CAPITOLUL 1

CINEMATICA MIŞCĂRII
ABSOLUTE A PUNCTULUI

1.1. Forme uzuale ale ecuaţiilor de mişcare

Stabilirea poziţiei unui punct P faţă de un reper fix (R)  Oxyz,

în raport cu care se studiază mişcarea lui, se realizează cu ajutorul
unor mărimi – vectoriale sau scalare – numite parametri de poziţie.
Sistemele cele mai des folosite de astfel de parametri de poziţie sunt:

10. Vectorul de poziţie (raza vectoare) al punctului P,

considerat în raport cu originea reperului (R), r  OP , (Fig. 1.1); dacă
punctul se află în mişcare, r este o funcţie vectorială de timp şi
pentru a defini o mişcare fizică reală, această funcţie vectorială trebuie
să fie continuă, uniformă şi derivabilă, primele două derivate
reprezentând mărimi fizice ce caracterizează mişcarea punctului.
Relaţia
r  r ( t ), t  [ t 0 , t f ], (1.1)

este numită ecuaţia (legea) de mişcare a punctului sub formă

vectorială. Intervalul [ t 0 , t f ] este intervalul de timp în care are loc
mişcarea, t 0 şi t f fiind momentul iniţial, respectiv, final al mişcării.

20. Coordonatele carteziene ale punctului, în reperul

fix (R), sunt reprezentate prin distanţele orientate x (abscisa), y
(ordonata) şi z (cota) ale acestui punct la planele de coordonate Oyz,
Oxz şi Oxy (Fig. 1.1); dacă punctul material se află în mişcare,
aceste coordonate sunt funcţii de timp, considerate continue şi de cel
puţin două ori derivabile în raport cu timpul, adică
x  x( t ), y  y( t ), z  z( t ), t  [ t 0 , t f ] . (1.2)

Relaţiile (1.2) reprezintă ecuaţiile de mişcare ale punctului

în coordonate carteziene (sau legea de mişcare).
 – 11 –

(R) z 

( ) n t
 k 
 
O P
i

i 
b
r
k z
j y
O
x i 
i

x y P

Fig. 1.1

Expresia analitică a vectorului de poziţie r , aşa după cum

rezultă din Fig.1.1, are forma

r  x( t ) i  y( t ) j  z( t ) k  r ( t ), t  [ t 0 , t f ] . (1.3)

30. Coordonatele cilindrice ale punctului sunt repre-

zentate prin următoarele trei mărimi scalare (Fig. 1.1):
- raza polară   OP  0, P fiind proiecţia punctului P pe
planul de coordonate Oxy;
- unghiul polar  , reprezentat prin unghiul orientat determi-
nat de raza polară cu axa Ox, cu semnul stabilit de regula observa-
torului care priveşte planul Oxy dinspre sensul pozitiv al axei Oz;
- cota  , reprezentând distanţa orientată a punctului P la
planul Oxy.
Coordonatelor cilindrice le corespunde sistemul de axe de
coordonate cilindrice, P (Fig.1.1), axa P fiind paralelă la raza
 – 12 –

polară şi cu sensul determinat prin versorul i , axa P paralelă cu

axa Oz şi cu sensul determinat de versorul i  k şi axa P
completând reperul triortogonal drept, cu sensul determinat de verso-
rul i care satisface condiţia

i  i  i . (1.4)

Dacă punctul material se deplasează în reperul (R), atunci

coordonatele cilindrice sunt funcţii de timp, considerate şi acum
continue şi de cel puţin două ori derivabile în raport cu timpul, adică
  ( t );   ( t );   ( t ), t  [ t 0 , t f ] . (1.5)

Relaţiile (1.5) poartă numele de ecuaţiile de mişcare (sau

legea de mişcare) ale punctului P în coordonate cilindrice.
Expresia analitică a vectorului de poziţie r , aşa după cum
rezultă din Fig. 1.1, are forma

r  OP  PP   i  zk  r ( t ), t  [ t 0 , t f ] . (1.6)

unde i este versorul razei polare, iar k  i este versorul axei P ,

paralelă şi având acelaşi sens pozitiv ca şi axa Oz (Fig. 1.1).
Aşa după cum rezultă din Fig.1.1, relaţiile de legătură dintre
coordonatele cilindrice şi cele carteziene pot fi scrise sub forma

x   cos ;   x 2  y 2 ;
y
y   sin ;   arctg  ; (1.7)
x
z  ;   z.

40. Coordonata intrinsecă (naturală sau curbilinie)

a punctului, utilizată atunci când se cunoaşte traiectoria ( ) a acestui
punct (curba descrisă de punct în mişcare), reprezintă lungimea „s” a
arcului orientat de curbă O P care separă punctul material P de
 – 13 –

originea O* aleasă arbitrar pe curba ( ) , pe care se alege şi un sens

de parcurs (Fig. 1.1). Pentru un punct în mişcare, coordonata
intrinsecă este funcţie de timp, considerată şi aici, continuă şi de cel
puţin două ori derivabilă în raport cu timpul
s  s( t ), (1.8)

relaţie care reprezintă ecuaţia de mişcare sau legea de mişcare a

punctului sub formă intrinsecă.
Acestui parametru de poziţie îi corespunde sistemul de axe
de coordonate intrinseci (triedrul lui Frenet) Ptnb, (Fig. 1.1), cu
orientările axelor determinate prin versori it   (versorul axei
tangenţiale), in   (versorul normalei principale) şi ib      
(versorul binormalei).
În cazul problemei plane a cinematicii punctului material
(Fig.1.2), relaţiile (1.2), (1.3), (1.5), (1.7) se reduc la formele particu-
lare de mai jos

(R) y n 
 i t
( ) 
i 
P

r  y
j i

i x
O i
x

Fig. 1.2
 – 14 –

x  x( t ), y  y( t ), (1.9)

r  x( t ) i  y( t ) j  r ( t ), (1.10)

  ( t );   ( t ), (1.11)

r  OP   i  r ( t ), (1.12)
respectiv,

x   cos ;   x 2  y 2 ;
y (1.13)
y   sin ;   arctg  .
x

1.2. Traiectoria, viteza şi acceleraţia

Problema fundamentală a cinematicii mişcării absolute a
punctului are următoarea formulare: ”Cunoscându-se ecuaţiile
mişcării unui punct material sub una din formele (1.1), (1.2), (1.5),
(1.8), sau sub una din formele simplificate corespunzătoare
problemei plane, respectiv, (1.9), (1.11), se cere să se determine
traiectoria, viteza şi acceleraţia punctului respectiv”.

