UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

Proiect Mecatronica si Robotica

Student : Voicu Costel

Anul I, Master, Facultatea de Ingineria Sistemelor Biotehnice

Cuprins

1. Definitia mecatronicii
2. Sistemul mecatronic
3. Robotul
3.1 Tipuri de roboti
3.2 Arhitectura robotului
4. Robotul humanoid
4.1 Structura robotului humanoid
4.3 Proiectarea unui robot-jucarie mecatronic
5. Concluzii

1. Definitia mecatronicii
 Mecatronica este o stiinta puternic eterogena, care integreaza domenii ingineresti

considerate, ca si abordate, pana acum,intr-o maniera de delimitare stricta.

Mecatronica este integrarea sinergică a ingineriei mecanice cu electronica şi controlul

inteligent computerizat în proiectarea şi realizarea produselor industrial şi a proceselor”

(ASME Trans. on Mecha., nr.1, 1996)

Firma Yasukawa Electric Company in 1969 defineste noţiunea de mechatronics =

abreviere : mecha – “mechanism” + tronics –“electronics”

Principalele domenii de lucru ale mecatronicii sunt : mecanic, electronic (hardware) si

software.

Domeniul mecanic reprezinta suma tuturor conceptelor, metodelor, metodologiilor, si

tehnicilor de analiza si sinteza a actiunilor de deplasare, generare de forte, support, imptruna

cu fenomenele mecanice specific de degradare (frecare,uzura,oboseala etc), solicitare

mecanica si raspuns in rezistenta etc, care contribuie la realizarea unei functii globale

complexe.

Domeniul electronic(hardware) al mecatronicii se refera la ansamblul

conceptelor,metodelor, si metodologiilor, care privesc transmiterea,transformarea si

prelucrarea semnalelor electrice (impreuna cu fenomenele si procesele de degradare specifica

si de solicitare)pentru comanda, controlul si autoapararea sistemului impotriva diverselor

perturbatii.

Domeniul software reprezinta ansamblul conceptelor,metodelor si tehnicilor care

formeaza nucleul unui comportament rational sau inteligent (al ansamblului tehnic). El tinde

sa reprezinte imaginea modului uman de a raspunde la diverse situatii prin rationament si

gandire.
 O imagine asupra diversităţii şi complexităţii domeniilor care sunt incluse în vasta

noţiune de “Mecatronică” poate fi furnizată de tematica secţiunilor primei conferinţe IFAC

(International Conference of Automatic Control) de “Sisteme Mecatronice”, organizată între

18 şi 20 septembrie 2000 la Darmstadt (Germania):

A – Sisteme mecatronice, incluzând vehicule mecatronice, motoare şi maşini

mecatronice, trenuri mecatronice şi sisteme spaţiale mecatronice;

B - Componente mecatronice, cu temele actuatori şi dispositive mecatronice şi lagăre

magnetice;
C – Roboţi şi maşini păşitoare, cuprinzând roboţi mecatronici, sisteme robotice

mobile, maşini păşitoare;

D – Proiectarea sistemelor mecatronice – a avut ca centre de greutate: modelarea şi

identificarea; instrumente software; simularea în timp real şi hardware-in-the-loop;

E – Controlul automat al sistemelor mecatronice, s-a concentrat asupra metodelor de

control, a controlului mişcării şi vibraţiilor şi a sistemelor mecatronice pentru detectarea şi

diagnosticarea erorilor.

Toate aceste domenii impreuna formeaza un sistem mecatronic.

2. Sistemul mecatronic

Sistemul mecatronic este ansamblul de obiecte/corpuri prin a caror conlucrare se

obtine o functie, care nu poate fi realizata de obiectele/corpurile integrate daca acestea ar

actiona separat. Sistemul mecatronic este acel sistem care preia semnale din mediu, le

proceseaza si le prelucreaza rational sau inteligent realizand in urma deciziilor deplasari

si/sau generari de forte in/sau asupra mediului de lucru.

