User Manual Moven

Cuprins
Termeni și abrevieri..................................................................................................................................7
1 Introducere.............................................................................................................................................8
2 Conținut..................................................................................................................................................9
2.2 Trackeri de mișcare (MTx).................................................................................................................9
2.3 Xbus Master (XM) și receptorul wireless (WR-A).........................................................................10
2.4 Camera MVN....................................................................................................................................10
2.5 Costumul...........................................................................................................................................10
2.6 MTx pe extremități............................................................................................................................11
2.7 Cablarea.............................................................................................................................................11
2.8 Software.............................................................................................................................................11
3 Începutul...............................................................................................................................................13
3.1 Instalarea softului.........................................................................................................................13
3.2 Setarea hardware..........................................................................................................................13
3.3 Derularea operațiunilor în MVN Studio....................................................................................13
3.4 Sfaturi pentru o bună practică.........................................................................................................14
3.4.1 Condiții de operare....................................................................................................................14
3.4.2 Dimensionare maximă absolută...............................................................................................15
3.4.3 Întreținerea costumului............................................................................................................15
3.4.4 Mișcări extreme..........................................................................................................................15
3.4.5 Toruri de ferită...........................................................................................................................16
4 Software................................................................................................................................................17
4.1 Instalarea softului.........................................................................................................................17
5 Hardware..............................................................................................................................................19
5.1 Trackerii de mișcare (MTx)..........................................................................................................19
5.2 Xbus Master (XMs).......................................................................................................................19
5.2.1 Alimentarea XM și LED ul de stare......................................................................................19
5.2.2 LED ul de stare al XM............................................................................................................20
5.2.3 Setup pentru conectarea în serie...........................................................................................20
5.2.4 Baterii.......................................................................................................................................20
5.3 Receptorii wireless (WR-A).........................................................................................................21
5.3.1 LED ul de stare al WR-A.......................................................................................................21
5.4 Camera Ethernet MVN.................................................................................................................21
© Xsens Technologies B.V. 1 MVN User Manual

5.5 Costumul........................................................................................................................................22
5.5.1 Benzile de fixare MVN...........................................................................................................22
5.5.2 Costumul de licra...................................................................................................................24
5.5.3 Montarea MTx ilor rămași.....................................................................................................24
5.5.4 Montura pentru picior...........................................................................................................25
5.5.5 Montarea XM..........................................................................................................................25
5.5.6 Locațiile trackerilor................................................................................................................26
5.6 Conectarea hardware cu software..............................................................................................27
6. MVN Studio........................................................................................................................................28
6.1 Bara de stare..................................................................................................................................29
7. Sesiune nouă........................................................................................................................................30
7.1 Fluxul de lucru și funcționalitățile în MVN Studio...................................................................30
7.1.1 Configurare video..................................................................................................................30
7.1.2 Crearea unei noi sesiuni de înregistrare..............................................................................31
7.2 Starea hardware ului....................................................................................................................33
7.3 Relocarea senzorilor.....................................................................................................................35
7.4 Props...............................................................................................................................................35
7.5 Navigator.......................................................................................................................................36
8 Setări......................................................................................................................................................38
8.1 Dimensiunile corpului..................................................................................................................38
8.2 Fuziunea datelor...........................................................................................................................41
8.3 Calibrarea segmentelor................................................................................................................42
8.3.1 Pașii calibrării.........................................................................................................................42
8.3.2 Poziția neutră..........................................................................................................................44
8.3.3 Poziția în T...............................................................................................................................44
8.3.4 Genuflexiune...........................................................................................................................45
8.3.5 Atingerea mâinilor.................................................................................................................45
8.3.6 Calibrarea scenei....................................................................................................................46
8.3.7 Calibrarea ”Hands-off”.........................................................................................................46
8.3.8 Calitatea calibrării..................................................................................................................46
9 Previzualizare și înregistrare..............................................................................................................48
9.1 Previzualizare..........................................................................................................................48
9.1.1 Simboluri în fereastra de vizualizare...................................................................................49
9.1.2 Vederi......................................................................................................................................49
9.1.3 Resetarea filtrelor active........................................................................................................50

9.2 Înregistrare.....................................................................................................................................50
9.3 Recuperarea unui fișier MVN după căderea sistemului..........................................................50
9.4 Markeri...........................................................................................................................................51
9.5 Serverul de transmisie în rețea....................................................................................................51
9.6 Network Monitor Client..............................................................................................................52
10 Redare și editare.................................................................................................................................54
10.1 Redare...........................................................................................................................................54
10.2 Sincrinizarea cu video................................................................................................................54
10.3 Editarea punctelor de contact....................................................................................................55
10.3.1 Selecția probelor...................................................................................................................57
10.3.2 Editarea punctelor de contact.............................................................................................57
10.3.2.1 Anularea valorilor definite de utilizator........................................................................57
10.3.2.2 Ignorarea globală a contactelor........................................................................................57
10.3.2.3 Fără contacte pentru segmentul selectat.........................................................................58
10.3.2.4 Setarea poziției...................................................................................................................58
10.3.2.5 Nivelul solului...................................................................................................................59
10.4 Reprocesarea................................................................................................................................60
10.5 Editarea înregistrărilor cu mai multe costume........................................................................61
11 Analiza datelor...................................................................................................................................62
11.1 Grafice..........................................................................................................................................62
11.1.1 Parametru vs timp................................................................................................................62
11.1.2 Puncte de coordonare/faze (parametru vs parametru)..................................................62
11.1.3 Utilizarea graficelor.............................................................................................................62
11.1.4 Zoom și panoramare în timp..............................................................................................62
11.1.5 Bara de unelte a graficelor...................................................................................................63
11.1.6 Panoramare verticală...........................................................................................................63
11.1.7 Ferestre în cascadă/alăturate..............................................................................................63
11.1.8 Vederi înlănțuite...................................................................................................................63
11.1.9 Norme ale câmpului magnetic...........................................................................................63
12 Salvare și export.................................................................................................................................66
12.1 Filtrarea exporterelor..................................................................................................................66
12.1.1 Omogenizarea exporterului................................................................................................66
12.1.2 Filtrarea outputului: LXsolver............................................................................................67
12.2 BVH..............................................................................................................................................67
12.2.1 Saltul peste cadre..................................................................................................................69

12.2.2 Suprascrierea primului cadru cu T-pose...........................................................................69
12.2.3 Presetări ale outputului.......................................................................................................70
12.2.4 Unități output.......................................................................................................................70
12.3 C3D...............................................................................................................................................70
12.3.1 Puncte exportate în exporterul C3D...................................................................................71
12.4 FBX................................................................................................................................................72
12.4.1 Importul FBX în XSI și MotionBuilder...............................................................................72
12.5 MVNX..........................................................................................................................................72
12.5.1 Importul fișierelor MVNX în Excell și MATLAB.............................................................77
13 Caracteristici ale MVN Studio Pro...................................................................................................78
13.1 Plug – in uri opționale................................................................................................................78
14 Camera ethernet MVN......................................................................................................................79
14.1 Utilizarea camerei MVN GS650................................................................................................79
14.2 Driverul camerei.........................................................................................................................79
14.3 Configurarea rețelei....................................................................................................................80
14. 4 Frame uri Jumbo........................................................................................................................80
14.5 Instrucțiuni de folosire...............................................................................................................81
15 Depanare.............................................................................................................................................82
15.1 Coexistența mai multor sisteme MVN wireless......................................................................83
15.1.1 Factori care influențează calitatea conexiunii wireless....................................................84
15.1.2 Propuneri de set-up al receptorilor wireless.....................................................................84
15.1.3 Concluzii...............................................................................................................................87
16 Garanție și obligații............................................................................................................................88
16.1 Asistența clientului.....................................................................................................................88
17 Notificări normative..........................................................................................................................89
17.1 Informații despre calitatea Bluetooth.......................................................................................89
17.2 Conformitatea utilizării wireless pentru Japonia....................................................................89
17.3 FCC Statement.............................................................................................................................89
17.4 Emisie și expunere la radiofrecvență........................................................................................89
18 Apendix..............................................................................................................................................91
18.1 Dimensiunea benzilor................................................................................................................91
18.1.1 Benzi: Extensii necesare.......................................................................................................91
18.1.2 Benzi prea lungi....................................................................................................................92
18.1.3 Ghidaje pentru cabluri.........................................................................................................92
18.2 Dimensiunile costumului Lycra................................................................................................93

18.3 Perturbații magnetice..................................................................................................................93
18.3.1 Prezentarea perturbațiilor magnetice................................................................................93
18.4 Algoritmul de cuplare cinematică – KiC..................................................................................94
18.5 Cinematica MVN și output........................................................................................................95
18.5.1 Reprezentarea orientării cuaternionului..........................................................................95
18.5.1 Conversii...............................................................................................................................96
18.6 Planurile corpului.......................................................................................................................97
18.7 Sisteme de coordonate................................................................................................................97
18.8 Modelul anatomic.......................................................................................................................98
18.8.1 Definirea axelor segmentelor..............................................................................................98
18.8.2 Limite osoase/anatomice....................................................................................................99
18.9 Definirea axelor segmentelor și a originii..............................................................................102
18.9.1 Pelvis: Segment 1................................................................................................................102
18.9.2 Segmente spinale: L5, L3, T12, T8: Segmentele 2 – 5......................................................102
18.9.3 Gâtul: Segmentul 6.............................................................................................................103
18.9.4 Capul: Segmentul 7............................................................................................................103
18.9.5 Umeri: segmentul 8 dreapta și segmentul 12 stânga......................................................103
18.9.6 Brațul (humerus): Segmentul 9 dreapta și segmentul 13 stânga...................................104
18.9.7 Antebrațul (radius/ulna): Segmentul 10 dreapta și segmentul 14 stânga...................104
18.9.8 Mâna: Segmentul 11 dreapta și segmentul 15 stânga....................................................104
18.9.9 Coapsa (femurul): Segmentul 16 dreapta și segmentul 20 stânga................................105
18.9.10 Gamba (tibia/fibula): segmentul 17 dreapta și segmentul 21 stânga........................105
18.9.11 Piciorul (călcâiul): Segmentul 18 dreapta și segmentul 22 stânga..............................106
18.9.12 Degetele de la picior. Segmentul 19 dreapta și segmentul 23 stânga.........................106
18.10 Unghiuri articulare.................................................................................................................106
18.10.1 Euler extractions pentru unghiurile articulare.............................................................107
18.10.2 Definirea unghiurilor umărului......................................................................................107
18.10.3 Unghiurile articulare........................................................................................................107
19 Specificațiile computerului.............................................................................................................108
20 Exemple de editare a punctelor de contact...................................................................................111
20.1.1 Exemplul 1..........................................................................................................................111
20.1.2 Exemplul 2..........................................................................................................................112
21 Lucrul cu diferite aplicații...............................................................................................................113
21.1.1 Autodesk 3ds Max..............................................................................................................113
21.1.2 Autodesk MotionBuilder...................................................................................................113

21.2 Succesiunea pașilor în lucrul cu MotionBuilder....................................................................114
21.3 Succesiunea pașilor în importul XSI FBX...............................................................................116
22 Importul fișierelor MVNX în alte programe.................................................................................122
22.1.1 Importul îîn Microsoft Excell............................................................................................122
22.1.2 Importul în MATLAB........................................................................................................125
23 Bibliografie.......................................................................................................................................126
Termeni și abrevieri
API Interfața de programare a aplicației
BVH Formatul unui fișier de animație a caracterului Biovision Hierarchy
C3D Format de export în coordonate 3D
Character Subiect în vedere 3D
FBX Format de fiier Filmbox animation

IK Cinematică inversă
KiC Cuplare cinematică
KiC, Xkf3 Metode de procesare a semnalului Xsens
MTx Tracker de mișcare, unitate de măsură magnetică și inerțială Xsens
MVN Format de fișier MVN original
MVN Ethernet Cameră video livrată cu MVN Studio Pro
camera
Benzi MVN Benzi de montare MVN
Costum MVN Costum de licra cu sau fără trackeri
MVN System Produsul MVN complet (hardware și software)
MVNA Fișier MVN cu dimensiunile subiectului
MVNS Fișier cu sesiune MVN
MVNX Fișier MVN deschis în format XML
SDK Kit de perfecționare software
Senzor Componente ale MTx, de ex giroscop, accelerometru
Subiect Persoană în costum
Costumul Benzile MVN sau costumul de licra
Tracker de mișcare MTx sau MTx-L
UDP Protocol utilizator Datagram (pentru transmisia de date în rețeaua locală
LAN
WR-A Receptori wireless
XM Xbus Master, controlor on-body pentru trackerii de mișcare, asigură
alimentarea și transmisia wireless a datelor către PC ul gazdă via WR-A.
Foldere implicite
Descriere Fișiere Locație

Program principal MVN Studio.exe C:\Program
Files(x86)\Xsens\MVN Studio...
Documentație MVN User Manual.pdf C:\Program
MVN Tech Whitepaper.pdf Files(x86)\Xsens\MVN
MVN ##.pdf Studio...\Documentation
Tutoriale video pentru C:\Program
calibrare și editarea Files(x86)\Xsens\MVN
punctelor de contact Studio...\Documentation\Tutorials
1 Introducere
Sistemul inerțial de captură a mișcării Xsens MVNeste un sistem ușor de utilizat, eficient din punctul de
vedere al costurilor, pentru captura mișcării umane a întregului corp. MVN se bazează pe senzorii
inerțiali miniaturizați de ultimă generație de la Xsens și pe soluțiile de comunicare wireless combinate cu
algoritmi de fuziune a senzorilor, utilizând simularea modelelor biomecanice.
MVN este un sistem complet portabil; nu este restricționat pentru un studio sau laborator. Poate fi utilizat
oriunde, afară, în birou și pe work floor. Nu există alte limitări ale volumului de măsură decât domeniul
de recepție wireless.
Sistemul MVN este un sistem inerțial full body de măsură a cinematicii, având incorporate date video
sincronizate. Este oferit instant un output grafic ce include unghiurile articulare. A fost implementat un

exporter C3D adițional, precum și o variantă îmbunătățită de output MVNX (XML) ce conține toate
informațiile despre segmente incluse în sistemul Xsens MVN ca și datele referitoare la unghiurile
articulare, centrele de masă și datele de calibrare din fabrică ale senzorilor.
A fost adăugat ultimul nostru algoritm Cuplarea cinematică (KiC) pentru un output mai precis al
unghiutilor articulare și pentru o mai bună rezistență la perturbările magnetice.
Exemple de utilizare:
 Biomecanică, sport, reabilitare și ergonomie

Beneficii date de sistemul de măsură total portabil, direcții de calibrare funcțională avansate, fără
a fi nevoie să se palpeze extremitățile osoase pentru plasarea markerilor, măsurători low-noise ale
accelerației și vitezei unghiulare ce permit calculul facil al forțelor interne și momentelor.
 Animație 3D
Bucuria ușurinței în utlizare fără precedent, date abundente și omogene, timp de set-up foarte
scurt și absența post procesării greoaie a markerilor sau a datelor pierdute.
 Realitate virtuală, antrenament și simulare
Beneficii date de sistemul total portabil și preț avantajos ce permite inserția full-body pe mai mulți
subiecți în realitatea virtuală pentru un mai înalt grad de imersie, date de mișcare omogenă cu
latență mică.
2 Conținut
2.1 Valiza și conținutul
Sistemul MVN este furnizat într-o valiză rezistentă, durabilă și etanșă. Valiza are roți și un mâner
extensibil pentru ușurința transportului. Dimensiunile valizei îndeplinesc cerințele pentru bagaje de
mână pentru majoritatea liniilor aeriene. Valiza conține:
 17 MTx
 2 Xbus master
 Acumulatori
 Încărcător pentru acumulatori
 2 receptori wireless
 Cabluri de conectare
© Xsens Technologies B.V. 8  MVN User Manual
Costum de licra sau benzi
 Soft
 MVN Studio
 Conexiuni / SDK opționale
Fig. 1: Valiză ce conține sistemul
MVN
2.2 Trackeri de mișcare (MTx)
Fig. 2: Tracker de mișcare (MTx) Fig. 3: Tracker de mișcare (MTx-L)
Trackerii de mișcare MTx și MTx-L sunt unități de măsură inerțiale miniaturizate ce

conțin accelerometre lineare 3D, giroscoape 3D și magnetometre 3D. Acești trackeri sunt
plasați în locații strategice ale corpului (în costum) pentru a măsura mișcarea fiecărui
segment al corpului. MTx sunt plasați pe pelvis, stern și extremități – mâini, picioare și
cap. MTx-L sunt folosiți pentru gambe, coapse, antebrațe și brațe și pentru umeri.
Pentru mai multe informații despre trackerii de mișcare, vezi secțiunea 5.1.
2.3 Xbus Master (XM) și receptorul wireless (WR-A)

Master
Figura 4 prezintă un Xbus master (XM). XM Figura 5 prezintă un receptor wireless (WR-
interconectează MTx – ii cu un cablu. A). Fiecare WR-A este împerecheat cu un
Alimentează MTx –ii conectați și primește datele XM. Receptorii wireless asigură transferul de
de la ei asigurând achiziții sincronizate. Fiecare date între XM și computer.
MTx poate transmite date de la cel mult 10 MTx.
Pentru mai multe infprmații despre WR=A,
Pentru mai multe informații despre Xbus vezo secțiunea 5.3.
Master, vezi secțiunea 5.2.
2.4 Camera MVN

Camera MVN este o cameră Allied GigE
Ethernet. Permite captura video sincronizată
cu datele MVN.
Pentru mai multe informații despre camera

MVN, vezi secțiunea 5.4,
Fig. 6: Camera MVN
2.5 Costumul
În funcție de necesitățile utilizatorului, sistemul MVN va fi livrat fie cu un costum de licra, fie cu un set de
benzi de montare. Pentru oricare dintre variante se va folosi termenul generic „costumul”. Ambele
sisteme au buzunare rigide din plastic în care sunt fixați MTx pentru prevenirea artefactelor de mișcare.
Pentru mai multe informații despre costum, vezi secțiunea 5.5.
© Xsens Technologies B.V. 10 MVN User

Manual
Fig. 7: Costum licra MVN Fig. 8: Benzi de fixare MVN
Mărimile costumului licra sunt între S și XXL. Benzile de fixare sunt de o singură mărime și se
potrivesc pentru toate dimensiunile. Sunt
elastice și se fixează cu arici.
2.6 MTx pe extremități

Pe extremități (cap, mâini și picioare) MTx sunt securizați folosind o bentiță, mănuși și o montură pentru
picioare, cum se arată în figurile de mai jos.
Fig. 9: Bentiță Fig. 10: Mănuși Fig. 11: Montură pentru picioare
2.7 Cablarea
În timp ce transmisia de la subiect la PC este compet wireless, prin costum trece un număr de cabluri ce
conectează MTx ii și XM ii. În plus, dacă utilizatorul dorește, există și opțiunea transmiterii datelor de
mișcare de la XM către PC folosind un cablu USB ce este furnizat cu sistemul.
2.8 Software
Sistemul MVN este livrat cu un pachet software, MVN Studio, care este centrul de control al sistemului.
Sunt două versiuni ale MVN Studio, MVN Studio Standard și MVN Studio PRO. Sunt accesibile și
pachete de software adiționale pentru utilizatori cu nevoi specifice, pentru utilizatori care doresc să-și
creeze propria interfață folosind motorul de fuziune de la Xsens există kitul de dezvoltare software MVN
(MVN SDK). Plug-in-ul Autodesk Motion Builder este o interfață în timp real de la MVN la Motion
Builder. O telecomandă și un plug-in time-code sunt accesibile pentru utilizatorii care doresc să înceapă o
înregistrare într-un moment precis (de exemplu, de a facilita sincronizarea cu alte echipamente (de
exemplu camere sau echipamente audio care acceptă time-code ca mijloc de sincronizare).
Pentru mai multe informații despre softul MVN Studio, vezi capitolul 6.

Manual
3 Începutul
3.1 Instalarea softului
Notă: a nu se conecta receptorul MVN wireless înainte de comăletarea procedurii de instalare detaliate
mai jos.
Se folosește CD ul pentru a rula MVN Installer (mvn_studio#_setup.exe). se instalează folosind drepturi de

„Administrator”. Se urmează instrucțiunile de pe ecran.
 Vezi 4.1 pentru detalii.
3.2 Setarea hardware

Se echipează subiectul cu costumul. Se conectează MTx ii de la extremități (mâini, picioare și cap). Se
conectează XM-ii. Nu trebuie să se uite conectarea cablului de sincronizare. Pentru informații despre
montaea benzilor sau punerea costumului de licra, vezi secțiunea 5.5.
 Conectează alimentarea și cablul de rețea al camerei MVN. Vezi secțiunea 5.4.

 Conectează receptorii wireless la computer sau la laptop. Vezi secțiunea 5.3.
 Se apasă ambele butoane ale Xbus Master o dată pentru a porni dispozitivul ON. Vezi sec țiunea
5.2.

Manual
3.3 Derularea operațiunilor în MVN Studio
Rulează MVN Studio. Vezi secțiunea 6.

 Configurează camera MVN (pentru utilizatorii MVN Studio PRO). Vezi secțiunea 7.1.1
Se începe o sesiune nouă. Vezi secțiunea 7.1.2.

 „Activează camera” dacă vor fi ănregistrate date video și video a fost configurat.
Se verifică statusul hardware pentru a fi siguri că toți trackerii necesari pentru configurația
dată au fost detectați de către MVN Studio. Vezi secțiunea 7.2.
Calibrarea. Vezi secțiunea 8.
Notă: pentru acest pas utilizatorii trebuie să se găsească într-o zonă fără perturbații
magnetice. Vezi secțiunea 18.3.
Se efectuează o calibrare a senzorilor de pe segmente.

 Iconul „calibrare” trebuie să fie activ pe bara de unelte a derulării calibrării.
 Se introduce înălțimea și măsura de la pantof a subiectului. Dacă se dorește, se pot
introduce și alte dimensiuni ale corpului. Vezi secțiunea 8.1.
 Dacă este activat algoritmul KiC, click pe tabul „KiC” și se introduc măsurptori precise
între trackerii de mișcare și limitele osoase. Vezi secțiunea 8.2.
 Click pe tabul „Calibrare”. Se selectează N-pose sau T-Pose și se urmează instrucțiunile.
Sunt posibile și alte poziții de calibrare (a nu se schimba între ele), vezi secțiunea 8.3.
 Atenție la calitatea calibrării. Vezi secțiunea 8.3.8.
Previzualizare și înregistrare. Vezi secțiunea 9.
 Caracterul live poate fi văzut înfereastra de vizualizare a MVN Studio. Vezi secțiunea
9.1.
 Pentru a face o înregistrare, click butonul roșu „Record”. Vezi secțiunea 9.2
Redare și editare. Vezi secțiunea 10.
 Înregistrările pot fi redate utilizând butoanele familiare de playback. Vezi secțiunea

10.1.
 Editarea punctelor de contact se folosește pentru a determina manual momentele de
contact ale subiectului cu mediul
Analiza. Vezi secțiunea 11.
 Pentru analiza datelor înregistrate se pot reprezenta grafic datele cinematice și cele
obținute de la senzori. Vezi secțiunea 11.1.
Salvarea și exportul. Vezi secțiunea 12.
Testările MVN pot fi salvate direct în fișiere cu extensia MVN. Această extesie poate fi
deschisă numai în MVN Studio. De asemenea, datele pot fi exportate în:
 BVH introduce datele de mișcare achiziționate în format ASCII ce poate fi importat în

multe aplicații de animație. BVH necesită o structură ierarhică strictă, iar în acest format
pot fi exportate numai unghiuri articulare relative. Aceasta va produce diferențe între
output-ul BVH și achiziția mișcării inițiale. Vezi secțiunea 12.2.
 C3D este un format utilizat cu succes în sistemele optice. Formatul este în coordonate
3D, de aceea punctele de limite osoase au fost calculate și exportate din MVN (set de
markeri virtuali). Vezi secțiunea 12.3.
 FBX este un format de fișier pentru platforme 3D independente care permite accesul la
softul Autodesk (MotionBuilder, Maya sau XSI). Pentru anumite pachete de softuri
Manual
poate fi instalat un plug-in FBX. Filele FBX exportate din MVN conțin informații despre
poziții și orientări despre toate cele 23 de segmente. Vezi secțiunea 12.4.
 MVNX este un format XML care poate fi importat de multe alte programe, incluzând
MATLAB și Excel și poate fi citit de oameni. Acest format conține cea mai multă
3.4 Sfaturi pentru o bună practică
3.4.1 Condiții de operare
Temperatura ambientală recomandată de operare cu sistemul MVN este cuprinsă între – 20 și + 55C. În
afara acestui interval de temperatură, performanțele ar putea scădea sau dispozitivul s-ar putea avaria.
Schimbările bruște de temperatură pot provoca gradiente mari de temperatură în aparat. Asemenea
gradiente nu pot fi modelate corespunzătorprin compensare și astfel ar putea scădea performanța. Pentru
performanțe optime, temperatura mediului ambiant ar trebui să rămână constantă cât mai mult timp
posibil în timpul măsurătorii.
Notă: Niciodată nu se va se expune MTx unui câmp magnetic puternic. MTx conține minimul posibil de
materiale feromagnetice (materiale puternic și slab magnetice). Cu toate acestea, anumite componente
minore pot fi magnetizate permanentprin expunerea la câmpuri magnetice puternice. Aceasta nu va
afecta unitatea dar va face calibrarea magnetometrelor inutilă, observându-se o mare deviație în ... large
deviation in heading. Se va evita expunerea MTx la câmpuri magnetice puternice, cum ar fi apropierea de
magneți permanenți, boxe, electromotoare etc.
Receptorii wireless, XM iiși MTx iitrebuie să fie păstrați uscați întotdeauna. Condensul și apa pot avaria
componentele electronice.
MTx ii trebuie protejați de manipularea violentă, de trântire sau de suprafețe dure. Șocurile excesive sau
mânuirea violentă îi pot afecta. Când se manipulează un MTx pe un birou, se recomandă folosirea unui
material de amortizare.
3.4.2 Dimensionare maximă absolută

Solicitările mai mari decât dimensionarea maximă absolută a MTx poate produce daune permanente.
Șocuri (pe orice axă): 20000 m/s2 (2000g) nealimentat/alimentat

Tensiune la intrare: -0,3V... 16 V1
Intrare la interfață -25 V... 25 V (RX, intrări A și B)
IN analog: -0,3 V ... 5,3 V sau 30 mA
IN sincronizat -0,3 V ... 20 V
Temperatură de operare/depozitare -20C - + 55C
Solicitări diferite de cele listate aici pot provoca danue permanente dispozitivelor. Acestea sunt doar
dimensionări ale solicitării, iar operarea funcțională a MTX în aceste condiții sau în condiții diferite de
cele specificate nu este implicită. Expunerea îndelungată la valorile limită ale condițiilor de utilizare poate
afecta fiabilitatea echipamentului.
Notă: Căderea pe suprafețe dure poate produce șocuri mai mari de 20000m/s2 (2000g), depășind limita
superioară a echipamentului. Trebuie manipulat cu grijă pentru a evita avariile. Căderile ce produc șocuri
1
La ultima revizie a MTx s-a găsit un voltaj mavim la intrare de 34 V în loc de 16 V. Acești MTx au un număr de serie de 2000 sau
mai mare (numai ultimele 4 cifre).
Manual
mai mari decât limitele maxime admisepor să nu distrugă dispozitivul, dar vor altera permanent
proprietățile senzorilor de mișcare ceea ce va face ca echipamentul să devină lipsit de precizie.
3.4.3 Întreținerea costumului

Pentru a spăla costumul se îndepărtează toate cablurile, XM ii ii și MTx ii. Se respectă indicațiile de pe
eticheta din interiorul costumului:
 Spălare la mașină la 30C
 Nu se albește
 Nu se calcă
 Nu se curăță chimic
 Nu se usucă prin centrifugare
Pentru bentiță și mănuși se îndepărtează MTx și se spală numai manual, cu apă rece.
3.4.4 Mișcări extreme

Costumul/benzile MVN asigură o fixare suficientă pentru majoritatea mișcărilor, dar, în funcție de
particularitățile anatomice și potrivirea cu costumul/benzile ar putea fi necesar să se parcurgă pași în
plus pentru a fi siguri că trackerii de mișcare urmează mișcarea segmentului pe care îl monitorizează. În
particular, pentru utilizatorii care vor efectua mișcări extreme, arte marțiale, sportivi profesionițti sau
sărituri de la înălțime, trebuie să se ia în considerare fixarea suplimentară a MTx ilor pentru a fi sigui că
trackerii urmează mișcarea. Metodele suplimentare de fixare includ fixarea fermă cu scotch (atenție la
blocarea circulației sângelui!) peste MTx ul din costum sau de pe picioare. În sporturile de contact sau în
alte situații în care există posibilitatea de contact fizic este benefic să se aplice anumite măsuri de protecție
(de exemplu căptușire) pentru a proteja atât persoana care poartă echipamentul MVN, cât și
echipamentul însuși.
3.4.5 Toruri de ferită

Sunt livrate șase toruri de ferită ce pot fi plasate în jurul cablurilor Xbus Master ca o extra-protecție
împotriva interferențelor electromagnetice. Se recomnadă să fie instalate când apar interferențe cu alte
aparate. Se montează chiar deasupra benzii colorate, ca în figura de mai jos.

