Partea 3 PDF

VLGN / Curs 01 ©LD / CN-UGAL
CURS VLGN-01
VIBRAŢII LOCALE ÎN SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE
1.1. Idealizarea structurii printr-un sistem cu un grad de libertate
Structurile navale se pot idealiza prin elemente de bară şi placă, având ca etape:
1) stabilirea liniilor şi planelor teoretice şi dimensiunile structurii;
2) stabilirea gradelor de libertate ale sistemului mecanic echivalent;
3) stabilirea rigidităţilor;
4) stabilirea maselor;
5) stabilirea forţelor de excitaţie (vibraţii forţate).
a) Sistem cu vibraţii transversale
Fig.1.1.a
În fig.1.1 se reprezintă o grindă pe care se află un mecanism de masă „m” ce produce

vibraţii transversale forţate, datorită forţei de excitaţie P(t).
Linia teoretică a grinzii este reprezentată de axa neutră a profilului grinzii.
Neglijând masa proprie a grinzii, sistemul se poate considera că are masa concentrată „m”
şi că execută doar o mişcare pe verticală, rezultând un sistem cu un singur grad de libertate u(t).
Să considerăm un sistem asemănător, dar care supus acţiunii
unei forţe unitare F=1, vezi figura 1.1.b.
Considerând relaţia dintre forţa F şi deformaţia elastică ∆:
F=k∆ şi relaţia omologă pentru forţa unitară F=1:
1=kδ, unde δ=∆(F=1)
Pentru deplasarea unitară ∆=1 se obţine k=F(∆=1)
iar caracteristicile elastice ale structurii sunt reprezentate de:
• k=coeficientul de rigiditate: forţa aplicată grinzii necesară unei
deplasări unitare pe direcţia u(t);
• δ=coeficientul de flexibilitate (δ=1/k): deplasarea punctului
de masă „m” produsă de o forţă unitară aplicată pe direcţia
u(t).
Pentru determinarea coeficienţilor k şi δ aplicăm relaţia de
calcul Mohr-Maxwell, unde M(x) este momentul dat de forţa
Fig.1.1.b. reală F iar m(x) este momentul dat de forţa unitară F=1:
l 2 a l
1 F b F a2 a 2b2
( ) ( ) ( )
EI ∫0 EI l 2 ∫0 EI l 2 ∫a
2
∆= M x ⋅ m x dx = x 2
dx + x − l dx = F (1.1)
3EIl
3EIl a 2b2
k = F ∆ =1 = δ = ∆ F =1 = (1.2)
a 2b2 3EIl
În mod asemănător, pentru o grindă încastrată, se pot calcula caracteristicile elastice
pentru încărcarea din figura 1.1.c:
1
Fig.1.1.c. Fig.1.2. Fig.1.3.

Pentru acest caz se obţin (tot prin Mohr-Maxwell):
3EI a3
k = F ∆=1 = 3 δ = ∆ F =1 =
a 3EI
b) Sistem cu vibraţii longitudinale (fig.1.2)
N EA l
∆u = l ⇒ k = N ∆u =1 = δ = ∆u N =1 = (1.3)
EA l EA
c) Sistem cu vibraţii torsionale (fig.1.3)
M GI p l
∆ϕ = T l ⇒ k = M T ∆ϕ=1 = δ = ∆ϕ M T =1 = (1.4)
GI p l GI p
1.2. Ecuaţia diferenţială generală a vibraţiilor sistemelor mecanice

cu un singur grad de libertate
Fig.1.4
Am notat: „m” masa sistemului, „c” coeficientul de amortizare, „k” coeficientul de
rigiditate. Conform principiului lui D’Alambert privind echilibrul dinamic avem:
m&u& + cu& + ku = P(t ) (1.5)
unde am considerat forţa de amortizare proporţională cu viteza u& (t ) .
Cazuri particulare:
a) vibraţii libere amortizate: P(t ) = 0 ⇒ m&u& + cu& + ku = 0
b) vibraţii libere neamortizate: P(t ) = 0 ; c = 0 ⇒ m&u& + ku = 0
c) vibraţii forţate neamortizate: c = 0 ⇒ m&u& + ku = P(t )
1.3. Vibraţii libere neamortizate ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate

Dacă forţa excitatoare şi coeficientul de amortizare P(t) şi c sunt nule, din (1.5) se obţine:
k 1
P(t ) = 0 ; c = 0 ⇒ m&u& + ku = 0 ⇒ &u& + ω02 u = 0 ω0 = = (1.6)
m mδ
unde ω 0 este pulsaţia proprie a sistemului cu un grad de libertate.
2
Soluţia ecuaţiei diferenţiale de mişcare este:

u (t ) = a 1 cos ω0 t + a 2 sin ω 0 t = A sin (ω0 t + ε ) (1.7)
unde A, ε amplitudinea şi diferenţa de fază se determină din condiţiile iniţiale la t = 0 .
Fig.1.5
Pentru cazul concret din fig.1.5, dacă aplicăm asupra grinzii simplu rezemate o sarcină
statică G = mg , atunci aceasta se deformează cu săgeata statică u st .
mg g ω 1 g 1 2π u
G = kust ⇒ k = ⇒ ω0 = , f = = ,T= = = 2π st (1.8)
u st u st 2π 2π u st f ω g
Deci pentru a cunoaşte pulsaţia proprie ω, frecvenţa proprie f , sau perioada proprie de
oscilaţie T, este suficient să se cunoască săgeata statică u st dată de forţa de greutate G = mg ,
astfel încât este posibilă transformarea problemei dinamice într-una statică.
1.4. Vibraţii forţate neamortizate ale sistemelor cu un grad de libertate

P (t )
P(t ) ≠ 0 ; c = 0 ⇒ m&u& + ku = P(t ) ⇒ &u& + ω02 u = (1.9)
m
1.4.1. Răspunsul dinamic la acţiunea unei forţe perturbatoare oarecare

aplicată masei „m”
P
m&u& + ku = P0 f (t ) ⇒ &u& + ω02 u = 0 f (t ) (1.10)
m
Considerăm condiţiile iniţiale nule:
t=0 u0 = 0 u& 0 = 0 (1.11)
Soluţia ecuaţiei neomogene (1.10) se poate obţine din soluţia ecuaţiei omogene (1.7) unde
se consideră coeficienţii a1 şi a2 nu ca nişte constante ci ca nişte funcţii variabile cu timpul t, adică:
u (t ) = a (t )cosω t + a (t )sinω t (1.7.a)
1 0 2 0
Pentru a determina coeficienţii a1 şi a2 se procedează astfel:
Se calculează prima derivată a lui u:
( ) (
u& = ω0 − a1sinω0 t + a 2cosω0 t + a&1cosω0 t + a& 2sinω0 t )
Pentru ca soluţia particulară (1.7.a) să fie soluţie şi pentru ecuaţia omogenă este
necesar ca al doilea termen al derivatei u& să fie nul, adică:
a&1cosω0 t + a& 2sinω0 t = 0 (1.12)
Cu aceasta, prima derivată devine:
(
u& = ω0 − a1sinω0 t + a 2cosω0 t )
Derivând din nou, se obţine:
&u& = −ω02 (a1cosω0 t + a 2sinω0 t ) + ω0 (− a& 1sinω0 t + a& 2cosω0 t ) (1.13)
Introducând (1.7.a) şi (1.12) în (1.10) şi ţinând cont că P0=kust, şi k / m = ω02 se obţine:
− a& 1sinω0 t + a& 2cosω0 = ω0 u st f (t ) (1.14)
3
Cu ecuaţiile (1.12) şi (1.14) se formează un sistem de 2 ecuaţii cu 2 necunoscute, care

rezolvat produce:
a& 1 = −ω0 u st f (t )sinω0 t

a& 2 = ω0 u st f (t )cosω0 t
care prin integrare produc:
 t
a1 = −ω0 u st ∫ f (t )sinω0 tdt

 t
0
(1.15)
a 2 = ω0 u st ∫ f (t )cosω0 tdt
 0
Înlocuind funcţiile a1 şi a2 obţinute în soluţia (1.7.a) se obţine:

t t
u = −ω0 u st cosω0 t ∫ f (t )sinω0 tdt +ω0 u st sinω0 t ∫ f (t )cosω0 tdt
0 0
Înlocuind variabila de integrare prin τ se obţine:

t
u = u st ω0 ∫ f (τ )sinω0 (t − τ )dτ (1.16)
0
Notând cu:
t
ψ(t ) = ω0 ∫ f (τ )sinω0 (t − τ )dτ (1.17)
0
aşa-numita funcţie sau factor de multiplicare dinamică, se poate rescrie soluţia neomogenă
(1.16) sub forma:
u = u st ψ(t ) , unde ust=P0/(mω2) (1.18)
1.4.2. Răspunsul dinamic la acţiunea unei forţe armonice aplicată masei „m”
P P
&u& + ω02 u = 0 f (t ) = 0 sin ωt (1.19)
m m
Fig.1.6
Aşa cum se cunoaşte din teoria clasică a ecuaţiilor diferenţiale neomogene, răspunsul
dinamic stabilizat u admite soluţia:
u (t ) = a 1 cos ωt + a 2 sin ωt (1.20)
4
Înlocuind (1.20) în (1.19) rezultă:

P0
ω2 [− a 1 cos ωt − a 2 sin ωt ] + ω02 [a 1 cos ωt + a 2 sin ωt ] =
sin ωt
m
de unde prin identificarea coeficienţilor între membrii stâng şi drept, rezultă:
( )
ω02 − ω2 a 1 = 0
⇒ a = 0 a = u
ω02 P
u st = 0 (1.21)
( )
ω0 − ω a 2 = P0 m
2 2 1 2 st
ω0 − ω
2 2
k
Răspunsul dinamic stabilizat rezultă cu următoarea expresie:
1
u(t ) = u st ⋅ ψ(t ) ψ(t ) = ψ sin ωt ψ= 2
u(t ) = u d sin ωt u d = u st ψ (1.22)
ω
1 −  
 ω0 
În fig.1.6 se reprezintă grafic factorul de multiplicare dinamică ψ .
1.4.3 Răspunsul dinamic la acţiunea forţelor ce nu sunt aplicate direct masei „m”
Fig.1.7
Am notat prin δ ij deplasarea în secţiunea „i” produsă de o forţă unitară aplicată în
secţiunea „j”. Pentru o forţă răspunsul dinamic este:
Pj (t ) = P0 jf (t ) P0 j = k ij u stij ⇒ u stij = δ ij P0 j (1.23)
Prin analogie cu prima relaţie din (1.22)
u ij (t ) = u stijψ(t ) = P0 jδ ijψ(t ) , unde δij=1/kij
Considerând toate forţele de excitaţie Pj (t ), j = 1, n în fază şi cu aceiaşi lege de variaţie
în timp, aplicând principiul suprapunerii efectelor obţinem răspunsul dinamic total:
n n
u i (t ) = ∑ u ij (t ) = u sti ψ(t ) u sti = ∑ P0 jδ ij (1.24)
j=1 j=1
1.5. Vibraţii libere amortizate ale sistemelor cu un singur grad de libertate

P(t ) = 0 ; c ≠ 0 ⇒ m&u& + cu& + ku = 0 (1.25)
Facem notaţiile:
c k
2α = ω02 = &u& + 2αu& + ω02 u = 0 (1.26)
m m
cu ecuaţia caracteristică: r 2 + 2αr + ω02 = 0 ⇒ r1, 2 = −α ± α 2 − ω02 (1.27)
a) Cazul amortizării subcritice ω02 > α 2

Notăm: ω′0 = ω02 − α 2 ⇒ r1, 2 = −α ± i ⋅ ω′0 (1.28)
de unde soluţia are forma:
u (t ) = e − αt (a 1 cos ω′0 t + a 2 sin ω′0 t ) = e − αt A sin (ω′0 t + ε ) (1.29)
unde ε, A se determină din condiţiile iniţiale t = 0 .
Pentru cazurile practice cu amortizare slabă α 2 << ω02 ⇒ ω′0 ≈ ω0 , încât se
neglijează deplasarea pulsaţiei proprii ca urmare a amortizării:
5
u (t ) ≈ e − αt A sin (ω0 t + ε ) lim u (t ) = 0 (1.30)

t →∞
Fig.1.8.a
Ca măsură a amortizării mişcării vibratorii se definineşte decrementul logaritmic, cu relaţia:

 u (t )   e −αt A sin(ωt + ε ) 
∆ = ln  = ln −αt −αT 
 u (t + T )   e e A sin(ωt + ωT + ε )  (1.31)
 eαT sin (ωt + ε )  2πα πc
= ln  = αT = =
 sin (ωt + ε ) cos 2π + sin (ωt + ε ) cos 2π  ω0 km
iar diagrama mişcării vibratorii este cea din figura (1.8.a).
b) Cazul amortizării supracritice α 2 > ω02
r1, 2 = −α ± ω′0′ ω′0′ = α 2 − ω02 (1.32)
şi soluţia ecuaţiei de mişcare nu mai este periodică:
u (t ) = e − αt (a 1chω′0′ t + a 2 shω′0′ t ) (1.33)
Fig.1.8.b
Diagrama mişcării este cea din figura 1.8.b şi se observă că nu este o mişcare
vibratorie. Se pot decela trei cazuri, în funcţie de valorile posibile ale coeficienţilor a1 şi a2,
toate cazurile având în comun tendinţa neoscilantă către zero.
6
c) Cazul amortizării critice α 2 = ω02

c k
α = ω0 ⇒ = ⇒ c cr = 2 k ⋅ m (1.34)
2m m
r1, 2 = −α ⇒ u (t ) = e − αt (a 1 t + a 2 ) (1.35)
Fig.1.8.c
Diagrama de mişcare este cea din figura 1.8.c.
Obs. În cazurile b) şi c) nu mai avem un proces armonic ci unul aperiodic datorat unei
amortizări excesive (sistemele nu vibrează).
1.6. Vibraţii forţate armonice amortizate la sisteme cu un singur grad de libertate
P(t ) = P0 sin ωt ⇒ m&u& + cu& + ku = P0 sin ωt
c k (1.36)
P0 = ku st α= ω02 = ⇒ &u& + 2αu& + ω02 u = ω02 u st sin ωt
2m m
Considerăm că în timp vibraţia proprie tranzitorie se amortizează rapid şi vom lua în
consideraţie numai soluţia particulară care are forma termenului de excitaţie.
u (t ) = A sin (ωt + ε ) u& (t ) = ωA cos(ωt + ε ) &u&(t ) = −ω2 A sin (ωt + ε ) (1.37)
( 2 2
)
A ω0 − ω (sin ωt cos ε + cos ωt sin ε ) + 2αAω(cos ωt cos ε − sin ωt sin ε ) = ω0 u st sin ωt
2
Separând termenii în sin ωt şi cos ωt şi identificând faţă de membrul drept, avem:

( )
A ω0 − ω2 cos ε − 2αAω sin ε = ω02 u st
2
(1.38)
( )
A ω02 − ω2 sin ε + 2αAω cos ε = 0
Faza răspunsului dinamic are expresia (rezultă din a doua relaţie din (1.38)):
2αω
tgε = 2 (1.39)
ω − ω02
Ridicăm la pătrat cele două relaţii din (1.38) şi le adunăm, de unde obţinem
amplitudinea răspunsului dinamic:
( ) 2
(
A 2 ω02 − ω2 cos 2 ε + 4α 2 ω2 A 2 sin 2 ε − 4αA 2 ω ω02 − ω2 sin ε cos ε = ω04 u st2 )
A2 (ω − ω ) sin ε + 4α ω A cos
2 2 2 2 2 2 2 2
( )
ε + 4αA 2 ω ω02 − ω2 sin ε cos ε = 0 (1.40)
A [(ω − ω ) + 4α ω ] = ω u
0
2 2
⇒ 2 2
0
2 2 4
0
2
st
7
1
A = u st ⋅ ψ * ψ* = ψ(t ) = ψ * sin (ωt + ε ) (1.41)
2
 ω  4α ω
2 2 2
1 − 2  +
 ω0  ω04
şi funcţia răspunsului dinamic:
u (t ) = u st ψ(t ) = u st ψ * sin (ωt + ε ) (1.42)
unde ψ(t ) este funcţia de multiplicare dinamică;
ψ * este factorul de multiplicare dinamică ( c ↑ ⇒ ψ* ↓ ) .
Fig.1.9
Să determinăm în cele ce urmează maximul factorului de multiplicare dinamică ψ * :
dφ
( )2
ψ* → max ⇒ φ = ω02 − ω2 + 4α 2 ω2 → min ⇒
dω
= 0 ω2 − ω02 + 2α 2 = 0 (1.39)
 ω 2α 2 c2 1
  = 1 − 2 = 1 − 2 2 ⇒ ψ max *
= (1.40)
 ω0  cr ω0 c cr 2
α α 
2 1 −  
ω0  ω0 
Deoarece variaţiile semnificative ale lui ψ* au loc pentru valori mult subunitare ale lui
α/ω0 (vezi figura 1.9) se poate admite aproximaţia:
ω k ⋅m
ψ max
*
≈ 0 = (1.40.a)
2α c
de unde, dacă c → 0 ⇒ ψ *max → ∞ .
De asemenea, după cum se observă din figura (1.9), când c → ∞ ⇒ ψ max
*
→1
8
CURS VLGN-02
VIBRAŢII LOCALE ÎN SISTEME CU NUMĂR FINIT DE GRADE

DE LIBERTATE
2.1 Idealizarea structurii printr-un sistem cu un număr finit de grade de libertate
În unele cazuri practice, pentru calculul de vibraţie, structura sistem continuu se

idealizează printr-un sistem cu un număr finit de grade de libertate, prin concentrarea maselor
într-un număr finit de secţiuni caracteristice ale structurii.
Vom exemplifica pe trei cazuri situaţia idealizării la sisteme cu un număr finit de
grade de libertate.
a) Traversa unei punţi, ce are ca reazeme intermediare reprezentate de curenţii de punte,

împreună cu fâşia adiţională. Se consideră doar vibraţiile transversale cu 3 grade de libertate
u1,u2,u3 în corespondenţa celor trei mase concentrate de la mijlocul segmentelor.
Fig.2.1.a
b) Cadrul unui ruf, cu masa concentrată la mijlocul traversei punţii rufului, cu două grade de
libertate u1,u2 (q este masa reală distribuită).
Fig.2.1.b
c) Planşeul de punte la un petrolier pentru zona tancului de marfă. Longitudinalele au fost

considerate topite în profilul curentului central. Se consideră masa planşeului concentrată în
punctele de intersecţie dintre curentul central CC cu cele trei traverse T1,T2,T3 şi vibraţii
doar transversale, având 3 grade de libertate.
1
Fig.2.1.c
2.2. Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor elastice neamortizate exprimată cu ajutorul
matricei de rigiditate
Fig.2.2
Neglijăm amortizarea şi conform principiului lui D’Alembert ecuaţia de mişcare a
unei mase mi este (Fei este forţă elastică în secţiunea i):
m i &u& i + Fei = Pi (t ) ⇒ m i &u& i + ∑ k ij u j = Pi (t ) (2.1)
( j)
Pentru situaţia din fig.2.2 avem:
m1&u&1 + k 11u 1 + k 12 u 2 + k 13 u 3 = P1 (t )
m 2 &u& 2 + k 21u 1 + k 22 u 2 + k 23 u 3 = P2 (t ) (2.2)
m 3 &u& 3 + k 31u 1 + k 32 u 2 + k 33 u 3 = P3 (t )
şi sub formă matriceală avem:
[M ]{&u&}+ [K ]{u} = {P(t )} (2.3)
m1 0 0

unde: [M ] =  0 m2 0  = diag {mi }i =1,3 matricea inerţială;
 0 0 m3 
 k11 k12 k13 
[K ] = k 21 k 22 k 23  = {kij }i , j =1,3 matricea de rigiditate;
 k31 k32 k33 
 u1 
{u} = u2  = {ui }i =1,3 vectorul deplasărilor;
u 
 3
 P1 
{P(t )} =  P2  = {Pi (t )}i =1,3 vectorul forţelor de excitaţie.
P 
 3
Prin definiţie k ij coeficientul de rigiditate reprezintă forţa necesară a fi aplicată pe direcţia
gradului de libertate „i” care să conducă la o deplasare unitară u j = 1 pe gradul „j” de libertate.
2
Conform teoremei reprocităţii lucrului mecanic virtual rezultă că matricea de rigiditate

[K ] este simetrică k ij = k ji .
În cazul vibraţiilor libere, unde P(t)=0, ecuaţia de mişcare (2.3) devine:
[M ]{u&&}+ [K ]{u} = 0 (2.4)
2.3. Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor elastice exprimată cu ajutorul matricei de flexibilitate

Pentru structura din fig.2.2 se defineşte matricea de flexibilitate:
 δ11 δ12 δ13 
[F] = δ 21 δ 22 δ 23  (2.5)
δ 31 δ 32 δ 33 
Prin definiţie δ ij coeficientul de flexibilitate reprezintă deplasarea
„ui” pe direcţia gradului de libertate „i” produsă de forţa unitară
„ Pj = 1” aplicată pe direcţia gradului „j” de libertate, atunci când forţele
sunt nule pe restul gradelor de libertate ( Pi≠ j = 0 ) ca în figura alăturată.
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual rezultă
că matricea de flexibilitate [F] este simetrică δ ij = δ ji .
Din definiţia coeficienţilor de rigiditate şi flexibilitate rezultă:
{P} = [K ]{u}
{u} = [F]{P}
⇒ {P} = [K ][F]{P} ⇒ [K ][F] = [I] ⇒ [F] = K −1 [ ] (2.6)
Din relaţiile (2.3),(2.6) rezultă:

[F ][M ]{u&&}+ {u} = [F ]{P(t )} (2.7)
sau, dezvoltat:
δ11 δ12 δ13  m1 0 0   u&&1   u1  δ11 δ12 δ13   P1 
δ δ δ  0 m 0  u&&  + u  = δ δ δ P 
 21 22 23  2   2   2   21 22 23  2 
δ 31 δ 32 δ 33   0 0 m3  u&&3  u3  δ 31 δ 32 δ 33   P3 
Notăm matricea dinamică a sistemului:
δ11 δ12 δ13  m1 0 0
  
[D] = [F ][M ] = δ 21 δ 22 δ 23   0 m2 0  (2.8)
δ 31 δ 32 δ 33   0 0 m3 
şi ecuaţia de mişcare în formă matriceală devine:
[D]{&u&}+ {u} = [F]{P(t )} (2.9)
2.4 Vibraţii libere neamortizate ale sistemelor cu un număr finit de grade de

libertate
2.4.1 Modurile normale de vibraţie şi frecvenţa vibraţiilor libere neamortizate
Ecuaţia diferenţială matriceală a vibraţiilor elastice ale unei structuri cu un număr finit
de grade de libertate (fig.2.2) induse de forţe oarecare are forma:
[M ]{&u&}+ [K ]{u} = {P(t )} (2.10)
şi la vibraţii libere {P(t )} = 0 ⇒ [M ]{&u&}+ [K ]{u} = 0 {u} = {u 1 u 2 ... u n } T
(2.11)
Analog sistemelor cu un grad de libertate, în cazul vibraţiilor libere a sistemelor cu „n”
grade de libertate, soluţia sistemului este de forma:
{u (t )} = {a}sin (ωt − ε) (2.12)
unde: {a} = {a 1 ... a n } reprezintă vectorul amplitudinilor.
T
a2
3
Soluţia (2.12) a ecuaţiilor de mişcare (2.11) are următoarele particularităţi:

a) toate masele sistemului execută mişcări periodice de pulsaţie ω ;
b) toate masele descriu mişcări în fază ε ;
c) configuraţia sistemului, linia elastică, în orice moment este determinată de vectorul
amplitudinilor {a} , numit vector modal.
Teoremă. Sistemul mecanic cu „n” grade de libertate ce respectă particularităţile enunţate,
poate executa j = 1, n moduri proprii diferite de vibraţie, caracterizate printr-o pulsaţie proprie
ω j şi configuraţia dată de vectorul modurilor proprii {a j } şi faza ε j , j=1,n , denumite
modurile normale de vibraţie.
Deci pentru modul „j=1,n” de vibraţie modul normal are expresia:
{u j (t )} = {a j }sin(ω jt − ε j ) uij (t ) = aij sin(ω jt − ε j ), i = 1, n (2.13)
2.4.2 Determinarea modurilor normale de vibraţie ca o problemă matematică de

valori şi vectori proprii
Ecuaţia matriceală a modurilor proprii (ecuaţia modală) are expresia (vezi (2.4)):
( )
[M ]{&u&}+ [K ]{u} = 0 {u (t )} = {a}sin (ωt − ε ) ⇒ [K ] − ω2 [M] {a} = 0 (2.14)
de unde obţinem un sistem de ecuaţii liniar şi omogen în ai,i=1,n cu „n” ecuaţii şi cu „n+1”
necunoscute (incluzând şi pulsaţia ω ):
( )
k 11 − ω2 m1 a 1 + k 12 a 2 + ... + k 1n a n = 0
( )
k 21a 1 + k 22 − ω2 m 2 a 2 + ... + k 2 n a n = 0
(2.15)
.........................................................
( )
k n1a 1 + k n 2 a 2 + ... + k nn − ω2 m n a n = 0
Pentru a avea soluţii diferite de cea banală, fiind sistem omogen, punem condiţia ca
determinantul să fie nul:
( )
det [K ] − ω2 [M ] = 0 λ = ω2 ⇒ det ([K ] − λ[M ]) = 0 (2.16)
şi care este echivalentă cu o problemă matematică de valori şi vectori proprii.
Rezolvarea problemei (2.16) se poate realiza prin proceduri standard de bibliotecă de
tipul metodei determinatului sau Cholescki+Jacobi, matricele [K ], [M ] fiind simetrice şi
pozitiv definite. În urma dezvoltării determinantului (2.16) obţinem o formă echivalentă ce
reprezintă ecuaţia modală caracteristică de gradul „n” în λ (polinomul caracteristic):
b n λn + b n −1λn −1 + ... + b1λ + b 0 = 0 (2.17)
Ecuaţia (2.17) are „n” rădăcini λ j , j = 1, n şi deci sistemul mecanic cu „n” grade de
libertate are „n” pulsaţii proprii:
ωj = λ j j = 1, n (2.18)
Din rezolvarea ecuaţiei matriceale:
([K ] − ω2j [M]){a j }= 0 j = 1, n (2.19)
fiecărei pulsaţii ω j îi corespunde un vector {a j } numit vector propriu.
Sistemul (2.19) este liniar şi omogen cu „n” necunoscute a ij , i = 1, n la fiecare
ω j , j = 1, n şi cu determinatul nul. Pentru rezolvarea sistemului (2.19) se admite o valoare
arbitrară a 1 j = α j şi rezolvăm sistemul de ecuaţii de gradul „n-1” în a ij , i = 2, n .
4
α j  1
a  φ 
{a j } =  ...  = α j  ...2 j  φij = a ij i = 2, n j = 1, n
 2j 
(2.20)
    α j
 a nj   φ nj 
În cazul vibraţiilor libere, deoarece amplitudinea α j nu influenţează nici pulsaţia
proprie şi nici configuraţia sistemului (forma de vibraţie), considerăm α j = 1 şi obţinem astfel
vectorii formelor modale de vibraţie:
{φ j } = {1 φ 2 j ... φ nj }T {u j (t )} = α j {φ j }sin (ω j t − ε j ) j = 1, n (2.21)
unde α j ,ε j se determină din condiţiile iniţiale t=0.
Deci, unui sistem mecanic cu „n” grade de libertate îi corespund „n” pulsaţii proprii
ω j , j = 1, n şi „n” vectori proprii {φ j }, j = 1, n şi se poate demonstra că există următoarea relaţie
de ordonare: ω1 < ω2 < ... < ωn .
Prin definiţie primul mod de vibraţie ω1 reprezintă „modul fundamental de vibraţie”.
În fig.2.3 am prezentat cele 3 forme modale de vibraţie ( ω1 < ω2 < ω3 ) pentru
sistemul mecanic cu „3” grade de libertate din fig.2.2.
Fig.2.3
2.4.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii de vibraţie

Teoremă (independenţa modurilor proprii de vibraţie) Forţele de inerţie care apar în
timpul modului „j” de vibraţie nu produc lucru mecanic în timpul modurilor „ k ≠ j ” de vibraţie.
Fig.2.4
5
Considerăm două moduri normale de vibraţie „j” şi „k” distincte, cu pulsaţiile proprii
ω j ,ωk , având următoarele forme modale:
{φ }= {1
j φ 2 j ... φ nj }
T
{φ k } = {1 φ2k ... φ nk }
T
(2.22)
Obs. În timpul vibraţiilor libere şi neamortizate singurele forţe ce apar sunt cele de
inerţie {Fj }, {Fk } .
Corespunzător celor două moduri de vibraţie j,k forţele de inerţie au expresiile:
{Fj (t )} = −[M ]{u&&j (t )} = {Fj }sin (ω jt − ε j ) ⇒ {Fj } = ω 2j [M ]{φ j }
(2.23)
{Fk (t )} = −[M ]{u&&k (t )} = {Fk }sin (ωk t − ε k ) ⇒ {Fk } = ωk2 [M ]{φk }
unde am considerat amplitudinile α j = α k = 1 iar &u& j (t) a fost înlocuit prin expresia (2.21)
dublu derivată.
Obs. Amplitudinile forţelor de inerţie {Fj }, {Fk } se pot considera că acţionează static pe
direcţia gradelor de libertate ale sistemului mecanic, deformând structura după forma modală
de vibraţie asociată cu modul propriu respectiv.
{Fj }→ {φ j } {Fk } → {φ k } (2.24)
Obs. Ţinând cont de expresia ecuaţiilor modale obţinem (vezi (2.14) pentru analogie):
( )
[K ] − ω2j [M] α j {φ j } = 0 (
[K ] − ω2k [M] α k {φ k } = 0 )
(2.25)
⇒ {Fj } = ω2j [M ]{φ j } = [K ]{φ j } {Fk } = ω2k [M ]{φ k } = [K ]{φ k }
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual avem: lucrul mecanic
virtual efectuat de sistemul de forţele {Fj } pe deplasările {φ k } produse de sistemul de forţe
{Fk } este egal cu lucrul mecanic virtual efectuat de sistemul de forţe {Fk } pe deplasările {φ j }
produse de sistemul de forţe {Fj }, adică:
{F } {φ } = {F } {φ }
j
T
k k
T
j ⇒ ω2j {φ j } [M ] {φ k } = ω2k {φ k } [M ] {φ j }
T T T T
(2.26)
[M] = [M ]T {φ k }T [M ]{φ j } = {φ j }T [M ]{φ k } = ∑ m i φijφik ⇒ (ω 2
j )
− ω2k {φ j } [M ]{φ k } = 0
T
i
Din (2.26) rezultă prima relaţie de ortogonalitate a modurilor normale de vibraţie:
0 j≠ k
{φ j }T [M]{φ k } = M M j = {φ j } [M ]{φ j } = ∑ m i φ ij2 ≠ 0
n
T
(2.27.a)
j j= k i =1
unde M j reprezintă masa modală generalizată asociată modului „j” de vibraţie.

Din relaţiile (2.25),(2.26),(2.27.a) obţinem a doua relaţie de ortogonalitate a modurilor
normale de vibraţie:
ω2k {φ j } [M ]{φ k } = {φ j } [K ]{φ k } (datorită ecuaţiei caracteristice [K]-ω2[M]=0)
T T
0 j≠ k
{φ } [K ]{φ } = K K j = ω2j M j = {φ j } [K ]{φ j } = ∑∑ k il φ ijφ lj ≠ 0
n n
T T
(2.27.b)
j k
j j= k i =1 l =1
unde K j reprezintă constanta de elasticitate modală generalizată asociată modului „j” de vibraţie.
6
CURS VLGN-03
2.5. Determinarea modurilor normale de vibraţie prin metoda iteraţiei matriceale

(metoda lui Stodola)
2.5.1. Determinarea modului fundamental de vibraţie ( ω1 , {φ1 } )
Ecuaţia modurilor normale de vibraţie , folosind matricea dinamică, are expresia:

1
([D] − λ[I]){a} = 0 λ= 2 {a} = α{φ} (2.28)
ω
care provine din ecuaţia (2.14) înmulţită cu [F] şi ţinând cont că [M][F]=[D] şi [K][F]=[I].
La modul fundamental de vibraţie avem (considerăm α1=1):
([D] − λ1 [I]){φ1 }α1 = 0 ⇒ [D]{φ1 } = λ1 {φ1 } (2.29)
„iter 0” Admitem în primă aproximaţie un vector modal de forma: (2.30)

{φ( ) } = {1 φ( ) ... φ( ) }
1
0 0
21
0
n1
T
ci(11)
[D ]{φ ( )} = {c( )} = λ( ) {φ ( )}
1
0
1
1
1
1
1
1 (1)
φ11 = 1 (1)
λ1 = c11 (1) (1)
φi1 = (1) i = 2, n
c11
{ } { }
Dacă φ1(1) ≡ φ1(0 ) obţinem soluţia ω1 =
1
, în caz contrar recurgem la următoarele iteraţii.
λ(11)
ci(12 )
{ } { }
„iter 1” [D ] φ1(1) = c1(2 ) = λ1(2 ) φ1(2 ) { } φ11(2 ) = 1 λ1(2 ) = c11(2 ) φi(12 ) =
c11(2 )
i = 2, n
.....
ci(1m )
{ } { }
„iter m-1” [D ] φ1(m−1) = c1(m ) = λ1(m ) φ1(m ) { } φ11(m ) = 1 λ1(m ) = c11(m ) φi(1m ) =
c11(m )
i = 2, n
şi procesul iterativ are drept criteriu de convergenţă relaţia:

{ }
{φ1(m ) }− {φ1(m−1) } = max φi(1m ) − φi(1m−1) < ε ε > 0 dat
i =1,n
caz în care soluţia este: ω1 =

1
(m )
{φ1 } = {φ1(m ) }
λ1
Obs.: este demonstrat că soluţia obţinută λ1 este valoarea maximă din cele n soluţii λi,
i=1,...,n ale ecuaţiei (2.28). În consecinţă, ω1 este pulsaţia minimă, deci reprezintă modul
fundamental de vibraţie.
2.5.2 Determinarea modului secund de vibraţie ( ω2 , {φ 2 })
Pentru separarea soluţiei modului secund de primul mod de vibraţie vom apela la
condiţia de ortogonalitate între modurile naturale de vibraţie (demonstrat la cursul anterior):
m1 0 ... 0  φ12 
 0 m ... 0  φ 
  22  ⇒ ∑ m φ φ = 0
n
{φ1}T [M ]{φ2 } = 0 ⇒ {φ11 φ21 ... φn1} 2
 ... ... ... ...   ...  i =1

i i1 i 2
 
 0 0 ... mn  φn 2 
şi ştiind că: φ11 = φ12 = 1
1
n
m i φ i1 n
m
⇒ 1 = −∑ φ i 2 = −∑ A i φ i 2 A i = i φ i1 i = 2, n (2.31)
i = 2 m1 i=2 m1
sau: φ12 = 1 = 0 − A2φ22 − A3φ32 − ... − Anφn 2 (2.31.a)
Pe baza relaţiei de ortogonalitate (2.31.a) putem scrie vectorul propriu pentru modul 2 de
vibraţie în forma următoare:
 1   0 − A 2 − A 3 ... − A n   1 
φ   0 1 0 ... 0  φ 22 
 22  
 φ 32   0 0 1 ... 0   φ 32 
    
{φ 2 } =  ...  = ... ... ... ... ...   ...  ⇒ {φ 2 } = [S1 ]{φ 2 } (2.32)
φ  0 0 0 ... 0   φi 2 
 i2    
 ...  ... ... ... ... ...   ... 
    