Fosta societate japoneza pentru promovarea industriei constructoare

de maşini (JSPMI) clasifica produsele mecatronice în:

 Clasa 1 – produse mecanice cu electronica încorporata pentru a mari

capacitaţile funcţionale. Exemple tipice: maşini unelte cu comanda numerica şi acţionarile

cu viteza variabila pentru maşinile de producţie de

masa

Clasa 2 – sisteme mecanice tradiţionale cu o

componenta electronic

semnificativa modernizata dar cu interfata utilizator

neschimbata. Ex: maşini de ţesut / cusut şi sisteme de

producţie automate

Clasa 3 – sisteme care menţin funcţionalitatea sistemelor mecanice tradiţionale dar

mecanismele interne sunt înlocuite printr-un system electronic adecvat. Ex: ceasul electronic

Clasa 4 – produse proiectate cu tehnologie mecanica şi electronic printr-o integrare

sinergica. Ex: xerox, maşini de spalat şi maşini de gatit automate.

3. Robotul

Aparitia si dezvoltarea mecatronicii a determinat integrarea in aceasta, ca ramura, a

roboticii – domeniu care se refera la rezolvarea problemelor de realizare tehnica a

operatiunilor specifice activitatilor umane de actiune asupra mediului si ale carui sisteme

representative – robotii (sistemele robot) urmeaza cursul evolutiei proceselor de

“automatizare”, in sensul realizarii, cu flexibilitate ridicata, a operatiunilor tipic umane. Acest

scop depaseste de departe nivelul mecanizarii, care urmarea amplificarea puterii fizice prin

sisteme tehnice, si chiar pe cel al automatizarii clasice, construita restrictive in jurul unei

game unice de actiuni pentru realizarea unui singur tip de produs.

 Robotii, care executa functii de tip multiplu, putand actiona atat in medii cunoscute si

invariabile, cat si in alte tipuri de medii, cum ar fi : cunoscute si variabile, putin cunoscut sau

necunoscute si care au un comportament rational flexibil, adaptive sau de tip intelligent.

In general, termenul de robot se refera la sisteme, care lucreaza doar la nivele creative

si de instruire/programare.
Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanică, senzori şi actori

precum şi un mecanism de direcţionare. Mecanica stabileşte înfăţişarea robotului şi mişcările

posibile pe timp de funcţionare. Senzorii şi actorii sunt întrebuinţaţi la interacţia cu mediul

sistemului. Mecanismul de direcţionare are grijă ca robotul să-şi îndeplinească obiectivul cu

succes, evaluând de exemplu informaţiile senzorilor.

3.1 Tipuri de roboti

a) Roboti cu baza fixa – care actioneaza datorita structurii lor mecanice

dezvoltata in jurul unei baze fixe, numai intr-un anumit spatiu de mediu, denumit spatiu de

lucru.
b) Roboti mobili – care se deplaseaza in mediul in care sunt integrati; din aceasta

clasa fac parte robotii pe roti sau robotii pasitori de tip miriapod sau biped.

Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauză din care roboţii sunt

sortaţi în multe categorii. Iată câteva din acestea:

- robot autonom mobil

- robot umanoid

- robot industrial

- robot de servicii

- robot jucărie

- robot exploratori

- robot păşitor
 3.1 Arhitectura robotului

Arhitectura internă a unui robot conţine cinci sisteme importante, fiecare dintre acestea

aparţinând unui domeniu al tehnicii clasice:

- sistemul mecanic de susţinere şi al articulaţiilor (cuplelor de rotaţie şi

de translaţie);

- sistemul de acţionare (hidraulic, pneumatic electric sau mixt);

- sistemul de transmisie al mişcării;

- sistemul senzorial (intern şi extern);

- sistemul decizional.

Structura unui robot de prestari servicii

MEDIU ÎNCONJURĂTOR

OPERATOR
OPERATOR SISTEM DE
SISTEM DE
SIGURANŢĂ
SIGURANŢĂ
SENZORI
SENZORI
INTERFAŢĂ
INTERFAŢĂ
OM -- MAŞINĂ
OM MAŞINĂ

PLATFORMĂ
PLATFORMĂ SARCINĂ
SARCINĂ DISPOZITIVDE
DISPOZITIV DE EFECTOR
EFECTOR
SISTEM DE
DE MOBILĂ
MOBILĂ UTILĂ
UTILĂ GHIDARE
GHIDARE FINAL
FINAL
SISTEM
COMANDĂ
COMANDĂ

