesibil i
pentru utilizatori civili. Acoperirea global n trei dimensiuni a
fost realizat n anul 1991.
Caracteristici
nlimea orbitei - 20200 km;
perioada - 12h;
frecvena de lucru - 1575 MHz;
- 1228 MHz;
informaii de poziie i navigaie: - n patru dimensiuni: x, y, z,
t;
program de lucru - continuu;
precizie - 15 m, 0,1 noduri: n codul
P
numr de satelii - 24;
orbita - constant, repetabil;
ceasul satelitului - cu cesiu, rubidiu.
3
 Compunere
segmentul spaial;
segmentul de comand i control;
segmentul utilizatori.

Segmentul de comand i control

Este format din staiile terestre de monitorizare i de control, situate
la sol (staia principal Master Control Station lng Colorado
Spring SUA i trei staii de monitorizare dotate cu staii
terestre n insulele Kwajalein, Ascension, Diego Garcia i o
staie terestr n Hawaii) 4
5
 Segmentul de comand i control
Datele culese de staiile de monitorizare i control sunt
procesate, corectate i retransmise sateliilor pentru a fi
ncorporate n memoria acestora cu scopul corectrii mesajului
de navigaie.
Segmentul de comand i control are urmtoarele atribuiuni:
monitorizarea informaiilor de timp, adic estimarea statutului
ceasurilor:
statutul ceasurilor este raportat la timpul GPS, generat de
staiile terestre, meninut n concordan cu timpul universal
(UTC), n limitele a 100 ns;
monitorizarea informaiilor de poziie a sateliilor:
efemerida satelitului, ce reprezint datele de poziie variabil
a fiecrui satelit;
almanahul, ce reprezint datele de poziie reciproc a
sateliilor sistemului NAVSTAR GPS;
formatarea mesajelor sateliilor;
comanda manevrei sateliilor pe orbit;
sincronizarea timpului ntre staiile terestre n limitele a ctorva
6
Staia de retransmisie realizeaz un schimb continuu de date
calculate, cu satelii GPS. n fiecare zi cnd un satelit se afl n
orizontul acestei staii, mesajele generate de staia principal
sunt transmise satelitului pentru mprosptarea datelor la acesta.

SEGMENTUL SPAIAL
Cuprinde un numr de 24 de satelii GPS distribuii pe 6 plane
orbitale de la A la F, egali spaiai ntre ei.
7
 Planele orbitelor au o nclinare de 550 fa de planul ecuatorului;
perioada de 11h 58min.
Aceast configuraie asigur un minimum de 4 satelii cu o
elevaie corespunztoare care s l fac radiovizibili n acelai
timp pentru un receptor GPS aflat n orice punct de pe sfera
terestr.
Ascensiunea dreapt ntre dou plane orbitale este de 60.
Caracteristicile principale
ale sateliilor GPS
greutate, aproximativ 480 kg;
puterea generat de panourile
solare stocat n baterii Ni-Cd
este de 450 W;
emisie n banda L n frecvenele
L1 = 1575,42 MHz (19.05 cm)
i L2 = 1227,60 MHz (24,45
cm), ambele multipli ntregi ale frecvenei de baz de 10,23 MHz;
8
 informaiile transmise n cele dou frecvene sunt codate de un
sistem de modulaie PRN (Pseudo Random Noise), pe frecvena
purttoare;
frecvena de lucru cu un standard ridicat de performan (ceasuri
cu rubidiu i cesiu);
se identific printr-un numr de identificare PRN
Informaiile de la sateliii GPS
Informaiile de la sateliii GPS sunt clasificate n:
informaii pentru utilizatori militari autorizai;
informaii pentru utilizatori civili.
Informaiile sunt transmise sub forma a dou pseudocoduri:
codul P sau Y pentru utilizatori autorizai;
codul C/A (Coarse / Acquisition), achiziie ordinar;
codul SA (Selective Availability), acces selectiv.
Codurile C/A i SA sunt destinate utilizatorilor neautorizai.
Sistemul GPS asigur dou nivele de precizie a informaiilor
pentru poziionare astfel:
9
 nivelul standard SPS (Standard Positioning System);
nivelul precis PPS (Precise Positioning System).
Nivelul precis deriv din codul precis P, iar cel standard din
codul C/A. Informaiile n codul P sunt transmise n banda L1 i
L2 iar cele n codul C/A numai n banda L1.
Informaiile n codul P asigur precizia n punct la un nivel de
10 m, iar cele n codul C/A la un nivel de 100 m cu o
probabilitate de 95 % (informaiile n codul C/A fiind degradate
controlat).
Parametrii orbitei GPS
Sistemul Navstar GPS este un sistem simplex, de la satelii la
receptorul GPS, unde intervalul de timp al semnalului GPS este
transformat n distan funcie de viteza de propagare a
semnalului.
Pentru determinarea poziiei navei n timp real semnalul GPS
este codat, iar frecvenele purttoare sunt modulate n codul PRN
ce const n secvene binare ce pot fi identificate fr eroare.
Determinarea pseudodistanelor se face funcie de acest cod de
referin, ce poate fi un cod precis P sau standard C/A.
10
 n codul P frecvena de emisie este de 10.23 MHz, perioad 266
de zile. Fiecrui satelit i se atribuie un segment de timp de apte
zile, astfel c el poate emite n aceeai frecven i poate fi
identificat fr dubiu. Aceast tehnic poart numele de CDMA
(Code Division Multiple Access Cod de acces multiplu).
Fiecare segment de cod este adus la zero la miezul nopii (0h
UTC) ntre zilele de smbt i duminic.
n codul C/A frecvena de emisie este de 1.023 MHz, perioad 1
milisecund.
Structura semnalului sateliilor GPS
Tehnica de emisie a
semnalului sateliilor GPS
se numete modulaie
binar bifazic.