1.2.1. Traiectoria

Traiectoria punctului este curba descrisă de acel punct în

mişcare, sau locul geometric al poziţiilor succesive ale punctului în
mişcare în raport cu sistemul de referinţă faţă de care se studiază
deplasarea sa. Traiectoria se poate determina în două moduri:
- prin obţinerea ecuaţiilor analitice ale ei, eliminând variabila t
(timpul) din ecuaţiile de mişcare;
- prin trasarea aproximativă a ei prin puncte.
În ambele situaţii, se pleacă de la ecuaţiile de mişcare ale
punctului ce conţin drept parametru timpul t, motiv pentru care aceste
ecuaţii se mai numesc ecuaţiile parametrice ale traiectoriei
punctului respectiv; după cum s-a văzut în paragraful 1.1, ecuaţiile
 – 15 –

pot fi exprimate în diferite sisteme de coordonate (carteziene,

cilindrice, sau, în particular, coordonatele polare), reprezentând
legea de mişcare a punctului în coordonatele respective.
În unele cazuri, forma traiectoriei denumeşte mişcarea
punctului respectiv; astfel, mişcarea punctului pe un cerc se numeşte
mişcare circulară, mişcarea punctului pe un segment de dreaptă se
numeşte mişcare rectilinie, iar dacă traiectoria punctului este o curbă
plană, atunci se spune că el efectuează o mişcare plană.

1.2.2. Viteza

Vectorul viteză instantanee v este un parametru cinematic

de ordinul I. Se consideră un punct P care se mişcă pe traiectoria
( ) după legea (1.1)

r  r ( t ), t  [ t 0 , t f ],

în care, t 0 este momentul iniţial al mişcării, t f este momentul final al

mişcării, iar P( t ) şi P( t  t ) sunt poziţiile pe traiectorie ale punctului
P la momentele t , respectiv t + Δt (Fig. 1.3).

Fig. 1.3
 – 16 –

În intervalul de timp Δt , se presupune că mişcarea este

rectilinie şi se poate aproxima lungimea curbei prin coarda corespun-
zătoare, adică lungimea curbei PP  PP  r .
Din poziţia P( t ) în P( t  t ) , punctul execută o mişcare
rectilinie uniformă cu viteza medie

r r ( t  t )  r ( t )
v med   . (1.14)
t t

Vectorul viteză medie v med are acelaşi suport ca vectorul PP '
şi sensul său este cel al mişcării punctului.
Prin viteză instantanee a punctului P se înţelege vectorul v
către care tinde viteza medie v med când intervalul de timp t tinde
spre zero

r dr
v  lim v med  lim   r. (1.15)
t 0 t 0 t dt
Rezultă că vectorul viteză instantanee v la momentul t a
punctului este egal cu derivata întâia a razei vectoare a punctului în
raport cu timpul

v  r . (1.16)

Deoarece, la limită, secanta PP se confundă cu tangenta în

P, vectorul viteză instantanee este tangent la traiectoria punctului şi
orientat în sensul mişcării.
Vectorul viteză instantanee caracterizează variaţia vectorului
de poziţie în raport cu timpul.

1.2.3. Acceleraţia

Vectorul acceleraţie instantanee a, este un parame-

tru cinematic de ordinul II.
 – 17 –

Se consideră un punct P care la momentul t are viteza v ( t ) , o

funcţie vectorială continuă şi derivabilă, iar la momentul t  t are
viteza v ( t  t ) (Fig.1.4).

Fig. 1.4
În intervalul de timp t , viteza punctului P variază cu mărimea
vectorială v
v  v ( t  t )  v( t ) . (1.17)

Se menţionează că vectorul Δv este totdeauna dirijat spre

interiorul concavităţii traiectoriei.
Raportul dintre v , variaţia vectorului viteză şi t , intervalul
de timp corespunzător, determină vectorul acceleraţie medie a
punctului în acel interval de timp

v v ( t  t )  v( t )
amed  am   . (1.18)
t t
Vectorul acceleraţie medie are aceeaşi direcţie cu vectorul v
adică este orientat spre interiorul concavităţii traiectoriei.
Vectorul acceleraţie instantanee a punctului P este vectorul a către
care tinde acceleraţia medie amed când intervalul de timp t tinde
spre zero
 – 18 –

v v( t  t )  v( t ) dv
a  lim  lim   v , (1.19)
t 0 t t 0 t dt

sau, ţinând cont de relaţia (1.15)

dv d2 r
a   v  r.
dt dt 2

În consecinţă, vectorul acceleraţie instantanee a punctului

este egal cu derivata întâia a vectorului viteză instantanee sau cu
derivata a doua a razei vectoare a punctului în raport cu timpul

a  v  r. (1.20)

Poziţia vectorului a se examinează în raport cu traiectoria

punctului. Dacă traiectoria este o curbă spaţială, vectorul acceleraţie
instantanee a se află în planul osculator la punctul P (planul
determinat de tangenta la traiectorie în punctul P şi de un punct P
de pe traiectorie care tinde spre P) şi este dirijat spre interiorul
concavităţii curbei. Dacă traiectoria este o curbă plană, planul
osculator coincide cu planul curbei, fiind comun tuturor punctelor;
rezultă că vectorul acceleraţie instantanee a se află în planul curbei
şi este orientat spre interiorul concavităţii.