Manual
4 Software
Fiecare sistem MVN este livrat împreună cu softul MVN Studio, o interfață software ușăr de utilizat ce
facilitează înregistrarea cu acuratețe a mișcării umane. Adițional sunt incluse MVN SDK, plug-in-ul
Motion Builder și telecomanda și codorul de timp.
4.1 Instalarea softului

Notă: Nu se conectează receptorii wireless (WR-A) înainte de finalizarea procedurii de instalare a
softului.
Pentru a rula Installerul MVN

se folosețte CD ul livrat
odată cu sistemul MVN.
Se rulează cu drepturi de
administrator.
Se urmează instrucțiunile de
pe ecran. După instalare,
MVN Studio va încerca să
înceapă și va apărea o
fereastră de dialog cu
mesajul „No licence found!”.
Apasă „Activate”
pentrua activa licența.

Manual
Unealta „Software activation” va fi inițiată și se va solicita introducerea numărului de serie personal.
Cheia de licență poate fi copiată integral și lipită dintr-o dată în fereastra de introducere a serialului. Vezi
fig. 12. Numărul de serie poate fi găsit în „MVN letter”. În pasul următor, softul se va activa când va
exista o conexiune la internet. Mai multe informații despre licență și activarea licențeipot fi găsite în
Manualul de activare al softului Xsens.
Fig. 12: Introducerea numărului de serie
Installerul va instala:
 MVN Studio
Manual
 Documentare
 Drivere pentru receptorii wireless Xsens (pentru sisteme pe 32 și 64 biți)
 Drivere pentru camera Ethernet (Allied/Prosilica)
 Manager de licență (CodeMeter)
În Windows 7, installerul pentru camera Ethernet poate fi ascuns în spatele ferestrei de instalare MVN.
Dacă instalarea se oprește, se va verifica dacă acesta este motivul (se mută fereastra de instalare într-o
parte).
Notă: Plug-in-ul Motion Builder, time code și telecomanda, modulul Motion Grid și MVN SDK sunt
opționale. Dacă au fost cumpărate, installerele pentru MVN MotionBuilder și MVN SDK se vor găsi
separat pe CD. Time code, telecomanda și modulul Motion Grid sunt părți ale installerului MVN Studioși
se activează prin licență.
5 Hardware
Sistemul MVN constă dintr-o combinație de hardware și software. Secțiunea anterioară a descris cum se
instalează acest software. Această secțiune va oferi o prezentare a hardware-ului ce include MTx ii, XM ii,
WR-A ii și modul de asamblare a dispozitivului în sistemul de montare (costumul de licra sau benzile de
fixare MVN).
5.1 Trackerii de mișcare (MTx)

MTx este o unitate de măsură inerțială miniaturizată completă având integrate magnetometre 3D ce
măsoară câmpul magnetic (terestru), accelerometre lineare 3D ce măsoară accelerațiile incluzând
accelerațiile gravitaționale și giroscoape 3D ce măsoară vitezele unghiulare. În costum sunt integrate două
tipuri de trackeri de mișcare, MTx și MTx-L. Aceștia sunt identici la interior, dar au conectori diferiți, așa
cum se vede în fig. 2 și în fig. 3.

Manual
5.2 Xbus Master (XMs)
XM interconectează mai mulți MTx. Ei alimentează cu putere MTx ii conectați și transmit datele
sincronizate de la aceștia. Datele colectate sunt transmise by an optimized 2.4 GHz spread spectrum
wireless link to PC/laptop or (USB) serial cable.
Fiecare XM are patru conectori în partea superioară.

 2 conectori pentru trackerii de mișcare (5 pini) (conector Xbus)
Aceștia sunt conectori de alimentare ai trackerilor de mișcare și interconectează liniile de
transmisii de date. Nu este nici o diferență între cei doi conectori.
 Conecor de sincronizare (4 pini)
Cablul de sincronizare conectează XM#1 cu #2prin conectorii de sincronizare. Cablul trebuie să
treacă prin compartimentul central portocaliu al costumului.
 Conectorul gazdă
Acest conector realizează conexiunea serială între XM și PC.
5.2.1 Alimentarea XM și LED ul de stare
Fiecare XM are un buton radio care controlează starea alimentării.

Alimentare: Se apasă butonul o dată
Un beep
Deconectare : Se apasă butonul de trei ori
Trei beepuri
Motivul pentru care butonul de alimentare trebuie apăsat de trei ori pentru a deconecta XM este de a
preveni deconectarea accidentală. Butonul poate fi folosit și pentru a schimba între modurile serial și
wireless (vezi secțiunea 5.2.3).
5.2.2 LED ul de stare al XM

LED ul își schimbă culoarea în funcție de starea XM (tabelul 1).
Culoarea LED ului Modul de avtivitate al XM
Off Fără alimentare
Verde Mod serial
Albastru Mod wireless – conectat
/ Flashuri albastre Mod wireless – transmisie de date
Schimbare albastru/violet Încercare de conectare
Violet Mod wireless – nu se găsește gazda
Galben Baterii descărcate
Roșu Mod de avarie
Flashuri albastre pe ambele XM Mod bluetooth
5.2.3 Setup pentru conectarea în serie

MVN este configurat să opereze în modul de transmisie wireless. Secțiunea următoare descrie cum se
configurează sistemul MVN în serie, utilizând un cablu USB.

Manual
 Se folosește cablul USB pentru a conecta XM (utilizând conectorul gazdă) cu un port de
comunicații USB al PC ului. Conectarea cablului la XM se face ca în figură (aliniind cele trei
puncte albe și rotind). Se inseră celălalt capăt al cablului în portul USB al PC ului.
 Toți conectorii trebuie fixați pentru a preveni pierderea de date.

 Pentru a trece la modul în serie se deconectează XM (se apasă de 3 ori). Se apasă și se menține
apăsat butonul de alimentare până când LED ul devine verde a doua oară, apoi se eliberează
butonulLED ul va fi trecut din verde în albastru și apoi înapoi la verde. Se conectează XM. LED
ul va rămâne verde, indicând că XM este conectat în serie.
 Pentru reconectarea în modul wireless: se deconectează XM (trei apăsări). Se apasă și se menține
butonul de alimentare până când LED ul devine albastru, apoi se eliberează butonul. LEDul va fi
trecut în verde și apoi în albastru. Se conectează XM. Acum LED ul va fi violet sau albastru, în
funcție de starea conexiunii wireless.
5.2.4 Baterii
Fiecare XM operează cu patru baterii reîncărcabile tip AA
(NiMH) furnizate cu echipamentul. Ca alternativă se poate
utiliza adaptorul de putere livrat pentru conectarea XM la
rețea. Bateriile pot fi în interior, dar ele nu vor fi folosite sau
încărcate în timpul alimentării externe.
NOTĂ: nu garantăm că toate bateriile pot rămâne în XM în

timpul alimentării prin conectare la rețea.
Timpul de lucru cu aceste baterii (2700mAh) folosind conexiunea wireless este de aproximativ 3 ore. În
bara de stare este dată o estimare a încărcăturii bateriilorcând nivelul bateriilor este mai mic de 10% apare
o avertizare. XM ii vor emite un beep când tensiunea scade sub 4,7 V. De obicei, în acest caz se mai poate
opera o scurtă perioadă.
Pentru a asigura o durată de viați maximă a bateriilor trebuie respectate instrucțiunile următoare:
Modul de încărcare rapidă (implicit – nerecomandat)
 Cel mai scurt timp de încărcare (aproximativ o oră)
 Potrivit pentru baterii NiMH AA cu capacitate mai mare de 2000 mAh.
Modul de încărcare soft
 Maximizează viața și performanța bateriilor (timp de reîncărcare aproximativ 2 ore)
 Potrivit pentru majoitatea bateriilor
 Se recomandă dacă timpul de reîncărcare nu e critic.
Pentru mai multe informații citește manualul Powerex Charger.

Manual
5.3 Receptorii wireless (WR-A)
Sistemul MVN este livrat cu doi receptori wireless (WR-A) care conduc traficul de date între Xm și
computer. Fiecare receptor wireless trebuie să die conectat la un port USB liber al PC ului (va fi atribuit
un port COM virtual, vezi Device Manager din sistemul de operare Windows).
Antenele au un domeniu de radiație uniform ortogonal pe direcția longitudinală a antenei, ceea ce

înseamnă că ele ar trebui să stea în poziție verticală pentru o acoperire maximă. Pentru rezultate mai
bune se recomandă să se plaseze receptorii la cel puțin umn metru distanță. Trebuie ca toate celelalte
dispozitive wireless (bluetooth sau WiFi) să fie deconectate. Vezi secțiunea 15.1 pentru mai multe detalii
despre plasamentul WR-Ași înregistrările cu mai multe costume.
5.3.1 LED ul de stare al WR-A
Și LED urile WR-A își schimbă culoarea în funcție de starea conexiunii cu XM. Vezi tabelul 2.
Culoarea LED ului Modul de activitate al receptorului wireless
Off Deconectat
Verde Alimentat – În căutare
Albastru Mod wireless – conectat
/ Flashuri albastre Mod wireless – recepționare de date
Notă: WR-A nu suportă aplicația de management al energiei „Selective suspend”. Când WR-A sunt
folosiți cu „Selective suspend” pornit, computerul poate rămâne în așteptare în timpul închiderii sau
poate nu se închide corect. Se dezactivează managementul energieipentru hubul USB pentru a preveni
aceasta. Pentru a realiza acest lucru se urmează pașii: >Start, >Run, în fereastra run se tipăreşte
DEVMGMT.MSC, >OK, >Universal Serial Bus Controllers >USB Root Hub >Power Management. Se
debifează căsuţa „Allow the computer to turn off this device to save power”. OK.
Notă: făcând aceasta se reduce semnificativ durata de viață a bateriei laptopului.
5.4 Camera Ethernet MVN

Camera video MVN este o cameră profesională GigEde înaltă calitate cu un suport C. Interfața GigE
permite utilizarea cablurilor lungi (max. 100 m) și carduri standard 1 Gigabit Ethernet pentru interfață. În
mod curent, rata de achiziții este limitată în MVN Studio, dar camera este capabilă de 120 fps în funcție
de condițiile de iluminare. Camera are un întrerupător general și are posibilități avansate de declanșare
automată și sincronizare.
5.5 Costumul
Sistemul MVN vine cu MTx ii grupați fie pe un costul licra, fie pe un set de benzi de fixare MVN.
Termenul generic pentru benzile de fixare sau pentru costumul de licra va fi simplu „costumul”.
5.5.1 Benzile de fixare MVN
Benzile de fixare MVN sunt livrate ca sistem standard de montare cu sistemul MVN BIOMECH. Benzile
sunt utile pentru interschimbarea setărilor între subiecți întrucât structura deschisă este relativ igienică,
iar ariciul și benzile elastice asigură un transfer eficient între subiecți de diferite mărimi.
Înainte de utilizare benzile de montare MVN (benzile) trebuie întinse, pentru a alimina rigiditatea inițială,
altfel se vor slăbi și vor aluneca în timpul mișcării. Benzile pot fi plasate direct pe piele pentru un contact mai bun
sau peste haine, pentru confort. Se recomandă ca heinele peste care se poartă să fie relativ mulate.
Manual
Benzile MVN se potrivesc pentru aproximativ 95% din populația adultă. În puținele cazuri în care benzile sunt prea
mici, pot fi aplicate extensii. Vezi tabelul 8 în appendix pentru o privire generală.
MTx ii și benzile sunt prevăzute cu un cod ce indică poziția
segmentului.
 L sau R: partea stângă sau dreaptă a corpului
 ID ul locației: numărul indică poziția folosită în schema de
configurare
 Segmentul: numele segmentului
Exemplu
Antebrațul drept (ID ul locației 10)
5.5.1.1 Montarea benzilor
 Se inseră fiecare MTx în locașul potrivit al benzii, cu săgeata indicând aceeași direcție cu cea de pe
eticheta benzii.
NOTĂ: săgețile de pe etichetele benzilor trebuie să fie orientate către XM.
 Se atașază benzile pe segmentele corespunzătoare. Se va consulta schema de configurare a
costumului pantru a asigura plasamentul corect al MTx. Se recomandă să se înceapă fixarea
benzilor de la gambe și să se urce spre umeri și brațe.
 Se fixează fiecare bandă pe segmentul potrivit.
Deoarece pozițiile MTx nu sunt „automat” predefinite așa cum se întâmplă în costumul de licra,
trebuie acordată atenție poziționării corecte a MTx pe segmente.
 Este necesară asistența pentru poziționarea MTx pe umeri (omoplați) și pentru fixarea ariciului pe
spate. De asemenea, se recomandă asistență pentru poziționarea MTx pe pelvis în timp ce
purtătorul (sau al doilea sistent) fixează ariciul centurii.
 Când benzile și MTx ii au fost fixați trebuie urmărit ca săgețile să indice direcția XM pentru a
putea fi conectate cablurile. Culoarea cusăturii de lângă MTx (pe bandă) și culoarea benzii din
jurul cablului reprezintă un cod de culoare în concordanță cu culorile indicate în schema de
configurare pentru a simplifica procesul interconectării cablurilor.
 Codul de culori este următorul:
Galben: brațul stâng Roșu: brațul drept
Verde: piciorul stâng Albastru: piciorul drept
Portocaliu: cablul de sincronizare Alb: conectează cei doi XM
 Pentru a păstra cablurile ordonate și aproape de corp, acestea se înfășoară în jurul bridelor.
 Cablurile nu trebuie să stânjenească mișcările purtătorului.
 Se asigură strângerea suficientă a benzilor de fixare MVN pe corp.
Pentru a face asta, subiectul care poartă benzile trebuie să meargă sau să alerge câteva secunde
sau să execute mișcări asemănătoare cu cele ce vor fi executate în timpul măsurătorilor. Dacă
benzile se lărgesc vor fi restrânse și se va repeta verificarea.

Manual
NOTĂ: la strângerea benzilorse trage de bandă de lângă brida de plastic, nu de capătul liber!
5.5.2 Costumul de licra
Cu sistemul standard MVN este furnizat un costul licra mărimea L. costumul MVN din licra este
disponibil în 5 mărimi diferite (S, M, L, XL și XXL). Înainte de a fi îmbrăcat un costum se va verifica să fie
mărimea potrivită (tabelul 9 în anexe). Costumul trebuie să fie strâns și mulat pe corp. produsul este
extensibil, un costum de mărime medie se poate potrivi atât pentru un sportiv scund și solid (de ex. 1, 60
m, 70 kg) cât și pentru o persoană înaltă și subțire (de ex. 1,75 m și 65 kg).
Important:
 XM ii nu trebuie să fie în costum atunci când acesta se îmbracă.
 MTx ii de pe mâini și picioare nu trebuie să fie atașați.
 MTx ii de pa mâini sși picioare nu trebuie să fie pe subiect.
 Fermoarul costumului de licra este în față.
 MTx ii de pe gambe trebuie să fie pe tibie.
 Nu se trage tare de material, se lucrează gradat de la picioare spre gât.
Costumul se pune cu grijă, materialul este delicat. Subiectul este sfătuit să poarte un șort și tricou mulate
pe sub costumul de licra. Alte haine pot fi purtate peste costum, nefiind necesare alte conexiuni sau
contact vizual cu mediul extern decât conexiunea de date wireless. Pentru echiparea cu costumul se
urmează pașii:
Manual
5.5.2.1 Îmbrăcarea costumului
1. Atunci când se despachetează sistemul MVN pentru prima dată, XM ii și MTx ii de la mâini
(mănușile), cap și picioare (monturile pentru picioare) nu sunt atașate la costumul MVN.
Niciodată acestea nu trebuie să fie atașate atunci când se îmbracă costumul pentru a preveni
stricarea lor în caz în care vreo piesă ar cădea.
2. Se desface fermoarul.
3. În acest stadiu, subiectul trebuie să poarte numai șort, tricou și șosete.
4. Se introduc picioarele în partea inferioară a costumului. Si introduce piciorul ăe cracul rulat al
pantalonilor, iar canalul portocaliu pentru cablu trebuie să fie în față. Pentru o atașare optimă a
MTx ilor s-a ales un material compactașa că trebuie răbdare pentru a trage costumul puțin câte
puțin până când se potrivește confortabil. Nu trebuie să se tragă de, să se stea sau să se calce pe
vreun Mtx sau cablu.
5. Când costumul ajunge la înălțimea potrivită se bagă o mână pe mânecă, iar cu cealaltă se trage
costumul peste umăr. Se urmează aceeași procedură pentru cealaltă mână.
6. Pentru a minimiza alunecarea MTx ilor pe brațe se bagă degetul mare prin bucla de la capătul
mânecii. Acest lucru poate fi făcut și după punerea mănușilor.
7. Se închide fermoarul.
8. Dacă este posibil se trage ușor de costum în jurul umerilor și a gâtului pentru a se distribui egal
întindereași a se așeza confortabil.
9. Toți MTx ii trebuie să fie în locațiile aproximative, așa cum este indicat în figura 16.
5.5.3 Montarea MTx ilor rămași
După ce costumul (licra sau benzi) a fost pus, pot fi atașați și MTx ii pentru cap, mâini și picioare. Bentița
este dotată cu o întăritură rigidă din plastic, iar mănușile au câte un buzunar pentru plasarea MTx. Placa
de bază a MTx trebuie să fie pe dosul palmei. MTx ii pentru picioare sunt securiza ți pe pantofi utilizând o
montură specială, descrisă în secțiunea 5.5.4.
5.5.4 Montura pentru picior
MTx ii pentru picioare sunt menținuți în poziție utilizând o montură din plastic cu un design ce face să se
potrivească mai multor tipuri de pantofi. Imaginile din fig. 13 sunt exemple pentru pantofi încheia ți cu
șiret și cu arici.
Fig. 13: Montură pentru picior poziționată pe diferite tipuri de pantofi
Pentru a securiza MTx și montura pe pantofii cu șiret, mai întâi se lărgește șiretul, apoi se palsează
montura pe limba pantofului cu logo ul MVN pe partea cu degetele de la picioare. Flapsurile
Manual
curbate ale monturii pot fi dedesubt sau deasupra materialului pantofului. Se strâng șireturile peste
montură. Se plasează MTx la 45 (vezi fig. 13) astfel încât cablul să fie direcționat spre partea laterală a
gleznei. Se trag benzile elastice strâns peste MTx prin cârligele de pe montură. După ce fixarea e corectă
se conectează cablurile la MTx.
5.5.5 Montarea XM
XM ii sunt plasați în două buzunare în spatele costumului licra sau în centura livrată cu benzile MVN. Nu
trebuie să se uite de cablul de sincronizare dintre celedouă XM.
Fig. 14: XM în costumul Fig. 15: XM în benxile de fixare

de licra
Costumul de licra are două buzunare în care se XM ii pot fi atașați la centură. XM ii trebuie
introduc XM ii. Cablurile pot fi direcționate prin deplasați oarecum lateral pentru a crea o
buzunare pentru a fi păstrate în ordine. Se distanțp de cel puțin 10 cm de MTx ul de pe
fixează ariciul pentru a minimiza mișcarea XM. pelvis, pentru a preveni posibilele perturbații
magnetice ale XM către MTx de pe pelvis.
5.5.6 Locațiile trackerilor
Plasarea MTx ilor pe segmentul corect este foarte importantă,având în vedere că fiecare tracker are alocat
un ID care este folosit în procedura de captare a mișcării. În plus, este important ca MTx ii să fie plasați pe
segment astfel încât să se afle în domeniul maxim de mișcare, dar în care să apară un minim de artefacte
de mișcare.când se poartă cistumul de licra este de așteptat că MTx ii sunt poziționați mai corect decât la
purtarea benzilor. De aceea este bine să fie urmărite îndeaproape următoarele informații pentru a asigura
cea mai bună poziționare. Tabelul 3 descrie poziționarea MTx ilor. Fotografiile arată locațiile MTx ilor în
costum, acestea fiind și pozițiile pentru MTx în benzi.
Tabel 3: descrierea locațiilor MTx

Locație Abreviere Poziție optimă
Picior FOOT Mijlocul punții piciorului
Gambă L-LEG Partea superioară a tibiei (pe suprafața medială)
Coapsă U-LEG Pe partea laterală, deasupra genunchiului
Pelvis PELV Pe osul sacru
Stern STER În mijlocul pieptului
Umăr SHOU Pe omoplați
Braț U-ARM Pe partea laterală, deasupra cotului
Antebraț F-ARM Pe partea laterală și netedă a articulației pumnului
Mână HAND Pe fața posterioară a mâinii
Cap HEAD În orice poziție confortabilă

Manual
Există tutorialuri video în secțiunea „About” a MVN Studio în care se indică locurile în care MTX ii trebuie să
fie poziționați.
Fig. 16a: Vedere anterioară: Fig. 16a: Vedere posterioară: Plasamentul MTx
Plasamentul MTx
5.6 Conectarea hardware cu software
Pentru a conecta hardware ul cu software ul se conectează WR-A ii în porturile USB ale PC ului sau
laptopului, se alimentează XM ii și se deschide MVN Studio pentru a începe lucrul cu sistemul.

Manual
6. MVN Studio
MVN Studio este un soft ușor de folosit care poate fi folosit pentru vizionări în timp real și pentru
înregistrări. De asemenea, există posibilitatea redării off-line, a analizării și editării sesiunilor
înregistrate anterior. Figura 17 prezintă o imagine tipică a MVN Studio în timpul unei înregistrări.
Fig. 17: Interfața MVN Studio
Bara de unelte principalădin partea superioară a interfeței MVN Studio este prezentată în figura 18. Folosind
această bară pot fi numite multe dintre funcțiile MVN Studio.
Succesiunea
Fișier Editare Înregistrare și redare pașilor și vederi
Fig. 18: Bara de unelte principală în MVN Studio
„Snooze toggle” a fost adăugat în MVN Studio PRO 3.1. aceasta este pentru scopul de a salva energia. Se
activează hibernarea pentru a salva energia, de exemplu dacă MVN Studio rulează, dar , temporar,
subiecții nu sunt solicitați pentru măsurători.

