Universitatea “Dunarea de Jos”, Galati.

Facultatea de Automatica, Calculatoare, Inginerie Electrica si Electronica.

Specializarea EPSAC.

MODELE DE TIMP REAL PENTRU

CONVERSIA ELECTROMECANICA
TRAIECTORII DE MISCARE

Profesor indrumator:
Dr.Ing. Romeo Paduraru
Masterand:
Victor Adamita

Galati,
2014
 PLANIFICAREA TRAIECTORIEI DE MISCARE

Sa se calculeze traiectoriile de miscare:

a) Traiectoria de ordinul 2 cu datele
‐ pozitia impusa x =(100+10N) [m]
‐ viteza maxima v =(3+0.5N) [m/s]
‐ acceleratia maxima a =(1+0.2N) [m/ s2]
N reprezinta numarul de ordine din catalogul grupei.
Se va calcula profilul traiectoriei de ordinul 2 (profilul acceleratiei). Prin integrari succesive se vor
obtine traiectoriile vitezei si pozitiei .

b) Traiectoria de ordinul 3 cu datele

‐ pozitia impusa x =(800+10N) [rad]
‐ viteza maxima v =(200+10N) [rad/s]
‐ acceleratia maximaa =(300+10N) [rad/ s2]
‐ derivata de ordinul I a acceleratiei (şocul) d =(6000+100N) [rad/ s3]
Se va calcula profilul traiectoriei de ordinul 3 (profilul derivatei acceleratiei). Prin integrari
succesive se vor obtine traiectoriile acceleratiei, vitezei si pozitiei .
Cele doua traiectorii vor fi verificate cu ajutorul Matlab.

N=1

Pentru cazul traiectoriei de ordinul II – se impun atât limitele de viteză cât şi cele de acceleraţie –
acceleraţia maximă poate fi impusă în acord cu valoarea admisibilă a curentului de pornire;

a) Traiectoria de ordinul 2 cu datele

‐ pozitia impusa x=(100+10N) [m]=110[m]
‐ viteza maxima v=(3+0.5N) [m/s]=3.5[m/s]
‐ acceleratia maxima a=(1+0.2N) [m/ s2]=1.2[m/ s2]
Avem t a – perioada unde acceleratia este ≠ 0 , dar acceleratia este in regim stationar.
Avem t v – perioada unde viteza este in regim stationar.

v=x /t

{a= = 2
t t
a v x
v x ⇨ ȧ= = 2 = 3
t t t

v x x
a= = 2 ⇨ t a
t t
=
√ a
⇨ t a =9.53[s]
Vom calcula viteza de varf

⏞v =a * t a=1.2*9.53 ⇨ v⏞ =11.43 [ m ]
s
=> vom recalcula perioada acceleratiei in regim stationar
v⏞ > v

v
t a= ⇨ t a=2.91 [ s ]
a

Distanta parcursa unde acceleratia este diferita de zero:

x a=a∗t a2 ⇨ x a=¿10.16[m]
Interval cu regim stationar

x−x a 110−10.16
t v= = ⇨ t v =¿ 28.52 [ s ]
v 3.5

Timpul de pozitionare

t x =2∗t a+ ¿ t v =2*2.91+28.52 ⇨ t x =34.34 [ s ]

b) Traiectoria de ordinul 3 cu datele
‐ pozitia impusax=(800+10N) [rad]=810[rad]
‐ viteza maxima v=(200+10N) [rad/s]=210[rad/s]
‐ acceleratia maximaa=(300+10N) [rad/ s2]=310[rad/ s2]
‐ derivata de ordinul I a acceleratiei (şocul) d=(6000+100N) [rad/ s3]=6100[rad/ s3]

Se va calcula profilul traiectoriei de ordinul 3 (profilul derivatei acceleratiei). Prin

integrari succesive se vor obtine traiectoriile acceleratiei, vitezei si pozitiei .
Cele doua traiectorii vor fi verificate cu ajutorul Matlab.

Notam cu ω , a , d valorile maxime permise ale vitezei, acceleratiei si derivatei de

ordinul I a acceleratiei, iar t ω , t a si t d vor fi intervalele de timp în care aceste mărimi rămân în
limitare.
Impunem d =6100[rad/ s3 ¿ si a=310[rad/ s2] cu ω=210[rad/s] si pozitia dorita Ɛ =810[rad].
Pentru început păstrăm doar limita d , celelalte douã variabile, acceleratia si viteza
unghiularã evoluând liber. Ca urmare, intervalele de timp t 0-t 7 se modifică astfel:t 1=t 2,t 3=t 4,t 5=t 6
.Pe intervalele t d , în care derivata accelerației este constantă, vom avea următoarele relații de
calcul:
a ( t )=d 0 t+ ao
1
ω ( t )= d 0 t 2 + a0 t +ω 0
2
1 1
Ɛ ( t )= d 0 t 3 + a0 t 2 +ω 0 t +Ɛ 0 (1)
6 2
din care a o,ω 0 si Ɛ 0 sunt valorile initiale ale variabilelor.
Deoarece am considerat t ω =0, t a =0 , iar traiectoria este simetrică, timpul necesar
atingerii pozitiei Ɛ este t Ɛ =4 t d iar Ɛ =Ɛ ( t 7 ) =2 Ɛ (t 3)
Avem :t 0=0 sit 1=t d =t 2 si t 3 =t d=t 4 sit 5=t d =t 6