1.3. Studiul mişcării punctului în diferite

sisteme de coordonate

1.3.1. Cinematica punctului în

coordonate intrinseci (naturale)

În cazul în care traiectoria e o curbă cunoscută, poziţia unui

punct P pe traiectorie se determină prin coordonata naturală, notată
s, numită şi abscisa curbilinie. În general, când se cunoaşte
traiectoria se utilizează triedrul lui Frenet, (Fig.1.5).
 – 19 –

Triedrul lui Frenet, Ptnb, este un triedru mobil cu originea în

punctul P, având ca axe:
- tangenta, Pt, Ia curbă în punctul P, de versor  , cu sensul
pozitiv luat în sensul creşterii arcului s;
- normala principală, Pn, care este normala din planul oscu-
lator al curbei (Pn  Pt ) , orientată pozitiv spre centrul de curbură;
sensul pozitiv pe normala principală este stabilit de versorul  ;
- binormala, Pb, care este normala Ia planul osculator (format
de versorii  şi  ), versorul  fiind ales astfel încât împreună cu 
şi  să formeze un triedru drept.
Se precizează câteva noţiuni necesare în tratarea problemei.
Se consideră o curbă spaţială, un punct P aparţinând curbei şi două
puncte pe curbă P şi P , vecine cu P. Aceste trei puncte determină
un cerc, numit cerc osculator care este poziţia limită a cercului
determinat de cele 3 puncte când P şi P tind spre P. Raza de
curbură R c este raza cercului osculator, centrul de curbură este
centrul cercului osculator, iar planul osculator este planul cercului
osculator. Pentru determinarea componentelor vitezei şi acceleraţiei
se utilizează două relaţii din geometria diferenţială

dr d 1
 ,  . (1.21)
ds ds Rc

În Fig. 1.5, traiectoria punctului P este reprezentată prin curba

(Γ). Abscisa curbilinie a punctului P este arcul de curbă măsurat de
Ia un anumit punct fix O  al curbei.
Mişcarea pe curba dată (Γ) este definită de funcţia (1.8)

s  s( t ), t  [t 0 , t f ] ,

numită ecuaţia orară a mişcării (sau legea de mişcare a punctului).

Viteza
Expresia vitezei se obţine prin derivarea vectorului de poziţie
r în raport cu timpul, ţinând cont că acest vector depinde de timp
prin intermediul funcţiei s = s(t) , adică r  r (s( t ))
 – 20 –

dr dr ds
v  r    s . (1.22)
dt ds dt
Proiecţiile vitezei pe axele triedrului lui Frenet şi mărimea
(modulul) vitezei au expresiile

v   v    s  v 
 
v : v   v    0  , cu v  s . (1.23)
v  v    0 
  

O
s(t) b
( ) 
P
r  r (s( t )) 
 v
y
O
a t
x n

Fig. 1.5

Vectorul viteză este dirijat după tangenta Ia curba ( )

(conform definiţiei vitezei), iar scalarul vitezei este de forma
v  s. (1.24)

Acceleraţia
Pentru a determina expresia acceleraţiei, se derivează în
raport cu timpul expresia vitezei dată de relaţia (1.22)
 – 21 –

dv d
a  v   s    s  s  .
dt dt
Ţinând seama de relaţia (1.21)2 în derivarea versorului 
d d ds  1
   s , (1.25)
dt ds dt Rc

se obţine în final următoarea expresie analitică a acceleraţiei

instantanee

s 2 v2
a  s    v     a   a . (1.26)
Rc Rc

Proiecţiile acceleraţiei pe axele triedrului Iui Frenet au forma

a   a    s  v 
 
 s 2 v2 
a : a   a     . (1.27)
 R c R c 
a  a    0 
  
Vectorul acceleraţie este conţinut în planul determinat de axa
tangenţiaIă şi axa normală principală, adică în planul osculator.
Mărimea acceleraţiei are expresia
2
 s 2  v4
a  a2  a2  s   2   v 2  . (1.28)
 Rc  R c2
 

Componentele acceleraţiei
- acceleraţia tangenţială
a  s  v  , (1.29)

este coliniară cu viteza ν, de acelaşi sens sau de sens contrar

vitezei, sau poate fi nulă; ea se datorează variaţiei mărimii vitezei.
 – 22 –

dv
Dacă a    0 , rezultă v  const. (scalarul vitezei nu se
dt
modifică), deci punctul P are o mişcare uniformă (parcurge arce
egale în intervale egale de timp).
- acceleraţia normală

s 2 v2
a   , (1.30)
Rc Rc

se datorează variaţiei direcţiei vitezei, care are loc chiar şi atunci

când mişcarea este uniformă, deoarece traiectoria fiind o curbă,
tangenta într-un punct mobil al ei îşi schimbă continuu direcţia; ea
este întotdeauna pozitivă şi orientată spre partea concavă a
traiectoriei.
Mişcarea rectilinie şi uniformă este singura mişcare în care
acceleraţia este nulă

v2 1
a   v  0, a    0, deoarece  0 pentru R c  . (1.31)
Rc Rc

Caracterul mişcării în funcţie de unghiul format de

vectorii viteză şi acceleraţie
Pentru a stabili caracterul mişcării, se efectuează produsul
scalar al vectorilor ν şi a

v  a  v  ( a  a )  v  a  v  a  v  a  ( v  )  ( v  )  v v

şi se obţine următoarea relaţie finală

d  v2 
v  a  v v   . (1.32)
dt  2 

Cu ajutorul relaţiei de definiţie a produsului scalar, se calculează

unghiul dintre vectorii ν şi a
 – 23 –

va
cos( v  a )  (1.33)
v a

şi folosind relaţia (1.32) se poate face o clasificare a mişcărilor.