Manual
6.1 Bara de stare
În partea de jos a interfeței MVN Studio este bara de stare. Trebuie acordată atenție iconurilor prezentate
aici întrucât ele oferă informații importante despre starea sistemului.
Fig. 19: Exemplu de bară de stare în

MVN Studio
 Numărul cadrului – timp

 Starea hardware ului – starea conexiunii wireless
Deconecta În căutare Pregătit Mod hibernare
t
 Energie – nivele de energie ale acumulatorilor pentru fiecare XM
Descărc Plin
 at – calitatea conexiunii wireless pentru fiecare XM
Radio
Necunoscut Sla Moderat Bun

 b
Setările filtrului: „KiC: on”, „KiC: off”, „Kic: no mag”
 Frecvența de achiziție: 60 Hz, 100 Hz, 120 Hz. (implicit 120Hz)

Manual
7. Sesiune nouă
Când este conectat un sistem hardware acitv este posibil să se creeze o nouă sesiune de înregistrare.
7.1 Fluxul de lucru și funcționalitățile în MVN Studio

MVN Studio este proiectat pentru o succesiune optimă a pașilor necesari pentru înregistrarea și analiza
mișcării. În desfășurarea procesului, diferie iconuri devin active în fiecare stadiu.
Fig. 20: Bara de desfășurare oferă utilizatorului o interfață optimă de setup:

setup hardware și fuziune, previzualizare și înregistrare, redare și editare și
analiză
Sesiunea nouă este creată în etapa ”setup hardware și fuziune”. Pentru utilizatorii MVN Studio Pro, dacă
vor fi utilizate date video, în primul rând se va configura camera video MVN, deoarece configurarea
video este necesară înaintea creării unei noi sesiuni.
7.1.1 Configurare video
Pentru a configura camera trebuie întâi să fie conectată la rețeaua de alimentare și prin conectorul de
rețea, la PC sau laptop. Se intră în Options >Video Camera Settings. MVN Studio ar trebui să detecteze
automat camera. Se alege care dintre configuraţíile posibile să fie folosită. MVN Studio PRO suportă
modul VGA. Se selecteayă rata de achiyiţie în funcţie de posibilităţile computerului. Dacă nu se foloseşte
un computer de ănaltă performanţă cu un HDD rapid, se alege o rată de achiyiţii mică, de 25 sau 30 fps.
Pentru a evita pâlpâirile datorită iluminării artificiale date de frecvenţa curentului de alimentare (50 Hz în
Europa şi 60 Hz în SUA), se selectează rata de achiziții potrivită (25/50 pentru Europa, 30/60 pentru
SUA).
Fig. 21: Exemplu de fereastră de configurare video

Manual
Dacă nu apare nici o imagine, dacă imaginea este neclară sau camera nu este găsită, trebuie instalat
driverul dedicat ce se găsește în C:\Program files(x86)\Allied Vision Technologies. S-ar putea să fie
nevoie să se restarteze MVN Studio ca să poată fi găsită camera.
7.1.2 Crearea unei noi sesiuni de înregistrare
Se crează o sesiune nouă; se completează numele sesiunii și directorul. Dacă sunt necesare date video, în
acest stadiu se activează camera, vezi fig. 22. Toate înregistrările vor fi numite după această sesiune și
identificate cu numere, de ex. test 000.mvn, test 001.mvn etc. Click next.
Fig. 22: Configurarea unei sesiuni noi: Numele filei, directorul, activarea camerei
Fereastra următoare este prezentată în fig. 23.
Fig. 23:
Configurarea unei sesiuni noi: Detalii de configurare a costumului

Manual
Pentru a completa aceste detalii, vezi explicațiile următoare:
7.1.2.1 Numărul de costume conectate
Utilizatorii care urmăresc realizarea achizițiilor pentru mai multe persoane trebuie să întroducă numărul
de subiecți care vor fi măsurați simultan. Pentru un singur PC acest număr poate fi maxim 4. Dacă pe un
PC vor fi măsurate mai multe sisteme, vorbim despre „achiziții multi person”. Informațiile pentru
capturile multi-person sunt furnizate pe secțiuni, pe măsură ce devin relevante.
7.1.2.2 Rata de achiziție
Implicit și rata maximă de achiziție este 120 Hz. Aceasta este normală pentru achizițiicu un singur subiect,
cu un PC care îndeplinește toate cerințele. Când se folosește un singur sistem este normal să se folosească
această rată de achiziții. În cazul achizițiilor multi-person sau în situații cu condiții extrem de adverse
pentru conexiunea wireless se ia în considerație reducerea ratei de achiziții pentru a se reduce cantitatea
de date ce trebuie transmise și procesate.
7.1.2.3 Configurarea costumului
Când este stabilită o conexiune între PC și sitemul activ are loc o fază de detecție în care MVN Studio
trebuie să detecteze tot hardware ul necesar. Pentru a fi siguri că MVN Studio caută hardware ul corect,
trebuie să fie aleasă configurația corectă a costumului. Dacă, de exemplu, se selecteazp full body cînd nu
este introdus sternul, vor apărea erori în detectarea costumului.
7.1.2.4 Scenariul
În funcție de tipul de măsurătoare urmărit se selectează tipul de scenariu care va asigura cele mai bune
rezultate și va minimiza post-procesarea. Sunt disponibile următoarele scenarii:
Implicit Acest scenariu presupune că se vor efectua mișcări normale, de ex. mersul.
Pelvis fixat Acest scenariu presupune că subiectul va rămâne în poziție așezat, de ex. într-o mașină.
Aceasta înseamnă că pelvisul va ramâne la o înălțime prestabilită.
Podea moale Acest scenariu este folosit dacă se poate presupune că înălțimea picioarelor va scădea ușor
în timpul contactului cu solul și până la părăsirea lui, de ex. iarba sau covoare moi.
7.1.2.5 Modul mecanism de fuziune
Sunt trei mecanisme de fuziune, XKF-3, KiC și KiC fără magnetometre. „KiC” înseamnă cuplare
cinematică și se referă la algoritmul avansat de fuziune al senzorilor, vezi secțiunea 18.4.
XKF3 este mecanismul implicit de fuziune utilizat în MVN Studio 2.x. XKF3 folosește magnetometrele
pentru a elimina driftul în etimările global heading direction ce apare altfel datorită integrării
giroscoapelor. Acesta se folosește atunci când nu sunt așteptate perturbații magnetice pe termen lung
întrucât este rezistent la perturbații temporare în jur de 30 secunde.
Dacă sunt posibile perturbații magnetice mai îndelungate și sunt necesare unghiuri articulare mai precise,
atunci ar trebui selectat KiC. Pentru a se decide dacă să folosească KiC sau KiC fără magnetometre,
utilizatorul trebuie să se gândesacă la situația în care va avea loc înregistrarea.
KiC este mecanismul implicit de fuziune pentru MVN Studio 3.x. Algoritmul KiC ignoră datele de la
magnetometre pentru calculul unghiurilor articulare ale trenului inferior în timpul mișcării, însă
magnetometrele sunt utilizate inteligent în timpul perioadei de repaus pentru a determina the absolute
heading atunci când utilizatorul stă nemișcat. Concret, accelerația lineară a genunchiului și gleznei is
Manual
being refered to here in terms of „motion”, adică dacă utilizatorul este în repaus însă își mișcă brațele
energic, aceasta nu va conta pentru algoritmul KiC.
Când se folosește mecanismul de fuziune KiC:

 Când nu sunt perturbații magnetice (sau nu sunt puternice) sau sunt doar temporare (nu mai lungi de 30
secunde).
 Când trackerii de mișcare montați pe segmente indică același nord magnetic.
 Când subiectul merge doar pentru o scurtă perioadă de timp pe parcursul măsurătorii (cel mai mult stând
nemișcat pentru 20 secunde sau mai mult.
 Când suntem interesați în mod special de orientările absolute și the above points hold.
KiC fără magnetometre este un mecanism de fuziune avansat folosit în situațiile în care câmpul magnetic al
pamântului este atât de puternic perturbat încât nu mai oferă nici o informație semnificativă. Algoritmul KiC fără
magnetometre ignoră total datele de la magnetometre. Aceasta înseamnă că absolute heading a gambelor și
picioarelor nu poate fi estimată dacă subiectul nu se mișcă și de aceea va fi evident un drift de integrare a global
heading lent pentru trenul inferior în timpul perioadei de staționare (mai mare de 20 secunde).
Când se folosește mecanismul de fuziune KiC fără magnetometre:
 Când sunt perturbații magnetice structurale puternice, de exemplu în podea.

 Când trackerii de mișcare montați pe diferite segmente nu măsoară același nord magnetic local
(câmpul magnetic nu este omogen la diferite înălțimi).
 Când subiectul se mișcă continuu ( nu rămâne nemișcat mai mult de 20 de secunde).
 Când sunt necesare orientările relative/unghiurile articulare.
Dacă a fost selectat KiC trebuie ca, în momentul setării hardware și a fuziunii să se introducă datele
oferite de măsurătorile adiționale (vezi secțiunea 8.2 pentru detalii).
Setările filtrului pot fi schimbate în etapa setării hardware și a fuziunii sau în bara de stare. Dacă se
schimbă în bara de stare într-o filă înregistrată trebuie reprocesată fila pentru ca schimbările să fie
implementate.
7.1.2.6 Salvarea opțiunilor ca implicite
Se selectează această căsuță pentru a salva opțiunile selectate de utilizator, altfel vor fi considerate
implicite cele setate de MVN Studio.
7.2 Starea hardware ului

Fereastra de stare a hardware se activează când este creată o nouă sesiune. În această fereastră, markeri
colorați indică starea conexiunii dintre MVN Studio și sistemul activ. Click ”show legend” pentru a
expune o legendă cu mesajele asociate culorilor imaginilor. Tabelul 4 oferă o descriere a culorilor și a
mesajelor asociate din fereastra de stare a hardware.
Imagin Mesajul legendei Descriere

e
Ok XM sau MTx funcționează corespunzător
Componentă lipsă XM sau MTx lipsă pentru configurația setată
MTx nefolosit A fost detectat un MTx în plus
MTx duplicat Au fost detectați mai mulți MTx cu același ID
Plasare incorectă MTx conectat pe partea greșită (schimbare stânga/dreapta)
Baterie consumată Nivelul bateriei XM este sub 10 %

Manual
Figura 24 prezintă fereastra de stare a hardware înainte și după stabilirea conexiunii.
Fig. 24: Fereastra de stare a hardware ului înainte si după stabilirea conexiunii
între MVN Studio și sistemul activ
Dacă se alege captura multi-person fereastra de status ahardware va indica starea tuturor sistemelor
detectate.
Pentru a deschide manual fereastra de stare se intră în View >Hardware Status sau click dreapta pe zona
gri din jurul barei de unelte și selectează „Hardware status”.

Manual
7.3 Relocarea senzorilor
Așa cum s-a văzut în fereastra de stare a hardware, fiscare MTx are un ID unic de locație. Dacă, din
anumite motive, este detectată o configurare incorectă a costumului, cum ar fi utilizarea unui MTx în plus
sau un MTx stricat trebuie înlocuit, intră în >Tasks >Relocate sensors pentru a remedia situația. „Relocate
sensors” poate fi utilizat pentru a redefini Id ul locației unui MTx conectat. Trebuie ca fiecare MTx să fie
conectat adecvat înainte de a face orice schimbare. Click în spațiul Location ID și se redefinește ID ul.
„Store” schimbările.
Dacă, accidental, doi MTx i au fost schimbați, de exemplu pe mâini sau pe picioare, nu se utilizează
această funcție dar se reconectează MTx ii pe partea corectă și se așteaptă ca statusul hardware să se
actualizeze.
Fig. 25: Meniul de relocare a

senzorilor
7.4 Props
Pe lângă configurația normală a costumului poatet fi atașat un MTx suplimentar pe un item care urmează să fie
monitorizat într-o înregistrare, de exemplu o sabie sau un baston. Acețti itemi care trebuie măsurați vor fi numiți
„props”, iar MTx ul atașat este senzorul său. Un prop poate fi urmărit prin atașarea unui senzor la unul dintre
conectorii liberi ai mâinii.
Senzorul prop ului trebuie să fie configurat în meniul Options >Configure Props. Aici poate fi selectat
tipul de prop (sabie, pușcă, crosă de golf, universal universal este o axă), căruia îi poate fi alocat un ID al
senzorului. În general, senzorul prop ului este detectat automat. Dacă nu se întâmplă așa, intră în Tasks
>Re-initialize suit(s). Prop ul (imaginea on screen a senzorului prop ului) poate fi conectată la orice punct
definit pe un segment al corpului. Propul poate fi rotit liber, însă întotdeauna va urma pozi ția punctului
selectat. Prin selactarea opțiunii ”or” senzorul propului poate fi schimbat între două segmente, de exemplu între

Manual
mâna stângă și cea dreaptă (vezi exemplul din fig. 26). MVN Studio va detecta automat partea pe care este conectat
MTx ul.
Fig. 26: Meniu de configurare al

prop ului
Senzorul trebuie montat astfel încât laturile carcasei să

fie paralele cu prop ul. De exemplu, se montează
senzorul pe partea plată asabiei cu una dintre axe
aliniată cu lama sabiei. Apoi, orientarea MTx poate fi
setată în raport cu orientarea firească a prop ului când
este ținut în poziția normală (N-pose). De exemplu,
când se ține o sabie, lama va fi îndreptată înainte. Când
se ține o pușcă, țeava va fi orientată în jos. Se urmăresc
săgețile X și Y pe carcasa MTx și se selectează detaliile
în consecință.
Fig. 27: Subiect cu

7.5 Navigator sabie
Când a fost creată o nouă sesiune, diferite variabile specifice costumului pot fi schimbate în Navigator. În
majoritatea cazurilor acesta apare automat. Dacă nu apare, poate fi găsit folosind >View >Navigator. În
navigator pot fi schimbați parametrii costumului, incluzând ID ul costumului și culoarea indicatorului de
deasupra capului caracterului 3D. Aceast lucru este posibil când se lucrează cu un sistem și devine
esențial la înregistrările cu mai multe sisteme simultan. Pentru ca aceste schimbări să fie implementate
trebuie ca ”Display avatar label” și „Display avatar color” să fie activate în >Options >Preferences
>Interface >Avatar.
Dacă la configurarea noii sesiuni s-a ales înregistrarea mai multor costume, MVN Studio va căuta
numărul de sisteme indicat. Dacă sunt conectate mai multe sisteme, fereastra de stare a hardware ului va
avea taburi adiționale care să reflecte aceasta.
În timpul achizițiilor multi-person, deasupra caracterului 3D din zona de vizualizare va apărea un

indicator. Acest indicator apare când este selectat în navigator (sau daacă este selectat unsegment al unui
sistem anume). Pentru a schimba culoarea acestui indicator se navighează în costum, click pe săgețile din
stânga, dublu click ”color” pentru a selecta culoarea predefinită din noul meniu, vezi fig. 28. În același fel

Manual
pot fi schimbate ID ul costumului (valoarea implicită este XM #1) și eticheta de pe torace (goală implicit).
Pentru aceasta (vezi fig. 29) dublu click pe eticheta curentă și se tipărește noua etichetă în spațiul oferit.
Fig. 28: Selectarea culorii Fig. 29: Editarea etichetelor costumului

costumului

Manual
8 Setări
Se fac trei tipuri de setări: introducerea dimensiunilor corporale ale subiectului, fuziunea datelor și
calibrarea senzorilor pe segmente. Procedurile de calibrare sunt accesibile numai dacă hardware ul MVN
este conectat și operațional, dacă s-a stabilit conexiunea și s-a ajuns în stadiul setării hardware și a
fuziunii. Dacă nu a fost deja selectat, click pe butonul corect. Când a fost înregistrat un fi șier, acest icon
rămâne activ pentru a permite schimbări ale dimensiunilor corpului.
NOTĂ: nu este posibil să fie salvată un fișier de calibrare când este deschisă o înregistrare.
Pentru calibrarea unui sistem singular se urmează pașii indicați. Pentru o captură multi-person pașii trebuie
repetați pentru fiecare sistem.
8.1 Dimensiunile corpului
Fig. 30: Introducerea dimensiunilor corpului pentru

subiectul testat.
A) Înregistrare cu un singur subiect B) Înregistrare cu
doi subiecți
Fig. 30 prezintă interfața pentru introducerea dimensiunilor subiectului anterior calibrării senzorilor pe segmente.
Este necesar să se introducă înălțimea și lungimea piciorului (numărul de la pantoful purtat în momentul
măsurătorii) pentru a calcula lungimile celorlalte segmente (pe baza unui model antropometric). Nu se poate face o
ănregistrare fără introducerea acestor valori, va fi generată următoarea eroare:
Fig. 31: Eroare generată la încercarea de înregistrare

fără înălțimea subiectului și lungimea piciorului
Manual
În plus față de aceste măsurători de bază pot fi ajustate unele dimensiuni ale corpului, în funcție de
antropometria specifică a fiecărui subiect. Valorile ce stau la baza modelului sunt prezentate între
paranteze, așa cum arată fig. 30, de exemplu înălțimea genunchiului (48,6). Modelul scalat are la bază
înălțimea subiectului fără pantofi. Înălțimea tălpii pantofilor poate fi adăugată ca un offset pentru picior.
Înălțimea gleznei va fi ajustată, iar dimensiunile celorlalte segmente (cum ar fi lungimea coapsei) nu se
vor schimba. Dacă înălțimea subiectului și înălțimea gleznei sunt măsurate cu pantofi, toate lungimile
segmentelor vor fi scalate față de această înălțime. Pentru o mai bună precizie este de preferat să se
măsoare înălțimea fără pantofi și să se introducă grosimea tălpii pantofilor separat.
Se poate lucra atât în sistemul metric, cât și cu unități imperiale. Sistemul metric este activ implicit. Pentru
a schimba în unități imperiale, Options >Preferences >Interface >User interface >”Use imperial units
(inches)”.
În tabelul 5 sunt prezentate dimensiunile segmentelor. Ele pot fi gărite prin palparea limitelor anatomice
prezentate în figurile de pe pagina următoare și în tutorialurile video (>Help >Tutorials or ... \Program
Files (x86)\Xsens\MVN Studio ...\Documentation\Tutorials).
Atenție! Dacă nu stii sigur cum să măsori cu precizie dimensiunile, nu schimba valorile implicite; valorile
calculate sunt, în general, suficient de precise.
Pentru a salva dimensiunile click ”Apply”. Sistemul va actualiza automat dimensiunile. Dimensiunile
corpului subiectului pot fi salvate (.MVNA) și încărcate atunci când va fi folosit același subiect. După
încărcarea fișierului unui subiect, tot mai este necesar să se execute o calibrare a segmentelor. De
asemenea, este posibil să se modifice dimensiunile corpului și să se reproceseze aceste fișiere cu noile
stări.
Tabel 5: Măsurători necesare pentru introducerea dimensiunilor subiectului
Dimensiuni Descriere
Înălțimea corpului De la sol până în creștet, stând drept
Mărimea pantofilor De la vărful pantofului pâna la capâtul călcâiului
Anvergura brațelor Din vârful degetelor de la mâna stângă până la vârful degetelor de la mâna
dreaptă, în poziția T
Înălțimea șoldului De la sol până la proeminența trohanterului mare
Înălțimea De la sol până la epicondilul lateral al femurului
genunchiului
Înălțimea gleznei De la sol până la marginea distală a maleolei laterale
Lățimea bazinului De la extremitatea spinei iliace superioare stângi la cea dreaptă
Lățimea umerilor Distanța între extremitățile distale ale acromionului drept și stâng
Grosimea tălpii Grosimea medie a tălpii pantofilor folosiți. Această valoare se va adăuga ca un
pantofilor offset la înălțimea gleznei.

Manual
Fig. 32: Poziție în T cu dimensiunile segmentelor
corpului
Fig. 33: Limitele anatomice ale membrelor

Manual
8.2 Fuziunea datelor
În timpul creării sesiunii de înregistrare a fost specificat

un anumit mecanism de fuziune. Pentru sistemele MVN
anterioare versiunii 3.0, acest mod era întotdeauna XKF-3.
Pentru versiunile 3.0 și mai noi a fost adăugat KiC.
Secțiunea 18.4 oferă câteva informații de culise despre
modul în care funcționează KiC (cuplarea cinematică).
Când este selectat KiC sunt necesare măsurători
suplimentare în timpul calibrării (fig. 34). De remarcat că
măsurătorile sunt necesare numai pentru membrele
inferioare, întrucât KiC operează numai cu acestea.
Distanțele între MTx și segmente sunt estimate pe baza

dimensiunilor corpului oferite. Totuși, pentru o acuratețe
sporită, aceste valori trebuie să fie măsurate și introduce.
Valorile ce trebuie măsurate sunt prezentate în fig. 34, iar
măsurătorile se vor face pentru ambele picioare.
Distanțele se măsoară de la limita anatomică până la

mijlocul carcasei MTx.
Cu cât măsurătorile sunt mai precise, cu atât KiC va

calcula mai precis. Pentru a fi siguri că vor fi folosiți acești
parametri, click ”Apply”.
Fig. 34: Meniul mecanismului
de fuziune: KiC input
Acest algoritm necesită precizie de centimetri, nu neapărat de milimetri. Figurile următoare arată cum se
fac măsurătorile.
Pentru capturi multiperson, informațiile pentru ceilalți subiecți si introduc selectând costumul
corespunzător din meniu.

Manual
Fig. 35: Distanța între Fig. 36: Distanța între MTx de
MTx de pe coapsă și GT pe gambă și FEM
Fig. 35: Distanța între MTx de

pe picior și LM
8.3 Calibrarea segmentelor

Calibrarea segmentelor este pasul necesar pentru a alinia MTx ii la segmentele subiectului. Calibrarea
este unul dintre cele mai importante aspecte care asigură acuratețea rezultatelor. De aceea procedura de
calibrare trebuie realizată într-un mediu fără perturbații magnetice. ”Show magnetic disturbance” este
fixat pe ”Always on” când tabul de calibrare este activ. Se recomandă să se verifice perturba țiile magnetice
în zona de măsurare. Subiectul se deplasează în zona de măsură. Zonele care apar verzi sunt bune pentru
calibrare. Dacă trebuie să se facă măsurători în zone ce prezintă perturbații magnetice (zone roșii), mai întâi
se face calibrarea într-o zonă verde și aopi se deplasează temporar în zonele cu perturbații magnetice; nu se rămâne
acolo mai mult de 30 de secunde.
8.3.1 Pașii calibrării
Trebuie notat că ete necesar să se efectueze doar unul dintre pașii de calibrare de bază, fie calibrare N-
pose, fie T-pose. Nu se execută ambele forme întrucât, în acest caz se va folosi o medie a celor două, ceea
ce va duce la o lipsă de acuratețe a rezultatelor. După ce a fost parcurs și acceptat pasul calibrării de bază
devin eccesibili pașii calibrării dinamice. Este foarte important ca operatorul să determine dacă acești pași
sunt necesari; în general ei nu sunt necesari. De exemplu, atingerea mâinilor este utilă atunci când sunt

Manual
necesare poziții relative precise ale mâinilor, totuși, dacă acestea sunt deja destul de precise din T sau N-
pose (se verifică asta în date), atunci acest pas nu mai este necesar.
Dacă mai mulți subiecți vor fi măsurați simultan, se marchează pe podea un punct fără perturbații
magnetice. Aceasta va fi originea sesiunii. Fiecare subiect va sta cu călcâiul drept în acest punct atunci
când se va face calibrarea.
 Se alege poziția N sau T

 Va apărea pe ecran o imagine 3D care ar trebui să fie
replica subiectului
 Dacă subiectul este singur se selectează mai întâi
”Hands off calibration” și necesarul de timp pentru
intrarea în poziție (vezi secțiunea 8.3.7)
 Click ”Calibrate”
 Subiectul menține poziția
 Click start
 Dacă rezultatul este bun, click ”accept”. Dacă rezultatul
este ”acceptabil” este decizia utilizatorului dacă dorește
să-l îmbunătățească sau nu. Dacă rezultatul este ”slab”
se recomandă să se reîncerce calibrarea urmând sfaturile
date. Dacă rezultatul este ”fail”, calibrarea trebuie
repetată (vezi secțiunea 8.3.8)
Fig 38: Interfața de

calibrare a segmentelor
MVN nu are un sistem de poziționare absolută, de aceea caracterele vor prezenta un oarecare drift în
timp în termenii poziției absolute în spațiu în raport cu originea (definită la calibrare). Pentru înregistrări
scurte, driftul caracterului este limitat la câțiva centimetri. La capturile multipersoncaracterele s-ar putea
îndepărta după un timp. De obicei, această problemă poate fi rezolvată în partea de anima ție folosită
pentru retargeting datele de mișcare pentru un caracter virtual. Pentru a reseta poziția caracterelor între
înregistrări, se selectează caracterul în navigator, se cere subiectului să se întoarcă în poziția marcată pe
podea și se dă clock pe ” Center character” sau se apasă ”Ctrl-0”.
Kitul de dezvoltare a softului MVN (MVN SDK) are o opțiune pentru introducerea poziției externe în timp real
(de exemplu de la un sistem optic) ce poate fifolosit pentru a elimina driftul de poziție, contactați Xsens pentru
detalii.

Manual
8.3.2 Poziția neutră
Calibrarea în poziție neutră este una de bază. Poate fi efectuată ca și calibrare unică sau înaintea
calibrărilor dinamice. Se recomandă să nu se combine calibrarea N cu T. Când se execută calibrarea se
urmăresc următoarele:
Se stă drept pe o suprafață

Picioarele paralele, la o lățime de talpă depărtate
Genunchii deasupra picioarelor
Șoldurile deasupra genunchilor
Spatele drept
Umerii deasupra șoldurilor, nu se trag umerii în sus
Brațele drepte de-a lungul corpului (vertical), degetele mari
înainte. Se verifică postura corectă a brațielor prin flexia și
extensia coatelor antebrațele trebuie să se miște numai în
plan sagital, cu palmele față în față
Privirea înainte
Se stă nemișcat în timpul calibrării.
Dacă după calibrare picioarele caracterului 3D
sunt încrucișate înseamnă că au fost prea
depărtate în timpul calibrării. Se repetă
calibrarea cu picioarele mai apropiate pentru
un rezultat mai bun.
Fig. 39: Poziția

neutră
8.3.3 Poziția în T
Poziția în T este o altă poziție de calibrare de bază. Se folosește dacă subiectul nu poate ține brațele vertical pe lângă
corp. Se recomandă să nu se combine cu poziția N. La calibrare se urmăresc următoarele:
 Se stă drept pe o suprafață
 Picioarele paralele, la o lățime de talpă
depărtate
 Genunchii deasupra picioarelor
 Șoldurile deasupra genunchilor
 Spatele drept
 Umerii deasupra șoldurilor, nu se trag umerii
în sus
 Brațele extinse orizontal cu degetele mari
înainte. Se verifică poziția corectă a brațelor
prin flexia și extensia coatelor. Antebrațele ar
trebui să se miște plan orizonal (transversal).
 Privirea înainte
 Se acordă atenție simetriei, se păstrează
brațele la înălțime egală
 Nu se face hiperextensia coatelor deoarece
flexia/extensia poate fi proiectată în alte axe Fig. 40: Poziția T
 Articulațiile pumnilor, coatelor și umerilor
trebuie să fie pe aceeași linie.

Manual
8.3.4 Genuflexiune
Calibrarea prin genuflexiune determină axele funcționale ale picioarelor și optimizează aliniamentul
trackerilor. Este necesară numai dacă orientarea genunchilor este incorectă după calibrarea N sau T. Când se
efectuează calibrarea se urmărește:
Se stă drept pe o suprafață ca în poziția

normală
Picioarele paralele, la o lățime de talpă
depărtate
Genunchii deasupra picioarelor
Șoldurile deasupra genunchilor
Se îndoaie genunchii și se menține o
secundă
Se păstrează genunchii în plan sagital
(fig. 41)
Nu se coboară prea jos în genuflexiune
(unghiul genunchiului nu trebuie să
depășească 80)
Se îndreaptă genunchii și se mai menține
o secundă
Se repeta genuflexiunea de două ori. Fig. 41: Exemple de sărituri bune și
proaste în calibrare
Sistemul va detecta automat momentele genuflexiunii. Dacă se detectează o genuflexiune incorectă este
afișată o eroare. Se acordă atenție animației de pe ecran care ajută la efectuarea curespunzătoare a
calibrării.
8.3.5 Atingerea mâinilor
Calibrarea prin atingerea mâinilor se face pentru o precizie mai mare și pentru o calibrare specifică
subiectului pentru trenul superior. Trebuie reținut că este necesară o poziție neutră bună pentru a obține
cele mai bune rezultate.
La calibrare se urmărește ca:
 palmele să fie unite

 un exemplu de mișcare de calibrare este
arătat în fig. 42
 mâinile se mișcă circular încet, în timp ce
se păstrează palmele lipite
 se mențin coatele în aceeași poziție (10
secunde)
 se imită caracterul 3D din fereasră de
vizualizare sau se execută mișcări diferite ,
de exemplu se pot face cercuri în toate
direcțiile
Fig. 42: Poziția de calibrare prin atingerea

mâinilor

Manual
8.3.6 Calibrarea scenei
Definirea axei X poate fi foarte utilă când, de
exemplu, se dorește ca toate walk cycles să fie pe
axa X. Pentru a face aceasta, scena trebuie să fie
calibrată. Când se începe o sesiune nouă, click pe
caseta ”Customize scene” în căsuța de dialog a
configurării sesiunii. În fereastra de setup se
selectează ”Scene”, apoi ”Nose point” sub tab ul
de calibrare. Această calibrare se poate face
numai pentru un sistem MVN calibrat.
Când se face această calibrare se urmărește:
Se îndreaptă nasul în direcția în care se dorește să

fie axa X
Se stă nemișcat două secunde.
8.3.7 Calibrarea ”Hands-off”
Este posibil să se efectueze calibrare fără asistență. Se bifează căsuța ”Hands-ott calibration” și se
selectează timpul de întârziere. Acesta este timpul necesar de la click până la intrarea în pozi ția de
calibrare. Se continuă apăsând butonul ”Calibrate”. După trecerea timpului de întârziere stabilit începe
automat înregistrarea calibrării.
8.3.8 Calitatea calibrării
MVN studio va efectua câteva verificări ale semnalelor senzorilor pentru a determina calitatea semnalelor
de calibrare. Aceste verificări includ: o măsură pentru poziția stând, alinierea așteptată a MTx ilorpe
pelvis și mâini, omogenitatea câmpului magnetic și posibilitatea de a măsura în siguranță în mediul
respectiv.
Sunt patru nivele ale calității calibrării:

bun
acceptabil
slab
eșec
În general este suficientă o calibrare bună sau acceptabilă.
Dacă rezultatul calibrării nu e bun, motivul este indicat în
textul de dedesubt.trebuie urmat sfatul pentru a
înbunătăți rezultatul. Chiar și pentru un rezultat
acceptabil trebuie luată în considerare repetarea
calibrării.
O calitate slabă indică prea multă mișcare în timpul

calibrării sau un cîmp magnetic perturbat. Se poate
continua înregistrarea, dar este mai bine să se repete
calibrarea ținând seama de sfatul primit.
Fig. 43: Exemplu de

rezultat al calității
calibrării

Manual
Un indicativ bunsau acceptabil nu înseamnă neapărat că actuala calibrare este precisă: MVN Studio poate
face verificări limitate poziției curente a subiectului în timpul calibrării datorită unei variații naturale în
fizica și locația MTx ilor pe corp. De aceea trebuie acordată atenție poziției subiectului deoarece aceasta va
influența calitatea înregistrării.
Se poate face referire la instrucțiunile video din folderul Tutorials din... \Program
Files(x86)\Xsens\MVN Studio...\Documentation\Tutorials.
Datele de calibrare pot fi salvate. Acest lucru este util dacă MVN se închide/trebuie închis repede. Când
se repornește, datele pot fi reînărcate fără atrebui re-calibrat. Pentru a reîncărca o calibrare (incluzând
dimensiunile corpului), click ”Load”.

