A Robotic

Un LegProteză
Robotic Leg Prosthesis
Proiectare, control •i implementare

De Brian E. Lawson, Jason E. Mitchell, Don Truex, Amanda

Shultz, Elissa Ledoux, •i Michael Goldfarb

T
proiectarea •i controlul unui
genunchi si glezna proteză alimentat
pentru amputări transfemoral. Ca urmare
a unei scription de-descrie,
articolul său a hardware-ului
de fapt de
design, o abordare de control hibrid care
pro- vides de coordonare pentru nivelul
de mers pe jos este descris. Control hibrid
combină o abordari componentă bazată
pe impedan•ă pe por•iuni pasiv în timpul
fazei de sprijin a mersului cu o
componentă traiectorie de urmărire înaltă
impedan•ă în timpul pozi•ia terminalului •i
leagăn. Pentru a valida proiectarea,
controlerul a fost implementat pe
prototipul proteză alimentat, •i capacitatea
sa de a asigura un nivel de mers pe jos
func- •ionalitate a fost evaluată pe trei
subiec•i amputat transfemoral.

Apariția de proteze cu motor

proteze ale membrelor inferioare au fost aliat

dispozitive de traditie energetic pasive (de
exemplu, ele pot stoca sau disipa putere, dar nu
poate produce putere netă). Amputees care
folosesc membrele pasive de mers pe jos, în
general, mai lent, consuma mult mai multa
energie in timpul mersului, sunt mai limitate în
tipurile de teren care pot traversa •i

Identificator de obiect digital 10.1109 / MRA.2014.2360303 Data

publicării: 13 noiembrie 2014

70 • IEEE ROBOTICA & REVISTA AUTOMATION • decembrie 2014 1070-9932 / 14 © 2014IEEE

tipuri de activită•i pe care le pot efectua, în mod frecvent •i se încadrează
TIVE relativi omologilor sănăto•i [1] - [9]. Inten•ia unui sis prosthe- este de a
înlocui func•ionalitatea biomecanică a membrului sănătos. Articula•iile
membrului sănătos oferă o varietate de comportamente biomecanice care
variază considerabil în cadrul •i între activită•ile •i care sunt, în general,
caracterizate prin puterea disipată, stocare •i generare. Ca atare, este
rezonabil să se presupună că dotarii o proteză cu putere •i, prin extensie, cu
capacitatea de a imita comportamentele pestri• expuse de membrul
sănătos, ar atenua unele dintre citate anterior deficien•ele în mobilitate •i
stabilitate.
De•i investiga•iile de proteze cu motor a început decenii ERALE sev- în urmă
(de exemplu, [10] •i [11]), marea majoritate a cercetarii Vant rele- a avut loc în
ultimul deceniu, datorită probabil îmbunătă•irilor care permit recente în domeniul
tehnologiei componentelor constitutive, cum ar ca densitatea crescută de putere a
motoarelor de curent continuu fără perii, cre•terea densitatea de energie •i putere
de litiu-polimer •i baterii litiu-ion, iar en- capacitatea func•ională de microcontrolere
reduse neprotejate de putere •i unită•ile de măsură iner•ială pe bază de circuite
integrate (Imus) . Publica•iile care descriu sistemele protetice alimentate până în
prezent pot fi clasificate în mod grosolan ca cele care descriu dezvoltarea de
proteze de glezna motorizate (•i sisteme de comandă corespunzătoare) (de
exemplu, [12] - [21]), care au fost îndreptate la înlocuirea membrelor pentru
persoane cu amputare transtibial, •i cele care descriu dezvoltarea de proteze de
genunchi (motorizate •i sisteme de control corespunzătoare) (de exemplu, [22] -
[25]), care au fost îndreptate la înlocuirea membrelor pentru persoanele cu trans-
amputare femurală. de proiectare •i de control abordările asso- ciated cu aceste
sisteme de proteze alimentate variază considerabil, iar cititorul interesat este
men•ionată la articolele citate pentru detalii privind proiectarea dispozitivului •i
correspond- ing abordări de control pentru fiecare.
In ultimul deceniu, un genunchi alimentat •i glezna sistem
prosthe- sis a fost dezvoltat, care este descrisă în acest articol.
Spre deosebire de eforturile de cercetare men•ionate anterior,
care descriu sisteme cu un singur joint-alimentat proteză, sistemul
de proteză descris aici încorporează •i coor- ac•iunile fese atât un
genunchi ac•ionate electric •i al articula•iei gleznei, cu inten•ia de a
reproduce mai bine func•ionalitatea biomecanică a sănătoase
nivelul membrelor pentru persoanele cu transfemo- amputatii ral.
Acest articol este destinat să prezinte •i verilor fierbin•i de
proiectare •i sintetizarea de control semnificative aspecte ale
acestui sistem tezei prospera, care există în prezent în genera•ia a
treia majore de proiectare. Relativ la lucrările citate anterior
publicate, •i în raport cu publica•iile anterioare pe teme conexe (de
exemplu, [26] - [30]),
proteza de proiectare
Obiective de proiectare
După cum este prezentat în [26] •i [30], cuplul, viteza •i gama de mi•care obiective
nominale de proiectare pentru fiecare îmbinare sunt informa•i
prin suprapunerea datelor biomecanice publicate pentru subiec•i sănăto•i
pentru activită•ile de bază ale locomo•ie, mersul pe jos •i urcare princi- pally
scării •i coborâre. După cum este descris în aceste articole, astfel de activită•i
necesită o gamă nominală de mi•care, cuplul maxim •i puterea maximă de 120
°, 75 Nm •i 150 W, respectiv la articula•ia genunchiului •i 65 °, 130 Nm •i 250
W, respectiv , la articula•ia gleznei.
Design-ul prezentat aici cuprinde mai multe obiective dincolo de
cele asociate cu design-ul electric descris anterior în [26].
●● Acesta este destinat să includă genunchiului •i a gleznei articula•iilor mecanic
separabile care sunt conectate printr-un tor conectări de piramidă •i interfa•a stâlp
de înaltă tensiune, care permite compatibilitatea cu interfa•area mecanică,
reglarea în înăl•ime, •i normele nistra•ii align- ale industriei protezare.
●● Pentru a se potrivi o populatie mai mare de indivizi, proteza a fost conceput
pentru a găzdui un minim mai mic de acumulare înăl•ime în raport cu proiectul
prezentat anterior.
●● Pentru ambele motive cosmetice •i de protec•ie, fiecare îmbinare a protezei a fost
proiectat cu un mecanism de ac•ionare •i transmisie complet închisă.
●● Într-un efort de a cre•te durata de func•ionare a protezei, prezentul
dispozitiv a fost proiectat astfel încât nici o fire electrice cruce, fie
genunchiului sau articula•iei gleznei (de exemplu, toate cazurile de fire
încordat au fost eliminate).
Abordarea de control necesită
emulare software de rigiditate și de
●● Pre- anterior de proiectare
amortizare la fiecare articulație prin
evaluat instrumente prezentare
o încorporează (de exemplu,
acționare feedback controlat.
rcilor) pe picior. Pentru a se
adapta mai u•or varietate largă
de mărimi de picior utilizate
într-o proteză la nivelul
membrelor inferioare, în plus
pentru eliminarea flexia fire (peste articula•ia gleznei), prezentul dispozitiv a
fost proiectat cu un picior noninstrumented.
●● În locul informa•iilor de încărcare de la picior, informa•ii de încărcare în
proiectarea descrisă aici este asigurată de o celulă de sarcină situată în gambă.
Atingerea tuturor acestor obiective a necesitat un semn rede- relativ complet de
cele prezentate în [26] astfel încât dispozitivul curent este diferită în esen•ă
fiecare componentă, a•a cum este descris mai jos.
Actionari •i structura
O redare a protezei alimentat, cu unele sec•iuni tăiate departe pentru a arăta
componentele de proiectare, este prezentată în figura 1. În plus, un rezumat al
caracteristicilor esen•iale de proiectare sunt incluse în tabelul 1. A•a cum se arată în
Figura 1, proteza constă dintr-un reglaj electric unitate de genunchi •i o unitate de
glezna alimentat separate printr-un stâlp de înaltă tensiune protetică standard care
permite reglaje de aliniere între genunchi •i glezna axelor precum ajustabilitate a lungimii
gambei. După cum se arată în figură, unitatea genunchiului include
decembrie 2014 • Ieee Robotics & Automatizări REVISTă • 71
 control pentru a oferi emularea
vase soft a unei game de
rigiditate •i de comportamente
Baterie 24 V Li-Ion de amortizare. O astfel de
emula•ie necesită un control în
Dual regenerative Servo Amplificatoare
patru cadrane de putere la
fiecare articula•ie ac•ionată •i,
prin urmare, necesită o îmbinare
cuplu controlabile •i
Uniaxială Load Cell
backdrivable. Pentru a oferi
32-bit microcontroller (80 MIPS *)
acest design ob- unită•i
subiective, ambele genunchi si
glezna au fost semnate de-
încorporând combinarea unui
motor de curent continuu brush-
Stâlp standard pentru ajustare înăl•ime
mai pu•in •i o reducere a vitezei
1,024 CPR ** curelei cu trei trepte / lan• de
encoder magnetic
trans- misiune. În special, a
genunchiului încorporează un
Trei trepte Backdriveable Transmisie Maxon EC-4pole motor fără
14-poli curent continuu fara perii de gleznă Motor
perii dc 30 mm, care conduce
Senzor magnetic de pozi•ie absolută
articula•ia genunchiului prin 176:
reducerea vitezei 1, a căror
combina•ie este capabil să
genereze un cuplu maxim activ
de aproximativ 85 Nm prin
gama sa ac•ionată de mi•care
Fibra de carbon pentru picioare
de 120 ° (5 ° hiperextensie •i