OO

BB

SISTEMDE
SISTEM DEACŢONARE
ACŢONARE II

EE

CC
SURSĂDE
SURSĂ DEENERGIE
ENERGIEELECTRICĂ
ELECTRICĂ
TT

ROBOT DE PRESTĂRI SERVICII

DD

EE

LL

UU

CC

RR
 4. Robotul umanoid

Un robot umanoid este un robot cu aspectul său general, bazat pe cel a corpului uman,

care să permită interacţiunea cu unelte umane sau mediul inconjurator. În general, robotii

umanoizi au un trunchi, cu cap, două braţe şi două picioare, cu toate că unele forme de roboti

umanoizi pot avea doar o parte a corpului, de exemplu, de la brâu în sus. Unii roboţi

umanoizi pot avea, de asemenea, fata,ochi sau gura foarte asemanatoare omului. Androizi

sunt roboti umanoizi construiti pentru a semăna din punct de vedere estetic unui om.
Un robot umanoid este un robot autonom, pentru că se poate adapta la schimbările

survenite în mediul său si înauntrul sau şi să continue pentru a ajunge la scopul său.

4.1 Structura robotului umanoid

Motoarele electrice (actuatoare) sunt responsabile pentru miscarea robotului.

Robotii umanoizi sunt contruiti in asa fel incat sa imita corpul uman, astfel incat acestea

sa utilizeze elemente de actionare care tin locul muschilor si articulatiilor, desi cu o structura

diferite. Pentru a obtine acelasi efect ca si miscarea umana, robotii umanoizi folosesc

elemente de actionare in principal rotativ. Acestea pot fi electrice,pneumatice, hidraulice, sau

cu ultra-sunete.
Elemente de acţionare hidraulice şi electrice au un comportament foarte rigid şi poate fi

făcută numai de a acţiona într-un mod compatibil, prin utilizarea de relativ complex,

strategiilor de control feedback. În timp ce elementele de acţionare cu motor electric sunt mai

potrivite pentru mare viteză şi aplicaţii de încărcare scăzuta, cele hidraulice funcţioneaza bine

la viteză mică şi cererile de încărcare mare.

Actuatorii piezoelectrici genereaza o miscare mica, cu o capacitate de forta de inalta

tensiune atunci cand este aplicata.

Ele pot fi folosite pentru ultra-pozitionare precisa si pentru generarea si manipulare

forte presiuni ridicate sau in situatii statice sau dinamice.

Elementele de actionare cu ultrasunete sunt proiectate pentru a produce miscari intr-o

ordine micro-metru la frecvente cu ultra-sunete(peste 20kHz).

Ele sunt utile pentru controlul vibratiilor,aplicatii de pozitionare si de comutatie rapida.
 Actuatorii pneumatici functioneaza pe baza de compresiune. Pe masura ce sunt umflati

se extind de-a lungul axei, şi astfel cum sunt dezumflati, au contract. În cazul în care un capăt

este fix, de altă parte se va muta într-o traiectorie liniară. Aceste elemente sunt destinate

vitezei mică şi aplicatii medii de încărcare. Intre actuatuarele pneumatice există: cilindri,

motoare pneumatice, motoare de tip scara pneumatice şi muschi artificiali pneumatici.

Sistemul senzorial al robotilor :

- senzori interni (interiorceptivi) – plasaţi pe buclele interne de reglare şi ajută la descrierea

traiectoriei segmentelor mecanice componente;

- senzori externi (exteriorceptivi) – se utilizează pe buclele externe pentru

coordonarea traiectoriei generale a ansamblului;

- senzori de securitate – utilizaţi pe buclele interne sau externe de reacţie pentru sesizarea

pericolelor (ciocniri, creşterea temperaturii, etc.).

Funcţiile sistemului senzorial sunt:

- realizarea reglajului de poziţie, viteză, deplasare, acceleraţie, efort;

- modelează o serie de funcţii senzoriale umane: tactilă, vizuală;

- de tip releu pentru evitarea coliziunilor şi securitate.

Senzorii interni sunt în general de tip poziţie şi deplasare. Cei mai utilizaţi în acest caz

sunt senzorii de tip potenţiometric (rezistivi) şi cei de tip optic. Sistemele senzoriale de tip

optic conţin un generator de flux luminos (de regulă un LED) şi un element receptor

(fototranzistor sau fotocelulă). Pentru poziţionări precise se utilizează senzori inductivi.

Senzorii externi sunt senzori de efort (în general au la bază mărci tensometrice plasate

pe concentratoare de efort), senzori de alunecare sau senzori tactili.

 O categorie aparte de astfel de senzori o reprezintă pielea artificială ce are la bază

proprietăţile reflexiei şi refracţiei luminii. Este vorba de senzorul cu fibră optică (figura 3, a)

şi senzorii cu ghid optic tangenţial (figura 3, b), cei mai utilizaţi dintre variantele constructive

ce folosesc fascicole luminoase.