11
 Efemerida i almanahul GPS
Efemerida satelitului conine, n general, informaiile referitoare
la poziia satelitului pe orbita GPS. Aceste informaii se transmit
sub forma unui semnal numit semnal de navigaie al satelitului.
El este determinat de segmentul de control al sistemului GPS i
este transmis la toi sateliii GPS.
Pentru a recepiona informaiile GPS n timp real utilizatorul
trebuie s aib acces la informaiile referitoare la poziia i
timpul satelitului.
Efemerida satelitului este generat n doi timpi astfel:
o efemerid de referin bazat pe observaii sptmnale de
la cinci staii de control de la sol la satelit;
diferenele dintre efemerida de referin i observaiile
curente ale staiilor de la sol.
Acest semnal este procesat i transmis pentru toi sateliii
sistemului, spaial vizibili i conine coreciile ionosferice,
troposferice i relativiste. Aceste valori msurate sunt corectate
la fiecare 15 minute. Pentru fiecare asemenea interval sunt
generate 2 observaii, pentru fiecare satelit i staie de control.
12
 Observaiile corectate sunt folosite pentru a estima valorile
urmtoarelor elemente:
ase elemente orbitale per satelit;
trei parametri de ceas per satelit;
trei coeficieni ai presiunii radiaiei solare per satelit;
doi parametrii de ceas pentru o staie de control;
un factor al scalei troposferice pentru o staie de control;
trei parametri ai micrii polare.
Perturbaiile estimate sunt folosite pentru a corecta efemerida de
referin a satelitului i de a genera efemerida difuzat de
sistemul GPS.
Calculul timpului i a coordonatelor satelitului GPS
Timpul GPS este caracterizat printr-un interval standard
sptmnal i de intervalul de timp, n secunde, de la nceputul
sptmnii curente, putnd varia de la 0 la 604 800, la nceputul
i sfritul sptmnii.

13
 Epoca iniial GPS este datat la 5 ianuarie 1980 la ora 0 UTC.
Timpul GPS este definit ca timpul ceasului principal din staia
principal de control (MCS). Exist o diferen ntre timpul GPS
i UTC, monitorizat de Segmentul de control al sistemului,
diferen care era de 8 secunde la 1 iulie 1992 (timpul GPS era
n avans).
Exist de asemenea diferene ntre timpul GPS i timpul
satelitului. Timpul satelitului este monitorizat de segmentul de
control i determinat sub forma unui polinom de gradul doi i
corectat fa de timpul GPS:
unde: tsv este timpul satelitului;
de unde:
unde t0c este epoca de referin pentru coeficienii a0, a1, a2.
Timpul scurs de la epoca de referin este:
Structura semnalului de navigaie a satelitului GPS
Decodificarea semnalului de navigaie al satelitului se face de ctre
procesorul intern al receptorului GPS.
14
 Semnalul de navigaie transmis de satelitul GPS este de 1500 bii
cu o rat de 50 bii/secund pentru o perioad de 30 de secunde;
acest semnal este mprit n cinci subpri a 300 bii cu o durat
de 6 secunde fiecare (10 cuvinte a cte 30 bii fiecare, ase bii
reprezentnd semnalul de control).
Primele dou cuvinte ale
fiecrei pri de 500 de bii
sunt TLM (Telemetry Word)
n codul C/A, i P HOW.
Formatul TLM conine
modulul de sincronizare care
asigur accesul la informaiile de navigaie.
Semnalul de navigaie este cuprins n trei blocuri de date astfel:
blocul de date I conine parametrii ceasului satelitului i apare n
prima subparte semnalului de navigaie;
15
 blocul de date II conine parametrii necesari calculrii
coordonatelor satelitului i apare n a doua i a treia subparte a
semnalului de navigaie;
blocul de date III conine almanahul, ora i parametrii
efemeridelor tuturor sateliilor sistemului GPS i apare n a patra
i a cincea subparte a semnalului de navigaie; pentru utilizatorii
autorizai acest bloc conine i informaii despre parametrii
coreciilor ionosferice.
Subprile 4 i 5 se repet la fiecare 30 de secunde. Acestea
conin 25 de pagini ce apar pe rnd astfel c ntreaga informaie
este disponibil dup 12 minute i jumtate.
Fiecare pagin conine almanahul unui satelit din sistemul
spaial. Aceti parametri reprezint datele de efemerid,
coreciile ceasului satelitului, numrul de identificare i starea
tehnic a acestuia. Ultimele date de almanah pot fi folosite
pentru determinarea poziiilor calculate ale satelitului.

16
17