Figura 1. O redare a modelului de proiectare asistată de calculator a protezei alimentat. * MIPS: cicluri de instruc•iuni pe secundă
mega. ** CPR: numărători pe revolu•ie.

115 ° de flexie). Articula•ia gleznei încorporează un 60 mm Maxon 14 poli motor

Tabelul 1. Caracteristicile mecanice și electrice ale protezei fără perii de curent continuu, care antrenează articula•ia gleznei printr-o 115:
alimentat.
reducere a vitezei 1, combina•ia dintre care este capabil să genereze un cuplu
Caracteristică Valoare maxim activ de aproxi- ximativ 110 Nm prin gama ac•ionată de mi•care de 70 °

Cuplul maxim de genunchi 85 Nm (25 ° dorsiflexia •i 45 ° flexie plantara). Ie•irea dispozitivului de ac•ionare la

Cuplul maxim glezna 110 Nm (de la motor) articula•ia gleznei este completată de un arc lamelar fibra de carbon încorporate

Gama de mi•care a genunchiului * - 5 ° până la 115 °

în picior, care se caracterizează printr-o rigiditate de aproximativ 6 Nm / ° •i se
cuplează la aproximativ 0 °, în intervalul glezna de mi•care. Arcul
Gama de mi•care gleznă † - 45 ° la 25 °
pretensionează ie•ire capa- sta•iei de emisie ale gleznei spre flexie plantar, care
Capacitatea bateriei 125 W · h
este în concordan•ă cu caracteristicile biomecanice ale gleznei în timpul
Curentul maxim a bateriei 30 A
comotion locale care doresc [31]. La unghiuri tipice glezna în timpul pozi•iei
Curentul maxim de motor 18 A
târziu, resortul ofera in jur de 60 Nm cuplu suplimentar. Re•ine•i că arcul este
masa nominală ‡ 5 kg
calibrat ini•ial •i a anulat ulterior în cadrul sistemului de control de nivel scăzut
*
Pozitive în flexie
† Pozitive în dorsiflexie (de exemplu, o comandă a cuplului la zero de la controler de nivel scăzut va
‡ Configurat pentru un mascul 50-percentila avea ca rezultat o îmbinare liberă ing MOV). În acest mod, singurul efect de
fond al arcului glezna paralel este schimbarea cuplului maxim •i puterea
capacită•ile de comun pentru a alinia mai bine cu caracteristicile de ie•ire
baterie •i sistem integrat care alimentează •i controlează ambele articula•ii. Unitatea asimetrice ale gleznei sanatoase.
de genunchi încorporează suplimentar o celulă de sarcină, care măsoară for•a de
reac•ie la sol de-a lungul cozii. Unită•ile genunchiului •i a gleznei sunt conectate
electric printr-un fir de flexi- pripon BLE pentru a se potrivi înăl•imea ajustabilitate.
Componentele structurale ale unită•ilor genunchiului •i a gleznei sunt fabricate din
Abordarea de control descris ulterior impune ca fiecare articula•ie a aliaj de aluminiu 7075. Structurile genunchiului •i a gleznei sunt proiectate pentru a
protezei să fie capabile să utilizeze feedback- găzdui utilizatorilor de până la 115 kg

