Lucrarea de laborator nr.

Cinematica punctului şi a rigidului.

6.I Cinematica punctului. Mişcarea punctului poate fi descrisă prin trei metode principale :
metoda vectorială ; metoda coordonatelor carteziene şi metoda naturală. În cazul metodei
vectoriale mişcarea este descrisă de ecuaţia mişcării r = r(t) ce reprezintă dependenţa razei
vectoare r (vectorul de poziţie) de timpul t . În cazul metodei coordonatelor carteziene sunt date
ecuaţiile mişcării x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) ; x , y , z sunt coordonatele carteziene ale punctului.
Metoda naturală presupune cunoaşterea coordonatei naturale σ ca funcţie de timp: σ=σ(t).
Dacă cunoaştem ecuaţiile mişcării , putem determina caracteristicile cinematice ale mişcării
punctului . În următorul tabel sunt aduse cele mai principale formule din cinematica
punctului.

Principalele notaţii : n
–acceleraţia normală , este orientată spre centrul curburii
τ
perpendicular la vectorul vitezei ; – acceleraţia tangenţială , este orientată pe tangentă la
traiectorie şi coincide după direcţie cu vectorul vitezei la mişcarea accelerată şi este opusă la
mişcarea întîrziată ; - acceleraţia totală; raza curburii.

Cinematica punctuli

Metoda de descriere a mişcării , - viteza - acceleraţia

ecuaţia mişcării

Metoda vectorială , = (t)

Metoda coordonatelor vx = ; vy= ; vz = ax= ay = az=

carteziene,

x = x(t) , y = y(t) , z = z(t) v= a=

cos(α1)=vx /v, cos(β1)=vy/v cos(α2)=ax /a, cos(β2)=ay/a

cos(γ1)=vz / v cos(γ2)=az / a

Metoda naturală σ =σ(t) = n

+ τ
,

Viteza este orientată pe an =v2/ρ

tangentă la traiectorie în
direcția mișcării . = =
a=
6.II Mișcarea de rotație a rigidului . Ecuația mișcării de rotație a rigidului reprezintă
dependența unghiului de rotație de timp: Mișcarea de rotație are un grad de
libertate. Dacă cunoaștem ecuația mișcării deținem toată informația despre caracteristicile
cinematice ale mișcării de rotație. În următorul tabel sunt aduse principalele caracteristici
cinematice ale rigidului în mișcarea de rotație și ale punctelor acestuia .

Principalele notații : - versorul (vectorul unitar) al axei de rotație ; - raza vectoare

(vectorul de poziție) a punctului ,caracteristica cinematică al cărui se calculă ,în raport cu un
pol arbitrar de pe axa de rotație ; R – raza traiectoriei (cercului) punctului ; -viteza
punctului ,orientată pe tangentă la traiectorie în direcția mișcării ; - accelerația axăpetă
(normală) orientată spre axa de rotație ; – accelerația de rotație(tangențială) orientată pe
tangentă la traiectoriei în direcția vitezei la rotația accelerată și opus vitezei la rotația
întîrziată; – accelerația totală .

Mișcarea de rotație a rigidului

Caracteristica cinematică Formula vectorială Formula scalară

Viteza unghiulară = ω =| |

Accelerația unghiulară = ε =| |

Viteza unui punct al rigidului

= × , v=ω*R

Accelerația axăpetă (normală)

= aax =ω2*R

Accelerația de rotație
(tangențială) arot =ε*R

Accelerația totală a=

Sarcina lucrării nr. 6

I.Cinematica punctului material. Mişcarea unui punct M în planul xy este descrisă de ecuaţiile
indicate în varianta respectivă, unde x şi y se măsoară în cm, iar timpul t în s .

a) Să se construiască traiectoria mişcării pentru intervalul de timp [0 ;4*t1] cu pasul 0.1. După
ce aţi construit traiectoria mişcării aplicaţi comanda hold on.
 b)Arătaţi pe traiectorie(cu diferiţi marcheri şi diferite culori) poziţiile M1, M2, M3 ce corespund
momentelor de timp t1= t1; t2= t1 -0.5, t3= t1 + 0.5 .

c)Pentru momentul de timp t=t1 să se determine viteza ,acceleraţia, acceleraţia

tangenţială,acceleraţia normală şi raza de curbură a traiectoriei.

d)În poziţia M1 de arătat (calitativ) viteza,acceleraţia, acceleraţia tangenţială şi acceleraţia

normală , folosind instrumentele ferestrei grafice.