Există 3 cazuri (Fig. 1.6):

B a v a B B
v v

( ) ( ) a  0 ( )

a a a a  a
a

a. b. c.

Fig. 1.6.
Cazul I, corespunde situaţiei când vectorii viteză şi acceleraţie

formează un unghi ascuţit, ∢ ( v, a )  , adică
2
v  a  v v  0, (1.34)

situaţie în care ν şi a au acelaşi sens.

Relaţia (1.32) arată că această condiţie exprimă creşterea
modulului vitezei, rezultă astfel că mişcarea efectuată va fi accelerată
(Fig. 1.6.a).
Cazul II, corespunde situaţiei când vectorii ν şi a formează

un unghi obtuz, ∢ ( v, a )  , adică
2
v  a  v v  0, (1.35)

caz în care ν şi a au sensuri contrare.

Relaţia (1.32) arată că această condiţie exprimă matematic
 – 24 –

descreşterea vitezei în modul, rezultând astfel o mişcare încetinită

(Fig. 1.6.b).

Cazul III, corespunde situaţiei când vectorii ν şi a sunt

perpendiculari

∢ ( v, a )  , adică v  a  v v  0. (1.36)
2
În această situaţie: v  0 , rezuItă v  0 şi v  const. Rezultă
că viteza are mărime constantă, acceleraţia tangenţială este nulă,
acceleraţia punctului reducându-se numai Ia componenta normală

v2 v 02
a  a   , (1.37)
Rc Rc

punctul executând o mişcare uniformă (Fig. 1.6.c).

Concluzie: mişcarea unui punct pe traiectoria lui este
accelerată, încetinită sau uniformă, după cum unghiul format de
vectorii viteză şi acceleraţie este ascuţit, obtuz sau drept.

Determinarea razei de curbură R c a traiectoriei

a). Raza de curbă R c intră în formula de calcul a acceleraţiei

normale dată de relaţia (1.30).
Pentru a stabili expresia razei de curbură se procedează
astfel:
- se efectuează produsul vectorial dintre vectorii viteză şi
acceleraţie, exprimaţi analitic în raport cu axele triedrului lui Frenet,
Ptnb:

  
s 3 v3
v  a  s 0 0   ;
2 Rc Rc
s s / R c 0

- se calculează modulul produsului vectorial

 – 25 –

3 3
s v
va   ,
Rc Rc

relaţie din care rezultă următoarea formulă de calcul a razei de

curbură
3 3
s v
Rc   . (1.38)
va va

În relaţia (1.38), vectorii ν şi a pot fi exprimaţi în orice sistem

de coordonate.
Dacă în relaţia de calcul a componentei normale a

v2
a  ,
Rc

se înlocuieşte R c cu expresia ei din relaţia (1.38), se va obţine

următoarea formulă de calcul a acceleraţiei normale

va
a  . (1.39)
v

b). O altă formulă de calcul a razei de curbură se poate obţine

din relaţia (1.28), adică din relaţia

2
 s 2  v4
a  a2  a2  s 
 2   v 2  ,
 Rc  R 2
  c

rezultând
v2
Rc = . (1.40)
a2 - v 2

Formula (1.40) conţine modulii vitezei şi acceleraţiei, precum

şi derivata mărimii vitezei în raport cu timpul.
 – 26 –

1.3.2. Cinematica punctului în

coordonate carteziene

Se presupune că se cunosc ecuaţiile de mişcare ale punctului

în coordonate carteziene, date de relaţiile (1.2) :

x  OP2  x( t ); y  P1P2  y( t ); z  PP1  z( t ), cu t  [ t 0 , t f ].

Traiectoria
În cazul mişcării spaţiale, prin eliminarea timpului din ecuaţiile
de mişcare anterioare, se obţin ecuaţiile a două suprafeţe a căror
intersecţie este curba (Γ) (Fig. 1.7) ce reprezintă traiectoria punctului

 F1( x, y, z )  0 
( ) :  . (1.41)
 F2 ( x, y, z )  0 

Fig. 1.7

În cazul mişcării plane, considerându-se planul Oxy, ( z  0) ,

prin eliminarea parametrului t din ecuaţiile de mişcare (1.9)
x = x(t); y = y(t),
 – 27 –

se obţine ecuaţia analitică a traiectoriei, fie sub formă implicită

f(x,y) = 0, (1.42)
fie sub formă explicită
y = y(x). (1.43)

În cazul în care obţinerea ecuaţiilor analitice ale traiectoriei

este dificilă, se apelează la trasarea traiectoriei cu ajutorul
calculatorului electronic.

Viteza
Expresia analitică a vectorului viteză instantanee, în reperul
cartezian Oxyz, are forma
dr d
v  r   ( x i  y j  zk )  x i  y j  z k. (1.44)
dt dt
Proiecţiile vitezei pe axele de cordonate au expresiile

v x  v  i  x 
 
v : v y  v  j  y  . (1.45)
 
v z  v  k  z 
Mărimea (modulul) vitezei se calculează cu formula

v  v 2x  v 2y  v 2z  x 2  y 2  z 2 . (1.46)

Cosinusurile directoare (cosinusurile unghiurilor pe care le

formează vectorul viteză cu axele de coordonate Ox, Oy şi Oz) care
precizează orientarea vitezei sunt
vx vy vz
cos( v, i )  ; cos( v, j)  ; cos( v, k )  . (1.47)
v v v

În cazul mişcării punctului în planul Oxy ( z  0) , relaţiile (1.44)

÷ (1.46) devin de forma
 – 28 –

v  x i  y j ;
v x  x 
 ; (1.48)

v y  y 
v  x 2  y 2 .