72 • IEEE ROBOTICA & REVISTA AUTOMATION • decembrie 2014

masa corporală, în plus fa•ă de sarcinile interne impuse de servomotoarelor, cu un
factor minim de siguran•ă a doi împotriva e•ecului de structură. Având în vedere
dimensiunile respective ale unită•ilor genunchiului •i a gleznei, înăl•imea minimă a
construi a protezei corespunde unei măsurători între centrul genunchiului •i de la
sol de 425 mm, ceea ce corespunde la o dimensiune de sex feminin percentila
zecea, a•a cum dată de [32] ( adică, proteza trebuie să se potrivească tuturor
bărba•i adul•i •i 90% din popula•ia feminină adultă). Configurat pentru un bărbat
percentila 50, masa prototipului tezei este de aproximativ 5 prospera kg.
Sensing
În plus fa•ă de un IMU-•ase axe în gambă, proteza cludes in- detectare pentru unghiurile
genunchiului •i a gleznei •i locities ve- unghiulare precum •i pentru încărcarea axială a
gambei. Toate detectare se bazează pe senzori fără contact pentru a îmbunătă•i
fiabilitatea •i timpul de via•ă. Pozi•iile unghiulare ale genunchiului •i a gleznei sunt
măsurate prin Encodere absolute magnetice [puls latime mod- ulation (PWM) de ie•ire cu
o rezolu•ie de 4096] co- localizat axial cu articula•iile, •i, de asemenea, prin codoare
incrementale magnetice (1,024 contează pe rota•ie (CPR), numărate în cvadratură)
amplasate coaxial cu arborii cu motor. Re•ine•i că, de•i rezolu•ia senzorului este aceea•i,
codorul mental incre- oferă rezolu•ie de măsurare a relativ la îmbinarea aproximativ două
ordine de mărime mai mare decât codificatorul absolut, deoarece rezolu•ia este
multiplicată efectiv de raportul de transmisie al articula•iei respective (de exemplu, 176
pentru genunchi sau 115 pentru glezna) . Pentru a diminua derivei în absolut măsurarea
pozi•iei unghiulare a fiecărei informa•ii comune, pozi•ia de traductor incremental (în jurul
motorului) este condensat cu informa•ii privind pozi•ia de codificatorul absolut (în jurul
articula•iei) cu prim ordin filtre Tary cu comple- - 3- frecven•e de incrucisare dB de 1 Hz.
Vitezele unghiulare ale genunchiului •i a gleznei sunt calculate din traductoarele
magnetice incrementale pe arbori cu motor, folosind un diferen•iator cu ordinul doi
rostogolească la 40 Hz. Re•ine•i că toate filtrele sunt implementate ca timp discret
approx- imations func•iilor de transfer în timp continuu, la o rată de e•antionare de 500
Hz. Sarcina axială a tijei protetice este sured mea- prin celula de sarcină men•ionată
anterior, care este situat chiar distal la unitatea de genunchi (prezentată în Figura 1).
Celula de sarcină constă dintr-o pereche de plăci paralele, care sunt sepa- evaluate de
un arc elicoidal de compresiune, cu o rigiditate a cuprinde aproximativ 360 N / mm
(2,080 lb / in) si sunt constrânse astfel încât una se mi•că într-o placă de strict rectilinie
calea de-a lungul axei lungi a gambei relativ la celălalt. Constrângerea mi•care este
asigurată de o pereche de simetrice legături •apte bare, fiecare construit prin oglindire
două paralelogram patru legături bar despre o legătură centrală comună. Un encoder
magnetic liniar măsoară deplasarea dintre plăcile (adică, peste arcul) •i produce astfel o
măsură a sarcinii axiale gambă. Intervalul de măsurare poate fi ured variably configura
cam, dar pentru experimentele descrise aici, a fost stabilit pentru o sarcină axială
maximă de 1000 N (225 lb). Având în vedere utilizarea unui 10-b-analog-digital convertor
(ADC), un interval de măsurare de 1000 N rezultate într-o rezolu•ie de măsurare a peste
arcul) •i produce astfel o măsură a sarcinii axiale gambă. Intervalul de măsurare poate fi
ured variably configura cam, dar pentru experimentele descrise aici, a fost stabilit pentru
o sarcină axială maximă de 1000 N (225 lb). Având în vedere utilizarea unui
10-b-analog-digital convertor (ADC), un interval de măsurare de 1000 N rezultate într-o
rezolu•ie de măsurare a peste arcul) •i produce astfel o măsură a sarcinii axiale gambă.
Intervalul de măsurare poate fi ured variably configura cam, dar pentru experimentele
descrise aici, a fost stabilit pentru o sarcină axială maximă de 1000 N (225 lb). Având în
vedere utilizarea unui 10-b-analog-digital convertor (ADC), un interval de măsurare de
1000 N rezultate într-o rezolu•ie de măsurare a
aproximativ 1 N. Re•ine•i că, la sarcină maximă, celula de încărcare comprimă
aproximativ 2,8 mm (0,110 in).
Electronice încorporate
Componentele esen•iale ale sistemului electric proteză sunt prezentate în
Figura 2. Alimentarea cu energie este o proteză nal 24 V pack nomi- baterie
litiu-ion, evaluat la aproximativ 125 Wh. Deoarece proteza consumă
aproximativ 85 W de energie electrică în timpul de mers pe jos nivel normal
(media celor trei subiec•i testa•i pentru acest articol), acumulatorul este
estimat pentru a furniza 1,5 ore de mers continuu pe o încărcare completă,
ceea ce corespunde unui interval de mers de aproxi- ximativ 6.75 km la o
viteză tipică de 4,5 km / h. Principalul element de tip de prelucrare este un
32-b de la microcontroler Microchip Technologies (PIC32MX575F512L), care
ruleaza bucla de control primar la 500 Hz. În această buclă, principalele
cutes regulator exe- a cuplului comun controlerele (descrise în „abordarea de
control“ TION sec-) în plus fa•ă de formarea per- •iilor secundare, cum ar fi in
functionare a datelor de exploatare, comunicarea cu controlerul servo •i
vicing Ser- altele periferice [cum ar fi comunicarea cu IMU prin interfa•a
Sistemul de proteză descris aici
periferică serială (SPI)]. Un element secundar pro- procesării (un procesor
16-b semnal digital de la Gies Microchip Technolo-, dsPIC33FJ64GS608)
încorporează și coordonează
prime•te comenzi de curent cu motor din controlerul principal la 500 Hz •i
acțiunile atât un genunchi acționate
electric și al articulației gleznei, cu
intenția de a reproduce mai bine
funcționalitatea biomecanică a
membrului sănătos.
utilizează aceste referin•e pentru a controla curentul motoarelor fără perii de curent
continuu printr-o pereche de personalizat regenerative servo-amplificatoare, fiecare
dintre probele care curentul motorului la 150 kHz, ruleaza curent de control circuit închis,
la o rată de e•antionare de 4,6 kHz (pe baza unei versiune a curentului motorului
e•antionate trat fil-) •i comută metal-oxid-semiconductor cu efect de câmp tranzistor
(MOSFET) podurile la o rată PWM de 45 kHz. Bucla de control al curentului pentru
fiecare motor constă din combinarea unui model cu motor feedforward suplimentat cu o
buclă propor•ională integral nevoia de alimentare.
Abordarea de control
Control redus nivel
După cum sa men•ionat anterior, abordarea de control necesită emulare ware soft- de
rigiditate •i de amortizare la fiecare articula•ie prin ac•ionare feedback controlat. După
cum este descris în [33] - [35], capacitatea unui sistem de feedback controlat pentru a
imita o serie de rigiditate •i comportamente de amortizare este limitată de amploarea
buclă deschisă decalaj de fază (adică, dinamica), cuantizarea senzor,
decembrie 2014 • Ieee Robotics & Automatizări REVISTă • 73
 Alimentare electrică

Baterie Li-Ion 24 3.3-V 5-V 12 V

V 125 Wh Regulator Regulator Regulator

Sistemul primar

Encodere Laptop
comune Op•ional
absolute
Controlor
Captură de Area
intrare Controler Network
principal
Celula de incarcare ADC 32-b 80 SPI Bluetooth
MIPS
SPI SPI

•ase-Axis Card
IMU MicroSD
SPI

servo Amplificator

incrementală
Encodere
motor
Interfa•ă Genunchi
Quadrature H-Bridge
Encoder servoregulator
PWM
Senzori cu Notificare
efect Hall privind schimbarea 16-b 100
MIPS PWM
ADC Gleznă
H-Bridge
Amplificatoare
curente Sense

Figura 2. O prezentare generală a arhitecturii sistemului integrat. Intrările controlerului principal includ codificatoare absolute pentru fiecare îmbinare; un semnal analogic
de tensiune din celula de sarcină, măsurată prin intermediul unui bord 10-b ADC; •i un sistem integrat IMU-•ase axe care comunică peste un SPI. Ie•irile la controlerul
principal includ o interfa•ă op•ională zonă controler de re•ea de monitorizare a datelor în timp real pe un computer, o interfa•ă Bluetooth fără fir, de asemenea, pentru
monitorizarea datelor, precum •i un cititor de carduri microSD pentru ambele date de logare •i de selec•ie a parametrului. Intrările servo-controlerului includ traductoarelor
incrementale pentru fiecare articula•ie, Hall semnalele senzorilor efect de la motoarele de curent continuu fără perii •i semnalele analogice de măsurare curent din cele trei
faze ale fiecărui motor fără perii de curent continuu (prin bord 10 b ADC).

e•antionare întârziere •i neliniarită•i dure (cum ar fi Coulomb frecare •i reac•ie)
în bucla de feedback. Pentru a minimaliza prezen•a acestor comportamente în
bucla de feedback, o structură trol con- este implementată în proteza în care
con•inutul de înaltă frecven•ă a semnalului pozi•iei pentru bucla de reac•ie
este închis în jurul motorului, mai degrabă decât în ​jurul motorului •i
combina•ie de transmisie. Această abordare permite emularea stabilă a unei
game largi de rigiditate •i de comportamente de amortizare la motor •i reflectă
materialului rezultat (simulat
pasiv) Comportamentele pentru utilizator •i mediu, prin dinamica
transmisiei mecanice. O astfel de abordare necesită o transmisie
relativ suficient de transparente pentru caracteristicile dinamice ale
locomo•ie •i cifically impune ca catedrei primul mod de vibra•ie a
transmisiei să fie ridicată în raport cu con•inutul de frecven•ă al
mersului. În plus, caracteristicile frecările transmisiei trebuie să fie mici
în raport cu nivelurile caracteristice ale cuplului necesar pentru
locomo•ie.