 În MATLAB derivatele pot fi calculate aplicînd calculul simbolic. De exemplu:

>> syms t

>> x=sin(t);vx=diff(x)

vx =

cos(t)

 Rezolvaţi problema în rîndul de comandă.

varianta Ecuaţiile mişcării t1 , s

x =x(t),cm y=y(t),cm

1 , 16   3.1
x = 2 -3 cos ( t) y = 12 sin ( t)
6 6

2 ,17  2  3.2
x = 6 cos ( t ) -3 y = - 3 sin ( t)
6 6

3 , 18   3.3
x = 4 - 6 sin ( t) y = 4 cos ( t)-2
6 6

4 , 19   9.1
x = 8 sin ( t)-2 y = -10 cos ( t)
6 6

5 , 20   6.2
x = 5 cos ( t) y = - 10 sin ( t)
6 6

6 , 21   3.3
x = 6 cos ( t ) -3 y = - 4 – 6 cos ( t)
6 6

7 , 22   3.4
x = 1 -2 cos ( t) y = 3 cos ( t)-2
6 6
8 , 23   3.5
x = 3 sin ( t) y = 9 cos ( t ) +5
6 3

9 , 24   2.6
x = 2 - 2 sin ( t) y = 4 cos ( t)
4 2

10 , 25  2  6.2
x = 12 sin ( t) y = 8 - 10 cos ( t)
6 6

11 , 26   4.3
x = - 2 cos ( t ) +3 y = 2 sin ( t ) -1
4 2

12 , 27   6.2
x = 4 sin ( t)-2 y = 4 cos ( t)
6 3

13 , 28   6.3
y = -6 cos ( t) y = 2 - 3 sin ( t)
3 6

14 , 29   6
x = 6 sin ( t) y = -3 cos ( t)
6 3

15 , 30   4
x = 4 - 8 sin ( t) y = 2 cos ( t)
4 2

II.Cinematica mişcării de rotaţie a rigidului . Un paralelipiped dreptunghiular , cu laturile a,b,c

în direcţiile axelor x,y,z , se roteşte în jurul unei axe indicate în tabel . Fiind dată ecuaţia
mişcării de rotaţie (legea mişcării de rotaţie) ,să se determine viteza, acceleraţia axăpetă
(acceleraţia normală) , acceleraţia de rotaţie (acceleraţia tangenţială) şi acceleraţia totală a
punctului indicat în tabel. Să se calculeze unghiurile directoare (în grade) ale vectorului vitezei
şi ale acceleraţiei.

a) Faceţi desenul în o fereastră grafică a MATLABului. Arătaţi pe desen axa de rotaţie.

Direcţia pozitivă este partea superioară a axei . Pe desen este arătată, ca exemplu, numai
axa BD (dacă în varianta Dvs. este indicată altă axă de rotaţie atunci arătaţi axa conform
variantei, iar axa BD nu trebue de arătat).

b) Calculaţi viteza şi acceleraţia unghiulară şi le depuneţi pe axa de rotaţie ţinînd cont de

semnele lor .Indicaţi pe desen unghiurile necesare pentru proiectarea vitezei şi acceleraţiei
unghiulare. Determinaţi aceste unghiuri . Pe desen sunt arătate numai unghiurile ce
determin poziţia axei BD.

c) Determinaţi proiecţiile vitezei ωx ,ωy ,ωz şi a acceleraţiei unghiulare εx ,εy ,εz .

