3.5.

Metode de conducere a roboţilor industriali

Metodele de conducere a roboţilor industriali se pot clasifica după următoarele criterii:
a) după modul de determinare a punctului ţintă;
b) după modul de execuţie a deplasării;
c) după coordonatele utilizate la conducerea propriu-zisă.
a) După modul de determinare a punctului ţintă un robot poate fi condus între punctele
ţintă prin două metode: metoda de programare prin învăţare şi metoda de programare prin
calcul.
Metoda de programare prin învăţare (teach in) este o metodă de conducere răspândită.
La această metodă un operator uman cu experienţă execută un proces tehnologic având mâna
legată de braţul robotului în timpul procesului. Astfel, braţul robotului se mişcă simultan cu
mâna operatorului, în timp ce traductoarele de poziţie, viteză şi acceleraţie din cuplele
cinematice conducătoare (c.c.c.) sunt în funcţiune. Periodic, la comandă manuală sau în mod
automat, se înregistrează (se memorează) datele măsurate de traductoare în timpul desfăşurării
procesului. În acest mod punctele de pe traiectoria impusă de operatorul uman sunt învăţate.
După aceea, în regim automat robotul reproduce punctele învăţate anterior. O metodă mai
simplă (la fel de des utilizată) este acea în care prin intermediul unei cutii de instruire (teach
in box) robotul este deplasat prin comenzi manuale, în punctele via şi ţintă de pe traiectorie şi
sunt memorate coordonatele c.c.c. sau carteziene ale acestor poziţii. La memorare fiecărei
poziţii i se atribuie număr de ordine. La trecerea în regim automat robotul este mişcat în
poziţiile învăţate, dar succesiunea poziţiilor de pe traiectoria parcursă este indicată de
programul de aplicaţie în care poziţiile sunt apelate doar prin numărul de ordine.
Metoda de programare prin calcul se utilizează când echipamentul de conducere este
prevăzut cu un sistem de calcul pentru modelarea mediului de lucru, iar etapele procesului
tehnologic se desfăşoară în conformitate cu evenimentele produse în etapele anterioare ale
procesului. În acest caz se vor calcula valori concrete pentru matricea de situare pentru fiecare
etapă a procesului tehnologic.
b) După modul de execuţie al deplasării există următoarele metode de conducere a
roboţilor industriali: comanda secvenţială, comanda punct cu punct, comanda multipunct şi
comanda pe o traiectorie continuă.
Comanda secvenţială permite realizarea mişcărilor relative ale elementelor cuplelor
cinematice conducătoare în mod succesiv, la un moment dat existând mişcare doar într-o
singură cuplă cinematică. De exemplu, în figura 3.8, în cazul unui robot TTT la care
deplasarea punctului caracteristic între punctele 1 şi 2 se realizează succesiv: întâi se
realizează o translaţie paralelă cu OX.

Figura3.8.

27
 Comanda secvenţială prezintă avantajul unei conduceri simplificate, fiind controlată o
singură axă la un moment dat. Dezavantajul constă în faptul că deplasarea până la punctul
ţintă durează foarte mult (în timpul deplasării unei cuple celelalte stau) deci rezultă o
productivitate scăzută. De regulă comanda secvenţială este utilizată la roboţi simplii şi la
manipulatoare, iar punctele ţintă sunt învăţate.
La comanda punct cu punct (PTP- point to point) singura condiţie impusă este ca
traiectoria să nu fie una de coliziune. Ne interesează doar trecerea obligatorie a punctului
caracteristic prin poziţiile 1 şi 2 (figura 3.9).

Figura3.9.

Mişcările pe fiecare axă încep deodată şi se termină deodată. Astfel, mişcarea având loc
simultan după toate axele, se obţine o creştere a productivităţii, dar traiectoria obţinută este
una oarecare, imprevizibilă, greu exprimabilă matematic şi cu un aspect absolut oarecare
pentru observatorul uman. Comanda punct cu punct de cele mai multe ori este corelată cu
programarea prin învăţare, când se execută odată procesul tehnologic pentru învăţare şi se
memorează direct în coordonate c.c.c. punctele obligatorii (ţintă şi via). La redare se culege
câte o funcţie de conducere pentru fiecare coordonată a câte unei c.c.c. şi se reproduce
trecerea prin puncte iar traiectoria va fi una arbitrară. Metoda de comandă PTP este deseori
folosită la sudarea caroseriilor de autoturisme.
Comanda multipunct (MTP) este asemănătoare metodei de conducere punct cu punct,
dar în cazul MTP se memorează mult mai multe puncte decât cele două puncte 1 şi 2 (figura
3.10).