74 • IEEE ROBOTICA & REVISTA AUTOMATION • decembrie 2014

 Figura 3 prezintă caracteristicile buclă deschisă măsurate ale transmisiilor
comune pentru ambele genunchiului •i articula•iilor gleznei. În special, parcelele
Cuplul de referin•ă
arată cuplul comun măsurat în raport cu cuplul comun comandată pentru fiecare
măsurat cuplu
articula•ie pentru o etapă comandată de 40 Nm. Cuplul de ie•ire a fost măsurată pe
o setare superioară folosind o celulă metodei comparative încărcare bidirec•ională 60

(Traductor teh- niques Modelul MLP-100), care a fost zero fază filtrată la 30 Hz

Cuplul (Nm)
pentru a reduce zgomotul analogic. După cum se arată în figură, dinamica de 40

transmitere în comun a genunchiului sunt caracterizate printr-un timp de cre•tere de

aproximativ 100 ms, o frecven•ă naturală amortizată la aproximativ 15 Hz •i o eroare 20
de cuplu la starea de echilibru de aproximativ 2,5%. Dinamica de transmisie al
articula•iei gleznei se caracterizează printr-un timp de cre•tere de aproximativ 250
- 20 0
ms, o frecven•ă naturală amortizată de 6 Hz •i o eroare de cuplu la starea de
echilibru de aproximativ 2,5%. Deoarece datele genunchiului •i cuplul articula•iei 0 0.5 1
gleznei pentru subiec•ii sănăto•i sunt caracterizate prin frecven•e de supraînăl•are la Timp (s)
creºterea sau sub 1-2 Hz (ca dată de o transformată Fourier rapidă (FFT) a datelor
prezentate în [31]), ten•elor transmisii de dinamică a genunchiului •i a gleznei (cu
de referin•ă (a)
frecven•e ural nat- 15 •i de amortizare 6 Hz, respectiv) se presupune că pentru a
Measured Cuplu Cuplul
păstra în mod esen•ial caracteristica dinamica cuplului de mers. Ca atare, ambele
genunchiului •i a gleznei articula•iile sunt capabile să pro- vide rigiditate foarte stabil
•i emula•ie amortizare (ca rezultat excluderea dinamicii de transmisie din bucla de 60

emulare software), în plus fa•ă de urmărirea precisă a cuplului în frecven•ele •i

amplitudinile cuplurile comune carboniza - trăsătură de locomo•ie umane. Cuplul (Nm)
40

20

- 20 0
- 0.2 0 0.2

Controlul de coordonare Timp (s)

Sistemul de control al Proteza constă dintr-o ma•ină de stat ierarhic, din care
(B)
stratul superior este denumit controlerul de supraveghere. Stările
controlerului de supraveghere sunt numite Figura 3. Răspunsul măsurat experimental al (a) genunchiului •i (b) glezna articula•iilor
activitati. O activitate este ea însă•i un automat finit, stările care sunt numite faze.
la o comandă pas de 40 Nm la un cuplu comun.
De supraveghere Erns controlor guver- trecerilor de la o activitate la alta, în
timp ce fiecare controler de activitate dictează trecerea de la o fază internă
la alta. Există patru activită•i cuprinse în controlerul de supraveghere.
Aceste activită•i sunt prezentate în ma•ina de stare reprezentată în Figura 4. NonweightBearing Scară Ascent
Posterior controler
În cadrul oricărei faze dată de orice activitate, parametrii de impedan•ă •i
echilibre sunt ified spec- pentru genunchi •i a gleznei. Legea de control
Pauză
impedan•ă pentru fiecare comună în cadrul fiecărui stat finit este dată de Out
Controler de Controler
mers pe jos permanent NonweightBearing
Controler Time
Anterioare
weightbearing
X = -k+( o
ii eq ) b eu. (1) Posterior
Pauză Scară coborâre

Unde X este cuplul comandat, k este câ•tigul propor•ional sau rigiditate, eu este
unghiul comun, este îmbinarea dorită
eueq

pozi•ie de echilibru unghi, b este coeficientul de amortizare, •i Figura 4. De Supraveghere a ma•inii de stat pentru proteză alimentat.
eu o este viteza unghiulară comună. Aceste comportamente de rigiditate •i de

amortizare sunt emulat prin intermediul structurii de control la nivel inferior

men•ionat anterior. Re•ine•i că legea de control nu ex- plicitly urmări de mi•care
sau de cuplu, ci mai degrabă emulează rela•ia fizică (de exemplu, impedan•a)
între aceste două cantită•i. Această abordare oferă două caracteristici importante.
În primul rând, impedan•e comune pot fi selectate, care sunt reprezentative pentru
impedan•e expuse de îmbinarea sănătoasă, care
facilitează interac•iunea cu solul •i ar trebui să ofere utilizatorului o simt
relativ mai natural la o îmbinare (înaltă impedan•ă) pozi•ie controlată. În al
doilea rând, comportamentul tezei în cadrul oricărei faze a prospera dat va
fi pasiv, dar energia poate fi introdusă în sistem prin schimbarea pozi•iei de
rigiditate sau de echilibru al arcului virtuale în timpul tranzi•iilor

decembrie 2014 • Ieee Robotics & Automatizări REVISTă • 75

 între faze. Deoarece tranzi•ii de fază se bazează pe indicii chanical me- de Ratele o abordare de control impedan•ă-pasiv în timpul pozi•iei pe por•iuni
utilizator, utilizatorul î•i păstrează controlul asupra introducerea puterii într-un timpurii •i de mijloc, dar încorporează un trajectory- de urmărire controler de
sistem în alt mod pasiv. Astfel, abordarea de control oferă atât un simt natural impedan•ă mare în timpul pozi•ia terminalului (care este un segment activ al
(datorită selec•iei impedan•e comune) •i o caracteristică de siguran•ă ciclului de mers) •i faza swing a mersului a fost implementat. Controlerul rezultat
intrinsecă (deoarece utilizatorul trebuie să fie angajate pentru a men•ine în hibrid de mers este format din trei faze, a•a cum se arată în figurativ ure 5.
mi•care proteză, •i, în absen•a excita•ie directe sau de intrare de la utilizator, Primele două faze, la începutul •i pozi•ie de mijloc, sunt stări de impedan•ă de
setările implicite a protezei COMPORTA•I pasiv bază care corespund aproximativ la primele 40% din ciclul de mers. Por•iunea
de pozi•ie timpurie începe la grevă călcâi •i se termină la vârf flexie pozi•ia
ior). Pentru mai multe detalii cu privire genunchiului, intrarea pozi•ie de mijloc. Pozi•ia Orientul Mijlociu continuă până
la acest lucru frame-, a se vedea [36]. când se atinge un prag unghi gleznă, moment în care proteza ini•iază un pas cu
Proteza a fost conceput pentru a un pushoff alimentat.
În ciuda caracteristicile oferite
imita un comportament mecanic de această abordare de control
piece- în•elept pasiv pe bază de În a treia etapă, în loc de a executa o serie de faze pasive intelepte piece-, fiecare

generalizabil și, de asemenea, pentru impedance-, abordarea este dintre care ar implica selectarea parametrilor de impedan•ă, controlerul hibrid execută o

oarecum ceea ce parametru-sive, traiectorie la o impedan•ă relativ mare, în cazul în care traiectoria pentru fiecare

a modifica acest comportament în deoarece fiecare inten•ia de fază articula•ie urmează o spline definită printr-un set de puncte de referin•ă interpolate de

pentru fiecare comună presupune date de mers pe jos sănătoase la diferite viteze de mers pe jos. Pentru a realiza o

timp real, așa cum este reglementat selec•ionare a trei parametri de caden•ă variabilă, interpolarea se bazează pe durata de timp petrecută în faza de pozi•ie

impedan•ă. Ca atare, o anterioară, a•a cum este determinat de un temporizator care incrementează în timp ce

de controlorul proteză. abordare-pass bazate pe por•iuni semnalul de sarcină este peste un anumit prag. Odată ce traiectoria sa terminat, proteza

impedan•ă ive trol pentru nivelul revine automat la prima fază, pozi•ia timpurie, în anticiparea unei greve toc. Pentru a

con- mers cu cinci faze, asigura rolul energetic al pushoff în pozi•ie târzie, o comandă a cuplului feedforward este

suprapus la debutul fazei traiectoriei. Comanda de cuplu este o singură perioadă de o

unitate off- val set cosinus, care oferă un impuls de cuplu aliat simplu neted •i

cele două articula•ii împreună ar necesita selectarea parametrilor 30 computation- care este scalabil în ambele lă•ime (timp) •i înăl•imea (magnitudinea).