Manual
9 Previzualizare și înregistrare
9.1 Previzualizare
În stadiul de previzualizare și înregistrare este activă fereastra de vizualizare.
Sunt mai multe posibilități de vizualizare a caracterului 3D în fereastra de vizualizare. Trebuie selectat
numărul de ferestre de vizualizare simultane. Fig. 44 este un exemplu pentru o vizualizare cu patru
ferestre. Pentru a selecta un anumit tip de vedere, click dreapta și se selectează din drop-menu așa cum se
indică în figură sau se scurtături tastele X, Y, Z și V pentru a schimba între diferitele vederi. Vederea se
schimbă numai în fereastra în care se află cursorul. În fereastra de vizualizare se folosește mouse ul
pentru zoom (folosind rotița de derulare) și pan (folosind butonul din mijloc) în jurul caracterului. Acesta
poate fi vizualizat din orice unghi (se schimbă vederea utilizând butonul stâng al mouse ului) și de la
orice distanță.
Cu MVN Studio PRO este posibil să se obțină date video sincronizate. Dacă video este activat, automat va
utiliza o fereastră. Notă: este o diferență între camera virtuală și camera fizică MVN Ethernet. Vederile camerei
descriu unghiurile posibile de vizualizare ale caracterului 3D. Singurele preferințe pentru camera Ethernet MVN
sunt în >Options >Video Camera Settings.
Frecvența de redare a cadrelor în fereastra de vizualizare 3D poate fi setată în >Options >Video >Interface >3D
View >Max Display framerate (Hz). Aceasta este diferită de frecvența de achiziție.
Fig. 44: Exemplu de patru ferestre de vizualizare în fereastra de vizualizare

3D. În stânga sus este vederea 3D. În stânga jos este o vedere laterală. În
dreapta jos este o vedere transversal cranială. În dreapta sus este o
vedere în plan frontal anterior.

Manual
9.1.1 Simboluri în fereastra de vizualizare
Simbolurile din partea superioară a ferestrei de vizualizare pot fi selectate pentru a indica sau ascunde
diverși parametri, așa cum se detaliază dedesubt.
Simbol Sarcină Scurtătură
Centrul caracterului C
Arată/ascunde podeaua
Arată/ascunde originea
Arată/ascunde umbre
Arată/ascunde centrul de masă
Arată/ascunde modelul biomecanic
Arată/ascunde perturbații magnetice
Numărul și dispunerea ferestrelor de vizualizare
Arată/ascunde grafice
Activează/dezactivează editarea contactelor

în vederea curentă
9.1.2 Vederi
Click dreapta pe ecran pentru a avea acces la următoarele opțiuni:

Comanda din meniu Acțiune
Mișcare liberă Se selectează această comandă (sau se folosește ”V”)
Camera este fixată pe un cadru
Caracterul poate ieși din cadru
Urmărire cu camera Caracterul 3D este întotdeauna pe ecran
The pitch of the camera is fixed
Distanța între cameră și caracter este fixă
Înălțimea camerei urmărește înălțimea pelvisului
Orientarea camerei este determinată de poziția anterioară și de noua
poziție a caracterului
Static Poziția camerei este fixă
Camera urmărește întotdeauna caracterul
Static orizontal The pitch of the camera is fixed
Poziția camerei este fixată în plan orizontal
Orientarea caerei urmărește caracterul
Înălțimea camerei este estimată de deasupra
Comanda din meniu Acțiune
Unghiuri și distanțe fixe The global heading and pitch of the camera are fixed
Înălțimea camerei urmează înălțimea pelvisului

Manual
Frontal posterior Se selectează sau click X pentru a vedea spatele caracterului
Frontal anterior Se selectează sau click X încă o dată pentru a vedea fața caracterului
Sagital dreapta Se selectează sau click Y pentru vedere lateral dreapta
Sagital stânga Se selectează sau click Y încă o dată pentru vedere laterală din stânga
Transversal cranial Se selectează sau click Z pentru vedere de sus
Transversal caudal Se selectează sau click Z încă o data pentru vedere de jos
Unghiul camerei în vederile ortogonale este definit de mișcarea pelvisului. Înălțimea camerei se bazează, de
asemenea, pe pelvis; când caracterul sare, rămâne în imagine, în timp ce podeaua pare că se mișcă. Aceasta are
implicații în vederea sagitală, subiectul se poate apleca, iar picioarele pot părea că alunecă înainte. Totuși, datele
sunt corecte (așa cum se vede în imaginea 3D).
9.1.3 Resetarea filtrelor active
Mecanismul de fuziune activ construiește un istoric și uneori poate fi necesar să fie șters acest istoric al
unui filtru, de exemplu în situația în care sistemul a fost menținut un timp îndelungat într-un mediu cu
perturbații magnetice.
”Reset Live Fusion Engine” – ALT+CTRL+F va reseta mecanismul de fuziune MVN și va plasa caracterul
la origine.
”Reset Live Aux Filters” – ALT+CTRL+X performs a reset on position aiding data, care pot fi date Motion
Grid, The character will be placed to the position aiding data, ie MotionGrid tag.
Nu se utilizează niciodată această opțiune în timpul unei acțiuni dinamice sau în medii puternic
perturbate întrucât vor produce o inițializare incorectă a mecanismului de fuziune MVN.
9.2 Înregistrare
Pentru a înregistra, salva și exporta date, mai întâi se inițializează o sesiune nouă (așa cum a fost descris
mai sus)și se va efectua o calibrare.
Recor
d
Se apasă butonul roșu pentru înregistrarea unei noi sesiuni. Se apasă același buton
ăpentru oprirea înregistrării. Scurtătura pentru aceste operații este ”CTRL +R”. Toate înregistrările și
fișierele salvate au numele sesiunii urmat de numărul testării (de exemplu, sesiunea = ”alergare” va avea
ca înregistrări ” alergare-001.mvn”, ”alergere-002.mvn” etc). Când s-a făcut o înregistrare, fișierul
înregistrat se deschide automat. Această opțiune poate fi dezactivată din Options >Preferences >General
>Recordings >Automatically open MVN file after record ends.
9.3 Recuperarea unui fișier MVN după căderea sistemului

Dacă MVN Studio se închide ca urmare a căderii sistemului, fișierul MVN nu se închide corect și este
inutilizabil. Pentru a corecta acest lucru, când se încarcă un fișier MVN corupt în MVN Studio, se va căuta
fișierul recuperat (MVR) ce poate fi fi folosit pentru a recupera datele achiziționate. Un mesaj va întreba
dacă se dorește utilizarea unui fițier recuperat. Acest fițier are același nume și aceeași locație cu fișierul
MVN corespunzător, dar cu extensia ”MVR”. Fișierul este utilizat de MVN Studio pentru a recupera
fișierul MVn corupt.
9.4 Markeri
În timpul sau după înregistrare pot fi adăugați markeri pe axa timpului pentru a indica evenimente. În
timpul înregistrării se adaugă un marker prin click pe simbolul + din colțul stâng sau prin apăsarea
secvenței alfanumerice a tastaturii și va fi inserat un marker cu numele corespunzător.
Manual
Add
Marker
În fereastra de redare poate fi adăugat și/sau editat un marker prin dublu click sau click dreapta pe axa
timpului la un anume frame. Pentru a adăuga markerul direct în modul playback, dublu click pe frame
pentru a obține meniul ”Set Marker” arătat în fig. 45. Ca alternativă, click dreapta pe frame, se selectează
”Add Marker” și va apărea același meniu ”Set Marker”. Se sechimbă numele markerului pentru a
identifica evenimentul marcat.
Fig. 45: Meniul Set

Marker
Când este setat un marker, el devine galben. Markerii pot fi șterși prin apăsarea butonului delete după
selectarea markerului.
9.5 Serverul de transmisie în rețea

Transmițătorul de rețea trimite pozele ferestrei active (redare sau timp real)utilizând un protocol de
transmisie UDP. Se poate utiliza un monitor de rețea pe același sau pe alt PC pentru a recepționa
transmisia sau pentru a înscrie propriul receptor în altă aplicație.
Schimbarea setărilor transmisiei în rețea se face în Options >Preferences >Miscellaneous >Network

>Streamer. Pentru a activa transmisia se bifează căsuța ”Enable network streaming”. Adresa rețelei
receptoare poate fi introdusă în ” Destination adresses”. Se folosește ”localhost” pentru a trimite/primi
de pe același computer. Este posibilsă se transmită mai multor adrese de destinație.
Sunt definite trei protocoale ce pot fi selectate în meniul Preferințe , așa cum se vede în fig. 46.
 Orientări bazate pe ecuațiile Euler, poziția și orientarea fiecărui segment al corpului, orientări în
format Euler (această setare se folosește pentru plug –in ul MVN MotionBuilder Live. Pentru
informații detaliate despre utilizarea plug-in ului MotionBuilder se va consulta Manualul MVN
MotionBuilder plug-in).
 Orientări bazate pe quaternioni, poziții și orientarea fiecărui segment al corpului, orientările în
format quaternion, unitățile de măsură în metri. Acesta este cel mai precis format și este preferat
pentru dezvoltarea noilor aplicații (această transmisie se folosește de la un MVN Studio la altul.
Se selectează opțiunea ”Send scale packages” pentru o vizualizare corespunzătoare a rețelei
caracterului).
 Numai poziții, set de markeri optici MVN (virtuali) (acesta este setul de markeri virtual pentru
plug-in ul Motion Builder 1.0 și nu este suprotat pentru redare în MVN Studio). Acest protocol
transmite date de la un set virtual de markeri optici. Se fac referințe la secțiunea privind reperele
anatomice pentru markerii virtuali.

Manual
Fig. 46: Network streaming
preferences
Specificațiile protocolului de transmisie în rețea sunt accesibile în MVN SDK, acesta fiind necesar date de
mișcare unei aplicații prestabilite pe care fiecare o poate dezvolta. Se contactează sales@xsens.com pentru
mai multe detalii despre MVN SDK.
Protocolul de rețea MVN transmite și înregistrări de timp astfel încât aplicațiile (de ex Autodesk
MotionBuilder) pot întotdeauna insera frame uri cheie în locația corectă într-un fișier, chiar dacă fișierul
este în pauză în timpul redării în timp ce se face transmisia în rețea. Serverul MVn de transmisie în rețea
va transmite fiecare frame înregistrat fără legătură cu rata de redare.
9.6 Network Monitor Client

MVN Studio implementează și un Network Monitor Client care poate recepta datele de mișcare
transmise în rețeaua de MVN. Scopul lui este numai de a monitoriza transmisia în rețea și nu are altă
funcționalitate decât urmărirea (nu salvează, nu înregistrează, nu editează etc).
Pentru a deschide un monitor de rețea în MVN

Studio, intră în File >Open Network Monitor sau
apasă ” CTRL+M” pentru a obține meniul din fig. 47.
Aici se introduce adresa IP a computerului care
transmite sau se folosește ”localhost” dacă se
transmite și se recepționează pe același PC.
Fig. 47: Selectarea

streaming host

Manual
Fig. 48: Fereastra Network Monitor
Client
10 Redare și editare
După ce a fost înregistrat un fișier apar mai multe posibilitățo, inclusiv redarea fișierului înregistrat, cu
sincronizare video dacă aceasta a fost folosită. În plus, deși sunt dedicate stadiului de analiză în fluxul de
lucru, sunt disponibile și grafice în stadiul redare și editare pentru a fi de ajutor în cazul anumitor sarcini
de post-procesare.. graficele sunt descrise în detaliu în secțiunea 11.1.

Manual
Fișierele MVN create cu versiuni anterioare ale MVN Studiopot fi redate în MVN 3.0, fiind necesară o
reprocesare pentru a se obține o bună performanță.
Redare și
editare
10.1 Redare
Redarea devine posibilă în cazul înregistrării unei probe. Pentru a rula și edita fișiere înregistrate, se
deschide un fișier MVN, MVNS sau MVNX. Bara de unelte a redării conține opțiuni familiare.
Simbol Sarcină Short cut

Viteza redării
Reia redarea R (comutator)
Pornește de la început Home

Cadrul anterior Săgeată stânga
Play/Pauză Space bar
Cadrul următor Săgeată dreaăta
Se duce la sfârșit End
10.2 Sincrinizarea cu video

În MVN Studio Pro sunt accesibile date MVN cu video sincronizat. Acuratețea softului de sincronizare
depinde puternic de conexiunea LAN a camerei și de calitatea legăturii wireless cu sistemul MVN. În
general, offsetul de timpîntre cadrele MVN și cele video este neglijabilsau mai puțin de 1-2 cadre video.
Totuși, daca apare un offset mai mare între datele MVN și cele video, sincronizarea timpului poate fi
corectată manual folosind bara de derulare de sub înregistrarea video. Se trage nbara sau se folosesc
numerele sau săgețile pentru a schimba offsetul (ms). Offsetul se aplică întregului fișier. Orice
neconcordanță de timp între cameră și sistemul MVN este estimată automat și corectată.

Manual
Fig. 49: Bara de derulare a
sincronizării video
10.3 Editarea punctelor de contact
Motorul de fuziune MVn folosește contactele externe ale corpului cu mediul pentru a minimiza driftul de
poziție a modelului calculat în raport cu originea (definită de punctul de start). Un număr de puncte ale
modelului anatomic au fost definite ca și contacte cu mediul extern. O revizuire a acestor puncte de
contact potențiale este dată în tabelul 6. Detectarea contactelor externe se bazează pe măsurarea
cinematicii părților relevante ale corpului. În anumite cazuri, de exemplu când înregistrarea se face pe
diferite niveluri ale podelei (de exemplu urcarea unor trepte), este de dorit să se nesocotească punctele de
contact detectate automat. Se notează că este posibil să nu fie accesibile toate punctele de contact în cazul
fișierelor MVN înregistrate cu versiuni anterioare ale MVN Studio. Exemple ale pașilor de editare ale
punctelor de contact sunt date în secțiunea 20.
În timpul redării și editării apar trei bare deasupra barei de timp ce indică prezența punctelor de contact,
nivelul solului și editările poziției (fig. 50). Acolo unde este un contact, contactul va fi arătat în fereastra
de vizualizare cu o sferă mare albastră. When hovering above the ‘other contacts’ bar a tool tip pops up
indicating which contact point is active.
Fig. 50: Punct de

contact
Tabelul 6: Puncte de contact potențiale în MVN Studio
Punct de contact Descriere

Călcâi Călcâiul piciorului
Primul metatarsian Pernița internă a piciorului
Al cincilea metatarsian Pernița externă a piciorului
Pingea Zona centrală între pernițele piciorului

Manual
Tibia Proeminența osoasă a a părții superioare a tibiei
Marele trohanter Eminențe părții superioare a femurului
Ischion Fesa
Plex Partea inferioară a sternului
Vertebra T4 Vertebra dintre umeri
Acromion Umăr
Olecran Cot
Pernița mâinii Pernița mâinii
Creștet Creștetul capului
La click stânga pe un segment al corpului, zona selectată se va înroși. Segmentul selectat prezintă sfere cu
punctele externe ale acelui segment. Bara de timp de va mări și se va extinde pentru a arîta punctele de
contact ale segmentului selectat cadru cu cadru. Culorile sferelor corespund culorilor și etichetelor din
bara de contact. De exemplu, pe picior sunt patru puncte de contact posibile: călcâiul (albastru), primul
metatarsian, (verde), al cincilea metatarsian (roșu) și pingeaua (roz).
Când este definit un punct extern ca și contact, sfera corespunzătoare se va mări pentru cadrul curent
prezentat. Dând click pe un alt segment vor fi prezentate contactele ambelor segmente selectate.
To scrub, se trage bara de derulare a timpului în stânga sau în dreapta. Se trece printre cadre utilizând
săgețile stânga sau dreapta sau se țin apăsate pentru a trece foarte lent prin fițier, cadru cu cadru.
10.3.1 Selecția probelor

Fig. 51: Puncte de contact în fereastra de vizualizare 3D și meniul de
editare a contactelor
Click stânga (și tragere) va seta un contact pentru punctul de contact selectat. Culoarea punctului de
contact definit de utilizator va fi ușor întunecată față de culoare punctului de contact detectat original.
Poate fi selectat doar un punct de contact pe segment. Pentru a selecta puncte de contact pentru segmente
multiple se apasă atasta shift în timpul selecției cu butonul din stânga al mouse ului.
Notă: prima acțiune de editare a contactelor va dura mai mult decât următoarele datorită mecanismului
de caching.

Manual
Tragerea cu butonul din dreapta al mouse ului va arăta opțiunile de editare a punctului de contact pentru
cadrele selectate. În secțiunea următoare vor fi explicate aceste opțiuni.
Pentru a fi siguri că aceste schimbări au fost aplicate, click reprocess – vezi secțiunea 10.4.
Fig. 52: Click dreapta - meniu în editarea

contactului
Undo )Ctrl + Z) și Redo (Ctrl + Y) acțiunile de editare a contactelor deja efectuate. Salvarea fițierului
aplică schimbările și ele nu mai pot fi apoi Undone.
10.3.2 Editarea punctelor de contact
10.3.2.1 Anularea valorilor definite de utilizator

Se revine la înregistrarea originală pentru proba selectată. Se anulează datele definite de user referitoare
la poziții și nivelul solului cât și contactele definite de utilizator pentru segmente. Se reprocesează pentru aplicarea
schimbărilor (vezi secțiunea 10.4).
10.3.2.2 Ignorarea globală a contactelor

Anulează toate contactele detectate pentru toate segmentele.
Fig. 53: Exemplu de ignorare globală a

10.3.2.3 Fără contacte contactelor
pentru segmentul selectat
Segmentul selectat nu va avea contacte pentru proba aleasă. Motorul de fuziune MVN va marca cele mai
verosimile contacte ale altui segment.
10.3.2.4 Setarea poziției

Setează poziția și incertitudinea pentru punctul de contact selectat. Opțional, numai înălțimea unui punct
poate fi selectată. Setarea pozițiilor poate fi găsită în bara de setare a pozițiilor. Cu interfața de sprijin
pentru poziție este posibil să se seteze un punct de contact la coordonatele dorite (x, y și z). Acest lucru
poate fi util în situații care nu sunt agreate de anumite scenarii (de exemplu, urcarea treptelor). Exemple:
(1) poziția de start a înregistrării poate fi setată la zero, (2) când subiectul este atârnat de o bară, poziția
mâinilor poate fi fixată la o înălțime dată, (3)când un subiect pășește pe un obiect, înăl/imea contactului
Manual
poate fi „înghețată”la înălțimea obiectului, (4) când un subiect sare jos de pe un obiect, poziția piciorului
poate fi setată la înălțimea obiectului înainte de săritură. De notat că anumite situații, cum ar fi mersul pe
o suprafață înălțată pot fi realizate prin setarea înălțimii podelei (solului).
În bara de contact, click dreapta pe timpul cadrului doritși se selectează opțiunea „set position”. În
fereastra de dialog sunt date pozițiile x, y și z pentru segmentul selectat în momentul în care este ales
cadrul.
Notă: în MVN Studio, înălțimea este notată prin Z.
Fig. 54: Meniul de setare a poziției în timpul editării

punctelor de contact
The SD slider setează deviația standard, caer este on indicator a cât de mult se poate avea încredere în
punctul de sprijin în combinație cu poziția calculată cu motorul de fuziune MVN. Această opțiune poate
fi folosită creativ de exepmplu pentru a crea o aterizare amortizată pe o saltea. Cu opțiunea „Force no
contacts” nu vor mai fi detectate alte contact pe durata cadrelor selectate. Bara de contact va arăta un
punct în centrul cadrului editatși va marca întunecat toate celelalte puncte de contact. Opțiunea
„Absolute” ignoră complet poziția calculată de motorul de fuziune MVN. Bara de contact va prezenta un
„P” pe cadrul selectat. După editarea coordonatelor, click butonul reprocesare.
Întotdeauna se lucrează cronologic atunci când se setează pozițiile punctelor de contact, deoarece o
poziție editată în cadrul k va influența poziția în cadrul k+1 și ulterior.

Manual
Fig. 55: Exemplu de utilizare a punctului de sprijin pentru
poziția așezat
10.3.2.5 Nivelul solului
Setează înălțimea solului. Intr-un fișier pot fi setate niveluri multiple ale solului. Nivelul curent al solului
este prezentat în căsuța de dialog, vezi fig. 56 pentru un exemplu.
Fig. 56: Meniu de setare a nivelului

solului
Click dreapta pe bara de unelte avansată pentru a activa meniul ce include trei op țiuni pentru resetarea
filtrelor
„Reset orientation filters” efectuează o resetare totală a

motorului de fuziune MVN pentru cadrul selectat.
„Reset auxiliary filters” efectuează o resetare a poziției punctului de sprijin care constă în date Motion
Grid, caracterul fiind plasat pe pozișia datelor punctului de sprijin, adică Motion Grid tag.
„Reset pose filters” va plasa caracterul la origine.
„Reset all filters” va reseta motorul de fuziune MVN și va plasa caracterul la origine.
Nu se utilizează niciodată această opțiune în timpul unei mișcări dinamice sau într-un mediu puternic
perturbat deoarece va produce o inițializare incorectă a motorului de fuziune MVN.
10.4 Reprocesarea

Manual
Fișierele MVN conțin toate datele originale și pot fi folosite pentru a reprocesa fișierul utilizând alte setări
și presupuneri sau pentru a ignora contactele externe dacă este necesar. Oricând se face o schimbare unui
fișier, cum ar fi punctele de contact sau schimbarea motorului de fuziune sau dimensiunile subiectului,
fișierul trebuie reprocesat pentru a fi siguri că schimbările au fost implementate. Se recomandă să se
salveze fișierul reprocesat cu un alt nume pentru a fi posibilă reîntoarcerea la valorile originale.
Pentru a activa reprocesarea se apasă „CTRL+Shift+P” sau click pe iconul:
Rezultatul clickului pe acest icon poate fi schimbat din „„Reprocess” în „Autoreprocess”

printr-un click pe săgeata din partea dreaptă-jos a simbolului.
Când este activat sensor clipping detection and recovery (vezi secțiunea 15 Troubleshoot), bara de
progres va fi galbenă la primul pas. Este necesar să fie aplicat doar o dată astfel încât următoarele acțiuni
de reprocesare să nu mai prezinte bara galbenă.
Bara de deasupra va arăta progresul cadrului curent dacă se mărește. Bara de jos progresul total al
fițierului. O dată ce bara de sus a fost completată, se poate continua editarea cadrelor în fereastra curentă.
După acest prim pas, bara de progres va fi verde și motorul de fuziune MVN va aplica punctele de
contact editate.
Fig. 57: Bara de peprocesare a editării

contactelor
Dacă au fost detectate mai multe contacte imprecise, mai ales pe o parte a corpului, este probabil din
cauza unei calibrări imprecise. Se verifică senzorii de pe picioare și pelvis să nu fie deplasați. De
asemenea, se verifică corectitudinea dimensiunilor corpului. Dacă este necesar, se repetă calibrarea de
bază (N sau T).
Dacă gamba se desprinde de piciorîn timpul aterizării într-o săriturăpiciorul care a împins probabil că a
fost detectat ca și contact pentru o perioadă prea lungă. Acest lucru se remediază prin anularea
contactelor din ultimele câteva cadre dinaintea împingerii (bătăii).
Vederea ortogonalî în plan sagital (Y) este o modalitate utilă de adetermina exact momentul în care
piciorul lovește solul. Ar putea ajuta la anularea tutror contactelor pentru un interval de timp în
apropierea cadrului în care se presupune contactul pentru a determina momentul cadrului de contact.

Manual
Pentru a elimina toate punctele de contact editate și pentru a lăsa motorul de fuziune MVN să detecteze
punctele de contact automat se selectează „Edit > Remove all users defines”. Se reprocesează pentru a
aplica schimbările.
10.5 Editarea înregistrărilor cu mai multe costume
În fișierele MVNS, punctele de contact și de sprijin pentru fiecare caracter pot fi editate separat. Click pe
unul din segmentele caracterului ce se dorește a fi editat și se urmează fluxul de lucru așa cum s-a descris
în secțiunea 10.3.
Dimensiunile corpului și scenariul la calibrare pot fi, de asemeni schimbate pentru caracterul selectat.
Pentru fiecare costum va fi generat un fișier exportat atunci când se exportă în MVNX, BVH, C3D sau
FBX, vezi secțiunea 12.
11 Analiza datelor
Stadiul final al fluxului de lucru „Analiza datelor” este posibil numai pe baza unui fișier înregistrat.
Caracteristica principală a stadiului de analiză o constituie graficele cinematice.
11.1 Grafice
În stadiul de analiză apare un grafic pe interfață. Pentru a vizualiza un grafic al unui parametru dat, click
și trage parametrul din vederea ramificată pr grafic. Sunt posivile două tipuri de grafice:timp vs
parametru și parametru vs parametru (puncte de coordonare sau faze).
11.1.1 Parametru vs timp

Drag and drop un parametru cu butonul din stînga al mouse uluipentru a crea un grafic parametru vs
timp. Click pe căsuțele colorateîn legendă pentru a dezactiva/activa datele într-un plan dat.

