Laborator ROSA-L-04

Acomodarea Progresivă pentru avionul RCAM -

Comanda optimală cu Algoritmul Newton-Kleinman

c ş.l. Bogdan D. Ciubotaru
Facultatea de Automatică şi Calculatoare, Universitatea ”Politehnica” din Bucureşti, România

I. P RELIMINARII
Obiectivul acestui laborator este acela de a continua studiul metodelor pentru rezolvarea ecuaţiei matriciale algebrice
Riccati, folosind o metodă iterativă de tip Newton, adică Algoritmul Newton-Kleinman (NK), ca alternativă la cea directă
reprezentată de Metoda Vectorilor Schur.
Ideea de bază este aceea de a rezolva o serie de ecuaţii matriciale algebrice Lyapunov, iar soluţia ecuaţiei matriciale
algebrice Riccati este obţinută ca limita seriei de ecuaţii Lyapunov. Pentru asigurarea convergenţei acestui algoritm, o
atenţie deosebită trebuie acordată iniţializării stabilizante, pentru aceasta folosindu-se două abordări: (i) iniţializarea simplă
Kleinman, şi (ii) iniţializarea deplasată Bass-Armstrong.
II. PARTEA TEORETIC Ă
A. Funcţionarea avariată - Context
Consideraţi două regimuri de funcţionare ale aceluiaşi sistem, cel nominal descris prin perechea (An , Bn ) şi cel avariat
descris prin perechea (A f , B f ) - concentraţi-vă atenţia asupra celui afectat de defecte structurale şi ale elementelor de execuţie.
Cea mai bună modalitate de control ı̂n urma producerii defectului este aplicarea soluţiei optimale pentru sistemul
M f : ẋ(t) = A f x(t) + B f u f (t) , cu xt f = x(t f ) , x f , (1)
care implică un cost optimal ı̂n raport cu funcţionala integral pătratică
Z ∞
x(t)T Qn x(t) + u(t)T Rn u(t) dt ,


J(x0 , u(t)) = (2)
0


pentru intervalul de timp post-defect, i.e., t ∈ t f , ∞ .
Astfel, legea de control optimal asociată cu sistemul avariat presupune implicit rezolvarea ecuaţiei Riccati asociată cu
noua situaţie, i.e.,
CARE f : ATf X f + X f A f − X f B f R−1 T
n B f X f + Qn = 0 , (3)
presupunând că perechile (A f , B f ) şi (A f , Q̄n ) sunt ı̂ncă stabilizabilă şi detectabilă.
În continuare, legea de control acomodată post-defect se calculează ca
u f (t) = −K f x(t) , (4)
unde
K f = R−1 T
n Bf Xf . (5)
Mai departe, evoluţia sistemului ı̂n buclă-ı̂nchisă este modelată de
M̂ f : ẋ(t) =  f x(t) , cu  f = A f − B f K f , (6)
unde  f este matricea ı̂n buclă-ı̂nchisă.
B. Algoritmul Newton-Kleinman
Fie X fk unica soluţie pozitiv-semidefinită a ecuaţiei matriciale Lyapunov
ÂTfk−1 X fk + X fk  fk−1 + K Tfk−1 Rn K fk−1 + Qn = 0 , (7)
unde, pentru k = 1, 2, . . . , N, recursiv
K fk = R−1 T
n B f X fk , (8a)
 fk = A f − B f K fk , (8b)
şi K f0 este ales a.ı̂. matricea ı̂n buclă-ı̂nchisă iniţială este stabilă, adică Â f0 = A f − B f K f0 are valori proprii cu partea reală
negativă, i.e., Λ(Â f0 ) ⊂ C− .
Atunci
limk→∞ X fk = X fN , cu (9a)
0 ≤ X fN ≤ . . . ≤ X fk+1 ≤ X fk ≤ . . . ≤ X f1 . (9b)
 1) Iniţializarea Kleinman: Dacă sistemul ẋ(t) = A f x(t) + B f u f (t) este complet controlabil, atunci u f0 (t) = −K Kf0 x(t) este
o lege de control iniţial stabilizantă, cu
−1
K Kf0 = BTf W fK0 , (10)
unde W fK0 reprezintă Gramianul de controlabilitate pentru perechea (A f , B f ), i.e., soluţia ecuaţiei Lyapunov