φ n 2   0 0 0 ... 1  φ n 2 
unde [S1 ] reprezintă matricea de eliminare a modului fundamental din relaţia (2.28) şi
respectiv printr-un proces iterativ analog cu (2.30) să determinăm ω2 , {φ 2 }.
[D]{φ 2 } = λ 2 {φ 2 } ⇒ [D]([S1 ]{φ 2 }) = λ 2 {φ 2 }
[D 2 ] = [D][S1 ] ⇒ [D 2 ]{φ 2 } = λ 2 {φ 2 } (2.33)
Obs. Se poate demonstra riguros matematic că prin artificiul de calcul (2.33), plecând
{ }
de la o aproximaţie iniţială oarecare pentru φ (20 ) algoritmul converge la soluţia modului
secund de vibraţie.
{ }
„iter 0” Se consideră φ (20 ) un vector iniţial oarecare: (2.34)
ci(12)
„iter 1” [D ]{φ ( )} = {c ( ) } = λ( ) {φ ( ) },
2 2
0
2
1 1
2 2
1 (1) (1) (1)
φ12 = 1, λ2 = c12 , φi 2 (1)
= (1) , i = 2, n
c12
.....
ci(2m )
{ } { } { }
„iter m-1” [D2 ] φ2(m−1) = c2(m ) = λ(2m ) φ2(m ) , φ12(m ) = 1, λ(2m ) = c12(m ) , φi(2m ) =
c12(m )
, i = 2, n
şi criteriul de convergenţă: {φ ( )}− {φ ( )} = max{φ (

2
m
2
m−1
i =1,n
m)
i2 }
− φi(2m−1) < ε , ε > 0

1
(m )
, {φ2 } = {φ2(m )}
λ2
2.5.3 Determinarea modului al treilea de vibraţie ( ω3 , {φ3 } )
Vom pune condiţiile de ortogonalitate ale vectorului propriu {φ 3 } cu primele două

moduri normale deja determinate:
{φ1 }T [M ]{φ3 } = 0 {φ 2 }T [M ]{φ3 } = 0
n n
⇒ ∑ m i φi1φi3 = 0
i =1
∑m φ
i =1
i i2 φi3 = 0 (2.35)
Cum φ11 = φ12 = φ13 = 1 din (2.35) rezultă:

n n
mi mi
1 = −∑ Aiφi 3 1 = −∑ Biφi 3 cu φi1 Ai = Bi = φi 2 i = 2, n (2.36)
i =2 i=2 m1 m2
Scădem ecuaţiile din (2.36) şi obţinem:
2
n
A i − Bi
n
∑ (Bi − A i )φi3 = 0
i=2
⇒ φ 23 = ∑ b 2i φ i 3
i =3 B2 − A 2
i = 3, n b 2i = (2.37)
Înlocuim (2.37) în prima relaţie din (2.36) şi grupând obţinem:

n
φ13 = 1 = ∑ b1i φ i 3 b1i = −(A 2 b 2i + A i ) i = 3, n (2.38)
i =3
Folosind relaţiile (2.37),(2.38) putem scrie:
 1   0 0 b13 ... b1n   1 
φ   0 0 b ... b 2 n  φ 23 
 23   23
φ 33   0 0 1 ... 0  φ 33 
{φ3 } =  ...  = ... ... ... ... ...   ...  ⇒ {φ3 } = [S2 ]{φ3 } (2.39)
 φ   0 0 0 ... 0   φ 
 i3    
i3
 ...  ... ... ... ... ...   ... 

    
φ n 3   0 0 0 ... 1  φ n 3 
unde [S2 ] este matricea de eliminare a primelor două moduri de vibraţie din relaţia (2.28).
Din relaţiile (2.28),(2.39) obţinem:
[D 3 ]{φ3 } = λ 3 {φ3 } [D 3 ] = [D][S2 ] (2.40)
Obs. Se poate demonstra riguros matematic că prin artificiul de calcul (2.39), plecând de la
{ }
o aproximaţie iniţială oarecare pentru φ3(0 ) algoritmul converge la soluţia modului terţ de vibraţie.
{ }
„iter 0” Se consideră φ3(0 ) un vector iniţial oarecare: (2.41)
ci(31)
„iter 1” [D ]{φ ( ) } = {c ( ) } = λ( ) {φ ( ) },
0 1 1 1
φ13(1) = 1, λ(31) = c13(1) , φi(31) = , i = 2, n
c13(1)
3 3 3 3 3
.....
ci(3m )
{ } { } { }
„iter m-1” [D3 ] φ3(m−1) = c3(m ) = λ(3m ) φ3(m ) , φ13(m ) = 1, λ(3m ) = c13(m ) , φi(3m ) =
c13(m )
, i = 2, n
şi criteriul de convergenţă:
{
{φ3(m ) }− {φ3(m−1) } = max φi(3m ) − φi(3m−1) < ε
i =1,n
} ε>0

1
(m )
, {φ3 } = {φ3(m )}
λ3
2.6. Metoda analizei modale pentru determinarea răspunsului dinamic al

structurii
Metoda analizei modale constă în următoarele etape principale:
• Se determină modurile normale de vibraţie caracterizate prin: ω j , {φ j }, j = 1, n .
• Se calculează răspunsurile dinamice modale: {u j (t )}, M j (x, t ), j = 1, n .
• Se calculează răspunsul dinamic total prin sumarea răspunsurilor dinamice modale:
{u (t )} = ∑ {u j (t )}
n n
M (x , t ) = ∑ M j (x , t ) (2.42)
j=1 j=1
2.6.1 Determinarea răspunsului dinamic produs de deplasări şi de viteze iniţiale

Neglijând amortizarea, o structură scoasă din poziţia de echilibru prin deplasări şi
viteze iniţiale execută vibraţii libere descrise de ecuaţia diferenţială matriceală:
[M ]{&u&(t )}+ [K ]{u(t )} = 0 (2.43)
3
Sistemul (2.43) admite „n” soluţii particulare corespunzătoare celor „n” moduri proprii de vibraţie.
{u j (t )} = {φ j}α jsin (ω jt − ε j ) j = 1, n
şi, ca urmare, soluţia generală este suma soluţiilor particulare:
{u (t )} = ∑ {φ j }α jsin (ω jt − ε j ) (2.44)
j
Constantele α j , ε j , j = 1, n se determină din condiţiile iniţiale.

Pentru simplificarea scrierii putem nota:
η j (t ) = α j sin (ω j t − ε j ) , cu care: {u (t )} = ∑ {φ j }η j (t ) , sau: {u (t )} = [Φ ]{η (t )} (2.45)
j
unde: [Φ ] = [{φ1 } {φ 2 } ... {φ n }] matricea formelor modale (matricea modală), şi:

{η(t )} = {η1 (t ) η2 (t ) ... ηn (t )}T vectorul coordonatelor principale modale.
La t = 0 avem condiţiile iniţiale în deplasări şi viteze:
{u (0)} = {u 0 } {u& (0)} = {u& 0 } (2.46)
Din relaţia (2.45) obţinem:
{φ } [M ]{u(t )} = {φ } [M ][Φ]{η (t )} = ∑ {φ } [M ]{φ }η (t )
n
T T T
j j j k k (2.47)
k =1
Folosind proprietatea de ortogonalitate (2.27), relaţia (2.47) devine:
{φ j } [M ]{u (t )}
{φ j } [M]{u(t )} = {φ j } [M]{φ j }η j (t ) ⇒ η j (t ) = T
T T
T
η& j (t ) =
{φ j } [M ]{u& (t )}
T
(2.48)
{φ j } [M]{φ j } {φ j }T [M]{φ j }
η j (t ) = α j sin (ω j t − ε j ) η& j (t ) = ω jα j cos(ω j t − ε j ) M j = {φ j } [M ]{φ j }
T
(2.49)
Obs: Mj se numeşte masă asociată modului j de vibraţie.
Din relaţiile (2.48),(2.49) avem:
η j (0 ) = −α j sin ε j =
{φ j }T [M]{u 0 } = E
j
Mj
j = 1, n (2.50)
η& j (0 ) = ω jα j cos ε j =
{φ j } [M ]{u& 0 }
T
= Gj
Mj
Ridicând la pătrat şi adunând între ele relaţiile (2.50) şi apoi împărţindu-le între ele se obţin:
G 2j ω jE j
α j = E 2j + tgε j = −
ω 2
j Gj
Gj η& j (0 )
⇒ η j (t ) = E j cos ω j t + sin ω j t = η j (0)cos ω j t + sin ω j t (2.51)
ωj ωj
Fiecărui mod normal „j” de vibraţie îi vom asocia un sistem de forţe de inerţie:
{F(t )} = −[M ]{&u&(t )} ⇒ {Fj (t )} = −[M ]{&u& j (t )} = ω2j [M ]{φ j }η j (t ) {Fj } = ω2j [M ]{φ j } (2.52)
unde {Fj } este amplitudinea forţei de inerţie pe modul „j” de vibraţie.
Forţa {Fj } aplicată static maselor pe direcţiile gradelor de libertate deformează structura
după forma proprie {φ j } şi produce în secţiunile „x” ale structurii solicitările: Mj(x), Tj(x), Nj(x),
j=1,n (eforturile secţionale modale – moment, forţă tăietoare şi forţă normală).
Solicitările dinamice pentru modul „j” de vibraţie se obţin multiplicând solicitările
statice din forţele de inerţie cu funcţia de timp , coordonată principală modală η j (t ) :
M j (x, t ) = M j (x )η j (t ) Tj (x, t ) = Tj (x )η j (t ) N j (x, t ) = N j (x )η j (t ) (2.53)
şi solicitarea dinamică totală se obţine prin metoda analizei modale, suprapunând efectele:
4
n n
M (x, t ) = ∑ M j (x , t ) = ∑ M j (x )η j (t )
j=1 j=1
n n
T(x , t ) = ∑ Tj (x, t ) = ∑ Tj (x )η j (t ) (2.54)
j=1 j=1
n n
N(x, t ) = ∑ N j (x, t ) = ∑ N j (x )η j (t )
j=1 j=1
2.6.2 Determinarea răspunsului dinamic produs de forţe perturbatoare oarecare
Fig.2.5
Considerăm că asupra structurii din fig.2.5 acţionează un sistem de forţe cu aceiaşi

lege de variaţie în timp şi în fază.
{P(t )} = {P}f (t ) (2.55)
Neglijăm amortizarea şi ecuaţia diferenţială matriceală de mişcare este:
[M ]{&u&(t )}+ [K ]{u (t )} = {P}f (t ) (2.56)
Analog vibraţiilor libere, considerăm că soluţia dinamică totală se poate descompune
pe sistemul de vectori ortogonali format de cele „n” moduri proprii de vibraţie:
{u (t )} = ∑ {φ j }η j (t ) {&u&(t )} = ∑ {φ j }η&& j (t )
n n
(2.57)
j=1 j=1

{φ }
n n
∑ [M]{φk }η&& k (t ) + ∑ [K ]{φk }ηk (t ) = {P}f (t )

T
j × ⇒
k =1 k =1
∑ {φ } [M]{φ }η&& (t ) + ∑ {φ } [K ]{φ }η (t ) = {φ } {P}f (t )

n n
T T T
j k k j k k j (2.58)
k =1 k =1
Ţinând cont de relaţiile de ortogonalitate (2.27), din relaţia (2.58) obţinem:
P
&& j (t ) + K jη j (t ) = Pjf (t ) ⇒ η
M jη && j (t ) + ω2j η j (t ) = j f (t ) j = 1, n
Mj (2.59)
M j = {φ j } [M ]{φ j } K j = {φ j } [K ]{φ j } = ω M j Pj = {φ j } {P}
T T 2 T
j
şi care este un sistem de „n” ecuaţii diferenţiale necuplate în necunoscutele coordonatele

principale modale η j (t ), j = 1, n .
Prin definiţie Mj şi Pj sunt denumite masă modală generalizată şi respectiv forţă
modală generalizată, asociate cu modul „j” de vibraţie.
Obs. Ecuaţia diferenţială din (2.59) pentru modul „j” de vibraţie este analogă cu ecuaţia
diferenţială a vibraţiilor forţate cu un singur grad de libertate neamortizate (capitolul 1).
Analog rezolvării ecuaţiei diferenţiale la sistemul cu un grad de libertate, folosind
transformata Laplace şi integrala de convoluţie a lui Duhamel, avem pentru coordonatele
principale modale următoarea soluţie stabilizată:
5
Pj  t 
η j (t ) = ω f (τ )sin ω j (t − τ )dτ
2  j∫
j = 1, n (2.60)
M jω j  0 
determinate în ipoteza condiţiilor iniţiale nule {u 0 } = 0 {u& 0 } = 0 .
Dacă considerăm condiţiile iniţiale nenule {u 0 } ≠ 0 {u& 0 } ≠ 0 , atunci soluţia totală în
coordonate principale modale, incluzând componentele tranzitorie şi stabilizată, are expresia:
η& j (0) Pj  t 
η j (t ) = η j (0)cos ω j t + sin ω j t + ω f (τ )sin ω j (t − τ )dτ
2  j∫
j = 1, n (2.61)
ωj M jω j  0 
Obs. Dacă forţele de excitaţie sunt armonice f (t ) = sin ωt şi condiţiile iniţiale nule,
atunci soluţia (2.60) are expresia:
Pj 1
η j (t ) = ⋅ ⋅ sin ωt (2.62)
M jω j 2
ω
2
1−  
ω 
 j
Ca şi în cazul sistemelor cu un singur grad de libertate putem defini:
• funcţia de multiplicare dinamică asociată modului „j”
t
ψ j (t ) = ω j ∫ f (τ )sin ω j (t − τ)dτ (2.63.a)
0
şi la excitaţie armonică:
1
ψ j (t ) = 2
⋅ sin ωt (2.63.b)
ω
1−  
ω 
 j
• factorul de participare a modului „j” de vibraţie la răspunsul dinamic total al structurii
Pj
γj = (2.64)
M jω2j
Din relaţiile (2.57), (2.60), (2.63),(2.64) răspunsul dinamic total la vibraţii forţate
obţinut prin metoda analizei modale are expresia:
{u (t )}= {φ }γ ψ (t ) {u (t )} = ∑ {u j (t )} = ∑ {φ j }γ jψ j (t )
n n
η j (t ) = γ jψ j (t ) ⇒ j j j j ⇒ (2.65)
j=1 j=1
Obs. Se defineşte multiplicatorul dinamic al modului „j” de vibraţie cu relaţia:

ψ j = max{ψ j (t )} ⇒ {u j }max = {φ j }γ jψ j (2.66)
t
de unde răspunsul dinamic maxim total are expresia:
{u}max = ∑ {u j }max = ∑ {φ j }γ jψ j
n n
(2.67)
j=1 j=1
Pentru a determina solicitarea dinamică corespunzătoare modului „j” la vibraţia forţată

într-o secţiune „x” a structurii, se consideră sistemul de forţe de inerţie {Fj } = ω2j [M ]{φ j }
aplicate static structurii pe direcţiile gradelor de libertate, care produc eforturile secţionale
modale M j (x ) . Conform metodei analizei modale răspunsul dinamic total are expresia:
n n
M j (x , t ) = M j (x )η j (t ) ⇒ M (x , t ) = ∑ M j (x , t ) = ∑ M j (x )γ jψ j (t ) (2.68)
j=1 j=1
Obs. Cum răspunsul dinamic pe modurile superioare este mai mic în comparaţie cu
răspunsul dinamic produs pe modurile inferioare, răspunsul dinamic total se poate determina prin
6
aproximări succesive, oprind procesul de superpoziţie modală în momentul când ponderea unui
mod devine neglijabilă faţă de răspunsul produs de modurile de vibraţie precedente (uzual n ≤ 5 ).
Fig.2.6
Obs. Dacă forţele de excitaţie nu acţionează toate direct asupra maselor sistemului
(fig.2.6), atunci procedăm astfel:
Pk (t ) = P0 k f (t ) k = 1, m {P0 } = {P01 ... P0 k ... P0m }T (2.69)
• Considerăm sistemul mecanic încărcat static cu vectorul forţă {P0 } şi folosind metoda
Mohr-Maxwell obţinem {∆ 0 } vectorul deplasărilor statice pe direcţiile gradelor de
libertate ale sistemului.
• Considerăm un sistem de forţe echivalente Fi (t ) = F0i f (t ) i = 1, n aplicat exclusiv asupra
maselor m i , i = 1, n şi care acţionează pe gradele de libertate ale sistemului.
Analog considerăm sistemul mecanic încărcat static cu {F0 } = {F01 ... F0i ... F0 n } şi
T
•
care să producă aceleaşi deplasări statice pe direcţiile gradelor de libertate {∆ 0 }.
Conform relaţiei de echilibru static a sistemului mecanic, obţinem relaţia de echivalare:
[ ]
{F0 } = [K ]{∆ 0 } ⇒ {F0 } = F −1 {∆ 0 } (2.70)
de unde sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare are expresia:
[M]{&u&(t )}+ [K ]{u (t )} = {Fo }f (t ) = [K ]{∆ 0 }f (t ) (2.71)
7
CURS VLGN-04
2.7 Răspunsul dinamic al sistemelor cu „n” grade de libertate produs de
forţe de excitaţie armonice ce nu acţionează pe direcţiile de mişcare ale
maselor (metoda forţelor de inerţie)
Fig.2.7
Forţele armonice de excitaţie asupra sistemului mecanic din fig.2.7 au expresia:
Pk (t ) = Pk 0 sin Ωt k = 1, N (2.72)
Conform principiului lui D’Alambert, asupra sistemului dinamic (fig2.7) acţionează
forţele Pk (t ), k = 1, N şi forţele de inerţie FIl = −m l &u& l (t ), l = 1, n şi avem:
n N
u i (t ) = ∑ FIl (t )δ il + ∑ Pk (t )δ ik i = 1, n (2.73)
l =1 k =1
N
 N  n
∑ Pk ( t )δ ik =  ∑ k 0 ik 
P δ  sin Ωt = ∆ 0i sin Ω t ⇒ u i ( t ) = ∑ FIl (t )δ il + ∆ 0i sin Ωt (2.74)
k =1  k =1 l =1
unde s-a notat cu ∆0i componentele vectorului {∆0} al deplasărilor echivalente induse de
forţele de excitaţie {P0} aplicate static asupra sistemului mecanic.
Fiind vorba de un sistem mecanic liniar, neglijând şi amortizarea, masele „mi” execută
o mişcare armonică stabilizată cu pulsaţia egală cu a forţelor perturbatoare, în fază.
u i (t ) = a i sin Ωt i = 1, n (2.75)
FIi (t ) = − m i &u& i (t ) = m i a i Ω sin Ωt
2
i = 1, n
 n  n
a i sin Ωt =  ∑ m l a l Ω 2 δ il  sin Ωt + ∆ 0i sin Ωt ⇒ ∑ Ω 2 m l δ il a l − a i + ∆ 0i = 0 i = 1, n (2.76)
 l=1  l =1
şi cum matricea maselor [M ] = diag{m i }, relaţia (2.76) are următoarea formă matriceală:
i =1, n
(Ω [F][M] − [I]){a}+ {∆ } = 0
2
0 (2.77)
unde: [F] matricea de flexibilitate; [M ] matricea inerţială; {a} vectorul amplitudine a
deplasărilor; {∆ 0 } vectorul deplasărilor echivalente induse de forţele de excitaţie {P0 }aplicate
static asupra sistemului mecanic.
Notăm vectorul amplitudinilor forţelor de inerţie:
J i = Ω 2 m i a i i = 1, n ⇒ {J} = Ω 2 [M ]{a} ⇒ {a} = M −1 {J} 2 [ ]
1
Ω
(2.78)
( )[ ] Ω
1 
Ω
1
[ ]

Ω 2 [F][M ] − [I] M −1 {J} 2 + {∆ 0 } = 0 ⇒  [F] − 2 M −1 {J} + {∆ 0 } = 0 (2.79)
 
 1
[ ] 
unde det [F] − 2 M −1  ≠ 0 , respectiv Ω să nu fie o pulsaţie proprie (de rezonanţă).
Ω
 
Din rezolvarea sistemului algebric liniar (2.79) rezultă vectorul amplitudine a forţelor de inerţie
{J} şi din (2.78) rezultă vectorul amplitudine a deplasărilor {a} . Răspunsul dinamic are expresia finală:
{u (t )} = {a}sin Ωt (2.80)
1
2.8 Vibraţii torsionale libere neamortizate ale sistemelor cu un număr finit de

grade de libertate
2.8.1. Deducerea ecuaţiei diferenţiale pentru vibraţia torsională
Fig.2.8
Facem următoarele ipoteze:
• Se neglijează amortizarea sistemului mecanic.
• Vom lua în studiu doar vibraţia grinzilor de secţiune circulară care execută deformaţii
torsionale fără deplanare (torsiune liberă neîmpiedicată).
• Masa şi respectiv momentul de inerţie masic se consideră concentrate în cei „n” volanţi
( m i , J i , i = 1, n ).
• Asupra volanţilor acţionează momentele torsionale de excitaţie mTi(t).
Coeficientul de rigiditate la torsiune liberă (secţiune transversală circulară, curs 1, fig. 1.3,
relaţiile (1.4)) are expresia:
GI p GI p
M T = GI p ϕ′ = ∆ϕ ⇒ k T = M T ∆ϕ=1 = (2.81)
l l
Aplicăm principiul lui D’Alambert pentru un volant „i” şi obţinem ecuaţia de echilibru
dinamic (fig.2.8):
&& i = M Ti − M Ti −1 + m Ti (t )
Jiϕ
M Ti = k Ti (ϕi +1 − ϕi ) ⇒ Jiϕ && i = k Ti (ϕi+1 − ϕi ) − k Ti −1 (ϕi − ϕi −1 ) + m Ti (t ) (2.82)
M Ti −1 = k Ti −1 (ϕi − ϕi −1 )
GI pi GI pi −1
unde: k Ti = k Ti −1 =
li l i−1
Pentru volanţii intermediari sistemul ecuaţiilor de echilibru este:
Jiϕ&& i − k Ti −1ϕi −1 + (k Ti −1 + k Ti )ϕi − k Ti ϕi +1 = m Ti (t ) i = 2, n − 1 (2.83.a)
Deoarece tronsoanele „0” şi „n” nu se răsucesc, având capete libere (simplă rezemare) se
poate scrie, pentru volantul „1” (tronsonul „0”):
M T 0 = 0 ⇒ ϕ 0 = ϕ1 ⇒ J1ϕ &&1 + k T1ϕ1 − k T1ϕ 2 = m T1 (t ) i =1 (2.83.b)
şi pentru volantul „n” (tronsonul „n”):
M Tn = 0 ⇒ ϕ n = ϕ n +1 ⇒ J nϕ&&n − k Tn −1ϕ n −1 + k Tn −1ϕ n = m Tn (t ) i=n (2.83.c)
În relaţiile (2.83) facem următoarele notaţii:
J ii = J i i = 1, n J ij = 0 i ≠ j i, j = 1, n ⇒ [J ] = diag{J i } (2.84.a)
i =1, n
k ii −1 = − k Ti −1 k ii = k Ti −1 + k Ti k ii +1 = − k Ti i = 2, n − 1
k ij = 0 j = 1, i − 2 si j = i + 2, n
(2.84.b)
k 11 = k T1 k 12 = − k T1 k1j = 0 j = 3, n
k nj = 0 j = 1, n − 2 k nn −1 = − k Tn −1 k nn = k Tn −1
de unde [K ] este matrice bandă simetrică, cu lăţimea de bandă LB=3:
2
 K T1 - K T1 0 0 ... 0 
- K K T1 + K T2 - K T2 0 ... 0 
 T1
 0 - K T2 K T2 + K T3 - K T3 ... 0 
[K ] =   (2.84.c)
 ... 
 0 0 0 0 ... − K Tn -2 K Tn -2 + K Tn -1 - K Tn -1 
 
 0 0 0 0 ... 0 - K Tn -1 K Tn -1 
Din relaţiile (2.83),(2.84) rezultă sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare la vibraţii

torsionale de forma:
{ }
[J] &φ&(t ) + [K ]{φ(t )} = {M T (t )} (2.85)
unde: [J ] este matricea inerţială a sistemului; [K ] este matricea de rigiditate a sistemului;
{φ(t )} este vectorul rotirilor pe gradele de libertate ale sistemului;
{M T (t )} = {m T1 (t ) m T 2 (t ) ... m Tn (t )} vectorul momentelor torsionale de excitaţie.
T
Înmulţind (2.85) cu [F]=[K-1] se obţine:

{ } [ ]
[D ϕ ] &φ&(t ) + {φ(t )} = [F]{M T (t )} [F] = K −1 [D ϕ ] = [F][J] (2.86)
unde [Dϕ] este numită matrice dinamică (la torsiune).
La vibraţii torsionale libere sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare devine:
{M T (t )} = 0 ⇒
{ }
[J] &φ&(t ) + [K ]{φ(t )} = 0
(2.87)
{ }
[D ] &φ&(t ) + {φ(t )} = 0
ϕ
care se rezolvă analog vibraţiilor transversale, folosind metode bazate pe determinarea

valorilor şi vectorilor proprii.
2.8.2. Vibraţii torsionale libere neamortizate. Metoda Holzer
Pentru exemplificarea metodei Holzer vom considera un caz particular, un sistem format
din 4 mase şi 5 tronsoane elastice.
Fig.2.9
Din (2.87) sistemul de ecuaţii diferenţiale de mişcare pentru cei 4 volanţi este:
&&1 + k T1 (ϕ1 − ϕ 2 ) = 0
J 1ϕ
J 2ϕ&& 2 + k T1 (ϕ 2 − ϕ1 ) + k T 2 (ϕ 2 − ϕ3 ) = 0
(2.88)
&& 3 + k T 2 (ϕ3 − ϕ 2 ) + k T 3 (ϕ3 − ϕ 4 ) = 0
J 3ϕ
&& 4 + k T 3 (ϕ 4 − ϕ3 ) = 0
J 4ϕ
Fiind cazul vibraţiilor libere, soluţia sistemului (2.88) este de forma:
ϕi = A i sin ωt (2.89)
Din relaţiile (2.88),(2.89) rezultă (după derivare dublă şi simplificare cu sinωt):
( )
− ω2 J1 + k T1 A1 − k T1A 2 = 0
(− ω J
2
2 )
+ k T1 + k T 2 A 2 − k T1A1 − k T 2 A 3 = 0
(2.90)
(− ω J
2
3 + k T 2 + k T3 )A 3 − k T 2 A 2 − k T3A 4 = 0
(− ω J
2
4 )
+ k T3 A 4 − k T3A 3 = 0
3
şi care este echivalent cu ecuaţia modală care se poate rezolva şi prin metode generale de
valori şi vectori proprii.
Pentru (2.90) vom aplica o schemă de calcul recursivă cunoscută sub numele de metoda
Holzer, constând din următoarele calcule succesive:
ω 2 J1A1
A 2 = A1 −
k T1
ω 2 J 2 A 2 + ω 2 J1A1 ω2
A3 = A 2 − = A2 − (J1A1 + J 2 A 2 ) (2.91)
k T2 k T2
ω 2 J 3A 3 + ω 2 J 2 A 2 + ω 2 J1A1 ω2
A 4 = A3 − = A3 − (J1A1 + J 2 A 2 + J 3A 3 )
k T3 k T3
Din (2.91) si ultima ecuaţie din (2.90) obţinem funcţia obiectiv:
f (ω) = ω2 J1A1 + ω2 J 2 A 2 + ω2 J 3 A 3 + ω2 J 4 A 4 = 0 (2.92)
care pentru grinda liberă la capete reprezintă suma momentelor torsionale de inerţie ce trebuie
să fie egală cu zero la condiţia de echilibru a vibraţiilor torsionale libere.
Varianta 1 Determinarea doar a unei pulsaţii proprii
1. Se estimează pulsaţia proprie ω(0 )
2. Se consideră A1 = 1 (ca la orice caz de vibraţie liberă)
3. Se calculează A 2 , A 3 , A 4 din (2.91)
4. Se calculează funcţia obiectiv f (ω) din (2.92)
5. Se iterează paşii 2-4, ω(iter ) din aproape în aproape până ce f ω(iter ) ≤ ε , apelând la ( )
metoda înjumătăţirii intervalului la selectarea valorilor pulsaţiei.
Varianta 2 Determinarea mai multor

pulsaţii proprii
Ciclare după valoarea pulsaţiei ω ∈ [0, ωmax ]
• A1 = 1
• A 2 , A 3 , A 4 din (2.91)
f (ω) din (2.92) •
Fig.2.10 Se reprezintă graficul f (ω) şi punctele
unde curba intersectează abscisa reprezintă
pulsaţiile proprii mai mici decât ωmax . Pentru rafinarea soluţiei la fiecare valoare găsită se
poate aplica algoritmul de la varianta 1.
Obs. Într-o formulare generală a metodei Holzer, relaţiile (2.91),(2.92) devin:
A1 = 1
∑ (ω 2 J j Aj )
i −1
ω2 i −1
Ai = Ai−1 − j =1
kTi −1
= Ai−1 −
kTi −1
∑ J j Aj , i = 2, n (2.93)
j =1
( )
n
f (ω ) = ∑ ω 2 J i Ai → 0
i =1
4
2.9. Vibraţii longitudinale ale sistemelor mecanice cu un număr finit de

grade de libertate
2.9.1 Deducerea ecuaţiilor diferenţiale la vibraţii longitudinale neamortizate
Fig.2.11
Coeficientul de rigiditate longitudinal are expresia:
Nl EA
∆u = ⇒ k = N ∆u =1 = (2.94)
EA l
Aplicăm principiul lui D’Alambert pentru o masă „i” şi obţinem ecuaţia de echilibru
dinamic (fig.2.11):
m i &u&i + N i − N i−1 = N i (t )
N i = k i (u i − u i+1 ) ⇒ m i &u& i − k i−1u i−1 + (k i −1 + k i )u i − k i u i+1 = N i (t ) (2.95)
N i−1 = k i−1 (u i−1 − u i )
EA i EA i −1
unde k i = k i−1 = , N i (t ) fiind forţa axială excitatoare.
li l i−1
Din (2.95) obţinem sistemul ecuaţiilor de mişcare la vibraţii longitudinale:
m i &u& i − k i−1u i−1 + (k i −1 + k i )u i − k i u i+1 = N i (t ) i = 2, n − 1 (2.96.a)
u n +1 = 0 încastrare: m n &u& n − k n −1u n −1 + (k n −1 + k n )u n = N n (t ) i=n (2.96.b)
N 0 = 0 u 1 = u 0 capăt liber: m1&u&1 + k1u1 − k1u 2 = N1 (t ) i =1 (2.96.c)
În relaţiile (2.96) facem următoarele notaţii:
m ii = m i i = 1, n m ij = 0 i ≠ j i, j = 1, n ⇒ [M ] = diag{m i } (2.97.a)
i =1, n
k ii −1 = − k i−1 k ii = k i −1 + k i k ii +1 = −k i i = 2, n − 1
k 11 = k 1 k 12 = −k 1 (2.97.b)
k nn −1 = −k n −1 k nn = k n −1 + k n
în rest k ij = 0 , rezultând matricea bandă [K] cu lăţimea de bandă LB=3.
Din (2.96),(2.97) rezultă următorul sistem de ecuaţii diferenţiale la vibraţii longitudinale:
[M ]{&u&(t )}+ [K ]{u (t )} = {N(t )} (2.98)
[D l ] = [F][M] [F] = K [ ]
−1
[D l ]{&u&(t )}+ {u (t )} = [F]{N(t )}, [Dl] fiind matricea dinamică
pentru vibraţii longitudinale.
La vibraţii libere, neamortizate, longitudinale {N(t )} = 0 obţinem:
[M]{&u&(t )}+ [K ]{u(t )} = 0
(2.99)
[D l ]{&u&(t )}+ {u (t )} = 0
2.9.2. Vibraţii libere longitudinale. Metoda Holzer
Deoarece se observă că ecuaţiile de vibraţie longitudinală sunt similare ca formă cu cele
de vibraţie torsională, se poate lesne intui că se pot folosi aceleaşi metode de rezolvare.
Considerăm un caz particular cu 3 mase, pentru exemplificarea metodei Holzer:
5
Fig.2.12
Din relaţiile (2.99) sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare pentru cele 3 mase este:
m1&u&1 + k 1 (u 1 − u 2 ) = 0
m 2 &u& 2 + k 1 (u 2 − u 1 ) + k 2 (u 2 − u 3 ) = 0 (2.100)
m 3&u& 3 + k 2 (u 3 − u 2 ) + k 3 u 3 = 0 u4 = 0
şi cu soluţia sistemului de forma u i = X i sin ωt i = 1,2,3 .
Din (2.100) obţinem:
( )
− ω m1 + k 1 X 1 − k 1 X 2 = 0
2
(− ω m
2
2 )
+ k 1 + k 2 X 2 − k 1X1 − k 2 X 3 = 0 (2.101)
(− ω m
2
+ k2
3 + k )X3 3 − k 2X 2 = 0
de unde rezultă:
X1 = 1
ω 2 m1X1 ω2
X 2 = X1 − = X1 − m1X1 (2.102)
k1 k1
ω 2 m 2 X 2 + ω 2 m1X1 ω2
X3 = X 2 − = X2 − (m1X1 + m 2 X 2 )
k2 k2
f (ω) = k 3 X 4 = −ω2 m1X1 − ω2 m 2 X 2 − ω2 m 3 X 3 + k 3 X 3 = 0 (2.103)
adică suma forţelor de inerţie + forţa din încastrare = 0 .
Analog cazului vibraţiilor torsionale se rezolvă prin algoritmii variantele 1,2 problema
modurilor proprii de vibraţie longitudinale.
Obs. În cazul general a unui sistem mecanic cu „n” grade de libertate, relaţiile (2.102),
(2.103) au următoarele expresii:
X1 = 1
i −1
∑ ω 2m j X j ω2 i −1
X i = X i−1 − j =1
ki−1
= X i −1 −
ki−1
∑ mj X j, i = 2, n + 1 (2.104)
j =1
f (ω ) = X n+1 = 0
6
CURS VLGN-05
VIBRAŢII MECANICE LOCALE ÎN MEDII CONTINUE
3.1. Vibraţii transversale
3.1.1 Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor elastice transversale ale unei bare cu masă
distribuită
Fig.3.1.1
În fig.3.1.1 am făcut următoarele notaţii:

p(x , t ) = forţa de excitaţie pe unitatea de lungime;
µ(x ) = masa pe unitate de lungime (neglijăm inerţia la rotaţie);
w (x , t ) = săgeata din încovoiere (se neglijează forfecarea).
Aplicând principiul lui D’Alambert pe un element de lungime „dx” rezultă:
∂ 2 w (x , t )
T + µ (x ) dx − p(x , t )dx − T − dT = 0
∂t 2
(3.1.1)
M + T ⋅ dx + µ(x )w &&
(dx )
2
− p (x , t )
(dx )
2
− M − dM = 0
2 2
de unde neglijând infiniţii mici de ordinul doi şi superior obţinem:
∂ 2 w (x, t ) ∂T
µ (x ) = + p (x , t )
∂t 2 ∂x ∂ 2M ∂2w
⇒ = µ(x ) 2 − p(x , t ) (3.1.2)
∂M ∂x 2 ∂t
=T
∂x
Derivând dublu ecuaţia fibrei medii deformate EI(x ) ∂ 2 w ∂x 2 = −M , şi înlocuind în
ea relaţia (3.1.2) se obţine:
∂2  ∂ 2 w (x, t )  ∂ 2 w (x, t )
EI(x )  + µ (x ) = p(x, t ) (3.1.3)
∂x 2  ∂x 2  ∂t 2
şi pentru o grindă prismatică EI = ct ecuaţia de mişcare (ecuaţia lui Euler) devine:
∂ 4 w (x , t ) ∂ 2 w (x , t )
EI + µ ( x ) = p (x , t ) (3.1.4)
∂x 4 ∂t 2
3.1.2 Vibraţiile libere ale barei prismatice cu masă distribuită uniform ( µ(x ) = ct )
prin metoda matricelor de transfer
În cazul vibraţiilor libere ecuaţia diferenţială de mişcare devine:

∂ 4 w (x , t ) ∂ 2 w (x , t )
p(x , t ) = 0 ⇒ EI +µ =0 (3.1.5)
∂x 4 ∂t 2
1
Aplicăm metoda separării variabilelor, propunând o soluţie de forma:

w (x , t ) = w (x ) ⋅ η(t ) (3.1.6)
d 4 w (x ) &&(t )
η EI ⋅ w IV (x )
EI η(t ) + µ ⋅ w ( x )η
&& (t ) = 0 ⇒ = − = −ω 2
dx 4
η ( t ) µ⋅ w ( x )
&&(t ) + ω η(t ) = 0
η 2
⇒ η(t ) = A ⋅ sin (ωt + ε ) ecuaţia temporală (3.1.7)
d w (x ) µω
4 2
µω 2
EI
− w (x ) = 0 α4 = ⇒ ω = α2 ecuaţia în domeniu spaţiu (3.1.8)
dx 4
EI EI µ
Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale (3.1.8) este de forma:
r − α = 0 ⇒ r = ± α , ± iα
4 4
(3.1.9)
de unde soluţia în domeniul spaţiu are forma:
w (x ) = C1 ⋅ chαx + C 2 ⋅ shαx + C 3 ⋅ cos αx + C 4 ⋅ sin αx (3.1.10)
Vom exprima C1 , C 2 , C 3 , C 4 funcţie de parametrii în origine (x=0).
Definim vectorul de stare la secţiunea „x”:
− w (x )
 θ(x ) 
{Z(x )} =  
 θ = −w ′ EIw ′′ = − M
dM
= T ⇒ EIw ′′′ = −T (3.1.11)
 M (x )  dx
 T(x ) 
w (x ) = C1 ⋅ chαx + C 2 ⋅ shαx + C 3 ⋅ cos αx + C 4 ⋅ sin αx
w ′(x ) = −θ(x ) = α(C1 ⋅ shαx + C 2 ⋅ chαx − C 3 ⋅ sin αx + C 4 ⋅ cos αx )
M(x )
w ′′(x ) = − = α 2 (C1 ⋅ chαx + C 2 ⋅ shαx − C 3 ⋅ cos αx − C 4 ⋅ sin αx )
EI
T(x )
w ′′′(x ) = − = α 3 (C1 ⋅ shαx + C 2 ⋅ chαx + C 3 ⋅ sin αx − C 4 ⋅ cos αx )
EI
 − chαx − shαx − cos αx − sin αx   C1 
 − αshαx − αchαx α sin αx − α cos αx  C 2 
⇒ {Z(x )} =   
− EIα 2 chαx − EIα 2 shαx EIα 2 cos αx EIα 2 sin αx  C 3 
 
 − EIα shαx − EIα chαx − EIα sin αx EIα cos αx  C 4 
3 3 3 3
⇒ {Z(x )} = [B(x )]{C} (3.1.11.a)

x = 0 ⇒ {Z(0)} = [B(0)]{C} ⇒ {C} = B [ −1
(0)]{Z(0)} (3.1.12)
 −1 0 −1 0 
 0 −α 0 − α 
[B(0)] = 
− EIα 2 0 EIα 2 0 
 
 0 − EIα 3 0 EIα 3 
 1 1 
− 2 0 −
2EIα 2
0 
 1 1 
 0 − 0 − 
[B(0)]⋅ [B −1 (0)] = [I] [ ]
⇒ B −1 (0) =  2α 2EIα 3 
− 1 0
1
0 
 2 2EIα 2
 1 1 
 0 − 0 
 2α 2EIα 3 
2
Înlocuind {C} din (3.1.12) în (3.1.11.a), obţinem:

[ ] [
{Z(x )} = [B(x )] B −1 (0) {Z(0)} ⇒ {Z(x )} = [U(x )]{Z(0)} [U(x )] = [B(x )] B −1 (0) ] (3.1.13)
unde [U(x )] este numită „matricea de transfer” şi, prin calcul direct, obţinem:
 1 1 1 
 F1 (αx ) α
F2 (αx )
α EI
2
F3 (αx )
α EI
3
F4 (αx )
 1 1 
 α ⋅ F4 (αx ) F1 (αx ) F2 (αx ) F (α x )
[U(x )] =  αEI α 2 EI
3
 (3.1.14.a)
α 2 EI ⋅ F (αx ) αEI ⋅ F (αx ) 1
 3 4 F1 (αx ) F2 (αx ) 
α
α 3 EI ⋅ F (αx ) α 2 EI ⋅ F (αx ) α ⋅ F (αx ) F1 (αx ) 
 2 3 4
unde au fost folosite notaţiile funcţiilor Krîlov:

1 1
F1 (αx ) = (chαx + cos αx ) F2 (αx ) = (shαx + sin αx )
2 2 (3.1.14.b)
1 1
F3 (αx ) = (chαx − cos αx ) F4 (αx ) = (shαx − sin αx )
2 2
Dacă considerăm o bară cu capetele „i-1”,”i” de lungime l i obţinem:
{Zi } = [U i ]{Zi−1 } unde [U i ] = [U(l i )] (3.1.15)
Pe baza relaţiei (3.1.15) se poate defini metoda matricelor de transfer pentru calculul
modurilor proprii de vibraţiei.
Exemplu grindă din trei tronsoane
Fig.3.1.2
{Z1 } = [U1 ]{Z 0 } {Z 2 } = [U 2 ]{Z1 } = [U 2 ][U1 ]{Z 0 }

{Z 3 } = [U 3 ]{Z 2 } = [U 3 ][U 2 ][U1 ]{Z 0 } = [U]{Z 0 }
 0  0
 0  θ  u 12 ⋅ θ 0 + u 14 ⋅ T0 = 0
   
şi din condiţiile de margine   = [U ] 0  ⇒ (3.1.16)
M 3  0 u 22 ⋅ θ 0 + u 24 ⋅ T0 = 0
 T3  T0 
⇒ ∆(ω) = u 12 ⋅ u 24 − u 22 ⋅ u 14 = 0 ecuaţia frecvenţelor proprii.
Obs. Deoarece caracteristicile inerţiale şi geometrice sunt variabile pe fiecare tronson,

în ecuaţia matricelor de transfer (3.1.16) în loc de variabila α se va folosi direct pulsaţia ω .
Exemplu grindă simplu rezemată la capete şi un singur tronson
Fig.3.1.3
3
0 0
θ  θ 
   
M x =0 = 0 w x =0 = 0 ⇒ {Z(l )} =  1  = [U(l )] 0 
x =l x =l
0 0
T1  T0 
1 1
F2 (αl )θ 0 + 3 F4 (αl )T0 = 0 1 2 1
⇒ α α EI det = 0 ⇒ F2 (αl ) = 2 F42 (αl )
1 α 2
α
αEI ⋅ F4 (αl )θ 0 + F2 (αl )T0 = 0
α
de unde pulsaţiile proprii sunt:
2
kπ  kπ  EI
⇒ sin αl ⋅ shαl = 0 ⇒ sin αl = 0 ⇒ α k = ⇒ ωk =   k ∈ N * (3.1.17.a)
l  l  µ
Formele proprii rezultă din relaţiile:
1 1
w (x ) = − F2 (αx )θ 0 − 3 F4 (αx )T0 şi pentru w(l)=0 rezultă:
α α EI
T0 F (αl ) θ  T 1  θ
= −α 2 EI 2 = −α 2 EI ⇒ w (x ) = − 0 F2 (αx ) + 0 2 F4 (αx ) = − 0 [F2 (αx ) − F4 (αx )]
θ0 F4 (αl ) α  θ 0 α EI  α
θ0 θ kπ x θ 0 kπ x
⇒ w (x ) = sinα k x = 0 sin = w k (x ), w k = sin , k ∈ N* (3.1.17.b)
α α l α l
3.1.3. Ortogonalitatea funcţiilor formelor proprii de vibraţie
Considerăm două moduri proprii de vibraţie: ω j , w j (x ) ; ωk , w k (x ) .

Ecuaţiile diferenţiale corespunzătoare celor două moduri sunt, conform (3.1.8):
EI ⋅ w (x ) − µω2j w j (x ) = 0
IV
j η j (t ) = A j ⋅ sin (ω j t + ε j )
⇒ (3.1.18)
k (x ) − µωk w k (x ) = 0
EI ⋅ w IV 2
η k (t ) = A k ⋅ sin (ωk t + ε k )
La vibraţii libere acţionează numai forţele de inerţie şi pe elementul de lungime „dx”
avem:
∂ 2 w j (x , t )
( )
dFj x , t = −µ dx = µω2j w j (x )η j (t )dx dFj (x ) = µω2j w j (x )dx
∂t 2
⇒ (3.1.19)
dFk (x , t ) = −µ
∂ 2 w k (x , t )
dx = µω2k w k (x )η k (t )dx
dF k ( x ) = µω 2
k w k ( x )dx
∂t 2
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual avem relaţiile:
dL jk = w k (x ) ⋅ dFj (x ) şi dL kj = w j (x ) ⋅ dFk (x )
l l
L jk = ∫ w k (x )µω w j (x )dx = ω ∫ µw j (x )w k (x )dx
2
j
2
j
( )
l
0
l
0
l
L jk = L kj ⇒ ω2j − ω2k ∫ µw j (x )w k (x )dx = 0
L kj = ∫ w j (x )µω2k w k (x )dx = ω2k ∫ µw j (x )w k (x )dx
0
0 0
de unde relaţia de ortogonalitate are expresia:
l
0 j≠ k
∫0 µw j (x )w k (x )dx = M j j = k Mj este numită „masă asociată modului j” (3.1.20)
4
3.1.4 Determinarea răspunsului dinamic produs de acţiunea forţelor

perturbatoare oarecare. Metoda analizei modale
Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor transversale forţate, neamortizate este:

∂ w (x , t )
4
∂ 2 w (x , t )
EI + µ = p(x, t ) = p(x )f (t ) (3.1.21)
∂x 4 ∂t 2
Conform metodei analizei modale, soluţia ecuaţiei (3.1.21) este:
∞
w (x , t ) = ∑ w j (x )η j (t ) (3.1.22)
j=1
unde: w j (x ) este funcţia formei proprii de vibraţie pentru modul „j”;

η j (t ) = γ jψ j (t ) coordonata principală modală pentru modul „j”.
Din relaţiile (3.1.21),(3.1.22) obţinem:
∑ [EI ⋅ w (x )η (t ) + µw (x )η&& (t )] = p(x )f (t )

∞
IV
j j j j (3.1.23)
j=1
A fost găsită anterior relaţia (vezi (3.1.8)):

∑ [&η& j (t ) + ω 2j η j (t )]⋅ µw j (x ) = p(x )f (t )
∞
j (x ) = µω j w j (x ) ⇒
EI ⋅ w IV 2
j=1
Înmulţind ultima relaţie cu wj(x) şi integrând pe lungime între 0 şi l şi ţinând cont de

ortogonalitatea modurilor proprii de vibraţie (3.1.20) obţinem:
P
&& j (t ) + ω2j η j (t ) = j f (t )
η (3.1.24)
Mj
l
unde: ∫ µ ⋅ w 2j (x )dx = M j este masa asociată modului „j”
0
l
∫ p(x )w (x )dx = P
0
j j lucrul mecanic echivalent al forţei perturbatoare aferent vibraţiei de
ordinul „j”
Deoarece avem de a face cu o ecuaţie diferenţială de acelaşi tip cu cea de la capitolul
1.4.1, putem folosi o soluţie de formă analogă, şi anume:
η j (t ) = γ j ⋅ ψ j (t ) (3.1.25)
Pj
γj = factorul de participare al modului „j” de vibraţie la răspunsul dinamic total
M jω2j
t
ψ j (t ) = ω j ∫ f (τ )sin ω j (t − τ )dτ funcţia de multiplicare dinamică
0
Răspunsul dinamic total are expresia:

∞
w (x , t ) = ∑ γ j w j (x )ψ j (t ) (3.1.26)
j=1
Obs. Pentru determinarea solicitărilor dinamice se încarcă static structura cu

amplitudinea forţei de inerţie dFj (x ) = µω2j w j (x ) , care conduce la deformarea structurii după
funcţia modală de formă w j (x ) şi rezultă eforturile secţionale modale M j (x ), Tj (x ) , de unde
răspunsul dinamic total are expresia:
∞ ∞
M (x , t ) = ∑ γ j M j (x )ψ j (t ) T(x , t ) = ∑ γ jTj (x )ψ j (t ) (3.1.27)
j=1 j=1
5
3.1.5 Determinarea modurilor proprii de vibraţie transversale ale grinzii prismatice

prin integrarea directă a ecuaţiei de mişcare, cu diverse condiţii de margine
În cele ce urmează considerăm ecuaţia de mişcare la vibraţii libere transversale pentru
grinda prismatică în formularea Euler din relaţia (3.1.5), cu următoarele condiţii de margine:
simplă rezemare, margini libere, încastrare perfectă la extremităţi (fig.3.1.4).
1 l ,EI, µ 2 x
x=0 x = l /2
x = - l /2
Fig.3.1.4
Pe baza ecuaţiei (3.1.5) rezultă următoarea soluţie la vibraţii libere (analog cap.3.1.2):
w (x , t ) = w (x ) ⋅ η(t ) (3.1.28)
d 4 w (x ) µω2 µω2 EI
&&(t ) + ω2 η(t ) = 0 ⇒ η(t ) = A sin (ωt + ε )
η − w (x ) = 0 α =
4
⇒ω = α2
dx 4
EI EI µ
⇒ r 4 − α 4 = 0 ⇒ r = ±α,±iα ⇒ w (x ) = c1 ⋅ chαx + c 2 ⋅ shαx + c 3 ⋅ cos αx + c 4 ⋅ sin αx
dM
θ = −w′ M = − EIw ′′ T= = − EIw ′′′ , x ∈ [− l 2 , l 2]
dx
a) Cazul simplei rezemări la extremităţi
αl 2 4 EI
w x =± l = 0 M x =± l = 0 β = ≠ 0 ⇒ α = β ⇒ ω = β2 2 (3.1.29)
2 2 2 l l µ
Pe baza soluţiei (3.1.28), rezultă următoarele expresii pentru momentul încovoietor,
forţa tăietoare, deplasare şi rotaţia la încovoiere:
w (x ) = c1 ⋅ chαx + c 2 ⋅ shαx + c 3 ⋅ cos αx + c 4 ⋅ sin αx
θ(x ) w ′
− = = c1 ⋅ shαx + c 2 ⋅ chαx − c 3 ⋅ sin αx + c 4 ⋅ cos αx (3.1.30)
α α
M (x ) w ′′
− 2 = 2 = c1 ⋅ chαx + c 2 ⋅ shαx − c 3 ⋅ cos αx − c 4 ⋅ sin αx
α EI α
T(x ) w ′′′
− 3 = 3 = c1 ⋅ shαx + c 2 ⋅ chαx + c 3 ⋅ sin αx − c 4 ⋅ cos αx
α EI α
Pe baza relaţiilor (3.1.29) şi (3.1.30), rezultă următorul sistem echivalent al condiţiilor
de margine:
c1 ⋅ chβ + c 2 ⋅ shβ + c 3 ⋅ cos β + c 4 ⋅ sin β = 0
c1 ⋅ chβ − c 2 ⋅ shβ + c 3 ⋅ cos β − c 4 ⋅ sin β = 0 (3.1.31)
c1 ⋅ chβ + c 2 ⋅ shβ − c 3 ⋅ cos β − c 4 ⋅ sin β = 0
c1 ⋅ chβ − c 2 ⋅ shβ − c 3 ⋅ cos β + c 4 ⋅ sin β = 0
ce se reduce la două sisteme de ecuaţii decuplate:
• pentru modurile proprii de vibraţii simetrice (se adună ecuaţia 1 cu ecuaţia 2 şi 3 cu 4):
c1 ⋅ chβ + c 3 ⋅ cos β = 0 π
⇒ chβ ⋅ cos β = 0 ⇒ β = (2k + 1) ⇒ αl = (2k + 1)π (3.1.31.a)
c1 ⋅ chβ − c 3 ⋅ cos β = 0 2
• pentru modurile proprii de vibraţii anti-simetrice (se scade ecuaţia 2 din ecuaţia 1 şi 4 din 3):
c 2 ⋅ shβ + c 4 ⋅ sin β = 0
⇒ shβ ⋅ sin β = 0 ⇒ β = kπ ⇒ αl = 2kπ (3.1.31.b)
c 2 ⋅ shβ − c 4 ⋅ sin β = 0
6
Funcţiile de formă modale, pe baza relaţiilor (3.1.31) şi (3.1.29) au următoarele

expresii (modurile de vibraţie depind de condiţiile la capete care, şi ele, depind de modurile de
încărcare):
• pentru modurile proprii de vibraţii simetrice:
Din: w ′(0 ) = 0 ⇒ c 2 + c 4 = 0 şi din: T(0 ) = 0 ⇒ c 2 − c 4 = 0 , deci c2=c4=0
De unde: w (x ) = c1 ⋅ chα x + c 3 ⋅ cosα x (3.1.32.a)
w (l 2) = c1 ⋅ chβ + c 3 ⋅ cos β = 0 ⇒ ∀ k ∈ N * ⇒ c1 = 0 ; c 3 = 1 ⇒ w k (x ) = cos

(2k + 1)πx
l
• pentru modurile proprii de vibraţii anti-simetrice:
w (0 ) = 0 M(0) = 0 ⇒ c1 = c 3 = 0 w (x ) = c 2 ⋅ shαx + c 4 ⋅ sin αx (3.1.32.b)
2kπx
w (l 2) = c 2 ⋅ shβ + c 4 ⋅ sin β = 0 ⇒ ∀ k ∈ N * ⇒ c 2 = 0 ; c 4 = 1 ⇒ w k (x ) = sin
l
Obs. În urma translaţiei sistemului de coordonate x = X−l 2,
x ∈ [− l 2, l 2] → X ∈ [0, l ] , rezultă pentru funcţiile de formă modale următoarele expresii
echivalente:
(3.1.32.a) ⇒ w k (X ) = sin
2kπX
şi (3.1.32.b) ⇒ w k (X ) = sin
(2k + 1)πX (3.1.33)
l l
Notând q=2x/l, (3.1.32.a) şi (3.1.32.b) devin:
w k (q ) = cos
(2k + 1)πq şi w (q ) = sin kπq , q ∈ [− 1,1] (3.1.33.a)
k
2
Din relaţiile (3.1.33), (3.1.31), (3.1.28), în cazul grinzii simplu rezemată la capete
rezultă următoarele relaţii pentru modurile proprii de vibraţie: x ∈ [0, l ]
2
π mπX  mπ  EI π EI
αm = m m ∈ N * w m (x ) = sin ωm =   fm = m2 (3.1.34)
l l  l  µ 2l 2 µ
m = 0 ⇒ w 0 (x ) = 0
Fig. 3.1.5.a.1. – Diagrama w(q) pentru capete simplu rezemate, simetrică
7
Fig. 3.1.5.a.2. – Diagrama w(q) pentru capete simplu rezemate, antisimetrică
b) Cazul grinzii cu extremităţile libere

αl
M x =± l = 0 T x =± l = 0 β= ≠ 0 ⇒ w ′′ l = 0 w ′′′ l =0 (3.1.35)
2 2 2 x =±
2
x =±
2
Pe baza relaţiilor (3.1.30), (3.1.35) rezultă următorul sistem echivalent al condiţiilor de

margine:
c1 ⋅ chβ + c 2 ⋅ shβ − c 3 ⋅ cos β − c 4 ⋅ sin β = 0
c1 ⋅ chβ − c 2 ⋅ shβ − c 3 ⋅ cos β + c 4 ⋅ sin β = 0 (3.1.36)
c1 ⋅ shβ + c 2 ⋅ chβ + c 3 ⋅ sin β − c 4 ⋅ cos β = 0
− c1 ⋅ shβ + c 2 ⋅ chβ − c 3 ⋅ sin β − c 4 ⋅ cos β = 0
ce se reduce la două sisteme de ecuaţii decuplate:
• pentru modurile proprii de vibraţii simetrice
c1 ⋅ chβ − c 3 ⋅ cos β = 0  3  3
⇒ sin β = − cos β ⋅ thβ ⇒ β k =  k + π ⇒ αl = 2 k + π (3.1.37.a)
c1 ⋅ shβ + c 3 ⋅ sin β = 0  4  4
• pentru modurile proprii de vibraţii anti-simetrice
c 2 ⋅ shβ − c 4 ⋅ sin β = 0  1  1
⇒ sin β = cos β ⋅ thβ ⇒ β k =  k + π ⇒ αl = 2 k + π (3.1.37.b)
c 2 ⋅ chβ − c 4 ⋅ cos β = 0  4  4
Funcţiile de formă modale, pe baza relaţiilor (3.1.37) şi (3.1.30), au următoarele expresii:
w ′(0 ) = 0 T(0) = 0 ⇒ c 2 = c 4 = 0 w (x ) = c1 ⋅ chαx + c 3 ⋅ cos αx
2
cos β  3  2π EI
M (l 2) = c1 ⋅ chβ − c 3 ⋅ cos β = 0 ⇒ c1 = c 3 ⇒ fk =  k +  2
chβ  4 l µ
x  (− 1) 1
k
1   x  l l
w k (x ) = cos 2β k  − ch 2β k  k∈N x ∈ − ,  (3.1.38.a)
2  l 2 chβ k  l  2 2
w (0 ) = 0 M(0) = 0 ⇒ c1 = c 3 = 0 w (x ) = c 2 ⋅ shαx + c 4 ⋅ sin αx
8
2
sin β  1  2π EI
M(l 2) = c 2 ⋅ shβ − c 4 ⋅ sin β = 0 ⇒ c 2 = c 4 ⇒ fk =  k +  2
shβ  4 l µ
x  (− 1) 1
k
1   x  l l
w k (x ) = sin  2β k  + sh  2β k  k∈N x ∈ − ,  (3.1.38.b)
2  l 2 shβ k  l  2 2
Obs. Schimbând variabila cu q = 2x l ∈ [− 1,1] , rezultă pentru funcţiile de formă
următoarele expresii echivalente:
(3.1.38.a) ⇒ w k (q ) =
1
cos(β k q ) −
(− 1)k ch (β k q )  3
k ∈ N , β k =  k + π (3.1.39.a)
2 2 chβ k  4
(3.1.38.b) ⇒ w k (q ) =
1
sin (β k q ) +
(− 1) sh (β k q )
k
 1
k ∈ N , β k =  k + π (3.1.39.b)
2 2 shβ k  4
Din relaţiile (3.1.38), (3.1.39), unificând relaţiile, în cazul grindă cu extremităţile
libere rezultă următoarele moduri proprii de vibraţie: q ∈ [− 1,1]
• pentru modurile proprii de vibraţii simetrice, m=2k+1=1,3,5,…
m −1
w m (q ) =
1
cos(β m q ) −
(− 1) 2 ch(β m q ) (3.1.40.a)
2 2 chβ m
• pentru modurile proprii de vibraţii anti-simetrice, m=2k=0,2,4,6,…
m
w m (q ) =
1
sin (β m q ) +
(− 1) 2 sh (β m q ) (3.1.40.b)
2 2 shβ m
cu frecvenţele proprii:
π 2 π EI
β m = (2m + 1) f m = (2m + 1) m ∈ N* (3.1.40.c)
4 2l 2
µ
bs. Pentru m=0 rezultă o rotaţie, oscilaţia corpului rigid fără vibraţii, w m (t ) = t .
Fig. 3.1.5.b.1. – Diagrama w(q) pentru capete libere, simetrică
9
Fig. 3.1.5.b.2. – Diagrama w(q) pentru capete libere, antisimetrică
c) Cazul încastrării rigide la extremităţi

αl
w x =± l = 0 w ′ x =± l = 0 β = ≠0 (3.1.41)
2 2 2
Pe baza relaţiilor (3.1.30), (3.1.41) rezultă următorul sistem echivalent al condiţiilor de
margine:
c1 ⋅ chβ + c 2 ⋅ shβ + c 3 ⋅ cos β + c 4 ⋅ sin β = 0
c1 ⋅ chβ − c 2 ⋅ shβ + c 3 ⋅ cos β − c 4 ⋅ sin β = 0 (3.1.42)
c1 ⋅ shβ + c 2 ⋅ chβ − c 3 ⋅ sin β + c 4 ⋅ cos β = 0
− c1 ⋅ shβ + c 2 ⋅ chβ + c 3 ⋅ sin β + c 4 ⋅ cos β = 0
care se reduce la două sisteme de ecuaţii decuplate:
c1 ⋅ chβ + c 3 ⋅ cos β = 0  3 2β
⇒ sin β = − cos β ⋅ thβ ⇒ β k =  k + π ⇒ α k = k (3.1.43.a)
c1 ⋅ shβ − c 3 ⋅ sin β = 0  4 l
c 2 ⋅ shβ + c 4 ⋅ sin β = 0  1 2β
⇒ sin β = cos β ⋅ thβ ⇒ β k =  k + π ⇒ α k = k (3.1.43.b)
c 2 ⋅ chβ + c 4 ⋅ cos β = 0  4 l
Funcţiile de formă modale, pe baza relaţiilor (3.1.43) şi (3.1.30), au următoarele expresii:
w ′(0 ) = 0 T(0) = 0 ⇒ c 2 = c 4 = 0 w (x ) = c1 ⋅ chαx + c 3 ⋅ cos αx (3.1.44.a)
l cos β cos β k  l l
w   = 0 ⇒ c1 = −c 3 ⇒ w k (x ) = cos α k x − chα k x x ∈ − , 
2 chβ chβ k  2 2
w (0 ) = 0 M(0) = 0 ⇒ c1 = c 3 = 0 w (x ) = c 2 ⋅ shαx + c 4 ⋅ sin αx (3.1.44.b)
l sin β sin β k  l l
w   = 0 ⇒ c 2 = −c 4 ⇒ w k (x ) = sin α k x − shα k x x ∈ − , 
2 shβ shβ k  2 2
10
Obs. Schimbând variabila cu q = 2x l ∈ [− 1,1] , rezultă următoarele expresii:
(3.1.44a) ⇒ w k (q ) =
1
cos(β k q ) +
(− 1) ch(β k q )
k
 3
k ∈ N , β k =  k + π (3.1.45.a)
2 2 chβ k  4
(3.1.44b) ⇒ w k (q ) =
1
sin (β k q ) −
(− 1) sh (β k q )
k
 1
k ∈ N , β k =  k + π (3.1.45.b)
2 2 shβ k  4
Obs. Pentru calcule practice funcţiilor de formă modale pot fi aproximate cu
următoarele expresii:
1 2kπx  kπ 2kπx
w k (x ) ≅ 1 − cos  w ′k (x ) ≅ sin k ∈ N * x ∈ [0, l ] (3.1.46)
2 l  l l
care satisfac condiţiile de margine esenţiale: w (0 ) = w (l ) = 0 ; w ′(0 ) = w ′(l ) = 0 .
Fig. 3.1.5.c.1. – Diagrama w(q) pentru capete încastrate, simetrică
Fig. 3.1.5.c.1. – Diagrama w(q) pentru capete încastrate, antisimetrică
11
CURS VLGN-06
3.2. Determinarea pulsaţiei fundamentale a grinzilor prin metoda energetică Rayleigh
3.2.1. Metoda Rayleigh. Cazul grinzilor cu o singură deschidere
La vibraţii libere neamortizate (sistem conservativ energetic) avem:

E c + E p = ct ⇒ E c max = E p max (3.2.1)
unde Ec este energia cinetică iar Ep este energia potenţială.
Fig.3.2.1
S-a demonstrat anterior că soluţia vibraţiilor libere ale grinzii pe un mod de vibraţie este:
w (x, t ) = w 0 (x )sin ωt (3.2.2)
1
l
1 l  1
l
( ) ( ) ( ) ( ) w 0 (x )q(x )dx
2 ∫0 2∫ 0 2 ∫0
Ep = q x w x , t dx =  w x q x dx  sin ωt ⇒ E =
 p max
 0 
 ∂w (x, t )   1 ω2 l 
2
ω2
l l
1
E c = ∫ µ(x )  ∫ ( ) ( )  ( ) ∫ q(x )w 02 (x )dx
2
 dx =  q x w 2
0 x dx  cos ωt ⇒ E c max =
20  ∂t  2 g 0  2g 0
Notăm w st (x ) linia elastică statică dată de sarcina q (x ) = µ(x )g (forţă de greutate
distribuită).
Ipoteza D’Alambert
Considerăm că între săgeata dinamică şi săgeata statică există o relaţie de liniaritate:
w 0 (x ) ≈ ψ ⋅ w st (x ) (3.2.3)
Notăm:
l
1
L e 0 = ∫ q (x ) ⋅ w 0 (x )dx lucrul mecanic exterior dinamic când linia elastică este w 0 (x )
20
l
1
q(x ) ⋅ w st (x )dx lucrul mecanic exterior static când linia elastică este w st (x )
2 ∫0
L est =
 d 2 w 0 (x ) 
l 2
1
U 0 = L i 0 = EI ∫   dx energia internă de deformaţie când linia elastică este w 0 (x )
2 0  dx 2 
 d 2 w st (x ) 
l 2
1
U st = L ist = EI ∫   dx energia internă de deformaţie când linia elastică este w st (x )
2 0  dx 2 
Pentru o grindă elastică deformată avem condiţiile de echilibru:
2 2
1
l
d2w0  2 1
l
 d 2 w st 
E p max = L e 0 = L i 0 = U 0 = EI ∫   dx = ψ EI ∫   dx =
2 0  dx 2  2 0  dx 2 
(3.2.4)
l
1
= ψ 2 U st = ψ 2 L ist = ψ 2 L est = ψ 2 ∫ q(x )w st (x )dx
20
1
şi se ţine cont astfel de energia totală de deformaţie a grinzii elastice la vibraţii.