Manual
11.1.2 Puncte de coordonare/faze (parametru vs parametru)
Drag and drop un parametru cu butonul din stânga al mouse uluipe ordonată sau pe abscisă pentru a
crea un grafic parametru vs parametru. Se selectează variabila to plot din meniu. Pe axa care rămâne,
implicit va fi afișat celălalt parametru. Se repetă procesul pentru a puncta parametrul dorit pe axa
rămasă. Vezi fig. 58 pentru exemple de tipuri de grafice.
Fig. 58: Grafice 2D: timp vs parametru în stânga și parametru vs

parametru în dreapta
De remarcat faptul că graficele prezintă unghiurile articulare în grade. În fișierele MVNX, unghiurile
articulare sunt date în radiani.
11.1.3 Utilizarea graficelor

Graficele se măresc și se panoramează utilizând iconurile din bara de unelte. Timpul din graficele timp vs
parametru se conformează celor prezentate în bara de timp.
11.1.4 Zoom și panoramare în timp

Pentru înregistrări lungi este folositor să se mărească sau să se micșoreze un număr redus de cadre. Cea
mai simplă modalitate de a derula timpul este să se dea click pe zona graficului sau pe bara de timp și se
controlează zoom ul cu rotița mouseului. Pentru a derula timpul se trage bara de derulare de sub bara de
timp.
11.1.5 Bara de unelte a graficelor

Icon Sarcină
Zoom
Panoramă
Arată/ascunde legenda
Îngheață graficul
Potrivire totală
Extinde pentru potrivire

Manual
Fără autoscalare
Axe egale
Arată toate probele
Șterge graficele
Amplasare grafice
Vedere orizontală/verticală a graficelor (în bara

de unelte principală)
11.1.6 Panoramare verticală

Pentru a activa funcția panse activează „no auto scaling”, click stânga pe suprafața graficuluiși se trage în
sus sau în jos pentru a panorama.
11.1.7 Ferestre în cascadă/alăturate

Pot fi deschise, rulate și editate simultan mai multe înregistrări. De asemenea este posibilă vizualizarea
unei prestații live în playback. Se folosește meniul „Window >Cascade / Tile” pentru a selecta aspectul
ferestrei. Pot fi deschise simultan maxim 20 de ferestre în MVN Studio, dar depinde de puterea de
procesare a PC ului pe care rulează.
11.1.8 Vederi înlănțuite

Când sunt active mai multe ferestre, vizualizarea lor poate fi înlănțuită. Când se schimbă vizualizarea
într-o fereastră, se va schimba vizualizarea și în cealaltă, corespunzător. Se folosește ”Options >Linked
Views” pentru a comuta opțiunea vederi înlănțuite.
11.1.9 Norme ale câmpului magnetic

Odată cu MVN Studio 3.1.5 a devenit posibilă analiza normelor câmpului magnetic în grafice. Aceasta
este un plus foarte util al MVN Studio, pentru facilitare superioară a găsirii unui mediu magnetic bun
pentru calibrare și măsurători.
De reținut că normele câmpului magnetic nu sunt valori exportate.dar pot fi calculate după cum
urmează:
Mag Field Norm = squareroot (x2 + y2 +z2)
De obicei, curbele în grafice sunt prezentate în culori, pe direcția x în roșu, pe y în verdeși pe z în albastru.
Norma câmpului magnetic este neagră.
Graficul de desaupra din fig. 59 și 60 reprezintă capul, iar cel de dedesubt reprezintă piciorul drept.
Graficul de jos coincide cu indicatorii colorați din vederile ortogonale și 3D ale MVN Studio când este
activat iconul magnet.
Așa cum arată figura 59, indicatorii câmpului magnetic sunt verzi; acest lucru este reprezentat ca o linie
aproape de zero în graficul Mag Field Norm prezentat pentru cap și pentru piciorul drept. Aceasta arată
că poate fi măsurat câmpul magnetic.

Manual
Fig. 59: Mag field norm coincide cu indicatorii Mag field. Graficul de deasupra
este câmpul magnetic pentru senzorul de pe creștet. Graficul de jos se referă la senzorul
de pe piciorul drept.
Fig. 60: Mag Field Norm coincide cu indicatorii Mag Field roșii. Deasupra
este câmpul magnetic pentru senzorul de pe cap. Jos este graficul pentru
senzorul de pe piciorul drept
Din aceeași înregistrare, fig. 60 arată că atunci când subiectul s-a mișcat, s-a apropiat de un material
feromagnetic. Acest lucru se cunoaște datorită faptului că Mag Field Norm crește, mai ales pentru
piciorul drept, cu o creștere de aproape 1,5. Dacă această valoare crește suplimentarși rămâne ridicată
pentru o perioadă mai mare de 30 secunde (de obicei, o creștere mai mică de 2 poate fi gestionată de
algoritmii folosiți în MVN Studio), atunci această zonă trebuie evitată, mai ales în timpul calibrării, dar,
dacă este posibil, chiar și în timpul măsurătorilor.

Manual
12 Salvare și export
După o înregistrare sunt create și salvate automat două fișiere, unul cu extensia .mvn și alta cu
extensia .mvnx.dacă se înregistrează date video sincronizate, se salvează automat un fișier .mpg.
MVN este cel mai cuprinzător format și conține toate datele măsurate de senzorii inerțialiși toate datele
cinematice ale fiecărui segment. Este un format cu proprietăți binare și poate fi utilizat numai de MVN
Studio sau cu ajutorul SDK. Fișierele MVN conțin toate datele originale și pot fi utilizate pentru a
reprocesa o înregistrare utilizând alte setări și presupuneri sau ignorând contactele externe. Pentru a
copia o parte dintr-un fițier MVN într-un fișier nou MVN se selectează cadrele dorite și >Edit >Copy to
MVN, se apasă „Ctrl+B” sau click dreapta pe axa timpului.
MVNS este fișierul sesiunii MVN. Conține informații despre înregistrări. Este necesar să se deschidă un
fișier MVNS dacă au fost înregistrate date video sau dacă se redau și se editează înregistrări multi-person
sincronizate în timp.

Manual
Dacă au fost înregistrate date video, deschiderea fișierului cu extensia .mvn va deschide numai datele
MVN – caracterul 3D în fereastra de vizualizare. De aceea, pentru a vizualiza datele video sincronizate cu
datele MVN se deschide fișierul cu extensia .mvnscare va apela atât fișierele .mpeg, cît și pe cele .mvn
aferente.
Dacă MVN Studio a fost utilizat pentru capturi multi-person, datele pentru fiecare caracter sunt salvate în
fițiere MVN separate care sunt sincronizate pe baza unui ceas intern al XM ilor fiecărui costum. Aceasta
înseamnă că pentru fișiere lunginumărul de cadre dintre înregistrările simultane poate să fie diferit. Cu
toate acesteaaceste fișiere MVN sunt grupate în fișierele MVNS. Toate înregistrările dintr-un fișier MVNS
sunt deschise în aceeași fereastră de vizualizare și vor fi rulate simultan. În fișierul MVNS toate canalele
au același număr de cadre. Fișierele MVN vor avea același nume al sesiuniicu numărul costumului ca
sufix. De exemplu, fișierul MVNS „Skating-002.mvn” constă din două fișiere MVN: „Skating-002-
suit00.mvn” și „Skating-002-suit01.mvn”.
Fișierele MVN (MVN și MVNX) pot fi exportate în format C3D, FBX, BVH sau MVNX. Înainte de a
exporta un fișier într-un format dat se verifică dacă setările sunt corecte. Pentru aceasta, se merge la
>Options >Preferences >Exporters. Apoe se merge la >File >Export >Batch export. Pentru a exporta
numai o porțiune selectată dintr-un fișier MVN sau MVNX se merge la >File >Export >Export selection.
Sunt patru exportere principale: BVH, C3D, FBX și MVNX. Fiecare exporter are propriul său meniu în
secțiunea preferințe.
12.1 Filtrarea exporterelor

Prima opțiune care trebuie setată în preferințele exporterului este filtrarea. Această setare este utilizată numai
pentru BVH și FBX.
12.1.1 Omogenizarea exporterului

Modulele de senzori ultrasensibile captează fiecare zvâcnire și oferă date foarte variate (crisp). Pentru unele aplicații
sunt necesare date de mișcare mai omogene. Sunt disponibile următoarele trei opțiuni:
 Fără omogenizare
 Omogenizare ușoară
 Omogenizare puternică.
Filtrul de omogenizare a exportului nu intduce o întârziere de fază. Opțiunea general recomandată este
omogenizarea ușoară.
12.1.2 Filtrarea outputului: LXsolver

Motorul de fuziune MVN permite o oarecare laxitate între articulații pentru a preveni micile erori
datorate de exemplu mișcării țesutului moale. În exportul fișierului FBX sunt exportate pozițiile și
orientările tutror segmentelor așa cum au fost capturate. În BVH este exportată numai poziția rădăcinii
(pelvisului). Celelalte segmente sunt generate pe baza unghiurilor Euler în raport cu segmentul anterior.
Deoarece poziția captată a piciorului poate fi diferită de cea generată, poate apărea o alunecare a
piciorului.
LXsolver exportă datele într-o formă ce minimizează artefactele induse de țesutul moale și laxitatea
articulară, menținând piciorul adunat. Este activ implicit în FBX și BVH și este executat după
omogenizare.

Manual
Fig. 61: Compararea rezultatelor MVN cu și fără
LXsolver
12.2 BVH
Numele BVH vine de la BioVision Hierarchical data și cuprinde datele de mișcare colectate în format
ASCII ce pot fi importate în multe aplicații de animație.
Un fișier BVH constă din două părți, o secțiune antet ce descrie ierarhia și poziția inițială a scheletuluiși o
secțiune de date care conține datele de mișcare. Înițializarea secțiunii antet se face cu cuvântul cheie
„HIERARCHY”. Următoarea linie începe cu cuvântul cheie „ROOT” urmat de numele rădăcinii
segmentului pentru ierarhia ce urmează a fi definită, de obicei șoldurile. Fiecare segment conține un
vector ce indică lungimea și direcția pentru segmentul părinte. Acest vector este specificat prin cuvântul
cheie „OFSET” urmat de valorile x, y și z. Cuvântul cheie ”CHANNELS” indică numărul canalelor
pentru acest segment (de obicei 3 unghiuri Euler) împreună cu ordinea rotației. Pe rândul următorse va
găsi fie cuvântul cheie „JOINT” șie „End Site”. Informația end site termină recurențași indică faptul că
segmentul curent este un efector (nu are copii). Definiția end site dă lungimea segmentului precedent
exact așa cum offsetul unui copil definește lungimea și direcția segmentului părinte. Spațiul este definit ca
un sistem de coordonate dextrogir cu axa y verticală.
În ierarhia BVH implicită, caracterul este în poziția T. pentru a scrie o poziție neutră, cu brațele paralele
cu corpul se folosește exporterul 3ds Max. exporterul Poser se utilizează pentru a reduce numărul de
segmente ale pieptului de la 4 la 2.

Manual
Secțiunea de mișcare începe cu cuvântul cheie „MOTION”. Acest rând este urmat de numărul cadrului
de mișcare, de cuvântul cheie „Frames” și „Frame Time”, indicând rata de achiziție a datelor. Restul
fișierului conține datele de mișcare actuale, pozițiile pe x, y și z ale segmentului rădăcină și unghiurile
Euler ale fiecărui segment cu referire la segmentul părinte. Fiecare rând este o achiziție de date de
mișcare. Numerele apar în ordinea specificațiilor canalului cupă cum a fost analizată ierarhia scheletului.
Trebuie remarcat că formatul BVH este restrictiv și nu reflectă toată informația culeasă cu MVN. Rezoluția
numerică a fișierelor BVH este limitată comparativ cu fișierele MVN și MVNX.conversia unghiurilor Euler poate
cauza probleme de rotunjire în anumite poziții (particulare). Având în vedere faptul că toate segmentele sunt
conectate rigid (ceea ce nu este cazul la motorul de fuziune MVN) pot apărea anumite alunecări ale piciorului
deoarece toate erorile (cum ar fi în principal artefactele date de țesutul moale)sunt proiectate asupra picioarelor.
Totuși, Lxsolver le elimină la export, vezi 12.1.2. O optimizare suplimentară poate fi obținută utilizând soluții de
cinematică inversă ce sunt accesibile de obicei în aplicații de animațieși care sunt, de asemenea, necesare pentru
reorientarea datelor de mișcare pentru caractere diferite.
Formatul BVH nu suportă înregistrări multiperson. Pentru fiecare costum va fi făcut un fișier BVH.
Se setează preferințele BVH. Mai jos este dată o explicație a fiecărei opțiuni.

Manual
Fig. 62: Meniul Preferințe BVH
12.2.1 Saltul peste cadre

Numărul de cadre sărite (n) este utilizat pentru a reduce rata frameurilor la ieșire. Exporterul va reduce
rata de achiziție sărind peste fiecare n cadre (n = 0 până la 10) din fișierul original (după omogenizare) la
ieșire. De menționat că, dacă nu se specifică omogenizarea, nu se va aplica la saltul peste cadre.
Rata de ieșire este dată de: rata de achiziție originală / (1 + factor de salt).
De exemplu, un fișier MVN înregistrat la 100 Hz:
Cadre sărite = 1, frecvența cadrelor la ieșire = 50 Hz

Sau, un fișier MVN înregistrat la 120 HZ:

Astfel trebuie aleasă cu grijă rata de update a achiziției mișcării dacă este necesară o anumită frecvență de
ieșire pentru a simplifica situația.
12.2.2 Suprascrierea primului cadru cu T-pose

Pentru a alinia datele de captură a mișcării cu un model animat, poziția T poate fi adăugată primului
frame de date. Poziția și orientarea tuturor segmentelor poate fi găsită în fișierul MVNX în secțiunea
<tpose>.
12.2.3 Presetări ale outputului

Sunt accesibile câteva presetări ale outputului potrivite pentru anumite aplicații:
 Motion builder
 3D Studio Max
 Poser 6
12.2.4 Unități output

Selectează unitățile de măsură dorite ce sunt folosite în programul de animație.

Manual
12.3 C3D
C3D înseamnă „Coordonate 3D”; așa cum sugerează numele, este un format de fișier proiectat să conțină
date în coordonate 3D, de obicei în forma limitelor osoase. De asemenea a fost destinat să conțină date
analogice. Achizițiile 3D și cele analogice sunt prezentate intercalat, frame cu frame consecutiv pentru
întreaga achiziție.
Datele C3D pot conține date 3D, 2D, analogice sau combinații. În plus, este posibil(deși nu foarte
eficient)să se stocheze rezultatele calculelor cinematice (unghiuri, momente, accelerații) în formatul
deînregistrare de date 3D. Pentru a facilita utilizarea biomecanică, C3D este un format de export nou în
MVN Studio 3.0 Pro. Meniul din fig. 63 prezintă posibilitățile exportului în C3D.
Fig. 63: Interfața exporterului C3D în meniul

Preferințe
Sunt două liste de puncte ce pot fi exportate: „Toate punctele disponibile” și „Puncte externe”. Punctele
externe sunt incluse în secțiunea„Toate disponibile”. Secțiunea 12.3.1 este o listă a limitelor anatomice
exportate de C3D.
Majoritatea sistemelor acceptă formatul de output de 16 biți. Atunci când nu se întâmplă așa, the single
precision floating point (IEEE 754) can be chosen, care va îmbunătăți rezoluția (fără cuantificarea
outputului).
În trecut C3D nu putea să accepte mai mult de 65535 cadre. Trebuie bifată caseta pentru a se accepta
probe mai lungi de 65535 cadre.
Un obiect (prop) va fi exportat în C3D cu eticheta:„origin”, „tip” și „extra”.
Datele exportate în C3D au fost testate cu succes în C-Motion și Visual 3D.

Manual
12.3.1 Puncte exportate în exporterul C3D
Pentru ilustrarea locației punctelor, vezi fig. 79.
1 pHipOrigin 33 pRightTopOfHand
2 pRightASI 34 pRightPinky
3 pLeftASI 35 pRightBallHand
4 pRightCSI 35 pLeftTopOfHand
5 pLeftCSI 37 pLeftPinky
6 pRight IschialTub 38 pLeftBallHand
7 pLeftIschialTib 39 pRightGreaterTrochanter
8 pSacum 40 pRightKneeLatEpicondyle
9 pL5SpinalProcess 41 pRightKneeMedEpicondyle
10 pL3Spinal Process 42 pRightMiddleKneeCap(or pRightPatella)
11 pT12SpinalProcess 43 pLeftGreaterTrochanter
12 pPX 44 pLeftKneeLatEpicondyle
13 pIJ 45 pLeftKneeMedEpicondyle
14 pT4SpinalProcess 46 pLeftMiddleKneeCap(orpLeftPatella)
15 pT8SpinalProcess 47 pRightLatMalleolus
16 pC7SpinalProcess 48 pRightMedMalleolus
17 pTopOfHead 49 pRightTibialTub
18 pRight Auricularis 50 pLeftLatMalleolus
19 pLeftAuricularis 51 pLeftMedMalleolus
20 pBackOfHead 52 pLeftTibialTub
21 pRightAcromion 53 pRightHeelFoot
22 pLeftAcromion 54 pRightFirstMetatarsal
23 pRightArmLatEpicondyle 55 pRightFifthMetatarsal
24 pRightArmMedEpicondyle 56 pRightPivotFoot
25 pLeftArmLatEpicondyle 57 pRightHeelCenter
26 pLeftArmMedEpicondyle 58 pRightToe
27 pRightUlnarStyloid 59 pLeftHeelFoot
28 pRightRadialStyloid 60 pLeftFirstMetatarsal
29 pRightOlecranon 61 pLeftFifthMetatarsal
30 pLeftUlnarStyloid 62 pLeftPivotFoot
31 pLeftRadialStyloid 63 pLeftHeelCenter
32 pLeftOlecranon 64 pLeftToe
Dacă se utilizează obiecte(props) la măsurătoare, și acestea vor fi exportate în C3D. Parametrii obiectului
suntExtra, Origin și Tip. Dacă se folosește mai mult decât un obiect, eticheta va fi prevăzută cu ”_” și numărul
obiectului. Pantru a utiliza punctul la fel ca în cazul punctelor din modelul biomecanic se folosește eticheta”Origin”.
Etichetele Tip și extra sunt necesare pentru a calcula orientarea obiectului.
12.4 FBX

Manual
Fig. 64 Meniul Preferințe

FBX (filmbox) este un format de fișier 3D independent de platformă care oferă acces la conținutul autorizat în
pachete de soft ca MotionBuilder, Maya sau Softimage. Pentru anumite pachete de soft trebuie instalat un plug-in
FBX.
Fișierele FBX conțin informații atât despre poziție cât și despre orientare pentru toate cele 23 de segmente.
De asemenea, fișierul FBX conține și formatul frame time. Se intră în Options Preferences Exporters FBX...
și se selectează modul de înregistrare a timpului la output. Pentru a salva codul de timp potrivit într-un
fișier FBX, exporterul FBX trebuie să fie setat la „Dynamic time increments” și „Start at real start time” așa
cum se vede în fig. 64. Această figură arată, de asemeneacă sunt mai multe opțiuni pentru FBX aplicabile
la BVH. Pentru detalii vezi descrierea pentru itemii din meniul BVH.
12.4.1 Importul FBX în XSI și MotionBuilder

Vezi secțiunea 21.2 pentru fluxul de lucru pentru importul FBX în MotionBuilder și secțiunea 21.3 pentru importul
în XSI.
12.5 MVNX
Sunt furnizate fișiere MVNX (MVN deschis în format XML). Acestea sunt fișiere XML ce pot fi deschise în
programe ca Microsoft Excell, Access și matlab, vezi secțiunea 22pentru ajutor la importul acestor fișiere în Matlab
și Excell. MVNX conține implicit date 3D despre segmente și poziții.
Pot fi exportate valori adiționaleașa cum se arată în fig. 65, incluzând:
 Poziții 3D, accelerații lineare și unghiulareși viteza tuturor celor 23 de segmente

 Unghiuri articulare 3D pentru 22 de articulații (în radiani)
 Orientare 3D, accelerație, viteză unghiulară și date referitoare la câmpul magnetic de la toți cei 17 MTx.
În versiunile viitoare va fi disponibil și un cod de timp.

Manual
Fig. 65: Meniul Preferințe
MVNX
Întreaga structură MVNX este după cum urmează:
<?xml version="1.0" encoding=" UTF‐8"?>

<mvnx version=“3”>
<mvn version=“…” build=“…”/>
<comment></comment>
<subject label=“Suit…” frameRate=“…”segmentCount=“…”recDate=“…”originalFilename=“…”>
<comment></comment>
<segments>
<segment label=“…” id=“…”>
<segmentScale>
<offset>X Y Z </offset>
<rotation>=“r11 r12 r13 r21 r22 r23 r31 r32 r33”</rotation>
</segmentScale>
<points>
<point label=“…”>
© Xsens Technologies
<pos_s>X B.V.
Y Z</pos_s/> 72 MVN User
Manual
</point>
etc
</points>
</segment>
Fișierul MVNX începe cu numărul versiunii XMLși cu versiunea MVNX. Sunt introduse versiunea
MVNX și orice alt comentariu:
Fișier
ul continuă cu informații despre sesiune, incluzând eticheta costumului, frecvența de achiziție utilizată,
numărul de segmente luate în calcul (indicând tot corpul sau jumătate), data la care a avut loc
înregistrarea și numele fișierului pe care se bazează fișierul MVNX. Când se crează o sesiune nouă, un

Manual
Următoarea secțiune conține mesh scale și informații despre etichetare pentru segmente. Datele de mesh
scale sunt utilizate scalarea vizualizării caracterului în MVN Studio.
Secțiunea segmente definește toate pozițiile (pos_s) articulațiilor (cu prefixul ”j”) și limitele anatomice (cu
prefixul ”p”) raportate la originea acelui segment (în numele corpului B). În fiecare segment este:
Datele de la senzori sunt o simplă listă a numelor segmentelor măsurate cu MTX ii:
Secțiunea articulații este o listă a numelor articulațiilor conținute și a segmentelor și a conexiunilor într-o
articulație dată:
Secțiunea frameurilor este deschisă cu numărătoarea segmentelor, senzorilor și a articulațiilor. Datele

tuturor parametrilor sunt conținute în această secțiune, inluzân și datele poziției de calibrare.
Secțiunile referitoare la tipul cadrului ”tpose” sau ”npose” descriu pozițiile și rotațiile tuturor segmentelor în timpul
calibrării în respectivele poziții. Toate datele cinematice sunt exprimate în sistemul de coordonate global:
În funcție de aceasta, cadrele sunt împărțite în timp, fiecare increment al cadrului fiind echivalent cu (numărul
cadrului/rata de achiziție)* 1000 ms. Deci, la 120 Hz, cadrul 1 durează (1/120)*1000 = 8,3 ms. Cadrele măsurate
în timpul unei sesiuni normale sunt denumite cu tipul = ”normal”.
Manual
Selecția făcută în meniul preferințe descrie conținutul:
Pentru elementele reprezentate mai jos cu indicele „seg”, setarea va conține numărul de segmente (segmentCount)
times numărul de coloane de date. Pentru tot corpul, acesta este 23 segmente. Indicele „sen” conține numărul MTx
ului (sensorCount) times numărul de coloane de date. Pentru tot corpul, acesta este 17. Indicele „jnt” conține
numărul articulațiilor (jointCount) times numărul de coloane de date. Pentru tot corpul, acesta este 22 articulații.
GBqseg Este vectorul quaternion 1x4 (q 0, q1, q2, q3) ce descrie orientarea segmentului în cadrul
global.
Gposseg Este vectorul de poziție 1x3 (x, y, z) al originii segmentului în cadrul global în [m].
Gvseg Este vectorul viteză 1x3 (x, y, z) al originii segmentului în cadrul global în [m/s].
Gaseg Este vectorul accelerație 1x3 (x, y, z) al originii segmentului în cadrul global în [m/s2].
Gwseg Este vectorul viteză unghiulară 1x3 (x, y, z) al originii segmentului în cadrul global în
[rad/s].
Gawseg Este vectorul accelerație unghiulară 1x3 (x, y, z) al originii segmentului în cadrul global
în [rad/s2]
Sasen Este vectorul accelerației senzorului 1x3 (x, y, z) în [acc/s2].
Swsen Este vectorul viteză unghiulară a senzorului 1x3 (x, y, z) în [rad/s].
Smsen Este vectorul câmpului magnetic al senzorului 1x3 (x, y, z) în [a.u.].
GSqsen Este quaternionul orientare al senzorului 1x4 (q0, q1, q2, q3) în cadrul global
jjnt Este reprezentarea Euler a vectorului unghiului articular 1x3 (x, y, z) în [rad], calculat
utilizând secvența Euler ZXY.
Jjntx Este reprezentarea Euler 1x3 a unghiului articular (x, y, z) în [rad], calculat utilizând
secvența Euler XZY.
Notă: unghiul articular calculat folosind secvența Euler XZY este calculat și exportat pentru
toate articulațiile, dar, în mod normal este folosit doar pentru articulația umărului, iar
utilizarea lui este potrivită în funcție de mișcare..
GCseg Este poziția 1x3 centrului de masă al corpului (x,y,z) în cadrul global, în [m].
Numărătoarea este prezentată în tabelul următor:
Număr Eticheta segmentului Senzor Articulație

1 Pelvis Pelvis jL5S1
2 L5 T8 jL4L3
Manual
3 L3 Cap jL1T12
4 T12 Umăr drept jT9T8
5 T8 Braț drept jT1C7
6 Gât Antebraț drept jC1Head (cap C1)
7 Cap Mâna dreaptă jRightC7Shoulder (umăr drept C7)
8 Umăr drept Umăr stâng jRightShoulder (umăr drept)
9 Braț drept Braț stâng jRightElbow (cot drept)
10 Antebraț drept Antebraț stâng jRightWrist (pumn drept)
11 Mâna dreaptă Mîna stângă jLeftC7Shoulder (umăr stâng C7)
12 Umăr stâng Coapsa dreaptă jLeftShoulder (umăr stâng)
13 Braț stâng Gamba dreaptă jLeftElbow (cot stâng))
14 Antebraț stâng Piciorul drept jLeftWrist (pumn stâng)
15 Mâna stângă Coapsa stângă jRightHip (șold drept)
16 Coapsa dreaptă Gamba stângă jRightKnee (genunchi drept)
17 Gamba dreaptă Piciorul stâng jRightAnkle (glezna dreaptă)
18 Piciorul drept jRightBallFoot (Pingea pic. drept)
19 Degetul mare al piciorului drept jLeftHip (șold stâng)
20 Coapsa stângă jLeftKnee (genunchi stâng)
21 Gamba stângă jLeftAnkle (glezna stângă)
22 Piciorul stâng jLeftBallFoot (Pingea pic. stâng)
23 Degetul mare al piciorului stâng
12.5.1 Importul fișierelor MVNX în Excell și MATLAB

Vezi secțiunea 22.1.1 pentru descrierea importului fișierelor MVNX în Microsoft Excell și secțiunea 22.1.2
pentru un exemplu de cod MATLAB pentru importul datelor MVNX în MATLAB.
13 Caracteristici ale MVN Studio Pro
Odată cu Studio Pro au apărut o serie de caracteristici în plus, cuprinse în tabelul 7.
Features MVN Studio MVN Studio Pro

Single‐person live
Multi‐Person live
Editarea contactelor
Video sincronizat
Plug‐in uri opționale (MotionBuilder,
TC/RC)
Vederi ortogonale
Grafice
Extensii MVNX
Export C3D
Model biomecanic
CoM
KiC
Posibilitate de înregistrare necalibrată

Manual
Props
Network streaming
13.1 Plug – in uri opționale

Plug inurile opționale în MVN Studio sunt:
MVN MotionBuilder Live
Permite transmisia în timp real a datelor înregistrate în MVN Studio Pro în MotiomBuilder ca scene de
animație.
MVN Time Code și telecomanda
Telecomanda este destinată utilizării pentru sincronizarea unuia sau mai multor sisteme MVN cu alte sisteme.
Datele sistemului MVN sunt marcate în timp pe durata înregistrăriiastfel încât să poată fi aliniate ulterior cu datele
altor sisteme cum ar fi camere video sau sisteme audio.
La utilizarea mai multor sisteme MVN, telecomanda va permite inițierea și oprirea înregistrării tutror acestor
sisteme.
14 Camera ethernet MVN

MVN Studio 3.0 are abilitatea de a înregistra date MVN și video sincronizate. Acest lucru este posibil
utilizându-se camera ethernet camera (ProsilicaGS650) livrată cu sistemul MVN PRO. Este o cameră high quality
profesională GigE cu montura în C. Interfața GigE permite utilizarea cablurilor lungi (max 100 m) și a cardurilor
standard de 1 GB pentru interfață. Rata de achiziție curentă în MVN Studio este linitată, însă camera este capabilă
de 120fps, în funcție de condițiile de iluminare. Camera are un întrerupător global și este capabilă de sincronizare
avansată.
14.1 Utilizarea camerei MVN GS650

Camera MVN GS650 are următoarele componente ce trebuie cunoscute pentru a o putea conecta la PC.