A f W fK0 +W fK0 ATf + B f BTf = 0 . (11)

În orice caz, nu este sigur că soluţia stabilizantă există ı̂ntotdeauna dacă, ı̂n urma defectului, matricea de dinamică A f are
valori proprii nule; o extensie potrivită la (11) ar trebui ca prima dată să opereze o deplasare a elementelor de pe diagonala
matricii de stare post-defect A f .
2) Iniţializarea Bass-Armstrong: Fie (A f , B f ) controlabilă. Atunci K BA T BA −1 stabilizează iniţial sistemul ẋ(t) =
f0 = B f W f0
T
A f x(t) + B f u f (t), unde W fBA
0
= W fBA
0
> 0 satisface ecuaţia Lyapunov

[−(A f + β f In )]W fBA

0
+W fBA
0
[−(A f + β f In )]T + 2B f BTf = 0 , cu β f > kA f k2 . (12)
Alegerea lui β f > kA f k2 contracarează eventuala instabilitate a lui A f , asigurând faptul că matricile (A f + β f In ) şi −(A f +
β f In ) nu ı̂mpart aceleaşi valori proprii şi că operatorul Lyapunov Ω f (W f ) = A f W f +W f ATf devine nesingular deci inversabil,
astfel că (12) are o soluţie; ı̂n acest caz, β f indică gradul de stabilitate ”−β f ”, i.e., Λ(Â f0 ) ∈ C−
−β . f

III. PARTEA APLICATIV Ă

Să se rezolve următoarele puncte:
(1) Pentru sistemul nominal RCAM, să se aleagă acelaşi defect de tipul multiplicativ A f = (1 − γ f )An şi B f = (1 − τ f )Bn ,
pentru γ f ∈ (0, 0.1) şi τ f ∈ (0, 1), ca cel ales ı̂n ROSA-L-02, precum şi aceleaşi matrici de ponderare Qn şi Rn , şi să
se obţină soluţia de control optimal acomodat iterativ implementând explicit Algoritmul Newton-Kleinman cu pasul
iniţial stabilizant K f0 ales conform cu matricea de control din cazul nominal Kn şi utilizarea ı̂n buclă a instrucţiunii
lyap.

(2) Să se realizeze simularea comportamentului optimal post-defect ı̂n buclă-ı̂nchisă pentru pasul (1), cu evidenţierea grafică
a convergenţei către punctul staţionar folosind instrucţiunile plot şi subplot pentru claritatea fiecărei variabile de
stare ı̂n câte o subfereastră.

(3) Pentru sistemul RCAM, să se aleagă un alt defect de tipul structural A f = An + ∆A f × In , cu ∆A f = σmax (An ) × 10±p ,
unde σmax (An ) este cea mai mare valoare singulară a matricii nominale ı̂n buclă-deschisă obţinută numeric pentru
modelul RCAM ı̂n ROSA-L-01 cu instrucţiunea svd şi p ∈ {2, 3}, respectiv multiplicativ B f = (1 − τ f )Bn pentru
acelaşi τ f ∈ (0, 1) la fel ca la pasul (1), precum şi aceleaşi matrici de ponderare Qn şi Rn ca ı̂n ROSA-L-02, şi să se
obţină soluţia de control optimal acomodat iterativ implementând explicit Algoritmul NK cu pasul iniţial stabilizant
K BA
f0 obţinut prin rezolvarea unei ecuaţii Lyapunov suplimentare ı̂nainte de buclă după metoda Bass-Armstrong, unde
pentru obţinerea gradului de stabilitate prescris β f se foloseşte instrucţiunea norm.

(4) Să se realizeze simularea comportamentului optimal post-defect ı̂n buclă-ı̂nchisă cu evidenţierea grafică a convergenţei
către punctul staţionar ca la pasul (3), iar ı̂n final să se verifice gradul de stabilitate prescris atins ı̂n partea reală a
valorilor proprii ı̂n buclă-ı̂nchisă acomodată ı̂n concordanţă cu β f .

(5) Condiţia de oprire ı̂n caz de convergenţă se scrie ı̂n raport cu identitatea ı̂n precizia de un anumit număr de zecimale
pentru două soluţii Lyapunov succesive, şi să se verifice egalitatea soluţiilor convergente Lyapunov de la paşii (1) şi
(3) cu soluţiile Riccati standard obţinute folosind instrucţiunea care.