Acceleraţia
Expresia analitică a acceleraţiei instantanee, în reperul Oxyz,
are forma
d
a  v  r  ( x i  y j  z k )  x i  y j  z k. (1.49)
dt

Proiecţiile acceleraţiei pe axele de coordonate au expresiile

a x  a  i  x 
 
a : a y  a  j  y  . (1.50)
 
a z  a  k  z

Mărimea (modulul) acceleraţiei se calculează cu ajutorul

relaţiei
a  a 2x  a 2y  a 2z  x 2  y 2  z 2 . (1.51)

Cosinusurile directoare care precizează orientarea vectorului

acceleraţie sunt de forma

ax ay az
cos( a, i )  ; cos( a, j)  ; cos( a, k )  . (1.52)
a a a

În cazul mişcării punctului în planul Oxy, ( z  0) , relaţiile

(1.49)÷(1.51) devin
 – 29 –

a  x i  y j ;
a x  x
 ; (1.53)

a y  y 
a  x 2  y 2 .

Se pot determina acum, cele două componente ale

acceleraţiei, a  şi a  , în funcţie de proiecţiile vitezei şi acceleraţiei în
coordonate carteziene.
Acceleraţia tangenţială, a  , se determină folosind relaţiile
(1.29) şi (1.46), adică

a   s  v ; v  x 2  y 2  z 2 ,

din care rezultă:

x x  y y  z z
a  . (1.54)
x 2  y 2  z 2

Acceleraţia normală, a  , se poate determina folosind relaţia

(1.28), de unde rezultă

a   a 2  a 2 . (1.55)

Dacă se aplică formula (1.39)

va
a  ,
v

cu v, a şi v date de relaţiile (1.44), (1.49), respectiv (1.46), după

efectuarea calculelor

i j k
v × a = x y z =  yz   i +  zx
 - zy   j +  xy
 - xz   k
 - yx

x 
y 
z
 – 30 –

şi

 yz   +  zx   +  xy  

2 2 2
v ×a =  - zy  - xz  - yx ,

se va obţine pentru acceleraţia normală următoarea expresie

( y z  z y) 2  ( z x  x z) 2  ( x y  y x) 2

a  . (1.56)
x 2  y 2  z 2

Tot în funcţie de proiecţiile în coordonate carteziene ale

vectorilor v  x,y,z
    şi a      se poate calcula şi raza de curbură
x,y,z
R c a traiectoriei, cu formula dată de relaţia (1.38), adică
3 3
s v
Rc   ,
va va

obţinându-se următoarea expresie

( x 2  y 2  z 2 )3 / 2
Rc  . (1.57)
( y z  z y) 2  ( z x  x z) 2  ( x y  y x) 2

În cazul particular când punctul se deplasează în planul Oxy,

deci sunt îndeplinite condiţiile
z = 0; z = 0; 
z = 0,

raza de curbură are expresia simplificată de mai jos

( x 2  y 2 )3 / 2
Rc  . (1.58)
x y  y x
 – 31 –

1.3.3. Cinematica punctului în

coordonate polare şi cilindrice

Cinematica punctului în coordonate polare

Sistemul de coordonate polare este un sistem plan, (Fig. 1.8),

care se poate utiliza pentru studiul unui punct care are o mişcare
plană. Mişcarea punctului este definită dacă se cunosc coordonatele
 şi  în funcţie de timp. Legea de mişcare a punctului în coordo-
nate polare este exprimată prin relaţiile

P : {  ( t );   ( t )}; t  [ t 0 , t f ].

y 


v i
( )
P i
r 
j
 a y
O
i

Fig. 1.8
Sistemul de axe P , corespunzător coordonatelor polare,
conţine următoarele axe (Fig. 1.8):
- axa radială, coliniară cu raza polară  , de versor i consi-
derat în sensul creşterii razei polare;
- axa transversală, perpendiculară pe axa radială, cu versorul
i orientat în sensul creşterii unghiului  .
În timpul mişcării punctului P, versorii i şi i îşi schimbă
orientarea, deci nu sunt vectori constanţi; aceasta înseamnă că
derivatele lor în raport cu timpul vor fi diferite de zero.
 – 32 –

Pentru a putea calcula aceste derivate, se procedează astfel:

- se exprimă i şi i în funcţie de proiecţiile lor pe axele fixe

Ox şi Oy, de versori i şi j

i  cos  i  sin  j 

 ; (1.59)
i   sin  i  cos  j 

- se derivează aceste expresii în raport cu timpul obţinându-se

i   sin  i   cos  j   (  sin  i  cos  j)

 
 
i   cos  i   sin  j   (cos  i  sin  j) 

şi rezultă forma finală

i   i ; i   i . (1.60)
   

Traiectoria
a). Pentru determinarea traiectoriei se elimină timpul t din
ecuaţiile de mişcare (1.11)
  ( t );   ( t )

şi se obţine ecuaţia traiectoriei, fie sub forma implicită

f (, )  0 , (1.61)

fie, sub forma explicită

  () ; (1.62)

b). În cazul curbelor mai complicate, traiectoria se poate trasa

aproximativ prin puncte, completând tabelul de mai jos:
 – 33 –

Coordonatele
Timpul punctului Poziţia
t punctului
( t ) ( t )
t0 ( t 0 ) ( t 0 ) P0
t1 ( t 1 ) ( t 1 ) P1
(1.63)
....

....

....

....
tf ( t f ) ( t f ) Pf

Se reprezintă pe desen punctele P0 , P1 , ....., Pf , după care se unesc

printr-o linie continuă şi se obţine o curbă care reprezintă traiectoria
punctului P în intervalul de mişcare [ t 0 , t f ] .