impedan•ă. Pentru a reduce numărul de parametri de control, o abordare de Această formă de intrare de cuplu oferă un mecanism intuitiv pentru reglarea sumei de

control hibrid a fost implementat pentru regulatorul de mers pe jos. În special, împingere livrate (•i percepută de către) utilizator. Re•ine•i că puterea pushoff alimentat

deoarece efectul impedan•ei comun este cel mai evident atunci când proteza determină în mare măsură cantitatea netă de energie livrate utilizatorului asupra pasului.

este în faza de orientare a mersului (adică, atunci când utilizatorul Această formă de intrare de cuplu oferă un mecanism intuitiv pentru reglarea sumei de

interac•ionează cu solul, care este un mediu de înaltă impedan•ă) •i mai pu•in împingere livrate (•i percepută de către) utilizator. Re•ine•i că puterea pushoff alimentat

evidentă atunci când proteza este activă impingand la glezna sau în toi, o determină în mare măsură cantitatea netă de energie livrate utilizatorului asupra pasului.

abordare de control care încorporează Această formă de intrare de cuplu oferă un mecanism intuitiv pentru reglarea sumei de

împingere livrate (•i percepută de către) utilizator. Re•ine•i că puterea pushoff alimentat

determină în mare măsură cantitatea netă de energie livrate utilizatorului asupra pasului.

Punerea în aplicare și rezultate

Faza 0 Stance
experimentale biomecanice
timpurie
Eficacitatea abordării de proiectare proteză •i control cu ​reglaj electric a fost
evaluată în experimente cu trei subiec•i transfemo- amputati ral. Capacitatea de
T s = 100% eu k > eu Th1 proteză alimentat •i controlerul pentru a furniza func•ionalitate de mers nivel a fost
evaluat prin caracterizarea genunchiului •i a gleznei chanics biome- comune (de
exemplu, unghiuri articulare, momente •i puteri) în timpul de mers la sol supra •i
Faza 2 Faza 1
compararea acestora cu comportamentul biomecanic genunchiului •i a gleznei
Stance târzie •i Stance
Swing Mijlociu articula•iilor la nivelul membrului sănătos.

eu A > eu Th2

Figura 5. Aparatul de stat de mers pe jos, pentru protezele alimentat. Fazele 0 •i 1
emulate ecua•ia impedan•ă virtuală descrisă de (1), cu parametrii tuned pentru
fiecare subiect •i enumerate în tabelul 2. Faza 2 execută o traiectorie a•a cum este
descris în text •i în mod automat revine la faza 0 după finalizarea traiectoriei (când s
Evaluarea biomecanica
Trei subiec•i au fost recruta•i prin protezare locale pentru evaluare. date
antropomorfice subiec•ilor, împreună cu datele referitoare la configura•ia
protezei, sunt prezentate în tabelul 2. Aprobarea pentru a efectua aceste

T este egal cu 100%, ceea ce denotă

evaluări a fost acordat de către Institutional Review Board Vanderbilt, •i a
procent pasului). Tranzi•ia de la faza 0 la faza 1 este guvernata de starea listata, fost ob•inut consim•ământul informat pentru fiecare subiect înainte de
unde k eu este unghiul de genunchi
fiecare evaluare. Subiec•ii au dat în plus permisiunea pentru publicarea
•i lea 1 eu este un prag predeterminat. Trecerea de la faza 1 la faza 2 este
eu este
fotografiilor •i a fi•ierelor video. Figura 6 prezintă o
guvernata de starea listata, unde A
Unghiul gleznei •i 2-lea eu este un prag predeterminat.

76 • IEEE ROBOTICA & REVISTA AUTOMATION • decembrie 2014

 fotografie a unuia dintre subiectele de mers pe jos cu
Tabelul 2. Datele subiect și configurația protezare. proteza alimentat.
Subiect A Subiect B Subiect C Proteza nimeriseră fiecărui subiect, iar parametrii
regulatorului au fost aliat manu- reglate. Parametrii
Înăl•ime (m) 1,93 1.83 1.83
regulatorului primar necesită reglaj sunt parametrii de
Greutate (kg) 79 95 86
impedan•ă, unghiul pushoff de declan•are •i rezisten•a
Vârsta (ani) 25 24 46
pushoff (tabelul 3). Parametrii au fost reglate imped- •ă,
Cauza amputare Trauma Trauma Cancer începând cu un set de parametri nominali ob•inu•i din
Ani postindependent ambulation 7 3 2 datele care fac obiectul sănătoase [30] pentru a ob•ine

partea Amputarea Dreapta Stânga Stânga

un confort subiect •i sentimentul de sinergie cu teza •i
pentru a realiza prospera o mi•care biomecanică în TIVE
Proteza Greutate configurată (kg) * 5,09 5,04 5,05
reprezentativitatea fazei de sprijin a mers sănătos (de
Proteza înăl•imea configurată (cm) † 54 51,9 50.5
exemplu, pozi•ia corespunzătoare genunchiului flexie).
Dimensiunea Proteză picior (cm) 28 28 28
Unghiul pushoff de declan•are •i puterea au fost ajustate
*
Excluzând coajă picior •i pantof sport
pentru a oferi un pushoff alimentat, care a fost
† Măsurată de la placa de talpă la centrul genunchiului
confortabil de

utilizatorul. Un rezumat al
parametrilor de control utilizate
pentru fiecare subiect este Procesul de reglare
prezentat în tabelul 3. Este nota-
ble că nu to•i parametrii imped- •ă parametru este analog
trebuie să fie ajustate între sub-
jects pentru a ob•ine un mers celui realizat de un
capabil comfort-. Procesul de
reglare parametru este analo- protezist și pacient.
gous cu cea realizată de către un
protezist •i pacient

Tabelul 3. Nivelul parametrilor de mers pe jos pentru cei trei subiecți de test.

A Subject subiectul Subiect B C

Genunchi Gleznă Genunchi Gleznă Genunchi Glezna Nm /

k^ ch 4.5 5 3 5 3.5 2.5

pozi•ie timpurie

b ^ Nm s$/ ch 0.2 0.1 0.2 0.1 0.1 0.2

c
eueq () 10 0 10 0 12 0

k ^ nm / ch 4 4 4 4.5 4 4
poziţia Orientul Mijlociu

b ^ Nm s$/ ch 0.2 0.1 0.2 0.1 0.1 0.2

c
eueq () 10 0 10 0 12 -3

unghiul 10 ° 8° 7°
Pushoff

Pushoff 160 Nm / 120 Nm / 200 Nm /

rezisten•ă / 300 ms 250 ms 250 ms
durată *

Notă: Parametrii eviden•iate au fost constante în toate cele trei discipline.

* Pushoff rezisten•ă / durată se referă la valoarea de vârf •i perioada comenzii impulsului de

cuplu cosinus offset unitate care este suprapus cu controlerul traiectoriei •i este un parametru
acordabile pentru sistem. Această valoare nu este cuplul net experimentat de către utilizator în
timpul pushoff.
Figura 6. Un subiect de mers pe jos, cu proteza alimentat.

decembrie 2014 • Ieee Robotics & Automatizări REVISTă • 77

 mersul normal mersul normal
80 1

0.5

Genunchi Cuplu (Nm / kg)

Genunchiului Unghi (°)

- 0.5
40

- 1
0 20

- 1.5
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
60
Timp (% Stride) Timp (% Stride)

(A) (A)

0.5

10
0
Glezna Cuplul (Nm / kg)
Gleznă Unghi (°)

0
- 0.5

- 1
- 10

- 1.5
- 20

- 2
0
B Subiect C40
20 60 80 100 0
B Subiect C40
20 60 80 100
Subiect Sănătoase A Subiect Subiect Sănătoase A Subiect
Timp (% Stride) Timp (% Stride)

(B) (B)