Figura3.10.

De exemplu pentru cazul ales sunt date şi punctele via (de la 11 la 15) prin care se
impune trecerea obligatorie a punctului caracteristic (în drumul sau de la poziţia 1 la poziţia
2). Cel mai frecvent caz de aplicare a metodei de conducere multipunct este în cazul vopsirii
prin pulverizare. La învăţare, un vopsitor cu experienţă are pistolul de vopsit în mână şi de

28
mâna lui este legat efectorul final al robotului. Dacă braţul robotului este de construcţie
masivă se utilizează instalaţii de tipul master-slave în care master-ul este de construcţie
miniatură şi se leagă nemijlocit de mâna vopsitorului, iar slave-ul este robotul propriu-zis care
execută aceiaşi mişcare ca şi master-ul. Cu o frecvenţă cuprinsă între 20÷200Hz se
memorează punctele atinse la nivelul fiecărei c.c.c. Evident, la redarea automată robotul
execută singur trecerea prin punctele învăţate. În aczul utilizării metodei de comandă
multipunct, numărul de puncte memorate fiind mare, este nevoie de un spaţiu de memorare
adecvat. Deseori se utilizează în acest scop metode de compresie dinamică a datelor care
urmează a fi memorate.
Metoda de conducere pe traiectorie continuă (CP - Continous Path) se utilizează la
acele operaţii tehnologice în care punctul caracteristic trebuie să urmeze o traiectorie anume
în spaţiul cartezian. De exemplu, sudura după rost, debavurarea, etc. În cadrul acestor operaţii
se impune ca punctul caracteristic să urmeze riguros un anume drum. Este cel mai complex
caz de conducere a unui robot industrial. De regulă, se încearcă exprimarea analitică a
traiectoriei impuse şi apoi această expresie se foloseşte în cadrul generatorului de traiectorie,
pentru generarea punctelor pe traiectorie. În majoritatea cazurilor însă expresia analitică a
traiectoriei impuse este complicată. În aceste cazuri se procedează la aproximarea traiectoriei
impuse pe porţiuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc, arce de parabolă,
fracţiuni de sinusoidă. Se observă că se procedează la aproximarea traiectoriei, adică la un
prim nivel de interpolare.
c) După tipul coordonatelor utilizate există metoda de conducere în coordonate c.c.c.
(spaţiul articulaţiilor) respectiv, metodă de conducere în coordonate carteziene.
În cadrul metodei de conducere în coordonate c.c.c. mişcarea este urmărită în
coordonate poziţionale relative ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare.
3.6. Generarea mişcării între două puncte în spaţiul articulaţiilor
În cazul utilizării funcţiilor de conducere polinomiale, pentru fiecare cuplă cinematică
conducătoare (c.c.c.) se alege ca evoluţia în timp să se desfăşoare după o expresie de forma:
q( t )  a0  a 1 t  a 2 t 2    a n1t n1  a n t n (3.1)
Coeficienţii a0 , a 1 , a 2 ,  , a n1 , a n se determină la specificarea mişcării din condiţiile
impuse adică trecerii prin poziţiile impuse: poziţia de start, poziţia ţintă, poziţiile intermediare
(puncte via). Cel mai frecvent în acest scop se utilizează polinoame de gradul 2, 3, 4, dar
există şi cazuri de utilizare de polinoame de gradul 1 şi gradul 5.
Pentru exemplificare, se va prezenta în continuare conducerea între două puncte
intermediare, bazată pe utilizarea unui polinom de gradul 3.
Astfel, se cunosc 2 puncte via pentru o cuplă cinematică conducătoare, mişcarea începe
la momentul t  0 şi se termină la momentul t f , 0<t<tf . În ambele puncte se cunosc şi
vitezele de trecere. Trebuie să se determine coeficienţii unei funcţii polinomiale de gradul 3
care să asigure între cele două puncte date o conducere lină pentru cupla cinematică
respectivă.
Se alege o funcţie polinomială de forma:
q( t )  a0  a 1 t  a 2 t 2  a3 t 3 , adică (3.2)

q( t )  a 1  2 a 2 t  3a3 t 2 pentru viteză, respectiv (3.3)
 
q ( t f )  q f  2 a 2  6 a3 t f , pentru acceleraţie (3.4)
Pentru c.c.c. se cunosc punctele via:
q( 0 ) , q( t f ) respectiv şi vitezele în cele două puncte

29