ω2 2 ω
l l 2 l
1
E p max = E c max ⇒ ψ 2 ∫ q (x )w st (x )dx = ∫ q ( x )w 2
0 ( x )dx = ψ ∫ q (x )w st2 (x )dx
20 2g 0 2g 0
l l
∫ q(x )w st (x )dx ω1 1 ∫0 q (x )w st (x )dx

ω =g
2
1
0
⇒ f1 = = gl (3.2.5)
l
2π 2π
∫ q(x )w (x )dx ∫ q(x )w (x )dx
2 2
st st
0 0
Obs. Prin aplicarea metodei Rayleigh s-a redus problema dinamică la o problemă
statică de determinare a linei elastice statice w st (x ) ce apare ca urmare a acţiunii sarcinii
gravitaţionale q (x ) = µ(x )g . Se poate aplica numai la calculul pulsaţiei fundamentale de
vibraţie (j=1), care de cele mai multe ori este suficient în condiţii practice.
3.2.1.1. Grindă simplu rezemată la capete cu masă uniform distribuită
Fig.3.2.2
ql q ql q
EIw ′′ = −M(x) = − x + x 2 ⇒ EIw (x ) = EIw 0 + EIw ′0 x − x 3 + x 4
2 2 12 24
ql 4  x x x 
3 4
ql 3 
w 0 = w (0) = w (l ) = 0 ⇒ EIw ′0 = ⇒ w st (x ) =  − 2  +   
24 24EI  l  l   l  
x ql 4
= ξ ∈ [0,1] ⇒ w st (ξ ) = ⋅ H(ξ ) H(ξ ) = ξ − 2ξ 3 + ξ 4
l 24EI
l 1
∫ w st (x )dx ∫ w st (ξ )dξ
1 1 π EI
f1 = g 0l = g 10 ≅ (3.2.6)
2π 2π 2l 2 µ
∫ w (x )dx ∫ w (ξ)dξ
2 2
st st
0 0
regăsindu-se soluţia exactă din relaţia (3.1.17.a) particularizată pentru k=1.
3.2.1.2. Grindă încastrată elastic la capete, cu masă uniform distribuită
Definim coeficientul încastrării elastice prin raportul:

Mε
ε= ∈ [0,1] (3.2.7)
M inc
Prin metoda superpoziţiei liniare a efectelor pe sistemul de bază (SB) avem:
M − M1
M (x ) = M 0 (x ) + 2 x + M1 (3.2.8)
l
unde M 0 (x ) este dat de sarcina q(x) aplicată pe SB.
Sistemul fiind static nedeterminat se pune problema determinării momentelor
încovoietoare sau a rotirilor în încastrare.
2
Fig.3.2.3
Fig.3.2.4
Folosim metoda Mohr-Maxwell pentru determinarea rotirilor în încastrări fig.3.2.4.
M(x ) ⋅ m(x )
l
α=∫ dx
0
EI
M − M1
l
1   x 
− α1 = ∫ M 0 (x ) + 2 x + M1 1 − dx
EI 0  l  l 
l
M 1l M 2 l m 1l 6
⇒ α1 = − − − m1 = ∫ (l − x )M (x )dx
0
(3.2.9.a)
3EI 6EI 6EI l2 0
M − M1
l
1  0 x
α2 = ∫  M (x ) + 2 x + M1  dx
EI 0  l l
l
M 1l M 2 l m 2 l 6
⇒ α2 = + + m2 = 2 ∫
x ⋅ M 0 (x )dx (3.2.9.b)
6EI 3EI 6EI l 0
ql 2  x x 2  ql 2
q (x ) = q = ct ⇒ M 0 (x ) =  − 2  ⇒ m1 = m 2 = M1 = M 2 = M
2 l l  4
Ml ql 3
⇒ α 1 = −α 2 α2 = +
2EI 24EI
ql 2
încastrare perfectă ⇒ α1 = α 2 = 0 ⇒ M inc = −
12
ql 2
şi în cazul încastrării elastice ⇒ M ε = ε ⋅ M inc = −ε (3.2.10)
12
ql qx 2 ql 2 ql 2 2 ql 3 qx 4
EIw ′′(x ) = − x + +ε ⇒ EIw (x ) = EIw 0 + EIw ′0 x + ε x − x +
2 2 12 24 12 24
3
ql
w 0 = w (0) = w (l ) = w 1 = 0 ⇒ EIw ′0 = (1 − ε )
24
⇒ w st (ξ ) =
ql 4
24EI
⋅ H(ξ ) (
H(ξ ) = ξ − 2ξ 3 + ξ 4 + ε − ξ + ξ 2) x
ξ = ∈ [0,1]
l
(3.2.11)
3
Din relaţiile (3.2.5),(3.2.11) obţinem pentru frecvenţa fundamentală expresia:

1 72EI 42 − 35ε
f1 = (3.2.12)
2πl 2
µ 31 − 51ε + 21ε 2
1,572 EI
ε = 0 ⇒ f1 = simplă rezemare
l2 µ
3,576 EI
ε = 1 ⇒ f1 = încastrare perfectă
l2 µ
3.2.2. Metoda Rayleigh. Cazul grinzilor continue pe reazeme intermediare

În cazul grinzilor continue cu mai multe deschideri relaţia (3.2.5) se generalizează.
n n
E c max = E p max E c max = ∑ E c max i E p max = ∑ E p max i q i (x i ) = g ⋅ µ i (x i ) x i ∈ (0, l i ) ⇒
i =1 i =1
n li
1
∑ ∫ q (x )w (x )dx
i =1 0
i i sti i i
f1 = g (3.2.13)
2π n li
∑ ∫ q (x )w (x )dx
i =1 0
i i
2
sti i i
Obs. La vibraţia liberă asupra sistemului mecanic acţionează doar forţele de inerţie. În
metoda Rayleigh, unde am redus problema dinamică la una statică, săgeţile statice wst se obţin
din încărcarea dată pe deschidere (sarcina gravitaţională µ(x )g ), dar astfel aranjată încât să
obţinem vibraţie după modul fundamental.
3.2.2.1. Grindă continuă cu 2 reazeme intermediare, simplu rezemată la capete
Fig.3.2.5
Obs. Săgeţile statice w sti se determină uşor dacă cunoaştem gradele de influenţă ε ale unui
tronson de grindă asupra celuilalt adiacent. Aceasta echivalează cu a considera că fiecare tronson este
încastrat elastic la capete, gradele de influenţă jucând rolul de coeficienţi de încastrare elastică.
Obs. Considerăm structura şi încărcarea simetrice.
M1 = M 2 M0 = M3 = 0 q1 = q 3 l1 = l 3 I1 = I 3 ε 2 = ε1 ε0 = ε3 = 0
M1l 1 M 0 l 1  q1l 12  l 1 M1l 2 M1l 2  q 2 l 22  l 2
α1st = + + −  α1dr = − − − 
3EI1 6EI1  4  6EI1 6EI 2 3EI 2  4  6EI 2
q1l 31 q 2 l 32
−
 l l  q l3 q l3 24EI1 24EI 2
α1st = α1dr ⇒ M1  1 + 2  = 1 1 − 2 2 ⇒ M1 =
 3EI1 2EI 2  24EI1 24EI 2 l1 l
+ 2
3EI1 2EI 2
M1 M1
ε0 = 0 ε1st = 2
ε1dr = (3.2.14)
q 1l 1 q 2 l 22
+ −
12 12
4
3.2.2.2. Grindă continuă cu 2 reazeme intermediare, încastrată la capete
Fig.3.2.6
M 0 l 1 M 1l 1  q l  l 1 2
α0 = − − −−  1 1
= α3 = 0
3EI1 6EI1  4  6EI1
M l M l  q l2  l
α1st = 0 1 + 1 1 +  − 1 1  1
6EI1 3EI1  4  6EI1
, şi din α1st = α1dr ,
M1l 2 M1l 2  q 2 l 22  l 2
α1dr = − − − 
3EI 2 6EI 2  4  6EI 2
q1l 31 q 2 l 32
−
M q l 2 M 0l1  l l  q l3 q l3 48EI1 24EI 2
⇒ M0 = − 1 + 1 1 , + M1  1 + 2  = 1 1 − 2 2 ⇒ M1 =
2 8 6EI1  3EI1 2EI 2  24EI1 24EI 2 l1 l
+ 2
4EI1 2EI 2
M0 M1 M1
⇒ ε0 = 2
=1 ε1st = 2
ε1dr = (3.2.15)
q 1l 1 q 1l 1 q 2 l 22
+ + −
12 12 12
3.2.3. Factor de multiplicare

x
q(x ) = q = ct w st (x ) = w 0st ⋅ f   w 0st = săgeata statică maximă, f = funcţie de formă
l
Din relaţia (3.2.5) obţinem:
l l
x
1 ∫ q(x )w st (x )dx 1 ∫q⋅w ⋅ f  dx
0 st
l
f1 = g 0l = g l0
2π 2π 2 x 
∫0 q(x )w st (x )dx ∫0 q ⋅ w 0st ⋅ f  l dx
2 2
l
x
1 g
∫ f  l dx
⇒ f1 = ⋅ χ , unde χ = 0
factorul de multiplicare (3.2.16)
2π w 0st l
x
∫0 f  l dx
2
x πx 4
a) grindă simplu rezemată la capete ( ε = 0 ): f   = sin ⇒ χ ε =0 = = 1,128 (3.2.17.a)
l l π
x 1 2ππ  4
b) grindă încastrată la capete ( ε = 1 ): f   ≅ 1 − cos  ⇒ χ ε =1 = = 1,155 (3.2.17.b)
 l  2 l  3
Din relaţiile (3.2.17) rezultă că factorul de multiplicare are o slabă variaţie cu tipul
[ ]
condiţiilor de margine χ ∈ 4 π , 4 3 , cu o diferenţă de sub 3%, de aceea pentru calcule
x πx
practice putem admite f   = sin indiferent de condiţiile de rezemare şi deci:
l l
5
1 g 4
f1 ≅ ⋅ (3.2.18)
2π w 0st π
Obs. Pentru determinarea săgeţii statice maxime w 0st , se obţine mai întâi
w st (x ) x ∈ (0, l ) şi apoi extremul săgeţii din w ′st (x ) = 0 .
Fig.3.2.7
Obs. În cazul grinzilor cu „n” deschideri şi masă uniform distribuită, pentru frecvenţa
fundamentală putem utiliza următoarea expresie:
li li
πx i πx i 2l i πx l
w sti (x i ) ≈ w 0i sin x i ∈ (0, l i ) i = 1, n ∫ sin dx i = ∫ sin 2 i dx i = i
li 0
li π 0
li 2
li
n
πx i n
q ∑ w 0i ∫ sin dx i ∑ w 0i ⋅ l i
1 i =1 li 1 4
f1 ≅ g 0
= g i =n1 ⋅ (3.2.19)
2π n li
πx i 2π π
q ∑ w ∫ sin
2
0i
li
dx i2
∑w
i =1
2
0i ⋅li
i =1 0
3.3. Vibraţii torsionale

3.3.1. Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor elastice torsionale ale unei bare de
secţiune circulară
Fig.3.3.1
Facem notaţiile:
ϕ(x , t ) unghiul de răsucire
m T (x , t ) momentul excitaţie de torsiune/ unitatea de lungime
j(x ) ≈ ρI p (x ) momentul de inerţie masic / unitatea de lungime I p (x ) = πd 4 32
Aplicând principiul lui D’Alambert pe un element „dx”, obţinem ecuaţia de echilibru dinamic:
∂ 2ϕ ∂ 2 ϕ ∂M T
M T + j(x ) 2 dx − m T (x, t )dx − M T − dM T = 0 ⇒ j(x ) 2 = + m T (x, t ) (3.3.1)
∂t ∂t ∂x
La torsiunea liberă a barelor cu secţiune circulară (fără deplanarea secţiunilor
transversale) avem:
∂ 2ϕ ∂  ∂ϕ 
M T = GI p ϕ′ ⇒ j(x ) 2 − GI p (x )  = m T (x , t ) (3.3.2.a)
∂t ∂x  ∂x 
∂ 2 ϕ(x , t ) ∂ 2 ϕ(x, t )
La vibraţii libere obţinem: m T (x, t ) = 0 ⇒ j(x ) = GI p (3.3.2.b)
∂t 2 ∂x 2
6
3.3.2. Vibraţii torsionale libere ale barei circulare cu masă uniform distribuită
∂ ϕ(x , t ) GI p ∂ 2 ϕ(x , t )
2
= (3.3.3) şi prin metoda separării variabilelor obţinem:
∂t 2 j ∂x 2
GI &&(t ) GI p φ′′(x )
η
ϕ(x , t ) = φ(x ) ⋅ η(t ) ⇒ φ(x )η
&&(t ) = p φ′′(x )η(t ) ⇒ = = −ω 2
j η(t ) j φ(x )
j
&&(t ) + ω2 η(t ) = 0 ⇒ η(t ) = A sin (ωt + ε )
η φ′′(x ) + ω2 φ(x ) = 0 (3.3.4)
GI p
j GI p
φ′′(x ) + α 2 φ(x ) = 0 α 2 = ω2 ⇒ ω=α
GI p j
ecuaţia caracteristică r 2 + α 2 = 0 ⇒ r1, 2 = ±iα ⇒ φ(x ) = C1 ⋅ cos αx + C 2 ⋅ sin αx (3.3.5)
Definim vectorul de stare la secţiunea „x”, M T (x ) = GI p φ′(x ) :
φ(x )   cos αx sin αx   C1 
{Z(x )} =  =   ⇒ {Z(x )} = [B(x )]{C} (3.3.6)
M T (x ) − αGI p sin αx αGI p cos αx  C 2 
Exprimăm vectorul {C} în raport cu parametrii în origine {Z(0 )} :
 φ0 
{Z(0)} =   = [B(0)]{C} ⇒ {C} = [B −1 (0)]{Z(0)}
M T 0 
1 0  1 0 
[B(0)] =   ⇒ B −1
[
(0 ) =  ] 1 
0 αGI 
0 αGI p   p 
 sin αx 
cos αx
{Z(x )} = [B(x )][B (0)]{Z(0)} = [U(x )]{Z(0)}
−1 
[U(x )] =  αGI p 

(3.3.7)
− αGI p sin αx cos αx 
Pentru un tronson i-1,i avem relaţia:
{Z i } = [U i ]{Z i−1 } [U i ] = [U(l i )] (3.3.8)
şi care ne permite să definim metoda matricelor de transfer la vibraţii torsionale libere.
Exemplu: grindă simplu rezemată la capete
Condiţii de margine M T x =0 = 0.
x =l
 sin αl 
φ1   cos αl φ  kπ kπ GI p
 = αGI p   0  ⇒ sin αl = 0 ⇒ α k = ωk = k ∈ N*
 0  − αGI sin αl cos αl  0   l l j
 p 
kπx  kπ  kπx
şi funcţiile formă: φ k (x ) = cos M Tk (x ) = −GI p   sin k ∈ N* (3.3.9)
l  l  l
Exemplu: grindă încastrată la capete
Condiţii de margine φ x =0 = 0 .
x =l
 sin αl 
 0   cos αl  0  kπ kπ GIp
 = αGIp    ⇒ sin αl = 0 ⇒ α k = ωk = k ∈ N*
M T1  − αGI sin αl cos αl M T 0  l l j
 p 
7
şi funcţiile formă: φ k (x ) = sin M Tk (x ) = GI p   cos k ∈ N* (3.3.10)
l  l  l
Obs. Răspunsul dinamic total la vibraţia liberă este:
ϕ(x, t ) = ∑ φ k (x ) ⋅ A k sin (ωk t + ε k )
k
(3.3.11)
M T (x, t ) = ∑ M Tk (x ) ⋅ A k sin (ωk t + ε k )
k
3.3.3. Determinarea răspunsului dinamic produs de acţiunea momentelor de

torsiune perturbatoare oarecare. Metoda analizei modale
∂ ϕ(x, t )
2
∂ 2 ϕ(x, t )
j − GI p = m T (x, t ) = m T (x )f (t ) (3.3.12)
∂t 2 ∂x 2
Conform metodei analizei modale avem:
∞
ϕ(x , t ) = ∑ φ j (x )η j (t ) j(x )ω2j φ j (x ) = −GI p φ′j′(x ) (3.3.13)
j=1
∑ [j(x )φ (x )η&& (x ) − GI φ′′(x )η (t )] = m (x )f (t )

∞ l
j j p j j T x φ j (x ) ∫
j=1 0
Relaţia de ortogonalitate este:
(ω )∫ j(x )φ (x )φ (x )dx = 0
l l l
∫ ω ⋅ j(x )φ (x )φ (x )dx = ∫ ω ⋅ j(x )φ (x )φ (x )dx ⇒ −ω

2 2 2 2
j j k k k j j k j k
0 0 0
l
0 j≠ k
⇒ ∫ j(x )φ (x )φ (x )dx = M
0
j k
j ≠ 0 j=k
(3.3.14)
Din relaţiile (3.3.12),(3.3.13),(3.3.14) obţinem:

P l
&& j (t ) + ω 2j η j (t ) = j f (t )
η Pj = ∫ m T (x )φ j (x )dx (3.3.15)
Mj 0
cu soluţia având expresia:

Pj t
η j (t ) = γ j ⋅ ψ j (t ) γj = ψ j (t ) = ω j ∫ f (τ )sin ω j (t − τ )dτ (3.3.16)
M jω 2j 0

∞ ∞
ϕ (x, t ) = ∑ φ j (x )γ j ψ j (t ), M Tj (x ) = GI p φ′j (x ) ⇒ M T (x, t ) = ∑ M Tj (x )γ j ψ j (t ) (3.3.17)
j=1 j=1
Obs. Practic se limitează dezvoltarea modală până la n ≤ 5 .
3.4. Vibraţii longitudinale

3.4.1. Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor elastice longitudinale a unei grinzi cu
masă distribuită
Fig.3.4.1
8
Conform principiului lui D’Alambert, din echilibrul dinamic al unui element „dx” obţinem:
∂2u
N + dN + p(x, t )dx − µ(x ) 2 dx − N = 0 µ(x ) = ρA(x )
∂t
(3.4.1)
∂ 2 u (x, t ) ∂N
⇒ ρA(x ) = + p (x , t )
∂t 2 ∂x
Între deformaţii şi eforturi secţionale avem relaţia:
∂u N ∂u
εx = σx = E ⋅ εx σx = N = EA (3.4.2)
∂x A ∂x
Din relaţiile (3.4.1),(3.4.2) rezultă:
∂ 2 u (x , t ) ∂  ∂u  ∂ 2 u E ∂ 2 u p(x , t )
ρA(x ) = EA ( x ) + p (x , t ) ⇒ − = (3.4.3.a)
∂t 2 ∂x  ∂x  ∂t 2 ρ ∂x 2 ρA
∂ 2u E ∂ 2u
şi la vibraţii libere neamortizate: − =0 (3.4.3.b)
∂t 2 ρ ∂x 2
3.4.2 Vibraţii longitudinale libere ale grinzii cu masă uniform distribuită

În ecuaţia (3.4.3.b) aplicăm metoda separării variabilelor:
&&(t )
η E u ′′(x )
u (x, t ) = u (x )η(t ) ⇒ = −ω 2 = A = ct µ = ρA = ct
η(t ) ρ u (x )
⇒ η &&(t ) + ω2 η(t ) = 0 ⇒ η(t ) = A sin (ωt + ε ) (unde prin A s-a notat amplitudinea mişcării)
ω2 ρ ρ
⇒ u ′′(x ) + u (x ) = 0 α 2 = ω2 ⇒ u ′′(x ) + α 2 u (x ) = 0
E E
cu soluţia: u (x ) = C1 ⋅ cos αx + C 2 ⋅ sin αx
N(x ) = EAu ′(x ) = αEA(− C1 sin αx + C 2 cos αx ) (3.4.4)
Se defineşte vectorul de stare:
u (x ) cos αx sin αx   C1 
{Z(x )} =   =     ⇒ {Z(x )} = [B(x )]{C} (3.4.5)
 N(x ) − αEA sin αx αEA cos αx  C 2 
{Z(0)} = [B(0)]{C} ⇒ {C} = [B−1 (0)]{Z(0)} ⇒ {Z(x )} = [U(x )]{Z(0)} [U(x )] = [B(x )][B−1 (0)]
1 0   sin αx 
[B(0)] = 
1 0 
 ⇒ B[−1
(0 ) = ]
 1  ⇒ [U ( x ) ] =  cos αx
αEA  (3.4.6)
0 αEA  0 αEA  − αEA sin αx cos αx 
 
Obs. Pentru un tronson i-1,i avem {Z i } = [U i ]{Z i −1 } conducând la metoda matricelor de
transfer pentru analiza vibraţiilor longitudinale libere.
Exemplu: grindă simplu rezemată la capete
Condiţii de margine N x =0 =0.
x =l
u 1   cos αl sin αl  u 
 kπ kπ E
 = αEA    ⇒ sin αl = 0 ⇒ α k = ωk = k ∈ N*
0
 0  − αEA sin αl cos αl   0  l l ρ
şi funcţiile formă: u k (x ) = cos N k (x ) = − EA  sin k ∈ N* (3.4.7)
l  l  l
Exemplu: grindă încastrată la capete
Condiţii de margine u x =0 = 0.
x =l
9
 0   cos αl sin αl   0 
kπ kπ E
 = αEA    ⇒ sin αl = 0 ⇒ α k = ωk = k ∈ N*
 N1  − αEA sin αl cos αl   N 0  l l ρ
şi funcţiile formă: u k (x ) = sin N k (x ) = EA  cos k ∈ N* (3.4.8)
l  l  l
Obs. Răspunsul dinamic total la vibraţia liberă este:
u (x, t ) = ∑ u k (x ) ⋅ A k sin (ωk t + ε k )
k
(3.4.9)
N(x, t ) = ∑ N k (x ) ⋅ A k sin (ωk t + ε k )
k
3.4.3. Determinarea răspunsului dinamic la vibraţii longitudinale produs de acţiunea

forţelor perturbatoare oarecare. Metoda analizei modale
∂ u (x , t ) E ∂ u (x , t ) 1
2 2
− = p(x )f (t ) (3.4.10)
∂t 2 ρ ∂x 2 ρA
Conform metodei analizei modale avem:
∞
E
u (x , t ) = ∑ u j (x )η j (t ) u ′j′(x ) = −ω 2j u j (x ) (3.4.11)
j=1 ρ
 
∞ l
E 1
∑ u j (x )η
&& j (x ) − u ′j′(x )η j (t ) =
ρ
p(x )f (t ) x u j (x ) ∫
j=1   ρA 0
Relaţia de ortogonalitate este:

l
0 j≠ k
∫0 µ(x )u j (x )u k (x )dx = M j ≠ 0 j = k (3.4.12)
Din relaţiile (3.4.10),(3.4.11),(3.4.12) obţinem:

P l l
&& j (t ) + ω 2j η j (t ) = j f (t )
η Pj = ∫ p(x )u j (x )dx M j = ρA ∫ u 2j (x )dx (3.4.13)
Mj 0 0
cu soluţia având expresia:

Pj t
η j (t ) = γ j ⋅ ψ j ( t ) γj = ψ j (t ) = ω j ∫ f (τ )sin ω j (t − τ )dτ (3.4.14)
M jω 2j 0

∞
u (x, t ) = ∑ u j (x )γ j ψ j (t )
j=1
∞
(3.4.15)
N j (x ) = EAu ′j (x ) ⇒ N(x, t ) = ∑ N j (x )γ jψ j (t )
j=1
10
CURS VLGN-07
3.5. Vibraţia plăcilor izotrope
3.5.1. Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor plăcilor subţiri izotrope
Fig.3.5.1
Ecuaţia diferenţială Sophie-Germain are expresia:
 ∂ w (x , y, t )
4
∂ 4 w ( x , y, t ) ∂ 4 w ( x , y, t )  ∂ 2 w ( x , y, t )
D + 2 +  + ρs = p(x , y, t ) (3.5.1)
 ∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4  ∂t 2
∂4 ∂4 ∂4 ρs p(x, y, t )
+ 2 + = ∆2 = ∇ 4 ⇒ ∇ 4 w (x , y, t ) + w && (x, y, t ) =
∂x 4
∂x ∂y
2 2
∂y 4
D D
Es 3
unde D = este rigiditatea cilindrică a plăcii, iar s este grosimea acesteia.
(
12 1 − ν 2 )
Ecuaţia diferenţială (3.5.1) a fost obţinută folosind principiul D’Alambert şi ipoteza
Kirchhoff pentru plăci subţiri izotrope: „toate punctele aflate înainte de deformaţie pe o
normală la planul median, se regăsesc după deformaţie, pe o normală la suprafaţa mediană
deformată”. De unde rezultă că putem studia doar deformaţiile suprafeţei mediane (z=0).
3.5.2. Vibraţiile libere ale plăcilor izotrope

ρs
p(x , y, t ) = 0 ⇒ ∇ 4 w (x, y, t ) + w && (x, y, t ) = 0 (3.5.2)
D
&&(t )
η D ∇ 4 φ(x , y )
w (x , y, t ) = φ(x , y ) ⋅ η(t ) ⇒ =− = −ω 2
η(t ) ρs φ(x , y )
⇒ η &&(t ) + ω η(t ) = 0 ⇒ η(t ) = A ⋅ sin (ωt + ε )
2
ρsω2 ρ sω 2 D
⇒ ∇ 4 φ(x, y ) − φ(x , y ) = 0 β4 = ω = β2 (3.5.3)
D D ρs
Pentru placa simplu rezemată pe contur, considerând încovoiere cilindrică pe două
direcţii, admitem soluţia:
mπx nπy
φ mn (x, y ) = A mn ⋅ sin sin (3.5.4)
a b
Din relaţiile (3.5.3),(3.5.4) avem:
 mπ  4  mπ   nπ   nπ  
2 2 4

2 m
2
n  D
2
ω
 + 2  +   − β mn = 0 ⇒ ω mn = π   +    , f mn = mn
4
  
 a   a   b   b    a   b   ρs 2π
(3.5.5)
Răspunsul dinamic la vibraţie liberă este:
1
mπx nπy
w (x, y, t ) = ∑∑ w mn (x , y, t ) = ∑∑ A mn sin sin sin (ωmn t + ε mn ) (3.5.6)
m n m n a b
unde A mn , ε mn se determină din condiţiile iniţiale la t=0.
3.5.3. Proprietatea de ortogonalitate a funcţiilor formelor proprii de vibraţie

Considerăm două moduri proprii de vibraţie ωmn , φ mn ; ωij , φ ij şi la vibraţii libere asupra
elementului de placă de arie dx dy acţionează forţele de inerţie corespunzătoare celor două moduri:
∂2w
ρs 2 dxdy ⇒ ρsω2mn φ mn (x , y )dxdy ρsωij2 φ ij (x , y )dxdy
∂t
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual avem:
a b a b
∫ ∫ ρs ⋅ ωmn φ mn (x, y )φij (x, y )dxdy = ∫ ∫ ρs ⋅ ωijφij (x, y )φ mn (x, y )dxdy

2 2
0 0 0 0
de unde rezultă relaţia de ortogonalitate:

a b
0 ωmn ≠ ωij
∫0 ∫0 ρs ⋅ φ mn (x, y ) ⋅ φij (x, y )dxdy = M mn ≠ 0 ωmn = ωij (3.5.7)
3.5.4. Răspunsul dinamic produs de o forţă perturbatoare oarecare p(x,y,t).

Metoda analizei modale
ρs 1
∇ 4 w (x, y, t ) + w && (x, y, t ) = p(x , y )f (t ) (3.5.8)
D D
Conform metodei analizei modale, răspunsul dinamic general îl admitem de forma:
∞ ∞
w (x, y, t ) = ∑∑ φ mn (x, y )η mn (t ) D ⋅ ∇ 4 φ mn = ω2mn ρ sφ mn (3.5.8)
m n
p (x , y )
a b
 4 ρs
∑∑ && mn (t ) =
∇ φ mn (x , y )η mn (t ) + D φ mn (x , y )η f (t ) × φ mn (x , y ) ∫ ∫
m n  D 0 0
şi ţinând cont de relaţiile de ortogonalitate (3.5.7) obţinem:

P
&& mn (t ) + ω2mn η mn (t ) = mn f (t ) m, n ∈ N *
η (3.5.9)
M mn
a b
unde: M mn = ∫ ∫ ρ s ⋅ φ 2mn (x , y )dxdy masa modală „mn”
0 0
a b
Pmn = ∫ ∫ p(x , y ) ⋅ φ mn (x , y )dxdy lucrul mecanic al forţelor exterioare pe modul „mn”
0 0
Ecuaţia (3.5.9) având aceeaşi formă cu ecuaţia (1.10), Cap. 1.4.1. Răspunsul dinamic
la acţiunea unei forţe perturbatoare oarecare aplicată unei mase „m”, se poate admite existenţa
unei soluţii de formă similară:
t
Pmn
η mn (t ) = γ mn ⋅ ψ mn (t ) γ mn = ψ mn (t ) = ω mn ∫ f (τ )sin ω mn (t − τ )dτ (3.5.10)
M mn ω2mn 0
unde: γ mn = factorul de participare al modului mn la răspunsul dinamic total

ψ mn (t ) = funcţia factorului de multiplicare dinamică a modului mn.
Răspunsul dinamic total este:
∞ ∞ ∞ ∞
w (x, y, t ) = ∑∑ w mn (x, y, t ) = ∑∑ φ mn (x , y ) ⋅ γ mn ⋅ ψ mn (t ) (3.5.11)
m n m n
2
Obs. Pentru analiza dinamică a altor forme de placă şi alte condiţii de margine se
recomandă utilizarea metodei elementului finit FEM sau metoda energetică Rayleigh (cap.3.6).
3.6.Vibraţiile libere ale planşeelor ortotrope.
Determinarea modurilor proprii de vibraţie prin metoda energetică Rayleigh
Pentru modelul analitic al unui planşeu ortotrop la vibraţii libere considerăm formularea
plăcilor subţiri (Kirchhoff), cuplată cu formularea Euler a elementelor de grindă. Aceste elemente
de placă şi membrană se consideră a fi solicitate la încovoiere pură. Drept condiţii de margine se
consideră cazurile: simplă rezemare pe tot conturul, margini libere, margini cu încastrare perfectă.
3.6.1 Vibraţiile libere pentru un planşeu ortotrop cu simplă rezemare pe contur
y I2
cj
x
ai
I1
l
Fig.3.6.1
În fig.3.6.1 se consideră un planşeu ortotrop, având sistemul de coordonate
x ∈ [0, l] ; y ∈ [0, b] , ce include următoarele elemente:
• placă cu dimensiunile l x b , grosime s, rigiditatea la încovoiere D = Es 3 12 / 1 − ν 2 ;( )
• elemente longitudinale de rigidizare: EI1 rigiditatea la încovoiere, A1 aria transversală,
cj poziţia în sens transversal pentru un element în raport cu axa OX ;
• elemente transversale de rigidizare: EI2 rigiditatea la încovoiere, A2 aria transversală,
ai poziţia în sens longitudinal pentru un element în raport cu axa OY;
Materialul planşeului se consideră izotropic având: E modulul de elasticitate, ν
coeficientul Poisson şi densitatea ρ .
La vibraţii libere, răspunsul dinamic pe modurile globale ale planşeului m x n , pe
direcţia verticală OZ, are următoarea expresie:
w mn (x, y, t ) = w d _ mn (x , y )sin ωmn t (3.6.1.1)
unde ωmn este pulsaţia proprie la modul global m x n;
wd_mn(x,y) este funcţia de formă modală, la modul global m x n, care va fi aproximată,
în funcţie de condiţiile de margine pe conturul planşeului, cu funcţii de formă modale obţinute
la analiza vibraţiilor libere a elementelor de grindă (vezi relaţia 3.1.33).
Pentru a calcula pulsaţia proprie ωmn la modul global de vibraţie m x n pentru un planşeu
ortotropic vom utiliza o metodă energetică, bazată pe formularea Rayleigh. La echilibrul dinamic
valorile maxime ale energiei totale de deformaţie şi energia cinetică totală sunt egale:
U max mn = E c max mn (3.6.1.2)
În cazul planşeului ortotropic din fig.3.6.1, se calculează energia pe fiecare element structural:
3
• elemente structurale longitudinale (3.6.1.3.a)

EI1  ∂ w d _ mn (x , y )
2
EI1  ∂ 2 w mn (x , y, t ) 
2 2
U1 _ mn = ∑ y =c j dx = ∑ dx ⋅ (sin ωmn t )
2 (∫l ) 2 (∫l )
2
    y =c j
j ∂x 2  j ∂x 2 
 ∂w (x , y, t ) 
2
E c1_ mn = ∑
1
∫ µ1  mn
2 (l )  ∂t  y = c j dx = ∑
ω2mn
2
[
ρA1 ∫ w d _ mn (x, y )
2
] y =c j dx ⋅ (cos ωmn t )
2
j j (l )
 ∂ 2 w d _ mn (x , y ) 
2
ω 2mn
U1max_ mn
EI
=∑ 1
∫  ∂x 2 
2
y =c j dx ; E c1 max_ mn = ∑
2
[
ρA 1 ∫ w d _ mn (x , y )
2
] y=c j dx
(l ) 
j   j (l )
• elemente structurale transversale (3.6.1.3.b)
 ∂ 2 w d _ mn (x , y ) 
2
 ∂ 2 w mn (x , y, t ) 
2
EI EI 2
=∑ 2 ∫  ∂y 2  x =a i dy = ∑ ∫  ∂y 2 dy ⋅ (sin ωmn t )
2
U 2 _ mn  x =a i
i 2 ( b ) i 2 ( b ) 
 ∂w (x , y, t )
2
ω2mn
E c 2 _ mn
1
= ∑ ∫ µ 2  mn
∂t  x =a i dy = ∑ ρA 2 ∫ w d _ mn (x , y ) [
2
] x =a i dy ⋅ (cos ωmn t )
2
i 2 (b)   i 2 ( b)
 ∂ 2 w d _ mn (x , y ) 
2
U 2 max_ mn
EI
=∑ 2
∫  ∂y 2
2
 x =a i dy ; E c 2 _ mn = ∑
ω2mn
2
[
ρA 2 ∫ w d _ mn (x , y )
2
] x =a i dy
( b )
i   i (b)
• elementul de placă (3.6.1.3.c)

 ∂ 2 w mn (x , y, t ) ∂ 2 w mn (x , y, t )
2
D
2 (∫l )(∫b )
U 3 _ mn =  +  dxdy =
∂x 2 ∂y 2 
 ∂ 2 w d _ mn (x , y ) ∂ 2 w d _ mn (x , y ) 
2
D
= ∫ ∫  dxdy ⋅ (sin ωmn t )
2
+
2 (l )(b ) ∂x 2
∂y 2

 ∂w mn (x , y, t ) 
2
E c 3 _ mn =
ρs
∫ ∫ 
2 (l )(b ) ∂t  dxdy =
ρs 2
2
ω mn ∫ ∫ w d _ mn ( x , y )
2
[
dxdy ⋅ (cos ωmn t )
2
]
 (l )( b )
D  ∂ w d _ mn (x, y) ∂ w d _ mn (x, y)