Figura 7. The (a) genunchiului •i (b) glezna cinematica pentru trei subiec•i amputat
folosind proteza alimentat. Pentru articula•ia genunchiului, 0 ° corespunde extensie
completă a genunchiului, iar flexia este pozitiv. Pentru articula•ia gleznei, unghiuri
pozitive reprezintă dorsiflexion •i unghiuri negative, reprezintă flexia plantară. Punctele
reprezintă media tranzi•iile de stare pentru fiecare subiect (de la faza 0 la faza 1 •i de la
faza 1 la faza 2). Crucile reprezinta toe-off, a•a cum este măsurată de către celula de
sarcină. Cele mai mari devia•iile standard pentru fiecare subiect la genunchi au fost 6,95
°, 6,85 °, 4,27 ° la 86, 84, •i 85% din mers pentru subiec•ii A, B •i C, respectiv. Cele mai
mari devia•iile standard pentru fiecare subiect la glezna au fost 4,44 °, 2,68 ° •i 1,88 ° la
57, 58, •i 71% pasului pentru subiec•ii A, B •i C, respectiv.
când o proteză pasivă este aliniată mecanic •i reglat pentru mers.
Figura 8. The (a) genunchiului •i (b) glezna cinetica pentru trei subiec•i amputati folosind proteza
ac•ionate electric. Pentru articula•ia genunchiului, un cuplu pozitiv este un cuplu flexive. Pentru
articula•ia gleznei, un cuplu pozitiv este un cuplu de dorsiflexive. Punctele reprezintă media
tranzi•iile de stare pentru fiecare subiect (de la faza 0 la faza 1, •i de la faza 1 la faza 2). Crucile
reprezinta toe-off, a•a cum este măsurată de către celula de sarcină.
material de tal, care arată mersul corespunzătoare datelor (pentru
Subiect A) prezentate în figurile 7-9. Videoclipul este destinat să ofere
un sens calitativ al datelor aici, în prezentare o plus fa•ă de un
sentiment de măsura în care mi•carea proteză este coordonată cu
mi•carea utilizatorului (care nu este reprezentat în mod explicit în
datele prezentate în Figurile 7-9).

Re•ine•i că datele prezentate în aceste cifre au fost calculate în

biomecanica de date
Odată reglat, fiecare subiect a umblat pe sol pe proteza la o viteză
de auto selectată. Figurile 7-9 arată datele medii biomecanice de la
genunchi •i a gleznei pentru fiecare dintre cele trei subiecte, în
medie pe 12 pa•i succesivă. Un videoclip este inclus cu
supplemen-
postprocesarea folosind datele de la senzorii de proteza. Unghiurile comune
(prezentate în figura 7) au fost măsurate cu encodere absolute •i incrementale
la fiecare articula•ie. Cuplurile comune experimentate de către utilizator
(prezentat în figura 8) au fost calculate cu ajutorul unui model de
caracteristicile pasive ale motorului, transmisiei (adică, iner•ie •i frecare), •i, în

78 • IEEE ROBOTICA & REVISTA AUTOMATION • decembrie 2014

 mersul normal Tabelul 4. Parametrii pentru modelele de transmisie genunchiului
1.5
și a gleznei.

Simbol Parametru Valoare

1
kA Glezna rigiditate de primăvară * 5.7 Nm / °

0.5 eu0 Glezna unghi de logodna de primăvară * 0°

Genunchi Putere (W / kg)

JA Gleznă iner•ie efectivă a rotorului † 1,58 kg · m 2

0
bA Gleznă frecare vâscoasă * 0.0603 Nm · s / °

cA Glezna Coulomb frecare * 1.13 Nm

- 0.5
Jk Genunchi iner•ie efectivă rotor † 0,103 kg · m 2

- 1 bk Genunchi frecare vâscoasă * 0.0261 Nm · s / °

ck Genunchi Coulomb frecare * 0.802 Nm

- 1.5 *
măsurat experimental
0 20 40 60 80 100 † Luate din foaie de date cu motor

Timp (% Stride)

(A)
coeficient, c X reprezintă frecarea Coulomb •i k A •i 0 eu

Subiect sunt constanta elastică •i unghiul de angajare, respectiv, pentru arcul

4
Healthy A paralel la glezna. To•i parametrii, care sunt enumerate în tabelul 4, au fost
Subiect B
măsurate sau estimate pe baza informa•iilor date sau foaie de identificare
Subiect C
3 tem moduri de abordare sys- fie ex- perimentally. Semnalul de viteză
utilizat în modelul de cuplu a fost calculat numeric
Pentru toți din semnalul
subiecții, TION pozi-
proteza oferă
Glezna Putere (W / kg)

2 în loc să folosească semnalul de viteză în timp real pentru a evita lag fază
de ordinul doi rostogolească. Cuplul calculat final a fost
genunchiului și zero fază fil-
a gleznei

1
cinematica comune cu

0
caracteristicile esențiale ale

- 1 comportamentului sănătos în
0 20 40 60 80 100

Timp (% Stride)
comun.
(B)

Figura 9. (A) genunchiului •i (b) pentru gleznă puteri trei subiec•i amputat utilizând
proteza cu reglaj electric. Pentru ambele articula•ii, puterea pozitivă este puterea
furnizată de puterea comună •i negativă este puterea absorbită de articula•ia. Punctele
sunt medii tranzi•iile de stare pentru fiecare subiect (de la faza 0 la faza 1, •i de la faza
1 la faza 2). Crucile denota toe-off, a•a cum este măsurată de către celula de sarcină.
cazul articula•iei gleznei, arcul paralel. Următoarele modele au fost folosite
pentru glezna si genunchi articula•iilor:
Z
X MOT .A - p
J aaeu
trat cu un FFT eliminarea frecven•elor mai mari de 20 Hz pentru genunchi •i 10 Hz
pentru glezna (re•ine•i că aceste Cutoffs sunt mai mari decât respectivele bandwidths
cuplul de ie•ire măsurate ex- perimentally în sec•iunea „abordare de control“).
Puterile comune (prezentate în figura 9) au fost calculate ca produs al cuplurilor
comune •i vitezele calculate în procesarea post. În cele din urmă, re•ine•i că datele
pasului au fost analizate pe baza datelor de încărcare-celulă •i, în conformitate cu
metodele standard, reprezentate grafic ca func•ie a pasului procentual. În toate
cazurile, datele sunt reprezentate grafic, împreună cu datele ce caracterizează plus •i
minus o devia•ie standard în jurul comportamentul medie corespunzătoare a
genunchiului •i a gleznei pentru subiec•ii sănăto•i, măsurate în timpul nivelului de
- b o
aaeu - ckA $ sgn ()iio(A mers pe jos, la o viteză de auto selectată, furnizate de [31].

J - A A - eu0 ) dacăeuA $ eu0

X ext . A = [
]] X MOT .A - p
aaeu - b aaeuo
Figura 7 prezintă genunchiului •i a gleznei unghiurile articulare valoarea medie
- c A $ sgn
$ ()euoA dacăeuA 1 eu0 pentru fiecare subiect expus de proteza în timpul mersului. Pentru to•i subiec•ii, proteza
\]]]
X ext, k = X MOT, k - p
J kkeu - b o
kkeu - ck ok
sgn (), eu (2) oferă genunchiului •i a gleznei ics kinemat- comune cu caracteristicile esen•iale ale

comportamentului sănătos în comun. În special, la fel ca în mersul pe jos sănăto•i,