Viteza
Pentru calcularea vitezei instantanee se aplică formula (1.16),
adică v  r, cu r  OP   i  r ( t ), rezultând relaţia

dr d
v  r   ( i )   i   i . (1.64)
dt dt

Expresia analitică a vitezei instantanee, în baza relaţiei


(1.60)1 , adică i   i , capătă forma finală

v = ρ i ρ + ρφ i φ . (1.65)

Proiecţiile vitezei instantanee pe axele polare au expresiile

v   v  i   ( viteza radială) 

v:  (1.66)
v   v  i   ( viteza transversală)
 – 34 –

Mărimea (modulul) vitezei instantanee este de forma

v  v 2  v 2   2   2  2 . (1.67)

Cosinusurile directoare care precizează orientarea vectorului

viteză sunt
v v
cos( v, i )  ; cos( v, i )  . (1.68)
v v

Acceleraţia
Pentru determinarea expresiei analitice a acceleraţiei
instantanee se aplică formula (1.20), a  v  r, rezultând

d
a  v  ( i   i )   i   i    i  
 i   i .
dt
Ţinându-se seama de derivatele în raport cu timpul ale
versorilor axelor polare, adică de relaţiile
i   i , i   i ,
   
relaţia anterioară devine
a   i   2 i .
 i    i    i  

Forma finală a expresiei analitice a acceleraţiei este

   2 )i  (2   

a  (  )i . (1.69)

Proiecţiile acceleraţiei pe axele polare au forma

a   a  i     2 

a: . (1.70)
a   a  i  2   
 

Mărimea (modulul) acceleraţiei instantanee este dată de

relaţia
 – 35 –

a  a 2  a 2  (
   2 ) 2  (2   
 ) 2 . (1.71)

Expresiile cosinusurilor directoare ale acceleraţiei

a a
cos( a, i )  ; cos( a, i )  . (1.72)
a a

Raza de curbură a traiectoriei se poate calcula de această

dată în funcţie de proiecţiile vectorilor viteză şi acceleraţie în
coordonate polare, plecând de la formula
3
v
Rc  ,
va
în care
3
   2   2  2 
3
v
 

şi

i i i
va    
0   (2    
 )   (   2 ) i ,
2
   2   
 0

cu

v  a   (2       2 ) .
 )   (

Rezultă expresia
3
  2   2  2 
Rc    . (1.73)
 (2       2 )
 )   (
 – 36 –

Cinematica punctului în coordonate cilindrice

Sistemul de coordonate cilindrice este un sistem spaţial

(Fig.1.9). Poziţia punctului în coordonate cilindrice este dată de raza
polară ρ , unghiul polar φ, şi cota   z . Originea sistemulul de axe
este în punctul P .

z 


i  k i
P
( ) v
i
r(t)
z 
k
j a y
O
i P3


P2
P1
x

Fig. 1.9

Deoarece versorul i  este paralel cu versorul k, rezultă

i  k  i  k  0. (1.74)

Vectorul de poziţie al punctului P are expresia (1.5)

r  OP  OP1  P1P   i  zk  r ( t ), t  [ t 0 , t f ] .

Ecuaţiile de mişcare ale punctului P în coordonate cilindrice

sunt date de relaţiile
 – 37 –

  ( t );   ( t ); z  z( t ); t  [ t 0 , t f ].

Traiectoria
Pentru a obţine ecuaţia analitică a traiectoriei punctului P, se
elimină timpul t din cele trei ecuaţii de mişcare şi se obţin două
suprafeţe
F1(, , z )  0 şi F2 (, , z )  0, (1.75)

a căror intersecţie este curba ( ) , adică traiectoria punctului

(Fig.1.9).

Viteza
Expresia analitică a vitezei instantanee în sistemul de
coordonate cilindrice P se obţine prin derivarea în raport cu
timpul a vectorului de poziţie r dat de relaţia r   i  zk  r ( t ) , ţinând
cont de derivatele versorilor i   i , i   i , i  k  0
    

dr d
v  r   ( i  zk )   i   i  z k . (1.76)
dt dt
Proiecţiile vectorului v pe axele sistemului de coordonate
cilindrice:

v   v  i   ( viteza radială) 
 
v : v   v  i   ( viteza transversală)  . (1.77)
 
v z  v  k  z ( viteza pe axa cotelor )

Modulul (mărimea) vectorului viteză este dat de relaţia

v  v 2  v 2  v 2z   2   2  2  z 2 . (1.78)
 – 38 –

Acceleraţia
Expresia analitică a acceleraţiei instantanee în sistemul de
coordonate P se obţine prin derivarea în raport cu timpul a
vitezei dată de relaţia (1.76)
dv d
a  v   ( i   i  z k ) 
dt dt
 i   i    i  
 i   i  z k.

Ţinând cont şi de această dată de derivatele versorilor, forma

finală a expresiei analitice a vectorului a este

a  v  (   2 )i  (2   

 )i  z k (1.79)

Proiecţiile vectorului a pe axele sistemului de coordonate

cilindrice sunt de forma

a   a  i     2 
 
a : a   a  i  2     . (1.80)
 
a z  a  k  z 

Modulul (mărimea) vectorului acceleraţie este dat de relaţia

a  a 2  a 2  a 2z  (
   2 ) 2  (2   
 ) 2  z 2 . (1.81)
 – 39 –

1.4. Mişcări particulare ale punctului

1.4.1. Mişcarea circulară

Se consideră punctul P care se mişcă, plecând din O  , pe un

cerc de rază R (Fig.1.10).