2 2 2
U3max_mn = ∫ ∫ 
2 (l )(b ) ∂x 2
+
∂y 2
ρs 2
 dxdy ; E c3 max_mn = ωmn ∫ ∫ w d _ mn (x, y) dxdy
2
2
[ ]
 (l )( b )
astfel încât pe baza (3.6.1.3), relaţia (3.6.1.2) devine:
U1max_ mn + U 2 max_ mn + U 3 max_ mn = E c1max_ mn + E c 2 max_ mn + E c 3 max_ mn → ωmn (3.6.1.4)
În cazul condiţiei de simplă rezemare pe contur, pe baza relaţiei (3.1.33), funcţiile de formă
modale pentru planşeul ortotrop pot fi aproximate cu următoarele expresii, la modul global m x n:
mπx nπy
w d _ mn (x, y ) = w mn ⋅ sin ⋅ sin x ∈ [0, l ] y ∈ [0, b] (3.6.1.5)
l b
∂ 2 w d _ mn  mπ 
2
mπx nπy ∂ 2 w d _ mn  nπ 
2
mπx nπy
= − w mn ⋅   ⋅ sin ⋅ sin ; = − w mn ⋅   ⋅ sin ⋅ sin
∂x 2
 l  l b ∂y 2
 b  l b
Pe baza funcţiilor de formă modale (3.6.1.5) rezultă: (3.6.1.6)
2
l
 ∂ 2 w d _ mn   mπ  l 
4
 2nπc j  l
l  2nπc j 
∫0  ∂x 2  y=c j dx = w   1 − cos  ; ∫ w d _ mn dx = w 2mn 1 − cos 
2 2
mn y =c j
   l  4  b  0
4  b 
2
b
 ∂ 2 wd _ mn  2  nπ  b 
4
 2mπa i 
b
b  2mπa i 
∫0  ∂y2  x=ai dy = w mn   1 − cos ∫w dy = w 2mn 1 − cos
2
 ; d _ mn x =a i  
   b  4  l  0
4  l 
4
2 2
l b
 ∂ 2 w d _ mn ∂ 2 w d _ mn  
2 lb  mπ 
2
 nπ  
2 l b
2 lb
∫0 ∫0  ∂x 2 + ∂y 2  dxdy = w mn 4  l  +  b   ; ∫0 ∫0 w d _ mn dxdy = w mn 4
2
   
Din (3.6.1.3),(3.6.1.4),(3.6.1.6) rezultă pentru pulsaţia proprie la modul global m x n
următoarea expresie:
2 2
EI1 2  mπ  lb  nπc j  2 EI2 2  nπ  lb  mπa i  2 D 2 lb  mπ   nπ  
4 4 2 2 2
∑j 2 wmn l  4 sin b  b + ∑i 2 wmn b  4 sin l  l + 2 wmn 4  l  +  b  

 
   
 ρA  nπc j  2 ρA 2 2 lb  mπa i  2 ρs 2 lb 
2 2
2 lb
=ω  2
mn
1
w mn ∑  sin  ⋅ + w mn ∑  sin  ⋅ + w mn 
 2 4 j  b  b 2 4 i  l  l 2 4

α mn ω 1 α mn
⇒ ωmn = ⇒ f mn = mn = m, n ∈ N * (3.6.1.7)
β mn 2π 2π β mn
2 2
 mπ  2  nπc j 
4 4
 nπ  2  mπa i 
2
 mπ 2  nπ 2 
unde: αmn = EI1   ∑ sin + EI2   ∑ sin  + D  +   
 l  b j  b  b l i  l   l   b  
2
2  nπc j 
2
2  mπa i 
β mn = ρA1 ∑  sin  + ρA 2 ∑  sin  + ρs
b j  b  l i  l 
Obs. În cazul câmpului de placă structural izotrop frecvenţa proprie la modul m x n este:
2
 mπ 2  nπ 2 
EI1 = EI 2 = 0 A1 = A 2 = 0 ⇒ αmn = D  +    β mn = ρs
 l   b  
1  mπ   nπ   D
2 2
f mn =   +    m, n ∈ N * (3.6.1.8)
2π  l   b   ρs
În fig. 3.6.3.a-c, se prezintă câteva dintre funcţiile de formă modale în cazul planşeului
ortotrop simplu rezemat pe contur.
3.6.2 Vibraţiile libere ale planşeelor ortotrope, cu diverse condiţii de margine
I2 y s
b /2
cj
b x
ai
- b /2 - l/2 I1 l /2
l
Fig.3.6.2
În fig.3.6.2 considerăm structura aceluiaşi planşeu ortotrop, considerând noul sistem de
5
 l l  b b
coordonate: x ∈ − ,  ; y ∈ − ,  şi cu diverse condiţii de margine.
 2 2  2 2
Determinarea modurilor proprii de vibraţie se realizează pe baza metodei energetice în formularea
Rayleigh (3.6.1.2). Răspunsul dinamic la modul global m x n poate fi scris pe baza relaţiei generale:
w d _ mn (x, y ) = w mn ⋅ φ m (x ) ⋅ ψ n (y ) (3.6.2.1)
d 2 φ m (x )  2  d 2 φ m (t ) d 2 ψ n (y )  2  d 2 ψ n (τ)
2 2
2x 2y
t= ∈ [− 1,1] τ= ∈ [− 1,1] ; =   ; = 
l b dx 2 l dt 2 dy 2 b dτ 2
Din (3.6.1.3),(3.6.2.1), energia totală de deformaţie maximă a planşeului ortotrop are expresia:
U max_ mn = U1max_ mn + U 2 max_ mn + U 3 max_ mn (3.6.2.2)
2
 2c j   1  d 2 φ m (t ) 
2
EI
l2
 ∂ 2 w d _ mn  EI1  2 
3

U1max_ mn =∑ 1 ∫   y =c j dx =   ⋅  ∑ ψ 2n    ⋅ ∫   dt
j 2 −l 2  ∂x 2  2 l  j  b   −1  dt 2

2
 2a    d ψ n (τ) 
2
EI 2
b2
 ∂ 2 w d _ mn  EI 2 2
3

1 2
=∑ ⋅  ∑ φ 2m  i   ⋅ ∫ 
2 −b∫ 2  ∂y 2 
U 2 max_ mn   x =a i dy =    dτ
 l   −1  dτ 
2
i 2 b  i
2
D
l2 b 2
 ∂ 2 w d _ mn ∂ 2 w d _ mn  D
l2 b2
U 3 max_ mn = ∫ ∫  +  dxdy = ∫ ∫ [φ′m′ (x )ψ n (y ) + φ m (x )ψ′n′ (y )]2 dxdy =

2 −l 2 −b 2  ∂x 2
∂y 2
 2 −l 2 − b 2
D  2   b   d 2 φ m (t )   d 2 ψ n (τ) 
31 1 1 3 1
D 2  l 
=    ⋅ ∫  ( ) ( )
2  l   2  −1  dt 2  −∫1 2  b   2  −∫1 ∫  dτ 2 dτ +
 dt ⋅ ψ 2
n τ dτ +     ⋅ φ 2
m t dt ⋅
−1 
 2  2  d φ m (t ) d 2 ψ n (τ)
2 1 1
+ D   ⋅ ∫ 2
φ m (t )dt ⋅ ∫−1 dτ 2 ψ n (τ)dτ
 l  b  −1 dt
Din (3.6.1.3),(3.6.2.1), energia totală cinetică maximă a planşeului ortotrop are expresia:
E c max_ mn = E c1max_ mn + E c 2 max_ mn + E c 3 max_ mn (3.6.2.3)
l   2c j   1 2
l2
ω2 ω2mn
E c1max_ mn = ∑ mn ρA1 ∫ w d2 _ mn y =c j dx = ρA1   ⋅  ∑ ψ 2n    ⋅ ∫ φ m (t )dt
j 2 −l 2
2 2  j  b   −1
b2 1
ω2mn ω2mn b  2  2a i  
E c 2 max_ mn =∑ ρA 2 ∫ w d2 _ mn x =a i dy = ρA 2   ⋅  ∑ φ m    ⋅ ∫ ψ 2n (τ)dτ
j 2 −b 2
2 2  i  l   −1
l2 b2 1 1
ω2mn ω2  l  b 
E c 3 max_ mn = ρs ∫ ∫ w d2 _ mn dxdy = mn ρs   ⋅ ∫ φ 2m (t )dt ⋅ ∫ ψ 2n (τ)dτ
2 −l 2 − b 2
2  2  2  −1 −1
Din analiza expresiilor U max_ mn şi E c max_ mn la modul global m x n rezultă următorii

termeni integrali: (3.6.2.4)
d 2 φ m (t )  d 2 φ m (t ) 
2
1 1 1
2  2a i 
f1m = ∫ φ (t )dt, f 2m
2
m =∫ 2
φ m ( t )dt, f 3m = ∫  2  dt, f 4m = ∑ φ m  
−1 −1 dt −1  dt  i  l 
d 2 ψ n (τ )  d 2 ψ n (τ ) 
2
2
1 1 1
2c j 
g1n = ∫ ψ (τ )dτ, g 2n = ∫
2
n 2
ψ n (τ )dτ , g 3n = ∫  2  dτ , g 4n = ∑ ψ n  
−1 −1 dτ −1  dτ  j  b 
Din (3.6.2.2),(3.6.2.3),(3.6.2.4) rezultă pentru frecvenţele proprii ale planşeului
ortotrop următoarele relaţii:
2D  b  
2 2
4EI1 4EI 2 l
α mn = U max_ mn = 3 ⋅ f 3m g 4 n + 3 ⋅ f 4 m g 3n +   f 3m g1n +   f1m g 3n + 2f 2 m g 2 n 
l b lb  l  b 
6
lb  A 1 A s 
E c max_ mn = ω2mn ⋅ β mn β mn = ρ  f1m g 4 n + 2 f 4 m g1n + f1m g1n 
4  b l 2 
α mn 1 α mn
U max_ mn = E c max_ mn ⇒ ω mn = ⇒ f mn = (3.6.2.5)
β mn 2π β mn
Obs. În cazul plăcii izotrope în relaţia (3.6.2.5) se consideră: I1 = I 2 = 0 şi
A1 = A 2 = 0 (fără elemente de rigidizare).
a) Calculul funcţiilor integrale pentru cazul planşeului cu margini libere pe contur

• funcţii de formă modale simetrice (k=1,3,5,…)
Pe baza relaţiilor (3.1.40),(3.6.2.4) rezultă:
k −1
(2k + 1)π 1 (− 1) ch (β k t )
w k (t ) = cos(β k t ) − t ∈ [− 1,1]
2
βk =
4 2 2 chβ k
k −1 k −1
β
w ′k (t ) = − k sin (β k t ) −
(− 1) 2 βk β2
sh (β k t ) ; w ′k′ (t ) = − k cos(β k t ) −
(− 1) 2 β 2k
ch (β k t )
2 2 chβ k 2 2 chβ k
1 1 1
1 sh 2βk
∫−1cos (β k t )dt = 1 − 2βk ; −∫1ch (β k t )dt = 1 + 2βk ; ∫ cos(β t )ch(β t )dt = 0
2 2
k k
−1
k −1
1
1
1
ϕ1k = ∫ w (t )dt = ∫ cos 2 (β k t )dt +
(− 1) ch 2 (β t )dt − 1 (− 1) 2
k −1 1 1
4ch 2β k −∫1 ∫ cos(β t )ch(β t )dt

2
k k k k
−1
2 −1 2 chβ k −1
1
ϕ 2 k = ∫ w ′k′ (t )w k (t )dt = −
β 2k
1
( ) (− 1) β 2k ch 2 (β t )dt
k −1 1
2 −∫1 4ch 2β k −∫1

cos 2
β k t dt + k
−1
k −1
1
ϕ3k = ∫ [w ′k′ (t )]
β4
1
dt = k ∫ cos 2 (β k t )dt +
(− 1) β 4k ch 2 (β t )dt + β 4k (− 1) 2
k −1 1 1
4ch 2β k −∫1 ∫ cos(β t )ch(β t )dt

2
k k k
−1
2 −1 2 chβ k −1
2 ch (β k t p )
2
 ( )
k −1
 2c j
−
cos(β k t p ) −
1 1 2a
ϕ4k = ∑   t p = i or t p = ϕ k ∈ {f m , g n }
p  2 2 chβ k  l b
 
cu expresiile: (3.6.2.6.a)
1 1  1  1  2 1 
ϕ1k = 1 − + 1 + sh (2 β k ) ; ϕ 2 k = β k  ϕ1k − 1 +  ; ϕ3k = β k ⋅ ϕ1k
4
2  2β k  4ch β k  2β k
2
  2β k 
2 ch (β k t p )
2
 ( )
k −1
 2c j
− π
cos(β k t p ) −
1 1 2a
ϕ4k = ∑   t p = i or t p = β k = (2k + 1)
p  2 2 chβ k  l b 4
 
• funcţiile de formă anti-simetrice (k=2,4,6,…)
Pe baza relaţiilor (3.1.40),(3.6.2.4) rezultă:
k
βk =
(2k + 1)π w k (t ) =
1
sin (β k t ) +
(− 1) 2 sh (β k t ) t ∈ [− 1,1]
4 2 2 shβ k
k k
β
w ′k (t ) = k cos(β k t ) +
(− 1) 2 β k ch(β t ) ; w ′′ (t ) = − β 2k sin (β t ) + (− 1) 2 β 2k sh (β t )
k k k k
2 2 shβ k 2 2 shβ k
1 1 1
1 sh 2βk
∫ sin (β k t )dt = 1 + ; ∫ sh 2 (β k t )dt = −1 + ∫ sin(β t )sh(β t )dt = 0
2
; k k
−1
2βk −1 2βk −1
7
k
1
1
1
ϕ1k = ∫ w (t )dt = ∫ sin 2 (β k t )dt +
(− 1) sh 2 (β t )dt + 1 (− 1) 2 sin (β t )sh (β t )dt
k 1 1
4sh 2β k −∫1 ∫ k
2
k k k
−1
2 −1 2 shβ k −1
1
ϕ 2 k = ∫ w ′k′ (t )w k (t )dt = −
β 2k
1
( ) (− 1) β 2k sh 2 (β t )dt
k 1
2 −∫1 4sh 2β k −∫1

sin 2
β k t dt + k
−1
k
1
ϕ3k = ∫ [w ′k′ (t )]
β4
1
dt = k ∫ sin 2 (β k t )dt +
(− 1) β 4k sh 2 (β t )dt + β 4k (− 1) 2 sin (β t )sh (β t )dt
k 1 1
4sh 2β k −∫1 ∫ k
2
k k
−1
2 −1 2 shβ k −1
2 sh (β k t p )
2
 ( )
k
 2c j
−
sin (β k t p ) +
1 1 2a
ϕ4k = ∑   t p = i or t p = ϕ k ∈ {f m , g n }
p  2 2 shβ k  l b
 
cu expresiile: (3.6.2.6.b)
1 1  1  1   1 
ϕ1k = 1 + + − 1 + sh (2β k ) ; ϕ 2 k = β 2k ϕ1k − 1 −  ; ϕ3k = β k ⋅ ϕ1k
4
2  2β k  4ch β k  2
2β k   2β k 
2 sh (β k t p )
2
 ( )
k
 2c
−  t p = 2a i or t p = j β k = (2k + 1) π
sin(β k t p ) +
1 1
ϕ4 k = ∑ 
p  2 2 shβ k  l b 4
 
ortotrop cu margini libere pe contur.
b) Calculul funcţiilor integrale pentru cazul încastrării planşeului pe contur
Analog cazului cu margini libere, pe baza (3.1.45),(3.6.2.4) rezultă relaţiile:
• funcţii de formă modale simetrice (k=1,3,5,…) (3.6.2.7.a)
k −1
(2k + 1)π 1 (− 1) ch (β k t )
w k (t ) = cos(β k t ) + t ∈ [− 1,1]
2
βk =
4 2 2 chβ k
1 1  1  1   1 
ϕ1k = 1 − + 1 + sh (2β k ) ; ϕ 2 k = β 2k ϕ1k − 1 +  ; ϕ3k = β k ⋅ ϕ1k
4
2  2β k  4ch 2β k  2β k   2β k 
2 ch (β k t p )
2
 ( )
k −1
 2c
− π
cos(β k t p ) +  t p = 2a i or t p = j
1 1
ϕ4k = ∑  β k = (2k + 1)
p  2 2 chβ k  l b 4
 
• funcţiile de formă anti-simetrice (k=2,4,6,…) (3.6.2.7.b)
k
βk =
(2k + 1)π w k (t ) =
1
sin (β k t ) −
(− 1) sh (β k t )
2
t ∈ [− 1,1]
4 2 2 shβ k
1 1  1  1   1 
ϕ1k = 1 + + − 1 + sh (2β k ) ; ϕ 2 k = β 2k ϕ1k − 1 −  ; ϕ3k = β k ⋅ ϕ1k
4
2  2β k  4ch 2β k  2β k   2β k 
2 sh (β k t p )
2
 ( )
k
 2c j
− π
sin (β k t p ) −
1 1 2a
ϕ4k = ∑   t p = i or t p = β k = (2k + 1)
p  2 2 shβ k  l b 4
 
ortotrop încastrat pe contur.
c) Calculul funcţiilor integrale pentru cazul simplei rezemări pe contur
Analog cazului cu margini libere, pe baza (3.1.33),(3.6.2.4), folosind formularea
generală rezultă:
8
• funcţii de formă modale simetrice (k=1,3,5,…) (3.6.2.8.a)

kπ
βk = w k (t ) = cos(β k t ) t ∈ [− 1,1]
2
2c j
ϕ 4 k = ∑ cos 2 (β k t p ) ; t p =
2a i
ϕ1k = 1 ϕ 2 k = −β 2k ϕ3k = β 4k or t p =
p l b
• funcţiile de formă anti-simetrice (k=2,4,6,…) (3.6.2.8.b)
kπ
βk = w k (t ) = sin (β k t ) t ∈ [− 1,1]
2
2c j
ϕ 4 k = ∑ sin 2 (β k t p ) ; t p =
2a i
ϕ1k = 1 ϕ 2 k = −β 2k ϕ3k = β 4k or t p =
p l b
Fig.3.6.3.a.1 (XYZ) m x n : 1 x 1 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
Fig.3.6.3.a.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
Fig.3.6.3.a.3 (YZ) n : 1 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
9
Fig.3.6.3.b.1 (XYZ) m x n : 1 x 2 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
Fig.3.6.3.b.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
Fig.3.6.3.b.3 (YZ) n : 2 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
10
Fig.3.6.3.c.1 (XYZ) m x n : 1 x 3 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
Fig.3.6.3.c.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
Fig.3.6.3.c.3 (YZ) n : 3 cazul planşeului simplu rezemat pe contur
11
Fig.3.6.4.a.1 (XYZ) m x n : 1 x 1 cazul planşeului cu margini libere pe contur
Fig.3.6.4.a.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului cu margini libere pe contur
Fig.3.6.4.a.3 (YZ) n : 1 cazul planşeului cu margini libere pe contur
12
Fig.3.6.4.b.1 (XYZ) m x n : 1 x 2 cazul planşeului cu margini libere pe contur
Fig.3.6.4.b.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului cu margini libere pe contur
Fig.3.6.4.b.3 (YZ) n : 2 cazul planşeului cu margini libere pe contur
13
Fig.3.6.4.c.1 (XYZ) m x n : 1 x 3 cazul planşeului cu margini libere pe contur
Fig.3.6.4.c.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului cu margini libere pe contur
Fig.3.6.4.c.3 (YZ) n : 3 cazul planşeului cu margini libere pe contur
14
Fig.3.6.5.a.1 (XYZ) m x n : 1 x 1 cazul planşeului cu încastrare pe contur
Fig.3.6.5.a.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului cu încastrare pe contur
Fig.3.6.5.a.3 (YZ) n : 1 cazul planşeului cu încastrare pe contur
15
Fig.3.6.5.b.1 (XYZ) m x n : 1 x 2 cazul planşeului cu încastrare pe contur
Fig.3.6.5.b.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului cu încastrare pe contur
Fig.3.6.5.b.3 (YZ) n : 2 cazul planşeului cu încastrare pe contur
16
Fig.3.6.5.c.1 (XYZ) m x n : 1 x 3 cazul planşeului cu încastrare pe contur
Fig.3.6.5.c.2 (XZ) m : 1 cazul planşeului cu încastrare pe contur
Fig.3.6.5.c.3 (YZ) n : 3 cazul planşeului cu încastrare pe contur
17
CURS VLGN-08
VIBRAŢII LOCALE LIBERE ÎN SISTEME CONTINUE CALCULATE

PRIN METODA ELEMENTULUI FINIT
4.1. Calculul static al structurilor din bare prin metoda elementului finit
(introductiv)
4.1.1. Grade de libertate globale şi de element. Funcţii de formă
Fig.4.1.
În fig.4.1. este prezentată situaţia unui cadru încărcat cu solicitările exterioare din
figura 4.1.a şi care produc efectele din figura 4.1.b notate cu Z1, Z2 şi Z3 (momente
încovoietoare şi forţă axială) şi pe care le considerăm ca variabile (grade de libertate nodale)
globale. În materie de rotiri şi deplasări ele se pot evidenţia pe fiecare element liniar (segment
de cadru în parte) ca grade de libertate nodale de element, notate cu q1, ...,q4 (fig. 4.1.c.).
Grade de libertate nodale globale: {Z} = {Z1 Z 2 Z 3 }
T
Grade de libertate nodale de element: {q} = {q1 q 2 q 3 q 4 }

T
Definim prin φ i (x ), i = 1,4 linia elastică a unui element dată de q i = 1 când celelalte
grade de libertate de element sunt nule q j = 0 ( j ≠ i ) EI = ct (se neglijează forfecarea).
Ca urmare, deformaţia efectivă a unui element se obţine prin superpoziţia influenţelor
tuturor gradelor de libertate nodale:
w (x ) = [φ(x )]{q} [φ(x )] = [φ1 (x ) φ 2 (x ) φ3 (x ) φ 4 (x )] (4.1)
4
sau: w (x ) = ∑ φi (x )q i (4.1.a)
i =1
Considerând elementul de structură liniar încărcat numai cu solicitările determinate de
gradele de libertate nodale, se poate scrie pentru cazul sarcinii transversale nule (p=0):
dT dM d2M d2 d4w
=0 =T ⇒ = 0 ⇒ [EI w ′′( x )] = 0 ⇒ =0 (4.2)
dx dx dx 2 dx 2 dx 4
cu soluţia: w (x ) = c1 + c 2 x + c 3 x 2 + c 4 x 3 x ∈ [0, l ]
Condiţiile de margine: w (0 ) = q 3 w (l ) = q 4 w ′(0) = q1 w ′(l ) = q 2 (4.3)
Din relaţiile (4.1.),(4.2),(4.3) obţinem:
2 1 3 3 1 1 2 2
c1 = q 3 , c 2 = q1 , c 3 = −q1 − q 2 − q 3 2 + q 4 2 , c 4 = q1 2 + q 2 2 + q 3 3 − q 4 3
l l l l l l l l
Introducând coeficienţii c1, c2, c3, c4 în expresia lui w(x) din (4.1.a) şi operând gruparea după
coeficienţii q1, q2, q3, q4 se obţin expresiile funcţiilor liniilor elastice:
1
 x
2
 3x 2 2x 3 
φ1 (x ) = − x1 −  φ3 (x ) = 1 − + 3 
 l  l2 l 
⇒ (4.4)
x2 x2  2x 
φ2 (x ) = 2 (l − x ) φ 4 (x ) = 2  3 − 
l l  l 
Fig. 4.2.
Graficele funcţiilor de formă sunt prezentate în figura 4.2.
4.1.2. Energia internă de deformaţie. Matricea de rigiditate a elementului
M 2 (x ) 1 l  d 2 w (x ) 
2
l
(e )
U =∫ dx = ∫ EI   dx (4.5)
0 2EI 2 0  dx 2 
d 2 w (x )  d 2 w (x ) 
2
2
= w ′′(x ) = [φ′′( x )]{q} ⇒  2  = {q} [φ′′(x )] [φ′′(x )]{q}
T T
dx  dx 
1 T
⇒ U (e ) = {q} K (e ) {q}
2
[ ] (4.5.a)
[K ( ) ] = ∫ EI[φ′′(x )] [φ′′(x )]dx

l l
⇒ k ij = k ji = ∫ EI ⋅ φ′i′(x )φ′j′(x )dx
T
⇒ e
i, j = 1,4 (4.6)
0 0
4 6x 2 6x 6 12x 6 12x
φ1′′(x ) = − 2 φ′2′ (x ) = − 2 φ′3′ (x ) = − 2 + 3 φ′4′ (x ) = 2 − 3 (4.7)
l l l l l l l l
Din relaţiile (4.6), (4.7) prin calcul direct obţinem pentru matricea de rigiditate relaţia:
 4l 2 2l 2 − 6l 6l 
 
[K ( ) ]
e EI  2l 2 4l 2 − 6l 6l 
= 3
l − 6l − 6l 12 − 12
(4.8)
 
 6l 6l − 12 12 
2
4.1.3. Lucrul mecanic al forţelor exterioare pe element. Forţe

generalizate
{Q} = {Q1 Q 2 Q 3 Q 4 }T vectorul forţelor exterioare ce
acţionează pe nodurile structurii
Fig.4.3. p(x ) sarcini exterioare pe deschiderea elementelor
l 4
L(e ) = ∫ p(x )w (x )dx + ∑ Q i q i = {q} ({F} + {Q})
T
o i =1
l l
(4.9)
{F} = ∫ p(x )[φ(x )]dx ⇒ Fi = ∫ p(x )φ i (x )dx i = 1,4
0 0
4.1.4. Relaţii de legătură între element şi structură. Asamblarea elementelor

La fiecare element se poate stabili o relaţie între gradele de libertate locale şi cele
globale ale structurii:
{ } [ ]
q (e ) = β (e ) {Z} (4.10)
Obs. Pentru exemplul din fig.4.1 matricea de transformare are expresiile:
0 0 0  1 0 0 0 1 0 
1 0 0  0 1 0  0 0 0 
[ ]
β (1) = 
0 0 0 
 [ ]
β (2 ) = 
0 0 0 
 [ ]
β (3 ) = 
0 0 1 
 (4.11)
     
0 0 − 1 0 0 0  0 0 0 
Matricea de rigiditate a elementului „e” exprimată în grade de libertate globale {Z} , notată
[ ]
K ((ez )) se obţine înlocuind (4.10) în (4.5.a) unde s-a adoptat indicele de element „e” şi pentru q:
1 T (e )
U (e ) =
2
[ ]
{Z} K (z ) {Z} [ ] [ ] [ ][ ]
K ((ez )) = β (e ) K (e ) β (e )
T
(4.12.a)
În mod analog, înlocuind (4.10) în (4.9) se obţine vectorul forţelor nodale ale
elementului „e” exprimat în grade de libertate globale.
L(e ) = {Z} F((xe))
T
{ } {F(( )) } = [β( ) ] ({F}+ {Q})
e
x
e T
(4.12.b)
Asamblarea elementelor constă în sumarea energiei pe elemente
-energia internă de deformaţie a structurii:
1 T
U = ∑ U (e ) = {Z} [K ]{Z}
2
[K ] = ∑ K ((ez)) [ ] (4.13)
(e ) (e )
unde [K ] este matricea de rigiditate generală a structurii.
-lucrul mecanic al forţelor exterioare pe structură:
L = ∑ L(e ) = {Z} {F0 }
T
{F0 } = ∑ F((ze)) { } (4.14)
(e ) (e )
unde {F0 } este vectorul forţelor nodale pe structura globală.
4.1.5. Ecuaţia de echilibru static pe sistem

Aplicăm principiul lucrului mecanic virtual:
δL = δU (4.15)
1 T
U = {Z} [K ]{Z} ⇒ δU = {δZ} ([K ]{Z}), L = {Z} {F0 } ⇒ δL = {δZ} {F0 }
T T T
2
de unde rezultă ecuaţia de echilibru static:
⇒ [K ]{Z} = {F0 } ⇒ {Z} şi apoi din (4.10) ⇒ {q} (4.16)
Obs. Rezolvarea sistemului algebric liniar se realizează printr-o procedură tip Gauss.
3
4.2. Calculul dinamic al structurilor din bare

4.2.1. Grade de libertate de element. Funcţii de formă
Fig.4.4
{q(t )} = {q1 (t ) q 2 (t ) q 3 (t ) q 4 (t )} vectorul gradelor de libertate locale

T
Deplasarea în câmpul elementului este funcţie de timp în cazul vibraţiilor:

w (x , t ) = [φ(x , ω)]{q(t )} (4.17)
unde: {q (t )} = {q}sin ωt vectorul gradelor de libertate de element la vibraţii libere
[φ(x, ω)] vectorul funcţiilor de formă
În cazul vibraţiilor, vectorul funcţiilor de formă se dezvoltă în serie Taylor după
puterile pulsaţiei ω :
∞
[φ(x, ω)] = ∑ ωr [φ r (x )] = [φ 0 (x )] + ω[φ1 (x )] + ω2 [φ 2 (x )] + ... (4.18)
r =0
Scriind ecuaţiile de echilibru pentru elementul de lungime dx din fig. 4.4, se obţine:
∂ w 2
∂T ∂2w
T + µ 2 dx − T − dT = 0 ⇒ =µ 2
∂t ∂x ∂t
∂ w (dx )
2
2
∂M
M + Tdx − µ 2 − M − dM = 0 ⇒ = T (ecuaţie scrisă faţă de capătul din dreapta)
∂t 2 ∂x
∂2w ∂4w ∂2w
M = −EI 2 ⇒ EI 4 + µ 2 = 0 ecuaţia de echilibru dinamic Euler (4.19)
∂t ∂x ∂t
unde µ este masa distribuită.
 ∞ 
Conform (4.17) şi (4.18) deplasarea: w (x, t ) =  ∑ ωr [φ r (x )]{q}sin ωt (4.20.a)
 r =0 
∂ 2 w (x , t )  ∞ r+2 
şi acceleraţia: = − ∑ ω [φ r (x )]{q}sin ωt (4.20.b)
∂t 2
 r =0 
Din relaţiile (4.19), (4.20.a) şi (4.20.b) obţinem:
∑ {EIω [φ (x )]− µω [φ (x )]}= 0

∞
r IV r+2
r r (4.21)
r =0
Scrisă desfăcut, relaţia (4.21) devine:
[ ] [ ] [ ]
EI φ (x ) − µω 2φ0 (x ) + EIω φ1IV (x ) − µω 3φ1 (x ) + ... + EIω r φ rIV (x ) − µω r + 2φ r (x ) + ... = 0 (4.21.a)
IV
0
Egalăm coeficienţii aceloraşi puteri ale lui ω din relaţia (4.21.a):

[
φ 0 (x ) = 0
IV
] φ1IV (x ) = 0 [ ] (4.22)
[
2 (x ) = µ[φ 0 (x )]
EI φ IV ] [ ]
r + 2 (x ) = µ[φ r (x )] r = 0,1,2,...
EI φ IV
d 4 [φ 0 (x )]
= 0 cu soluţia analogă cazului static
dx 4
d 4 [φ1 (x )]
= 0 ⇒ [φ1 (x )] ≠ [φ 0 (x )] ⇒ [φ1 (x )] = 0
dx 4
r = 2m ⇒ EI φ2m IV
[ ]
+ 2 (x ) = µ[φ2m (x )] m = 0,1,...
4
[ ]
m = 0 ⇒ EI φ2IV (x ) = µ[φ0 (x )] ⇒ [φ2 (x )] ≠ 0
m =1 ⇒ EI[φ (x )] = µ[φ (x )] ⇒ [φ (x )] ≠ 0 etc....
IV
4 2 4
r = 2m + 1 ⇒ EI[φ (x )] = µ[φ (x )] m = 0,1,...