în cazul în care subscriptul A •i k reprezintă fiecare parametru sau de stat pentru genunchi exponatele comune flexiunea postură a genunchiului între 0 •i 30% din mers,
glezna si genunchi, respectiv, J X este iner•ia de rota•ie pentru articula•ia de la ie•ire, b de•i valorile maxime de flexie pentru subiec•ii amputati sunt oarecum mai pu•in
X este amortizarea vâscoasă

decembrie 2014 • Ieee Robotics & Automatizări REVISTă • 79

 decât media sănătoasă. Din experien•a noastră, subiec•ii amputat tind să
prefere ceva mai pu•in flexie pozi•ia genunchiului, probabil din cauza
conformitatea interfe•ei soclu •i / sau lipsa prioception pro în membrelor.
comportamente glezna Toate subiec•ilor, de asemenea, se potrivesc îndeaproape
pe cele ale subiec•ilor sănăto•i. Cel mai notabil este semnificativ ion flex- plantară a
articula•iei gleznei aproximativ 60% din mers. În această perioadă, articula•ia gleznei
este furnizarea de energie pozitivă netă, care este o caracteristică unică a unui dispozitiv
activ. Further- mai mult, proteza se întoarce în mod activ de la flexie plantară după deget
de la picior-off pentru a asigura garda la sol la deget de la picior în timpul fazei de leagăn
de mers pe jos.
Figura 8 prezintă
genunchiului •i a gleznei
Abordarea de control hibrid Cuplurile articulare
corp-masă-normalizate furnizate
combină o componentă de proteză ca func•ie de pas
pentru fiecare subiect, de
bazată pe impedanță pe asemenea, în compara•ie cu
banda de genunchi tipic subiect
porțiuni pasiv în timpul fazei sănătos •i cupluri de gleznă corp
mass-normalizate. La fel ca
de sprijin. cinematica comune, cuplurile
comune pentru to•i subiec•ii sunt
TIVE puternic de subiect sănătos
reprezentativitatea
date. În ceea ce prive•te cuplurile genunchi, amplitudinile pentru faza de
pozi•ie reflectă oarecum diminuată pozi•ia genunchi flexie fa•ă de subiec•ii
sănăto•i. Ca •i în datele subiect sănătos, în timpul începutul pushoff
alimentat (apro- ximativ 45% din mers), proteza alimentat prevede pentru
fiecare subiect un cuplu de flexive pentru a contracara cuplul
hyperextensive furnizat de for•a de reac•ie la sol.
La glezna, proteza ofera un cuplu de dorsiflexive ini•ială imediat după
grevă călcâi, urmată de o perioadă de cre•tere a cuplului plantară flexive
în timpul fazei de sprijin de mers. Ca •i în datele subiect sănătos, cre•te
cuplul glezna în întreaga pozi•ia •i a vârfurilor în timpul perioadei de pow-
pushoff ered între 40 •i 60% din mers. Odată ce piciorul este oprit la sol,
for•ele externe pe glezna sunt mici din cauza momentul redus de iner•ie •i
pu•in un cuplu extern al piciorului este prezent în această perioadă.
genunchiului •i a gleznei puterile comune de corp-masă-normalizate pentru fiecare
subiect sunt prezentate în Figura 9. După cum se vede în datele energetice comune,
putere caracterizarea genunchiului •i a gleznei articula•iilor intră în mare parte în cadrul
normelor subiect sănătos. În ceea ce prive•te articula•ia genunchiului, puterea asociată
cu flexia genunchiului pozi•ie în timpul devreme pentru pozi•ia de mijloc este diminuată,
care corespunde flexie redusă pozi•ie genunchi observate la aceste subiecte. Cu toate
acestea, puterea de genunchi în comun în timpul pozi•ie târziu •i leagăn este destul de
TIVE de date de putere reprezentativitatea corespunzătoare a articula•iilor genunchiului.
Ca •i în articula•ia genunchiului, puterea asociată cu articula•ia gleznei este de
asemenea reprezentant al normelor sănătoase. În special, pentru fiecare subiect, glezna
absoarbe în primul rând putere în timpul fazelor timpurii •i de mijloc de orientare •i,
ulterior, generează un impuls de
80 • IEEE ROBOTICA & REVISTA AUTOMATION • decembrie 2014
putere între aproximativ 40 •i 60% din ciclul de mers, în conformitate cu
faza pushoff alimentat de mers. Energia netă livrată de glezna pentru
fiecare subiect a fost de 14,4, 9,5 •i
13,7 J / pas pentru subiec•ii A, B •i C, respectiv. Re•ine•i că puterea de vârf asociate
cu acest pushoff este pe partea joasă a mediei sănătoase; cel mai probabil un rezultat
al cuplului •i a puterii de limitele specificate hardware. Cu toate acestea, aceste date
sunt încă în ter comportamentul cu caracterizarea biomecanic a articula•iilor.
concluzii
Acest articol descrie proiectarea •i controlul unui genunchi si glezna proteză
alimentat pentru amputări transfemoral. Proteza a fost conceput pentru a imita un
comportament cal mecanic •i, de asemenea generalizabil de a modifica acest
comportament în timp real, a•a cum este reglementat de controlorul proteză.
Sistemul rezultat combină comportamente pasive de tip impedan•ă la îmbinările
respective în cea mai mare fazei de sprijin a mersului •i relativ de control al
traiectoriei impedan•ă mare în timpul fazei de legănare a mersului, a căror
combina•ie prevede TION coordonată cu interac•iunea utilizatorului •i controlerul
minimal parametrizare.
Proteza alimentat a fost demonstrată pe trei teme trans-
amputati femurale •i a fost prezentat în toate cazurile, Pro-
genunchi si glezna vide comportamente biomecanice comune,
care sunt extrem de reprezentative pentru biomecanica comune
sănătoase în timpul mersului. În cele din urmă, de•i doar la nivel
de mers pe jos a fost descris •i a demonstrat, unul dintre atributele
cele mai unice •i convingătoare ale unei proteze cu reglaj electric,
cum ar fi cel prezentat aici, este capacitatea sa de a se adapta
comportamentul la o varietate de activită•i •i tipuri de teren •i, prin
urmare, furniza utilizatorului comportamente mecanice bio-
adecvate într-o gamă largă de activită•i. În consecinţă,
Referințe
[1] JJ Genin, GJ Bastien, B. Franck, C. Detrembleur •i PA Willems, „Efectul vitezei asupra costului
energiei de mers pe jos în amputa•ii la nivelul membrelor inferioare traumatice unilaterale,“ EURO. J.
Appl. Physiol., vol. 103, nr. 6, pp 655-663, 2008. [2] RL Waters, J. Perry, D. Antonelli •i H. Hislop.
„Costurile de energie de mers amputa•ii: a luence inf a nivelului de amputare“ J. Bone Joint Surg.
Amer.,
vol. 58, nr. 1, pp. 42-46, 1976.
[3] T. Schmalz, S. Blumentritt •i R. Jarasch, „cheltuielile energetice •i caracteristicile
biomecanice ale membrului inferior amputat mers: a luence inf aliniamentului protetice •i diferite
componente protetice“ Gait Postura, vol. 16, nr. 3, pp. 255-263, 2002.
[4] SM Jaegers, JH Arendzen •i HJ de Jongh, „mers protetic amputa•ii transfemoral
unilaterale: Un studiu cinematic,“ Arc. Phys. Med. Rehab., vol.
76, nr. 8, pp. 736-743, 1995.
[5] M. Schmid, G. Beltrami, D. Zambarbieri •i G. Verni, „Centrul de deplasări de presiune în
amputa•ii trans-femural în timpul mersului,“ Gait Postura, vol. 21, nr. 3, pp. 255-262, 2005.
[6] RE Seroussi, A. Gitter, JM Czerniecki •i K. Weaver, „adaptari de lucru mecanice deasupra
genunchiului amputee ambulation“ Arc. Phys. Med. Rehab., vol. 77, nr. 11, pp. 1209-1214,
1996.
[7] AH Vrieling, HG van Keeken, T. SCHOPPEN, E. Otten, JP Halbertsma, [25] EJ Rouse, LM Mooney, EC Martinez-Villalpando, •i H. Herr, „Clutchable actuator seria

AL Hof, •i K. Postema, „mersul pe jos în amonte •i în aval amputa•ii unilaterale ale membrelor inferioare,“ elastică: Proiectarea unei proteze de genunchi robotizate pentru consum minim de energie,“ în Proc.