Fig.1.10

Ecuaţiile de mişcare ale punctului P

a). în coordonate polare

  R;   ( t ); t  [ t 0 , t f ]. (1.82)

b). în coordonate naturale, legea de mişcare este

s  s( t ), t  [ t 0 , t f ] cu s  lungimea arcului O P. (1.83)

Deoarece   R  const. şi s  R , mişcarea poate fi descrisă

de funcţia ( t ) , numită ecuaţia finită a mişcării circulare a
punctului.
Derivata de ordinul întâi în raport cu timpul a funcţiei ( t )
 – 40 –

d
   , (1.84)
dt
se numeşte viteză unghiulară, iar derivata de ordinul doi

d d2 

   
, (1.85)
dt dt 2
se numeşte acceleraţie unghiulară.

Fig. 1.11

Viteza unghiulară (s 1 ) caracterizează variaţia unghiului 

pe cerc, iar accceleraţia unghiulară (s 2 ) caracterizează modul de
variaţie a vitezei unghiulare. Sensul acceleraţiei unghiulare raportat
la sensul vitezei unghiulare va determina caracterul mişcării
circulare: accelerată, încetinită sau uniformă (Fig. 1.11).
Se disting următoarele trei cazuri:
Cazul I se caracterizează prin condiţia      0 , prin
urmare există o creştere a vitezei unghiulare în modul, de aici
rezultând caracterul de mişcare circulară accelerată (Fig. 1.11a).
 – 41 –

Cazul II se caracterizează prin condiţia      0 , aceasta

înseamnă o micşorare a modulului vitezei unghiulare, de aici
rezultând caracterul de mişcare circulară încetinită (Fig. 1.11b).
Cazul III este caracterizat de condiţia      0 , deci
acceleraţia unghiulară este nulă (  0) , rezultând astfel o mişcare
circulară uniformă (Fig. 1.11c).
Din figura (1.10) se observă că axele polare coincid cu cele
intrinseci, existând următoarele relaţii între cele două seturi de
versori
i   , i  . (1.86)

Vectorul de poziţie al punctului P

a) în coordonate polare

r   i  R i ;

b) în coordonate naturale
r  r (s( t )).

Viteza punctului P

a) în coordonate polare

dr d
v  r    i  R i  R i ;
(R i )  R   
dt dt

b) în coordonate naturale

dr d r ds
v  r    s   v   R .
dt ds dt

Proiecţiile vitezei pe axele polare se calculează cu relaţiile

 – 42 –

v   v  i  0 
v: , (1.87)
v   v  i    R

iar pe axele triedrului lui Frenet, cu relaţiile

v   v    s  R  R

v: . (1.88)
v   v    0 

Se poate scrie expresia analitică a vectorului viteză sub una

din formele de mai jos

v  R i  R i  R   R , cu v R. (1.89)

Acceleraţia

a) în coordonate polare (  R  const.,   0, 

  0)

   2 )i  (2   

a  (  )i  R 2 i  R
 i 
(1.90)
 R2 i  R i ;

b) în coordonate naturale, ţinând seama de relaţiile

s  R, s  R , s  R

, R c  R,
d d ds 1
    s    ,
dt ds dt Rc

rezultă pentru accelaraţia punctului P următoarea expresie

dv d
a     R 2  
(s  )  s  s   R
dt dt (1.91)
 R   R2 .

Proiecţile acceleraţiei pe axele polare, respectiv, componenta

radială a  şi componenta transversală a  , au expresiile
 – 43 –

a   a  i  R 2  R 2 

a: . (1.92)
a   a  i  R
  R 

Proiecţiile acceleraţiei pe axele triedrului lui Frenet, respectiv,

componenta tangenţială a  şi componenta normală a  , au formele

a   a    R  R
  R  a  
a: 2 2 . (1.93)
a   a    R  R  a  

Modulul (mărimea) acceleraţiei se poate calcula cu ajutorul

uneia din relaţiile de mai jos

a  a 2  a 2  a 2  a 2  R  2   4 . (1.94)

În Fig. 1.11 sunt reprezentaţi vectorii viteză v , acceleraţie a ,

precum şi cele două componente ale acceleraţiei, respectiv
componenta radială a şi componenta transversală a .

Mişcarea punctului pe cerc poate fi:

- accelerată, atunci când unghiul dintre vectorii v şi a este
ascuţit;
- încetinită, atunci când unghiul dintre vectorii v şi a este
obtuz;
- uniformă, atunci când vectorii v şi a sunt perpendiculari.

În funcţie de legea de mişcare ( t ) , se întâlnesc următoarele

mişcări circulare particulare:

- mişcarea circulară uniformă

   o  o t,  0 , 0  const., (1.95)
 – 44 –

cu
    0 , 
    0;

- mişcarea circulară uniformă variată

1
   o  o t  ot 2,  0 , 0 ,  0  const., (1.96)
2
cu
    o   o t, 
     0 ;

- mişcarea circulară oscilatorie armonică

   sin(kt   ), , k,   const., (1.97)

cu
    k cos(kt   ),

     k 2  sin(kt   )  k 2  .
 

1.4.2. Mişcarea punctului material pe elicea

cilindrică de pas constant

Traiectoria punctului material este o curbă înfăşurată pe o

suprafaţă cilindrică circulară dreaptă, ca în Fig. 1.12.
Suprafaţa cilindrică se taie după o generatoare AD (Fig. 1.13)
şi se desfăşoară suprafaţa, care va lua astfel forma dreptunghiului
ADDA  . În acest dreptunghi se duc paralelele BB , CC , etc.
echidistante la baza lui AA  , egală cu lungimea cercului de bază al
cilindrului şi în dreptunghiurile astfel formate, de lungime 2R şi de
înălţime h, se duc diagonalele AB , BC etc. La reînfăşurarea
suprafeţei pe cilindru, diagonalele AB , BC etc formează o curbă
continuă ( ) care este elicea cilindrică de pas constant, de rază
R, de pas h şi un unghi de înfăşurare  satisfăcând condiţia