IV
2 m +3 2 m +1
m=0 ⇒ EI[φ (x )] = µ[φ (x )] ⇒ [φ (x )] ≠ [φ (x )]

1
IV
3 3 0 ⇒ [φ 3 (x )] = 0
şi prin inducţie matematică rezultă [φ 2 m +1 (x )] = 0 m = 0,1,2,...
 ∞ 
⇒ w (x, t ) =  ∑ ω2 r [φ 2 r (x )]{q}sin ωt (4.23)
 r =0 
Obs.: Vectorul [φ0 ( x )] = {φ01 (x ) φ02 (x ) φ03 (x ) φ04 (x )} este identic cu vectorul [φ ( x )]
din relaţia (4.1) având drept componente polinoame de grad 3. Prin consecinţă a relaţiilor
(4.22) vectorul [φ 2 ( x )] obţinut prin integrarea de 4 ori a componentelor lui [φ0 ( x )] are
componente de grad 4x3=12, vectorul [φ 4 (x )] obţinut prin integrarea de 4 ori a componentelor
lui [φ 2 (x )] are componente de grad 4x12=48, etc.
4.2.2. Energia cinetică a elementului. Matricea inerţială a elementului
1  ∂w (x, t )
l 2
(e )
Ec = ∫ µ dx (4.24)
2 0  ∂t 
2
∂w  ∂w 
w (x , t ) = [φ(x , ω)]{q(t )}=> = [φ(x, ω)]{q& (t )} ⇒   = {q& (t )} [φ(x, ω)] [φ(x, ω)]{q& (t )}
T T
∂t  ∂t 
[ ] [M ( ) ] = ∫ µ[φ(x, ω)] [φ(x, ω)]dx

l
1
⇒ E (ce ) = {q& (t )}T M (e ) {q& (t )} e T
(4.25)
2 0
[ ]
l
Este valabilă relaţia de ortogonalitate: ∫ µ φ j (x ) [φ k (x )]dx = 0
T
j≠ k (4.26)
0
Matricea inerţială a elementului din relaţiile (4.23),(4.25),(4.26) are expresia:
[M ] = ∑ ω [M ]
∞ l
(e ) 4r
2r [M 2 r ] = ∫ µ[φ 2 r (x )]T [φ 2 r (x )]dx (4.27)
r =0 0
De exemplu, pentru r=0:

 4l 2 − 3l 2 − 22l − 13l 
 
µl  − 3l 2 4l 2
l
13l 22l 
[M 0 ] = ∫ µ[φ 0 (x )] [φ 0 (x )]dx = 
T
(4.28)
0
420 − 22l 13l 156 54 
 
 − 13l 22l 54 156 
4.2.3. Energia internă de deformaţie a elementului. Matricea de rigiditate a elementului

M 2 (x ) 1 l  d 2 w (x ) 
2
l
(e )
U =∫ dx = ∫ EI   dx (4.29)
0 2EI 2 0  dx 2 
2
∂2w ∂2w 
= [φ (x, ω)]{q(t )} ⇒  2  = {q(t )} [φ′′(x, ω)] [φ′′(x, ω)]{q(t )}
′′ T T
∂x 2
 ∂x  (4.30)
[ ] [K ( ) ] = ∫ EI[φ′′(x, ω)] [φ′′(x, ω)]dx
l
1
⇒ U (e ) = {q(t )} K (e ) {q(t )}
T e T
2 0
5
[ ]
l
Este valabilă relaţia de ortogonalitate: ∫ EI φ′j′(x ) [φ′k′ (x )]dx = 0
T
j≠ k (4.31)
0
Matricea de rigiditate a elementului din relaţiile (4.23),(4.30),(4.31) are expresia:
[K ] = ∑ ω [K ]
∞ l
(e ) 4r
2r [K 2 r ] = ∫ EI[φ′2′r (x )]T [φ′2′r (x )]dx (4.32)
r =0 0
De exemplu, pentru r=0:

 4l 2 2 l 2 − 6 l 6 l 
 
EI  2l 2 4l 2 − 6l 6l 
l
[K 0 ] = ∫ EI[φ′0′ (x )] [φ′0′ (x )]dx = 3 
T
(4.33)
0
l − 6l − 6l 12 − 12
 
 6l 6l − 12 12 
4.2.4. Relaţiile de legătură între element şi structură. Asamblarea elementelor

Relaţia de transformare de la gradele de libertate de element la cele de structură:
{ } [ ]
q = β (e ) {Z}
(e )
(4.34)
Matricea de inerţie a elementului „e” exprimată în grade de libertate globale {Z} :
{}[
1 T
E (ce ) = Z& M ((ez )) Z&
2
]{ } [ ] [ ][ ][ ]
M ((ez )) = β (e ) M (e ) β (e )
T
(4.35)
Matricea de rigiditate a elementului „e” exprimată în grade de libertate globale {Z} :
1 T
2
[ ]
U (e ) = {Z} K ((ez )) {Z} [ ] [ ] [ ][ ]
K ((ez )) = β (e ) K (e ) β (e )
T
(4.36)
Asamblarea elementelor constă în sumarea energiei pe elemente:
-energia cinetică a structurii:
E c = ∑ E (ce ) = {Z& } [M ]{Z& }
1 T
2
[
[M] = ∑ M ((ez )) ] (4.37)
(e ) (e )
unde [M ] este matricea de inerţie generală a structurii.
-energia internă de deformaţie a structurii:
1 T
U = ∑ U (e ) = {Z} [K ]{Z}
2
[ ]
[K ] = ∑ K ((ez)) (4.38)
(e ) (e )
unde [K ] este matricea de rigiditate generală a structurii.
4.2.5. Ecuaţia diferenţială matriceală a vibraţiei libere a întregii structuri

d  ∂E c  ∂U
 + = 0 ecuaţiile Lagrange (4.39)
{}
dt  ∂ Z&  ∂{Z}
∂E c ∂U
∂Z{}
&
{ }
= [M ] Z& (t )
∂{Z}
= [K ]{Z(t )}
de unde rezultă sistemul ecuaţiilor de mişcare a structurii globale:

{ }
[M] Z&& (t ) + [K ]{Z(t )} = 0 (4.40)
Observaţii
Obs.1 Metoda elementului finit transformă sistemul cu un număr infinit de grade de
libertate într-un sistem cu un număr finit de grade de libertate. Astfel problema de vibraţii
libere devine o problemă de valori şi vectori proprii, cu matricele [K ], [M ] simetrice şi pozitiv
definite.
{Z(t )} = {Z}sin ωt ⇒ [K(ω)]{Z} = ω2 [M(ω)]{Z} (4.41)
6
Obs.2 Deoarece matricele [M ], [K ] depind de pulsaţie ω , se recomandă la calculul

modurilor proprii de vibraţie utilizarea unei metode iterative.
(4.42)
„iter=0” se consideră doar termenii de ordinul „r=0”
[K 0 ]{Z} = ω2 [M 0 ]{Z}
şi printr-o metodă de valori şi vectori proprii standard se determină pulsaţiile proprii
în primă aproximaţie ω(j1)
„iter=1” pentru pulsaţia proprie ω(j1) calculăm matricele: [M ] , [K ]
(1) (1)
şi prin metoda determinatului se rafinează soluţia de la pasul anterior

f j(1) (ω) = det [K ] − ω2 [M ] → 0 şi se rafinează soluţia în vecinătatea ω(j1)
(1) (1)
Obs.3: f j(1) (ω) este funcţie obiectiv de minimizat.

.....
Se repetă acest proces iterativ până când este satisfăcut criteriul de convergenţă:
ω(jiter +1) − ω(jiter ) < ε
Obs.4 În cazul calculelor practice, inclusiv programele de firmă standard, se neglijează
dependenţa maselor [M ], [K ] de pulsaţia ω , oprindu-se calculul la prima aproximaţie:
[M] ≅ [M 0 ] [K ] ≅ [K 0 ] (4.43)
7
CURS VLGN-09
VIBRAŢII GENERALE LIBERE ALE CORPULUI NAVEI
5.1 Generalităţi
O etapă importantă la analiza dinamicii navei o reprezintă obţinerea soluţiei vibraţiilor

libere generale ale corpului navei. Aceste rezultate permit să se precizeze dacă în grinda
corpului navei apar fenomene speciale ca: springing, whipping sau alte condiţii de rezonanţă
la bordul navei.
Metodele de calcul ale vibraţiilor generale ale corpului navei se clasifică după cum
urmează:
• metode bazate pe rezolvarea directă a ecuaţiilor diferenţiale de mişcare;
• metode bazate pe tehnica matricelor de transfer;
• metode energetice ;
• metoda elementului finit;
• formule empirice de calcul a frecvenţelor proprii.
În acest capitol sunt incluse selectiv cele mai uzuale metode de analiză ale vibraţiilor
libere generale ale corpului navei, rezultând modurile proprii de vibraţie verticale, orizontale
şi torsionale.
Metodele prezentate în acest capitol consideră idealizarea corpului navei,
caracteristicile de rigiditate şi inerţiale, în ipotezele grinzii echivalente, model 1D-beam.
5.2 Determinarea maselor hidrodinamice ale corpului navei la vibraţii generale
Fig. 5.2.0. Transformarea conformă Lewis

Pentru calcule practice considerăm formele unei secţiuni de navă modelate cu transformata
conformă tip Lewis care transformă conturul unei secţiuni a navei într-un cerc de rază unitară (r=1)
(ζ → τ) (fig.5.2.0), rezultând următoarele relaţii de parametrizare:
( )
ζ = a τ + a 1τ −1 + a 3 τ −3 = y + i ⋅ z ; τ = i ⋅ e −i⋅θ = i ⋅ µ; µ = e −i⋅θ ; θ ∈ [0, π 2] (5.2.1)
Din relaţia (5.2.1) rezultă coordonatele y,z ale conturului secţiunii transversale:
y = a (sin θ + a 1 sin θ − a 3 sin 3θ)
θ ∈ [0, π 2] (5.2.2)
z = a (cos θ − a 1 cos θ + a 3 cos 3θ)
Din satisfacerea identităţii geometrice a formelor rezultă următoarele relaţii pentru
calculul parametrilor transformatei Lewis a,a1,a3:
1
d π2
 dz 
θ = 0 ⇒ y = 0; z = d ; θ = π 2 ⇒ y = b 2 ; z = 0 ; A T = 2 ∫ y(z )dz = −2 ∫ y(θ) dθ
0 0  dθ 
b G  H −1 G  H +1 b H
a= a1 =   a3 =   −1 H= G= (5.2.3)
2G 2 H  2 H  2d γ
γ=
3
(H + 1) − 1 3(H + 1)2 − 2(H − 1)2 − 32 c T H 
4 4  π 
unde b, d, c T sunt lăţimea, pescajul şi coeficientul de fineţe ale secţiunii transversale
considerate.
Considerând curgerea potenţială în jurul carenei şi secţiunile transversale idealizate
prin transformata conformă tip Lewis, se calculează masele adiţionale hidrodinamice pe
unitatea de lungime la vibraţii, pentru gradele de mişcare: derivă laterală m22 , pe direcţie
verticală m33 şi ruliu m44. Prin integrarea pe lungimea navei L se obţin masele adiţionale
hidrodinamice M22, M33, M44.
• Masa hidrodinamică la mişcarea de derivă laterală a corpului navei (fig.5.2.1), (tab.5.2.1)
∞ ∞
d
[
a2
M 22 = ∫ m 22 dx ; m22= c 22 ⋅ρπd /2 ; c 22 = 2 (1 − a 1 ) + 3a 32
2 2
] (5.2.4)
(L )
• Masa hidrodinamică la mişcarea pe direcţie verticală a corpului navei (fig.5.2.2),(tab.5.2.2)
M 33 = ∫ m 33 dx ; m33= c 33
∞
⋅ρπb2/8 ⋅ J3D ; c 33
∞ 4a 2
b
[
= 2 (1 + a 1 ) + 3a 32
2
] (5.2.5)
(L )
unde ρ este densitatea apei;
 1B
J 3D = 1.02 − 31.2 −  coeficientul de corecţie Townsin pentru ordinul de vibraţie n ,
 nL
L lungimea navei, B lăţimea navei.
• Masa hidrodinamică generalizată la mişcarea de ruliu a corpului navei (fig.5.2.3), (tab.5.2.4)
a4
[ ]
M 44 = ∫ m 44 dx ; m44= c ∞44 ⋅ρπd4 ; c ∞44 = 4 a 12 (1 + a 3 ) + 2a 32
d
2
(5.2.6)
(L )
Tabelul 5.2.1 Coeficientul hidrodinamic c ∞22 (H,cT) (forme Lewis)

H : cT 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.886 0.920 0.960 1.008 1.065 1.136
0.50 0.833 0.877 0.936 1.013 1.116 1.257
0.75 0.803 0.850 0.919 1.016 1.154 1.356
1.00 0.785 0.832 0.907 1.019 1.184 1.433
1.25 0.773 0.819 0.898 1.021 1.207 1.493
1.50 0.765 0.809 0.891 1.023 1.225 1.539
1.75 0.759 0.801 0.885 1.024 1.240 1.575
2.00 0.756 0.795 0.881 1.026 1.253 1.604
2.25 0.753 0.790 0.877 1.027 1.263 1.628
2.50 0.752 0.786 0.873 1.027 1.272 1.648
2
Fig.5.2.1 Coeficientul hidrodinamic c ∞22 (H,cT)

∞
Tabelul 5.2.2 Coeficientul hidrodinamic c 33 (H,cT) (forme Lewis)
H : cT 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.751 0.772 0.860 1.031 1.306 1.718
0.50 0.756 0.795 0.881 1.026 1.253 1.604
0.75 0.770 0.815 0.896 1.022 1.213 1.509
1.00 0.785 0.832 0.907 1.019 1.184 1.433
1.25 0.799 0.846 0.917 1.017 1.160 1.373
1.50 0.811 0.858 0.924 1.015 1.142 1.326
1.75 0.823 0.868 0.930 1.014 1.128 1.288
2.00 0.833 0.877 0.936 1.013 1.116 1.257
2.25 0.842 0.885 0.940 1.012 1.105 1.232
2.50 0.850 0.891 0.944 1.011 1.097 1.211
∞
Fig.5.2.2 Coeficientul hidrodinamic c 33 (H,cT)
3
Tabelul 5.2.3 Coeficientul hidrodinamic c ∞44 (H,cT) (forme Lewis)

H : cT 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.25 0.058 0.056 0.055 0.055 0.056 0.058
0.50 0.044 0.040 0.036 0.035 0.039 0.052
0.75 0.032 0.022 0.015 0.012 0.020 0.052
1.00 0.035 0.018 0.005 0.000 0.015 0.072
1.25 0.075 0.048 0.027 0.020 0.043 0.131
1.50 0.178 0.139 0.109 0.098 0.130 0.255
1.75 0.378 0.323 0.281 0.266 0.310 0.474
2.00 0.712 0.638 0.582 0.563 0.619 0.826
2.25 1.225 1.129 1.057 1.032 1.102 1.356
2.50 1.966 1.845 1.754 1.724 1.808 2.113
Fig.5.2.3 Coeficientul hidrodinamic c ∞44 (H,cT)
5.3. Variaţia rigidităţii la încovoiere a grinzii navă funcţie de ordinul de vibraţie
Fig.5.3.1. Distribuţia tensiunilor normale

În cazul vibraţiilor corpului navei raportul dintre lăţimea secţiunii şi distanţele între
punctele de nul ale diagramei de momente încovoietoare este mult mai mare decât în cazul
grinzilor pline. În plus corpul navei nu este o bară plină ci o grindă formată din plăci plane şi
curbe. Deci, pentru calculul rigidităţii la încovoiere vom apela la rezultatele din teoria plăcilor.
Pentru distribuţia tensiunilor normale din încovoiere pe secţiunea transversală a grinzii
navă avem trei modele (fig.5.3.1):
4
a) teoria grinzii elementare (grinda plină) valabilă pentru calcule la solicitări statice (model
aproximativ la analiza dinamică);
b) teoria plăcilor subţiri pentru structura închisă a navei (Schnadel),este cea mai apropiată de
cazul real, fiind valabilă atât pentru calcule la solicitări statice cât şi dinamice (vibraţii);
c) teoria simplificată bazată pe conceptul lăţimii efective (be) (Shade & Schnadel), faţă de
varianta exactă a teoriei plăcilor subţiri (b), plăcile orizontale (puntea şi fundul) sunt
înlocuite cu plăci de lăţime modificată (b→be), astfel încât sistemul echivalent obţinut să
se poată trata prin teoria grinzii elementare.
Semnificaţiile notaţiilor folosite în figura 5.3.1 sunt următoarele:
- σxc – tensiune normală în punte
- notaţia barată semnifică valoare medie
Practic utilizând teoriile (b) şi (c), se obţine pe baza analizei numerice prin metoda
elementului finit (FEM) pentru primele 5 moduri proprii de vibraţie ale grinzii navă, variaţia
raportului dintre momentul de inerţie la încovoiere în plan vertical Ie efectiv (calculat folosind
lăţimea echivalentă be) şi cel static I (calculat folosind lăţimea nominală b):
Ie L L
ν= = f(nr.mod, , ) (5.3.1)
I B D
Din calcule se constată o influenţă puternică a ordinului de vibraţie şi a raportului L/B
asupra raportului ν şi o influenţă mai redusă a raportului L/D.
În (fig.5.3.2,3.a,b,c,d) sunt prezentate diagramele coeficientului ν=Ie/I pentru valoarea
standard L/D=12. Aceste diagrame au fost obţinute din rezolvări FEM conforme cu schemele
structurale asociate diagramelor. În cazul L/D≠12 se aplică relaţia de corecţie a lui Schnadel:
B L
ν | L =12 (12 + 36
) + - 12
ν= D D D (5.3.2)
L B
+ 36
D D
Fig.5.3.2a. Cazul fără pereţi longitudinali
5
Fig.5.3.2b. Cazul cu 2 pereţi longitudinali laterali (2BTB/B=0,25)
În (fig.5.3.2.a) s-a considerat varianta fără pereţi longitudinali.

În (fig.5.3.2.b,c,d) s-a considerat varianta cu 2 pereţi longitudinali laterali, dispuşi
astfel încât 2BTB/B=0,25; 0,50; 0,75 (BTB= lăţimea tancului de balast cuprins între bordaj şi
peretele longitudinal lateral).
În (fig.5.3.3.a) s-a considerat varianta cu un perete longitudinal central (PD).
În (fig.5.3.3.b,c,d) s-a considerat varianta cu un perete longitudinal în PD şi 2 pereţi
longitudinali laterali dispuşi astfel încât 2BTB/B=0,25; 0,50; 0,75 .
Se observă că dacă pentru modul "n=1" de vibraţie ν=0,95÷0,98 , pentru modurile de
ordin superior influenţa asupra rigidităţii devine semnificativă, ducând la reduceri de până la 35%.
Fig.5.3.2c. Cazul cu 2 pereţi longitudinali laterali (2BTB/B=0,50)
6
Fig.5.3.2d. Cazul cu 2 pereţi longitudinali laterali (2BTB/B=0,75)
Fig.5.3.3a. Cazul cu un perete longitudinal în PD
7
Fig.5.3.3b. Cazul cu un perete în PD şi 2 pereţi longitudinali laterali (2BTB/B=0,25)
Fig.5.3.3c. Cazul cu un perete în PD şi 2 pereţi longitudinali laterali (2BTB/B=0,50)
8
Fig.5.3.3d. Cazul cu un perete în PD şi 2 pereţi longitudinali laterali (2BTB/B=0,75)
5.4. Relaţii statistice pentru calculul frecvenţelor proprii ale corpului navei
Există mai multe relaţii de aproximare rapidă a frecvenţelor naturale ale navei. Cum în
faza preliminară de proiectare se cunosc doar câteva din caracteristicile de proiectare, ne
interesează formule bazate pe câţiva parametri semnificativi legaţi prin coeficienţi empirici.
5.4.1.Frecvenţa fundamentală a vibraţiilor în plan vertical

Pentru calculul acestei frecvenţe se pot folosi următoarele formule empirice:
1) Formula lui Schlick
Ix
f v1 = φ ⋅ (5.4.1)
∆ ⋅ L3
unde:f v1 frecvenţa fundamentală [Hz]; Ix momentul de inerţie al secţiunii maestre în raport cu
axa neutră [m4]; ∆ deplasamentul [ t] ; L lungimea navei [m]; φ coeficient empiric.
Pentru coeficientul empiric φ funcţie de tipul navei avem următoarele valori:
• 5,7 ⋅ 104 pentru nave cu forme foarte fine (distrugătoare);
• 5,2 ⋅ 104 pentru nave cu forme fine (pasagere de linie);
• 4,7 ⋅ 104 pentru tancuri mari la plină încărcare;
• 4,6 ⋅ 104 pentru cargouri;
• 4,1⋅ 104 pentru cargouri la aproximativ 60% din deplasamentul de plină încărcare.
2) Formula F.H.Tood şi Marwood
B ⋅ D3  1 B
f v1 = β ⋅ 3 ; ∆ = ∆1,2 + ⋅  (5.4.2)
∆⋅L  3 d
unde:f v1 frecvenţa fundamentală [Hz]; B lăţimea maximă [m]; D înălţimea de construcţie[m]; d
pescajul [m]; ∆ deplasamentul [ t] ; L lungimea navei între perpendiculare [m]; β coeficient empiric.
Obs. În relaţia (5.4.2) se ţine cont de influenţa maselor adiţionale ∆ = ∆ + M 33 .
9
Pentru coeficientul empiric β funcţie de tipul navei avem următoarele valori:

• 1900 pentru tancuri mari pline;
• 1300 pentru tancuri mici pline
• 1450 pentru cargouri la pescajul minim.
• 1350 pentru cargouri la 60% încărcare.
3) Formula lui Burill
Obs. Ţine cont de influenţa forfecării asupra frecvenţei fundamentale, corectând
relaţia lui Schlick (5.4.1).
Ix 3,5D 2 ( 3a 3 + 9a 2 + 6a + 1,2) B
f v1 = φ ⋅ ; r= ;a= (5.4.3)
3  B L ( 3a + 1)
2
D
∆ ⋅ L ⋅ 1 +  ⋅ (1 + r )
 2d 
unde: f v1 frecvenţa [Hz]; r factorul Taylor de corecţie pentru forfecare; I x moment de inerţie
la mijlocul navei [m4]; ∆ deplasamentul navei [t];L lungimea între perpendiculare [m]; B lăţi-
mea [m];d pescajul [m]; D înălţimea de construcţie [m]; φ ≈ 50000 coeficient empiric.
5.4.2 Frecvenţa fundamentală a vibraţiilor orizontale
Considerând că distribuţia rigidităţii şi inerţiei este similară atât la modurile verticale cât
şi la cele orizontale, atunci pentru modurile orizontale frecvenţele naturale se găsesc astfel:
fH I ⋅∆
≈ xH V (5.4.4)
fV I xV ⋅ ∆ H
unde:I xV ; I xH , momentele de inerţie la cuplul maestru;
∆ V ; ∆ H , deplasamentul incluzând şi masele adiţionale verticale respectiv orizontale.
Din practică s-a găsit relaţia: f H1 ≈ ( 1,3 ÷ 1,5) ⋅ f V1 (5.4.5)
Obs. Pentru o grindă uniformă (prismatică) cu capetele libere, primele 3 frecvenţe
naturale trebuie să se găsească în rapoartele: 1 : 2,76 : 5,40.
Pentru navă treptele de variaţie sunt mai mici. Tood a găsit rapoartele: 1 : 2 : 4. În
timp ce petrolierele verifică variaţia de mai sus, mineralierele diferă mult, iar pasagerele şi
cargourile au o variaţie mai redusă.
5.4.3 Frecvenţele torsionale
Ca şi mai înainte, sunt utilizabile o serie de formule empirice:
1) Formula Lockwood-Taylor
B2 ⋅ D 2 ⋅ t f
fT1 = c ⋅ ; T2 ≈ 2,4 (5.4.6)
∆ ⋅ ( D + B ) ⋅ ( B + D) ⋅ L fT1
2 2
unde: fT1 frecvenţa [Hz]; ∆ deplasamentul navei [t]; L lungimea între perpendiculare [m]; B
lăţimea [m]; D înălţimea de construcţie [m]; t grosimea medie între punte, bordaj şi fund
[mm]; c ≈ 0,7-0,9 coeficient empiric.
2) Formula Horn
g ⋅ k3 fT2 fT 3
fT1 = k ⋅ ; ≈ 1,9 ; ≈ 2,6 (5.4.7)
∆ ⋅ ( B2 + D 2 ) ⋅ L fT1 fT1
unde: fT1 frecvenţa [Hz]; B lăţimea [m]; D înălţimea de construcţie [m]; L lungimea [m]; g
acceleraţia gravitaţională; ∆ deplasamentul [t]; k3 = GITB rigiditatea torsională; k ≈ 2,5-3,0
coeficient empiric.
10
5.5. Metoda iterativă Stodola pentru rezolvarea ecuaţiei diferenţiale a vibraţiilor

libere verticale ale corpului navei
Această metodă poate fi utilizată în cazul particular al modelului de grindă Euler, cu
neglijarea inerţiei la rotaţie şi a deformaţiei din forfecare.
Pentru simplificarea rezolvării, în ecuaţia diferenţială a vibraţiilor transversale pentru
grindă model Euler (cursul 5, relaţia (3.1.3)), se consideră corpul navei uscat (fără masa de
apă adiţională hidrodinamică), ceea ce conduce la expresia:
∂2  ∂ 2 y(x, t )  ∂ 2 y(x, t )
 EI ( x )  + µ(x) = 0 y(x , t ) = y(x )sin ωt (5.5.1)
∂x 2  ∂x 2  ∂t 2
unde y(x , t ) răspunsul dinamic la un mod propriu de vibraţie;
EI(x ) = k 1 (x ) rigiditatea la încovoiere;
µ (x ) masa corpului navei fără masa de apă adiţională hidrodinamică.
Pe baza relaţiei (5.5.1) ecuaţia caracteristică modală are expresia:
d 2
d 2 y(x ) 
k
 1 (x )  = µ (x )ω y(x )
2
(5.5.2)
dx 2  dx 2 
unde y(x) este funcţia modală.
Integrând de două ori relaţia (5.5.2) obţinem:
2
d y x x 
k 1 (x ) 2 = ω 2  ∫ ∫ µ (x )y(x )dxdx  + c1 x + c 2 (5.5.3)
dx 0 0 
Grinda navă se poate idealiza ca o grindă pe un mediu continuu (apa) şi liberă la extremităţi:
d2y
M (x ) = − k 1 (x ) 2
dx
d2y
M x =0 = 0 ⇒ x =0 = 0 ⇒ c 2 = 0 (5.5.4)
dx 2
d2y ω2 L x
µ (x )y(x )dxdx
L ∫0 ∫0
M x =L = 0 ⇒ x = L = 0 ⇒ c1 = −
dx 2
Din relaţiile (5.5.3) şi (5.5.4) rezultă:
d2y xx
x Lx
k 1 (x ) 2 = ω 2 M x (x ); M x (x ) = ∫ ∫ µ (x )y(x )dxdx − ∫ ∫ µ (x )y(x )dxdx (5.5.5)
dx 00 L00
unde Mx(x) reprezintă momentul încovoietor în secţiunea "x" când asupra grinzii navă
acţionează o sarcină distribuită după legea q(x ) = µ (x )y(x ) .
Din relaţia (5.5.5) rezultă:
xx
M ( x)
y( x) = ω y x ( x) + c 3x + c 4 ; y x ( x) = ∫ ∫ x
2
dxdx (5.5.6)
0 0 1( )
k x
unde y x ( x) reprezintă linia elastică necorectată a grinzii navă în secţiunea "x" când asupra ei
acţionează sarcina distribuită după legea q(x ) = µ (x )y(x ) .
Determinăm constantele de integrare c3,c4 din condiţia de echilibru a momentelor şi
forţelor de inerţie pe grinda navă:
L L
∫ µ(x )y(x )dx = 0 ; ∫ x ⋅ µ(x )y(x )dx = 0 (5.5.7)

0 0
de unde, înmulţind prima ecuaţie (5.5.6) cu µ(x)dx şi cu xµ(x)dx şi integrând de la 0 la L şi

ţinând cont de (5.5.7), obţinem:
11
L L L
c 3 ∫ x ⋅ µ (x )dx + c 4 ∫ µ (x )dx = −ω 2 ∫ µ (x )y x (x )dx
0 0 0
L L L
(5.5.8)
c 3 ∫ x ⋅ µ (x )dx + c 4 ∫ x ⋅ µ (x )dx = −ω
2 2
∫ x ⋅ µ (x )y x (x )dx
0 0 0
unde:
L L L
c3 c
∫ µ(x )dx = ∆; ∫ x ⋅ µ(x )dx = ∆ ⋅ x G ; ∫ x µ(x )dx = J y ; c3 = ; c 4 = 42
2
2
(5.5.9)
0 0 0 ω ω
L
c3 ⋅ ∆x G + c4 ⋅ ∆ = − ∫ µ (x )y x (x )dx
0
L
(5.5.10)
c3 ⋅ J y + c4 ⋅ ∆x G = − ∫ x ⋅ µ (x )y x (x )dx
0
Din relaţiile (5.5.6),(5.5.9),(5.5.10) rezultă:
y(x )
y(x ) = ω2 y x (x ); y x (x ) = y x (x ) + c3 x + c 4 ⇒ ω2 = (5.5.11)
y x (x )
unde yx(x) reprezintă linia elastică a navei corectată, atunci când asupra grinzii navă
acţionează sarcina q(x ) = µ (x )y(x ) şi ω este pulsaţia modului propriu analizat.
5.5.1. Determinarea modului fundamental de vibraţie (j=1)

Pentru determinarea modului fundamental de vibraţie al grinzii navă se parcurge
următorul algoritm iterativ: (5.5.12)
( 0) πx
iter "0" Se aproximează iniţial forma modală cu expresia y1 ( x) = sin , fiind normalizată:
L
( 0)  L 
y1   = 1
 2
iter "1" Se calculează: µ (x )y1(0 ) (x ) → M (x11) (x ) → y (x11) (x ) → (c3 , c 4 ) → y (x11) (x )
(1)
( 0) x
y1 ( ) ≈ ct , ∀x ∈ 0, L atunci am găsit soluţia la primul mod de vibraţie:
Dacă
(1) [ ]
y x ( )
x1
( 0)
y1 ( x)
(1)
y x1 ( x)
2
ω1 ≈ ;
( 1)
y1( x) ≈ y1 ( x) = (normalizată)
(1)
y x1 ( x)
(1)
y L2 x1 ( )
în caz contrar se trece la următoarea iteraţie "2".
..............
iter "i" Se calculează: µ (x )y1(i−1) (x ) → M (x1i ) (x ) → y (x1i ) (x ) → (c3 , c 4 ) → y (x1i ) (x )
(i )
( i −1) x
y1 ( ) ≈ ct , ∀x ∈ 0, L atunci am găsit soluţia la primul mod de vibraţie:
Dacă
( i) [ ]
y x ( )
x1
( i−1)
y1 ( x)
()
y x1 ( x)
i
2
ω1 ≈ ;
( i)
y1( x) ≈ y1 ( x) = (normalizată)
( i)
y x1 ( x)
( i)
y L2 x1 ( )
Ţinând cont că, aşa cum se observă din relaţiile de mai sus ca şi din figura 5.4, ω este
funcţie de x datorită abaterilor de natură numerică, se continuă procesul iterativ până când
este satisfăcut criteriul de convergenţă:
12
( i−1) x ( i−1)
max
y1 ( ) − min
y1 ( x)
≤ ε; ε = 0,001 sau:
x∈[ 0,L] y ( i ) x x∈[ 0,L] y ( i ) x
x1 ( ) x1 ( )
max ω(x )1 − min ω(x )1
2 (i) 2 (i)
≤ ε; ε = 0,001
x∈[0, L ] x∈[0, L ]
Fig. 5.4.
5.5.2. Determinarea modului doi de vibraţie (j=2)

( 0) 2 πx
y2 ( x) = sin
Se adoptă iniţial forma modală cu expresia: ~ + c5 x + c 6 (5.5.13)
L
respectiv din echilibrul forţelor şi a momentelor de inerţie rezultă sistemul (5.5.14) de unde se
obţin c5 şi c6:
L
2π x
c 5 ⋅ ∆x G + c 6 ⋅ ∆ = − ∫ µ (x )sin dx
0 L
L
(5.5.14)
2π x
c 5 ⋅ J y + c 6 ⋅ ∆x G = − ∫ x ⋅ µ (x )sin dx
0 L
Se adoptă forma de vibraţie corectată:
y 2 (x ) = ~y 2(0 ) (x ) + η 21 ⋅ y1 (x )
(0 )
(5.5.15)
Impunem condiţia de ortogonalitate cu primul mod de vibraţie şi rezultă:
L
∫ µ(x )y1 (x )y 2 (x )dx

~ (0 )
L
∫ µ(x )y1 (x )y 2 (x )dx = 0

(0 )
⇒ η 21 = − 0 L
(5.5.15a)
∫ µ(x )y (x )dx
0 2
1
0
Se calculează: µ (x )y 2 (x ) → M x2 (x ) → y (x21) (x ) → (c3 , c 4 ) → y (x21) (x )

(0 ) (1) (1)
(5.5.16)
( 0)
y 2 ( x)
De regulă este suficient de bine satisfăcută relaţia ≈ ct , ∀x ∈[ 0, L] , respectiv
(1)
y x 2 ( x)
am găsit soluţia pentru modul doi de vibraţie:
( 0)
y 2 ( x)
(1)
y x 2 ( x)
ω 22 ≈
( 1)
; y 2 ( x) ≈ y 2 ( x) = (normalizată) (5.5.17)
(1)
y x 2 ( x)
(1)
y x 2 ( L 2)
Obs. Dacă se doreşte o rafinare suplimentară a soluţiei (5.5.18) se apelează la un
calcul iterativ analog celui de la primul mod de vibraţie.
Obs. Pentru modurile superioare instabilitatea numerică creşte şi nu se mai recomandă
utilizarea metodei lui Stodola.
Obs. Deoarece s-a făcut ipoteza simplificatoare a calculării pulsaţiilor proprii fără
considerarea masei de apă adiţională hidrodinamică, pulsaţiile reale se pot calcula înmulţind
pulsaţiile obţinute cu valorile medii statistice 0.9, 0.8 şi 0.7 pentru modul 1, 2 şi 3 respectiv.
13
CURS VLGN-10
5.6. Determinarea modurilor proprii de vibraţie ale corpului navei în plan

vertical prin metoda energetică Rayleigh
Pentru obţinerea pulsaţiilor proprii, aplicăm principiul conservării energiei totale în

sisteme conservative:
E c + E p = ct ; E cmax = E p max (5.6.1)
La vibraţii libere linia elastică dinamică pe un mod de vibraţie are forma:
y(x , t ) = y(x ) ⋅ sin ωt (5.6.2)
unde ω este pulsaţia proprie şi y(x) funcţia de formă proprie.
 ∂y(x , t )
L 2 L
1 1
E c = ∫ m (x )  dx ⇒ E c max = ω2 ∫ m (x )y 2 (x )dx (5.6.3)
20  ∂t  2 0
 ∂ 2 y (x , t ) 
L L 2 L
1 1 1
E p = L e = ∫ m (x )g ⋅ y(x, t )dx = U = ∫ EI(x )  dx ⇒ E p max = ∫ EI(x ) ⋅ (y′′(x )) dx
2
 ∂x
2
20 20  20
unde am notat m (x ) = µ(x ) + m z (x ) , µ(x) masa pe unitatea de lungime a corpului uscat al
navei şi mz(x) este masa adiţională pe unitatea de lungime a navei la vibraţia în plan vertical.
Obs. În relaţiile (5.6.3) am neglijat inerţia la rotaţie şi deformaţia din forfecare.
L
1
EI(x ) = k 1 (x ) ⇒ E p max = ∫ k 1 (x ) ⋅ (y′′(x )) dx
2
(5.6.4)
20
Din relaţiile (5.6.1),(5.6.3),(5.6.4) rezultă expresia pulsaţiei proprii:
L
∫ k (x )(y′′(x )) dx
2
1
ω2 = 0
L
(5.6.5)
∫ m(x )⋅ y (x )dx
2
0
Pentru funcţia de formă vom considera relaţiile de aproximare obţinute pentru grinda
prismatică cu capete libere supusă la vibraţii verticale libere:
jπx
y j (x ) = sin + β jx + c j la modul "j" de vibraţie (5.6.6)
L
unde termenii βj, cj apar ca urmare a reechilibrării poziţiei navei în apă la vibraţii libere
verticale, respectiv rotaţia şi translaţia axei neutre.
Constantele βj, cj se determină din condiţia de echilibru a forţelor şi momentelor de
inerţie ce apar în timpul vibraţiilor de ordinul "j":
L L
∫ m j (x ) ⋅ y j (x )dx = 0 ;
0
∫ m (x ) ⋅ y (x )xdx = 0
0
j j (5.6.7)
de unde:
L  L  L
jπx
c j  ∫ m j x dx  + β j  ∫ x ⋅ m j x dx  = − ∫ m j (x )sin
 ( )   ( )  dx
0  0  0
L
⇒ βj, c j (5.6.8)
L  L 2  L
jπx
c j  ∫ x ⋅ m j (x )dx  + β j  ∫ x ⋅ m j (x )dx  = − ∫ x ⋅ m j (x )sin dx
0  0  0
L
Prezentăm în cele ce urmează calculul primelor 3 moduri proprii de vibraţie ale grinzii
navă, la vibraţia în plan vertical.
1
Modul de ordinul I
L
∫ k (x ) ⋅ (y′′(x )) dx
2
1 1
πx
y1 (x ) = sin + β1 x + c1 ⇒ ω12 = 0
L
L
∫ m (x ) ⋅ y (x )dx (5.6.9)
2
1 1
0
ω1
m1 (x ) = µ(x ) + m z1 (x ) ; f1 =
2π
Modul de ordinul II
Acceptăm în primă aproximaţie funcţia:

2πx
y 2 (x ) = sin + β 2 x + c 2 ⇒ (β 2 , c 2 ) (5.6.10)
L
Funcţia y2 ( x) se va corecta din condiţia de ortogonalitate: "forţele de inerţie ce apar
în timpul vibraţiilor de ordinul I nu trebuie să producă lucru mecanic pe deformaţiile
vibraţiilor de ordinul II" (teorema Maxwell-Betty).
L
∫ m (x ) ⋅ y (x ) ⋅ y (x )dx = 0
0
1 1 2 ; y 2 (x ) = y 2 (x ) − η 21 ⋅ y1 (x ) ; m 2 (x ) = µ(x ) + m z 2 (x )
L L
∫ m1 (x )y1 (x )y 2 (x )dx ∫ k (x ) ⋅ (y′′ (x )) dx

2
1 2
(5.6.11)
ω
η 21 = 0
; ω22 = 0
; f2 = 2
L L
2π
∫ m1 (x ) ⋅ y1 (x )dx ∫ m (x ) ⋅ y (x )dx
2 2
2 2
0 0
Modul de ordinul III
Acceptăm în primă aproximaţie funcţia:

3πx
y 3 (x ) = sin + β 3 x + c 3 ⇒ (β 3 , c 3 ) (5.6.12)
L
Funcţia y3 ( x) se va corecta din condiţia de ortogonalitate a formelor modale de
ordinul III cu cele de ordinul I şi II. (teorema Maxwell-Betty).
y 3 (x ) = y 3 (x ) − η31 ⋅ y1 (x ) − η32 ⋅ y 2 (x ) ; m 3 (x ) = µ(x ) + m z3 (x )
L L
(5.6.13)
∫ m1 (x )⋅ y1 (x )⋅ y 3 (x )dx = 0 ;
0
∫ m 2 (x )⋅ y 2 (x )⋅ y 3 (x )dx = 0
0
L L L
∫ m (x )y (x )y (x )dx ∫ m (x )y (x )y (x )dx ∫ k (x ) ⋅ (y′′ (x )) dx

2
1 1 3 2 2 3 1 3
ω3
η31 = 0
; η32 = 0
; ω32 = 0
; f3 =
L L L
2π
∫ m (x ) ⋅ y (x )dx ∫ m (x ) ⋅ y (x )dx ∫ m (x ) ⋅ y (x )dx
2 2 2
1 1 2 2 3 3
0 0 0
(5.6.14)
Pentru calcule practice de vibraţie este suficient cunoaşterea primelor 3 moduri proprii
de vibraţie. Pentru j≥4 scade preciza de calcul şi totodată nivelul energetic pe modurile
superioare de vibraţie este scăzut, în cazul grinzii navă putând fi neglijate.
Obs. Metoda prezentată nu ţine cont de deformaţiile din forfecare şi nici de inerţia la
rotaţie, dovedindu-se totuşi a fi rapidă şi cu estimaţii bune pentru practica curentă.
2
5.7. Determinarea modurilor proprii de vibraţie ale corpului navei în plan

vertical prin metoda energetică Ritz
La modul propriu cu pulsaţia ω avem pentru linia elastică dinamică expresia:

y(x , t ) = y(x ) ⋅ sin ωt (5.7.1)
unde y(x) este funcţia modală de formă.
Din relaţiile energiei cinetice maximă şi energia potenţială maximă sunt:
L L
1 2 1
E c max = ω ∫ m (x ) ⋅ y (x )dx ; E p max = ∫ k 1 (x ) ⋅ (y′′(x )) dx
2 2
(5.7.2)
2 0 20
În metoda Ritz se admite pentru funcţia de formă descompunerea:
n
y(x ) = ∑ a i ⋅ y i (x ) (5.7.3)
i =1
unde: y i ( x) i=1,n sunt funcţii de "x" ce satisfac condiţiile de margine de la extremităţile grinzii
navă (sunt funcţii trigonometrice sau polinomiale); a i (x ) i=1,n sunt parametrii descompunerii.
Dacă am avea exact o valoare ω pentru o pulsaţie proprie şi parametrii a i ( x) i=1,n ce ar
permite o descriere exactă a formei proprii de vibraţie, atunci conform teoremei conservării
energiei, analog metodei Rayleigh, este satisfăcută identitatea: E c max − E p max = 0 (5.7.4)
În cazul necunoaşterii valorilor ω, a i (x ) i=1,n , în sensul variaţiilor virtuale, punem
condiţia de minim pentru funcţionala:
∂Φ
Φ (a 1 , a 2 ,..., a n ) = E pmax − E c max → min ; δΦ = 0 ⇒ i =1, n =0 (5.7.5)
∂a i
respectiv se determină cele mai probabile valori a i (x ) i=1,n pentru care E p max − E c max → min .
Din relaţiile (5.7.2),(5.7.3) funcţionala are expresia:
L 2 L 2
1 n  ω2 n 
Φ (a 1 , a 2 ,..., a n ) = ∫ k 1 (x )∑ a i y′i′(x ) dx − ∫ m ( x ) ∑ a i y i (x ) dx (5.7.6)
20  i =1  2 0  i =1 
Din relaţiile (5.7.5),(5.7.6) rezultă următoarea problemă de vectori şi valori proprii în
formă nestandard:
[K ]{a} = ω2 [M]{a} ; λ = ω2 ⇒ [K ]{a} = λ[M]{a} (5.7.7)
L L
k ij = ∫ k 1 (x ) ⋅ y′i′(x )y′j′(x )dx; m ij = ∫ m (x ) ⋅ y i (x )y j (x )dx; i, j = 1, n ; {a} = {a 1 , a 2 ,..., a n }
T
0 0
unde [ K], [ M ] sunt matricele de rigiditate şi inerţiale, iar {a} este vectorul parametrilor
descompunerii funcţiei de formă.
Matricele [ K], [ M ] sunt simetrice şi pozitiv definite, astfel încât prin utilizarea
algoritmului Cholesky se obţine din (5.7.7) forma standard a unei probleme de vectori şi
valori proprii rezolvabilă printr-un algoritm specializat de tip Jacobi:
[ M] = [T] ⋅ [T]T ; [T]
−1
× [ K]{a} = λ[T] ⋅ [T]T {a} ⇒ [ H]{X} = λ{X}
(5.7.8)
[ H ] = [T ] ⋅ [ K] ⋅ [ T ]
T
unde −1 −1
; {X} = [T] {a}
T
Obs. Rezultatele obţinute prin metoda Ritz sunt comparabile cu cele obţinute prin
metoda Rayleigh, cu dezavantajul că nu permite introducerea exactă a dependenţei dintre
masa adiţională mz(x) şi ordinul de vibraţie.
3
CURS VLGN-11
5.8. Metoda elementului finit aplicată la calculul vibraţiilor verticale libere ale
corpului navei, cu model 1D-FEM.
Considerăm în cele ce urmează nava discretizată în Ne elemente de grindă (fig.5.8.2)

solicitate la încovoiere, cu considerarea deformaţiilor din forfecare (grindă elastică model
Timoshenko, fig.5.8.1).
5.8.1 Funcţii de interpolare ale câmpului deformaţiilor pe element
Deplasarea totală are expresia:

w (x ) = w M (x ) + w T (x )
θ(x ) = w ′M (x ); γ (x ) = w ′T (x ); (5.8.1)
w ′(x ) = θ(x ) + γ (x )
unde: wM(x) este săgeata la încovoiere, wT(x) este săgeata la forfecare, θ(x) este rotirea la
încovoiere şi γ(x) este lunecarea specifică la forfecare.
Fig.5.8.1
Din echilibrul pe un element de lungime dx rezultă:

dT dM
= 0; = T ; M(x) = − EI y (x)θ′(x); T(x) = GA fz (x) γ (x) (5.8.2)
dx dx
unde: EIy(x), GAfz(x) reprezintă rigiditatea la încovoiere şi respectiv forfecare.
Din relaţiile (5.8.1), (5.8.2) rezultă:
d θ(x)
4 3
d w(x)
= 0 ; = 0 ; w ′′(x) = θ′(x) (5.8.3)
dx 4 dx
3
şi obţinem următoarele funcţii de interpolare a câmpului deformaţiilor:

 φ l2 
w (x ) = c1 + c 2 x + c 3 x 2 + c 4 x3 ; θ(x ) =  c 2 + c 4  + 2c 3 x + 3c 4 x 2
 2 
(5.8.4)
φ l2 12EI y
θ′(x ) = 2c 3 + 6c 4 x ; γ (x ) = − c 4 ; x ∈ [0, l ] ; φ =
2 GA fz ⋅ l2
Elementul de grindă supus la încovoiere cu forfecare în plan vertical are 2 noduri cu câte
2 grade de libertate în fiecare nod: deplasarea totală w şi rotirea din încovoiere θ (fig.5.8.1).
{q} = {w1 , θ1 , w 2 , θ2}T = {q1 , q2 , q3 , q4}T (5.8.5)
Relaţiile (5.8.5) satisfac în nodurile elementului condiţiile:
w (0) = w 1 = q1 ; w (l ) = w 2 = q3 ; θ(0) = θ1 = q 2 ; θ(l ) = θ 2 = q 4 (5.8.6)
şi notând cu ξ=x/L ∈[0,1], obţinem pentru funcţiile de interpolare (5.8.4) expresiile:
1
w (ξ ) =
q1
1+ φ
[ ]
q l φ 
1 - 3 ξ2 + 2 ξ3 + φ(1 - ξ) + 2 ξ - 2 ξ2 + ξ3 + (ξ - ξ2) +
1+ φ  2 
(5.8.7.a)
q
[ ]
q l
+ 3 3 ξ2 - 2 ξ3 + φξ + 4 - ξ2 + ξ3 + (-ξ + ξ2)
1+ φ 1+ φ 
φ
2


θ(ξ ) =
6 q1
l(1 + φ)
[ ]
q
[
- ξ + ξ2 + 2 1 - 4ξ + 3 ξ2 + φ(1 - ξ) +
1+ φ
]
(5.8.7.b)
+
6 q3
l(1 + φ)
[ ]q
[
ξ - ξ2 + 4 - 2ξ + 3 ξ2 + φξ
1+ φ
]
qφ q2 φ q3 φ q4 φ
γ (ξ ) = - 1 - + - (5.8.7.c)
l(1 + φ) 2(1 + φ) l(1 + φ) 2(1 + φ)
6q 2 q2  φ
θ′(ξ ) = 2 1 [- 1 + 2ξ] +  - 2 + 3ξ -  +
l (1 + φ) l(1 + φ)  2
(5.8.7.d)
6 q3 2 q4  φ
+ 2 [1 - 2ξ] + - 1 + 3ξ + 
l (1 + φ) l(1 + φ)  2
La analiza dinamică, conform metodei separării variabilelor pentru un mod de vibraţie
din relaţiile (5.8.7) obţinem:
w(x, t) = [N w (x)]{q(t)} ; θ(x, t) = [Nθ (x)]{q(t)}
(5.8.8)
γ (x, t) = [N γ (x)]{q(t)} ; θ′(x, t) = [Nθ′ (x)]{q(t)}
[ ]
unde [N w (x )], [N θ (x )], N γ (x ) , [N θ′ (x )], reprezintă vectorii linie a funcţiilor de interpolare şi
{q(t)} este vectorul funcţiilor temporare (gradele de libertate nodale).
5.8.2 Matricea de rigiditate a elementului finit
Energia internă de deformaţie pe element are expresia:

1 M2 1 T2
l l
dx ; U = {q (t )} [K (e)]{q(t )}
1
U= ∫ dx + ∫
T
(5.8.9)
2 0 EI y 2 0 GA fz 2
 ∂w ′′(x, t ) 
l 2 l
1 1
EI y ∫  GA fz ∫ [γ (x, t )] dx
2
U=  dx +
2 0
∂x  2 0
 ∂w ′′(x, t )  ∂w ′′(x, t )  ∂w ′′(x , t ) 

2 T
 ∂x  = ⋅  [γ(x, t )]2 = γ(x, t ) ⋅ (γ(x, t ))T

∂x  ∂ x 
Din relaţiile (5.8.8),(5.8.9) obţinem matricea de rigiditate simetrică pe element:
[K ] = EI y ∫ [Nθ′ (x)] [Nθ′ (x)]dx + 2 ∫ [Nγ (x)]T [Nγ (x)]dx 

l l
(e) T 12
(5.8.9.a)
0 φl 0 
de unde rezultă:
 12 6l − 12 6l 
 
[K(e)] = EI y 3  6l (4 + φ) l − 6l (2 - φ)l 
2
(5.8.9.b)
(1 + φ) l − 12 − 6l 12 − 6l
 
 6l (2 - φ)l − 6l (4 + φ) l2 
2
5.8.3 Matricea maselor a elementului finit
Energia cinetică pe element are expresia:

2 2
 ∂w   ∂θ 
[ ]
l l
1 1 1
 dx + ∫ j y   dx ; E c = {q& (t)} M {q& (t)}
(e )
∫
T
Ec = m (5.8.10)
2 0  ∂t  2 0  ∂t  2
∂w(x, t) ∂θ(x, t)
= [N w (x)]{q& (t)} ; = [N θ (x )]{q& (t)} (5.8.11)
∂t ∂t
unde m(x ) este masa/unitatea de lungime a navei corp uscat, constantă pe element;
jy (x ) este momentul de inerţie masic/unitatea de lungime , constant pe element.
Din relaţiile (5.8.10), (5.8.11), notând ψ = j y ml 2 , rezultă:
l l
[M ] = m ∫ [N
(e)
w (x)] [N w (x)]dx + j y ∫ [Nθ (x)] [Nθ (x)]dx
T T
(5.8.12)
0 0
 m11 m12 m14 

m13
m
m 22 m 23 m 24 
de unde: M [
(e )
] =  21
m 31
m 32 m 33 m 34 
(5.8.12.a)
 
m 41
m 42 m 43 m 44 
unde termenii matricei maselor (simetrică) sunt: (5.8.12.b)
m l 13 7
2
1 6  m l  11
2
11 1  1 1 
m11 = 2 
+ φ + φ2 + ψ m 21 = 2 
+ φ + φ2 + ψ - φ 
(1 + φ )  35 10 3 5  (1 + φ )  210 120 24  10 2 
m l3  1 1 1  2 1 1  ml  9 3 1 2 6 
m22 = 2
+ φ + φ2 + ψ + φ + φ2 m31 = + φ+ φ - ψ
(1+ φ) 105 60 120 15 6 3  (1+ φ)2 70 10 6 5 
m l2  13 3 1  1 1  ml 13 7 1 2 6 
m32 = 2
+ φ + φ2 - ψ - φ m33 = + φ + φ + ψ
(1+ φ)  420 40 24 10 2  (1+ φ)2 35 10 3 5 
m l2  13 3 1 2  1 1  ml3  1 1 1  1 1 1 
m41 = - 2
+ φ + φ + ψ - φ m42 = - 2
+ φ + φ2 + ψ + φ - φ2
(1+ φ) 420 40 24 10 2  (1+ φ) 140 60 120  30 6 6 
m l2  11 11 1 2  1 1  ml3  1 1 1  2 1 1 
m43 = - 2
+ φ + φ + ψ - φ m44 = 2
+ φ + φ2 + ψ + φ + φ2
(1+ φ)  210 120 24 10 2  (1+ φ) 105 60 120 15 6 3 
5.8.4 Trecerea de la gradele de libertate de element la cele globale.

Asamblarea elementelor
Considerăm grinda navă împărţită în Ne elemente (fig.5.8.2). Prin metoda elementului

finit (FEM) am redus sistemul continuu navă, cu o infinitate de grade de libertate, la un sistem
discret cu 2(Ne+1) grade de libertate.
Fig.5.8.2
3
Pentru grinda navă supusă la încovoiere în plan vertical vectorul coordonatelor nodale
globale este:
{Q} = {w 0 , θ0 , w1 , θ1 ,..., w i , θi ,..., w Ne , θNe}T (5.8.13)
Pentru un element i∈[1,Ne] avem relaţia de legătură între vectorul deplasărilor nodale de
element şi vectorul deplasărilor nodale ale sistemului:
{ } [ ]
(i)
{ }
q = β (i ) {Q} ; q = {w1(i) , θ1(i) , w (i)
(i)
2 , θ2 } ; i = 1, N e
(i) T
(5.8.14)
unde [β(i)], i=1,Ne este matricea de transformare la reindexare:
1 2i-1 2i 2i+1 2i+2 2(Ne+1)
0 ... 1 0 0 0 ... 0
0 ... 0 0 ... 0
[ ](i )
β = 
0 ... 0
1
0
0
1 0 ... 0
(5.8.15)
 
0 ... 0 0 0 1 ... 0
Folosind relaţiile (5.8.9),(5.8.10),(5.8.14) obţinem în sistemul global pentru elementul
finit „i” expresiile:
U = {Q(t)} [K Q ]{Q(t)} ; E c = Q
(i) 1
2
T (i)
{ } (i )
2
{ } (t) [MQ ] Q(t)
1 & T (i) &
(5.8.16)
unde:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[K(i)Q] = β (i ) T [K(i)] β (i ) ; [M(i)Q] = β(i ) T [M(i)] β(i ) (5.8.17)
matricele de rigiditate şi a maselor ale elementului „i” în grade de libertate nodale globale.
A asambla elementele echivalează cu obţinerea energiei sistemului care este egală cu
suma energiilor fiecărui element.
{} {}
Ne Ne
1 1 & T
U = ∑ U (i ) = {Q} [K ]{Q} ; E c = ∑ E c(i ) = Q [M ] Q&
T
(5.8.18)
i =1 2 i =1 2
unde:
Ne Ne
[K ] = ∑ [K ] (i)
Q ; [M ] = ∑ [M(i)
Q] (5.8.19)
i =1 i =1
sunt matricele de rigiditate şi a maselor pentru sistemul global al grinzii navă.
5.8.5 Ecuaţia de mişcare la vibraţia liberă
Din teorema lui Lagrange avem:

∂  ∂L   ∂L   ∂E cd 
 − +  = 0 ; L = E c − U + Le (5.8.20)
{} &   ∂{Q}  ∂ Q
∂t  ∂ Q {}
& 
unde Le=0 este lucrul forţelor exterioare de excitaţie; Ecd=0 energia disipativă de amortizare;
Din relaţia (5.8.20) rezultă expresia:
∂  ∂Ec   ∂U 
 + =0 (5.8.21)
{} &   ∂{Q}
∂t  ∂ Q
Din relaţiile (5.8.18), (5.8.21) sistemul ecuaţiilor de mişcare la vibraţia liberă
neamortizată în plan vertical a navei are următoarea expresie:
{}
[M] Q&& + [K ]{Q} = 0 ; {Q(t)} = {Q}sin ωt (5.8.22)
Ecuaţia (5.8.22) se reduce la o problemă de valori şi vectori proprii nestandard:
ω [M ]{Q} = [K ]{Q} ; λ = ω ⇒ det (λ[M ] - [K ]) = 0
2 2
(5.8.23)
Problema de vectori şi valori proprii (5.8.23) se rezolvă numeric printr-o procedură
standard de bibliotecă ce include factorizarea Choleski şi algoritmul Jacobi.
4
CURS VLGN-12
5.9. Metoda discurilor pentru calculul vibraţiilor verticale ale corpului navei
Metoda discurilor face parte din metodele, care înlocuiesc sistemul real cu un sistem
elastic fictiv cu calităţi inerţiale şi de rigiditate echivalente.
În fig.5.9.a. este reprezentat sistemul elastic echivalent. Corpul navei este împărţit în
tronsoane caracterizate de coordonata curentă "s". Lungimea unui tronson este "si". În acest
caz, mărimile inerţiale ale unui tronson vor fi:
si si
m i = ∫ m(s) ⋅ ds J Mi = ∫ J M (s) ⋅ ds (5.9.1)
0 0
unde: m(s) masa navei pe unitatea de lungime (inclusiv masa hidrodinamică);

JM(s) momentul de inerţie masic la încovoiere pe unitatea de lungime.
Fig. 5.9.a. Discretizarea grinzii navă prin metoda discurilor

Cu aceste mărimi rezultă sistemul echivalent, care este format dintr-o linie dreaptă
elastică fără masă proprie, dar cu rigiditatea navei din zona respectivă, pe care sunt dispuse
perpendicular, în corespondenţa centrelor de greutate ale tronsoanelor, discuri ale căror
caracteristici inerţiale sunt date de relaţiile (5.9.1). Linia dreaptă elastică nu are masă proprie,
dar poate prelua forţe tăietoare şi momente încovoietoare. Pe această linie, discurile definesc
noi intervale "hi", "hk". În cele ce urmează, prin indicele "k", vom înţelege "i+1". Prin
deformarea acestui sistem, în corespondenţa discurilor, apar forţe şi momente dinamice de
inerţie concentrate de mărimi finite. Pe intervalele dintre discuri nu apar forţe exterioare.
Notăm linia elastică totală din încovoiere şi forfecare la vibraţii libere astfel:
y(x , t ) = y(x ) sin ωt y(x ) = y M (x ) + y T (x ) (5.9.2)
1
Ca urmare a deplasării şi rotirii unui disc „i”, apar forţele şi momentele de inerţie:
∂2y ∂3yM
Fi = − m i 2 (i ) = ω m i y i (x)sinω t
2
M i = − J Mi (i ) = ω 2 J Mi y′Mi (x)sinω t de unde:
∂t ∂x∂t 2
∆Ti = ω 2 ⋅ m i ⋅ y i (5.9.3)
∆M i = ω 2 ⋅ J Mi ⋅ y′Mi (5.9.4)
Eforturile secţionale rezultă din însumarea forţelor exterioare, rezultând pe discul k:
Tk = Ti + ∆Ti = Ti + ω2 m i y i (5.9.5)
M k = M i + ∆M i + Tk ⋅ h k = M ck + Tk ⋅ h k = M i + ω 2 J Mi y′Mi + Tk h k (5.9.6)
Forţa tăietoare este considerată constantă pe lungimea unui interval, înregistrând la
capătul intervalului un salt ∆Ti. În ce priveşte momentul de încovoiere, el este format dintr-o
parte constantă pe interval M i + ∆M i = M ck şi una variabilă Tk⋅h, care la capătul intervalului
are valoarea Tk⋅hk. Fiind cunoscute forţele şi momentele Tk şi Mk, cu ajutorul coeficienţilor de
flexibilitate se pot determina deplasările relative aferente intervalului "k=i+1".
Pentru calculele practice, se recomandă împărţirea navei în tronsoane, astfel încât, pe
lungimea unui interval să putem considera rigiditatea corpului navei constantă.
Notăm pe un tronson „k=i+1” rigidităţile la încovoiere şi forfecare după cum urmează:
K1k = EI k K 2 k = GA fk (5.9.7)
Vom nota cu "f" deplasarea relativă şi cu "α" rotirea relativă. Primul indice va arăta
modul de deformare (M de încovoiere, T de forfecare), iar cel de al doilea cauza deformării
(M din moment de încovoiere, T din forţă tăietoare).
Fig.5.9.b. Deplasări relative
2
Coeficienţii de flexibilitate se calculează folosind relaţia lui Mohr-Maxwell:

• deplasarea relativă de încovoiere dată de Tk = 1:
hk
(Tk x )x dx = Tk h 3k f MTk h 3k
f MTk = ∫
0
EI k 3K 1k
⇒ K MTk =
Tk
=
3K 1k
(5.9.8.a)
• rotirea relativă a discului "i" şi "k" dată de Tk = 1:

hk
(Tk x ) ⋅ 1 dx = Tk h 2k α MTk h2
α MTk = ∫
0
EI k 2K1k
⇒ K ′MTk =
Tk
= k
2K 1k
(5.9.8.b)
• deplasarea relativă de încovoiere dată de Mck = 1:

hk
M ck x M ck h 2k f MMk h 2k
f MMk = ∫0 EI k dx =
2K1k
⇒ K MMk = =
M ck 2K 1k
(5.9.9.a)
• rotirea relativă dată de Mck = 1:

hk
M ck ⋅1 M h α h
α MMk = ∫
0
EI k
dx = ck k ⇒ K ′MMk = MMk = k
K 1k M ck K 1k
(5.9.9.b)
• deplasarea relativă de forfecare dată de Tk = 1:

hk
Tk ⋅ 1 Tk h k f h
f TTk = ∫ GA
0 fk
dx =
K 2k
⇒ K TTk = TTk = k
Tk K 2k
(5.9.10.a)
• rotirea relativă de forfecare dată de Tk = 1:

α TTk ≈ 0 se neglijează (5.9.10.b)
Cunoscând coeficienţii de flexibilitate mai sus prezentaţi, putem scrie deplasările şi
rotirile între discurile "i" şi "k=i+1":
f k = f MTk + f MMk + f TTk = Tk ( K MTk + K TTk ) + M ck ⋅ K MMk (5.9.11)
α k = α MTk + α MMk + α TTk = Tk ⋅ K ′MTk + M ck ⋅ K ′MMk (5.9.12)
În fig.5.9.b se prezintă modul de formare a componentelor deplasărilor relative. Se
observă că, deformaţiile de forfecare nu produc rotiri ale discurilor.
Considerăm cunoscute condiţiile limită (de margine) pentru extremitatea stânga a
intervalului, adică deplasarea absolută "yi" şi rotirea absolută " y′Mi " a discului "i". Cunoscând
deplasarea relativă "fk" (5.9.11) şi rotirea relativă "αk" (5.9.12), conform ultimei schiţe din
fig.5.9.b rezultă deplasarea absolută "yk" şi rotirea absolută " y′Mk " a discului "k=i+1":
y k = y i − f k − h k ⋅ y′Mk (5.9.13.a)
y′Mk = y′Mi − α k (5.9.13.b)
Dacă vom cunoaşte starea geometrică şi dinamică a unui disc extrem, precum şi
pulsaţia proprie a sistemului, folosind relaţiile de mai sus, putem obţine deformarea sistemului
echivalent prin determinarea deplasărilor şi rotirilor tuturor discurilor.
Obs. Pentru calcule practice, în vederea determinării primelor trei moduri proprii de
vibraţie se recomandă ca numărul de tronsoane să fie mai mare de 20, crescând în mod
corespunzător pentru determinarea modurilor superioare de vibraţie.
5.9.1. Metoda parametrilor în origine pentru sistemele echivalente cu discuri discrete

Pe baza relaţiilor (5.9.5), (5.9.6), (5.9.13.a), (5.9.13.b) obţinem parametrii discului "k=i+1"
′
( y k , y Mk , M k , Tk ) în funcţie de parametrii discului "i" ( y i , y′Mi , M i , Ti ), după cum urmează:
3
y k = y i − Tk (K MTk + K TTk ) − M ck K MMk − h k y′Mk

y′Mk = y′Mi − Tk ⋅ K′MTK − M ck ⋅ K′MMk (5.9.14)
Tk = Ti + ω m i y i
2
M ck = M i + ω J Mi ⋅ y′Mi
2
M k = M ck + Tk h k
şi prin gruparea termenilor obţinem:
[ ( )] [ ( )]
y K = 1 − ω 2 m i K MTK + K TTK − h k K′MTK ⋅ y i + − h K − ω 2 ⋅ J Mi K MM K − h k K′MTK ⋅ y′Mi +
+ [− (K + K − h K ′ )]⋅ T + [− (K
MTK TTK k MTK − h K ′ )]⋅ M
i MM K k MM K i
y′Mk = [− ω m ⋅ K′ ]⋅ y + [1 − ω ⋅ J ⋅ K
2
i MTK i ]⋅ y′ + [K′ ]⋅ T + [− K′ ]⋅ M
2
Mi MM K Mi MTk i MM K i (5.9.15)
TK = [ ω2 ⋅ mi ] ⋅ y i + Ti
[ ] [ ]
M K = ω 2 ⋅ m i ⋅ h K ⋅ y i + ω 2 ⋅ J Mi ⋅ y′Mi + [h K ]⋅ Ti + M i
Cu ajutorul acestor relaţii se pot calcula parametrii celor "n" discuri ale sistemului echivalent,
din aproape în aproape, pornind de la primul disc, pentru care acceptăm următorii parametri:
T1 = M 1 = 0 y 1 = 1 y′M1 = k 1 + k 2 ⋅ χ (5.9.16)
Grinda complexă navă fiind liberă la capete, atunci T1 = M1 = 0. Întrucât amplitudinea
vibraţiilor nu influenţează pulsaţia proprie şi nici forma liniei elastice în timpul vibraţiilor, pentru a
uşura calculele considerăm deplasarea primului disc y1=1. Rotirea primului disc nu este cunoscută,
motiv pentru care se consideră forma din (5.9.16), unde "χ" este un factor de corecţie, iar "k1" şi "k2"
sunt constante, admise pe baza experienţelor de calcul, pentru a asigura convergenţa calculelor.
Parcurgând sistemul echivalent din aproape în aproape, de la stânga la dreapta, cu un
"ω" arbitrar admis, obţinem pe discul "n" forţe tăietoare şi momente încovoietoare rest sub
forma unor funcţii liniare de "χ":
Tr = k 3 + k 4 ⋅ χ (5.9.17)
Mr = k5 + k6 ⋅ χ
Fiind vorba de o grindă liberă la extremităţi, ar trebui ca Tr = Mr = 0, adică:
k3 + k4 ⋅ χ = 0 (5.9.18)
k5 + k6 ⋅ χ = 0
Pentru ca sistemul (5.9.18) să aibă soluţie unică cele două ecuaţii trebuie să fie
dependente liniar, adică:
k3 k4
D= =0 (5.9.19)
k5 k6
Pulsaţia proprie care anulează determinantul (5.9.19) este pulsaţia căutată.
Deoarece ω a fost ales arbitrar, căutarea prin tatonare a soluţiei
ω nu este eficientă şi de aceea se adoptă procedeul de mai jos.
În realitate, în relaţiile (5.9.17) se obţin două valori, una
χM şi cealaltă χT, adică:
Tr = k 3 + k 4 ⋅ χ T (5.9.17a)
Mr = k5 + k6 ⋅ χ M
Cele două relaţii nu pot fi nule şi dependente liniar decât atunci când χM=χT adică:
∆χ=χM-χT=0
Aşadar, notând ω1 pulsaţia arbitrară pentru care s-a obţinut ∆χ1, se alege un ω2 mult
diferit de ω1 pentru care se obţine un nou ∆χ2, astfel încât produsul ∆χ1∆χ2<0 (cele două
4
diferenţe să fie diferite ca semne), şi prin interpolare liniară să rezulte soluţia ω reală pentru
care ∆χ=0, respectiv χM=χT.
5.9.2. Metoda matriceală pentru sistemele echivalente cu discuri discrete

Relaţiile (5.9.15) se pot scrie şi sub formă matriceală:
[U K ] ⋅ {ηi } = {ηK } (5.9.20)
unde:
{ηi } = {y i y′Mi Ti M i }T , este vectorul de stare a discului "i" (5.9.21)
{ηK } = {y K y′Mk TK M K }T , este vectorul de stare al discului "k=i+1" (5.9.22)
[U K ] , este matricea de transfer, de forma:
 F0 K F1K F2 K F3K 
G G1K G 2K G 2 K 
[U K ] =  0 K (5.9.23)
H 0 K 0 1 0 
 
 C0K C1K C 2K 1 
cu termenii:
F0 K = 1 − ω2 m i (K MTk + K TTk − h k K ′MTk ) ; F1K = −h k − ω 2 ⋅ J Mi (K MMk − h k K′MTk )
F2 K = −(K MTk + K TTk − h k K ′MTk ) ; F3K = −(K MMk − h k K ′MMk ) (5.9.24)
G 0 K = −ω2 ⋅ mi ⋅ K′MTK ; G1K = 1 − ω 2 ⋅ J Mi ⋅ K MM K ; G 2 K = − K′MTK ; G 3K = − K′MM K
H 0 K = ω2 ⋅ mi ; C 0 K = ω2 ⋅ m i ⋅ h k ; C1K = ω 2 ⋅ J Mi ; C2K = h k
După cum se observă, elementele matricei de transfer sunt funcţie de caracteristicile
de rigiditate şi inerţiale, iar unele şi de pulsaţia proprie.
Ultima matrice de transfer [U n +1 ] conduce calculul până la discul "n". Lungimea
segmentului " h n +1 ≈ 0" este infinit mic, adică coeficienţii de flexibilitate sunt consideraţi nuli
pe acest segment. Deplasările şi rotirile pe lungimea acestui segment nu se modifică:
y n +1 ≡ y n ; y′Mn +1 = y′Mn {ηn +1 } = {ηn } (5.9.25)
Eforturile secţionale, pe discul "n", înregistrează creşterile corespunzătoare datorită
mărimilor inerţiale. Ultima matrice de transfer se obţine de forma:
 1 0 0 0
 0 1 0 0
[U n +1 ] = 2
 (5.9.26)
ω m i 0 1 0
 
