CURSUL 6a

STATICA SISTEMELOR MATERIALE

32. Echilibrul sistemelor de corpuri rigide

Un sistem de corpuri (solide) rigide este un ansamblu deformabil sau indeformabil de

corpuri rigide care interacţionează reciproc. Orice construcţie, maşină sau mecanism
constituie un asemenea sistem.
Legăturile interioare şi exterioare ale unui sistem de corpuri sunt de tipul celor arătate
la studiul echilibrului solidului rigid supus la legături. În baza axiomei legăturilor, ele pot fi
înlocuite prin elemente mecanice echivalente, forţe şi cupluri, conform celor arătate în
capitolul 5.
La studiul echilibrului sistemelor de corpuri interesează în general următoarele
necunoscute: a) valorile parametrilor independenţi care determină poziţia de echilibru a
sistemului; b) reacţiunile din legăturilor exterioare la care este supus sistemul; c) reacţiunile
corespunzătoare legăturilor interioare.
Rezolvarea problemelor de echilibru ale sistemelor de corpuri rigide se bazează pe
utilizarea a doua teoreme: teorema solodificării şi teorema echilibrului parţilor.
În figura 6.1 se consideră un sistem format din patru corpuri rigide aflat în echilibru.
Asupra fiecărui corp “i" acţioneaza căte un sistem de forţe echivalent cu un torsor  Oi
R i , MO .
i
2 B 3

R E
1 R1B 23
R 32
D R R 34 I 4
21
R O2 O3 R 43
12
R1C
R1A O1 r3 O4 C
r2 MO3
A MO2
k MO1
r1 r4 MO4
j
i

Fig 6.1

Legăturile notate cu A, B şi C sunt legături exterioare, iar cele notate cu D, E, I sunt

legături interioare. Conform principiului acţiunii şi reacţiunii, forţele corespunzătoare
legăturilor interioare sunt perechi, egale în modul şi direct opuse:
R 112  R 121  0 ; R 123  R 132  0 ; R 134  R 143  0 (6.1)
Procedând la “eliberarea” corpurilor şi înlocuirea legăturilor cu reacţiunile
corespunzatoare, putem scrie condiţiile vectoriale de echilibru pentru fiecare corp:
- pentru corpul 1
R 1  R 1A  R 12  0 ; (6.2)
M O1  OO1  R 1  OD  R 12  0 (6.3)

- pentru corpul 2
 R 2  R 1B  R 121  R 123  0 ; (6.4)
M O2  OO2  R 2  OB  R 1B  OD  R 121  OE  R 123  0 (6.5)

- pentru corpul 3
R 3  R 132  R 134  0 ; (6.6)
M O3  OO3  R 3  OE  R 132  OI  R 134  0 (6.7)

- pentru corpul 4
R 4  R 1C  R 143  0 ; (6.8)
M O4  OO4  R 4  OC  R 1C  OI  R 143  0 (6.9)

Însumând realaţiile (6.2), (6.4), (6.6) şi (6.8), respectiv (6.3), (6.5), (6.7) şi (6.9), ţinând
seama de (6.1), obţinem:

R  R 1  0 ; M O  M1O  0 (6.10)
unde:
R   R i ; R 1  R 1A  R 1B  R 1C
i 1

M O   M Oi   OOi  R i ; M1O  OA  R 1A  OB  R 1B  OC  R 1C
i 1 i 1

Relaţiile (6.10) exprimă teorema solidificării conform căreia: condiţia necesară, dar
nu şi suficientă, pentru ca un sistem de corpuri rigide să fie în echilibru este ca torsorul
forţelor exterioare (date şi de legătură) să fie nul în raport cu un pol oarecare O. Pentru ca
această condiţie să fie şi suficientă trebuie ca sistemul să se comporte fizic ca un sistem
rigidizat.
Dacă se studiază condiţiile de echilibru ale unei părţi din sistem, de exemplu formată
din corpurile 1 si 2, atunci, însumând relaţiile (6.2) cu (6.4), şi (5.3) cu (5.5) rezultă:
2
 R i  R 1A  R 1B  R 123  0
i 1
2 2
 M Oi   OOi  R i  OA  R 1A  OB  R 1B  OE  R 123  0
i 1 i 1
(6.11)
Relaţia de forma (6.11) exprimă teorema echilibrului parţilor, conform căreia: dacă
un sistem de corpuri rigide se află în echilibru sub acţiunea forţtelor active şi de legatură
care îi sunt aplicate, atunci şi o parte a sistemului se va afla în echilibru sub acţiunea
fortelor active şi a reacţiunilor direct aplicate parţii considerate. Legăturile părţii separate
cu corpurile rămase în afara părţii devin legături exterioare, în timp ce legăturile dintre
corpurile care alcătuiesc partea considerată rămân legaturi interioare. Prin parte se înţelege
şi fiecare corp. Dacă fiecare corp din sistem este în echilibru sub acţiunea forţelor date şi de
legătură corespunzătoare atunci şi sistemul va fi in echilibru.
Cele două teoreme enunţate mai sus conduc la două metode utilizate în studiul
echilibrului sistemelor: metoda solidificării, respectiv metoda echilibrului parţilor. Dintre
cele două metode, ultima este mai frecvent utilizată sub forma echilibrului fiecărui corp şi
soluţionează toate necunoscutele unei probleme de echilibru static al sistemelor de corpuri.