h
tg  . (1.98)
2R
 – 45 –

Fig. 1.12

Din Fig. 1.13 se observă că, pentru o poziţie dată a punctului

material P pe elice, cota z a punctului se exprimă în funcţie de
unghiul polar, în baza relaţiei evidente

h
z  PP  AP tg  R tg  (R tg )   , (1.99)
2
ultima expresie rezultând prin considerarea şi a relaţiei (1.98).
În baza precizărilor de mai sus, rezultă următoarele ecuaţii
parametrice în coordonate cilindrice ale mişcării punctului
material pe elicea de pas constant

h
  R  const.,   ( t ), z  (R tg )   . (1.100)
2

În condiţiile acestei probleme, traiectoria nu mai trebuie

determinată, ea fiind prestabilită.
 – 46 –

Fig. 1.13

Viteza punctului P are expresia dată de relaţia

h
v   i   i  z k  R i  (Rtg ) k  R i   k.
2
Proiecţiile vitezei acestui punct material pe axele de
coordonate cilindrice, în condiţiile (1.100) de mişcare, au următoarele
expresii

v   v  i    0 
 
v : v   v  i    R , (1.101)
 
v z  v  k  (R tg )   (h / 2)  
 – 47 –

cu orientările celor două componente ale ei precizate în Fig. 1.14.

Viteza punctului material are următoarea mărime

R 
v  v 2  v 2  v 2z  R  1  tg 2   . (1.102)
cos 

z 

Fig. 1.14.

Acceleraţia punctului P are expresia

a  (   2 )i  (2   

 )i  z k  R 2 i  R
 i  (R tg ) 
 k 
h
 R 2 i  R
 i  
 k.
2
 – 48 –

Proiecţiile pe axele de coordonate cilindrice ale acceleraţiei

punctului material în mişcarea definită prin ecuaţiile (1.100), au
formele
a   a  i     2  R 2 
 
a : a   a  i  2      R  . (1.103)
 
a z  a  k  z  (R tg ) 
  (h / 2) 
 


Mărimea (modulul) acceleraţiei are expresia

 2

a  a 2  a 2  a 2z  R (1  tg 2  ) 
 2   4  R 2
  4 . (1.104)
cos 

Ecuaţiile parametrice în coordonate carteziene ale

mişcării punctului material P pe elicea cilindrică de pas constant au
următoarele expresii:

h
x  R cos , y  R sin , z  (R tg )   . (1.105)
2

Viteza punctului P are expresia

v  x i  y j  z k  R sin  i  R cos  j  (R tg )  k 

h
 R sin  i  R cos  j   k.
2
Proiecţiile vitezei punctului material pe axele reperului Oxyz
sunt de forma

v x  v  i  x  R sin  
 
v : v y  v  j  y  R cos   (1.106)
 
v z  v  k  z  (R tg )   (h / 2) 

şi cu ajutorul lor se poate calcula mărimea vitezei

 – 49 –

v  x 2  y 2  z 2  R  sin 2   cos 2   tg 2  
(1.107)
R 
 R  1  tg 2   ,
cos 

obţinându-se aceeaşi expresie ca şi aceea din relaţia (1.102).

Acceleraţia punctului P are expresia

a  v  x i  y j  z k 

 sin    2 cos ) i  R(
 R(  cos    2 sin ) j  (R tg )  k 
h
 sin    2 cos ) i  R(
 R(  cos    2 sin ) j  
 k.
2

Proiecţiile pe axele de coordonate carteziene ale acceleraţiei

punctului material P au următoarele expresii:

a x  a  i  x  R(  sin    2 cos )

 
a a y  a  j  y  R(  cos    2 sin )  . (1.108)
 
a z  a  k  z  (R tg )   (h / 2)
 

Mărimea acceleraţiei punctului material P, calculată în baza

relaţiilor (1.108)

a  x 2  y 2  z 

 2 (sin 2   cos 2 )   4 (sin 2   cos 2 )  ( tg 2  )

R   2  (1.109)

 2

 2 (1  tg 2  )   4  R
R  2
  4 ,
cos 
 – 50 –

are aceeaşi expresie cu cea obţinută în relaţia (1.104).

Determinarea razei de curbură R c

Pentru determinarea razei de curbură, se pleacă de la relaţia

(1.40)
v2
Rc  ,
a 2  v 2

unde v şi a au expresiile (1.107) şi (1.109).

Înlocuind în relaţia anterioară v , v şi a cu expresiile lor

R  R

v  , v  ,
cos  cos 
(1.110)
 2

a R 2
  4 ,
cos 

rezultă următoarea formulă de calcul a razei de curbură pentru elicea

de pas constant
R
Rc  . (1.111)
cos 2 

Din relaţia (1.111) se observă că elicea cilindrică de pas

constant are raza de curbură de mărime constantă în orice punct al
ei.
Forma de elice cilindrică este frecvent întâlnită pe parcursul
proceselor tehnologice din industria textilă, fapt ilustrat prin câteva
exemple:
- înfăşurarea sub formă de elice cilindrică a semitortului pe
bobinele de la flaier;
 – 51 –

- înfăşurarea firelor sub formă de elice cilindrică pe bobinele

cilindrice de la maşinile de filat cu rotor şi de la maşinile de
bobinat;
- dispunerea sub formă de elice cilindrică atât a fibrelor în
firul textil, cât şi a firelor simple în firul răsucit.

Pentru elucidarea tuturor problemelor legate de parametrii

geometrici ai curbei care caracterizează forma elicoidală pe care o
iau fibrele în firul simplu, firele simple în firul răsucit, sau semitortul şi
firele înfăşurate pe bobine cilindrice (raza R, pasul h, unghiul de
înfăşurare  , lungimea, curbura, torsiunea, etc.), se recomandă
consultarea materialului bibliografic [10], în prezenta lucrare nefiind
abordată întreaga tematică.