 0 ω 2 J Mi 0 1
Cu o anumită pulsaţie proprie admisă se obţine matricea produs [Γn+1 ] , care stabileşte
relaţia dintre vectorii de stare a celor două capete:
[Γn +1 ] = [U n +1 ][U n ]....[U 2 ]
[Γn +1 ] ⋅ {y1 y′M1 0 0 } = {y
T
n y′Mn 0 0 } T
(5.9.27)
Vectorii de stare a celor două discuri extreme au incluse condiţiile la limită ale unei grinzi
libere la capete (momente încovoietoare şi forţe tăietoare nule).
Relaţia (5.9.27) reprezintă un sistem liniar şi omogen de patru ecuaţii cu patru
necunoscute y1, y′M1 , yn, y′Mn , de forma:
5
γ 11 ⋅ y1 + γ 12 ⋅ y′M1 − y n = 0
γ 21 ⋅ y1 + γ 22 ⋅ y′Mn − y′Mn = 0 (5.9.28)
γ 31 ⋅ y1 + γ 32 ⋅ y′M1 = 0
γ 41 ⋅ y1 + γ 42 ⋅ y′M1 = 0
Pentru a avea soluţii nebanale, determinantul principal trebuie să fie nul:
γ 11 γ 12 −1 0
γ 21 γ 22 0 −1
D= =0 (5.9.29)
γ 31 γ 32 0 0
γ 41 γ 42 0 0
Pentru ca determinantul (5.9.29) să fie zero este suficient să se anuleze
subdeterminantul:
γ 31 γ 32
SD = =0 (5.9.30)
γ 41 γ 42
Pulsaţia proprie căutată rezultă din condiţia de anulare a subdeterminantului (5.9.30),
folosind o procedură numerică de valori şi vectori proprii de tip „metoda determinantului”.
6
CURS VLGN-13
5.11. Metoda feliilor excentrice pentru determinarea modurilor proprii ale
vibraţiilor orizontale şi torsionale cuplate
Pentru idealizarea cât mai corectă a proprietăţilor dinamice ale corpului navei, la
analiza vibraţiilor libere orizontal-torsionale, se recomandă sistemul feliilor discrete
excentrice. Pe fiecare tronson caracteristicile inerţiale se calculează după cum urmează:
si si si
m i = ∫ m(s) ⋅ ds J Mi = ∫ J M (s) ⋅ ds J Ri = ∫ J R (s ) ⋅ ds (5.11.1)
0 0 0
unde: m(s) masa navei pe unitatea de lungime (inclusiv masa hidrodinamică);

JM(s) momentul de inerţie masic la încovoiere în plan orizontal pe unitatea de lungime;
JR(s) momentul de inerţie masic la răsucire pe unitatea de lungime;
În centrele de greutate ale tronsoanelor se prevăd felii infinit de subţiri caracterizate
prin masele "mi", momentele de inerţie ale maselor în jurul axei verticale JMi şi momentele de
inerţie polare raportate la centrele de răsucire JRi. Centrele de greutate ale acestor felii se află
toate în planul de simetrie al navei (PD), dar în proiecţiile lor verticale au distanţe diferite
"ξi" în raport cu planul de bază (PB). Feliile împart lungimea navei în segmente de lungime
"hi". Aceste segmente liniare fără greutate, dar cu constante elastice (de flexibilitate) "Ki"
constante pe lungime, trec prin centrele de răsucire ale tronsoanelor. Segmentele liniare sunt
legate la extremităţi cu braţe rigide pe direcţie verticală (fig.5.11).
Notăm pe un tronson „i” rigidităţile la încovoiere, forfecare şi torsiune după cum
urmează:
K1k = EI k K 2 k = GA fk K 3k = GI Tk (5.11.2)
Braţul între centrul de greutate şi cel de răsucire este: ρi = ξi + ηi .
Notăm linia elastică totală, linia elastică din încovoiere, precum şi unghiul de răsucire,
în cazul vibraţiilor libere, după cum urmează:
y(x , t ) = y(x )sin ωt y M (x , t ) = y M (x )sin ωt ϕ(x , t ) = ϕ(x )sin ωt (5.11.3)
Pe o felie „i”, apar forţele şi momentele de inerţie la încovoiere şi răsucire:
∂2y
Fi = − m i (i ) = ω2 m i y i sin ωt ⇒ ∆Ti = m i ⋅ y i ⋅ ω2 (5.11.4.a)
∂t 2
∂3yM
M i = − J Mi (i ) = ω J Mi y′Mi sinωi ⇒ ∆M i = J Mi ⋅ y′Mi ⋅ ω
2 2
(5.11.4.b)
∂x∂t 2
Obs. Pentru momentul de torsiune apare un salt atât datorită momentului de inerţie pe
felia „i” la care se adaugă componentele datorate reducerii eforturilor secţionale în raport cu
centrul de răsucire (fig.5.11).
∂ 2ϕ
M Ti = −J Ri 2 (i ) = ω 2 J Riϕi sinωi ⇒ ∆M Ti = J Ri ⋅ ϕi ⋅ ω 2 + Ti ⋅ ∆ηk + ∆Ti ⋅ ρ k (5.11.4.c)
∂t
Eforturile secţionale rezultă din însumarea forţelor exterioare, rezultând pe felia k:
Tk = Ti + ∆Ti = Ti + ω2 m i y i
M k = M i + ∆M i + Tk ⋅ h k = M ck + Tk ⋅ h k = M i + ω 2 J Mi y′Mi + Tk h k (5.11.5)
M Tk = M Ti + ∆M Ti = M Ti + J Ri ⋅ ϕi ⋅ ω 2 + Ti ⋅ ∆ηk + ∆Ti ⋅ ρ k
Deplasările relative se vor calcula cu ajutorul coeficienţilor de flexibilitate pentru
fiecare segment liniar în parte (analog cu metoda discurilor pentru vibraţii transversale
verticale).
1
Vom nota cu "f" deplasarea relativă şi cu "α" rotirea relativă. Primul indice arată
modul de deformare (M de încovoiere, T de forfecare), iar cel de al doilea cauza deformării
(M din moment de încovoiere, T din forţă tăietoare).
Pentru un segment "hk", avem următoarele relaţii pentru deformaţii şi rotiri:
a) Săgeţile din încovoiere şi forfecare
hk
f MTk = ∫ k
(T x )x dx = Tk h 3k ; f = h k M ck ⋅ x dx = M ck h 2k ; f = h k Tk ⋅1 dx = Tk h k
0
EI k 3EI k
MMk ∫0 EI k 2EI k
TTk ∫0 GA fk GA fk
unde M ck = M i + ∆M i (5.11.6.a)
b) Rotiri din încovoiere (cele din forfecare se neglijează)
α MTk = ∫
hk
(Tk x ) ⋅ 1
dx =
Tk h 2k
hk
M ⋅1 M h
; α MMk = ∫ ck dx = ck k ; α TTk ≈ 0 (5.11.6.b)
0
EI k 2EI k 0
EI k EI k
c) Rotirea din torsiune liberă (deplanare liberă considerată)
hk
M ⋅1 M h
φ k = ∫ Tk dx = Tk k (5.11.6.c)
0
GI Tk GI Tk
Putem defini următorii coeficienţi de flexibilitate:

f MTk h 3k f MMk h 2k f h
K MTk = = ; K MMk = = ; K TTk = TTk = k (5.11.7)
Tk 3K 1k M ck 2K 1k Tk K 2k
α MTk h 2k α h φ h
K ′MTk = = ; K ′MMk = MMk = k ; K Tk = k = k
Tk 2K 1k M ck K 1k M Tk K 3k
Deplasările şi rotirile relative rezultă prin însumarea componentelor:

f k = f MTk + fTTk + f MMk + fϕk = TK ( K MTk + K TTk ) + M ck ⋅ K MMk + ρk ⋅ φ k (5.11.8)
α k = α MTk + α MMk = Tk ⋅ K′MTk + M ck ⋅ K′MMk (5.11.9)
Expresia ρ k ⋅ φ k = fϕ k ia în considerare deplasarea relativă a centrelor de greutate
vecine ca urmare a torsionării segmentelor liniare.
O rotire relativă suplimentară este dată de răsucirea segmentelor liniare:
φ k = M Tk ⋅ K Tk (5.11.10)
Deplasările şi rotirile relative absolute se obţin prin luarea în consideraţie a
stării extremităţii stânga a segmentului liniar, aşa cum este prezentat în fig.5.11.
Se observă din fig.5.11 că centrul de greutate "Gk" este deplasat cu ϕi ⋅ ∆ξ k încă din
starea iniţială.
Astfel, deplasarea centrelor de greutate devine:
y k = y i − f k − h k ⋅ y′Mk − ϕi ⋅ ∆ξk (5.11.11)
Unghiul de rotire în jurul axei verticale:
y′Mk = y′Mi − α k (5.11.12)
Unghiul de răsucire în punctul "k":
ϕ k = ϕi − φ k (5.11.13)
Aceste expresii permit calculul deplasărilor, rotirilor şi eforturilor secţionale în
punctul "k=i+1", când acestea sunt cunoscute pentru felia "i ", împreună cu coeficienţii
de flexibilitate a segmentului "hk".
2
Fig.5.11 Sistemul echivalent pentru vibraţiile orizontal-torsionale
3
5.11.1. Metoda parametrilor în origine pentru sistemul echivalent

cu felii excentrice
Pe baza relaţiilor (5.11.5), (5.11.11), (5.11.12), (5.11.13) obţinem parametrii feliei

"k=i+1" ( y k , y′Mk , ϕ k , Tk , M k , M Tk ) în funcţie de parametrii feliei "i" ( y i , y′Mi , ϕi , Ti , M i , M Ti ),
după cum urmează:
y k = y i − Tk (K MTk + K TTk ) − M ck (K MMk ) − y′Mk h k − ∆ξ k ϕ i − ρ k K Tk M Tk
y′Mk = y′Mi − Tk (K ′MTk ) − M ck (K ′MMk ) (5.11.14.a)
ϕ k = ϕi − (K Tk )M Tk
Tk = Ti + ω2 m i y i
M k = M i + ω 2 J Mi y′Mi + Tk h k (5.11.14.b)
M Tk = M Ti + J Ri ⋅ ϕi ⋅ ω 2 + Ti ⋅ ∆ηk + (ω 2 m i y i )⋅ ρ k
M ck = M i + ω 2 J Mi y′Mi
şi prin gruparea termenilor obţinem:
 1 
y k = 1 + ω2 ⋅ m i  ⋅ K MTk − K TTk − ρ 2k ⋅ K Tk  ⋅ y i +
 2 
+ {ω ⋅ J Mi ⋅ K MMk − h k }⋅ y′Mi − {∆ξ i + ω ⋅ J Ri ⋅ K Tk ⋅ ρ k }⋅ ϕi +
2 2
(5.11.15.a)
1 
+  ⋅ K MTk − K TTk − K Tk ⋅ ∆η k ⋅ ρ k  ⋅ Ti + {K MMk }⋅ M i + {− K Tk ⋅ ρ k }⋅ M Ti
2 
y′Mk = {− ω ⋅ m i ⋅ K′MTk }⋅ y i + {1 − ω ⋅ J Mi ⋅ K′MMk }⋅ y′Mi + {− K′MTk }⋅ Ti + {− K′MMk }⋅ M i (5.11.15.b)
2 2
ϕk = {− ω2 ⋅ mi ⋅ ρ k ⋅ K Tk }⋅ yi + {1 − ω2 ⋅ J Ri ⋅ K Tk }⋅ ϕi + {− ∆ηk ⋅ K Tk }⋅ Ti + {− K Tk }⋅ MTi (5.11.15.c)

Tk = {ω ⋅ m i } ⋅ y i + Ti
2
(5.11.15.d)
{ } { }
M k = ω 2 ⋅ m i ⋅ h k ⋅ y i + ω 2 ⋅ J Mi ⋅ y′Mi + {h k }⋅ Ti + M i (5.11.15.e)
{ } { }
M Tk = ω 2 ⋅ m i ⋅ ρ k ⋅ y i + ω 2 ⋅ J Ri ⋅ ϕi + {∆ηk }⋅ Ti + M Ti (5.11.15.f)
Se procedează în modul prezentat la vibraţiile transversale verticale. Acceptăm
parametrii primei felii şi parcurgem întreaga grindă până la ultima felie, determinând
eforturile secţionale rest aferente feliei "n". Pulsaţia căutată va corespunde anulării acestor
eforturi secţionale.
Corpul navei, fiind o grindă complexă liberă, are la capete momente încovoietoare,
momente de torsiune şi forţe tăietoare nule:
M 1 = 0 ; M T1 = 0 ; T1 = 0 (5.11.16)
Parametrii geometrici ai primei felii îi vom accepta sub forma:
y 1 = 1 ; y′M1 = k 1 + k 2 ⋅ χ ; ϕ1 = k 3 + k 4 ⋅ ζ (5.11.17)
Cu condiţiile de margine acceptate se execută calculul deplasărilor, rotirilor şi
eforturilor secţionale absolute de la prima la ultima felie, de la o felie la următoarea. La
extremitatea din dreapta a grinzii navă vom obţine eforturile secţionale rest sub forma:
M rest = k 5 + k 6 ⋅ χ + k 7 ⋅ ζ
M Trest = k 8 + k 9 ⋅ χ + k 10 ⋅ ζ (5.11.18)
Trest = k 11 + k 12 ⋅ χ + k 13 ⋅ ζ
Pentru ca sistemul liniar de trei ecuaţii cu două necunoscute să aibă soluţii unice,
trebuie ca două din cele trei ecuaţii să fie dependente liniar, adică determinantul coeficienţilor
să fie zero:
4
k5 k6 k7
D = k 8 k 9 k 10 = 0 (5.11.19)
k 11 k 12 k 13
Din condiţia de anulare a determinantului (5.11.19) rezultă pulsaţia căutată.
5.11.2.Metoda matriceală pentru sistemul echivalent cu felii excentrice
Din sistemul de ecuaţii liniare (5.11.15), se stabileşte vectorul matriceal de stare

compus dintr-o deplasare, două rotiri şi trei eforturi secţionale:
{ηi } = { y i M Ti }
T
y′Mi ϕi Ti Mi (5.11.20)
{ηk } = {y k y′Mk ϕk Tk Mk M Tk }
T
(5.11.21)
Cu matricea de transfer [ U k ] se determină parametrii feliei "k=i+1" în funcţie de
parametrii feliei "i ":
[U k ] ⋅ {ηi } = {ηk } (5.11.22)
Dependenţa dintre parametrii feliilor extreme se deduce ca la vibraţiile transversal
verticale:
[Γn +1 ]⋅ {η1} = {ηn +1}
[Γn +1 ] = [U n +1 ] ⋅ [U n ] ⋅ [U n −1 ]K[U 3 ] ⋅ [U 2 ] (5.11.23)
Matricele de transfer au expresiile:
 F0 F1 F2 F3 F4 F5 
G G 0 G 3 G 4 0 
 0 1
H 0 H 2 H3 0 H5 
[U k ] =  0  (5.11.24)
K 0 0 0 1 0 0
 N 0 N1 0 N 3 1 0
 
 R 0 0 R 2 R 3 0 1 
 1 0 0 0 0 0
 0 1 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0
[U n +1 ] =  2  (5.11.25)
ω ⋅ m i 0 0 1 0 0
 0 ω 2 ⋅ J Mi 0 0 1 0
 
 0 0 ω 2 ⋅ J Ri 0 0 1
Coeficienţii matricei de transfer rezultă din sistemul de ecuaţii (5.11.15):
1
F0 = 1 + ω2 ⋅ m i ⋅ ( ⋅ K MTk − K TTk − ρ 2k ⋅ K Tk ) F1 = ω 2 ⋅ J Mi ⋅ K MMk − h k F4 = K MMk
2
1
F2 = −∆ξ k − ω 2 ⋅ J Ri ⋅ K Tk ⋅ ρ k F3 = ⋅ K MTk − K TTk − K Tk ⋅ ∆ηk ⋅ ρ k F5 = − K Tk ⋅ ρk (5.11.26)
2
G 0 = −ω ⋅ mi ⋅ K′MTk G1 = 1 − ω ⋅ J Mi ⋅ K′MMk G 2 = −K ′MTk
2 2
G 3 = − K′MTk G 4 = − K′MMk
H 0 = −ω ⋅ m i ⋅ ρ k ⋅ K Tk H 2 = 1 − ω ⋅ J Mi ⋅ K Tk H 3 = −∆η k ⋅ K Tk H 5 = − K Tk
2 2
K 0 = ω2 ⋅ mi N 0 = ω2 ⋅ mi ⋅ h k N1 = ω 2 ⋅ J Mi N 3 = h k
R 0 = ω2 ⋅ m i ⋅ ρ k R 2 = ω 2 ⋅ J Ri R 3 = ∆ηk
5
Cu produsul de matrici [ Γn+1 ] se obţine dependenţa dintre matricele de stare ale feliilor
extreme:
[ Γ ] ⋅ {y y′M1 ϕ1 0 0 0} = { y n 0 0 0}
T T
n +1 1 y′Mn ϕn (5.11.27)
Trebuie menţionat, că mărimile cu indicele "n" sunt identice cu cele ce poartă indicele
"n + 1" şi că eforturile secţionale din matricele de stare "η1 " şi " ηn+1 " sunt nule, pentru a
îndeplini condiţiile limită ale grinzii libere la capete.
Relaţia (5.11.27) reprezintă un sistem liniar şi omogen de şase ecuaţii cu şase
necunoscute y1 , y′M1 , ϕ1 , y n , y′Mn , ϕn , de forma:
γ 11 ⋅ y1 + γ 12 ⋅ y′M1 + γ 13 ⋅ ϕ1 − y n = 0
γ 21 ⋅ y1 + γ 22 ⋅ y′M1 + γ 23 ⋅ ϕ1 − y′Mn = 0
γ 31 ⋅ y1 + γ 32 ⋅ y′M1 + γ 33 ⋅ ϕ1 − ϕn = 0 (5.11.28)
γ 41 ⋅ y1 + γ 42 ⋅ y′M1 + γ 43 ⋅ ϕ1 =0
γ 51 ⋅ y1 + γ 52 ⋅ y′M1 + γ 53 ⋅ ϕ1 =0
γ 61 ⋅ y1 + γ 62 ⋅ y′M1 + γ 63 ⋅ ϕ1 =0
Pentru ca sistemul de ecuaţii liniar şi omogen să aibă soluţii nebanale, determinantul
coeficienţilor trebuie să fie nul:
γ 11 γ 12 γ 13 − 1 0 0
γ 21 γ 22 γ 23 0 − 1 0
γ γ 32 γ 33 0 0 − 1
D = 31 =0 (5.11.29)
γ 41 γ 42 γ 43 0 0 0
γ 51 γ 52 γ 53 0 0 0
γ 61 γ 62 γ 63 0 0 0
Pentru ca determinantul (5.11.29) să fie egal cu zero este suficient ca următorul
subdeterminant să fie nul:
γ 41 γ 42 γ 43
SD = γ 51 γ 52 γ 53 = 0 (5.11.30)
γ 61 γ 62 γ 63
Pulsaţia proprie căutată rezultă din condiţia de anulare a subdeterminantului (5.11.30),
folosind o procedură numerică de valori şi vectori proprii tip metoda determinantului.
6
CURS VLGN-14
EFECTELE VIBRAŢIILOR. LIMITE ADMISIBILE
6.1. Efecte directe asupra structurilor induse de vibraţii
Prin calculul dinamic al structurilor, la vibraţii forţate se determină răspunsul dinamic
în deplasări, eforturi secţionale, tensiuni, ce permit o evaluare directă a efectelor la vibraţii
prin verificarea criteriilor de rezistenţă admisibile, precum şi printr-un calcul mai complex a
rezistenţei la oboseală.
De exemplu, dacă considerăm cazul unui sistem dinamic, al unui catarg la care
considerăm întreaga masă concentrată în capătul liber „m” şi care execută mişcarea periodică
u (t ) = u 0 sin ωt , atunci solicitarea maximă în încastrare se obţine astfel:
Fig.6.1
Dacă considerăm o forţă F în capătul liber al catargului, atunci între săgeata δ şi

momentul M în încastrare există relaţia:
δ= ∫
(F ⋅ x ) ⋅ (1 ⋅ x )dx = Fl 3 3EI
M = Fl ⇒ M = 2 δ (6.1)
(l ) EI 3EI l
De unde rezultă că momentul dinamic maxim şi tensiunea dinamică maximă se
calculează cu relaţiile:
3EI M 3EI
M max = 2 u 0 ⇒ σ max = max = u 0 ≤ σ adm (6.2)
l W W ⋅ l2
În practică efectele negative ale vibraţiilor se transmit oamenilor, maşinilor şi
echipamentelor, altor elemente structurale de bordul navei, ce nu pot fi măsurate şi apreciate
simplu, aşa cum este cazul din exemplul de mai sus, ci pe baza unor date statistice obţinute
din experimente pe termen lung.
6.2. Mărimi prin care se poate caracteriza vibraţia
În cazul mişcărilor armonice vibraţiile pot fi caracterizate prin mărimile cinematice:
- deplasare u (t ) = u 0 sin ωt → u 0 amplitudinea deplasării
- viteză v(t ) = u& (t ) = ω ⋅ u 0 cos ωt → v 0 = ω ⋅ u 0 amplitudinea vitezei (6.3)
- acceleraţie a (t ) = &u&(t ) = −ω2 ⋅ u 0 sin ωt → a 0 = ω2 ⋅ u 0 amplitudinea acceleraţiei
şi frecvenţa f = ω 2π .
În cazul vibraţiilor aleatoare, ce se întâlnesc curent în practică, relaţiile simple de la
mişcările armonice nu se mai pot aplica, fiind necesare a fi definite mărimi statistice medii
temporare. Mărimea uzual folosită pentru caracterizarea unui fenomen cu amplitudine variabilă este
mărimea medie eficace (sau efectivă) calculată prin integrare a valorilor absolute, ca în figura 6.2.
1
Fig.6.2
În locul funcţiei abs se obişnuieşte să se folosească radicalul integralei pătratului
mărimii variabile, ceea ce conduce la expresiile următoare:
T
1 2
u (t )dt
T ∫0
u ef = deplasarea eficace
T
1 2
v (t )dt
T ∫0
v ef = viteza eficace (6.4)
T
1 2
a (t )dt
T ∫0
a ef = acceleraţia eficace
unde T este perioada (dacă mişcarea este periodică) sau o durată de timp în care fenomenul
dinamic a fost înregistrat (la mişcări aleatorii).
Obs. În cazul mişcărilor armonice mărimile eficace se calculează cu relaţiile:
T T T
1 2 2 1 1 − sin 2ωt u 1 u
u ef =
T0 ∫ u 0 sin ωt ⋅ dt = u 0 ∫
T0 2
dt = 0 1 − ∫ sin 2ωt ⋅ dt = 0
2 T0 2
u v a
de unde rezultă: u ef = 0 ; v ef = 0 ; a ef = 0 (6.5)
2 2 2
Deoarece diagramele admisibile privind nivelul vibraţiilor, conform ISO 6954 [18],
sunt exprimate în valori repetitive maxime, ce ţin cont de influenţa lăţimii de bandă şi a
perioadei de mediere în timp, folosind următoarele relaţii de transformare:
( )
u r max = c F 2 ⋅ u ef deplasarea repetitivă maximă
v r max = (c F 2 )⋅ v ef viteza repetitivă maximă (6.6)
a r max = (c
F 2 )⋅ a
ef acceleraţia repetitivă maximă
unde factorul de conversie (factorul de vârf) are valorile:
c F = 1 la vibraţii armonice staţionare
c F = 1,8 − 2,5 pentru vibraţiile aleatoare de la bordul navei, considerate ca vibraţii cu bandă
îngustă (valori determinate experimental).
6.3. Efectul vibraţiilor asupra oamenilor

Există diverse standarde care cuantifică efectul vibraţiilor asupra omului, funcţie de
frecvenţă şi de una dintre mărimile cinematice caracteristice (deplasare, viteză, acceleraţie). În
cele ce urmează prezentăm două dintre aceste standarde.
6.3.1. Metoda Dieckmann (VDI 2057 [4])

Se defineşte coeficientul de percepere K, ca măsură a efectului vibraţiilor asupra omului,
folosind relaţiile în funcţie de amplitudinile efective ale acceleraţiei, vitezei şi spaţiului:
2
Fig.6.3 (VDI 2057 / Buzdugan ş.a. [4])

Tab.6.1 (VDI 2057 / Buzdugan ş.a. [4])
K Treapta Modul de percepere
A imperceptibil
0,10 B
0,25 C perceptibil
0,63
D bine perceptibil
1,60
E puternic perceptibil
4,00
F
10,00
25,00 G foarte puternic perceptibil
63,00 H
I
3
α β⋅f γ⋅f 2
K = a ef ; K = v ef ; K = s ef (6.7)
1 + (f f 0 ) 1 + (f f 0 ) 1 + (f f 0 )
2 2 2
unde f 0 = 10Hz ; α = 18 s m ; β = 0,112 s mm ; γ = 0,71s 2 mm ; f = 1 − 100Hz .

2 2
În fig.6.3 se prezintă diagramele coeficientului de percepţie K, conform normelor

germane VDI 2057 [4] şi în tab.6.1 treptele de percepere a vibraţiilor.
6.3.2. Metoda rădăcinii valorii pătratice medii ponderată pe domeniul de
frecvenţă 1-80 Hz (ISO 2631 / ISO 6954)
Registrele navale de clasificare (Germanischer Lloyd, Bureau Veritas, etc.) au adoptat
standardul privind efectele vibraţiilor asupra oamenilor din ISO 2631 / ISO 6954, cu aplicare
pentru situaţia de la bordul navei, folosind metoda rădăcinii valorii pătratice medii calculate
pe spectrul de excitaţie 1-80Hz al vibraţiilor (overall frequency weighted r.m.s. value method)
pentru câmpul de viteze sau acceleraţii.
t2 t2
∫ v (t )dt ∫ a (t )dt
2 2
t1 t1
v rms = ; a rms = (6.8)
t 2 − t1 t 2 − t1
unde t 1 şi t 2 sunt limitele înregistrărilor temporare, considerate procese ergodice (relaţii
analoage 6.4 valorile eficace).
Obs.: Procesul ergodic este un proces aleatoriu, staţionar în timp şi spaţiu, la care
valorile medii în timp sunt egale cu valorile medii pe mulţimea înregistrării. Drept consecinţă,
într-un areal dat în care se manifestă un proces ergodic, este suficient să se facă o înregistrare
într-un singur punct pentru ca aceasta să fie semnificativă pentru întreg procesul.
În tab.6.2 se prezintă valorile de referinţă ale v rms şi a rms conform standardului ISO
2631 / ISO 6954 pentru următoarele spaţii de la bordul navei: (A) cabine pasageri; (B) cabine
echipaj; (C) zone de lucru echipaj.
Tab.6.2 (Germanischer Lloyd’s [2]) a rms mm s 2 [ ]; v rms [mm s]

Zone A B C
arms vrms arms vrms arms vrms
Limita superioară după
care vibraţiile afectează 143 4 214 6 286 8
confortul de la bordul
navei semnificativ
Limita superioară sub care
vibraţiile nu afectează 71 2 107 3 143 4
confortul de la bordul
navei
În Germanischer Lloyd’s, Part 1 / Chapter 16 – Harmony Class [14], se prezintă
reglementările privind aprecierea standardului de confort din punct de vedere al vibraţiilor şi
zgomotelor la bordul navelor tip pasager, în funcţie de condiţia navei (în marş, operaţii în
port, utilizarea thruster-elor pentru manevrabilitate), surse potenţiale de excitaţie, respectiv
locaţia spaţiului analizat.
6.4. Limite admisibile la vibraţii conform normelor internaţionale pentru
structurile de la bordul navelor (ISO 6954)
Chiar dacă limitele vibraţiilor la care sunt expuşi oamenii la bordul navei nu sunt
depăşite în spaţiile de locuit, probleme de vibraţii pot apare în alte zone unde nu se aplică
4
standardele pentru oameni. În acest sens se poate menţiona ca exemplu tancurile structurale
din picul pupa sau compartimentul de maşini, unde datorită rezonanţelor cu diverse surse de
excitaţie, nivelul înregistrat al vibraţiilor locale devine semnificativ.
În consecinţă, în cazurile de rezonanţă sau în domeniul frecvenţelor proprii, răspunsul
dinamic indus poate avea valori extreme (datorită şi slabei amortizări structurale), ducând la
reducerea rezistenţei la oboseală.
În fig.6.4 se prezintă domeniile frecvenţelor a vibraţiilor proprii (1-100Hz) pentru
sistemul dinamic corp navă.
Fig.6.4 (Germanischer Lloyd’s [2])
În fig.6.5 se prezintă standardul de evaluare a vibraţiilor structurale la bordul navelor.

În această diagramă cele două curbe limită, rezultate pe baze experimentale, pot fi folosite în
aprecierea riscului apariţiei fisurilor locale în structuri ca urmare a vibraţiilor excesive.
Valorile de referinţă deplasare, viteză şi acceleraţii sunt valorile repetitive maxime (6.6),
u r max , v r max , a r max .
Obs. În Germanischer Lloyd’s, Part 1 / Chapter 2 – Machinery Installations [14], se
prezintă modul de evaluare şi standardele admisibile pentru vibraţia motorului principal şi a
echipamentelor de la bordul navei.
5
Fig.6.5 (ISO 6954 [18] / Germanischer Lloyd’s [2])

Partea 3 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Partea 3 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

VLGN / Curs 01 ©LD / CN-UGAL

VIBRAŢII LOCALE ÎN SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

1.1. Idealizarea structurii printr-un sistem cu un grad de libertate

a) Sistem cu vibraţii transversale

În fig.1.1 se reprezintă o grindă pe care se află un mecanism de masă „m” ce produce

Fig.1.1.c. Fig.1.2. Fig.1.3.

1.2. Ecuaţia diferenţială generală a vibraţiilor sistemelor mecanice

1.3. Vibraţii libere neamortizate ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate

Soluţia ecuaţiei diferenţiale de mişcare este:

1.4. Vibraţii forţate neamortizate ale sistemelor cu un grad de libertate

1.4.1. Răspunsul dinamic la acţiunea unei forţe perturbatoare oarecare

Cu ecuaţiile (1.12) şi (1.14) se formează un sistem de 2 ecuaţii cu 2 necunoscute, care

a1 = −ω0 u st ∫ f (t )sinω0 tdt

Înlocuind funcţiile a1 şi a2 obţinute în soluţia (1.7.a) se obţine:

Înlocuind variabila de integrare prin τ se obţine:

Înlocuind (1.20) în (1.19) rezultă:

1.5. Vibraţii libere amortizate ale sistemelor cu un singur grad de libertate

a) Cazul amortizării subcritice ω02 > α 2

u (t ) ≈ e − αt A sin (ω0 t + ε ) lim u (t ) = 0 (1.30)

Ca măsură a amortizării mişcării vibratorii se definineşte decrementul logaritmic, cu relaţia:

c) Cazul amortizării critice α 2 = ω02

Separând termenii în sin ωt şi cos ωt şi identificând faţă de membrul drept, avem:

VIBRAŢII LOCALE ÎN SISTEME CU NUMĂR FINIT DE GRADE

2.1 Idealizarea structurii printr-un sistem cu un număr finit de grade de libertate

În unele cazuri practice, pentru calculul de vibraţie, structura sistem continuu se

a) Traversa unei punţi, ce are ca reazeme intermediare reprezentate de curenţii de punte,

c) Planşeul de punte la un petrolier pentru zona tancului de marfă. Longitudinalele au fost

Conform teoremei reprocităţii lucrului mecanic virtual rezultă că matricea de rigiditate

2.3. Ecuaţia diferenţială a vibraţiilor elastice exprimată cu ajutorul matricei de flexibilitate

Din relaţiile (2.3),(2.6) rezultă:

2.4 Vibraţii libere neamortizate ale sistemelor cu un număr finit de grade de

Soluţia (2.12) a ecuaţiilor de mişcare (2.11) are următoarele particularităţi:

2.4.2 Determinarea modurilor normale de vibraţie ca o problemă matematică de

2.4.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii de vibraţie

unde M j reprezintă masa modală generalizată asociată modului „j” de vibraţie.

2.5. Determinarea modurilor normale de vibraţie prin metoda iteraţiei matriceale

2.5.1. Determinarea modului fundamental de vibraţie ( ω1 , {φ1 } )

Ecuaţia modurilor normale de vibraţie , folosind matricea dinamică, are expresia:

„iter 0” Admitem în primă aproximaţie un vector modal de forma: (2.30)

şi procesul iterativ are drept criteriu de convergenţă relaţia:

caz în care soluţia este: ω1 =

2.5.2 Determinarea modului secund de vibraţie ( ω2 , {φ 2 })

 ... ... ... ...   ...  i =1

şi criteriul de convergenţă: {φ ( )}− {φ ( )} = max{φ (

caz în care soluţia este: ω2 =

2.5.3 Determinarea modului al treilea de vibraţie ( ω3 , {φ3 } )

Vom pune condiţiile de ortogonalitate ale vectorului propriu {φ 3 } cu primele două

Cum φ11 = φ12 = φ13 = 1 din (2.35) rezultă:

Înlocuim (2.37) în prima relaţie din (2.36) şi grupând obţinem:

 ...  ... ... ... ... ...   ... 

caz în care soluţia este: ω3 =

2.6. Metoda analizei modale pentru determinarea răspunsului dinamic al

2.6.1 Determinarea răspunsului dinamic produs de deplasări şi de viteze iniţiale

Constantele α j , ε j , j = 1, n se determină din condiţiile iniţiale.

unde: [Φ ] = [{φ1 } {φ 2 } ... {φ n }] matricea formelor modale (matricea modală), şi:

2.6.2 Determinarea răspunsului dinamic produs de forţe perturbatoare oarecare

Considerăm că asupra structurii din fig.2.5 acţionează un sistem de forţe cu aceiaşi

Din relaţiile (2.56),(2.57) obţinem:

∑ [M]{φk }η&& k (t ) + ∑ [K ]{φk }ηk (t ) = {P}f (t )

∑ {φ } [M]{φ }η&& (t ) + ∑ {φ } [K ]{φ }η (t ) = {φ } {P}f (t )

şi care este un sistem de „n” ecuaţii diferenţiale necuplate în necunoscutele coordonatele

Obs. Se defineşte multiplicatorul dinamic al modului „j” de vibraţie cu relaţia:

Pentru a determina solicitarea dinamică corespunzătoare modului „j” la vibraţia forţată