d) Determinaţi proiecțiile vectorului de poziție (raza vectoare) a punctului indicat în tabel în

raport cu două puncte de pe axa de rotație.
 e) Determinaţi viteza punctului după formula = × .Calculați de două ori , aplicînd
raza vectoare în raport cu două puncte fixe de pe axa de rotație .Rezultatele trebue să fie
identice .

f) Determinaţi acceleraţia axăpetă (normală) după formula ax

= n
= ×

τ
g) Determinaţi acceleraţia de rotaţie(tangenţială ) după formula rot
= = ×

h) Determinaţi acceleraţia totală după formula = ax

+ rot

i) Determinaţi cosinuşii directori ai vitezei după formulile: cos(α1) = vx /v,

cos(β1) = vy /v, cos(γ1) =vz /v| şi unghiurile directoare în grade.

j) Determinaţi cosinuşii directori ai acceleraţiei după formulile: cos(α2) =ax /a,

cos(β2) = ay /a , cos(γ2) =az /a şi unghiurile directoare în grade.

 În MATLAB produsul vectorial (v =ω×r ) se calculă aplicînd comanda cross, de

exemplu , v =cross(ω,r). Modulul vectorului în MATLAB se calculă după formula :
v=sqrt(sum(v.*v)) .

 La rezolvarea problemei faceţi file – programa respectivă.

Varianta Ecuaţia mişcării de a b c Axa de t1, Punctu

rotaţie ,φ=φ(t) ,rad rotaţie s l
cm cm cm

1 , 16 10 t – 3 t 2 30 40 50 BD 1.8 K

2 , 17 3 t – 4 t2 40 50 60 CE 2.7 F

3 , 18 2 t -3 t 2 50 60 70 OF 3.6 D

4 , 19 4t–4t2 60 70 80 AK 4.5 E

5 , 20 3 t -2 t 2 70 80 90 BD 1.9 E

6 , 21 8 t -5 t 2 30 40 50 CE 2.8 D

7 , 22 2 t 3+ 3 t 40 50 60 OF 3.7 K

8 , 23 2 t 2 +1 50 60 70 AK 4.6 F

9 , 24 2 + t2 60 70 80 BD 1.9 O

10 , 25 2 t 2 -5 t 70 80 90 CE 2.7 B
11 , 26 2 (t2 – 3 t) 30 40 50 OF 3.6 A

12 , 27 8 t -3 t 2 40 50 60 AK 4.5 C

13 , 28 - (2 t + t 2) 50 60 70 BD 1.7 C

14 , 29 2 t -3 t 3 60 70 80 CE 2.4 B

15 , 30 t3 + 3 t 70 80 90 OF 3.3 A

Directia pozitivã z
a axei BD
D
K

E
F

c O
 C y
 a

A
b B
Axa de rotatie BD
x

III. Mişcarea compusă a punctului. Două puncte se mişcă în planul x y . Ecuaţiile mişcării ale
primului punct sunt cele din punctul I ale acestei lucrări de laborator. Ecuaţiile mişcării pentru al
doilea punct pot fi reprezentate în forma :

x2 =A t2+B t + C ; y2 =D t3 +E t2 +F t +G .
Coeficienţii din aceste ecuaţii sunt mărimi aleatoare uniform distribuite în intervalele respective :

A  [2;3] , B  [-2;-1] , C  [3;4] , D  [-2;- 4] , E  [2 ; 4] , F  [-2 ;0] , G  [1 ;2] .

De determinat viteza relativă a primului punct în raport cu al doilea punct pentru timpul de calcul
t = t1 , unde timpul t1 se măsoară în secunde şi numeric este egal cu varianta Dvs. . Cu ce este egală
viteza relativă a punctului doi în raport cu primul . Determinaţi şi acceleraţia relativă .Pentru
rezolvarea problemei faceţi file-programa respectivă.

 La determinarea coeficienţilor A , B ,C ,D ,E ,F , G aplicaţi comanda rand , spre

exemplu : Amin =2; Amax=3 ; A= Amin +(Amax -Amin)*rand .

 Comanda rand generează numere aleatoare uniform repartizate în intervalul [ 0; 1] .