Gait Postura, vol. 28, nr. 2, pp. 235-242, 2008. [8] WC Miller, AB Deathe, M. Speechley, •i J. Koval, „The IEEE Int. Conf. Reabilitarea Robotica, 2013, p. 6650383.

luence inf care se încadrează, teama de a cădea, •i echilibru de încredere privind mobilitatea protezelor

•i activită•ii sociale în rândul persoanelor cu o amputare extremitatea inferioara,“ Arc. Phys. Med. Rehab., vol.[26] F. Sup, HA Varol, J. Mitchell, TJ Withrow, •i M. Goldfarb, „evaluări preliminare ale unei

82, nr. 9, pag. 1238-1244, 2001. proteze transfemurală antropomorf autonom“ IEEE ASME Trans. Mechatron., vol. 14, nr. 6, pp

667-676, 2009. [27] F. Sup, HA Varol, •i M. Goldfarb „mersul pe jos, cu un curbei ascendente

[9] WC Miller, M. Speechley, •i B. Deathe „prevalenta si factorii de risc de cădere •i de teama de a genunchi si glezna proteză alimentat: Rezultatele ini•iale cu un subiect amputat“. IEEE Trans.

cădea printre amputări extremitatea inferioara,“ Arc. Phys. Med. Rehab., vol. 82, nr. 8, pp. Neural Syst. Rehab. Eng., vol. 19, nr. 1, pp. 71-78, 2011. [28] B. Lawson, HA Varol, A. Huff, E.

1031-1037, 2001. Erdemir •i M. Goldfarb, „Controlul de urcare scării •i coborâre cu o proteza transfemurală

[10] R. Tomovic •i RB McGhee, „O abordare de stare finită pentru sinteza sistemelor de control al alimentat,“ IEEE Trans. Neural Syst. Rehab. Eng., vol. 21, nr. 3, pp. 466-473, 2013. [29] BE

Bioinginerie“ IEEE Trans. Factorii umani Electron., vol. 7, nr. 2, pp. 65-69, 1966. Lawson, HA Varol, •i M. Goldfarb, „Standing accesoriu de stabilitate cu o proteză transfemurală

alimentată inteligent“ IEEE Trans. Biomed. Eng., vol. 58, nr. 9, pp. 2617-2624, 2011. [30] F. Sup,

[11] WC Flori, „Utilizarea unei instala•ii de interactiv amputat-calculator în aboveknee cercetare A. Bohara •i M. Goldfarb, „Proiectarea si controlul unei proteze transfemurală alimentat,“ Int. J.

proteze,“ în Proc. ACM Annu. Conf., 1974, voi. 1, pp. 335-339. [12] S. Au, M. Berniker •i H. Herr Robot. Res., vol. 27, nr. 2, pp. 263-273, 2008. [31] DA Winter, Biomecanica •i de control al

„Powered proteză gleznă-picior pentru a asista la nivelul solului •i gradene coborâre gaits“ IEEE motorului de Gait umane: Normal, vârstnici •i patologica. Waterloo, ON, Canada: Univ. Waterloo

Trans. Neural Netw., vol. 21, nr. 4, pp. 654-666, 2008. Press, 1991. [32] CC Gordon, T. Churchill, CE Clauser, B. Bradtmiller •i JT McConville, „sondaj

antropometrice ale personalului armatei americane: Metode •i statistici sumare 1988,“ Fort

[13] SK Au, J. Weber, •i H. Herr „proteză aductie gleznă-picior îmbunătă•e•te mersul economiei Belvoir, VA: DTIC Document, 1989 [33]. JE Colgate •i JM Brown, „Factorii care afectează Z

metabolice“ IEEE Trans. Robot., vol. 25, nr. 1, pp. 51-66, 2009. [14] MF Eilenberg, H. Geyer •i H. lă•imea unui afi•aj haptic“, în Proc. IEEE Int. Conf. Robotica de automatizare, 1994, pp.

Herr, „Controlul unei proteze de glezna-picior alimentat pe baza unui model neuromuscular“ IEEE 3205-3210. [34] JE Colgate •i GG Schenkel, „Pasivitatea unei clase de sisteme de date

Trans. Neural Syst. Rehab. Eng., vol. 18, nr. 2, pp. 164-173, 2010. e•antionate: Aplica•ie la interfe•e haptice“ J. Robot. Syst., vol. 14, nr. 1, pp 37-47, 1997. [35] N.

Diolaiti, G. Niemeyer, F. BARBAGLI •i JK Salisbury, „Stabilitatea randare haptic:

[15] MA Holgate, A. Bohler •i TG Sugar, „algoritmi de control pentru robo•i glezna: A ref la DISCRETIZAREA, cuantizare, timp de întârziere, •i coulomb efecte“

lectură de stat-of-the-art •i prezentarea a doi algoritmi noi“, în Proc. IEEE / RASEMBS Conf.

Biomedical Robotică Biomechatronics,

2008, pp. 97-102.

[16] JK Hitt, TG Sugar, M. Holgate •i R. Bellman, „O proteză de picior glezna activă cu

regenerarea energiei biomecanice“ ASME J. Med. Aparate,

vol. 4, nr. 1, p. 011003, martie 2010. IEEE Trans. Robot., vol. 22, nr. 2, pp. 256-268, 2006. [36] B. Lawson •i M. Goldfarb „Impedan•ă •i

[17] BJ Bergelin, JO Mattos, JG Wells Jr, •i PA Voglewede, „Conceptul prin testarea banc preliminară a unui strategii de control bazate pe coordonare admitere pentru proteze robotizate membrelor inferioare“ ASME

dispozitiv de protezare la nivelul membrelor inferioare alimentat“ Dyn. Syst. Control, vol. 2, nr. 3, pp. 12-17, 2014.

ASME J. Mech. Robot., vol. 2, nr. 4, pp. 41005 - 41013, 2010.

[18] BJ Bergelin •i PA Voglewede „Proiectarea unei proteze de glezna-picior activ utilizând un

Brian E. Lawson, Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, Statele Unite ale
mecanism cu patru bare,“ ASME J. Mech. Des., vol. 134, nr. 6, p.
Americii. E-mail: brianedwardlawson@gmail.com.
061004, 2012.

[19] R. Suzuki, T. Sawada, N. Kobayashi •i EP Hofer, „Metoda de control pentru proteza glezna Jason E. Mitchell, Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, Statele Unite ale
alimentat prin proiectarea de control model intern“, în Proc. IEEE Int. Conf. Mecatronică de Americii. E-mail: jason.e.mitchell@vanderbilt.edu.
automatizare, 2011, pp. 237-242.
Don Truex, Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, Statele Unite ale Americii.
[20] P. Cherelle, V. Grosu, A. Matthys, B. Vanderborght •i D. Lefeber „Proiectarea si validarea
E-mail: don.truex@vanderbilt.edu.
de glezna mimarea picior protetice 2.0,“ IEEE Trans. Neural Syst. Rehab. Eng., vol. 22, nr. 1,

pp. 138-148, 2014. [21] JM Caputo •i SH Collins, „Un universal gleznă-picior proteză emulator
Amanda Shultz, Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, Statele Unite ale
pentru experimente locomotorii umane“ ASME J. Biomech. Eng., vol. 136, nr.
Americii. E-mail: amanda.shultz@vanderbilt.edu,
amanda.m.huff@vanderbilt.edu.
3, p. 035002, 2014.

[22] EC Martinez-Villalpando •i H. Herr, „agonist-antagonist proteză activ de genunchi: Un Elissa Ledoux, Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, Statele Unite ale
studiu preliminar la mers la nivelul solului,“ J. Rehab. Res. Dezvolta., vol. 46, nr. 3, pp. 361-373, Americii. E-mail: elissa.d.ledoux@vanderbilt.edu.
2009.
Michael Goldfarb, Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, Statele Unite ale
[23] BGA Lambrecht •i H. Kazerooni „Proiectarea unei proteze de genunchi semi-activ“, în Proc.
Americii. E-mail: michael.goldfarb@vanderbilt.edu.
IEEE Int. Conf. Robotica de automatizare, 2009, pp. 639-645. [24] CD Hoover, GD Fulk si KB Fite

„Scară urcare cu o proteza transfemurală alimentată sub control myoelectric direct,“ IEEE / ASME

Trans. Mechatron., vol. 18, nr. 3, pp. 1191-1200, 2013.

decembrie 2014 • Ieee Robotics & Automatizări REVISTă • 81