Conform ecuatiei (1) la momentul t 3 avem:

a ( t 3 )=a ( t 4 )=−d t d + a ( t 2 ) =0

−1
ω ( t 3 ) =ω ( t 4 ) = d t d2 +a ( t 2 ) t d +ω ( t 2 )=d t d2=995.617[rad/s]
2
−1 1
Ɛ ( t 3 ) =Ɛ ( t 4 ) = d t d3 + a ( t 2 ) t d2+ ω ( t 2 ) t d + Ɛ ( t 2) =d t d3=402.229[rad ]
6 2
rad
a ( t 1 )=a ( t 2 ) =d t d =2464.4 [ 2 ]
s
 1 rad
ω ( t 1 )=ω ( t 2) = d t d 2=0.5∗502.346=497.808[ ]
2 s

1
Ɛ ( t 1 )=Ɛ ( t 2) = d t d3=67.038[rad ]
6

Timpul de poziționare, respectiv intervalult d rezultă din relația:

Ɛ
t Ɛ =4 t d =4
√
3

2d
⇨ t d=0.404[ s] ⇨ t Ɛ =4 t d =1.616[s ]

Se observa ca pozitia ,acceleratia ,viteza nu sunt in parametrii prescrisi si se vor

reface calculele.
 Viteza atinge valoare maxima la t 3
ω ( t 3 ) =d t d 2=6100∗0.404∗0.404=995.617 ≫210=ω
Valoarea t d necesara respectarii ω va fi :
ω 210
tdr1=
√ =
d 6100
=0.0344[ s ]

Accelerația maximă se obține la t 1. Dacă aceasta depășește limita avom recalcula t d.

a ( t 1 )=d t d =2464.4 ≫ a
a
t d r 2 = =0.05 [s ]
d
Astfel, pentru încadrarea simultană în restricțiile de viteză și accelerație, t d capătă
valoarea t d r 2-. Atingerea poziției impuse nu se va mai putea face în noile condiții decât prin
adoptarea unor intervale de regim staționar pentru viteză și accelerație,t ω , respectiv t a,
diferite de 0. Calculăm considerând accelerația limită , iar viteza liberă ( t 1 ≠ t 2 , t 3 =t 4 ,t 5 ≠ t 6
). Folosind ecuațiile 1.1, 1.2, poziția la momentul t3 va fi:
3 1
Ɛ ( t 3 ) =d t d 3+ d t d2 t a+ d t d t a2=¿
2 2
¿ 396.5+601.85+¿
Ɛ ( t 3 ) =1236.99[rad ]
Cum t 3=t 4 pozitia finala se calculeaza dupa
Ɛ ( t 7 ) =2 Ɛ (t ¿¿ 3)=2 d t d3 +3 d t d2 t a +d t d t a2 ¿
din aceasta ecuatie putem afla t a

Ɛ ( t 7 ) =Ɛ , t a> 0
1 4∗Ɛ 3240
t a=
−1
2 2 √
t d + t d2+
dtd
=−0.202+ 0.5∗ 0.163216+
√
2464.4

t a=0.403 [s]
Deoarece pentru acest timp de accelerare constantă viteza unghiulară depășește ω,
suntem obligați să recalculămt a :
ω max=ω ( t 3 )=d t d2 +d t d t a ,
ω max=ω , d t d =a
ω 210
t a r= −t d = −0.053=0.273[s ]
a 310
Diminuarea timpului de accelerație constantă lat a r are ca efect încadrarea în
restricțiilea și ω, însă împiedică obținerea poziției dorite. Remedierea acestei situații se face
prin utilizarea unui interval în care viteza va rămâne în regim staționar, suficient de mare
pentru atingerea Ɛ .
t 3=t 4 ,Ɛ ( t 4 )=Ɛ −2 Ɛ (t¿¿ 3)¿
 (t ¿¿ 3) 810−2∗1236.99
t ω=Ɛ −2 Ɛ = =3.295 [ s ] ¿
ω 210
t 0=2
t 1=t 0+ t dr 2=2+ 0.05=2.05 [s]
t 2=t 1+t ar =2.05+0.273=2.278 [s ]
t 3=t 2+ t dr 2=2.278+ 0.05=2. 32 3[s ]
t 4=t 3 +t ω=2.283+3.295=5.578[s ]
t 5=t 4 +t dr 2=5.578+0.05=5.628[s ]
t 6=t 5+ t ar =5.628+0.273=5.901[s]
t 7=t 6 +t dr 2=5.901+ 0.05=5.951[ s]