Manual
Fig. 66: Interfața și schema conexiunilor pentru
camera MVN GS650
1. Interfața Gigabit Ethernet conform IEEE802.3 1000BASE-T, CAT5E sau CAT6, max 100 m.
2. Port GPIO pentru alimentare
3. LED de stare 1
a. Portocaliu continuu – legătură stabilită
b. Portocaliu intermitent – activitate, transmisie de date
4. LED de stare 2
a. Verde continuu, operare normală
b. Flashuri la 1Hz, booting
c. Flashuri de 3x mai rapide – eroare
Pentru a utiliza camera MVN se conectează alimentarea la rețea (slotul 2 din fig. 66) și se conectează cablul de rețea
(slotul 1din fig 66) la camera MVN și la slotul de rețea al PCului sau al laptopului.
14.2 Driverul camerei

Camera ar trebui să fie accesibilă MVN Studio atunci când este conectată. Driverul camerei se instalează
odată cu softul. Totuși, în fincție de placa de rețea și de setările utilizate, în anumite cazuri, MVN Studio
nu găsește camera sau nu sunt obținute performanțele așteptate. În această situație, reinstalarea driverului
poate rezolva problema.
Este furnizat un driver dedicat (Prosilica GigE Filter Installes 1.20.exe) și poate fi găsit în folderul ...
\Program Files (x86)\Allied Vision Technologies\
14.3 Configurarea rețelei

Sunt două metode principale de conectare a camerei la PC/laptop. Mai există și o a tr4eia metodă, dar nu
este recomandată.
1. Se conectează camera MVN direct la portul LAN al PC/laptopului.

2. Calea cea mai avansată și recomandată de a conecta camera la PC/laptop este de a-l echipa cu o
placă de rețea secundară. În acest mod se poate păstra o conexiune LAN prin cablu cu rețeaua
corporației și se pot primi datele de la cameră direct la PC/laptop fără a fi deconectat de la
rețeaua LAN.
3. Se conectează camera MVN la aceeași rețea LAN la care este conectat PC/laptopul (în clădire).
Datele vor circula via LAN/switch până la PC/laptop.
Camera MVN este configurată să obțină propria adresă IP prin DHCP. În ambele cazuri camera trebuie să
fie capabilă să-și obțină un IP prin serviciul DHCP. În cazul în care se conectează camera direct la PC,
sistemul de operare trebuie să emită un IP privat camerei, acest lucru se întâmplă automat în windows.
Majoritatea rețelelor LAN sunt configurate să asigure serviciul DHCP; administratorul rețelei poate fi
consultat dacă apar probleme.
O conexiune directă (opțiunile 1 și 2) este mai rapidă, mai robustă și mai puțin predispusă la latență și
probleme de conexiune.

Manual
De notat că în cazul în care PC/laptopul are și alte mijloace de acces la LAN/internet, cum ar fi
conexiunea WiFi, este mult mai ușăr să se aleagă opțiunea 1 sau 2, cu avantajele conexiunii directe și
rapide la cameră în timp ce se menține conexiunea LAN/internet.
Opțiunea 3 nu este recomandată întrucât nu suportă rate de achiziție înalte. Cu tpoate acestea, o
conexiune via LAN are avantajul de a avea acces la serviciile LAN (de exemplu internet). În plus, în
funcție de polițele de securitate implementate în LAN, este posibil să fie dificil să funcționeze fără
sprijinul administratorului de rețea. Dpdv tehnic, serviciul DHCP trebuie să dea camerei o adresă IP și
subnet în același domeniu ca al PC/laptopului.
14. 4 Frame uri Jumbo

Camera MVN va funcționa cu orice placă de rețea Gigabit Ethernet; totuși se recomandă să se folosească
componente GigabitEthernet ce suportă frameuri Jumbo.
Un frame Jumbo este definit în sens larg ca un frame mai mare de 1500 biți, deși, tipic, un frame jumbo
are în jur de 9000 biți. Dimensiunea frame ului este numărul de biți per pachet de date și cu cât este mai
mare acest frame, cu atât vor fi procesate mai greu. Sunt multe plăci de rețea ce suportă frame uri Jumbo.
Următoarele au fost verificate și lucrează foarte bine cu camera:
 Intel PRO/1000
 D-link DGE-550T
 SMC EZ Card 1000
Se verifică setările plăcii de rețea în Windows Device Manager pentru a activa ASISTENȚA PENTRU frame uri
Jumbo și pentru a ajusta valorile mavime. Frameurile Jumbo mai pot fi numite „Dimensiunea maximă a frame
ului”.

Manual
Fig. 67: Print screen ilustrând setarea corectă a frame ului Jumbo în
caseta de dialog din Device Manager
14.5 Instrucțiuni de folosire

Nu se îndepărtează lentilele fixate, aceasta poate cauza defocalizarea camerei și permite mătrunderea
prafului și murdăriei în carcasă, distrugând senzorul CCD. Dacă este nevoie să se schimbe lentilele, se
pierde garanția și se face pe propria răspundere.
15 Depanare
Problema Soluția
Costumul nu se conectează Se verifică polaritatea și încărcarea bateriilor
Se pornesc ambii XM (secțiunea 5.2.1).
Se conectează ambii WR A la computer.
Se asigură ca numai un MVN Studio să ruleze pe un computer dat.
Se verifică Xm și MTx în meniul MVN Studio „Hardware status” (secțiunea
7.2).
Se verifică configurația costumului (secțiunea 7.1.2.3).
Statusul MTx rămâne „lipsă” Se verifică dacă MTx este conectat. Uneori, un conector se poate slăbi
(roșu) în meniul Hardware status după punerea costumului.
Se înlocuiește cablul, dacă este necesar.
Se înlocuiește MTx și se relochează ID ul senzorului (secțiunea 7.3).
Se verifică dacă MTx de pe stern este selectat în configurația costumului
(secțiunea 7.1.2.3)
MVN Studio nu pornește (Shader Se folosește un computer cu placă de bază cu cel puțin DirectX 9.
compilation / validation errors)
Domeniu limitat de conexiune Se deconectează toate echipamentele wireless (Bluetooth, WiFi etc).
wireless Se plasează receptorii wireless la cel puțin 1 m distanță.

Manual
Se urmează instrucțiunile de plasare a antenei (vezi 15,1.2).
Costumul pare conectat dar nu Se activează opțiunea „automatically show preview window when
apare un preview 3D live. hardware is ready” >Options >Preferences >Interface >User Interface.
Se conectează cablul de sincronizare între cei doi XM.
Vizualizarea live este activă dar Se introduc dimensiunile subiectului: înălțimea corpului și mărimea
nu se poate înregistra piciorului sunt obligatorii (secțiunea 8.1).
Se efectuează o calibrre în poziția N (secțiunea 8.3.2).
Se începe o sesiune nouă (secțiunea 7.1.2).
Imediat după calibrarea în poziția Se plasează MTx ul de la nivelul pelvisului pe osul sacru cu axa Z
T axele de rotație ale subiectului nu orientată înaintea subiectului.
corespund cu ale caracterului 3D. Se execută calibrarea avansată a segmentelor (secțiunea 8.3)
Câmpul magnetic este puternic perturbat la calibrare. Se folosețte opțiunea
„Show magnetic disturbance” în fereastra de previzualizare pentru a găsi o
locație potrivită (fără cercuri roșii în fereastra de vizualizare 3D) (secțiunea
18.3.1).
Problema Soluția
Caracterul înțeapă solul sau Se introduc dimensiunile corecte ale corpului subiectului (secțiunea
segmentele sale sunt despărțite 8.1).
(contacte detectate greșit) Se efectuează o nouă calibrare și, opțional și alte calibrări.
Se alege scenariul potrivit de către utilizator (implicit se presupune
solul plat) (secțiunea 7.1.2.4).
Se asigură rigiditatea montării senzorilor de la picioare.
Pelvisul este arătat prea sus. Fițierul MVN a fost înregistrat cu o versiune mai veche a MVN
Studio. Se face o copie a fițierului original și se reprocesază (secțiunea
10.4).
Pelvisul este arătat prea jos. Se folosește MVN2.0 sau mai recent pentru a rula fișierul MVN.
Sistemul nu rulează în timp eral. Se închid toate celelalte aplicații.
Se verifică conexiunea wireless (domeniul maxim și se dezactivează
celelalte echipamente wireless).
Se reduce rata de achiziție sau de redare.
Vezi secțiunea 19 pentru specificații referitoare la sistem.
În timpul înregistrării rotațiile Se verifică dacă MTx ii nu s-au deplasat în costum. Se efectuează o
anumitor segmente nu corespund nouă calibrare.
cu cele ale caracterului 3D. Se execută mișcări liniștite 10 – 20 de secunde imedat după calibrare.
Se verifică perturbațiile magnetice (secțiunea 18.3).
Se resetează Live Fusion Engine (Ctrl+Alt+F).
Performanțele grafice ale MVN Se setează aceeași rată de diplay cu cea de achiziție din Preferences.
studio sunt slabe; împrospătarea
imaginii este lentă.
MVN Studio nu reușește să se Se contactează www.xsens.com/support pentru asistență
conecteze cu costumul, apare codul
de eroare #40.
15.1 Coexistența mai multor sisteme MVN wireless

Acesta este un ghid pentru setarea mai multor sisteme MVN în particular pentru obținerea acoperirii
wireless optime pentru cât mai multe sisteme simultan.
Vor fi discutate problemele legate de fenomene ca interferență, cuplare, absorbție și atenuare de către
obiectele din linia de vizare și vor fi prezentate posibile soluții.

Manual
15.1.1 Factori care influențează calitatea conexiunii wireless
Sunt mai multe motive pentru care mai multe sisteme wireless ce lucrează la aceeași frecvență vor
degrada performanțele MVNîn ceea ce privește distanța maximă între subiect și receptor și transferul de
date. Paragrafele următoare vor explica aceste fenomene.
15.1.1.1 Interferența
În cazul sistemelor cu antene multiple ce lucrează pe aceeași frecvență vor apărea întotdeauna domenii de
interferență, iar semnalul interferat se va schimba continuu. În funcție de modul în care sunt plasate
antenele, în șir orizontal sau pe verticală, de-a lungul unui perete, domeniul de interferență va apărea în
același plan. Creșterea numărului de anteneeste o setare ce va da fluctuații mai ample în raport cu
unghiul de observație.
Practic, calitatea conexiunii poate varia puternic pe distanțe scurte. Sistemul Bluetooth MVN este protejat
împotriva acestui fenomen și își va schimba rapid frecvența în caz de interferență pentru a încerca să o
evite. Totuși, alte sisteme de operare în domeniul 2,4 GHz (în special WiFi) nu cooperează pe această
frecvență schimbată și pot bloca canalele. De aceea, se încearcă dezactivarea oricăror alte sisteme wireless
ce operează în zonă.
15.1.1.2 Cuplarea antenelor

Plasarea aproape una de alta a mai multor antene cu aceeași frecvență va influența domeniul de radiație
al antenelor. Aceasta înseamnă că, atunci când o antenă lucrează perfect, după plasarea unei antene
similare în apropiere va degrada performanța întregului sistem.
Se evită plasarea antenelor în imediata apropiere a celorlalte - în practică aceasta înseamnă că antenele
trebuie lasate la o distanță de minim 50 cm, preferabil mai mult.
15.1.1.3 Absorbția
Mediile umede absorb RF power în domeniul de frecvență 2,4 GHz. Aceasta poate produce reducerea
domeniului în exterior dacă plouă, de exemplu. Oamenii (alcătuiți preponderent din apă) din apropierea
transmițătorilor sau antenelor receptoare vor absorbi RF power (ceea ce este altceva decât atenuarea). De
aceea se înceară plasarea antenelor receptoare deasupra nivelului capului oamenilor care circulă în zonă.
Este posibil să se plaseze receptorii invers (răsturnați) dacă este mai practic, atâta vreme cât antena este
orientată vertical.
15.1.1.4 Atenuarea prin obstrucționare și reflecție

Aceasta este ușăr de înțeles, sistemul wireless va trece prin pereți, dar există limite. Materiale diferite
atenuează semnalul wireless mai mult sau mai puțin. Acolo unde este posibilă o transmisie wireless la
100 m în condiții normale (fără obstrucții), este posibil ca un perete de beton va scădea această distanță la
mai puțin de 2,5 m. Zidurile birourilor obișnuite vor scădea în mod normal distanța tipică în jurul a 30 –
50 m în interior.
De asemenea și reflecțiile semnalului wireless pot degrada performanța. În cazuri excepționale reflecțiile
pot crește semnificativ distanța de operare, în special în mediile cu tavane metalice foarte înalte.
Trebuie menținută, pe cât posibil, „o linie de contact vizual” între transmișător și receptor.
15.1.2 Propuneri de set-up al receptorilor wireless

Acest capitol va pune în discuție plasarea optimă a receptorilor wireless și va propune alternative de
setup atunci când locația nu permite configurația optimă.
Configurația recepției MVN constă din doi receptori wireless per sistem. În proiecția pe verticală a
configurației este desenat numai unul dintre aceștia.

Manual
15.1.2.1 Setarea wireless optimă
Configurația optimă pentru patru receptori wireless este desenată în figura 68. Prin creșterea distanței
între antenele receptoare va scădea influența cuplării directe între antene.
Plasarea receptorilor unul deasupra celuilalt va îmbunătăți conexiunea wireless. Cuplarea antenelor este
mai mică decât dacă ar fi plasate pe orizontală una lângă cealaltă. De asemenea, plasând receptorul 1a
deasupra înălțimii umerilorva produce o absorbție mai mică a corpurilor oamenilor, ce poate fi de
aproape 20 dB (zidurile de beton de 20 cm vor da o atenuare de aprox. 26 dB).
Fig. 68: Vedere de sus pentru plasarea optimă a

receptorilor wireless
Fig. 69: Vedere laterală pentru plasarea optimă a receptorilor

wireless pentru un sistem MVN singular
15.1.2.2 Soluții suboptimale

Dacă nu este posibil să fie plasate antenele așa cum s-a propus în soluția optimă, pot fi utilizate următoarele
configurații.
Configurația în formă de U va da rezultate bune; trebuire totuși reținut aspectul că receptorii trebuie plasați căt de
departe posibil unul față de altul.

Manual
Fig. 70: Vedere de sus, configurație în U pentru receptorii wireless
Ultima soluție este de a plasa antenele într-un șir; aceasta ar trebui să fie evitată pe cât posibil.
Fig. 71: Vedere de sus, patru receptori plasați pe o linie
Prin plasarea receptorilor la înălțimi diferite se va reduce cuplarea între antene. Plasarea antenelor așa cum se
propune în figura 72 dă cele mai bune rezultate. De asemenea este posibil să se plaseze în perechile de receptori
unul deasupra celuilalt și la înălțimi diferite față de următoarea pereche de receptori.
Fig. 72: Vedere laterală, a treia configurație, distribuția receptorilor

plasați de-a lungul unui zid
5.1.2.3 Extensia WR-A

Cablul WR-A poate fi extins c un cablu de până la 5 m. Dacă este nevoie de o extensie mai mare se poate
folosi o extensie activă USB de la Gefen USB 200.
Manual
15.1.3 Concluzii
Este posibil să se lucreze cu mai multe sisteme MVN dacă se ține seama de anumite aspecte, în special de
plasarea receptorilor wireless care este de importanță majoră.
Este posibil ca datorită anumitor obstrucții sau a anumitor obiecte reflectorizante, alte configurații decât
cele prezentate aici să dea rezultate mai bune. În acest caz se face referire la secțiunea 15.1.1 care oferă o
scurtă informare asupra aspectelor ce trebuie reținute. De asemenea, puteți contacta oricând ajutorul
Xsens pentru consultare.
Se recomandă ca subiectul echipat cu sistemul MVN să se plimbe în zpna în care urmează să aibă loc
măsurătoarea pentru a fi siguri că există peste tot o bună recepție. Dacă se pierde conexiunea, MVN va
rescana automat. Când se restabilește legăturase aplică automat datele de calibrare, nefiind necesară o
recalibrare.
Dacă nimic altceva nu funcționează se reduce rata de achiziții a MVN Studio la minim (60 Hz), ceea ce
poate asigura o conexiune wireless mai robustă.
Dacă nu se obțin rezultate prin scăderea ratei de achiziție, se ia în calcul utilizarea unei legături cu
cablupentru unul sau mai multe sisteme MVN. MVN este prevăzut cu cabluri de 5 m ce pot fi utilizate. În
Manualul utilizatorului se găsesc instrucțiuni pentru comutarea la modul de operare cu cablu.
5.1.4 Lista practică de bifat pentru îmbunătățirea transmisiei wireless
Se verifică plasamentul receptorilor MVN conform secțiunii 15.1.2

Distanța între receptori să fie minim 50 cm
Receptorii să fie plasați deasupra nivelului capului
Antena receptorului să fie verticală (nu înclinată sau culcată)
Receptorii se plasează acolo unde există șansa cea mai mare să se păstreze aliniamentul de
contact în timpul probei
Se deconectează, dacă este posibil, orice sistem wireless inutil din zonă
Trebuie deconectată transmisia bluetooth și WiFi de pe laptopul sau computerul care va fi utilizat
de către sistemul MVN dacă acesta este aproape de receptorii MVN
o Deconectarea adaptorului în sistemul de operare nu este suficientă. Se va utiliza așa
numitul „mod avion” sau „flight mode”. Toate laptopurile bine proiectateau acest mod
de operare.
Se închid toate telefoanele celulare sau, măcar se deconectează Bluetooth și WiFi de pe toate
telefoanele celulare din zonă
Dacă este posibil, se deconectează orice punct de acces WiFi din zonă
Materialele metalice și corpurile din materiale absorbante (de exemplu apa) din apropierea
receptorilor trebuie evitate.
Acoperirea transmițătorului (de pe corp) cu corpul însuși sau apropierea de cabluri sau alte materiale
metalice va altera domeniul wireless.
16 Garanție și obligații

Manual
Xsens Technologies B.V. garantează manufacturarea produsului fprp defecte de material sau de execuție pentru o
perioadă de 2 ani de la data livrării. Produsele ce nu fac subiectul utilizării greșite vor fi reparate, înlocuite sau
creditate pe baza clauzelor prevăzute în contractul de asistență al Xsens Technologies B.V.:
www.xsens.com/support pentru autorizația de returnare prealabilă a oricărui item pentru calibrare, reparații sau
schimb/ produsul trebuie să fie returnat în ambalajul său original pentru a preveni degradarea la transport.
Garanția nu se va aplica produselor reparate, distruse sau îndepărtate din carcasa originală prin alte mijloace decât
cele ale Xsens Technologies B.V., produselor distruse intenționat, ca urmare a neglijenței, accidentelor sau în
circumstanțe ce nu pot fi controlate de către Xsens Technologies B.V..
NOTĂ: Xsens își rezervă dreptul de a face schimbări ațe ăroduselor sale în scopul de a îmbunătăți designul,
performanța sau fiabilitatea.
Supus la condițiile și limitările de siguranță expuse aici, Xsens garantează că produsul, așa cum este el livrat se va
conforma cu specificațiile produsului făcut e de Xsens pentru o perioadă de un an de la data livrării. ANY
LIABILITY OF XSENS WITH RESPECT TO THE SYSTEM OR THE PERFORMANCE THEREOF UNDER
ANY WARRANTY, NEGLIGENCE, STRICT LIABILITY OR OTHER THEORY WILL BE LIMITED
EXCLUSIVELY TO PRODUCT REPAIR, REPLACEMENT OR, IF REPLACEMENT IS INADEQUATE AS
A REMEDY OR, IN XSENS' OPINION IMPRACTICAL, TO REFUND THE PRICE PAID FOR THE
PRODUCT. XSENS DOES NOT WARRANT, GUARANTEE, OR MAKE ANY REPRESENTATIONS
REGARDING THE USE, OR THE RESULTS OF THE USE, OF THE PRODUCT OR WRITTEN
MATERIALS IN TERMS OF CORRECTNESS, ACCURACY, RELIABILITY, OR OTHERWISE. XSENS nu
va avea nici o răspundere pentru pentru întârzierile sau avariile ce depășesc controlul său.
16.1 Asistența clientului

Xsens Technologies B.V. este bucuros să fie de ajutor pentru orice întrebare referitoare la MVN sau
despre utilizarea tehnologiei pentru fiecare aplicație. Asistența clienților Xsens poate fi contactată:
 Prin e-mail: www.xsens.com/support

 Telefonic: Xsens HQ +31 88 97367 00 / Xsens US office 310-481-1800
Pentru a putea fi ajutați, menționați numărul format din 8 cifre de pe eticheta Xsens, pe care o găsiți între
încuietorile valizei.

Manual
17 Notificări normative
17.1 Informații despre calitatea Bluetooth
Acest produs conține un echipament Bluetooth QD ID B010798.
Conexiunea Bluetooth personalizată utilizată în MVN se conformează următoarelor specificații de produs:
R&TTE Directive 1999/5/EC

EN 300 328 V1.6.1 (2004‐11)
EMC Directive: 89/336/EEC
EN 301 489‐1 V1.4.1 (2002‐08)
EN 301 489‐17 V1.2.1 (2002‐08)
EN 61000‐6‐2 (2001)
Safety Compliance
EN 60950‐1:2001 and/or IEC 60950‐1:2001 (1st Edition)
EN 60950‐1/A11:2004 + Corrigendum:2004
Medical Electrical Equipment
IEC 60601‐1‐2 (2001)
17.2 Conformitatea utilizării wireless pentru Japonia

Acest produs conține module radio certificate pentru utilizarea în Japonia cu numărul de certificare
005WWCA0163.
17.3 FCC Statement

NOTĂ: Acest produs a fost testat și se încadrează în limitele pentru dispozitive digitale de clasă B
conform Părții a 15 a a Regulilor FCC. Aceste limite sunt proiectate să asigure o protecție rezonabilă
împotriva interferențelor dăunătoare într-o instalație rezidențială. Acest echipament generează, utilizează
și poate radia energie de frecvență radio și, dacă nu este instalat și utilizat conform acestor instrucțiuni
poate provoca interferențe cu comunicațiile radio. Totuși, nu există nici o garanție că aceste interferențe
nu se vor produce în anumite instalații. Dacă acest echipament provoacă interferențe supărătoare în
recepția radio sau TV la pornirea sau oprirea sa, utilizatorul ar trebui să încerce corectarea acestor
interferențe print-una din următoarele măsuri:
1. Reorientarea sau relocarea antenelor receptoare

2. Creșterea distanței dintre echipament și receptor
3. Conectarea echipamentului pe un canal sau pe un circuit diferit de acela la care este conectat
receptorul.
Se va consulta furnizorul sau un specialist radio/TV pentru informații suplimentare.
Acest echipament conține:

FCC ID: PVH090103L
IC: 5325A-090103L
17.4 Emisie și expunere la radiofrecvență

Sistemul MVN conține un mic transmițător și un receptor radio. În timpul comunicației cu alte dispozitive
Bluetooth, sistemul primește și tranmite câmpuri magnetice de radiofrecvență (microunde) în domeniul
de frecvență 2400 – 2500 MHz. Puterea de ieșire a transmițătorului radio este foarte joasă. Când se
utilizează sistemul, va apărea expunerea la câmpuri de radiofrecvență. Această expunere este bine să se
încadreze în limitele prescrise de standardele de siguranță naționale și internaționale de radiofrecvență.
Majoritatea echipamentelor electronice moderne, de exemplu în spitale și autoturisme, sunt protejate

împotriva câmpurilor de radiofrecvență. Totuși, anumite echipamente nu sunt, de aceea:

Manual
NOTĂ: acest echipament emite energie de rafiofrecvențăîn domeniul ISM (Industrial, Științific, Medical).
Se va urmări ca toate dispozitivele medicale utilizate în proximitatea acestui dispozitiv să ăndeplinească
specificațiile de sensibilitate potrivite pentru acest tip de energie de radiofrecvență.
Se deconectează acest echipament electronic înainte de intrarea într-o zonă cu atmeosferă potențial
explozivă. Se întâmplă forate rar, însă echipamentele electronice pot genera scântei. Scânteile în astfel de
zone pot cauza explozii sau incendii ce pot provoca rănirea sau moartea. Zonele cu atmosferă potențial
explozivă sunt adesea, dar nu întotdeauna, marcate evident. Ele includ zonele de alimentare cu
combustibili, cum ar fi stațiile de benzină, sub puntea bărcilor, tzonele de transport sau depozitare a
combustibililor sau substanțelor chimice și zonele în care aerul conține substanțe chimice sau particule de
grâu, praf sau pulberi metalice.

Manual
18 Apendix
18.1 Dimensiunea benzilor
Tabelul de mai jos oferă o privire de ansamblu asupra dimensiunilor subiecților de se potrivesc în benzile
de montare. Cu verde sunt marcate dimensiunile normale. Galben indică necesitatea extensiilor.
Portocaliu indică faptul că benzile ar putea fi prea mari și vor trebui înfășurate încă o dată pentru a fi
fixate corect. Se va urmări încadrarea subiectului în una din aceste categorii.
Greutatea
Kg 50 60 70 80 90 10 11 120
0 0
cm Lbs 13 15 22 24
110 176 198 264
Ft 2 4 0 3
160 5’3’’
170 5’7’’
Înălțimea
180 5’11’
’
190 6’3’’
200 6’7’’
18.1.1 Benzi: Extensii necesare

Dacă benzile de montare ale MVN sunt prea scurte se pot folosi extensii din același material. Este foarte
ușor să se atașeze la capătul benzii de fixare capătul care se petrece. Catarama de la celălalt capăt al
extensiei poate fi folosită acum pentru a strânge banda.

Manual
18.1.2 Benzi prea lungi
Dacă segmentele unui subiect sunt mai mici decât dimensiunile pe care se pot fixa benzile se înfășoară
benzile în jurul segmentelor o dată în plus înainte de a se trece prin cataramă (vezi figura din dreapta,
figura di stânga prezintă o aplicare normală a benzii). Trebuie acordată atenție la aplicarea benzilor MVN
în acest fel:
1. Trecerea benzii încă o dată în jurul segmentului trebuie făcută prin cataramă, altfel banda se va
plia în aceeași direcție: partea pe care se pliază ariciul este în exterior (vezi fig. 73 b).
2. Datorită faptului că banda este un strat dublu de Velcro elastic, elasticitatea scade și trebuie avut
grijă să nu se strângă benzile prea tare.
Fig. 73: Benzi: a) înfășurare normală; b) înfășurare suplimentară pentru

segmente mai mici
18.1.3 Ghidaje pentru cabluri

Se folosesc ghidaje speciale pentru cabluri ce pot fi aplicate după dorință, așa cum se vede în figura de mai
jos. O modalitate (figurile din dreapta) permite mai multe posibilități de a deplasa ghidajul în timpul utilizării pentru
a fi siguri că totul este atașat bine la subiect. Figurile din stânga prezintă o modalitate mai fermă de fixarece ar putea
fi aplicată înaintea atașării benzilor.