Sisteme de actionare si de transmisie al robotilor:

Sistemul de acţionare se alege în funcţie de clasa de operaţii ce trebuie executate, în

funcţie de modul de lucru, de viteza de deplasare, de viteza de deplasare, de sarcină şi de

spaţiul de mişcare precum şi de precizia de poziţionare. Astfel există:

- sisteme de acţionare electrică (aproximativ 30% din numărul acestora),

- sisteme de acţionare pneumatice (cam 21% din cazuri),

- sisteme de acţionare hidraulice pentru sarcini mari şi deplasări limitate în spaţiu.

- sisteme de acţionare mixte (9% din variantele constructive) – de tip electropneumatic sau

electrohidraulic.

4.2 Proiectarea unui robot jucarie mecatronic - android

 Listă de cerinţe :

- factorul uman şi siguranţa în funcţionare

- gradele de libertate

- actuatoarele

- senzorii

- interferenţa electromagnetică

- precauţie privind “zgomotul”

- cablurile şi conectorii

- achiziţiile de date

- calcule şi proiectare software

- timpul de întârziere

- erorile de software

- dezvoltările de software

- structura mecanică

- rigiditatea şi flexibilitatea

- frecarea

- sursele de tensiune constantă

- darea în exploatare

- instalarea

- mentenanţă

- dezinstalare

Etapele de proiectare a robotului

mecatronic:
a) Prima construcţie de bază a procesului

(Mecanică, electrică, termodinamică)

b) Prima împărţire a funcţiilor de bază

Flux de energie; Flux de informaţii

c) Senzorică, Acţionare, Energie auxiliară

Principii; Integrare constructivă ; Prelucrare descentralizată a informaţiei (componente

‘inteligente’)

d) Funcţii de bază ale prelucrării informaţiei

Comandă, Reglare; Supraveghere; Coordonare, Optimizare.

e) Deservire, Interfaţă om-maşină

Soluţii convenţionale; Soluţii noi.

f) Arhitectură Hardware

Microprocesoare (standard/speciale) ; Structură de bază : descentrală-centrală ; Magistrală şi

protocol de comunicaţie.

g) Software

Probleme, cerinţe; Structura software; Implementare (codificare); Validare; Limbaj;

Capabilităţi de timp.

h) Integrarea funcţională a procesului si electronicii prin prelucrarea informaţiei

Adaptarea funcţiilor de bază ; Amortizare electronică ; Liniarizare prin algoritmi; Influenţarea

mărimilor nemăsurabile. Domenii mari de lucru cu ajutorul algoritmilor adaptivi ; Facilităţi

de învăţare ; Diagnosticarea erorilor.

i) Simplificarea construcţiei de bază

Cinematica, acţionări descentralizate, Construcţie uşoară şi flexibilă.

j) Măsuri pentru mărirea fiabilităţilor şi siguranţei

Recunoaşterea timpurie a erorilor;Redundanţă” fail-safe”; Reconfigurare.

k) Utilizarea unor instrumente speciale de proiectare

Elaborarea de modele; Identificarea; Simularea (inclusive Hardware-in-the-Loop);

Optimizarea funcţiilor (CAD)

l) Verificare experimentală

Pe componente; Întregul sistem.

Exemple de astfel de roboti:

Robotul baby-sitter dezvoltat in Japonia pentru ingrijirea copiilor “PaPeRo”

 Robotul baby-sitter “Tmsuk” –produs tot in Japonia

5. Concluzii

Un robot umanoid este format din toate elementele ce definesc un sistem mecatronic.

Acesta contine domeniile software, mecanic si electronic. Este programat pentru a isi

indeplini sarcinile, contine parti mecanice si electronice. Este un robot autonom, pentru că se

poate adapta la schimbările survenite în mediul său si să continue pentru a ajunge la scopul

său.

Bibliografie:
“Bazele Roboticii Industriale” – Munteanu Olimpiu - Editura Universităţii

Transilvania, Braşov

“Manipulatoare,roboti si aplicatiile lor industriale” – Kovacs,Fr – Ed Facla,

Timisoara

“Bazele roboticii si mecatronicii” – Ioana Armas – Editura Victor

http://ro.wikipedia.org/wiki/Robot

http://en.wikipedia.org/wiki/Humanoid_robot