Manual
18.2 Dimensiunile costumului Lycra
Tabelul 9 este o prezentare a înălțimii și greutății tipice a subiecților cărora li se potrivesc anumite mărimi
ale costumelor. Deși este, în general, precisă, este indicat să se probeze costumul pentru a fi siguri că este
suficient de strâns pentru a menține MTx-ii pe poziție în timpul măsurătorilor, păstrându-se totodată
confortul.
Tabel 9: Dimensiunile costumului Lycra

Mărimea Înălțimea corpului Greutatea
S 1.55 ‐1.65 cm 5'1'' ‐5'4'' ft 50 –65 kg 110 – 143 lbs
M 1.65‐1.70 cm 5'4'' ‐5'6'' ft 65 –75 kg 143 – 165 lbs
L 1.70 ‐1.80 cm 5'6'' ‐5'9'' ft 75 –85 kg 165 – 187 lbs
XL 1.80 ‐1.95 cm 5'9'' ‐6'4'' ft 85 –95 kg 187 – 210 lbs
XXL Up Up Up Up
18.3 Perturbații magnetice

O problemă frecvent întâlnită în utilizarea senzorilor magnetici și inerțiali este preznța obiectelor
feromagnetice mari ce pot distorsiona câmpul magnetic detectat și pot schimba percepția nordului global.
MVN Studio are câteva funcții incorporate ce pot preveni perturbarea magnetică a măsurătorilor,. Aceste
caracteristici includ abilitatea de a vizualiza distorsiunile câmpului magnetic pe caracterul animat 3 D.
Aceasta este posibil atât live, cât și pe fișierele înregistrate. În plus, pe un fișier înregistrat câmpul
magnetic poate fi vizualizat grafic sau poate fi exportat ca fișier MVNX pentru verificări suplimentare. O
nouă facilitate a produselor Xsens pentru reducerea interferenței distorsiunilor magnetice este kiC.
Condițiile de utilizare ale acestuia au fost descrise în secțiunea 7.1.2.5. În continuare (secțiunea 18.4) este
prezentat mai amănunțit modul în care acesta funcționează.
18.3.1 Prezentarea perturbațiilor magnetice

Pentru a determina locația cea mai potrivită pentru experiment sau pentru evaluarea performanțelor
neașteptate se vizualizează perturbațiile câmpului magnetic. Proprietățile câmpului magnetic sunt
vizualizate prin cercuri în jurul mâinilor, pelvisului și picioarelor în fereastra Previzualizare &
Înregistrare în etapa de calibrare (vezi fig. 74). Adesea, perturbații nebănuite apar în podea (structuri de
beton armat cu oțel), din acest motiv, în timpul previzualizării și a înregistrării sunt prezentați doar
indicatorii magnetici de la picioare.
Culoarea cercurilor este o măsură a magnitudinii perturbației. Magnitudinea este bazată pe proprietățile
medii ale câmpului magnetic (cum ar fi forța sau unghiul de incidență).al tuturor MTx-ilor. Sunt trei
culori indicatoare:
 Verde: câmpul magnetic al senzorului este potrivit pentru a efectua calibrarea

 Galben: câmpul magnetic este perturbat, dacă este posibil se caută altă locație
 Roșu: câmpul magnetic este mult prea perturbat pentru a efectua o clibrare.
Sferele pot fi arătate sau ascunse prin apăsarea butonului arată/ascunde perturbațiile magnetice.
Se alege să fie arătate sau nu perturbațiile magnetice din >Options >Preferences >Interface >Avatar
>Display magnetic disturbances.

Manual
Fig. 74: Vizualizarea perturbațiilor
magnetice
În fig. 74, MTx-ul de pe mâna stângă prezintă o atenționare și probabil se află aproape de un perete sau
de un obiect metalic. Restul sferelor sunt verzi, ceea ce indică un câmp magnetic potrivit pentru calibrare.
Sfatul este ca subiectul să se mute astfel încât sfera roșie să devină galbenă sau, de preferat, verde.
Atunci când anumite sfere sunt verzi și altele sunt galbene sau verzi, se caătă un punct în care cele roșii
dispar. Atunci când sferele roșii din jurul picioarelor rămân în orice licațiese poată păși pe un obiect astfel
încât distanța până la podea să crească(de exemplu se poate utiliza valiza MVN) și se va efectua acolo
calibrarea. După calibrare se pășește pe podea și se poate lucra acolo ceva timp, până când performanța
începe să se degradeze. Dacă toate sferele sunt roșii și rămân roșii în orice punct, încăperea sau clădirea
nu este potrivită pentru capturi MVN. Acest lucru se întâmpmă extrem de rar. Se va încerca, în acest caz,
utilizarea unei alte locații.
Dacă o sferă devine roșie pentru o perioadă scurtă de timp, acest lucru indică un câmp magnetic
perturbat local. Mecanismul de fuziune MVN oferă un grad înalt de protecție împotriva perturbațiilor
temporare și se poate continua înregistrarea fără grijă.
18.4 Algoritmul de cuplare cinematică – KiC

Algoritmul de cuplare cinematică (KiC) este o tehnologie unică protejată prin patent, dezvoltată pentru a
estima orientarea a trei segmente conectate prin două articulații. Pentru MVN este accesibil atât pentru
segmentele membrului inferior (coapsă, gambă și picior). Principalul avantaj al algoritmului KiC este că nu sunt
utilizate magnetometre pentru a estima unghiurile articulare în timpul mișcării. Deoarece majoritatea perturbațiilor
magnetice greu de evitat sunt în podea, acesta rezolvă efectiv orice probleme cu perturbațiile magnetice pentru
estimarea cinematicii articulare la un nivel fundamental.
Algoritmul se bazează pe presupunerea că două segmente sunt cuplate printr-o articulație. Această
articulație este definită într-un mod general: dacă două segmente împart o articulație, există un punct pe
fiecare dintre cele două segmente care are o deplasare medie zero în raport cu celălalt. Locația acestui
punct este poziția poziția articulației sferice în care se întâlnește o anumită laxitate date de poziție.

Manual
Utilizând relația cuplării cinematice, algoritmul este capabil să ofere o orientare relativă între cele două
segmente fără a utiliza presupuneir asupra câmpului magnetic în timpul mișcării.
Această ipoteză este utilizată atât pentru genunchi, cât și pentru glezne, așa cum este ilustrat în figura 75.
Este de notat faptul că poziția MTx față de articulație este foarte importantă pentru algoritmul KiC.
Pentru a obține cele mai bune rezultate, ar trebui să fie măsurată distanța între anumite repere anatomice
ale membrului inferior și MTx. Vezi secțiunea Calibrare.
În KiC, în scenariul cu magnetometre, aceste asunt utilizate pentru a asigura stabilitatea în jurul axei
verticale atunci când nu există mișcare. În scenariul KiC fără magnetometre, magnetometrele pentru
gambe și picioare sunt inactive. Acest lucru poate avea drept consecință apariția unui drift în jurul axei
verticale atunci când subiectul stă nemișcat mai mult de 20 – 30 secunde. Totuși, atunci când subiectul
începe să se miște iar, the elative heading devine observabilă imediat. Cu scenariul XKF-3, KiC este
schimbat, iar cinematica membrelor inferioare este procesată similar cu a celorlalte segmente utilizând
estimările de orientare cu filtrul Kalman Xsens (XKF-3).
Fig. 75: Plasarea MTx față de axele de coordonate

pentru KiC
18.5 Cinematica MVN și output
18.5.1 Reprezentarea orientării cuaternionului
A unit quaternion vector can be interpreted to represent a rotation about a unit vector n through an angle
α.
A unit quaternion itself has unit magnitude, and can be written in the following vector format:
Manual
Quaternions are an efficient, non‐singular description of 3D orientation and a quaternion is unique up to
sign:
q=–q
An alternative representation of a quaternion is as a vector with a complex part, the real component is the
first element q0.
*
The inverse BGq is defined by the complex conjugate of GB
q:
As defined here, q rotates a vector X in the body co‐ordinate system (B) to the global reference co‐
GB B
ordinate system (G).
Where ⊗ represents a quaternion multiplication:
With:
and both . and X represent the standard dot and cross product, respectively. Be
aware that the order of multiplication is important. Quaternion multiplication is not commutative,
meaning:
18.5.1 Conversii
Quaternion to rotation matrix:
Pentru informații suplimentare privind operațiile cu quaternioni și rotațiile, vezi J.B. Kuipers –
Quaternions and Rotation Sequences – Princeton University.
18.6 Planurile corpului
Plan sagital
Manual
Plan frontal
Plan transversal
18.7 Sisteme de coordonate

Mecanismul de fuziune MVN calculează poziția, orientarea și alte date cinematice pentru fiecare segment
al corpului, B, în raport cu un sistem de coordonate G fixat la sol, G. Implicit, sistemul de coordonate de
referință utilizat este definit ca un sistem cartezian dextrogir cu:
Global reference frame:
 Pozitiv când este orientat către nordul magnetic (roșu)

 Y conform coordonatelor dextrogire (vest) (verde)
 Z pozitiv când este orientat în sus (albastru)
Local coordinate frame:
 Corpul: segmentele în poziție anatomică:

 Originea: centrul de rotație (proximal)
 X înainte
 Y sus, din srticulație în articulație
 Z orientat spre dreapta.
Această diferență în sistemul de coordonate nu va afecta rezultatele.
După procedura de calibrare, călcâiul drept al caracterului este setat la origine (0,0,0). Acesta este punctul
de început al săgeții roșii în fereastra de vizualizare 3D (orientată în direcția X pozitiv).
Orientarea la ieșire este reprezentată utilizând cuaternioni. Definiția sistemului de segmente coordonate
poate fi găsită în secțiunea 18.8. originile articulațiilor sunt determinate de cadrul anatomic și sunt
definite în centrul axelor funcționale cu direcțiile X, Y și Z raportate la mișcările funcționale. De exemplu,
flexia/extensia genunchiului este descrisă prin rotația după axa BZ a gambei drepteîn raport cu coapsa;
abducția/adducția este rotația după axa BX, iar endo/exo rotația se face după axa BY. Trebuie reținut

Manual
faptul că în anumite studii sunt utilizate definiții ale cadrelor anatomice și de referință; pentru a compara
rezultatele, trebuie efectuate transformările de coordonate adecvate.
Fig. 77: Sisteme de coordonate globale și locale în

18.8 Modelul MVN Studio
anatomic
18.8.1 Definirea axelor segmentelor

Pentru a descrie captura mișcării în date cu semnificație clinică, de ex rotațiile articulare, este necesar să
fie definit un sistem de coordonate de referință atașat segmentului corporal. Propunerea ISB pentru
standardizare pentru sistemele de coordonate articulare este în mod curent bazat pe poziții (markeri
optici) ale limitelor osoase. Pentru majoritatea segmentelor corpului, originea sistemului de referință și
direcția axelor sunt descrise de Wu și Cavanagh (1995)1, Wu et al. (2002) 2 și Wu et al (2005) 3.
Mecanismul de fuziune MVN utilizează pozițiile de la calibrare pentru a determina direcția axelor
fiecărui segment. Fig. 78 a prezintă originile axelor segmentelor în poziția anatomică neutră. Originea
segmentului este întotdeauna în centrul articulației proximale care este punctul funcțional de rotație.
Originea este aleasă astfel încât prin conectarea tuturor centrelor articulare să se formeze uncaracter
(schelet), vezi fig. 78 b. Pozițiile lor pentru postura de calibrare ăn sistemul de referință global pot fi găsite
în secțiunea <Segmente> și <frame type=”tpose/npose”> când se exportă ca fișier MVNX.
18.8.2 Limite osoase/anatomice

În fișierele MVN sunt prezentate poziíile limitelor osoase/anatomice raportate la originea articulațíilor, vezi
eticheta <points> în secțiunea <segment>. Segmentele sunt considerate corpuri rigide.

Manual
Pozițiile limitelor anatomice în sistemul de referință global pot fi aflate rotind vectorul limitei din
sistemul de referință al corpului (B) în sistemul global și adăugând poziția globală a originii.
Sau, în rotation matrix
Rotația originii de la corp la global GB

q și poziția globală a originii Gpos sunt date în fișierul MVNX, vezi
secțiunea următoare.
a) b)
Fig. 78: a) Sistemul de coordonate al segmentelor la originea

fiecărei articulații, așa cum sunt folosite în MVN. b) centrele
articulațiilor cunite, formând un schelet
Legendă: x: roșu, y: verde, z: albastru
Trebuie notat faptul că limitele anatomice nu sunt măsurate direct, așa ca la utilizarea sistemelor de
măsurare optice. Ele sunt calculate utilizând accelerațiile măsurate, vitezele unghiulare și rotațiile în
combinație cu modelul biomecanic. Punctele relevante sunt folosite pentru detectarea contactelor cu
mediul extern și ca indicator pentru scalarea lungimii segmentelor.
Avatarul caracterului MVN (pentru vizualizare) este o reprezentare abstractă a scheletului uman; de
aceea, nu toate limitele anatomice sunt precise pe el. Cutia toracică este conectată la T8 și se va mișca în
consecință.

Manual Partea
superioară a
corpului
T8, cutia
toracică ,
gâtul și
umerii
Umărul și brațul drept
Piciorul stâng
Pelvisul, L5 și
coapsa dreaptă

Manual
Fig. 79: Selecția limitelor anatomice. Sus, vedere anterioară. Jos,
vedere posterioară
18.9 Definirea axelor segmentelor și a originii

Notă: pentru a facilita comparația între sistemele de coordonate ale MVN cu recomandările Societății
Internaționale de Biomecanică, bazate pe sistemele optice de urmărire, sunt prezentate aceste
recomandări alături de definițiile MVN.

Manual
Definirea axelor și originilor segmentelor MVN au fost alese cât mai apropiate de recomandările ISB acolo
unde a fost posibil.
18.9.1 Pelvis: Segment 1
MVN ISB 2

Punctul central între șoldul drept Coincide cu centrul de rotație a bazinului
O
și stâng, centrul de rotație
Perpendiculară pe Y și Z O linie paralelă cu o linie din planul definit
Orientat înainte de două ASIS și punctul de mijloc dintre
X
două PSIS, ortogonal pe axa Z.
Orientată anterior
Din originea șoldului până la Linie perpendiculară pe X și Z
Y jL5S1 Orientată cranial (Della Croce et al.4)
Orientat în sus
De la jLeftHip la jRightHip Linie paralelă cu linia ce unește ASIS stâng
Z Orientat spre dreapta și drept
Orientat spre dreapta
NB: Della Croce et al definesc O ca punctul de mijloc dintre RASIS și LASIS (ASIS drept și stâng).
18.9.2 Segmente spinale: L5, L3, T12, T8: Segmentele 2 – 5
MVN ISB 2

O jL5S1, jL4L3, jL1T12, jT9T8
X Orientat înainte Linie perpendiculară pe Y și Z
Y Articulație la articulație Linie ce trece prin centrele
Orientat în sus vertebrelor upper and lower
endplates
Z Perpendiculara pe X și Y Linie paralelă cu o linie ce
unește limite similare on the
bases and right and left pedicles
Notă: segmentele spinale care nu sunt măsurate direct în MVN sunt interpolate între senzorii de pe
pelvis, stern și cap utilizând un model al coloanei vertebrale. Originile articulațiilor sunt punctele de
rotație între vertebre.
18.9.3 Gâtul: Segmentul 6
MVN ISB
O jT1C7 Nu este descris în ISB
X Perpendicularaă pe Y și Z
Orientat înainte
Manual
Y jT1C7 până la jC1Head
Z Orientat spre dreapta
Notă: segmentul gât nu este mpsurat direct de către MVN; este calculat utilizând un model al gâtului.
18.9.4 Capul: Segmentul 7
MVN ISB
O jC1Head Nu este descris în ISB
X Perpendicularaă pe Y și Z
Y jC1Head până la creștetul
capului
Z De la urechea stângă la urechea
dreaptă
Notă: pozițiile urechilor nu sunt măsurate, dar se presupune că sunt la aceeași înălțime.
18.9.5 Umeri: segmentul 8 dreapta și segmentul 12 stânga
MVN ISB
O jRightC7Shoulder
jLeftC7Shoulder
X Orientat înainte
Y Perpendiculară pe X și Z
Z Dreapta: ightC7Shoulder ăână Vezi Wu et al 3și Senk et al5 pentru
la jRightShoulder domeniu și definiții
Stânga: jLeftC7Shoulder până la
jLeftC7
În ISB, complexul umăr este descris cu torace, claviculă, scapula și humerus. MVN nu definește
segmentul torace. Regiunea toracală este impărțită în segmentele coloanei vertebrale. Toracele se va mișca
cu segmentul T* care este măsurat de MTx ul de pe stern. MVN nu măsoară clavicula, care nu este
definită în MVN.
18.9.6 Brațul (humerus): Segmentul 9 dreapta și segmentul 13 stânga
În ISB sunt descrise două sisteme de coordonate ale segmentului. Sistemul descris mai jor este opțiunea 1.
MVN ISB 3

O jRight UpperArm GH GH
jLeftUpperArm GH
X Planul sagital Linie perpendiculară pe planul EL-EM-GH
Orientat înainte
Y Dreapta: jRightElbow până la Linie ce unește GH cu mijlocul distanței
jRightShoulder între EL-EM
Manual
Stânga: jLeftElbow până la Orientat spre GH
jLeftShoulder
Z Perpendicular pe X și Y Linie perpendiculară pe Y și Z
Orientat spre dreapta Orientat spre dreapta
18.9.7 Antebrațul (radius/ulna): Segmentul 10 dreapta și segmentul 14

stânga
MVN ISB 3
O jRightElbow US
jLeftElbow
X Orientat înainte Linie perpendiculară pe planul US-RS care
trece prin mijlocul distanței EL-EM
Y Dreapta: jRightWrist până la Linie ce unește GH cu mijlocul distanței
jRightElbow între EL-EM
Stânga: jLeftWrist până la
jLeftElbow
Z Perpendicular pe X și Y Linie perpendiculară pe Y și Z
Notă: În MVN, originea articulației este la jumătatea distanței între epicondili.
În poziția anatomică, palma și antebrațul sunt orientate înainte.
18.9.8 Mâna: Segmentul 11 dreapta și segmentul 15 stânga

MVN ISB 3
O jRightWrist ISB definește originile și axele pentru fiecare
jLeftWrist dintre cele 5 metacarpiene
14 falange
X Orientat înainte
Y De la vârful mâinii până la
jRightWrist/jLeftWrist
Orientat vertical
Z Perpendicular pe X și Y
Notă: În MVN, centrul articulației este la jumătatea distanței între stiloide.

În MVN nu se măsoară metacarpianele.
Această descriere este valabilă pentru poziția anatomocă. Atunci când subiectul este în N pose, X nu va
mai fi orientat anterior, ci medial.
18.9.9 Coapsa (femurul): Segmentul 16 dreapta și segmentul 20 stânga
MVN ISB 2

O jRightHip Definit numai pentru calculul unghiului în
jLeftHip articulația șoldului
Coincide cu centrul de rotație al șoldului (drept
sau stâng), coincide cu centrul pelvisului O în
configurația neutră
X Perpendicular pe Y și Z Linie perpendiculară pe Y- și X-
Orientat înainte în plan sagital Orientată anterior (Della Croce et al.4)
Y Dreapta: jRightKnee până la Linie ce unește punctul de mijloc dintre Fes
jRightHip medial și lateral și origine.
Stânga: jLeftKnee până la Orientat cranial
jLeftHip
Z Dreapta: dinspre medial spre Linie perpendiculară pe axa Y ce se află în
lateral planul definit de origine și cele două Fes.

Manual
Stânga: dinspre lateral spre Orientat spre dreapta.
medial
Notă: în ISB și MVN, originea este în centrul de rotație al șoldului, care este capil femurului. Della Croce 4: punctul
de mijloc între LE și ME. În modelul MVN, epicondilii lateral și medial se afșă la aceeași înălțime.
18.9.10 Gamba (tibia/fibula): segmentul 17 dreapta și segmentul 21 stânga
MVN ISB 2

O jRightKnee IM
jLeftKnee
IM
X Perpendicular pe Y și Z Linie perpendiculară pe planul de
Orientat înainte torsiune al tibiei și fibulei
Orientată anterior
Y Dreapta: jRightAnkle până la Linie perpendiculară pe X și Z
jRightKnee
Stânga: jLeftAnkle până la
jLeftKnee
Z Dreapta: dinspre medial spre Linie între MM și LM
lateral Orientat spre dreapta.
Stânga: dinspre lateral spre
medial
Notă: în MVN, centrul articulației este aproximativ între LC și MC, ceea ce corespunde centrului de
rotație al gambei. Este același sistem de coordonate ca la Della Croce 4, cu excepția faptului că originea nu
este în OM. În ISB, axa Y mu este de-a lungul tibiei. În modelul MVN, epicondilii laterali și mediali și
maleolele laterale și mediale sunt la aceeași înălțime.
18.9.11 Piciorul (călcâiul): Segmentul 18 dreapta și segmentul 22 stânga
MVN ISB 2

O jRightAnkle IM
jLeftAnkle
IM
X Planul sagital înainte Linie perpendiculară pe planul
tibiei/fibulei în configurația neutră
Orientată anterior
Y Vertical (aliniată cu gravitatea, Linie ce coincide cu axa longitudinală a
orientată în sus) tibiei/fibulei, în configurație neutră.
Orientată cranial
Z
Perpendiculară pe X și Y Linie perpendiculară pe x- și Y-
Notă: în modelul MVN, maleolele laterale și mediale sunt la aceeași înălțime.
18.9.12 Degetele de la picior. Segmentul 19 dreapta și segmentul 23 stânga
Degetele de la picior nu sunt definite în ISB.

MVN ISB 2
O jRightToe Degetele de la picior nu sunt definite în
Manual
jLeftToe ISB.
X Planul sagital înainte
Y Vertical (aliniată cu gravitatea)
Z Perpendiculară pe X și Y
Notă: În MVN, degetele nu sunt măsurate direct, dar se bazează pe cinematica piciorului și a detecției
contactelor. Originea este între metatarsiene. Degetele pot să execute doar flexii și extensii, alte calcule
cinematice se fac prin interpolare.
18.10 Unghiuri articulare
Tipic, rotația într-o articulație este definită ca orientarea unui segment distal GBBq în raport cu un segment
proximal GBAq:
unde reprezintă multiplicarea quaternionului, iar * conjugarea complexă a quaternionului

(vezi secțiunea 18.5.1). Există câteva parametrizări uzuale ale rotației articulare care
descriu unghiurile articulare:
Reprezentarea Cardan/Euler Cole, 1993, Woltring 1994
Sistemul de coordonate articulare Grood & Suntay 19836
Unghiul elicoidal Kinzel 1972
De notat este faptul că toate reprezentările unghiurilor articulare se bazează pe același quaternion sau
rotation matrix; diferența constă în modul în care unghiurile sunt extrase (reprezentate) din această rotație.
Societatea Internațională de Biomecanică (ISB) a propus standarde pentru secvențele de rotație pentru partea
inferioară Wu et al, 20022 sau superioară a corpului Wu et al, 20053.
18.10.1 Euler extractions pentru unghiurile articulare

Pentru a oferi valori validate ale unghiurilor articulare, Xsens MVN ține seama de recomandările ISB și
cele ale lui Grood și Suntay1,2,3,5,6. Aproape toate unghiurile urmează the ISB Euler angle extractions a lui Z
(flexie/extensie), X (abducție/adducție(. Y (rotație internă/externă). Definirea originilor segmentelor este
oarecum diferită, întrucât MVN utilizează MTx plasați pe segment, nu markeri plasați pe limitele osoase.
Originile și axele de coordonate sunt definite mai sus.
18.10.2 Definirea unghiurilor umărului

Pentru calculul unghiului articular, singura diferență pentru Euler extractions între MVN și ISB este
pentru articulația umărului. MVN oferă trei modalități de calcul diferite pentru unghiul umărului, așa
cum se poate observa în arborele de date după înregistrarea unei sesiuni.
Unghiurile articulației umărului ce sunt oferite sunt următoarele:

 Unghiul între C7 și segmentul umăr
 Secvența de rotație Euler ZXY
 Secvența de rotație Euler XZY
18.10.3 Unghiurile articulare

Mai jos sunt prezentate toate articulațiile accesibile în MVN și o scurtă descriere
Nr. Unghiul articular Descriere (& secvența Euler)

Manual
(numele ramurii)
1 L5S1 Articulația între vertebra lombară 5 și vertebra sacrală 1 (ZXY)
2 L4L3 Articulația între vertebra lombară 4 și vertebra lombară 3 (ZXY)
3 L1T12 Articulația între vertebra lombară 1 și vertebra toracală 12 (ZXY)
4 C1Cap Articulația între vertebra cervicală 1 și segmentul cap (ZXY)
Stânga și dreapta
5 C7Umăr Articulația dintre vertebra cervicală 7 și segmentul MVN umăr
6 UmărZXY Unghiul umărului între segmentul MVN umăr și braț; este calculat
utilizând secvența Euler ZXY
7 UmărXZY Unghiul umărului între segmentul MVN umăr și braț; este calculat
utilizând secvența Euler XZY
8 Cot Atriculația dintre braț și antebraț (ZXY)
9 Pumn Articulația dintre antebraț și mână (ZXY)
1 Șold Articulația dintre pelvis și coapsă (ZXY)
9
1 Genunchi Articulația dintre coapsă și gambă (ZXY)
1
1 Gleznă Articulația dintre gambă și picior (ZXY)
2
1 Pingea Articulația dintre picior și degetele calculate (ZXY)
3
19 Specificațiile computerului
Sistem recomandat
Sistem de operare Windows 7
Procesor Quad core sau superior, 2,5 GHz sau mai rapid (minim dual core),
2GB RAM (32-bit) sau 4GB RAM (64-bit)
Placă video Accelerator hardware pentru DirectX 11
Memorie dedicată 512 Mb sau mai mult
Placă de rețea Gigabit Ethernet, suport pentru frameuri jumbo (9014Biți)
Porturi USB 2xUSB 2.0 sau hub
Sistemul MVN
Număr de senzori: Nn
 Configurație full body  17 senzori inerțiali de mișcare (MTx)
 Configurație pentru trenul  7 senzori inerțiali de mișcare (MTx)
inferior
 Configurație pentru partea  11 senzori inerțiali de mișcare (MTx)
superioară a corpului
 Senzor extra pentru  1 senzori inerțiali de mișcare (MTx)
obiect/ MTx pentru
backup
Senzori opționali (pentru
obiecte) 2 senzori inerțiali de mișcare (MTx)
Ca065mera MVN Prosilica GS
Benzi de montare MVN Velcro elastic
Manual
Costum full body Material revoluționar elastic și ușor cu ghidaje pentru cabluri și 2
buzunare pentru senzoriși 10 suporți pentru senzori TPE Dryflex
Mărimi Benzile se potrivesc pentru toate mărimile
Costum: S, M, L (standard), XL, XXL
Accesorii  2 mănuși cu buzunar pentru senzor
 O bentiță pentru capcu buzunar pentru senzor
 2 monturi pentru trackerii de la picioare
Cablarea pe corp Pentru transfer de date și putere (Xbus compliant)
Un singur cablu necesar pentru senzorii de la fiecare membru
superior/inferior, trackerii legați în serie
Unitîți de alimentare și control 2Xbus Masters (XM)
al datelor
Putere (fiecare XM)
Baterii (incluse) 8 AA NiMH reîncărcabile (din care 4 de rezervă)
Adaptor de putere (inclus) EU/US/UK adaptor de putere de 110-240VAC/12VDC 1A
Tensiune de intrare 4 – 14 V
Timp de operare (tipic) 3 ore
Încărcător pentru acumulatori Pentru 8 acumulatori NiMH
(inclus)
Interfață de comunicare Wireless sau USB/RS-232 de mare viteză
Domeniu wireless maxim
În exterior 150 m (492 ft.)
În spațiu deschis în interior 150 m (492 ft.)
În birou 50 m (164 ft.)
Unități de recepție wireless:

Nr de unități de recepție 2 (incluse pentru toate configurațiile)
wireless
Tehnologie RF Bluetooth 2.0 (optimizat, clasa 1), 2,4 GHz
Interfață USB 1.1 sau 2.0
Putere Alimentare prin USB
Fizic
Dimensiunile MTx 38x53821 mm (1,5x2,1x0,8 inch)
Dimensiunile XM 100x150x40 mm (3.9x5.9x1.6 inch)
Dimensiunile valizei MVN 559x351x229 mm (22x13x9 inch)
Bagaj de mână cu roți și mâner extensibil
Rezistentă și impermeabilă
Masa MTx 30 g (1oz)
Masa XM 200 g (0,4 lbs)
Masa costumului MVN/benzi (fără 360 g (0,80 lbs)
trackeri)
Masa totală a sistemului on body (cu 1900 g (4,2 lbs)
cabluri și baterii)
Masa de navigare 11 kg (24 lbs)
Mediul de operare - 20 – +5 5 C, mediu uscat
Durata setup-ului Mai puțin de 10 minute
Performanțe
Tracker inerțial MTx Vezi eticheta de date a MTx pentru specificații detaliate
Precizia orientării 3D  0,5 *
Rezoluție 0,05
Domeniul  180 m/s2 (18 g)
accelerometrului
Domeniul giroscopului  1200/s
Modelul uman MVN MVN utilizează un model biomecanic cu 23 de segmente și cu 22 de
articulații
Fiecare articulație este evaluată prin parametri statistici pentru 6 grade de
Manual
libertate. Este utilizat un model avansat al coloanei vertebrale și al
umărului pentru calculul coloanei și al omoplaților.
Calibrarea sistemului
General Schemă flexibilă de calibrare cu feedback instantaneu în ceea ce privește
precizia. Calibrarea poate fi efectuată fără asistență.
Timp minim de 10 seunde
calibrare Claibrarea de bază necesită doar înălțimea subiectului și mărimea
pantofului.
Calibrare avansată 10 – 30 secunde pentru pasul adițional
Calibrarea avansată specifică subiectului determină alinierea trackerilor
și/sau dimensiunile specifice subiectului. Sunt posibile proceduri de
calibrare pentru subiecți cu domeniu de mișcare limitat.
Mecanism de fuziune MVN
Output Cinematică completă pentru fiecare segment (poziție, viteză, accelerație, orientare,
viteză unghiulară, accelerație unghiulară), unghi articularși CoM la 120 Hz.
Dubla integrare a accelerațiilor segmentelor corpului pentru sărituri/alergare
(contactul permanent cu solul nu este necesar
* Precizia statică în câmp magnetic omogen. Precizia poate depinde de tipul de mișcare
Mecanism de fuziune MVN

Conversia capturii 3D 2% eroare în distanța parcursă (fără ajutor extern). Modelul avansat al
contactelor externe detectează contactele corpului cu mediul, validând
târârea, șederea, condusul mașinii etc, sunt posibile diferite modele de
fricțiune (alunecare)*.
Este posibilă fuziunea unitară cu tehnologii ajutătoare, de exemplu poziții 3D
de la sisteme optice/GPS sau corespondențe cu imagini 2D.
Mediul magnetic, Imunitate totală la orice distorsiune magnetică a genunchiului și gleznei.
perturbații locale și Imunitate totală la distorsiuni magnetice temporare (cu o durată >30 s).
permanente Avertizare vizuală a perturbailor magnetice
Grad înalt de imunitate, performanțele vor depinde de mișcare și de mediu.
Atrefacte datorate Minimizate la 2 RMS folosind redundanța în măsurători și constrângerile
țesutului moale biomecanice
Captura multiperson Captură de până la 4 persoane pe un PC
Software MVN Studio
Funcționare Calibrare facilă și rapidă
Previzualizare a capturii mișcării în timp real
Înregistrare și vizualizare simultană a datelor de captură a mișcării
Redare și editare a datelor de mișcare înregistrate anterior
Format de export .BVH = Biovision Hierarchical Data
suportat .C3D = Coordinate 2D Data
.FBH = FilmBox
.MVNX = MVN Open XML
Rata de achiziție 60 – 120 Hz (implicit 120 Hz)
Transfer de date 37MB/min @ 60 Hz
62MB/min @ 100 Hz
774MB/min @ 120 Hz
Note legale
Garanție 2 ani
Suport și update 1 an
Sunt accesible contracte opționale de suport și update
* Anumite caracteristici sunt acccesibile numai în SDK
MVN și Xsens sunt mărci înregistrate ale Xsens Technologies B.V.
Patente în așteptare.

Manual
www.xsens.com
20 Exemple de editare a punctelor de contact
Următoarea secțiune ilustrează modul în care este utilizată bara de unelte a

editării contactelor. Mai multe informații despre modul în care se utilizează
bara de unelte pentru editarea contactelor pot fi găsite ăn folderul Tutorials
din program Files (x86)\Xsens\MVN Studio…\Documentation\Tutorials.
20.1.1 Exemplul 1
În înregistrarea originală a fișierului MVN , un contact pe mijlocul piciorului
a fost greșit detectat. Rezultatul este o poziție greșită a segmentului picior în
raport cu gamba și o discontinuitate a poziției caracterului.îndepărtarea
acestui contact va îmbunătăți datele.
 Click pe picior. Se pășește înainte și înapoi în timp pentru a identifica

contactele greșit detectate sau pe cele lipsă.
 Se selectează frameurile de timp crin click stânga. Frameurile
selectate vor fi subliniate. Prin definirea manuală a unui punct de
contact, toate celelalte puncte de contact din acel frame vor fi
îndepărtate, incluzând punctele de contact ale altor segmente decît
cel selectat.
 Pentru a adăuga puncte de contact fără a le îndepărta pe cele
existente se menține butonul Shift atunci când se eliberează butonul
mouseului. Această opțiune nu ar trebui să fie utilizată excesiv, dar
poate fi utilă pentru a optimiza discrepanțele atunci când două
segmente fac contact simultan în același frame.
 Dacă este selectat un frame sau un punct de contact greșit. Acest
lucru poate fi îndreptat prin click dreapta și selectarea „Remove user
defined”.
 Pentru a îndepărta toate punctele de contact ca și cum nici un
segment nu avea contact, click dreapta și trage pe frameurile dorite
și selectează „Force no detection”. Bara de contacte se va transforma
într-o bandă neagră.
 După editarea punctelor de contact se apasă butonul de reprocesare
sauCtrl+Shift+P. mecanismul de fuziune MVN va recalcula toate
datele cinematice utilizând datele originale de la senzorii inerțiali
luând în calcul punctele de contact nou stabilite.
Manual
20.1.2 Exemplul 2
În înregistrarea fișierului MVN original piciorul este deja pe sol, dar contactul este detectat prea târziu. Ca rezultat,
caracterul pare că se to stick at un contact greșit , iar piciorul alunecă înapoi.
 Click pe segmentul picior. Se derulează înainte și înapoi în

timp pentru a identifica frameurile și punctele de contact posibile.
În acest caz, călcâiul este punctul de contact cu solul cel mai
probabil.
 În bara de contact, se selectează frameurile călcâiului (bara
cea mai de sus) cu butonul din stânga al mouseului.
Frameurile selectate vor fi subliniate.
 După editarea punctelor de contact se apasă butonul
reprocesare. Mecanismul de fuziune MVN va recalcula toate
datele cinematice pe baza noilor puncte de contact.
 Se verifică contactele modificate. Sfera albastră se va mări pe
durata frameurilor selectate, iar alunecarea piciorului nu va
mai apărea în aceste frameuri.

Manual
21 Lucrul cu diferite aplicații
21.1.1 Autodesk 3ds Max
În 3ds Max, un sistem biped oferă un input direct al fișierelor BVH, incluzând key-
frame reduction și o extracție a pașilor. Se alege formatul de output 3ds Max
atunci când se exportă în BVH. Se alege formatul de output 3ds Max atunci când
se exportă în BVH. Exporterul va aplica o ierarhie a poziției neutre în locul celei în
T. poziția neutră a Bipedului plasează caracterul din dreapta de-a lungul axei + Z,
privind înainte de-a lungul axei – Y, cu mâna stângă pe axa +X. Mâinile sunt
orientate cu palmele spre interior, cu degetul mare înainte; degetele sunt întinse
de-a lungul axei – Z. picioarele sunt apropiate și cu genunchii întinși. Când toate
valorile de rotație ale articulațiilor sunt setate la zeropentru primul frame al
fișierului BVH, rezultatele afișate la frame zero pentru Biped ar trebui să se
potrivească exact poziției sale implicite.
Un Biped are incluse constrângerile antropomorfice care presupun că genunchii și

coatele sunt articulații cu un grad de libertate. Axele de rotație ale articulației ideal
sunt perpendiculare pe planul umăr-cot-articulația radio-carpiană pentru
membrul superior și pe planul șold-genunchi-gleznă pentru membrul inferior. Dacă libertatea articulației
este încălcată, convertorul bipedului trebuie să decidă fie modificarea datelor de orientare, fie
modificarea poziționării cotului/genunchiului bazată exclusiv pe locațiile punctului.
În fereastra de dialog a conversiei parametrilor, dacă butonul radio „Angle” este selectat (recomandat),
triunghiul membrului tinde să alinieze articulația matricii Euler a axelor. Aceasta poate deriva din poziția
posturii. Dacă este selectat butonul radio „Point”, triunghiul membrului se suprapune cu pozițuule
punctelor actuale. Aceasta poate deriva din unghiurile Euler specificate. Totuși, în ambele cazuri,
membrul se mișcă întotdeauna către poziția IK a articulației radio-carpiene sau a gleznei, astfel încât, dacă
unghiurile Euler nu sunt aliniate cu centrul de rotație al articulației, axa este proiectată pe axa cea mai
apropiată ce satisface constrângerile articulației pumnului/gleznei (o axă trebuie să fie perpendiculară pe
linia ce unește pumnul și umărul sau șoldul și glezna).
21.1.2 Autodesk MotionBuilder

Autodesk MotionBuilder este un pachet de animație ce descrie mai multe unelte pentru manipularea și
reorientarea cinematicii inverse și directe. Se fac urătorii pași pentru a introduce modelul MotionBuilder:
1. Se importă fișierul BVH în MotionBuilder
2. Pe primul frame al mișcării se setează referința scheletului BVHîn poziția T
3. Se descrie scheletul BVH după modelul caracterului MVN. Modelul caracterului MVN ”MVn BVH
Character.fbx” poate fi găsit în folderul C:\Program Files (x86)\Xsens\MVN Studio…\
External\MotionBuilder \Templates.
4. Se importă modelul caracterului care urmează a fi animat
5. În schema de controla modelului importat se alege ca input ”Character input” (MVN BVH).
6. Se execută animația și se aplică caracterului.
Manual
Poser 6
Se alege formatul de export Poser BVH pentru export în BVH. Exporterul va redenumi anumite etichete
și va combina canalele toracelui deoarece Poser poate lucra doar cu un canal pentru torace și unul pentru
abdomen. Se încarcă modelul ce urmează să fie animat în Poser. Se importă datele BVH și se aleg
opțiunile brațe aliniate cu axa X și Scalare automată.
Notă Poser 7
Există o controversă în Poser 7 privind orientarea. Aceasta va induce o deformare neobișnuită în

orientarea segmentelor. Se va contacta asistenșa Poser pentru informații privind un update.
21.2 Succesiunea pașilor în lucrul cu MotionBuilder
Pentru a importa FBX în MotionBuilder, textul MVN numit MKMVN01.py (ce poate fi găsit în
C:\Program Files(x86)\Xsens MVN\MVN Studio 3.x\external\Motion Builder\Templates\MVN)
trebuie copiat într-unul dintre următoarele foldere:
Windows 7 64-bit, MotionBuilder 64-bit instalat:
C:\Program Files\Autodesk\MotionBuilder 2012 (64‐bit)\bin\config\Scripts
Windows 7 64-bit, MotionBuilder 32-bit instalat:
Windows 7 32-bit
C:\Program Files\Autodesk\ MotionBuilder 2012\bin\config\Scripts
C:\Program Files\Autodesk\ MotionBuilder 2011\bin\config\Scripts
1. Se încarcă fișierul modelMVN FBX import.fbx. În fereastra de vizualizare, zerourile reprezintă

pozițiile articulațiilor și rotațiile scheletului
2. Se importă datele de mișcare

→”import & Merge”. Se selectează opțiunea ”Import Scaling”.

Manual
3. Plot the animation to the control rig – acest lucru se realizează prin apăsarea tastei F10care
rulează documentul MVN. este aplicat un filtru pentru a elimina gimbal lock.
4. Scheletul este un caracter în

MotionBuilder, iar zona de control conține captura de mișcare. Acum se poate suprapune un alt
caracter în scenă și să se transfere animația prin utilizarea opțiunilor de input ale caracterului din
MorionBuilder. De asemenea, se poate salva animația în comenzile caracterului.

Manual
21.3 Succesiunea pașilor în importul XSI FBX
1. Se verifică să fie bifat ‘Overwrite first frame with T‐Pose’ în meniul Edit>Preferences (fig. 80).
Deoarece poate deveni dificil de lucrat cu fișierele FBX pentru sesiuni mai lungi de captură a
mișcării, se recomandă utilizarea opțiunii Exporter frame skip. Din ‘File >Export >Export file’ se
selectează tipul de fișier FBX Exporter (*.fbx) (fig. 81).
Fig. Fig. 81
2. 80
Se pornește Softimage XSI și se intră în ‘File >Crosswalk>Import FBX’ (fig.82). MVN Studio
exportă animația ca zerouri. Se verifică acea opțiune în fereastra importerului FBX. Se setează
‘Rate’să corespundă ratei de achiziție în XSI (fig. 83).
Fig. 82 Fig. 83
Manual
3. Dacă frameul implicit este setat la 1 în bara de timp, acesta se schimbă cu 0, (fig. 84). În frame 0 se
va vedea poziția T generată de MVN Studio. Se deschide ‘Explorer’ și click mijloc pe ‘Reference’
zero astfel încât toată ierarhia să fie selectată.
Fig. 85
Fig. 84 Fig. 85
4. În modul ‘Model’ se intră în ‘Create >Model >New Model’ (fig. 86).este necesar să se creeze un
alt model decât fișierul FBX. XSI nu tratează zerourile ca și rig decât dacă este creat un model
nou. Se denumește noul model ‘FBX_Model’ (Fig. 87).
Fig. 86 Fig. 87
5. Cînd modelul nou creat a fost selectat, se intră în modul ‘Animate’ și se selectează ‘MOTOR >Tag
Rig’ (Fig. 88). Poate fi selectat fiecare zero și tagat conform etichetei corespunzătoare, creând un
fișier tag propriu (fig. 89).

Manual
Fig. 88 Fig. 89
6. Ca alternativă, se apasă ‘Load’ și se selectează ‘.tagt’ numit ‘MVN_FBX_Tagfile.tagt’ (Fig. 90).
Acest fișier de marcaj poate fi găsit în folderul C:\Program Files (x86)\Xsens\MVN
Studio..\external\SoftImage.
Fig. 90 Fig. 91
7. Înainte de a putea re‐target our ‘FBX_Model’ rig to another rig, trebuie să curățăm curbele de
animație. În caz contrar, XSI va genera erori pentru vectorii orientați în sus datorită interpolării
unghiulare Euler. Click dreapta pe ‘Reference null’ (Fig. 92). Sub bara de timp se selectează
butonul ‘Animation’ și apoi ‘Convert Euler Rotation to Quaternion’ (Fig. 93). Acum se poate face
rotația curbelor continuu. Acesta poate fi plasat, de asemenea, sub butonul ‘Animation’. Se
selectează ‘Make Rotation Keys Continuous’ (Fig. 94).

Fig. 92 Fig. 93 Fig. 94
Manual
8. Acum, fișierul FBX este gata pentru re-targeting. Se crează o nouă rețea bipedă prin selectarea ‘Primitive
>Model >Body‐Man’ (Fig. 95). De asemenea, este nevoie de un rig pentru rețeaua nou creată. Se selectează
‘Biped >Rig’ din ‘Primitive >Model >Biped‐Rig’ (Fig. 96).
Fig. 95 Fig. 96
9. Următorul pas este învelirea rețelei în siluetă. Se selectează rețeaua și apoi se selectează ‘Deform
>Envelope >Set Envelope’ (Fig. 97). Dacă vă găsiți în alt mod de construcție decât celde animație,
va apărea o fereastră. Dacă se dorește aplicarea învelișului ca deformare de animație, se
selectează Yes (fig.98). Click mijloc pe ‘envelope_group’ din modelul ‘Biped_Rig’ din fereastra
‘Explorer’, urmat de click dreapta pentru a accepta (fig.99). apoi se închide fereastra ‘Automatic
Envelope Assignment’.
Fig. 97 Fig. 98 Fig. 99
10. Se selectează modelul ‘Biped_Rig’ (fig.100). La fel de bine se taghează acest model din ‘MOTOR
>Tag Rig’ (fig. 100).

Manual
Fig. 100 Fig. 101
11. Deoarece aceasta este o siluetă primitivă, deja există un fișier de etichetă creat pentru acest tip de
siluetă. Aceasta poate fi găsită în folderul ‘TagTemplates’ din interiorul folderului de instalare a softului
(fig. 102). Se selectează fișierul numit ‘biped_biped.tagt’. se închide fereastra fișierului de etichetare și se
selectează ‘MOTOR >Rig to Rig’ (Fig. 103). Pentru ca silueta să funcționeze, XSI nu suportă fișiere FBX
pentru Mocap, astfel că acest flux de lucru va fi folosit pentru a conduce caracterele cu date FBX.
Fig. 102 Fig. 103
12. Se alege modelul ‘FBX_Model’ ca sursă și ‘Biped_Rig’ ca target și se apasă Apply (Fig. 104). Acum
se poate scrub în bara de timp pentru a vedea cum datele de captură a mișcării conduc caracterul.
Privind la fameul 0 (poziția T), se poate vedea că vectorii verticali ai membrelor superioare și
inferioare nu par a fi aliniați corespunzător. Pentru a corecta acest lucru se apasă ‘Adjust’ (Fig.
105).
Fig. 104 Fig. 105

13. În ‘Property Panel’ care apare se poate ajusta rotirea brațelor și picioarelor (Fig.106). se ajustează
setările astfel încât primul frame să fie poziționat atât de aproape pe cât este posibil de poziția T.

Manual
Uneori, aceste ajustări sunt mai ușor de văzut când caracterul este în mișcare (Fig. 107). Dacă
rezultatele sunt satisfăcătoare, se apasă ‘‘Plot’ în fereastra ‘Rig to Rig’.
Fig. 106 Fig. 107

14. Click pe fereastra ‘PlotRetargetPPG’. Acum, silueta FBX a fost transformată în silueta proprie.
Funcția MOTOR are probleme uneori cu vectorii verticali. Pentru a remedia aceste probleme se
derulează și se alocă frameurile în care vectorii verticali se mută de la locul lor (Fig. 108). Se
selectează frameurile afectate pe bara de timp și, pur și simplu se șterg aceste frameuri (Fig. 109).
Fig. 108 Fig. 109

15. Dacă se dorește alterarea mișcării caracterului, se adaugă un alt layer cu tabul ‘Animation’ din
fereastra KPL (Fig. 110). Acum se pot ajusta transformările fără a atinge dat le de mișcare
capturate și importate (Fig. 111).
Fig. 110
© Xsens Technologies B.V. 118 Fig. 111 MVN User
Manual
22 Importul fișierelor MVNX în alte programe
22.1.1 Importul îîn Microsoft Excell
File și deschide fișierul MVNX.
Este posibil să apară următoarea avertizare. Click YES.
Apoi va apărea următorul meniu:
Ca în acest exemplu, se selectează opțiunea XML source panel.

Apare un alt mesaj de avertizare:
Click OK.
Fereastra va arăta așa:

Manual
Informația utilă din această fereastră este în cadrul din partea dreaptă. Aceasta conținetoate datele care au
fost exportate. Pentru a le vizualiza se selectează datele de interes, de exemplu unghiurile articulare din
lista de parametri (senzori, segmente, puncte, frameuri). Din frameuri, unghiuri articulare, se trage acea
etichetă la CellA1, de exemplu. Va apărea o casetă de titlu. Pentru a vizualiza datele, click refresh:
Este clar că datele sunt prezente, dar nu sunt încă definite.
Pentru a lucra cu datele se intră în meniul de date (tabul Data în Excell 2007). Se selectează ”Text to
Columns”.

Manual
Datele sunt delimitate.
Se utilizează tastele Tab și Space.

Manual
Lista de etichete este conținută tot în cadrul din dreapta. Click și trage etichetele parametrilor pe foaia de
lucru. Vezi secțiunea 12.5 pentru detaliile structurii MVNX.
22.1.2 Importul în MATLAB
Se importă fișierele MVNX utilizând fișierele Matlab din Installerul Matlab din MVN Studio. Mai jos este
o copie a informațiilor conținute în ”main_mvnx.m”. Fișierul este doar un exemplu. Se presupune că
utilizatorii îl vor dezvolta în funcție de scopul lor și de datele exportate din mvnx.
Codul exemplificat conține main_mvnx.m și load_mvnx.m. fișierul main_mvnx este detaliat mai jos. El
apelează funcția load_mvnx care se bazează pe funcția Matlab de a citi fițiere XML.
Exemplu de cod pentru citirea fișierului:

Manual
23 Bibliografie
1 Wu G, Cavanagh PR (1995). ISB recommendations for standardization in the reporting of kinematic

data. J. Biomech. 28: 1257‐261
2 Wu G., Siegler, S., Allard, P., Kirtley, C., Leardini, A., Rosenbaum, D., Whittle, M., D’Lima, D.,
Cristofolini, L., Witte, H., Schmid, O., Stokes, I., (2002). ISB recommendation on definitions of joint
coordinate system of various joints for the reporting of human joint motion—part I: ankle, hip, and spine.
J. Biomech 35:543–548
3 Wu G, van der Helm FC, Veeger HEJ, Makhsous M, van Roy P, Anglin C, Nagels J, Karduna A,
McQuade K, Wang X, Werner FW, Buchholz B (2005) ISB recommendation on definitions of joint
coordinate systems of various joints for the reporting of human joint motion—part II: shoulder, elbow,
wrist and hand. J Biomech 38:981–992
4 Della Croce U, Leardini A, Chiari L, Della Croce A. (2005) Human movement analysis using
stereophotogrammetry. Part 4: assessment of anatomical landmark misplacement and its effects on joint
kinematics; Gait & posture; vol. 21, no2, pp. 226‐237
5 Šenk M, Cheze L. (2006) Rotation sequence as an important factor in shoulder kinematics. Clinical
Biomechanics 21 S3 S8
6 Grood, E.S., Suntay, W.J., (1983). A joint coordinate system for the clinical description of three‐
dimensional motions: application to the knee. J. Biomechanical Engineering 105:136‐144

Manual

User Manual Moven

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

User Manual Moven

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cuprins

© Xsens Technologies B.V. 1 MVN User Manual

© Xsens Technologies B.V. 2 MVN User Manual

© Xsens Technologies B.V. 3 MVN User Manual

© Xsens Technologies B.V. 4 MVN User Manual

© Xsens Technologies B.V. 5 MVN User Manual

© Xsens Technologies B.V. 6 MVN User Manual

Descriere Fișiere Locație

© Xsens Technologies B.V. 7 MVN User Manual

 Biomecanică, sport, reabilitare și ergonomie

2.2 Trackeri de mișcare (MTx)

Fig. 2: Tracker de mișcare (MTx) Fig. 3: Tracker de mișcare (MTx-L)

Trackerii de mișcare MTx și MTx-L sunt unități de măsură inerțiale miniaturizate ce

2.3 Xbus Master (XM) și receptorul wireless (WR-A)

© Xsens Technologies B.V. 9 MVN User Manual

2.4 Camera MVN

Pentru mai multe informații despre camera

Fig. 6: Camera MVN

Pentru mai multe informații despre costum, vezi secțiunea 5.5.

© Xsens Technologies B.V. 10 MVN User

2.6 MTx pe extremități

© Xsens Technologies B.V. 11 MVN User

Se folosește CD ul pentru a rula MVN Installer (mvn_studio#_setup.exe). se instalează folosind drepturi de

 Vezi 4.1 pentru detalii.

3.2 Setarea hardware

 Conectează alimentarea și cablul de rețea al camerei MVN. Vezi secțiunea 5.4.

© Xsens Technologies B.V. 12 MVN User

Rulează MVN Studio. Vezi secțiunea 6.

Se începe o sesiune nouă. Vezi secțiunea 7.1.2.

Calibrarea. Vezi secțiunea 8.

Se efectuează o calibrare a senzorilor de pe segmente.

Previzualizare și înregistrare. Vezi secțiunea 9.

Redare și editare. Vezi secțiunea 10.

 Înregistrările pot fi redate utilizând butoanele familiare de playback. Vezi secțiunea

Analiza. Vezi secțiunea 11.

 BVH introduce datele de mișcare achiziționate în format ASCII ce poate fi importat în

3.4.2 Dimensionare maximă absolută

Șocuri (pe orice axă): 20000 m/s2 (2000g) nealimentat/alimentat

3.4.3 Întreținerea costumului

 Spălare la mașină la 30C

 Nu se usucă prin centrifugare

3.4.4 Mișcări extreme

3.4.5 Toruri de ferită

© Xsens Technologies B.V. 15 MVN User

4.1 Instalarea softului

Pentru a rula Installerul MVN

© Xsens Technologies B.V. 16 MVN User

Fig. 12: Introducerea numărului de serie

5.1 Trackerii de mișcare (MTx)

© Xsens Technologies B.V. 18 MVN User

Fiecare XM are patru conectori în partea superioară.

5.2.1 Alimentarea XM și LED ul de stare

Fiecare XM are un buton radio care controlează starea alimentării.

5.2.2 LED ul de stare al XM

5.2.3 Setup pentru conectarea în serie

© Xsens Technologies B.V. 19 MVN User

 Toți conectorii trebuie fixați pentru a preveni pierderea de date.

NOTĂ: nu garantăm că toate bateriile pot rămâne în XM în

Pentru mai multe informații citește manualul Powerex Charger.

© Xsens Technologies B.V. 20 MVN User

Antenele au un domeniu de radiație uniform ortogonal pe direcția longitudinală a antenei, ceea ce

5.3.1 LED ul de stare al WR-A

Notă: făcând aceasta se reduce semnificativ durata de viață a bateriei laptopului.